【課題】オーバステアが発生した場合に運転者のカウンタステア操作を誘導又は補助するための安定化力を操舵操作部材に対して付与する場合において、熟練運転者が覚える「カウンタステア操作中の操舵力が予想に反して軽減されるという違和感」を抑制すること。
【解決手段】この装置では、オーバステアの程度を表すオーバステア状態量Ｊｒｏｓに基づいてカウンタステア方向における目標舵角δｆｔが演算され、この目標舵角δｆｔと実舵角δｆａとの偏差（ｈδｆ＝δｆｔ−δｆａ）に基づいてカウンタステア操作を誘導又は補助するための安定化トルクＴｓｔｂが演算される。このＴｓｔｂがステアリングホイールに対してカウンタステア方向に付与される。Ｔｓｔｂは、偏差ｈδｆが大きい場合（運転者が適切なカウンタステア操作を行っていない場合）に大きく、偏差ｈδｆが小さい場合（運転者が適切なカウンタステア操作を行っている場合）に小さく設定される。 （もっと読む）

【課題】カウンタステア操作が必要な場合にカウンタステア操作を誘導又は補助するための安定化力を操舵操作部材に対して付与する場合において、熟練運転者が覚える「カウンタステア操作中の操舵力が予想に反して軽減されるという違和感」を抑制すること。
【解決手段】車両ヨーイング運動に相当するヨーイング値Ｙｇｃ（オーバステア状態量Ｊｒｏｓ、前後力差ｈＦｘ）と、カウンタステアの程度を表すカウンタステア値Ｃｓｔｒ（カウンタステア達成値Ｃｔｓ、カウンタステア不足値Ｃｆｓ）とに基づいて、カウンタステア操作を誘導又は補助する安定化トルクＴｓｔｂが演算される。このＴｓｔｂがステアリングホイールに対してカウンタステア方向に付与される。Ｔｓｔｂは、Ｃｔｓが小（Ｃｆｓが大）の場合（適切なカウンタステア操作がなされない場合）に大きく、Ｃｔｓが大（Ｃｆｓが小）の場合（適切なカウンタステア操作がなされた場合）に小さく設定される。 （もっと読む）

【課題】総合的な運転技量を評価し、運転技量に応じた運転支援を行う。
【解決手段】車両用運転支援システムは、検出装置１０１、運転パターン情報生成部１０２、運転パターン配置部１０３、運転技量情報生成部１０４および支援部１０５を備えている。検出装置１０１は、運転状況を検出する。運転パターン情報生成部１０２は、運転状況に基づいて運転パターン情報を生成する。運転パターン配置部１０３は、運転パターン情報に基づいて空間に運転パターンを配置する。運転技量情報生成部１０４は、運転パターンの配置に基づいて運転技量情報を生成する。支援部１０５は、運転技量情報に基づいて運転支援装置を制御する。 （もっと読む）

【課題】運転者の意図する走行ラインとのずれからくる違和感を低減しつつ、走行車線逸脱を有効に防止することが可能な車線維持支援装置を提供する。
【解決手段】自車両が走行する走行車線Ｌの幅方向中央からそれぞれ幅方向左右に横変位基準位置ＬＸＬ、ＬＸＲを設ける。そして少なくとも左右の横変位基準位置ＬＸＬ、ＬＸＲ以内に自車両が位置する場合、ヨー角偏差が小さくなるように自車両をフィードバック制御する。また、走行車線中央に対し左右の横変位基準位置ＬＸＬ、ＬＸＲよりも外に自車両がいる場合、上記角度偏差および横変位偏差が小さくなるようにフィードバック制御する。 （もっと読む）

【課題】車輪等の負荷がかかった回転体の回転速度の変化を簡単な構成で検出できる回転制御装置を提供する。
【解決手段】接触路面による所定の負荷がかかった状態で回転するタイヤ２に２つのセンサユニット100A,100Bを１８０度回転対称な位置に装着し、それぞれのセンサユニットに備わる回転接線方向の加速度を検出する加速度センサの検出値を無線送信して、駆動制御ユニット200Aにより受信し、一方の加速度センサによって検出された回転接線方向の加速度の値と他方の加速度センサによって検出された回転接線方向の加速度の値との和の値を算出し、スタビリティ制御ユニット700によってこの加算値と予め設定されている所定の閾値とを比較し、比較結果に基づいてタイヤ２の回転駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】車高調整非実行時のロール角を推定することが可能な方法及び装置を提供する。
【解決手段】左右サスペンションの自動車高調整開始時の一定時間前から終了時の一定時間後までの任意の異なる２つの時点の各々において測定した各変位及び各内圧値から、それぞれ第1及び第2のロール角と該左右サスペンションによる第1及び第2のロールモーメントとを算出し、該ロール角及びロールモーメントから、該サスペンションを装着した車両固有のロール剛性係数を算出する。該サスペンションが示し得る内圧値をパラメータとして予め求めた複数個の変位特性の内、該左右サスペンションの測定内圧平均値に対応する変位特性を、該自動車高調整非実行時の該左右サスペンションに共通の変位特性として選択する。そして、該第2のロール角及びロールモーメント、該ロール剛性係数、及び該選択した変位特性に基づき該自動車高調整非実行時のロール角を求める。 （もっと読む）

【課題】操舵操作部材の操作量の増大を抑制するための抑制トルクが小さくても、車両のアンダステアを効果的に抑制することができる車両の操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】この装置では、アンダステア抑制制御として、操舵トルク制御（「抑制トルクＴｕｓの付与」）が実行される。操舵トルク制御では、運転者による操舵トルクＴｓｗに基づいて操舵トルクを軽減するためのＥＰＳトルクＴｅｐｓが演算され、アンダステアの程度を表すアンダステア状態量Ｊｒｕｓに基づいてステアリングホイールの「切増し」を抑制するための抑制トルクＴｕｓが演算される。運転者による操舵トルクを軽減するためのトルクが、「Ｔｅｐｓ−Ｔｕｓ」に調整される。ステアリングホイール操作角を維持するため、運転者は、Ｔｕｓに相当する操舵トルクを余分に必要とし、アンダステアが抑制される。ここで、Ｊｒｕｓに対するＴｕｓの増大特性が下に凸の特性に設定される。 （もっと読む）

【課題】車輪の制駆動力を制御することによってヨーモーメントを発生させて車両の挙動を制御するに際し、車両の減速感または加速感を抑制する。
【解決手段】制動または駆動によるタイヤ前後力を選択した車輪３に個別に発生させることによって自動車１の挙動を制御する車両挙動制御装置１０において、ヨー制御車輪選択部は、旋回時にタイヤ前後力を発生させる車輪として、旋回外側前輪および旋回内側後輪を選択し、制御割合設定部３０は、車両の走行状態に応じてタイヤ前後力の制動と駆動との制御割合を設定し、調整前後力設定部３１は、旋回時にヨー制御車輪選択部２９によって選択された車輪のうちタイヤ前後力の絶対値が大きな車輪の左右に位置する車輪に対し、制御割合設定部３０が設定した旋回外側前輪のタイヤ前後力と旋回内側後輪のタイヤ前後力との和Ａが０となるような調整前後力（ａまたは−ａ）を設定する。 （もっと読む）

【課題】障害物検知手段の検知状態に応じて作動機器を制御する車両の障害物検知装置において、障害物認識の早期化、及び障害物に対する作動機器の制御実行の早期化を図る。
【解決手段】障害物が検出されたか否か判定を行い（Ｓ２１）、前方ミリ波レーダ３で検知された障害物が後方ミリ波レーダ４で検出された障害物と一致するか判定を行う（Ｓ２２）。前記障害物が一致しない場合はＳ２３に移行し、一致した場合は直ちにＳ２４へ移行してＰＣＳ制御を開始する。Ｓ２３で、検知された障害物が所定回数連続して検知されたものか判定する。定回数以下、或いは初めて検知されたものであれば、電磁波ノイズによる障害物の誤検知の可能性があるため、再度障害物を検知するためＳ２１に戻る。Ｓ２４以降は、前述したＰＣＳ制御が実行される。 （もっと読む）

【課題】追従走行制御中に先行車が離脱した場合であっても、直ちにセット車速へ移行する通常の加速制御が開始されることが無く、運転者の意思に沿った良好な走行状態を得ることができるようにする。
【解決手段】追従走行制御中に先行車が離脱した場合、前方障害物が認識されたか否かを調べ(S17)、前方障害物が認識された場合、この前方障害物が予め設定されている複数の種別毎に区分されている障害物特定条件に適合しているか否かを調べ、適合する種別に設定されている基本しきい値Ｔｏを３段階の補正値で補正して、第１〜第３の衝突予想時間判定値Ｔ１〜Ｔ３を設定する。そして、この各衝突予想時間判定値Ｔ１〜Ｔ３と、自車両１の前方障害物に対する衝突予想時間ＴＴＣとを比較し、その比較値に応じて自車両１の加速制御を段階的に制限する(S18,S19)。 （もっと読む）

【課題】車両が走行領域から逸脱することを回避する観点から車両の挙動を適当に制御することができる装置等を提供する。
【解決手段】本発明の車両走行支援装置１０によれば、運転操作度合Ｄｄが閾値ＴＨ＿Ｄｄ以下となったことを要件として走行支援制御が実行される。これにより、操舵装置１４および制動装置１６のうち一方または両方の動作が制御されることにより、車両１が走行領域から逸脱しないように車両１の走行が支援される。 （もっと読む）

【課題】車両挙動安定化制御をより適切に実行することが可能な車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、車輪速を検出する車輪速検出手段と、車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、を備え、前記操舵角検出手段により検出された操舵角及び車速に基づき算出される第１の算定値と前記ヨーレート検出手段により検出されたヨーレートとの差分が第１の所定値を超える第１の条件を満たし、且つ、前記第１の算定値と前記車輪速検出手段により検出された車輪速に基づき算出される第２の算定値との差分が第２の所定値を超える第２の条件、及び前記車輪速検出手段により検出された車輪速のうち転動輪の速度と駆動輪の速度の差に関する条件を含む第３の条件のうちいずれか一方を満たす場合に、所定の車両挙動安定化制御を行なうことを特徴とする、車両用制御装置。 （もっと読む）

【課題】先行車と認識されない制御対象物であっても一定条件が満足された場合、先行車と見なして追従させることで、運転者の意思に沿った良好な走行状態を得ることができるようにする。
【解決手段】制御対象物に対する自車両１の衝突予想時間ＴＴＣが設定しきい値Ｔｏよりも短い場合(S18)、制御対象物を先行車と見なし、自車両１を制御対象物に追従させる(S23)。又衝突予想時間ＴＴＣが設定しきい値Ｔｏより長い場合であっても、制御対象物が自車走行レーン上ある場合(S20)、或いは自車走行レーンが認識されない場合であっても、自車両１と制御対象物とのラップ率εがラップ率判定しきい値εｏ以上の場合(S21)、制御対象物を先行車と見なし、自車両１を制御対象物に追従させる(S24)。 （もっと読む）

【課題】左右の車輪間の制駆動力差による車輌旋回時の運転者の違和感を抑制すること。
【解決手段】所望の車輌ヨーゲインとなる前輪Ｗ_ＦＬ，Ｗ_ＦＲ及び後輪Ｗ_ＲＬ，Ｗ_ＲＲの夫々の左右輪間の制駆動力差を発生させる車輪の制駆動力の演算を行う制駆動力演算手段と、各車輪に対して個別に制駆動力を加えることのできる制駆動力発生装置（インホイールモータ４０_ＦＬ，４０_ＦＲ，４０_ＲＬ，４０_ＲＲやブレーキアクチュエータ３３等）を車輪が制駆動力演算手段の求めた制駆動力となるように制御する制駆動力制御手段と、を電子制御装置１に備え、制駆動力演算手段は、前輪Ｗ_ＦＬ，Ｗ_ＦＲにおける左右輪間の制駆動力差に伴って車輌重心に働く車輌旋回外方向横力の大きさと後輪Ｗ_ＲＬ，Ｗ_ＲＲにおける左右輪間の制駆動力差に伴って車輌重心に働く車輌旋回内方向横力の大きさとの差が小さくなるような車輪の制駆動力の演算を行うよう構成すること。 （もっと読む）

【課題】停車保持の指示に基づく停車時からの発進性能を向上させる。
【解決手段】登坂路などで停車した後にブレーキペダルを戻してもブレーキを保持する停車保持制御を解除して発進する際には（Ｓ４００，Ｓ４５０）、実行用トルクＴ＊の絶対値が値０を含む所定トルクＴｒｅｆ未満の範囲内を変化するときにギヤ機構の歯打ち音などを抑制するために十分に小さく設定された第２レートΔＴ２より大きくなるように、且つ、通常の走行時に用いる比較的大きな第１レートΔＴ１以上になるように、第３レートΔＴ３を設定し（Ｓ４９０，Ｓ５００）、この第３レートΔＴ３を用いて要求トルクＴｒ＊に向けてレート処理により実行用トルクＴ＊を設定して（Ｓ５１０）、実行用トルクＴ＊が出力されるようモータＭＧ２を制御する。これにより、ブレーキホールドスイッチがオンとされ開始された停車保持制御を解除して発進する際の発進性能を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】運転者に対して快適な運転支援が行われるように車体速度を制御できる車体速度制御装置を提供すること。
【解決手段】ブレーキ制御ＥＣＵ１が、速度制御位置設定処理を実行することにより、積荷スペースに荷物が搭載された場合には（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、車輪速度の演算される位置（制御位置）として積荷スペースの位置が設定され（Ｓ１３）、車両ＶＬの走行路が狭幅道路である場合には（Ｓ１４：Ｙｅｓ，Ｓ１５：Ｙｅｓ）、車輪速度の演算される位置（制御位置）として旋回外側のフェンダーミラーの先端の位置が設定される。このように、車両における状況や環境に応じて、搭乗者に対する運転支援を行うのに適切な位置を車体速度が制御される位置として設定することができるので、搭乗者に対して快適な運転支援が行われるように車体速度を制御できる。 （もっと読む）

【課題】 制限車速以下の車速領域では音振性能を損なうことなく４輪駆動での旋回時における旋回挙動の安定化を図ることができる４輪駆動車の駆動力制御装置を提供する。
【解決手段】 車両の実ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ８を備え、4WD制御コントローラ５は、車両の前後方向の状態に基づいて演算される基準目標トルク配分値と、実ヨーレイトと車両の状態により演算された目標ヨーレイトとの偏差から得られる要求トルクゲイン値と、に基づいてモータ３を駆動すると共に、トルク配分禁止車速を超える車速領域では、モータ３の駆動を中止する。 （もっと読む）

【課題】交通流に合わせるためにドライバがアクセル操作により加速した後、再び道路形状に応じた車速まで減速することに伴い、ドライバに与える違和感を抑制する。
【解決手段】車両用走行制御システムは、ナビゲーション装置から制限車速情報を取得して、自車走行レーンにおける制限車速を決定する制限車速走行手段５と、先行車の状態を検出する先行車検出手段３とを有する。さらに、ドライバが設定した設定車速および先行車との車間に応じて設定される追従車速のうちいずれか小さい車速を選択してクルーズコントロール車速を決定するクルーズコントロール車速決定手段５と、クルーズコントロール車速および制限車速のうち小さい車速を目標車速として自車の走行を制御する走行制御手段５を備える。そして、走行車速変更手段５は、制限車速で走行中にドライバによる加速操作が検出された場合、目標車速を制限車速からクルーズコントロール車速へ変更する。 （もっと読む）

【課題】精度よく所望のヨーモーメントが得られる車両の走行姿勢制御装置及び方法を提供する。
【解決手段】ドライバによるステアリングホイール操舵とは独立して転舵可能な車輪を有する車両の姿勢を制御する装置であって、運転状態に応じて駆動輪の駆動力を設定する手段(S6)と、設定された駆動力が実現可能な範囲内にあるか否かを判定し、実現可能な範囲を超えるときは駆動力を実現可能な駆動力に制限する手段(S8,S12)と、駆動力制限によって生じる車体の横力変化及びモーメント変化を抑制するような各車輪の舵角補正量の組み合わせを算出する手段(S11)と、を有し、各輪の横滑り角変化量がタイヤ横力変化量に影響する度合を表す指標であるタイヤ横力感度に基づいて、舵角補正量の組み合わせを算出する。 （もっと読む）

【課題】歩行者に対して必要以上に長い安全距離が確保されてしまうことを防止した車両用走行支援装置を提供すること。
【解決手段】自車両進行方向に存在する歩行者との最接近時に安全距離が確保されるように自車両の走行を支援する車両用走行支援装置が、歩行者の顔向きを検出し、この顔向きから歩行者の視界を推定し、推定された歩行者の視界内に自車両が入っている場合には、入っていない場合よりも小さい回避領域を設定し、この回避領域を通過しないように自車両を目的地まで走行させる。 （もっと読む）