【課題】減速走行制御において、適切な目標減速度の設定による、追突や不必要に強い制動力による危機感や不安感の解消を図る。
【解決手段】減速度設定部６３は、目標減速度α_a'を、車速V_aに応じた所定の目標車間距離lを確保すること、自車速V_aを先行車速V_fまで落とすこと、および、自車と先行車とは、仮にともに現在の減速度を維持したとき同時に停止することを条件として満たすように構成された関係式から導く。この関係式は、自車の速度V_a、車間距離L、目標車間距離l、先行車の速度V_fおよび先行車の減速度α_fと、自車の減速度α_a'との間の対応関係を示す。制動指示部６５は、この目標減速度α_a'に基づいて、ブレーキ駆動部３ｂ、スロットルバルブ１ａに対して指示を送り、これによって減速を制御する。 （もっと読む）

【課題】車両挙動制御と運転支援制御とを統合化して、これらの協調制御を効率良く安定して行う。
【解決手段】制御ユニット４０は、主に自車両１に対するドライバ操作から推定される目標挙動（目標前後力Ｆｘ、目標ヨーモーメントＭｚ）を演算し、予め設定したΔｔ秒後の自車両１の摩擦円利用率μｒ（Δｔ）と判定対象とする全立体物に対する接触確率の総計Ｒｔ（Δｔ）と目標挙動の修正量δＦｖとを含んで最小値を現出する目的関数Ｌを予め設定し、この目的関数Ｌを最小とする目標挙動修正量δＦｖを演算する。そして、目標挙動と目標挙動修正量δＦｖとを基に制御量を決定し、この制御量により、具体的な車両挙動制御のアクチュエータの一例としての自動ブレーキ制御を実行させる。 （もっと読む）

【課題】停止位置との相対位置関係が確認できる立体物の位置情報を停止位置の位置情報と共に登録することで、停止位置の検出が不可能な状態においても自車両に対する停止位置情報を高精度に検出することができるようにする。
【解決手段】自車両の位置を低い精度で検出する自車両位置センサ１０、自車両周辺の目印となるランドマークを高い精度で検出するランドマークセンサ１２、及び停止線の位置を表す停止位置情報とランドマークの位置情報との相関を記憶した記憶装置１６を設け、ランドマークセンサで検出された複数のランドマークの位置情報と記憶装置に記憶された複数のランドマークの位置情報とがマッチングしているか否かを判断し、位置情報がマッチングしていると判断された複数のランドマークと相関する停止位置情報を自車両の停止位置情報と判断し、停止位置情報に基づいて、車両を制御する。 （もっと読む）

【課題】車両に対してガード値の範囲内で減速度を付与する車両の減速制御装置であって、ガード値をより適正な値に設定することの可能な車両の減速制御装置を提供する。
【解決手段】車両の走行環境パラメータに基づいて、前記車両に対してガード値の範囲内で減速度を付与する（Ｓ９、Ｓ１０）車両の減速制御装置であって、運転者の操作による減速特性を判定する判定手段（Ｓ１）と、前記運転者の操作による減速特性に基づいて、前記ガード値を変更する変更手段（Ｓ４）とを備えている。前記判定手段は、運転者の操作による減速のタイミング、ブレーキの操作時間、及びブレーキ操作により発生させる減速度の少なくともいずれか一方に基づいて、前記運転者の操作による減速特性を判定することができる。 （もっと読む）

【課題】 自車が後続車に追突された際の二次的被害を低く抑える。
【解決手段】 後続車との車間距離を検出するセンサと、後続車と自車との相対速度を演算する相対速度演算手段と、自車速が所定速度以下であり、前記センサの検出する後続車との車間距離が所定距離以下であり、前記相対速度演算手段により演算された相対速度が所定速度以上であるとき、自車の制動力または制動減速度を所定値以上とする自動制動制御手段とを備える。さらに、後続車の追突を検出する追突検出手段を備え、前記自動制動制御手段は、前記追突検出手段が追突を検出してから少なくとも所定時間、あるいは、前記追突検出手段が追突を検出してから対地速度が無くなるまでは自車の制動力または制動減速度を前記所定値以上とする状態を継続する手段を備える。 （もっと読む）

【課題】 先行車に追従走行しながら車線端走行車を追い越す場合にドライバーが感じる違和感を解消する。
【解決手段】 走行軌跡推定手段で推定した自車Ｖ１の走行軌跡に基づいて、物体検知手段が検知した物体の中から先行車判定手段が自車Ｖ１が追従走行する先行車Ｖ２を判定し、車両制御手段が自車Ｖ１を加減速することで先行車Ｖ２に対して追従走行を行う際に、先行車Ｖ２が加速して前方の車線端走行車Ｖ３を追い越した後に、自車Ｖ１が前記車線端走行車Ｖ３の回避操作を行った場合に、自車Ｖ１の加速を抑制する。このように、自車Ｖ１が前方を走行する車線端走行車Ｖ３を追い越すまで自車Ｖ１を加速しないか緩やかに加速することで、車線端走行車Ｖ３の挙動を充分に確認しながら追い越したいというドライバーの意思に適合した車両制御が可能になる。 （もっと読む）

【課題】 前方に存在するカーブを走行するのに適切なハンドルの握り位置か否かを判断し警告する。
【解決手段】 本実施形態の車両制御装置では、車両前方に存在するカーブの手前において、現在のハンドル握り位置を検出し、そのハンドル握り位置から、前方のカーブを曲がる（走行する）のに必要な操舵が可能か否かを判断する。操舵が可能でない場合にはハンドル握り位置が適切でないとして、運転者にその旨の警告を行い、さらに、車速が閾値を越える場合には減速を行うと共に、カーブを走行可能な操舵角の制御を行う。
ハンドルの握り位置が適切か否かの判断は、カーブの曲率、車速、及び、ハンドルの握り圧に応じて判断する。
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【課題】 車両が段差を乗り上げたことを判定して、段差を下り降りる際の車速の上昇を適切に抑制することが可能な車両の制御装置を提供する。
【解決手段】 車両の制御装置は、車両が段差を乗り越える際に、車両に付与する駆動力を制御するために利用される。段差乗り上げ判定手段は、車両が段差を乗り上げたか否か、詳しくは車両が乗り上げ始めたか否かを判定する。そして、駆動トルク抑制手段は、車両が段差を乗り上げたと判定された際に、車両に付与される駆動トルクを抑制する制御を行う。これにより、車両が段差を下り降りる際に生じる急激な車速の上昇（飛び出し）を抑制することができる。したがって、上記の車両の制御装置によれば、車両が段差を乗り越える際に乗員が覚える違和感を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】先行車の走行状態を連続的に自車両に反映し、円滑な制御によりドライバが自然な感覚で利用できる。
【解決手段】走行制御ユニット５における自動追従制御では、予め設定した２つの領域からなる先行車減速度−先行車速の自車目標減速度演算式の領域マップを参照し、現在の先行車の減速度と速度が属する領域の自車目標減速度演算式を選択し、この選択した自車目標減速度演算式により自車目標減速度を演算して、自動ブレーキ制御（追従停止制御も含む）や自動加速制御（追従発進制御も含む）等を行う。 （もっと読む）

【課題】自車両が悪路を走行するときに、不正確な先行車の検知に基づく不要なアクセル操作やブレーキ操作を抑制する。
【解決手段】自車両前方の先行車を検知する前方物体検知センサ２３と、先行車が検知されているときに、該先行車との車間距離が所定の目標車間距離に維持されるようにアクセル制御又はブレーキ制御を行って自車両Ｖを該先行車に追従走行させるクルーズコントローラ１と、自車両Ｖが走行している路面が悪路であるか否かを検出する操舵角センサ２１、ヨーレートセンサ２２及び悪路検出部１１と、クルーズコントローラ１による追従走行中であって、悪路検出部１１によって路面が悪路であることが検出されているときには、オートクルーズコントローラ１によるアクセル制御に制限を加えるアクセル制御制限部１７とを備える。 （もっと読む）

【課題】連結車両において、トラクタに対するトレーラからの過大な突き上げや引っ張りを抑制して、車両挙動制御を有効に働かせることができる制動制御装置を提供する。
【解決手段】制御手段は、走行状態検出手段から得られる検出信号の情報を評価して、その評価結果に基づき旋回時の車速及び車両横加速度の少なくとも一方を所定の許容値以下に制限するべく独立制動手段を作動させ、トラクタ車輪及びトレーラ車輪に自動的に制動力を発生させて車両の自動減速を行う。そして、このような自動減速の開始時、トラクタ車輪に先行してトレーラ車輪に制動力を発生させ、自動減速の実行中はトラクタ車輪よりもトレーラ車輪に大きい制動力を発生させるべく独立制動手段の作動を制御する。 （もっと読む）

【課題】 安全運転に寄与すると共に運転者が警報等の動作に対して誤認を生じないよう配慮した運転支援装置を提供すること。
【解決手段】 車両が一時停止すべき一時停止位置の接近に応じて所定の運転支援動作を行なう運転支援装置であって、車両が一時停止位置に至るまでの経路上に存在する交差点であって、所定の運転支援動作が許可される交差点の数を決定する許可交差点数決定手段と、予め定められた所定距離と許可交差点数決定手段により決定された交差点の数との積に基づいた値を上限値として、所定の運転支援動作を行なう基準距離を設定する基準距離設定手段と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 高地での冷間始動直後のアイドル状態より車両を発進させる場合においても、確実に車両発進の可能なアイドル回転速度制御方法を提供する。
【解決手段】 運転条件に応じて目標アイドル回転速度基本値を算出する目標アイドル回転速度基本値算出処理手順と、エンジンの始動に際してアイドル回転速度に対する余裕駆動トルクの特性を環境条件に応じて作成する余裕駆動トルク特性作成処理手順と、この作成した余裕駆動トルクの特性に基づいて、実回転速度が前記目標アイドル回転速度基本値を維持した状態で車両を発進させたとき、車両の発進性を確保するのに不十分な場合であるか否かを判定する判定処理手順と、この判定結果より、車両の発進性を確保するに不十分な場合に、必要な余裕駆動トルクが確保されるまで目標アイドル回転速度を前記目標アイドル回転速度基本値よりも上昇させる目標アイドル回転速度上昇処理手順とをエンジンコントローラ（１１）が含む。 （もっと読む）

【課題】 走行状態からアクセル足離し操作により減速するとき、ドライバーの意図に応じた減速度を得ることができると共に、惰性走行により走行距離を伸ばし燃費の向上を図ることができるハイブリッド車両の減速制御装置を提供すること。
【解決手段】 エンジンＥとモータジェネレータMGとの間に第１クラッチCL1を介装すると共に前記モータジェネレータMGと駆動輪との間に第２クラッチCL2を介装してハイブリッド駆動系を構成し、減速操作時に車両の減速度を制御する減速制御手段を備えたハイブリッド車両の減速制御装置において、前記減速制御手段は、走行状態からアクセル足離し操作により減速するとき、ドライバーによる選択操作に基づき、減速度の小さな惰性走行を含み車両の減速度を任意に制御する手段とした。 （もっと読む）

【課題】砂利道など、摩擦による制動力のほか、楔効果による抵抗力を発生する路面での制動時に、この抵抗力を有効利用した制動力のフィードバック制御を実現する。
【解決手段】砂利道での制動時は、摩擦による制動力に加えて、車輪および路面間に楔状に介在した砂利を噛み込む楔効果による制動力が発生する。演算部34では楔効果による加算減速度Geを演算し、これを目標減速度tGに足し込んで目標減速度補正値tGcを求める。演算部35ではtGcを実現するフィードフォワード制御用目標制動トルクTbffを求め、演算部36では、目標減速度補正値tGcと減速度検出値Gとの偏差ΔG＝tGc-Gをなくす（tGc＝Gにする）制動トルクフィードバック補償量ΔTbfbを求める。これらTbffおよびΔTbfbを加算して得られた最終的な目標総制動トルクtTbを配分部37で各輪の制動力に配分する。 （もっと読む）

【課題】 道路に情報提供装置を備えたり、車両側に受信機を設置したりしなくても、道路情報を取得することができる道路情報取得装置を提供する。
【解決手段】 道路に形成した凹凸パターン６０を車輪速度センサの検出信号から検出することで、凹凸パターン６０によって示される道路情報を取得する。これにより、道路に情報提供装置を備えたり、車両側に受信機を設置したりしなくても、道路情報を取得することができ、ドライバに対して道路情報を提供することができると共に、取得した道路情報に応じて車両走行制御を行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】他車両の周囲の障害物の有無に基づいて、自車両の挙動を制御することの可能な車両の制御装置を提供すること。
【解決手段】外部情報検出装置により他車両の自動変速機のシフト情報を検出するシフト情報検出手段（ステップＳ１１，Ｓ１２）と、他車両の自動変速機のマニュアルダウンシフトが検出された場合に、自車両の自動変速機の変速段を他車両の自動変速機の変速段と同一の変速段までダウンシフトすれば所定の車間距離を維持できるか否かを判断し、肯定された場合には、自車両の自動変速機の変速段を他車両の自動変速機の変速段と同一の変速段にダウンシフトし、否定判断された場合には、自車両の自動変速機の変速段を他車両の自動変速機の変速段よりも１段高い変速段にダウンシフトするとともに、他車両の減速を自車両の運転者に警告する挙動制御手段（ステップＳ１３〜Ｓ１５）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 先行車への追従性が向上する加減速制御を実行することができる車両用走行制御装置の提供を目的とする。
【解決手段】 先行車と後続車との車間関係値が目標とする車間関係値になるように後続車に対し加減速制御を実行する車両用走行制御装置において、先行車の加速により先行車と後続車が離れていく場合には（区間Ｃ）、相対加速度Ａｒに応じてスロットル開度を大きくする制御特性を有する相対加速度Ａｒに基づく加速度制御（ｅ）を実行することにより、自車の立ち上がりを良くし、先行車の減速により先行車と後続車が近づいていく場合には（区間Ｅ）、相対速度Ｖｒの減少に応じてスロットル開度を徐々に小さくする制御特性を有する相対速度Ｖｒに基づく加減速制御（ｄ）を実行することにより、自車の加速を維持する、車両用走行制御装置。 （もっと読む）

【課題】コーナに対する減速制御が行われる場合に、運転者に与える違和感を最小限に抑制することが可能な車両の減速制御装置を提供する。
【解決手段】車両前方のコーナを検出する手段（Ｓ１０１）と、車両の減速制御を行う手段（Ｓ１０８）と、前記コーナの大きさと前記コーナを旋回するときの目標横加速度とに基づいて目標車速を求める手段（Ｓ１０３）と、前記目標車速と実車速との差が所定範囲内であるときに前記減速制御を終了する手段（Ｓ１０７）とを備え、前記所定範囲は、前記コーナの大きさに基づいて異なる値に設定される（Ｓ１０４、Ｓ１０６）。 （もっと読む）

【課題】 路面状況による走行性能の低下を防止する。
【解決手段】 車両１０において、ＥＣＵ１００は、アシストトルク制御処理を実行する。アシストトルク制御処理では、左右前輪に備わる車輪速センサの出力値に基づいて、スリップ率ＳＬが算出される。運転者がハンドル１１を操作して車両を操舵するに際し、操舵方向に対してスリップ率が増加特性となる場合には、ＥＣＵ１００はＥＰＳ５００を制御して操舵トルクをアシストするためのアシストトルクＴＡを減少させる。一方で、操舵方向に対してスリップ率が減少特性となる場合には、ＥＣＵ１００はＥＰＳ５００を制御してアシストトルクＴＡを増加させる。この結果、車輪のグリップ度が増加する方向へ車両１０が誘われる。 （もっと読む）