【課題】産業車両の発進時に運転者が意図しない方向に進んでしまうのを防止する。
【解決手段】フォークリフト１のステアリング装置５では、フォークリフト１に運転者が存在しない（Ｓ１２０：ＮＯ）という条件が成立した場合に、操舵輪５３の舵角が基準となる基準角まで戻る復帰制御が行われる（Ｓ１５０〜Ｓ２３０）。これにより、上記条件の成立により復帰制御が行われることを知る運転者にとっては、フォークリフト１の進行方向が復帰制御により基準角に応じた方向になっていることを認識できるため、フォークリフト１の発進時に運転者が意図しない方向に進んでしまうようなことがなくなる。 （もっと読む）

【課題】小型かつ軽量で構成部材の破損を防止可能な操舵制御装置を提供する。
【解決手段】ＥＣＵ４０は、操舵角センサ３１により検出した操舵角に基づき基準伝達比を算出する。ＥＣＵ４０は、算出した基準伝達比をラック６の位置に基づき補正することで補正伝達比を算出する。具体的には、ＥＣＵ４０は、ラック６が移動可能範囲の一端近傍の所定の第１位置から前記一端側へ移動するに従い、または、ラック６が移動可能範囲の他端近傍の所定の第２位置から前記他端側へ移動するに従い前記基準伝達比の値がより小さくなるよう補正することで補正伝達比を算出する。ＥＣＵ４０は、ラック６の位置に基づき前記基準伝達比または前記補正伝達比のいずれかを伝達比として決定する。ＥＣＵ４０は、決定した伝達比に基づき第１アクチュエータ２２の駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】小型かつ軽量で構成部材の破損を防止可能な操舵制御装置を提供する。
【解決手段】ＥＣＵ４０は、トルクセンサ３１により検出した操舵トルクに基づき基準補助トルクを算出する。ＥＣＵ４０は、算出した基準補助トルクをラック６の位置に基づき補正することで補正補助トルクを算出する。具体的には、ＥＣＵ４０は、ラック６が移動可能範囲の一端近傍の所定の第１位置から前記一端側へ移動するに従い、または、ラック６が移動可能範囲の他端近傍の所定の第２位置から前記他端側へ移動するに従い前記基準補助トルクの値がより小さくなるよう補正することで補正補助トルクを算出する。ＥＣＵ４０は、ラック６の位置に基づき前記基準補助トルクまたは前記補正補助トルクのいずれかを補助トルクとして決定する。ＥＣＵ４０は、決定した補助トルクに基づきアクチュエータ５２の駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】操舵角が大きな範囲は、転舵速度に基づく操舵制御を実行することにより運転者の操舵負担を減らす。
【解決手段】タイヤを転舵させる転舵駆動機構と、操舵部材の操舵角を検出する操舵角センサと、操舵角が所定の切替角αを越える高角領域にあるか否かを判定し、操舵角が高角領域にあるとき操舵角センサで検出した操舵角の増減を判定する切り込み／切り戻し判定処理部（Ｂ３）と、操舵角が高角領域で増加傾向にあるとき、操舵角が高角領域にある時間に応じてタイヤの転舵角が増大するように転舵駆動機構を制御し、操舵角が高角領域で減少傾向にあるとき、操舵角が高角領域にある時間に応じてタイヤの転舵角が減少するように転舵駆動機構を制御するための目標転舵角を算出する目標転舵角算出処理部（Ｂ４）とを備える。 （もっと読む）

【課題】トー角調整時に転舵軸の非回転分割軸と回転分割軸とが互いに抜けることが防げ、トー角調整用モータの消費電力量を抑えることができるステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】非回転分割軸１０Ａと回転分割軸１０Ｂとがねじ結合部で互いに結合された転舵軸１０を備える。両分割軸１０Ａ，１０Ｂを一体に軸方向移動させることにより、転舵輪を転舵させる。非回転分割軸１０Ａに対して回転分割軸１０Ｂを回転させて、ねじ結合部の螺合長さを調整することにより、転舵輪のトー角を変える。一方の分割軸１０Ａに、径方向に広がるつば部９０ｂ，９０ｃを有する被係合部材９０を設ける。他方の分割軸１０Ｂに、ねじ結合部の螺合長さが一定長さ以下になった場合に、つば部９０ｃに係合して螺合長さが短くなる側への両分割軸１０Ａ，１０Ｂの相対軸方向移動を規制する係合部材９１を設ける。 （もっと読む）

【課題】車両の走行安定性を向上させることが可能なステアリング制御装置の提供。
【解決手段】位相検出部１８は、操舵輪側で発生する実舵角θｂがステアリングホイール側で発生する操舵角θａに対して一方の回転方向へ先行して変化する進み位相状態であるか否かを判定し、実舵角θｂが進み位相状態である場合、モータベクトル制御部１７は、上記一方の回転方向に対して反対方向へ向かう制動トルクを発生させる指令信号をモータ３へ出力する。 （もっと読む）

【課題】産業車両に搭載されるステアリング装置において、ストッパーの位置関係を調整することなく、所望の旋回半径で安定的に旋回できるようにする。
【解決手段】操舵輪の操舵角が設定操舵角に到達した以降（ｓ２３０「ＹＥＳ」）、ステアリング５１への操舵トルクが制御されることで（ｓ２４０）、設定操舵角を超えるような操舵輪の操舵が制限される。「設定操舵角」は、フォークリフトを所定の旋回半径で旋回させるのに適した操舵角として、設定変更可能な値であるホイルベースに応じたものが設定されるため（ｓ２２０）、フォークリフトの機種などによりホイルベースが異なる場合であっても、このホイルベースを事前に設定変更しておくことにより、ホイルベースの違いに拘わらず、所望の旋回半径で安定的に旋回できるようになる。 （もっと読む）

【課題】検出が容易な操舵絶対角検出装置を提供する。
【解決手段】操舵軸の回転角区間（例えば１回転３６０°毎）にそれぞれ応じたラック軸８の軸方向区間を設けた。軸方向区間毎に仕様の異なる複数の被検出面（平坦面３４１〜３４４）を、ラック軸８の表面８ｂに設けた。距離検出器３３が、何れの被検出面（平坦面３４１〜３４４）を検出するかによって、ラック軸８の軸方向区間（操舵軸の回転角区間に相当）を特定する。特定された回転角区間に対応する回転角基準値に、トルクセンサの第１レゾルバにより検出された回転角値を加算して、操舵絶対角を求める。 （もっと読む）

【課題】ステアバイワイヤシステムを有する車両用操舵装置において、旋回制動時等の走行安定性を向上させること。
【解決手段】ステアバイワイヤシステムと、ステアリングラック部材１４と車輪とを連結する転舵用リンク部材と、転舵用リンク部材と並行して設置し、車体と車輪とを車両上下方向に揺動可能に連結する懸架用リンク部材と、ステアリングラック部材１４を車両前後方向に移動させるラック移動手段２７ａ、２７ｂ、２７ｃと、ラック移動手段２７ａ、２７ｂ、２７ｃによるステアリングラックの移動に応じて、入力側ステアリング軸と出力側ステアリング軸との連結状態を切り替えるクラッチ２７ｄと、を有し、ラック移動手段２７ａ、２７ｂ、２７ｃが、ステアリングラック部材１４を、転舵用リンク部材との連結点が懸架用リンク部材に近づく方向に移動させる車両用操舵装置とした。 （もっと読む）

【課題】車両挙動が安定した状態で且つドライバに違和感、不快感又は不安感を与えることなく軌跡制御を開始又は再開する。
【解決手段】車両の軌跡を該車両の運転者による操舵入力と無関係に変化させることが可能な軌跡可変装置を備えた車両における走行制御装置は、前記車両の軌跡が目標軌跡となるように前記軌跡可変装置を制御する軌跡制御手段と、前記車両の操舵速度を検出する操舵速度検出手段と、前記検出された操舵速度が、基準時間以上の期間について基準速度以下である場合において、前記軌跡制御手段による前記目標軌跡に応じた軌跡制御の実行を許可する許可手段と、車速が高い程低くなるように前記基準速度を設定すると共に車速が高い程長くなるように前記基準時間を設定する設定手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】ヨーレートセンサに頼らずにヨーレートを推定し、ヨーレートセンサが故障したときでも、車両姿勢制御を継続可能にする。
【解決手段】電動モータ２０に流れる電流を検出し、検出された値に基づき、軸力Ｆを推定する。予め設定され記憶された軸力及び横加速度の関係に、前記推定された軸力を適用して、横加速度Ｇを推定し、このに推定された横加速度Ｇを用いて、車両のヨーレートを推定する。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回走行時に、転舵機構を駆動するアクチュエータ系に失陥が生じる場合であっても、適切な走行制御を維持する。
【解決手段】走行制御装置は、前輪ＦＬ、ＦＲ及び後輪ＲＬ、ＲＲの舵角を制御可能な転舵機構１５、１８を有する車両１０の装置であって、転舵機構を駆動させる第１転舵手段４００、５００、６００及び第２転舵手段３００、３１０、３２０、３３０と、第１及び第２転舵手段が転舵機構を駆動させる際の動作の態様を制御する制御手段１００と、第１転舵手段において失陥が生じたことを検出する検出手段４１０、５１０、６１０とを備え、制御手段は、第１転舵手段に失陥が生じた場合、車両の運動状態に対応する状態量が、第２転舵手段の動作により適用可能な範囲内で設定する目標状態量となるように、第２転舵手段を動作させる。 （もっと読む）

【課題】ドライバ操舵との干渉による違和感を緩和しつつ、操舵入力情報を検出するデバイスの機能失陥時においても好適な軌跡追従性を確保する。
【解決手段】車両の走行制御装置は、車両の軌跡が目標路に近付くように舵角可変手段を制御する軌跡制御手段と、車両の運転者によりハンドルを介して操舵入力軸に与えられる操舵入力に関する操舵入力情報を取得する取得手段と、取得された操舵入力情報に応じて軌跡制御手段による軌跡制御の応答性を変更すると共に、操舵入力が取得出来ない場合に軌跡制御の応答性を向上させる応答性変更手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】操舵用の電動モータのフェール時にも、転舵輪の向きを容易に変位することのできる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】電動モータ２１，２２のロータ３１，４１によって駆動されるボールナット４８と、転舵軸６に設けられボールナット４８にねじ結合されたねじ軸４７とを含むボールねじ機構２３が設けられている。転舵軸６の回転は、第１規制機構６０によって規制されている。ねじ部材５８は、ブッシュ２６から取り外すことが可能である。ねじ部材５８は、ハウジング５の第２雌ねじ部６３およびロータ３１の第２挿通孔６４を挿通することにより、ロータ３１，４１の回転を規制する。このとき、ブッシュ２６を回転させることにより、転舵軸６は、ボールナット４８に対して回転しながら、軸方向Ｘ１に変位し、転舵輪の向きが変わる。 （もっと読む）

【課題】操舵システムのモータ回転子により連続的に決定される第１操舵角度を、ステアリングホイール付近に配置された操舵角センサによって連続的に測定される第２操舵角度に対して同期して調整する方法を提供する。
【解決手段】第１操舵角度ＬＷ＊の第１時間プロファイルＩが連続的に監視される工程と、第２操舵角度ＬＷ＃の第２時間プロファイルIIが連続的に監視される工程と、第２操舵角度ＬＷ＃に対する第１操舵角度ＬＷ＊の調整がまだ実行されていない場合に、第１操舵角度ＬＷ＊が第２操舵角度ＬＷ＃の現在の値に設定される工程１１０と、第２操舵角度ＬＷ＃に対する第１操舵角度ＬＷ＊の少なくとも１回の調整が既に前もって実行されている場合であって、第１プロファイルＩにおける符号の変化が生じている場合に、第１操舵角度ＬＷ＊が、第２プロファイルIIにおいて生じるヒステリシスの関数として決定される工程１２０；１４０とを有する。 （もっと読む）

【課題】車両挙動の安定化に係る各種の後輪舵角制御を、車両挙動の安定化に効果的に活用する。
【解決手段】後輪舵角可変装置を介して後輪の舵角δｒを変化させることが可能な車両を制御する車両の操舵制御装置は、前記後輪のスリップ角βｒを特定する特定手段と、前記特定されたスリップ角の信頼度を判定する判定手段と、前記特定されたスリップ角と前記判定された信頼度とに基づいて、前記スリップ角が増加する方向への前記後輪の舵角の変化を制限する制限手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】ステアバイワイヤシステムにおいて、ステアリングホイールの手応え感を最適に調整することにある。
【解決手段】反力発生モータ制御手段２４は、異常検出手段２４Ｂを備えるとともに、ステアリングホイール７の操作角を検出する操作角検出手段１０，１２に連絡し、異常検出手段２４Ｂにより反力発生が停止する異常状態が検出されている時には操作角検出手段１０，１２により検出されるステアリングホイール操作角に基づいて反力発生モータ１３の端子１３Ａ，１３Ｂ間を断続的に短絡させる。 （もっと読む）

【課題】磁気抵抗素子をブリッジ構成で用いた回転角計測装置において、異常が発生すると正しい角度が出力されないので、それを用いた上位システムも機能停止するという課題があった。
【解決手段】ブリッジ６０，６１をそれぞれ構成するハーフブリッジのうち、正しい方のハーフブリッジの出力信号に基づいた磁界角度（回転角度）を信号１５１として出力する。 （もっと読む）

【課題】 特定の制御デバイスに可動範囲を超えて負荷が集中することがないよう、制御量を適切に設定する。
【解決手段】 本発明の車両制御装置（１）は、車両（１０）の挙動を制御する複数のアクチュエータ（３００、４００、５００、８００）と、車両の目標運動状態に対応する目標状態量を設定し、車両の運動状態に対応する状態量が目標状態量となるようにアクチュエータの夫々の制御量を算出する制御量算出手段（１００）と、複数のアクチュエータの夫々について重み係数を設定する係数設定手段（１００）と、複数のアクチュエータの夫々の制御量に対して重み係数を適用した値に基づく評価関数を算出する評価関数算出手段（１００）と、評価関数が所定の条件を満たす制御量を複数のアクチュエータの夫々の最適制御量として用いて、複数のアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御手段（１００）とを備える。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールを中立位置から切り始めた際の良好な手応えを確保し、中立周りでの振動を防ぎつつ、手放し時における戻り位置を出来るだけ中立位置にするステアバイワイヤの操舵反力制御装置を提供する。
【解決手段】タイロッド間シャフト２と機械的に連結されていないステアリングホイール３に対し、操舵角センサ５と操舵反力モータ４とが設けられる。ステアリング制御手段１２は、操舵角を基に、タイロッド間シャフト２を駆動する転舵機構６の転舵モータ７を制御する。ステアリング制御手段１２に、操舵方向と転舵反力の方向とが異なる場合には正入力、同方向の場合には逆入力と判定し、この正逆に応じて操舵反力モータ４の操舵反力を制御する操舵反力制御部１４を設ける。 （もっと読む）