【課題】
車両の姿勢を変化させることにより操舵輪の荷重を増加させ、操舵輪を転舵され難くすることで操舵系に及ぼされる力を低減する。
【解決手段】
Ｓ１００において、車両の速度Ｖが参照される。次に、Ｓ１１０において、車両の速度ＶがＶ_０よりも大きいか否かが判断され、Ｙｅｓの場合はＳ１３０に進み、車両４と縁石の距離ｄが参照される。その後Ｓ１４０においては、距離ｄがｄ_０よりも小さいか否かが判断され、Ｙｅｓの場合はＳ１５０に進み、自動ブレーキ：ＯＮ、減衰力：小と決定される。自動ブレーキがＯＮされ、各車輪１２近傍に設けられている各減衰力可変部２２の減衰力が小さいものに変更される。これにより、操舵輪である車輪１２ＦＲ，１２ＦＬが転舵させられ難くなるため、操舵系に及ぼされる力が低減され、操舵系を低コストで構成することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】擦れや汚れ等のために路面の白線種別を認識できない場合でも、その白線種別を容易に推定して、自律的な車両制御を行えるようにする。
【解決手段】路面状態検出装置１として、リアカメラ６と、自車両の走行車線を区分する白線の種別を認識する白線種別認識部８と、白線種別記憶部９、および白線種別推定部１０と、白線種別に基づいて車両制御を行う車両制御装置とを備えている。自車両の現在の走行車線を区分する白線種別を画像処理によりリアルタイムで認識し、その認識した白線種別を走行履歴のかたちで白線種別記憶部９に記憶しておく。白線種別を認識ができないときには、白線種別推定部１０が白線種別記憶部９に記憶されている過去の白線種別を現在の白線の種別として推定し、それに基づいて速度制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 車体の大きな揺れを惹起し得る車両の車輪の脱輪の可能性を事前に検知し、脱輪の予防或いは脱輪時の乗員の早期保護を可能にする装置を提供すること。
【解決手段】 本発明の装置は、走行中の車両の周囲の地面の画像を逐次取得する手段と、少なくとも二つの地面の画像に於いて写っている同一の像の移動量から車両の周辺地上高を算出する手段と、周辺地上高に基づいて車輪が脱輪する可能性の有無を判定する手段とを含み、周辺地上高と現在走行中の路面の高さとの差が所定の高さを越える領域と車両との距離が所定の距離より短くなったときに車輪が脱輪する可能性が有ると判定する。 （もっと読む）

【課題】この発明は、ヨーレートセンサの値を学習補正する場合において、精度の高い学習補正を常に実施でき、学習補正の精度を高めることで、精度の高い自車線の推定が可能な車両用制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】この発明は、ヨーレートセンサの値を、車両の走行安定性を保つための制御に利用する第１の制御装置と、前記ヨーレートセンサの値を、車両の制御に利用する第２の制御装置とを備えた車両用制御装置において、前記ヨーレートセンサが計測した値を、学習補正した値に補正する学習手段を備え、前記学習手段により学習補正した値を用いて、前記二つの制御装置はそれぞれの制御を行い、前記学習手段は、車両の状態に応じて、前記第１の制御装置、あるいは第２の制御装置のどちらか一方を用いて学習補正を実施することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】路面摩擦係数に対して高い精度で推定対象の値を得る。
【解決手段】車両接地面摩擦状態推定装置は、基準路面摩擦係数とは異なる路面摩擦係数μ_１及び該基準路面摩擦係数とは異なる路面摩擦係数μ_１の路面でのスリップ角βｔ_１を入力とし、入力されたスリップ角βｔ_１に、基準路面摩擦係数μ_０を路面摩擦係数μ_１で除した値（μ_０／μ_１）を掛け算して基準路面でのスリップ角βｔ_０を得て、基準路面摩擦係数の基準路面で得られるタイヤ力とスリップ度との相関関係で成立するタイヤ特性をモデル化したタイヤモデルに従い、掛け算して得た基準路面でのスリップ角βｔ_０に対応する基準路面での横力Ｆｙ_０を得て、その得た基準路面での横力Ｆｙ_０に、路面摩擦係数μ_１を基準路面摩擦係数μ_０で除した値を掛け算して路面摩擦係数μ_１の路面での横力Ｆｙ_１を得る。 （もっと読む）

【課題】ブレーキ液圧の変動によらず、転舵対象車輪の車輪転舵角を安定性を良くすることのできる車両用転舵制御装置および車両用転舵制御方法を提供する。
【解決手段】ブレーキ液圧補正演算部６１は、ブレーキ液圧が上昇している場合において、ブレーキ液圧が減少したときにブレーキ液圧を増加させて補正したブレーキ液圧補正値を出力する。そして、路面摩擦係数推定部６３は、このブレーキ液圧補正値に基づいて路面摩擦係数を推定する。これにより、操舵制御量が安定化しスプリットμ路における運転者による修正操舵を容易にする。 （もっと読む）

【課題】車両が走行している路面の摩擦係数の推定値が不安定な変動を生じたり、該推定値の精度が低下するのを防止しつつ、該摩擦係数の推定を行う。
【解決手段】路面反力の合力によって車両１に作用する比較対象外力の第１推定値Mnsp_estmを求める手段（Ｓ１０２〜Ｓ１１６，Ｓ１２２−２）と、比較対象外力に対応する慣性力を規定する車両１の運動状態量γdot，Accyの観測値から比較対象外力の第２推定値Mnsp_sensを求める手段（Ｓ１２２−１）と、摩擦係数μの変化に対する比較対象外力の感度ｐを算出するμ感度算出手段（Ｓ１２２−４）を備え、偏差（Mnsp_sens−Mnsp_estm）とμ感度ｐとに応じて路面摩擦係数の推定値μ_estmを更新する。 （もっと読む）

【課題】 車軸荷重を検出する特別なセンサを要せずに、車両の走行中でも、車両重心の前後方向位置（車両の重心−前後輪の車軸間距離）を推定することのできる車両の重心位置推定装置を提供すること。
【解決手段】 本発明の車両の重心位置推定装置は、車両の制動中に車両の前輪の車輪速度と後輪の車輪速度との差の大きさが所定の大きさとなった時又はＥＢＤ制御が実行されたときの前輪の制動力と後輪の制動力と車両の減速度とに基づいて車両の前後方向に於ける重心位置を推定することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 必要に応じて予測した制御指令値を用いることにより高い精度で車両の運転操作を支援することができる車両走行支援装置等を提供する。
【解決手段】 第１制御指令値演算部２２が所定の制御周期で第１制御指令値を演算し、将来状態予測部２４が第１時刻における自車両運動状態及び障害物状態に基づいて第１時刻から所定時間後の第２時刻における自車両運動状態及び障害物状態を予測して、第２制御指令値演算部２５が予測された第２時刻における自車両運動状態及び障害物状態に基づいて、第２時刻以降の第２制御指令値を演算する。予測適切度評価部２３は、予測された自車両運動状態及び障害物状態と実際の自車両運動状態及び障害物状態とを比較して予測適切度を判定し、制御指令値出力処理部２６は、予測適切度に基づいて第２時刻以降の実際の制御指令値として第１又は第２制御指令値を出力する。 （もっと読む）

【課題】ユーザの運転操作による制駆動力の余裕度合いを提示する。
【解決手段】車両情報を取得する車両情報取得機能Ａと、車両情報に基づいて、車両の制駆動力を算出する制駆動力算出機能Ｂと、車両情報に基づいて、制駆動力との対比において基準となる基準制駆動力を算出する基準制駆動力算出機能Ｃと、基準制駆動力に対する制駆動力の余裕度を求める余裕度導出機能Ｄと、算出された余裕度を提示する提示制御機能Ｅとを実行させる制御装置１０を備える。 （もっと読む）

【課題】運転支援の機能を運転者が適切に利用することができる運転支援装置を提供すること。
【解決手段】本発明に係る車両の制御により運転者の運転を支援する運転支援装置は、運転支援制御中における運転者の操作介入に基づいて、運転支援制御を制限する運転支援制限手段と、運転支援制御の信頼度を検出する信頼度検出手段と、信頼度に応じて運転支援制限手段の作動条件を変更する作動条件変更手段と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車両用のブレーキの制御方法を提供する。
【解決手段】ブレーキの制御方法が、ブレーキの設定値（Ｆ）に基づいて、ブレーキアクチュエータの通常の作動設定値（Ｘ）を、前記ブレーキの設定値のすべての成分を考りょして決定する段階と、前記ブレーキの設定値（Ｆ）と前記ブレーキにより作用された測定されたトルク（Ｃｍｅｓ）とに基づいて、前記通常の作動設定値の補正値（Ｘｃｏｒｒ）を決定する段階であって、前記補正値は前記ブレーキの設定値の低周波数の変動だけを考りょしている段階と、前記補正値を通常の作動設定値に加える段階と、を含んでいる。 （もっと読む）

【課題】車輌運転支援装置に内在する作動遅れに相当する車輌走行距離以上に車輌より前方の位置にある走行経路の状況を事前に知ることにより、車輌がその位置に至ったときその走行経路状況により適した運転性能を有するように車輌運転支援の態様を先行制御する。
【解決手段】走行経路に沿って走行中の車輌の現在位置より走行経路に沿った前方の位置にある走行経路状況が第一と第二の状況の間に異なることに対応させて車輌の運転支援制御の態様を第一と第二の異なる態様の間で変更する。 （もっと読む）

【課題】車室内における座席に着座していない乗員の状態を識別し、乗客の年齢等の識別信号によって、座席に着座していない乗員の年代に対応した状態を検知し、かかる識別信号に対応した運転制御ができる車両の乗客監視装置を提供する。
【解決手段】車両の車室内における乗員の動きを検知して、車両内の乗員の状況を監視する車両の乗客監視装置において、前記車室内における乗員の状況を検知する乗員状態検知装置と、該乗員状態検知装置からの乗員状況検知信号を受信して該乗員状況検知信号から座席に着座していない乗員を識別すると、該乗員識別信号を表示警報装置を介して運転者に検知させるとともに、前記車内の不安定状態を識別するとエンジン制御装置及びブレーキ制御装置をそれぞれ制御して前記車両の走行状態を加減する制御装置とを備える。 （もっと読む）

【課題】ドライバの運転状態を総合的に検出することができるドライバ状態検出装置を提供する。
【解決手段】自車両の進行方向に先行車両が存在する場合、ドライバからみた先行車両の像の大きさの変化度合いを示すドライバ状態係数Kを算出し、このドライバ状態係数Kからドライバの運転状態を検出する。このドライバ状態係数Kは、自車両に先行車両の画像を撮影する撮像手段を備えておき、その撮像手段の撮影した先行車両の画像の面積の単位時間当たりの変化度合いから算出する。 （もっと読む）

【課題】車両挙動の安定性の制御と、運転者の負担軽減のための制御との間で、調和をとって車両挙動の安定性を良好とする電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置を制御するＥＣＵのＥＰＳ制御部は、操舵トルクＴ_Sと車速ＶＳにもとづいて操舵補助力を出力するように制御するベース電流算出部３１の他に、車両挙動の安定性向上のアクティブ制御をする第１制御部を構成するハンドル戻し制御部３２、アンダステア制御部３３、オーバステア制御部３４、ヨーレート反力制御部３５、及びスプリットμ制御部３６と、運転者のハンドル操作の負担を軽減するための制御をする第２制御部を構成する外乱抑制制御部３７、車体流れ制御部３８を含んでいる。そして、第１制御部が作動している場合には、第２制御部の出力のゲインを第１制御部の出力が所定値以上でゼロとする。 （もっと読む）

【課題】走行している車線に応じて動作の開始タイミングを変更させることのできる、車載装置、及び当該装置で実行される方法を提供する。
【解決手段】区画線認識部１０２は、自車両の走行方向を撮像した画像に対してエッジ検出処理をしたエッジ画像に基づいて、当該画像に撮像されている区画線のエッジを認識する。区画線のエッジを認識すると、区画線認識部１０２は、認識したエッジに基づいて、自車両の車線の左右の区画線の数を計数する。追い越し車線判定部１０３は、区画線認識部１０２によって計数された区画線の数に基づき、走行している車線が追い越し車線であるか否かを判定する。変更指示部１０４は、追い越し車線判定部１０３によって追い越し車線であると判定されたとき判定情報を生成し、判定情報を取得した支援装置２に含まれる装置は動作の開始タイミングを変更して早める。 （もっと読む）

【課題】第１に、運転者への警報により、トレーラータイプ等の車輌の横転事故が回避され、第２に、しかもこれが、簡単容易に実現される、車輌横転防止用の警報装置を提案する。
【解決手段】この横転抑制用の警報装置２は、例えば、横転抑制装置３に関連して設けられる。横転抑制装置３は、車輌１が過速度にてカーブ走行した際に、横方向加速度検出手段等の検出に基づき車輌１横転の危険がある場合に、ブレーキ装置５をブレーキ動作せしめるべく作動する。ブレーキ装置５は、運転手のブレーキ操作によらずとも、ブレーキ動作可能である。そして警報装置２は、横転抑制装置３の作動に基づき、運転者に警報を実施する。なおこれによらず、警報装置２が、横方向加速度検出手段の検出に基づき、車輌１横転の危険がある場合に、運転者に警報を実施するようにしてもよい。 （もっと読む）

【課題】走行中の運転者に対しカーブミラー内に映った鏡像を見やすくしたり、カーブミラー内における接近物体を自動的に認識して運転者に対する警報や車両制御を可能にしたりして、交差点やカーブでの出合い頭の事故を未然に且つ確実に防止できるようにする。
【解決手段】車両前方を撮像する撮像手段１０ａと、その前方画像からカーブミラーを認識して特定する特定手段２１ａと、そのカーブミラーにおけるミラー内画像を取得する取得手段２１ｂ（１０ｂ，１１）と、そのミラー内画像を正面から見た正視画像に変換する画像変換手段２１ｃと、その正視画像に対しミラー周辺部の画像歪み補正を行なう画像歪み補正手段２１ｄと、その補正後正視画像を車両運転者に対し表示する表示手段４０（２３ａ）とをそなえる。 （もっと読む）

【課題】センサ信号を補償する。
【解決手段】第１のセンサ１１０は、車両の第１の条件に対応する第１の信号を生成するように構成される。第２のセンサ１１５は、車両の第２の条件に対応する第２の信号を生成するように構成される。ファジィ論理モジュール１２０は、少なくとも第２の信号の信号安定性に基づいて、第１の組の値を出力するように構成される。カルマンフィルタモジュール１２５は、第１の組の値及び第１の信号を受信すると共に、少なくとも該第１の組の値及び該第１の信号に基づいてセンサ補償信号を推定する。 （もっと読む）