【課題】電気自動車の減速走行時における駆動輪のロック傾向及びロック回復傾向を的確に判定して、駆動輪のロックを防止するようにした車輪スリップ制御装置を提供する。
【解決手段】車両ＥＣＵ（２４）は、駆動輪（１６，１８）の車輪回転速度（Ｖｗ）の変化率である車輪速度変化率（ΔＶｗ）と、駆動輪（１６，１８）のスリップ率（Ｓｗ）とに基づき、駆動輪が（１６，１８）ロックする傾向にあると判定すると、電動機（６）をモータ作動させて電動機の（６）駆動トルクを駆動輪（１６，１８）に付与する一方、車輪速度変化率（ΔＶｗ）とスリップ率（Ｓｗ）とに基づき、駆動輪（１６，１８）のロック傾向が解消しつつあると判定すると、電動機（６）を発電機作動させて電動機（６）の回生制動トルクを駆動輪（１６，１８）に付与する。 （もっと読む）

【課題】いかなる車両の運動状態においても、重み付け等の複雑な処理を加えることなく、路面摩擦係数を連続的に自然な値で精度良く推定する。
【解決手段】実際に生じている推定ラック推力Ｆr_star、推定車輪制駆動力Ｆx_star、推定横力Ｆy_starを算出し、タイヤの縦ひずみと横ひずみを表現するパラメータλと路面摩擦係数μとをパラメータとして含むタイヤのブラッシュモデルにより基準ラック推力Ｆr_model、基準車輪制駆動力Ｆx_model、基準横力Ｆy_modelを算出し、推定ラック推力Ｆr_starと基準ラック推力Ｆr_modelとの偏差と推定車輪制駆動力Ｆx_starと基準車輪制駆動力Ｆx_modelとの偏差と推定横力Ｆy_starと基準横力Ｆy_modelとの偏差が最小となるように路面摩擦係数μの値を最適化計算により求める。 （もっと読む）

【課題】状態推定装置において、移動体に加速度が加わっている場合であっても、乗員の状態を推定可能とすること。
【解決手段】状態推定処理では、加速度センサから取得した加速度から加速度変化量を、解析処理にて導出した脈波伝播速度からＰＴＴ変化量を導出する（Ｓ１５０）。予め用意された状態対応関係群の中から、乗員によって入力された分類情報に一致する分類情報を有した状態対応関係に、導出された加速度変化量及びＰＴＴ変化量を照合する（Ｓ１６０）。このとき、照合された加速度変化量及びＰＴＴ変化量に最も類似する情報からなる第１対応関係に対応付けられた血管硬さが、乗員の血管硬さ、ひいては乗員の状態として推定される。 （もっと読む）

【課題】 車速変動の伝播を抑制することができる車両制御装置および車両制御方法を提供する。
【解決手段】
本発明に係る車両制御装置および車両制御方法においては、交通流量が最大化される自車１１の減速制御をおこなう際、自車１１と先行車両１２との車間距離が所定の範囲内にあるときには、交通流量が最大化される車間距離と車速に自車を減速制御し、自車１１と先行車両１２との車間距離が所定の範囲内にないときには、交通流量が最大化される速度のみに自車を減速制御する。それにより、交通流量が最大となる車間距離をサグ部に到達するまでに確保できない事態や維持できない事態が生じた場合であっても、少なくとも交通流量が最大となる車速となるように自車１１を減速制御するため、車速変動の伝播が効果的に抑制され、サグ渋滞の抑制につながる。 （もっと読む）

【課題】障害物との接触回避の支援制御において、路面摩擦係数を好適に推定することが可能な車両接触回避支援装置を提供する。
【解決手段】車両接触回避支援装置１４の車両接触回避支援制御手段２０は、左右の後輪２４Ｌ、２４Ｒ又は左右の前輪２２Ｒ、２２Ｌに対する制動力に基づく第１路面摩擦係数μ１と、左右の前輪２２Ｒ、２２Ｌ及び左右の後輪２４Ｌ、２４Ｒに対する制動力に基づく第２路面摩擦係数μ２とが異なる場合、第２路面摩擦係数μ２に基づき接触回避の支援制御を行う。 （もっと読む）

【課題】自車両が進行方向前方の先行車両に衝突する可能性を低減する。
【解決手段】車両の走行安全装置１０は、自車両の進路を予測する自車進路予測部３１と、自車両の走行路に交差する交差路を走行する交差車両を検出する交差車両検出部３２と、交差車両の進路を予測する交差車進路予測部３３と、自車両から所定距離以内の進行方向前方に存在する先行車両を検出する先行車両検出部３５と、自車両の進路と交差車両の進路とに基づいて自車両と交差車両との衝突可能性の有無を判定し、先行車両の位置と交差車両の進路とに基づいて交差車両と先行車両との衝突可能性の有無を判定する衝突可能性判定部４０と、自車両の走行路と交差路との交差点において、自車両と交差車両との衝突可能性が有ると判定された場合、又は、交差車両と先行車両との衝突可能性が有ると判定された場合に、所定の警報または前記回避制御を実行する車両制御部４１とを備える。 （もっと読む）

本発明は、車両の液圧式ブレーキシステムのためのブレーキ液を移動させ、貯留するための方法および装置に関する。ブレーキシステムは、少なくとも１つの液圧アキュムレータと、少なくとも１つのブレーキブースタと、少なくとも１つのブレーキ回路とを備え、ブレーキブースタは、ブレーキブースタの作動によって運転手が操作しなくても自動的にある容積のブレーキ液を移動させることができるように構成されている。本発明の本質は、ブレーキブースタの自動的な作動によってブレーキ液が液圧アキュムレータ内に移動し、貯留され、ブレーキシステムの動作状態に関係して、貯留されたブレーキ液の少なくとも一部が液圧アキュムレータからブレーキ回路に排出されることである。 （もっと読む）

【課題】ロール角がロール限界値に達する可能性をより低くでき、横転抑制効果をより高くできるようにする。
【解決手段】実スリップ率Ｓａの減少に対する横加速度Ｇｙの増加率が大きい場合に、減圧モード時に設定される減圧デューティＤＤｕｔｙが制限されるようにする。これにより、Ｗ／Ｃ圧の減圧に伴う制動力の増加が抑制され、実スリップ率Ｓａの減少が抑制されることになり、実スリップ率Ｓａの低下に起因する横加速度Ｇｙの増加、引いてはロール角の増加を抑制できる。したがって、ロール角がロール限界値を超えることを防止でき、横転抑制を効果的に行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】 中央管理装置からの情報や道路周辺に設けた雨量計等に基づいてスリップ情報等を提供していた既存の道路情報提供システムでは、変化する実際の路面の摩擦力を反映させていないので、漠然とした精度の低いスリップ情報の提供になっていた。
【解決手段】 任意の走行車両に搭載されたアンチロックブレ−キ装置の制御デ−タの記録を次々に採取し、この採取した制御デ−タを蓄積し、路面の摩擦力の変化を推定したり、スリップの発生状況を把握したりすることから精度の高いスリップ情報を提供できるようにした。 （もっと読む）

【課題】電圧をオン，オフするハイサイドＭＯＳＦＥＴと、電流還流用のローサイドＭＯＳＦＥＴを備えるソレノイド電流制御装置において、ソレノイド駆動時と還流時の両電流を測定するために、ハイサイドＭＯＳＦＥＴとローサイドＭＯＳＦＥＴの両方に電流測定回路が必要となり、コストや発熱が増大する。
【解決手段】ハイサイドＭＯＳＦＥＴがオンとなるオン期間１の電流最大値Ｉ_maxと、次に前記ハイサイドＭＯＳＦＥＴがオンとなるオン期間２の電流最小値Ｉ_minを用いて、前記オン期間１と前記オン期間２の間にあるオフ期間の平均電流を、Ｉ_maxを初期値、Ｉ_minを最終値とする指数関数のオフ期間にわたる積分により算出する手段を備える。
【効果】低コスト，低損失かつ高精度な電流検出により、ソレノイド電流制御装置の低コスト化，小型化を実現する。 （もっと読む）

【課題】運転者に与える違和感を低減しつつ、側方障害物に対する支援制御を適切に行うことができる車両運転支援装置及び車両運転支援方法を提供する。
【解決手段】自車両側方の障害物を検出すると、所定時間後の自車両の将来位置を予測する。その予測した自車両の将来位置が所定の車線幅方向横位置に達したとき、制御開始と判定して前記障害物への接近を防止する方向に自車両を制御する。その際、障害物を非検出の状態から検出した状態となったときに、自車両が所定横位置よりも前記障害物側を走行しているとき、自車両が前記所定横位置よりも当該障害物とは反対側を走行しているときと比較して、前記制御開始の判定を抑制する。 （もっと読む）

【課題】制動下で車両の後車軸が持ち上がるのを防止することを目的とした、車両のブレーキシステムを制御する方法を提供する。
【解決手段】より詳細には、本発明は、少なくとも１つの前輪および少なくとも１つの後輪を備える車両のブレーキシステム（１９）を制御するための方法であって、後輪が持ち上がる少なくとも１つの状態が存在するかどうかを判定するステップと、そうした状態が存在する場合に、車両のブレーキシステムによって前輪に加えられる制動の作用力を制限および／または低減するステップとを含むことを特徴とする方法に関する。 （もっと読む）

【課題】タイヤにセンサーを取付けることなく、走行中の路面状態を精度よく推定することのできる方法とその装置を提供する。
【解決手段】ナックル３１に設けられて車両バネ下部に伝播されるタイヤ２０の振動を検出する加速度センサー１１と、タイヤ２０の回転速度を検出する車輪速センサー１２と、この車輪速センサー１２の出力から生成されたサンプリングパルスを用いて、タイヤ２０の振動波形を回転次数分析して回転次数スペクトルを求める回転次数比分析手段１５と、回転次数スペクトルから複数個の回転次数成分を抽出する回転次数成分抽出手段１７と、回転次数成分の大きさと予め設定された閾値とを比較して走行中の路面Ｒが低μ路面か否かを推定する路面状態推定手段１８とを備え、タイヤ周方向に沿って周期的なトレッドパターンを有するタイヤの振動から、走行中の路面Ｒの状態を推定する。 （もっと読む）

【課題】 現在普及している車両にすぐにでも適用でき、緊急地震速報を受信したときに適切な車両走行制御を行い、緊急地震速報によって生じることが懸念されているパニックを抑制することができる、車両の走行制御装置を提供する。
【解決手段】 緊急地震速報を受信し、地震対応制御を行う場合において、アクセルペダル操作量ＡＰが増加するときは、その増加方向の変化量が減少する（増加速度が減少する）ようにアクセルペダル操作量ＡＰが補正され、補正アクセルペダル操作量ＡＰＣが算出される。補正アクセルペダル操作量ＡＰＣに応じてエンジンのスロットル弁開度を制御するスロットルアクチュエータ３１の駆動制御が行われる。ブレーキペダル操作量ＢＰ及びステアリングホイールの操舵角ＳＴについても、ほぼ同様の処理により補正ブレーキペダル操作量ＢＰＣ及び補正操舵角ＳＴＣが算出される。 （もっと読む）

【課題】歩行者などに対する水跳ねが発生しないような浅い水溜りで不要な運転支援が実行されることを防止し、制御精度の向上が図られた運転支援システムを提供する。
【解決手段】路面の高度差に関する情報を取得する路面高度差取得手段１１と、降雨を検出する降雨検出手段１２と、降雨検出手段１２が降雨を検出した場合において路面高度差取得手段１１によって取得された路面の高度差が所定値以上である道路上の地点に、運転支援を行う運転支援手段１３とを備える運転支援システム１とする。これにより、降雨の有無と路面の高度差とに応じて水溜りができる可能性の高い地点を判定し、この判定された地点に車両が接近する場合に運転支援を行うことが可能となる。その結果、水跳ねが発生しないような浅い水溜りに接近する場合における運転支援の実行を防止することができる。 （もっと読む）

【課題】摩擦係数や車両の運動状態、あるいは路面のバンク角が変化する過渡期を含めて車両の横滑り運動の状態量の推定精度を高めることができる車両横滑り運動状態量推定装置を提供する。
【解決手段】車輪２−ｉと路面との間の摩擦特性モデルを含む車両モデルを用い、各車輪２−ｉの路面反力モデル値を求めると共に横滑り運動状態量モデル値を求める手段と、路面反力モデル値の合力によって車両に発生する横加速度モデル値と横加速度検出手段１５，２２ｆの出力が示す横加速度検出値との偏差Accy_errを求める手段と、上記合力によって車両に発生するヨー軸周りの角加速度モデル値と角加速度検出手段１３，２２ｃの出力が示す角加速度検出値との偏差γdot_errを求める手段と、偏差Accy_err及びγdot_errに応じて横滑り運動状態量モデル値を補正してなる値を横滑り運動状態量の推定値Vgy_estmとして決定する手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】車両の所定のヨー軸周りのモーメントの推定値を用いて路面の摩擦係数の推定を行う場合に、路面の摩擦係数の推定値の信頼性や安定性をさらに向上させる。
【解決手段】車両１のヨー軸周りの外力モーメントの第１推定値Mz_estm_kを求める手段（Ｓ１０２〜Ｓ１１６，Ｓ１１８−４）と、第２推定値Mz_sens_kを求める手段（Ｓ１１８−３）と、偏差（Mz_sens_k−Mz_estm_k）を“０”に収束させるように路面摩擦係数の推定値の増減操作量Δμ_kを決定する手段（Ｓ１１８−６）とから成る基本処理手段３１_kを複数備え、Δμ_kに応じて路面摩擦係数の推定値を更新する。基本処理手段３１_kのそれぞれに対応するヨー軸は互いに異なる位置に設定される。 （もっと読む）

【課題】 摩擦円の推定精度を高くすることができる摩擦円推定装置を提供すること。
【解決手段】 タイヤから車体に伝達する振動伝達特性が減衰特性となる周波数を有する同定トルクを車輪に付与するようにした。 （もっと読む）

【課題】摩擦係数や車両の運動状態が変化する過渡期を含めて車両の横滑り運動の状態量の推定精度を高めることができる車両横滑り運動状態量推定装置を提供する。
【解決手段】車輪２−ｉと路面との間の摩擦特性モデルを含む車両モデルを用い、各車輪２−ｉの路面反力モデル値Fsubx_i_estm，Fsuby_i_estmを求めると共に横滑り運動状態量モデル値Vgy_predictを求める手段と、路面反力モデル値の合力によって車両の所定の位置（重心点の位置）に発生する横加速度モデル値Accy_estmと実横加速度検出手段１５，２２ｆの出力が示す横加速度検出値Accy_sensとの偏差Accy_errを求める手段と、偏差Accy_errをハイカット特性のフィルタ２４d1に通した値を横滑り運動状態量モデル値に加えてなる値を横滑り運動状態量の推定値Vgy_estmとして決定する手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】牽引車が高摩擦係数路面上を走行し、被牽引車が低摩擦係数路面上を走行し、強大なブレーキ力が牽引車の各車輪に加えられたとしても、ジャックナイフ現象を起こさない。
【解決手段】被牽引車を牽引する牽引車に搭載されるブレーキ制御装置において、牽引車の前輪の前輪摩擦係数および後輪の後輪摩擦係数を検出し、前輪摩擦係数と後輪摩擦係数との差異を検出し、差異が予め定められた閾値を超えていると、牽引車の速度と、牽引車の後輪と被牽引車の車輪とのホイールベースを用いて、ブレーキ制御期間を推定し、ブレーキ制御期間内に牽引車に所定のブレーキ力が加えられると、当該ブレーキ力の上昇率を減少させる。 （もっと読む）