【課題】いかなる車両の運動状態においても、重み付け等の複雑な処理を加えることなく、路面摩擦係数を連続的に自然な値で精度良く推定する。
【解決手段】実際に生じている推定ラック推力Ｆr_star、推定車輪制駆動力Ｆx_star、推定横力Ｆy_starを算出し、タイヤの縦ひずみと横ひずみを表現するパラメータλと路面摩擦係数μとをパラメータとして含むタイヤのブラッシュモデルにより基準ラック推力Ｆr_model、基準車輪制駆動力Ｆx_model、基準横力Ｆy_modelを算出し、推定ラック推力Ｆr_starと基準ラック推力Ｆr_modelとの偏差と推定車輪制駆動力Ｆx_starと基準車輪制駆動力Ｆx_modelとの偏差と推定横力Ｆy_starと基準横力Ｆy_modelとの偏差が最小となるように路面摩擦係数μの値を最適化計算により求める。 （もっと読む）

本発明は、車両ユニット、特に車両ブレーキシステムの流体ユニットを対応した収容開口（３４．１，３４．２，３４．３）で振動緩衝して支承するための装置（２０）および少なくとも１つのこのような装置（２０）を有する弾性的な車両ユニット（１０）に関する。装置（２０）は、植込みボルト（２２）と、植込みボルト（２２）によって貫通係合され、対応した収容開口（３４．１，３４．２，３４．３）に設けることのできる外方に開いた収容溝（２６．４）を備えるスリーブ状の弾性的な緩衝要素（２６）と、植込みボルト（２２）によって案内された締付けスリーブ（２４．３）と、雌ねじ山（２４．２）を有するねじ要素（２４．１）とを備え、植込みボルト（２２）が、装置（２０）をユニット（１０）に結合することができる結合ピン（２２．９）と、雄ねじ山（２２．３）を有するねじ山付シャフト（２２．２）とを備え、前記弾性的な緩衝要素（２６）に対して締付けスリーブ（２４．３）を前記植込みボルト（２２）に沿って軸線方向に移動するためにねじ山付シャフトにねじ要素（２２．１）がねじ込み可能であり、これにより、締付けスリーブ（２４．３）が、軸線方向に弾性的な緩衝要素（２６）に対して植込みボルト（２２）に沿って軸線方向に移動され、弾性的な緩衝要素（２６）が、締め付けられた状態で半径方向に拡大されており、かつ軸線方向に短縮されている。締付けスリーブ（２４．３）とねじ要素（２４．１）とは当接ショルダ（２４．４）を有する一体的な締付け要素（２４）として構成されており、締付け要素（２４）によるねじ込み運動によって生成される軸線方向力が当接ショルダ（２４．４）を介して弾性的な緩衝要素（２６）に作用する。
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【課題】ブレーキに対して過度な負荷が加わることなく、ブレーキ装置により発生する振動や騒音も抑制し、ステアリング制御とブレーキ制御とによりドライバに対して現状の走行状態を的確に伝達しつつ、適切に車両の路外逸脱を防止する。
【解決手段】白線からの逸脱量に応じ白線からの逸脱を防止する第１のブレーキ制御量ＡBL0を、障害物に対する逸脱量に応じ障害物に対する逸脱を防止する第２のブレーキ制御量ＡBS0を設定し、白線からの逸脱を防止する第１のステアリング制御量ＡSL0を、第１のブレーキ制御量ＡBL0が設定される逸脱量の領域よりも小さな逸脱量の領域で設定し、障害物に対する逸脱を防止する第２のステアリング制御量ＡSS0を、第２のブレーキ制御量ＡBS0が設定される逸脱量の領域よりも小さな逸脱量の領域で設定する。そして、これらを基に、ブレーキ制御量ＡB、ステアリング制御量ＡSを算出する。 （もっと読む）

【課題】電気エネルギーの回収効率を高めることのできるブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】ブレーキ制御装置において、制御手段は、回生制動力の制限値を設定し、設定した制限値と目標総制動力とにもとづいて目標回生制動力と目標液圧制動力とを決定して、回生ブレーキユニット１０と液圧ブレーキユニット２０とを協調制御する。制御手段は、液圧が所定値より大きいときは、所定値以下のときと比較して、回生制動力の制限値を大きくする。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成により、リニアソレノイドバルブの自励振動による作動音の発生を低減するブレーキ液圧制御装置の提供。
【解決手段】マスタシリンダ１２とホイルシリンダＷＣ１、ＷＣ２との間にカット弁４１、４２を設け、正常作動時に、これらによりマスタシリンダ１２とホイルシリンダＷＣ１、ＷＣ２との間を遮断し、液圧ポンプ３２によって、マスタシリンダリザーバ１１内のブレーキ液を吸引し、増圧電磁弁４３〜４６を介してホイルシリンダＷＣ１〜ＷＣ４に供給し、減圧電磁弁４７〜５０を介して、ホイルシリンダＷＣ１〜ＷＣ４内のブレーキ液圧をリザーバ１１へと戻し、ホイルシリンダＷＣ１〜ＷＣ４内のブレーキ液圧を制御するブレーキ液圧制御装置において、減圧電磁弁４７〜５０とリザーバ１１を接続するリリーフ路６５〜６８または還流路６９に、各減圧電磁弁４７〜５０間で圧力の脈動の伝播を低減する脈動伝播低減手段を設けた。 （もっと読む）

【課題】制御弁、ポンプ等の液圧機器を収容するハウジングを小型化するとともに、これら機器を連通する連通路同士の干渉を防ぐことで小型・軽量の車両用液圧ブレーキの制御ユニットを提供する。
【解決手段】横滑り防止制御やトラクション制御のように自動的にホイールシリンダに対するブレーキ液圧を付与する車両用液圧ブレーキ装置の制御ユニットの第１配管系において、ハウジング４０内に形成された内孔４１と、内孔４１に両端部で液密的に嵌合され外周面と内孔４１の内周面との間に両端部間で環状通路Ｌａ１ａを形成する通路部材４２とを備え、環状通路Ｌａ１ａが第１通路Ｌａ１の一部を構成して切換制御弁２１、各増圧制御弁２２、２３、および吐出弁２５に連通され、通路部材４２の内部に第２通路Ｌａ２の一部が形成されて一端で切換制御弁２１、他端で切換弁３３に連通されるようにし、同様の構成を第２配管系にも設けた。 （もっと読む）

【課題】
車両の緊急状態（道路からの逸脱、先行車両との衝突等）を回避する回避制御と、車両のステア特性を好適に維持する安定化制御との制御干渉を抑制し、円滑な制動制御を実現できる車両の運動制御装置を提供する。
【解決手段】
車両の緊急状態を回避するために車輪に制動トルクを付与する回避制御を実行するための第１目標量（回避制御の目標量）を演算する回避制御手段と、車両の安定性を確保するために、車輪のうちから選択車輪を決定し、この選択車輪に制動トルクを付与する安定化制御を実行するための第２目標量（安定化制御の目標量）を演算する安定化制御手段とを備え、制動制御手段は、非選択車輪に付与する制動トルクを第１目標量に基づいて制御するとともに、選択車輪に付与する制動トルクを、第１目標量及び前記第２目標量に基づいて制御する。 （もっと読む）

【課題】車両前方にあるカーブを通過する際に運転者に与える違和感が小さい減速制御が達成できる車両の速度制御装置を提供すること。
【解決手段】車両の前方における車両が走行している道路上の複数の位置データ（ノード点）Ｎｄ[ｎ]が取得され、各ノード点Ｎｄ[ｎ]における道路の屈曲度Ｒｃ[ｎ]が演算される。この屈曲度Ｒｃ[ｎ]に基づいて、カーブ内屈曲度一定区間Ｃｒ#が識別され、Ｃｒ#についてのカーブ内一定屈曲度Ｒｍ#、及びカーブ端点位置Ｐｘ#が決定される。車両の実車速Ｖｘａ、カーブ内一定屈曲度Ｒｍ#から演算される適正車速、及び、カーブ端点位置Ｐｘ#に基づいて、運転者による加減速操作がなされない場合においても、車両がカーブを適正に通過するためにカーブ減速制御が実行される。即ち、カーブ内において最も屈曲度が大きい区間の開始地点、及びその区間の一定屈曲度に基づいてカーブ減速制御がなされる。 （もっと読む）

【課題】
車両の緊急状態（道路からの逸脱、先行車両との衝突等）を回避する回避制御と、車両のステア特性を好適に維持する安定化制御との制御干渉を抑制し、円滑な制動制御を実現できる車両の運動制御装置を提供する。併せて、上記の２つの制御を簡素なシステム構成にて実現する。
【解決手段】
車両の緊急状態を回避する回避制御の目標減速度を演算する回避制御手段と、選択車輪に制動トルクを付与して車両の安定性を確保する安定化制御の目標スリップ速度を演算する安定化制御手段と、実車輪速度を取得する車輪速度取得手段とを備え、制動制御手段は、非選択車輪に付与する制動トルクを目標減速度に基づいて制御するとともに、選択車輪に付与する制動トルクを選択車輪の目標スリップ速度、及び、非選択車輪の実車輪速度に基づいて制御する。 （もっと読む）

【課題】簡素化された道路データベースを用いて、車両前方にあるカーブを通過する際に運転者に与える違和感が小さい減速制御が達成できる車両の速度制御装置の提供。
【解決手段】道路データベースにて、道路のカーブ内における屈曲度一定区間Ｃｒ#を定義するため、屈曲度一定区間Ｃｒ#の端点位置である第１位置Ｐｘ#、及び、屈曲度一定区間Ｃｒ#の一定屈曲度Ｒｍ#が予め記憶されている。車両位置Ｐｖｈに基づいて、車両前方における車両が走行している道路上に存在する屈曲度一定区間Ｃｒ#のうちで車両に対して最も近い位置に存在する基準屈曲度一定区間が決定される。車両の実車速Ｖｘａ、基準屈曲度一定区間Ｃｒ#の第１位置Ｐｘ#、及び、基準屈曲度一定区間Ｃｒ#の一定屈曲度Ｒｍ#に基づいて、運転者による加減速操作がなされない場合においても、車両がカーブを適正に通過するためにカーブ減速制御が実行される。 （もっと読む）

【課題】車両等の移動体のばね下に加速度センサ等のセンサを設置することで、路面からの反力に対する検出情報の遅れを防ぐと共に、車両運動に伴うセンサ検出軸の、静止状態の車両基準とした座標軸に対するずれを抑制し、センサの検出軸方向の検出精度を高く保つことが可能な移動体の運動制御用センサシステム及び移動体の運動制御用センサシステムの設置方法を提供する。
【解決手段】本発明における移動体の運動制御用システムは、車両等の移動体で用いられる移動体の運動制御用センサシステムであって、１軸の検出軸を有する単軸の物理量センサを備え、前記単軸の物理量センサが、前記移動体が備える懸架装置のばね下に取付けられ、前記単軸の物理量センサの検出軸と、前記懸架装置が備える振動緩衝部材の動作軸とが略平行であることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】
車両の緊急状態を回避する回避制御と、車両のステア特性を好適に維持する安定化制御との制御干渉を抑制し、円滑な制動制御を実現できる車両の運動制御装置を提供する。併せて、上記の２つの制御を簡素なブレーキアクチュエータの構成にて実現する。
【解決手段】
車輪のホイールシリンダのうちの２つのホイールシリンダを連通接続する液圧的に分離された一対の液圧路と、この一対の液圧路の各々の液圧を別個に且つ連続的に制御するリニア調圧弁と、リニア調圧弁とホイールシリンダとの間に設けられた切換弁とを備え、回避制御中に安定化制御が開始された場合、選択ホイールシリンダを含まない第１液圧路のホイールシリンダに対する回避制御による液圧を、リニア調圧弁によって制御し、選択ホイールシリンダを含む第２液圧路のホイールシリンダに対する安定化制御による液圧を、リニア調圧弁及び切換弁によって制御する。 （もっと読む）

【課題】 車輪トルク制御又は制駆動力制御による制振制御装置に於けるモデル演算器の算出値の波形の頭打ちの現象に関わる不具合に対処すべく制振制御装置の構成を改良すること。
【解決手段】 本発明の車輪トルクを制御することにより車体振動を抑制する車両の制振制御装置は、車両の車体振動モデルに基づいて車体の振動振幅を低減するよう車輪トルクの要求値に重畳されて車輪トルクを補償するための補償成分を算出する補償成分決定部を含み、補償成分決定部が補償成分を算出するためのモデル演算器を含み、モデル演算器の出力値の大きさが所定値に到達したときには、所定値に到達したモデル演算器の出力値に基づいて算出される補償成分が車輪トルクの要求値に重畳されないことを特徴とする。 （もっと読む）

自動車液圧ユニットのポンプハウジングであって、少なくとも１つの側面（１８）と、少なくとも１つの主シリンダ接続開口（４４；４６）と、少なくとも１つのポンプ素子開口（２８，３０）と、少なくとも１つの主シリンダ接続開口（４４；４６）を少なくとも１つのポンプ素子開口（２８；３０）に接続する接続導管（５８；６０）とを有し、接続導管（５８；６０）がポンプハウジング（５６）の内部に止まり穴として形成されており、少なくとも１つの側面（１８）を起点としてまず少なくとも１つのポンプ素子開口（２８；３０）を貫通し、次いで少なくとも１つの主シリンダ接続開口（４４；４６）の内部にまで延在する。
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【課題】振動や騒音を抑えることができる車両用ブレーキ液圧制御装置を提供する。
【解決手段】モータ重心Ｇがモータ回転軸中心Ｘから偏心しているモータ２００を、基体１００に２点支持で固定する車両用ブレーキ液圧制御装置Ｕにおいて、モータ２００を支持する２つの支持点Ｙ，Ｙを結んだ直線Ｌが、モータ回転軸中心Ｘからモータ重心Ｇ側にオフセットするように、支持点Ｙ，Ｙが配置されており、さらに、モータ回転軸中心Ｘと２つの支持点Ｙ，Ｙとで囲まれる三角形領域Ａ内にモータ重心Ｇが位置することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ポンプから吐出される液体の脈動を低流量域から高流量域までの幅広い範囲において低減制御可能なダンパ装置及び該ダンパ装置を備えたブレーキ液圧制御装置を提供する。
【解決手段】脈動する液体が流入する流入ポート６１ａが形成された固定部材６１と、流入ポート６１ａと連通する可変容積室６３を固定部材６１との間で液密的に区画し、可変容積室６３に流入する液体によって可変容積室６３の容量が増大する方向に移動されるピストン部材６２と、ピストン部材６２を可変容積室６３の容量が減少する方向に付勢する弾性部材６４と、可変容積室６３と連通する流出ポート６１ｋと、可変容積室６３と流出ポート６１ｋとの間に設けられ、ピストン部材６２の可変容積室６３の容量が増大する方向への移動に連動して絞り抵抗が減少する可変絞り６９と、を設ける。 （もっと読む）

【課題】ポンプ吐出圧の脈動に影響されない、低コストで小型のチェック弁を提供する。
【解決手段】流入ポート３４ａと流出ポートとの間に弁室３７が形成された本体３４と、弁室３７に収容された球状弁体３５と、球状弁体３５が着座することにより作動液が弁室３７から流入ポート３４ａに流出することを遮断する弁座３８と、球状弁体３５を弁座３８に着座する方向に付勢する弾性部材３６とを備えたチェック弁２５において、弾性部材３６は、弁室３７の周壁３４ｂに固定される環状の固定部３６ａと、固定部３６ａの一方側内縁と基端３６ｃで連結され、先端が固定部３６ａの他方側内縁３６ｆを越えるように弁室３７を横切って延在し、固定部３６ａより弁座３８側に変位して形成され、中央部分で球状弁体３５に弾性的に当接して球状弁体３５を弁座３８に離脱可能に圧着させる舌片部３６ｂを有する。 （もっと読む）

【課題】アイドルストップで停止したエンジンを再始動する際に、ブレーキ制御ユニットが通信途絶の誤診断をすることがないようにして、ヒルスタートの制御が確実に行なえるようにする。
【解決手段】アイドルストップで停止したエンジンを再始動する際、ブレーキ制御ユニット１１を昇圧回路１０ａによりバックアップ給電する。そして、ブレーキ制御ユニット１１の診断手段により、エンジンの再始動中はバックアップ給電されない他のユニットとの通信途絶の有無の診断を行なわないようにする。さらに、、ブレーキ制御ユニット１１の診断手段により、診断手段の診断結果に基づいてエンジンの再始動中に必ずヒルスタートの制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】運転者に与える違和感を低減しつつ、側方障害物に対する支援制御を適切に行うことができる車両運転支援装置及び車両運転支援方法を提供する。
【解決手段】自車両側方の障害物を検出すると、所定時間後の自車両の将来位置を予測する。その予測した自車両の将来位置が所定の車線幅方向横位置に達したとき、制御開始と判定して前記障害物への接近を防止する方向に自車両を制御する。その際、障害物を非検出の状態から検出した状態となったときに、自車両が所定横位置よりも前記障害物側を走行しているとき、自車両が前記所定横位置よりも当該障害物とは反対側を走行しているときと比較して、前記制御開始の判定を抑制する。 （もっと読む）

【課題】車両への荷重入力により制動手段に不具合が生じたときであっても、ブレーキ油の漏れを防止すると共に、車両に適切な制動力を付与することができる車両の制御装置を提供すること。
【解決手段】加速度検出手段（第１,第２前後Ｇセンサ、第１,第２左右Ｇセンサ）１１〜１４により検出された加速度が予め定めた閾値を超えると共に、方向変更検出手段（ヨーレートセンサ）１５により車両２の進行方向の変更が検出されたとき、制動手段２０を作動して車輪FL,FR,RL,RRごとに制動力を付与することで車両２を減速させる車両挙動制御手段（図３）を備えた車両の制御装置であって、車両挙動制御手段（図３）は、制動手段２０が作動中に、ブレーキ配管２６ａ,２６ｂ内の圧力低下を検出したとき、車両２に作用する加速度方向を判定する加速度方向判定手段（ステップＳ６,図４Ａ及び図４Ｂ）により得られた加速度入力方向に位置する車輪に対応したブレーキバルブを作動してブレーキ油の流動を遮断する。 （もっと読む）