【課題】横加速度センサに異常が発生した場合は、その異常による影響を小さくしてすべり角を推定できるすべり角推定装置を提供する。
【解決手段】実車挙動観測装置３０２は、β推定ブロック３０２ａが推定するすべり角推定基準値β_ｓｔｄを、β補償ブロック３０２ｂが算出するすべり角補償値βｃで補償して、推定重心すべり角β_ａｃｔを推定する。β補償ブロック３０２ｂは、横加速度センサから入力される横加速度信号Ｇ_Ｓに基づいて算出するすべり角補償値βｃの大きさを、β補償器リミッタ３２２ｇで上限値と下限値の間に制限し、横加速度信号Ｇ_Ｓを出力する横加速度センサに異常が発生した場合に、すべり角補償値βｃが上限値より大きくなることおよび下限値より小さくなることを防止する。 （もっと読む）

【課題】液圧ブレーキ装置の液圧調整用のバルブの作動回数が耐久性を考慮した作動回数を超えた以降に、車両の他の部品に比して液圧ブレーキ装置におけるバルブの破損だけが早期に生じるのを抑制しつつ、車両の燃費の悪化を抑制する。
【解決手段】バルブ作動回数Ｎｖに応じてカウントダウンすると共に設定距離Ｌｓｅｔを走行する毎にカウントアップするカウンタＣを計算し（Ｓ１１０〜Ｓ１７０）、カウンタＣが値０以上のときには運転者のブレーキ操作に対してブレーキ協調制御を実行し（Ｓ１９０）、カウンタＣが値０未満のときには運転者のブレーキ操作に対してブレーキ協調制御は実行せずに油圧ブレーキ制御を実行する（Ｓ２００）。これにより、バルブの作動頻度を少なくし、車両の他の部品に比してバルブの破損だけが早期に生じるのを抑制すると共に車両の燃費の悪化を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】ドライバの回避操作に対応する制御介入により車両の安定性が損なわれるといった事態を抑制する。
【解決手段】車両ＣのリスクポテンシャルＲＰが第１のリスクポテンシャルＲｆ１を超えることにより、ラップ率ヨーモーメントγｒに基づいて車両Ｃに目標ヨーモーメントγｆが付与される。また、車両ＣのリスクポテンシャルＲＰが第２のリスクポテンシャルＲｆ２を超えることにより、舵角ヨーモーメントγｓに基づいて車両Ｃに目標ヨーモーメントγｆが付与される。 （もっと読む）

【課題】車両の中のブレーキ装置と車の車軸の二つの駆動車輪の間のアクティブリミテッドスリップデフとの間の、改良され且つ簡単化されたネットワークを作る。
【解決手段】ドライバー支援システムは被駆動車軸の車輪の上のブレーキ装置４並びにリミテッドスリップデフ３を含んでいる。少なくとも開ループまたは閉ループのいずれかを有する制御ユニット１の中で制動トルク又はロックトルクが求められ、その際少なくとも開ループまたは閉ループのいずれかを有する制御ユニット１の後方に配分モジュール２が接続されており、この配分モジュール２の中でブレーキ装置４及びリミテッドスリップデフ３の制御のための制御信号を生み出すことが出来る。 （もっと読む）

【課題】 ＢＢＷ式のブレーキ装置において、単一の液圧室を備える簡単な構造のスレーブシリンダを採用しながら、二つのブレーキ系統の一方の系統が失陥したときのバックアップを可能にする。
【解決手段】 マスタカットバルブ３２を閉弁して連通制御バルブ４１を開弁し、第１、第２液路Ｐｂ，Ｑｂを共にスレーブシリンダ４２に接続することで、タンデム式のスレーブシリンダが不要になって構造の簡素化が可能になる。また電源の失陥時には、マスタカットバルブ３２を開弁して連通制御バルブ４１を閉弁することで、マスタシリンダ１１の第１、第２液圧室１７，１９が発生したブレーキ液圧でそれぞれ第１、第２系統のホイールシリンダ２６，２７；３０，３１を作動させる。その際に第１、第２液路Ｐｂ，Ｑｂの相互の連通が遮断されているので、第１、第２系統の一方の系統が液漏れ失陥しても、他方の系統の作動を可能にして制動力を確保することができる。 （もっと読む）

【課題】リアリフトが発生したときには速やかにリアリフトを解消して車両の動作の安定化を図る制動力制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】ブレーキＥＣＵ６は、後輪（右後輪７３、左後輪７４）の後輪車輪速Ｖｗｒの変化、後輪に基づいて算出する後輪由来車速Ｖｃｒの変化、車両１００に発生するピッチングモーメントに基づいて車両１００にリアリフトが発生したことを判定する。そして、車両１００にリアリフトが発生した場合、前輪（右前輪７１、左前輪７２）に付与する制動力を制限して減速度を小さくする。さらに、ブレーキＥＣＵ６は、左前輪７２の制動力の変化と位相をずらして右前輪７１の制動力を変化させて車両１００にヨーモーメントを発生させる。 （もっと読む）

【課題】乗物用の改良型電子安定性制御システムを提供する。
【解決手段】乗物用の電子安定性制御（ＥＳＣ）システムが開示される。電子制御ユニット（ＥＣＵ）は、乗物のブレーキ及びスロットルの動作に変更を加えることで、意図された乗物方向及び／又はヨーレートと、実際の乗物方向及び／又はヨーレートとの間の差を減少することにより、乗物の横滑りを減少するようにプログラムされる。ＥＳＣシステムは、車輪速度センサ、ハンドル位置センサ、ヨーレートセンサ、及び横方向加速度センサから入力を受け取る。又、ＥＳＣシステムは、乗物が位置している道路の特性を少なくとも指示する入力も受け取り、乗物が位置する道路は、マップデータベースを使用するポジショニングシステムから決定され、又、特性は、マップデータベースから決定される。 （もっと読む）

【課題】制御可能範囲が拡大され、よりアクティブな制御介入が実現できる車両の制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】操作状態量及び運動状態量に対応した車両の規範姿勢状態量を、所定の外力が作用する状態における車両の運動モデルにもとづき演算する規範姿勢状態量演算手段５４と、路面摩擦係数推定値を含む前記車両の実姿勢状態量を推定する実姿勢状態推定部５２と、実姿勢状態量（慣性力）および前後力に基づき路面摩擦係数相当値を決定する路面摩擦係数相当値決定部２００と、実姿勢状態推定部が推定した前記路面摩擦係数推定値と前記路面摩擦係数相当値決定部２００が決定した路面摩擦係数相当値に基づき、実路面摩擦係数を推定する実路面摩擦係数推定部４００とを備えることを特徴とする車両の運動制御装置 （もっと読む）

【課題】ヨーレートなどにより車両の後退を判定する後退判定装置において、早く正確に後退を判定する。
【解決手段】車両の車体速と、車両に加わる横加速度と、車両のヨーレートとを基に、車両の後退を判定する後退判定装置１０を、横加速度検出手段で検出した横加速度に基づき、車両の後ろ側車軸における横加速度である後軸横加速度を算出する後軸横加速度算出部１１と、後軸横加速度と車体速検出手段で検出した車体速とに基づき、車両の軌跡角レートを算出する軌跡角レート算出部１２と、軌跡角レートとヨーレートセンサで検出したヨーレートとを比較して車両の後退を判定する後退判定部１３とを備えるように構成した。 （もっと読む）

【課題】
運転者が障害物等を回避する緊急操舵において、路面の摩擦係数を用いることなく、路面状態に応じた好適な制動力制御を実行できる車両の運動制御装置を提供する。
【解決手段】
車両の車輪に制動トルクを付与する制動手段と、車両の操舵状態が緊急操舵であるか否かを取得する緊急操舵取得手段と、緊急操舵取得手段が前記緊急操舵であることを取得した場合において、車輪の制動トルクを増加する制御手段とを備える車両の運動制御装置であって、車輪速度を取得する車輪速度取得手段と、車輪速度に基づいて過大な前後スリップを抑制するスリップ抑制制御を実行するスリップ抑制手段とを備え、前記制御手段は旋回内側の前輪にスリップ抑制制御が実行される場合に、旋回外側の前輪に対する制動トルクの増加量を制限する制限制御を行う。 （もっと読む）

【課題】実車挙動観測装置が推定する推定運動状態量の誤差が大きい場合であっても運転者が受ける違和感を軽減できる車両の制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】実車１に備わるヨーモーメント制御量算出部３７ａが算出して規範モデル３０１に入力する仮想外力ＭＶ_ＦＢの成分のうち、すべり角偏差β_ｅｒｒを含んだβ成分の大きさが、ヨーレート偏差γ_ｅｒｒを含んだγ成分の大きさより大きい場合、ヨーモーメント制御量算出部３７ａは、β成分の大きさがγ成分の大きさより小さくなるようにすべり角偏差β_ｅｒｒを補正する。 （もっと読む）

【課題】車両の走行環境や運転指向をより的確に反映した走行特性とすることによりドライバビリティを向上させる。
【解決手段】車両の加速度に基づいて該車両の走行状態を示す指標が求められ、該指標に応じて該車両の走行特性を設定する車両の制御装置において、運転者の運転操作に起因して変動する加速度の変動成分のうち予め定めた特定のノイズ成分を減衰させるノイズ成分除去手段（ブロックＢ３１〜Ｂ３９）と、そのノイズ成分除去手段によりノイズ成分を減衰させた加速度に基づいて指標を求める走行指標設定手段（ブロックＢ４０）とを設けた。 （もっと読む）

【課題】車両の運動状態が変化して実車挙動観測装置による推定運動状態量の推定演算が中断したときの推定運動状態量の誤差を小さくできる車両の運動制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】実車挙動観測装置３０２が推定重心すべり角β_ａｃｔを推定する推定演算の代替値となる定常値を算出する定常値算出部３０２ａを備える。そして、実車の運動状態が変化して、実車挙動観測装置３０２の推定重心すべり角β_ａｃｔの推定演算に不連続点が発生したとき、実車挙動観測装置３０２は、定常値算出部３０２ａが算出する定常値を代替値とする推定演算によって、推定重心すべり角β_ａｃｔを推定する。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回挙動を規定するヨーレート及び車体スリップ角を所望の値に制御する。
【解決手段】前輪及び後輪の各々について左右制駆動力差を生じさせることが可能な制駆動力可変手段を備えた車両を制御する装置は、前記車両の目標運動状態を規定するヨーレート及び車体スリップ角を少なくとも含む車両状態量の目標値を設定する設定手段と、予め設定された、前記車両状態量と前記各々における左右制駆動力差を少なくとも含む状態制御量との相対関係を規定する車両運動モデルに基づいて、前記設定された車両状態量の目標値に対応する前記状態制御量の目標値を決定する決定手段と、前記各々における左右制駆動力差が前記決定された目標値となるように前記制駆動力可変手段を制御する制御手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】操舵輪から伝達される操舵反力を迅速且つ正確に推定する。
【解決手段】
前輪及び後輪のうち少なくとも一方の舵角を変化させることが可能な舵角可変手段（２００）と、前輪及び後輪のうち少なくとも一方における左右輪の制駆動力差を変化させることが可能な制駆動力可変手段（６００）とを備えた車両（１０）を制御する装置（１００）は、車両の目標運動状態に対応する複数の目標状態量を設定する設定手段と、車両の運動状態が目標運動状態となるように、設定される複数の目標状態量に応じて舵角可変手段及び制駆動力可変手段を制御する運動制御手段と、設定される複数の目標状態量の各々、設定された複数の目標状態量に応じた上記少なくとも一方の舵角及び設定された複数の目標状態量に応じた上記少なくとも一方における左右輪の制駆動力差のうち複数の要素に基づいて、操舵反力を推定する推定手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】車輪間の制動力のばらつきを抑制しつつ、異常発生時にも適切な制動力を発生可能な制動制御装置を提供する。
【解決手段】第１のポンプは、右前輪ホイールシリンダ圧を増圧させて右前輪に制動力を与える。第２のポンプは、左前輪ホイールシリンダ圧を増圧させて左前輪に制動力を与える。目標液圧決定部は、制動要求を取得したとき、右前輪目標液圧および左前輪目標液圧を決定する。目標液圧決定部は、右前輪の制動力と左前輪の制動力の一方が他方よりばらつき条件を満たすほどの方が小さいと判定した場合、高い方の制動力を低い方の制動力に近づけるよう目標液圧を低減させる補正を実行する。目標液圧決定部は、右前輪および左前輪のいずれかにおいて目標液圧に対する実液圧の未達度合いが異常判定条件を満たす場合、第１のポンプまたは第２のポンプに異常が生じたと判定し、前輪左右差補正を回避する。 （もっと読む）

【課題】より精度よく、車両の走行制御を行うことのできる車両制御装置を提供すること。
【解決手段】車両１の走行を実現する複数のアクチュエータを、車両１の周辺の状況を検出する走行状況検出手段で検出した情報に応じて制御することにより車両１の走行制御を車両１の周辺の状況に応じて行うことが可能な車両制御装置２において、走行状況検出手段としてカメラ６０、レーダー６１、カーナビゲーションシステム６５等の複数設けられており、これらの複数の走行状況検出手段で検出した複数の情報の信頼度に応じて、エンジン１２や自動変速機１５、ＥＰＳ装置３５、ＶＧＲＳ３８、ブレーキ油圧制御装置５０等の複数のアクチュエータのうち、一部のアクチュエータの制御量を制限する。 （もっと読む）

【課題】逆入力に起因する増圧リニア制御弁の制御ハンチングの防止を図る。
【解決手段】ブレーキシリンダ液圧の変動が、ブレーキディスクの磨耗、ドラムの偏心に起因して生じる場合には、増圧リニア制御弁、減圧リニア制御弁への供給電流を抑制しても、ブレーキシリンダ液圧の変動は抑制されないことが多い。この場合に、不感帯幅を大きくすれば、増圧リニア制御弁、減圧リニア制御弁の作動間隔を長くすることができ、制御ハンチングを防止することができる。また、ブレーキシリンダ液圧の変動の状態を検出しつつ、不感帯幅を漸増させれば、不感帯幅を適正な大きさに変更することができる。 （もっと読む）

【課題】車両の操作状態量や運動状態量を検知するセンサからの信号が異常な場合にも、運転者に違和感を与えない車両の運動制御装置を提供する。
【解決手段】車両の運動制御装置は、コントロールユニット３７、並びに、センサ２，３，４，３０，３１，３２，３３等を含んで構成されている。実状態量取得部５２は、実車体横滑り角βｚ_ａｃｔ、実ヨーレートγａｃｔを偏差演算部５５に入力する。規範動特性モデル演算部５４は、動特性モデルを用いて、規範車体横滑り角βｚ_ｄ、規範ヨーレートを算出して偏差演算部５５に入力する。仮想外力演算部６１は、偏差演算部５５から出力される偏差にもとづいて、規範動特性モデル演算部５４に仮想外力Ｍｖをフィードバックする。このとき、仮想外力演算制御部６２が、前記したセンサからの信号の検知状態にもとづいて、仮想外力の補正を制御する。 （もっと読む）