【課題】車体をカーブで走行させる際に、カーブの環境の変化や運転者の意識に対応して適正に報知を行うナビゲーション装置を構成する。
【解決手段】車体がカーブに接近した際に、カーブの半径に基づいてカーブでの適正走行速度を算出し、車体の走行速度が適正走行速度より高速である場合に、減速度設定手段２８が車体の走行時における基準減速度を算出し、基準減速度が閾値を超えることを報知出力手段３０が判別したタイミングで左振動体ＶＬと右振動体ＶＲを同時に駆動する等の報知を行う。 （もっと読む）

【課題】燃費や安全面での不必要な制動操作による制動力の発生を少なくすることにより、エネルギー損失の増大を防止することができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】 ＥＣＵ３０は、取得した道路形状から車両の加速度パターンを生成し、さらには、車両の速度パターンを生成する。この車速パターンにおける車両の目標速度と現在車速とを比較する。その結果、現在車速が車両の目標速度よりも大きくない場合には、減速支援を実行する。減速支援では、回生可能減速度に到達するまでは、ブレーキ踏み込み量に対して、要求減速度が小さくなるように制御し、回生可能減速度の範囲で減速要求を行いやすくする。 （もっと読む）

【課題】走行実績のある走行情報を使用して、安全な運転計画を生成することが可能な車両制御装置および車両制御方法を提供することを目的とする。
【解決手段】運転計画生成ＥＣＵ１８は、自車または他車の走行実績のある走行情報（前後Ｇｘ、横Ｇｙ、および位置情報等を含む）を入力し、走行実績のある前後Ｇｘおよび横Ｇｙに基づいて、運転計画の対象となる道路の路面μを推定し、推定した路面μに基づいてタイヤ発生力を算出し、算出したタイヤ発生力を超えない条件で運転計画を生成する。 （もっと読む）

【課題】ブレーキに対して過度な負荷が加わることなく、ブレーキ装置により発生する振動や騒音も抑制し、ステアリング制御とブレーキ制御とによりドライバに対して現状の走行状態を的確に伝達しつつ、適切に車両の路外逸脱を防止する。
【解決手段】白線からの逸脱量に応じ白線からの逸脱を防止する第１のブレーキ制御量ＡBL0を、障害物に対する逸脱量に応じ障害物に対する逸脱を防止する第２のブレーキ制御量ＡBS0を設定し、白線からの逸脱を防止する第１のステアリング制御量ＡSL0を、第１のブレーキ制御量ＡBL0が設定される逸脱量の領域よりも小さな逸脱量の領域で設定し、障害物に対する逸脱を防止する第２のステアリング制御量ＡSS0を、第２のブレーキ制御量ＡBS0が設定される逸脱量の領域よりも小さな逸脱量の領域で設定する。そして、これらを基に、ブレーキ制御量ＡB、ステアリング制御量ＡSを算出する。 （もっと読む）

【課題】レーンキープアシスト手段によって車両が操舵制御されているときには、接触回避支援処理が過剰に作動しないようにする。
【解決手段】接触回避ＥＣＵ２０は、レーンキープアシスト部９６によって車両１０が操舵制御されているときは、車両１０が自車線３０２を逸脱する可能性がきわめて低いことを考慮し、レーダ８０によって検出された車両前方の対向車１１との相対位置に基づき得られる接触余裕値Ｌａの閾値Ｌａを、レーンキープアシスト部９６によって車両１０が制御されていないときの第１閾値Ｌｔｈ１より小さい第２閾値Ｌｔｈ２に置き換えて、対向車１１に対する当該車両１０の接触回避支援を行うようにしたので、接触回避支援処理が過剰に作動する状況を防止できる。 （もっと読む）

【課題】
車両の緊急状態（道路からの逸脱、先行車両との衝突等）を回避する回避制御と、車両のステア特性を好適に維持する安定化制御との制御干渉を抑制し、円滑な制動制御を実現できる車両の運動制御装置を提供する。
【解決手段】
車両の緊急状態を回避するために車輪に制動トルクを付与する回避制御を実行するための第１目標量（回避制御の目標量）を演算する回避制御手段と、車両の安定性を確保するために、車輪のうちから選択車輪を決定し、この選択車輪に制動トルクを付与する安定化制御を実行するための第２目標量（安定化制御の目標量）を演算する安定化制御手段とを備え、制動制御手段は、非選択車輪に付与する制動トルクを第１目標量に基づいて制御するとともに、選択車輪に付与する制動トルクを、第１目標量及び前記第２目標量に基づいて制御する。 （もっと読む）

【課題】車両前方にあるカーブを通過する際に運転者に与える違和感が小さい減速制御が達成できる車両の速度制御装置を提供すること。
【解決手段】車両の前方における車両が走行している道路上の複数の位置データ（ノード点）Ｎｄ[ｎ]が取得され、各ノード点Ｎｄ[ｎ]における道路の屈曲度Ｒｃ[ｎ]が演算される。この屈曲度Ｒｃ[ｎ]に基づいて、カーブ内屈曲度一定区間Ｃｒ#が識別され、Ｃｒ#についてのカーブ内一定屈曲度Ｒｍ#、及びカーブ端点位置Ｐｘ#が決定される。車両の実車速Ｖｘａ、カーブ内一定屈曲度Ｒｍ#から演算される適正車速、及び、カーブ端点位置Ｐｘ#に基づいて、運転者による加減速操作がなされない場合においても、車両がカーブを適正に通過するためにカーブ減速制御が実行される。即ち、カーブ内において最も屈曲度が大きい区間の開始地点、及びその区間の一定屈曲度に基づいてカーブ減速制御がなされる。 （もっと読む）

【課題】
車両の緊急状態（道路からの逸脱、先行車両との衝突等）を回避する回避制御と、車両のステア特性を好適に維持する安定化制御との制御干渉を抑制し、円滑な制動制御を実現できる車両の運動制御装置を提供する。併せて、上記の２つの制御を簡素なシステム構成にて実現する。
【解決手段】
車両の緊急状態を回避する回避制御の目標減速度を演算する回避制御手段と、選択車輪に制動トルクを付与して車両の安定性を確保する安定化制御の目標スリップ速度を演算する安定化制御手段と、実車輪速度を取得する車輪速度取得手段とを備え、制動制御手段は、非選択車輪に付与する制動トルクを目標減速度に基づいて制御するとともに、選択車輪に付与する制動トルクを選択車輪の目標スリップ速度、及び、非選択車輪の実車輪速度に基づいて制御する。 （もっと読む）

【課題】簡素化された道路データベースを用いて、車両前方にあるカーブを通過する際に運転者に与える違和感が小さい減速制御が達成できる車両の速度制御装置の提供。
【解決手段】道路データベースにて、道路のカーブ内における屈曲度一定区間Ｃｒ#を定義するため、屈曲度一定区間Ｃｒ#の端点位置である第１位置Ｐｘ#、及び、屈曲度一定区間Ｃｒ#の一定屈曲度Ｒｍ#が予め記憶されている。車両位置Ｐｖｈに基づいて、車両前方における車両が走行している道路上に存在する屈曲度一定区間Ｃｒ#のうちで車両に対して最も近い位置に存在する基準屈曲度一定区間が決定される。車両の実車速Ｖｘａ、基準屈曲度一定区間Ｃｒ#の第１位置Ｐｘ#、及び、基準屈曲度一定区間Ｃｒ#の一定屈曲度Ｒｍ#に基づいて、運転者による加減速操作がなされない場合においても、車両がカーブを適正に通過するためにカーブ減速制御が実行される。 （もっと読む）

【課題】 車速変動の伝播を抑制することができる車両制御装置および車両制御方法を提供する。
【解決手段】
本発明に係る車両制御装置および車両制御方法においては、交通流量が最大化される自車１１の減速制御をおこなう際、自車１１と先行車両１２との車間距離が所定の範囲内にあるときには、交通流量が最大化される車間距離と車速に自車を減速制御し、自車１１と先行車両１２との車間距離が所定の範囲内にないときには、交通流量が最大化される速度のみに自車を減速制御する。それにより、交通流量が最大となる車間距離をサグ部に到達するまでに確保できない事態や維持できない事態が生じた場合であっても、少なくとも交通流量が最大となる車速となるように自車１１を減速制御するため、車速変動の伝播が効果的に抑制され、サグ渋滞の抑制につながる。 （もっと読む）

【課題】
車両の緊急状態を回避する回避制御と、車両のステア特性を好適に維持する安定化制御との制御干渉を抑制し、円滑な制動制御を実現できる車両の運動制御装置を提供する。併せて、上記の２つの制御を簡素なブレーキアクチュエータの構成にて実現する。
【解決手段】
車輪のホイールシリンダのうちの２つのホイールシリンダを連通接続する液圧的に分離された一対の液圧路と、この一対の液圧路の各々の液圧を別個に且つ連続的に制御するリニア調圧弁と、リニア調圧弁とホイールシリンダとの間に設けられた切換弁とを備え、回避制御中に安定化制御が開始された場合、選択ホイールシリンダを含まない第１液圧路のホイールシリンダに対する回避制御による液圧を、リニア調圧弁によって制御し、選択ホイールシリンダを含む第２液圧路のホイールシリンダに対する安定化制御による液圧を、リニア調圧弁及び切換弁によって制御する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、信頼性の向上を図ることができる走行計画生成装置を提供する。
【解決手段】本発明は、車両の速度制御目標である走行速度パターンを生成する走行計画生成装置１であって、車両の前方を走行する先行車両の減速情報を取得し、取得した減速情報に基づいて、車両を停止させるための走行速度パターンである停止用速度パターンを生成するＥＣＵ２を備える。この走行計画生成装置１では、先行車両の減速情報に基づいて、車両を停止させるための走行速度パターンである停止用速度パターンを生成し、この停止用速度パターンに沿って走行制御を行うことで、先行車両の有無やその減速傾向に対応した運転が実現される。その結果、先行車両の挙動により走行速度パターンに沿った走行制御が妨げられることを防止することができるので、省燃費運転を実現するにあたり、装置の信頼性の向上を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】回生エネルギーの回収に適し、且つ、安全性に適したブレーキ操作量について、運転者に案内することができる案内装置等を提供すること。
【解決手段】摩擦ブレーキと回生ブレーキを備える車両において、ブレーキペダルの操作量に関する案内を行う案内装置８０であって、回生ブレーキのみが作動するブレーキペダルの操作量の上限値である回生上限操作量を現在速度に基づいて算出する回生上限操作量算出部８１ａと、現在速度を減速目標位置において減速目標速度とするために必要になるブレーキペダルの操作量である減速必要操作量を、現在速度、減速目標速度、及び減速目標位置までの距離に基づいて算出する安全減速必要操作量算出部８１ｂと、回生上限操作量と減速必要操作量とに基づいて、ブレーキペダルの操作量に関する案内制御を行う案内制御部８１ｄとを備える。 （もっと読む）

【課題】 減速制御の減速度をドライバが調整できる車両制御装置を提供する。
【解決手段】 車輪に制動力を発生させるブレーキアクチュエータ70と、自車両の前方の環境を検出するカメラ10と、ドライバによるアクセルペダル20の操作状態が加速方向でないとき、環境に応じてブレーキアクチュエータ70を作動させ、あらかじめ設定された基準減速度Accbに応じて車両を減速制御する速度制御コントローラ60と、を備え、速度制御コントローラ60は、速度制御コントローラ60による減速中にアクセルペダル20の操作状態とブレーキペダル30の操作状態とに応じて基準減速度Accbに乗算する減速度補正ゲインKaadjを補正する。 （もっと読む）

【課題】交差点Ｘに対する運転支援を、より適切なタイミングで実施可能な運転支援の技術を提供する。
【解決手段】自車両の進行方向前方に存在する交差点Ｘに対する運転者の支援を行う運転支援の技術である。自車両に掛かる走行抵抗βを推定し、上記推定する走行抵抗βと自車両の車速Ｖとに基づき、上記交差点Ｘに接近する際の運転者による加減速指示の操作を予測する。そして、自車両の進行方向前方に存在する交差点Ｘまでの距離Ｌと、上記予測した加減速指示の操作と、運転者による加減速指示の操作とに基づき、運転支援が必要と判定すると運転者の支援を行う。 （もっと読む）

【課題】 運転者にとってより自然な軌跡を求めることができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】 カーブ路における車両の目標走行軌跡を最適化手法に基づいて求める車両制御装置において、そのカーブ路中で目標走行軌跡がカーブ路のレーン内側ラインに最も近接する最近接位置（Ｃ／Ｐ）がカーブ路通過時間を最短化する場合の最近接位置（Ｃ／Ｐ）よりカーブ路出口側へ位置させる条件を付加する、具体的には、評価関数にＣ／Ｐが後方側へと位置する条件を付加して所望の目標走行軌跡を求める。 （もっと読む）

【課題】交差点を適切に検出して交差点での自車両の所望の走行安全性を確保する。
【解決手段】車両の走行安全装置１０は、自車両の前方部に設けられて自車両の左右方向の外界を撮像して得た画像を出力する第１カメラ２１および第２カメラ２２と、各カメラ２１，２２から出力された画像データに基づいて、路面上端の線分を平面境界線として抽出する境界線抽出部３４と、路面および路面上の構造物が存在しない空の領域を抽出し、空の領域から最も平面境界線に近接する近接点を抽出する近接点抽出部３５と、平面境界線と近接点との距離を算出する距離算出部３６と、平面境界線と近接点との距離が所定距離以下である場合に、自車両が交差点に直面する地点に位置していると判定する交差点判定部３７とを備える。 （もっと読む）

【課題】ドライバに与える違和感を軽減することができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】 運転支援装置１のＥＣＵ７は、自車両の現在位置と地図データベース１３の情報とに基づいて、目標車速設定地点での自車両の目標車速等を演算するパラメータ演算部８と、車速センサ５により検出された車速及び目標車速等に基づいて、自車両の目標減速度を演算すると共に、その目標減速度から減速アシスト制御量の変更回数を決定する目標減速度演算部１０と、目標減速度演算部１０により求められた目標減速度及び車速センサ５により検出された車速に基づいて、シフト段数及びブレーキ制御量を演算する制駆動配分演算部１１と、シフト段数及びブレーキ制御量に応じてシフト及びブレーキを制御する車両制御部１２とを有している。目標減速度演算部１０は、目標減速度が高いほど減速アシスト制御量の変更回数を少なくする。 （もっと読む）

【課題】信号機と信号機の停止線との距離に対応して、より適切に補助的な制動力を自車両に付与することが可能なブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】信号機４０１と信号機４０１の停止線４０２との距離Ｄを取得する通信装置１０４と、自車両のドライバーのブレーキ操作による制動力に対して、補助的な制動力を付与するブレーキアクチュエータ１３１とを備えた運転支援装置１００において、自車両が信号機４０１に接近するときに、ブレーキアクチュエータ１３１は、通信装置１０４が取得した信号機４０１と信号機４０１の停止線４０２との距離Ｄに基づいて、付与する補助的な制動力を変更するため、信号機４０１と信号機４０１の停止線４０２との距離Ｄに対応して、より適切な大きさの制動力を自車両に付与することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】車両走行制御装置において、適正な走行支援を行うことでドライバの負担を軽減すると共に望ましくない車両の走行状態を回避することで走行安全性の向上を図る。
【解決手段】車両の走行状態に基づいてドライバにとって望ましくない領域、即ち、ジレンマゾーンへの車両の進入を予測する車両進入予測手段（車両走行状態検出手段）と、ドライバにとって望ましくない領域への車両の進入を回避するように出力を調整する出力調整手段とを設ける。 （もっと読む）