【課題】静止物のピーク信号の裾野に埋もれてしまう物標に対応するピーク信号を検出することを可能とするレーダ装置及び物標検出方法を提供することを目的とする。
【解決手段】送信波と受信波を利用して第１のビートにおける複数の第１ピーク信号及び第２のビートにおける複数の第２ピーク信号を検出するピーク検出手段（３２）と、複数の第２ピーク信号のグループ化を行って第２のビートにおけるグループ信号を得るグループ化手段（３３）と、グループ信号に対応するピーク信号を複数の第１ピーク信号の中から検索する検索手段（３４）と、グループ信号に対応するピーク信号を複数の第１ピーク信号の中から分離する分離手段(３５）を有することを特徴とするレーダ装置(１０)。 （もっと読む）

【課題】 車両制御上重要な目標物体を示すピーク信号を高い確度で優先的に抽出する。
【解決手段】 周波数変調が施された送信信号の反射信号を受信して前記送信信号と受信信号の周波数差を有するビート信号を生成するレーダ送受信機の信号処理装置は、前記ビート信号の周波数スペクトルにおけるピーク信号に基づき目標物体の方位角を検出する方位角検出手段と、所定の方位角範囲及び所定の相対距離範囲に対応するピーク信号を優先的に抽出するピーク信号抽出手段と、前記抽出されたピーク信号から前記目標物体を検出する目標物体検出手段とを有するので、車両制御上重要度の高い方位角範囲及び相対距離範囲にある目標物体を示すピーク信号をもれなく検出できる。 （もっと読む）

【課題】 音波を利用して物体のより精度の高い位置に関する情報を検出することが可能な物体検出装置を提供する。
【解決手段】 フュージョン処理演算部４４が、ミリ波レーダ２１が検出した物体であるミリ波単独物標と、超音波センサ２２が検出した物体である超音波単独物標とが同一物体であるか否かを照合し、ミリ波単独物標と超音波単独物標とが同一物体であると照合したときに、ミリ波単独物標から予測したミリ波予測位置と超音波単独物標とに基づいて、超音波センサ２２の検出領域における物体の情報を検出する。これにより、電磁波による検出結果も利用して、超音波によって検出した物体の情報を算出することで、電磁波だけでは検出の困難な至近距離の物体についてもより詳細な情報を検出することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】周波数変化率が異なる複数の周波数変調を用いる場合であっても、検出結果の出力が遅れることを防止する。
【解決手段】周波数変化率が異なる２とおりの周波数変調を用いるＦＭ−ＣＷレーダ装置は、送信信号の周波数変化率が同じビート信号に基づき目標物体の相対距離または相対速度を検出する検出処理と、周波数変化率が異なるときのビート信号同士を用いて相対距離または相対速度を検出する検出処理とを行う距離・速度検出手段と、前記検出処理で検出される相対距離または相対速度に評価点を加算し、前記評価点が基準点に達した前記相対距離または相対距離を確定する距離・速度確定手段とを有するので、１検出サイクル内でより多くのデータを得ることができ、複数の検出サイクルを実行したのと同じ効果が得られる。よって、レーダ装置から車両制御装置への検出結果の出力が遅れることを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】先行車両の位置データの算出精度を向上することができる位置検出方法及び位置検出装置を提供する。
【解決手段】自車両１に対する先行車両２の位置を検出する方法であって、車間距離情報ｒ_iと横位置情報Ｌ_i，Ｒ_iからなる一次データセットを取得する工程と、一次データセットの車間距離情報ｒ_iに対して線形回帰処理を行い、得られた線形回帰線との差が所定の閾値以下の車間距離情報ｒ_iとこれに対応する横位置情報Ｌ_i，Ｒ_iとからなる二次データセットを取得する線形回帰処理工程と、この二次データセットの横位置情報Ｌ_i，Ｒ_iに対してクラスタリング処理を行い、最大のクラスタに含まれる横位置情報Ｌ_i，Ｒ_iとこれに対応する車間距離情報ｒ_iとからなる三次データセットを取得するクラスタリング処理工程と、この三次データセットを用いて現在時刻ｔ₀における車間距離と横位置とを算出する位置情報算出工程とを備えた。 （もっと読む）

【課題】受信波から干渉を検出するＦＭＣＷレーダ装置、ＦＭＣＷレーダ信号解析方法を提供する。
【解決手段】ＦＭＣＷレーダ装置における送信波と受信波とのビート信号の信号処理を行うＦＭＣＷレーダ装置用信号処理装置であって、１つのアップビート区間又は１つのダウンビート区間であるサンプリング期間内にサンプリングされたビート信号である長さＭサンプルの第１データを、該サンプリング期間内にＫ個連続して取得する取得部と、取得部により取得された第１データの周波数領域への変換を行い、該変換の結果を第２データとする第１変換部と、第１変換部により変換されたＫ個の第２データの中に、異常な第２データである異常データが存在する否かの判定を行う判定部とを備えた。 （もっと読む）

【課題】受信アンテナの面積の増加を可能な限り抑制しつつ、通常検知エリアでの方位検出に加えて、より広い角度範囲内にて、物標が存在している方位を検出可能な方位検出装置、及びその方位検出装置を用いたレーダ装置の提供。
【解決手段】物標検出処理では、第二間隔で受信アンテナが配置されたアレイアンテナからの受信信号群に基づいて、遠距離エリア内に存在している同一物標からの反射波に基づく周波数ピークの組合せを抽出して、仮物標を認識する（Ｓ１７０）。そして、第二間隔よりも狭い第三間隔で配置された設定アンテナ素子、及び特定アンテナ素子それぞれからの受信信号に基づいて、広角エリア内に存在している同一物標からの反射波に基づく周波数ピークの組合せを抽出して、仮物標を認識する（Ｓ１８０）。その後、確定物標を特定し（Ｓ２００）、その確定物標についての物標情報を走行支援ＥＣＵ１０に送信する（Ｓ２１０）。 （もっと読む）

【課題】受信アンテナの面積を増大させること無く、通常検知エリアに加えて、より広い角度範囲にて、物標が存在している方位を検出可能な方位検出装置、及びその方位検出装置を用いたレーダ装置の提供。
【解決手段】物標検出処理では、第一間隔で配置されたアンテナ素子からの受信信号それぞれをＦＦＴしてパワースペクトルを求め（Ｓ１６０）、さらに、そのＦＦＴした結果（パワースペクトル）に対して処理を加えることで、第一間隔よりも広い第二間隔で配置されたアンテナ素子からの受信信号それぞれをＦＦＴした結果に相当する特定スペクトルを求める（Ｓ１７０）。そして、特定スペクトル、及びパワースペクトルそれぞれから、予め規定された条件に従って、同一物標からの反射波に基づく周波数ピークの組合せを抽出し、その周波数ピークの組合せを仮物標として認識し、仮物標毎に物標情報を生成する（Ｓ１７０，Ｓ１８０）。 （もっと読む）

【課題】温度・経年変化に起因する位相・振幅変化による影響をなくせるＤＢＦ方式のレーダ装置を提供する。
【解決手段】信号処理手段１０１は、切替手段５０を分配器７側に閉じた時に得られるチャネル毎の送信信号の位相・振幅を検出する位相・振幅検出手段６０と、該検出手段６０が検出するデータを記憶する記憶手段７０と、前記検出手段６０のデータ検出期間を制御する検出期間制御手段１２１と、該制御手段１２１により設定された期間で検出された新たなデータと記憶手段７０に記憶されたデータとの変化分を求める差分値検出手段８０と、該検出手段８０により求められた変化分を次の変化分検出期間まで記憶する記憶手段９０と、記憶手段７０および９０に記憶されている位相・振幅データに基づいて、受信系統毎の位相、振幅誤差を補正する受信データ信号処理手段１１１を有する。 （もっと読む）

【課題】使用形態の変更を自動的に判定して使用条件を切り替えるパルスドップラレーダ装置を提供する。
【解決手段】判定・制御部１１０は、使用形態判定手段１１１と、パルス幅選択手段１１２と、帯域制限幅選択手段１１３とを有しており、使用形態判定手段１１１が自車両の所定の制御装置からギア状態の信号を入力して使用形態の判定を行っている。使用形態判定手段１１１の判定結果に基づいて、パルス幅選択手段１１２および帯域制限幅選択手段１１３がそれぞれ広帯域インパルス生成部１２０および帯域幅制限部１５０を制御している。 （もっと読む）

【課題】方向の観測値の信頼性が低下しやすい、互いに近接する複数の外部目標の位置と速度とを精度よく追尾する。
【解決手段】アンテナからの受信信号を信号処理して複数の外部目標の相対距離と相対速度とを算出するとともに、前記アンテナが放射するビームパターンのうち、一部が重なり合う隣接するビームパターンを組み合わせることで前記複数の外部目標の位置観測値と速度観測値とを取得して、これら位置観測値と速度観測値から前記複数の個別の外部目標毎の位置と速度の平滑値を算出する目標追尾フィルタと、互いに近接する前記複数の外部目標からクラスタを形成し、クラスタ内の外部目標に対して、前記目標追尾フィルタとは異なるゲートを設定し、このゲートによって前記外部目標の観測値との相関処理を行う追尾処理クラスタ内目標追尾フィルタとを備えた。 （もっと読む）

【課題】 物体検知手段で検知した物体の自車に対する相対位置を速やかに、かつ精度良く算出する。
【解決手段】 相対位置予測手段Ｍ３が相対関係算出手段Ｍ１ｂにより算出された物体の今回検知時における相対位置および相対速に基づいて、複数の経過時間後における相対位置を予測し、相対位置出力手段Ｍ４が相対関係算出手段Ｍ１ｂの算出結果に基づいて前記予測された複数の予測位置の何れか一つを今回検知時点における相対位置として出力する。今回検知時における相対位置に基づいて車両制御を行う場合に比べて、予測した将来の相対位置に基づいて車両制御を行うことでタイムラグを最小限に抑えることができ、しかも予測した複数の相対位置のうちの何れか一つを選択して出力するので、タイムラグの減少および出力する相対位置の精度をバランス良く両立させることができる。 （もっと読む）

【課題】レーダによる物体の測距データと撮像手段による撮像画像のデータとに基づいて、車両周辺の歩行者を検出する際に、歩行者の見落としを回避すると共に、歩行者の検出に要する時間を短縮する。
【解決手段】レーダの反射強度が車両との距離に応じて設定された所定範囲内である物体を、歩行者である可能性がある歩行者候補物体として抽出する歩行者候補抽出手段２１と、赤外線カメラ２の撮像画像に含まれる画像部分が歩行者の画像であるか否かを判定する歩行者判定手段２２と、撮像画像に含まれる画像部分のうち、歩行者候補抽出手段２１により抽出された歩行者候補物体の画像部分について、他の画像部分よりも優先して、歩行者判定手段２２により歩行者であるか否かの判定をして、車両周辺の歩行者を検出する歩行者検出手段２３とを備える。 （もっと読む）

【課題】 自車とすれ違う対向車の前端が自車の物体検知手段の検知領域から外れても、その物体の位置や大きさを的確に求める。
【解決手段】 統合手段が統合範囲ＴＥ１内に検知された複数の物体候補Ｔ１，Ｔ２を一つの目標物体ＯＢ１として統合すると、統合情報記憶手段が目標物体ＯＢ１と該目標物体ＯＢ１を構成する前記物体候補Ｔ１，Ｔ２との相対位置を記憶する。物体候補位置算出手段が所定時間後における前記物体候補Ｔ１，Ｔ２の自車に対する位置を算出し、検知領域外判定手段が前記物体候補Ｔ１，Ｔ２の少なくとも一つＴ１が検知領域を外れたと判定すると、目標物体位置取得手段が統合情報記憶手段に記憶されている検知領域外と判定されなかった物体候補Ｔ２および目標物体ＯＢ１の情報に基づいて、新たな目標物体ＯＢ１の位置または大きさを求めるので、複数の物体候補Ｔ１，Ｔ２の一部が検知領域を外れても、目標物体ＯＢ１の位置または大きさを精度良く検知することができる。 （もっと読む）

【課題】障害物の周囲に道路構造物などの多くの物体が存在するときも、それらと区別して障害物を早期に認識して迅速に回避するようにした車両の接触回避支援装置を提供する。
【解決手段】自車の周囲に存在する物体からの反射波が連続してｍ回あるいは通算してｎ回受信したとき、その物体を検出する物体検出手段（レーダ装置）と、自車の運動状態を検出して自車の進路を予測すると共に、進路上に物体が存在するとき、障害物と認識して自車との接触の可能性を判定し、ｔ回接触の可能性があると判定される場合、物体との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触可能性判定手段を備えた車両の接触回避支援装置において、障害物の認識が困難な環境か否か判定し（Ｓ１００）、肯定されるとき、ｍ，ｎ，ｔを減少補正して物体検出手段と接触可能性判定手段の応答性を向上させる（Ｓ１０２）。 （もっと読む）

【課題】停車位置に応じたきめ細かいセンシング領域設定を行い、シチュエーションに応じた適切なドア制御を実行する車輌ドアシステムを提供する。
【解決手段】障害物に対するドアの接触防止のための制御を行う車輌ドアシステムであって、車輌が停車状態であるか否かに係る情報を取得する自車輌情報取得部２００と、車輌の現在位置が路上であるのか駐車スペースであるのかに係る情報を取得するナビゲーション部３００と、ドア幅程度の距離の監視を行う近距離周辺監視用センサ部５４０と、遠くの距離の監視を行う遠距離後方監視用センサ部５１０と、ドアの接触防止のための制御を行うドア制御部６００と、を有し、該自車輌情報取得部２００で取得した情報及び該ナビゲーション部３００で取得した情報に応じて、該近距離周辺監視用センサ部５４０及び／又は遠距離後方監視用センサ部５１０を稼働させて、該ドア制御部６００のドアの制御を行う。 （もっと読む）

【課題】自船の方位データに異常が発生しているか否かを知ることができる船舶用目標追尾装置を提供する。
【解決手段】Association判定部３は、目標追尾部２から出力された目標船のデータ（レーダ追尾目標データ）と、AIS処理部４から出力された他船のデータ（AIS目標データ）とを比較し、同一目標船と判定されたデータを分散判定部５へ出力する。分散判定部５は、レーダ追尾目標データに含まれる目標船の方位データと、AIS目標データに含まれる目標船の方位データとの差に基づく指標値を計算し、その指標値に基づいて、レーダ追尾目標データに含まれる方位データに異常が発生しているか否かを判定する。 （もっと読む）

車両用の例としてレーダシステムは、レーダビームを生成するように動作可能なレーダアンテナと、レーダビームが通る、少なくとも１枚の能動レンズを含むレンズ組立体とを備える。レーダビームは、能動レンズを使用して調整可能な視野を有する。いくつかの例では、能動レンズはメタマテリアルを含み、メタマテリアルは、調整可能な負の率等の調整可能な属性を有し、視野は、メタマテリアルの調整可能な属性を使用して調整可能である。
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【課題】自車の左右側方を自車両と異なる進行方向に走行している物体であっても、正確に絶対移動速度を推定することができる移動速度推定装置を提供する。
【解決手段】衝突軽減装置１０は、物体との相対速度を算出するＦＭ−ＣＷ方式ミリ波レーダ１２に加えて、他車両２００の移動方向を推定するためのＧＰＳ２２をさらに備え、物標方向自車速ベクトル変換部４１、レーダ方向物標速度算出部４２及び物標絶対速度算出部４３が、ＦＭ−ＣＷ方式ミリ波レーダ１２が検出した他車両２００の相対速度と、ＧＰＳ２２が推定した他車両２００の移動方向とから、他車両２００の絶対移動速度を算出する。このため、自車両１００の左右側方を自車両１００と異なる進行方向に走行している他車両２００であっても、正確に絶対移動速度を推定することができる。 （もっと読む）

【課題】近距離対象物の距離測定の精度を維持しつつ高速応答を図る。
【解決手段】演算実施判定部５２は、Ａ／Ｄ変換部２３から提供される２周波のドップラ信号の信号強度や、演算結果選択部５４から通知される過去の算出距離等に基づいて、対象物が所定範囲内に存在するか否かを判定する。対象物が所定範囲外の場合、ＦＦＴ方式演算部５１による算出距離が、演算結果選択部５４を介して演算結果出力部５５から出力される。対象物が所定範囲内の場合、タイムインターバル方式演算部５３による算出距離と、ＦＦＴ方式演算部５１による算出距離とのうちの、演算結果選択部５４により選択された方が、演算結果出力部５５から出力される。本発明は、プリクラッシュシステム等の高応答システムに適用可能である。 （もっと読む）