【課題】高速なパーティクルフィルタ演算が可能な、到来方向推定装置の提供。
【解決手段】車両２に搭載され、進行方向に存在する探査エリア内のターゲット１５から発せられる信号を到来波として捕捉して、到来波の到来角度位置θを演算推定する信号到来方向推定装置１２において、到来波を捕捉する複数のセンサ３からなるセンサーアレイ５、該センサーアレイにより捕捉されたら到来波をサンプリングして、到来波に対してパーティクルフィルタ処理を行い得る、複数のパーティクルフィルタ７，９，１０、探査エリアに、複数のパーティクルフィルタにそれぞれに対応する形で、複数のパーテション１６Ａ，１６Ｂ、１６Ｃを設定するパーテション設定部１１、を有し、各パーティクルフィルタは、各パーティクルフィルタに設定されたパーテション領域に関してのみパーティクルフィルタ処理をそれぞれ行う。 （もっと読む）

【課題】 センサの検出範囲の変動などの影響を受けることなく、物体の位置や大きさをより精度よく検出することが可能な物体検出装置を提供する。
【解決手段】 物体検出装置１０を構成する反射位置推定部４１は、まず、ソナー５０の移動量ｌ_ｎに対する検出距離ｄ_ｎの変動量の割合が物体面の法線方向の正接とほぼ等しくなることを利用して、次式に基づいて推定反射点Ｐ_ｎごとに回転補正角度を演算する。
回転補正角度φ_ｎ＝ａｔａｎ｛（ｄ_ｎ＋１−ｄ_ｎ）／ｌ_ｎ｝
ただし、ｎは自然数である。
次に、反射位置推定部４１は、演算結果に基づいて各推定反射点Ｐ_ｎを回転し、補正後の推定反射点Ｐ_ｎ’を取得する。 （もっと読む）

【課題】さまざまな走行状態において、音響を発して接近する物体の検出が可能な車外音処理装置を提供する。
【解決手段】車外の音を収集するためのマイクロフォン１と、車両の状態を検出する車両状態検出部４と、マイクロフォン１で収集された音響信号を、収集されたときの車両状態に対応づけて蓄積する記憶部１３と、車両の状態ごとに音響信号を所定の期間にわたって平均化した情報を車両の状態に対応づけて記憶する車両音−車両状態対比記憶部１５と、車両走行時にマイクロフォン１で収集される音響信号と、音響信号が収集されたときの車両状態に対応する平均化された情報を比較する車両音比較部１６と、車両走行時の音響信号とそのときの車両状態に対応する平均化された情報を比較した結果、車両走行時の音響信号が平均化された車両音より大きく、かつ逐次大きくなる場合に、車両に接近する物体があると判断する接近判定部１７と、を備える。 （もっと読む）

【課題】送出した超音波の反射信号に基づいて計測対象物の幅を計測する。
【解決手段】送信制御手段３の制御に従い、所定の異なる周波数の送信信号を送出する送信手段１と、計測対象物により反射されて生じた反射信号を検出する複数の受信手段２と、反射信号ごとの受信方向角を算出する受信方向検出手段４と、計測対象物との距離を算出する距離算出手段５と、送信信号のうち第１周波数の送信信号に対する第１反射信号を抽出するとともに記第１周波数よりも低い周波数の第２周波数の送信信号に対する第２反射信号を抽出する反射信号抽出手段６と、第１反射信号に基づいて算出された受信方向角θ１及び距離ｄ１と、第２反射信号に基づいて算出された受信方向角θ２及び距離ｄ２とに基づいて計測対象物の物体幅を算出する物体幅算出手段７とを有する。 （もっと読む）

【課題】 小型・低コストで、車のバンパー等に装着するに際して取り付け精度の影響を受け難く、水滴やごみの付着および湿度変化による検出精度劣化の問題を解決できる障害物検出装置を提供すること。
【解決手段】 電気信号を超音波に変換して発信する少なくとも１個の送信素子１１１と、受信した超音波を電気信号に変換する少なくとも２個の受信素子１１２を同一基板１０上に形成してなり、周辺の障害物を検出する超音波センサ１１０と、超音波センサ１１０の検出範囲とは少なくとも一部が異なる検出範囲を有し、この検出範囲内の障害物を検出する画像センサ１２０とを備え、超音波センサ１１０と画像センサ１２０とを、同一筐体１３０内に配置した。 （もっと読む）

【課題】 定在波測距装置において、距離測定の高精度と高速化を両立させる。
【解決手段】 信号送受信部２から周波数をステップ状に変化させた送信信号を送出させ、サンプリング部３では受信信号の定在波を送信信号の周波数に同期したタイミングでサンプリングする。第１の距離計測部２２で周波数ごとに空間伝播遅延時間に対応するサンプリング波形の振幅変動区間の時間幅に基づいて第１の距離値Ｒ１を算出するとともに、第２の距離計測部２３で振幅が変動する区間を除く領域の振幅情報を、送信信号の周波数ごとに並べて生成した振動波形の振動周期に基づいて第２の距離値Ｒ２を算出する。周波数ステップごとに距離値Ｒ１が得られるので、精度の高い距離値Ｒ２とともに高速化が図れる。 （もっと読む）

【課題】 自車と車外対象物とが衝突するか否かを正しく判定することができる衝突判定装置を提供すること。
【解決手段】 超音波センサによって、車外対象物に対して送信波を送信し、車外対象物からの送信波に対する反射波を受信して、この反射波の情報によって自車と車外対象物との衝突判定を行うコントローラにおいて、送信パワーを設定する送信パワー設定手段（ステップＳ１０）と、反射波の受信パワーを検出する受パワー検出手段（ステップＳ３）を設け、送信パワー設定手段は、反射波の受信パワーが大きくなるほど、送信波の送信パワーを小さくするようにした。 （もっと読む）

【課題】信号を送信し対象物体から反射したエコーを受信する送受信手段と、反射エコーの受信信号に基づき距離ｄ_１，ｄ_２，ｋ，ｘ，ｙを求める電子ユニットを用いて、車両と対象物体との距離を求める際、各送受信手段の間隔を少なくとも同じ精度を維持しながらいっそう簡単に捕捉できるようにする。
【解決手段】電子ユニットは、送受信手段の種々の感度で、および前記対象物体に対し一定の距離で、反射エコーの受信信号を捕捉し、種々の感度で受け取った受信信号に対し平均値を形成する。 （もっと読む）

【課題】 各センサの電源電圧が変動する場合であっても、物体検出可能範囲のばらつきを抑制すること。
【解決手段】 ゲイン調整回路２０ｆは、超音波センサ２０に入力される電源電圧の電圧レベルを検出し、この検出した電圧レベルと調整すべきゲインとの比率が一定となるように、検出した電圧レベルの高低に応じてゲインを調整し、マイク２０ｅから出力される反射信号をその調整したゲインにて電圧増幅して増幅信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】車両周辺の障害物の位置・形状及びスペースを広範囲かつ正確に検出すること。
【解決手段】アレイ状に配置された素子から送信波を送信し、障害物での反射波を各素子で受信する。その受信信号を受信した時間から障害物の距離を算出し、各素子の受信信号の位相差から障害物の方向を算出する。また、広範囲で障害物を検出するために、各素子に入力する送信信号の位相差を適宜変えて、送信波の合成指向性を制御するとともに、各素子の受信信号に乗算する係数を適宜変えて、受信波の合成指向性を制御する。特に、隣接素子間に位相差を同相、逆相交互に設定することで、指向性を狭角、広角と交互に切り替え、広範囲の障害物の位置検出を可能とする。さらに、移動しながら検出した位置情報から、車両走行経路周辺の障害物の位置・形状及びスペースの認識を可能とする。 （もっと読む）

【課題】ＥＣＵに対して複数の障害物検知センサがバスに接続された車両用障害物検知装置において、報知器の接続に伴うコストを低減でき、かつ配線の数を少なくすることができ、さらに後付け対応も可能にすること。
【解決手段】表示器１１を通信線３に接続し、表示器１１のＩＤ設定を通信線３を介してセンサ２１ａ〜２１ｄとともに設定する。ＩＤ設定後、ＥＣＵ１０と表示器１１との通信は通信線３を介して行う。これにより、ＥＣＵ１０と表示器１１との通信にのみ用いる専用の通信線を必要としないので、省線化を図ることができる。また、ＥＣＵ１０に表示器１１との通信をするための専用の通信部を設ける必要がないので、コストを低減することができる。さらに、既設の他のＬＡＮを用いることもないので、容易にこの障害物検知装置を車両に後付けすることができる。 （もっと読む）

本発明は、車両の距離測定装置の距離測定データを評価する方法に関する。車両の、観察される周囲環境のカメラ画像（１００）を得て、距離測定装置によって、観察される同じ周囲環境から、距離測定データを得る。カメラ画像（１００）を表示装置に表示し、距離測定データに従って、距離情報（１ａ´，１ｂ´，２´）をカメラ画像（１００）に統合する。本発明によれば、車両の経路（４ａ，４ｂ）を確定し、場合に応じて、カメラ画像（１００）に統合する。
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【課題】 トランスや送波回路を大型化することなくＳＮの改善を図る。
【解決手段】 超音波振動子に対して、トランスＴＡと接続する一方の接続端子から正相の交流電圧を印加し、トランスＴＢと接続する他方の接続端子から逆相の交流電圧を印加する。また、超音波振動子が反射波を受波した場合、超音波振動子の両接続端子に電圧が発生する特徴を活かし、当該超音波振動子の二つの接続端子の各々に発生した電圧の差分を増幅する。これにより、送波と受波の両面でＳＮの改善が図れる。 （もっと読む）

【課題】 衝突対象に応じた乗員保護を行うことが可能な乗員保護装置を提供する。
【解決手段】 乗員保護装置１は、車外に向けて超音波を発信し、車外対象物にて反射して戻ってくる反射波を受信する。そして、乗員保護装置１は、受信した反射波の特性から、車外対象物の種類を判別する。このとき、乗員保護装置１は、反射波の波形の積分値及びひずみの少なくとも２つから、車外対象物の種類を判別する。判別後、乗員保護装置１は、車外対象物の種類に応じて、乗員を拘束すべきか否かを判断する。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、対象物を識別するため、対象物から反射されてきた超音波受信波の波形を短時間に評価しうるような、超音波識別装置を提供することである。
【解決手段】対象物を識別する超音波識別装置５であって、対象物に対して超音波を発信する発信ユニット１０と、前記対象物からの反射波を受信波として受信する受信ユニット２０と、受信した前記受信波の包絡線特性に基づいて前記対象物がヒトであるかまたは物であるかを判別する受信波評価手段４０とを備えていることを特徴とする超音波識別装置５。 （もっと読む）

【課題】 移動体に対するセンサの取り付け位置の制約を無くし、診断に関する信頼性の向上をはかる。
【解決手段】 移動体内の任意の位置にマイクや振動センサ等から成るセンサ１を設置し、車両異常診断装置３を構成するコンピュータ（演算処理装置）が、移動体内における音を取り込み、独立成分分析を行って音の分離と音源位置の特定を行うこととした。また、センサ１の設置位置近傍以外における診断部品の場所を特定し、移動体内の任意の場所における信号強度を推定して乗り心地や騒音に対する警告を行うこととした。 （もっと読む）

【課題】サイトごとのブランチの設置およびこれらのブランチからの情報収集を不要とする到来方向推定方法を提供する。
【解決手段】信号を受信するブランチを配置が予め決定されている複数の仮想的なサイトに移動させ、各仮想的なサイトに対応する位置に存在したときに共通の送信端からこのブランチに到来した波動信号にかかわる情報要素からなる集合を示すベクトルを求め、共通の送信端から到来した波動信号の位相に付帯する誤差であって、仮想的なサイトの配置と送信端が位置し得る個々の方向とに対して定まる誤差を、波動信号の集合を示すベクトルおよび送信端から仮想的なサイトに到来すべき波動信号の集合を示すモードベクトルについて是正する処理を施し、誤差が波動信号の集合を示すベクトルについて是正された補正ベクトルと誤差がモードベクトルについて是正された補正モードベクトルとの相関が最大となる方向として、送信端の方位を推定する。 （もっと読む）

【課題】 従来の超音波センサの構成を利用して、従来と異なる手法により物の接触を判定することができる接触状態検出装置を提供する。さらに、障害物の距離を測定する用途にも利用できる接触状態検出装置を提供する。
【解決手段】 接触状態検出装置の構成を、検出面と、超音波マイクロフォンとを有し、検出面への物の接触により生じた検出面の振動を超音波マイクロフォンにより、電気信号として出力する検出部と、検出部から出力された電圧信号の振幅の絶対値に基づいて、検出部が接触しているか否かを判定する制御部とを備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】車外と車内とを確実に識別して車外近傍の人の移動や車内侵入に対する盗難警戒を行うことができる車上盗難警戒器を提供することにある。
【解決手段】マイクロ波センサは、マイクロ波アンテナ１１によって車内及び車外周辺を検知範囲としてマイクロ波信号を送信するとともに反射されてくるマイクロ波信号を受信して該受信したマイクロ波信号の周波数偏移により移動体を検知する。一方超音波センサは超音波信号を送受波器２１によって車内に送波するとともに反射されてくる超音波信号を受波して、受波した超音波信号の周波数偏移から移動体を検知する。両センサにおいて周波数偏移から移動体を検知する回路部は共用回路部３によって構成され、信号処理回路４はこの共用回路部３から出力されるマイクロ波センサの検知信号、超音波センサの検知信号を監視し、その検知信号に基づいて報知器５により報知を行わせる。 （もっと読む）

【解決手段】この発明は、信号を送信および／または受信する少なくとも１つのセンサ（１２）と、この送信され、および／または受信された信号を処理する評価ユニット（１８）とを有する駐車補助手段（１０）および対応する駐車補助方法に関する。
この独創的な駐車補助手段は、偏向手段（２２）が、送信され、および／または受信された信号に従って、前記センサ（１２）および／またはこのセンサ（１２）の放射方向（１６）を旋回するように、特徴づけられている。 （もっと読む）