【課題】三次元レーザレーダ装置及び方法において、海面位置に関わらず、確実に検知対象物を検知可能とする。
【解決手段】鉛直方向に連続して配列される複数の点データからなる連続点データ群のうち高さ距離が海上に発生する波の想定最大値を上限として設定される除外閾値以下の連続点データ群に含まれる点データを除外して検知対象物の検知を行う。 （もっと読む）

【課題】複数視野を同時に測定することができる距離測定装置を提供する。
【解決手段】距離測定装置は、測定光を射出するレーザ光源と、測定対象物からの反射光を検出する光検出器と、第１の反射鏡、第１の反射鏡の周囲に配置された第１の保持枠、第１の反射鏡を第１の保持枠に対し垂直軸の周りに回転可能に軸支する第１の支持梁、第１の保持枠の下部表面に配置された第２の反射鏡、第１の保持枠の上部表面に配置された第３の反射鏡、第１の保持枠の周囲に配置された第２の保持枠、及び第１の保持枠を第２の保持枠に対し水平軸の周りに回転可能に軸支する第２の支持梁を備えた光走査装置と、レーザ光源から射出された測定光を光走査装置に導光すると共に光走査装置で受光された反射光を光検出器に導光する導光光学系と、レーザ光源及び光走査装置の各々を駆動制御すると共に光検出器の検出信号に基づいて測定対象物までの距離を演算する制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】先行車や車線境界線等の特定物体が存在しない場合でも、前方道路の勾配を精度良く推定する。
【解決手段】路面反射点抽出部２２で、レーザレーダ１２の観測データから路面反射点を抽出し、第１の立体物候補抽出部２４で、残りの点群から第１の立体物候補を抽出する。また、第２の立体物候補抽出部２６で、撮像画像から垂直エッジの検出またはパターン認識により第２の立体物候補を抽出し、路面接地点算出部２８で、撮像画像上の第２の立体物候補から路面接地点を検出し、その第２の立体物候補に対応する第１の立体物候補の距離情報を用いて、路面接地点の３次元位置を算出する。道路勾配推定部３０で、路面接地点算出部２８で算出された路面接地点の３次元位置、及び路面反射点抽出部２２で抽出された路面反射点の３次元位置を、自車両を中心とする３次元座標空間にプロットして、路面モデルをフィッティングして道路形状を推定する。 （もっと読む）

【課題】高速で三次元領域での測定を可能とし、さらに迷光による測定精度の悪化を防止する。
【解決手段】ポリゴンミラー３を収容する収容ケースの内部をレーザ投光器からポリゴンミラー３の反射面に至る第１空間とポリゴンミラー３の反射面から受光器に至る第２空間とに分割する遮光部と、ポリゴンミラー３を回転させることによって測定用レーザ光を第１方向に走査する第１走査部４と、ポリゴンミラー３を第１走査部４による回転の中心軸に対して交差する中心軸を中心として回動させることによって測定用レーザ光を第１方向と交差する第２方向に走査する第２走査部５とを備える。 （もっと読む）

【課題】距離画像カメラとこれより高解像度の赤外カメラなどを組み合わせることで撮像対象物の境界などを的確に検知可能な境界検知装置および境界検知方法を提供する。
【解決手段】第１光を照射する第１発光部１１ａと、その反射光が戻ってくるまでの時間の測定値から算出される距離情報を２次元配置された第１種画素毎に有する距離画像を取得する第１撮像部１１ｂと、撮像光軸が平行になるように配置されるとともに前記距離画像の前記第１種画素より多数の２次元配置された第２種画素毎に階調情報を有する通常画像を取得する第２撮像部１２ａと、これらを制御するとともに前記距離画像および前記通常画像に対する演算処理を行う演算制御ユニット１３とを備え、この演算制御ユニット１３は輪郭抽出部、輪郭対応画素抽出部、最短距離画素暫定選択部、最短距離画素選択確定部および輪郭認識部を有する。 （もっと読む）

【課題】 レーザレンジファインダで複数の対象を計測して多様な情報を得る。
【解決手段】 計測装置（１０）は、スキャン面（Ｓｃｎ）が水平面に対して傾斜したＬＲＦ（１４）で複数の対象（Ｔ１，Ｔ２，…）を計測する。計測装置のコンピュータ（１２）は、ステップＳ１で複数の対象に関する３次元形状モデル（Ｍ１，Ｍ２）をデータベース（５０）に登録し、その後、ステップＳ３でＬＲＦ１４を制御してスキャン面の水平面に対する傾斜角（α）を変化させつつ、ステップＳ５〜Ｓ１９（およびＳ２１〜Ｓ３９）で複数の対象それぞれのパーティクルフィルタ（３８ａ，３８ｂ，…）を用いてＬＲＦ１４からの計測データと３次元形状モデルとの比較を行うことにより複数の対象それぞれの３次元形状および姿勢、特に人の体の方向および頭の方向を少なくとも推定する。 （もっと読む）

【課題】三次元走査可能なレーザレーダ装置において、水平方向に近い方向にレーザ光を走査する場合に水平方向から外れた方向からの外乱光の影響を効果的に抑制し得る構成を提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置１には、フォトダイオード２０（受光手段）で受光可能となる視野範囲を変更可能な視野範囲変更手段が設けられている。この視野範囲変更手段は、集光レンズ６２からフォトダイオード２０までの経路長さを調整すること視野範囲を変更しており、偏向部４１からのレーザ光Ｌ１の方向が第１方向（水平方向とのなす角度が相対的に大きくなる方向）に設定されている場合には、視野範囲を相対的に広い第１範囲に設定し、レーザ光Ｌ１の方向が第２方向（水平方向とのなす角度が相対的に小さくなる方向）に設定されている場合には、視野範囲を第１範囲よりも狭い第２範囲に設定している。 （もっと読む）

【課題】３次元データ内への動体の測定データの混入防止を自動で行うことで、作業効率の向上を図るレーザスキャナ及び動体検知方法を提供する。
【解決手段】投光光軸３４に沿って測距光４０を射出する投光光学系３３と、測距光４０を偏向し測定エリアに照射する偏向光学部材と、偏向光学部材を高低方向に回転させる高低角駆動部と、偏向光学部材を水平方向に回転させる水平角駆動部と、測距光４０の反射光に基づき測定を行い測定エリアの距離データを求める測距部４と、測定エリアを含む画像データを連続して取得可能な第２の撮像部６と、制御部７とを具備し、制御部７は画像データと距離データとに基づき３次元画像を取得する第１の画像処理部と、時間的に隣接する画像データの比較により動体を検知する第２の画像処理部とを有する。 （もっと読む）

【課題】不要なノイズ成分の発生を抑制し、高精度な距離検出を行なうことが可能な距離センサ及び距離画像センサを提供すること。
【解決手段】距離画像センサ１は、光入射面１ＢＫと表面１ＦＴとを有する半導体基板１Ａ、電極ＴＸ１，ＴＸ２、半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２、及び半導体領域ＳＲ１を備える。半導体基板１Ａには、入射光に応じて電荷が発生する光感応領域が表面１ＦＴ側に設けられている。半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２は、光感応領域にて発生した電荷を蓄積する。電極ＴＸ１，ＴＸ２は、光感応領域にて発生した電荷を半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２に転送する。半導体領域ＳＲ１は、半導体基板１Ａにおける半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２と光入射面１ＢＫとの間に位置すると共に、光入射面１ＢＫに直交する方向から見て、半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２を覆うように形成されており、半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２と逆の導電型である。 （もっと読む）

【課題】監視範囲が遠距離まで設定されている場合であっても、精度よく監視範囲内における物体を検出することができる監視方法及び監視装置を提供する。
【解決手段】レーザ光を投光する投光部１１と、レーザ光を垂直方向に走査させる垂直スキャナ１２と、レーザ光を水平方向に走査させる水平スキャナ１３と、レーザ光の反射光を受光して受光情報ｄ４を発信する受光部１４と、受光情報ｄ４から物体の距離を算出する距離演算部１５と、投光部１１、垂直スキャナ１２及び水平スキャナ１３の制御を行う制御部１６と、を有し、監視範囲Ｓは水平スキャナ１３の上死点又は下死点を基準にして設定され、垂直スキャナ１２は水平スキャナ１３よりも走査速度が高速に設定されている。 （もっと読む）

【課題】不要なノイズ成分の発生を抑制し、高精度な距離検出を行なうことが可能な距離センサ及び距離画像センサを提供すること。
【解決手段】距離画像センサ１は、光入射面１ＦＴと裏面１ＢＫとを有する半導体基板１Ａ、電極ＴＸ１，ＴＸ２、半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２、及び半導体領域ＳＲ１を備える。半導体基板１Ａには、入射光に応じて電荷が発生する光感応領域が光入射面１ＦＴ側に設けられている。半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２は、光感応領域にて発生した電荷を蓄積する。電極ＴＸ１，ＴＸ２は、光感応領域にて発生した電荷を半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２に転送する。半導体領域ＳＲ１は、半導体基板１Ａにおける半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２と裏面１ＢＫとの間に位置すると共に、裏面１ＢＫに直交する方向から見て、半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２を覆うように形成されており、半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２と逆の導電型である。 （もっと読む）

【課題】測定範囲に対応するパノラマ画像中のコントラストが最適となる様にするパノラマ画像作成方法及びパノラマ画像中のコントラストが最適となる画像データを取得する。
【解決手段】測定対象物７２，７３，７４を含む様に測定範囲７０を設定し、測定範囲を所要分割して複数の区画７１を設定し、各区画毎に撮影した画像を合成してパノラマ画像８０を作成するパノラマ画像作成方法に於いて、各区画毎に複数の撮像条件で撮影し、少なくとも測定対象物については、最適な撮像条件で撮影された画像が用いられてパノラマ画像が合成される。 （もっと読む）

【課題】物体の誤検出を抑えたい領域と、物体の見逃しを抑えたい領域とが、混在する検出空間に対して、領域毎に、その領域に合わせた物体の検出が行える物体検出ユニットを提供する。
【解決手段】発光部３１を発光させて入出口の幅方向に検出波を照射し、受光部３２で反射波を検出する。記憶部５、物体の仮検出に用いる受光部３２の受光光量の下限を設定する仮検出レベル、および仮検出した物体の本検出に用いる受光部３２の受光光量であって、仮検出した物体までの距離に応じて下限を設定する本検出レベルを記憶する。測距部３は、受光部３２で検出した反射波の受光光量が、記憶部５に記憶している仮検出レベルを超えているときに、物体を仮検出するとともに、この仮検出した物体までの距離を算出する。制御部２は、本検出レベルを用いて、仮検出した物体が物体であるかどうかを判定する。 （もっと読む）

【課題】車載カメラのような他のセンサをさらに備えることなく低コストに、車載レーダが受信した反射点群のパターンから認識対象の物体を認識できるようにする。
【解決手段】レーザレーダ２が受信した反射点群のパターンの自車両１に対して反対方向に屈曲したＬ字状部分を分離処理部６により分離し、分離処理部６が分離したＬ字状部分が一部を構成する矩形に基づき、物体属性推定部８により認識対象の物体を認識する。 （もっと読む）

【課題】小型化が容易で、２方向において大きな偏向角を得ることができる光偏向素子を提供する。
【解決手段】 入射された光を、印加電圧に応じてＸＹ面内で偏向する周期分極反転構造体、及び周期分極反転構造体を通過した光を該光の進行方向を含みＸＹ面に直交する面内で偏向するグレーティングを有する光偏向ユニットが、ＸＹ面に直交する方向（Ｚ軸方向）に複数積み重ねられている。そして、該複数の光偏向ユニットにおける各グレーティングの溝周期は、互いに異なっている。この場合は、小型で、２方向において大きな偏向角で光を射出することができる。 （もっと読む）

【課題】障害物がレーザレーダに接近した位置に有る場合も、障害物までの距離を精度よく測定することができるレーザレーダを提供する。
【解決手段】レーザレーダ１は、レーザ光を出射するレーザ光源２１と、目標領域においてレーザ光を走査させるミラーアクチュエータ２４と、目標領域において反射されたレーザ光を受光する光検出器３３と、レーザ光のパルス幅を制御するとともに、光検出器３３から出力される信号に基づいて目標領域における障害物までの距離を測定するＤＳＰ１０６と、を備える。ＤＳＰ１０６は、目標領域における障害物までの距離に適するパルス幅を決定し、決定したパルス幅のレーザ光により障害物との距離を測定する。 （もっと読む）

【課題】外乱光や電気的ノイズによる影響を抑え、物体の検出精度を向上させた物体検出ユニットを提供する。
【解決手段】測距部３は、発光部３１と、受光部３２とを有する。測距部３は、発光部３１を発光させ、受光部３２で受光した受光光量に基づき物体を仮検出するとともに、ここで仮検出した物体までの距離を算出する。記憶部５が、物体までの距離の変化に応じて受光部３２での受光光量の下限閾値を設定する下限パラメータ、および物体までの距離の変化に応じて受光部３２での受光光量の上限閾値を設定する上限パラメータを記憶する。制御部２は、受光部３２で受光した受光光量が、測距部３が算出した仮検出した物体までの距離において、下限パラメータで決定される下限閾値と、上限パラメータで決定される上限閾値と、の間に位置していなければ、この仮検出した物体を物体でないと判定する。 （もっと読む）

【課題】検出対象物の誤検出が発生しにくい物体検出装置を提供することを課題とする。
【解決手段】探査レーザー光源から照射されるレーザー光を偏向器により走査し、その走査範囲からの反射光の強度に基づいて当該走査範囲内に存在する障害物を検出する物体検出処理を行う。物体検出処理では、走査範囲全域にレーザー光を走査して障害物の一次検出を行い、障害物を一次検出した場合には、障害物の検出箇所を含む所定範囲に走査範囲を限定して再びレーザー光を走査し、これにより検出した反射光の強度に基づいて障害物の２次検出を行う。 （もっと読む）

【課題】検出点群から歩行者を高精度に検出する歩行者検出装置を提供することを課題とする。
【解決手段】検出手段によって検出された検出点を複数の検出点群としてグループ化し、それらの検出点群Ｄ４から歩行者を検出する歩行者検出装置であって、検出点群Ｄ４毎に検出点群Ｄ４の移動方向（速度ベクトルＤ５の方向に相当）を検出する移動方向算出手段Ｓ５と、検出点群Ｄ４毎に移動方向に対する検出点群Ｄ４の分布情報Ｄ７を算出する分布情報算出手段Ｓ７と、検出点群Ｄ４毎に移動方向に対する検出点群Ｄ４の分布情報Ｄ７の時間変化に周期性があるか否かを判定し、周期性がある検出点群を歩行者と判定する判定手段Ｓ９とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ミラーの回動精度を保ちつつ、可動部に対する給電を円滑に行い得るミラーアクチュエータおよびこのミラーアクチュエータを搭載したビーム照射装置を提供する。
【解決手段】ミラーアクチュエータ１は、支軸２４について回動可能なミラーユニットフレーム１１と、支軸１７に配されたミラー１９と、マグネットユニット２０とミラーユニットフレーム１１とを連結するサスペンションワイヤー２６ａ〜２６ｆと、ミラーユニットフレーム１１と支軸１７とを連結するサスペンションワイヤー１６ａ〜１６ｄとを備える。サスペンションワイヤー１６ａ〜１６ｄ、２６ａ〜２６ｆにより、ミラーユニットフレーム１１に装着されたチルトコイル１１ｂと、支軸１７に装着されたパンコイル１２ｂ、１３ｂに給電でき、ミラーユニットフレーム１１と支軸１７に対し、一定かつ安定的な抗力が付与される。 （もっと読む）