【課題】障害物が車両や列車等の物陰に隠れた場合であっても障害物を認識することができ、障害物の検出性能を向上させることができる障害物検出方法及び装置を提供する。
【解決手段】本発明の障害物検出方法は、レーザレーダ１によって所定の監視領域Ｋを走査し、レーザレーダ１により検知される距離情報と走査方向の情報とから３次元レーダ情報を求め、該３次元レーダ情報から監視領域Ｋ内に存在する物体Ａを検知し、監視領域Ｋ内で一定時間以上継続して滞留している物体Ａを障害物Ａとして検出し、障害物Ａとして検出された物体Ａが監視領域Ｋ内で検知できなくなった時に、監視領域Ｋ内で他の物体Ｂが検知されている場合には、障害物Ａは監視領域Ｋ内に滞留していると擬制する。 （もっと読む）

【課題】設定された距離範囲の反射物を検出するレーダ装置を提供する。
【解決手段】レーザの反射光の強度に応じて受光回路が出力する受信信号は、ＡＤ変換器でデジタル信号に変換される。ピーク抽出手段４４は、ピーク閾値よりも連続して大きいデジタル信号のグループをピーク領域として抽出し、０以外のピーク番号を付す。マップ比較手段６０は、０以外のピーク番号を有するピーク領域を構成するデジタル信号の１個でも、その信号値がマップＤＰＲＡＭ５６にサンプリング番号毎に記憶されているマップデータよりも大きいと、そのピーク領域を有効ピーク領域と判断し、有効ピーク領域を構成する全デジタル信号を有効信号として選択する。距離算出手段６４は、有効ピーク領域を構成するデジタル信号に基づいて有効ピーク領域のピーク位置を推定し、反射物までの距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】測定値のばらつきによる影響を抑制し、測定精度を高めることが可能な光測距装置を提供する。
【解決手段】障害物センサ３１は、２つの異なる周波数の変調光を交互に出射するように投光素子３６を制御する出力制御部４１と、受光素子３７において受光された変調光に基づいて被投射体Ｔまでの測定距離を演算する距離演算部４２と、２回の第１周波数の変調光によって演算された測定距離の差が、第１所定範囲内にあるかを判定する第１判定部４３と、２回の第２周波数の変調光によって演算された測定距離の差が、第２所定範囲内にあるかを判定する第２判定部４４と、第１判定部４３と第２判定部４４との判定結果に基づいて距離演算部４２によって演算された測定距離の正誤を判定する総合判定部４６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】改良された、遠隔で空気を検知する方法および光学的に空気データを検知するシステムを提供すること。
【解決手段】遠隔で空気を検知する方法であって、該方法は、同調可能なレーザによってレーザ放射を生成することと、該レーザ放射を投射される成分およびコントロール成分にスプリットすることと、 該コントロール成分を１つ以上の電子的コントロール信号に変換することと、 該投射される成分を空気に投射して、散乱放射を誘発することと、該散乱放射の一部分を後方散乱放射として受信することと、該後方散乱放射を１つ以上の電子的後方散乱放射信号に変換することとを包含する、方法。 （もっと読む）

【課題】レーザーレーダ装置は、観測対象領域に対しビーム方向を走査し計測を行うが、高いSNRが取れず誤検出等による画像劣化補償に画像の平滑化を行うメディアン手法を用いるので、目標物の細かい形状復元が難しい。
【解決手段】アレー状に配置された放出・検出素子からのレーザービームをビーム走査部でビームの向きを往復走査して空間へ放射し、目標物で反射されたレーザービームを放出・検出素子で検出して目標物までの距離を計測するレーダー装置であって、異なるビーム走査によって得られる複数の画像データを画像格納部に格納し、目標物までの距離の基準値を基準値設定部で設定し、同じ領域を異なるビーム走査により観測して得られる複数のデータと上記基準値をデータ比較部で比較して、その比較結果からデータ決定部で決定・出力した画像データを出力格納部に格納する。 （もっと読む）

【課題】停止車両を、路面標示や路面に埋め込まれた反射物等の路面設置物と、区別して検出することができる物体検出装置を提供する。
【解決手段】レーダ装置１は、水平方向、および垂直方向にレーザ光を走査し、自車両前方に存在する物体を検出する。また、制御部２は、検出物体について、（ａ）停止物体である、（ｂ）自車両からの距離が予め定めた路面設置物判定距離Ｄ１よりも短い、（ｃ）前回の下走査で得られた反射波の強度が、前回の上走査で得られた反射波の強度の路面設置物判定係数倍（×α１）よりも大きい、および、（ｄ）前回の下走査で得られた反射波の強度が、今回の基準走査で得られた反射波の強度よりも大きい、という、４つの条件が全て成立したときに、その検出物体を自車両の走行を妨げない路面設置物であると判定する。 （もっと読む）

【課題】受信Ｓ／Ｎ比が十分でない場合においても、所望の信号の検出性能を向上させることができ、精度のよい３Ｄ画像を得る。
【解決手段】レーザ光源から送信された光信号を所望のターゲットに向けて放射し、ターゲットからの散乱光を集光する光アンテナと、散乱光を電気信号に変換する光受信機アレーと、電気信号に基づいて、光受信機アレーを構成するチャネル毎に、各チャネルに対応するターゲット上のポイントまでの距離を検出する距離検出部と、検出されたそれぞれのチャネルに対応する距離に基づいて、ターゲットの３Ｄ画像を生成する３Ｄ画像化部とを備え、所望のターゲットまでの距離に応じて特定の時間帯にゲート時間を設定し、距離検出部による距離検出範囲を制限するゲート時間設定部をさらに備え、距離検出部は、設定されたゲート時間の範囲内において、所望のターゲットまでの距離検出を行う。 （もっと読む）

【課題】画像処理の負荷低減と非立体物への誤検知低減を両立する車載用物体検知装置を提供する。
【解決手段】自車７０から物体Ｐまでの距離と自車７０の前方画像６０に基づいて処理候補Ｑを選定する。そして、その選定した処理候補Ｑの距離と前方画像６０とに基づいて処理候補Ｑが予め設定された所定の立体物Ｐ１であるかを判定する。これにより、処理負荷の大きい立体物Ｐ１を判定するための処理の実行回数を減らし、装置３の処理負荷を低減する。そして、高精度の画像を画像処理することによって立体物Ｐ１を判定し、誤検知を低減する。 （もっと読む）

放射光の飛行時間を測定する方法は、第１の変調信号に応じて変調光（５１）を放出するステップと、シーン（５５）に変調光（５１）を投影するステップと、放射光を受光するステップとを含み、受光した上記放射光は、少なくとも、シーン（５５）によって反射された変調光を含んでいる。受光した上記放射光（２６、２７）は、放射光により誘起する電気信号に変換される。上記放射光により誘起する電気信号は第２の変調光と混合され、従って、混合信号を生成する。混合信号は、積分され、従って、積分信号を生成する。上記積分信号が閾値（Ｖ_ｒｅｆ）を超えるとき、電荷は積分信号に注入される。上記方法は、第１及び第２の変調信号の変化を時間内に１または複数の期間で適合するステップと、時間内の１または複数の期間で積分信号を測定するステップとを含み、従って、少なくとも１つのＴＯＦペアの信号の差（６２）を取得するステップを含んでいる。上記測定するステップは、単一の検出器ノード（３８）を使用するステップと、ＴＯＦペアの信号の差（６２）を取得するために、メモリエレメント（２５）を連結させるステップを含んでいる。上記方法は、更に、放射光の飛行時間を決定するための１または複数のＴＯＦペアの信号の差を使用するステップを含む。
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【課題】自己結合型のレーザ計測器を利用して、簡単かつ安価な構成で精度の良い反射型光電スイッチを実現する。
【解決手段】反射型光電スイッチは、半導体レーザ１と、半導体レーザ１から放射されたレーザ光と物体１０からの戻り光との自己結合効果によって生じる干渉波形を含む電気信号を検出する検出手段（フォトダイオード２、電流−電圧変換増幅部５）と、物体１０が基準距離の位置にあるときの干渉波形の周期を基準周期としたときに、干渉波形の周期の度数を基準周期に基づく値で分別する周期分別部７と、周期分別部７の測定結果から物体１０が基準距離よりも近距離にあるか遠距離にあるかを判定する判定部８とを有する。 （もっと読む）

【課題】物体が静止しているか移動しているかに関係なく、物体の遠近を精度良く判定する。
【解決手段】反射型光電スイッチは、半導体レーザ１と、発振波長が連続的に単調増加する第１の発振期間と発振波長が連続的に単調減少する第２の発振期間とが交互に存在するように半導体レーザを動作させるレーザドライバ４と、半導体レーザ１から放射されたレーザ光と物体１０からの戻り光との自己結合効果によって生じる干渉波形を含む電気信号を検出する検出手段（フォトダイオード２、電流−電圧変換増幅部５）と、干渉波形の数を第１の発振期間と第２の発振期間の各々について数え、第１、第２の発振期間における干渉波形の数の総和から、物体１０までの距離が所定の基準距離より遠いか近いかを判定する距離判定処理手段（フィルタ部６、計数部７、判定部８）とを備える。 （もっと読む）

【課題】光軸のずれを検出するセンサが小型で、その検出範囲が狭い場合でも、測定中に正確な絶対距離を推定可能とする。
【解決手段】レーザ干渉計１０１と、該レーザ干渉計の光軸のずれを検出する光軸ずれ量検出センサ１０２と、前記レーザ干渉計を任意の方向に向ける２軸回転機構１０４と、該２軸回転機構の回転角を検出する角度センサ１０５と、入射光と平行な方向に反射光を反射する再帰反射体１０７と、前記光軸ずれ量検出センサと角度センサの信号を元に再帰反射体を追尾するように２軸回転機構を駆動するコントローラ１０８とを有する追尾式レーザ干渉計において、前記再帰反射体の停止を検出し、該停止検出時に、前記光軸ずれ量検出センサで求めた移動中の光軸のずれ量の総和と、前記角度センサで求めた移動中の回転角を元に距離を計算する。 （もっと読む）

【課題】自己結合型のレーザ計測器を利用して、簡単かつ安価な構成で精度の良い反射型光電スイッチを実現する。
【解決手段】反射型光電スイッチは、半導体レーザ１と、半導体レーザ１から放射されたレーザ光と物体１０からの戻り光との自己結合効果によって生じる干渉波形を含む電気信号を検出する検出手段（フォトダイオード２、電流−電圧変換増幅部５）と、干渉波形の情報から、物体１０までの距離が基準距離より遠いか近いかを判定する距離判定処理手段（フィルタ部６、計数部７、判定部８）とを備える。 （もっと読む）

【課題】簡易に移動体の配置を計測することが可能な移動体配置計測システム及び移動体搭載システムを提供する。
【解決手段】自律走行ロボット４００に配置された通信装置１００が全外周にわたって問い合わせ信号に対応する光を発光すると、当該光を受光した信号発生装置３００は、自身の固体番号を含んだ識別信号に対応する光を発光する。そして、この光は、通信装置１００によって受光され、当該通信装置１００に接続された計測装置２００は、問い合わせ信号に対応する光と、識別信号に対応する光のそれぞれの初受光の時間と、識別信号に対応する光の到来方向とに基づいて、自律走行ロボット４００の位置及び方位や、自律走行ロボット４００からの信号発生装置３００の方向を計測する。 （もっと読む）

【課題】距離測定用の投受光装置を用いて距離測定に影響する遮蔽物の存在を検出することができるレーザ距離測定装置及びその遮蔽物検知方法を提供する。
【解決手段】照射窓Ｗを介してレーザ光Ｌを照射するとともに物体からの反射光Ｒを受光して測定範囲内の物体の距離を測定するレーザ距離測定装置であって、レーザ光Ｌの発光と同時に発光同期信号Ｓｌを発信する投光部１と、反射光Ｒを受光して受光信号Ｓｒを発信する受光部２と、照射窓Ｗから測定範囲の間に設定される遮蔽物検出位置Ｘに相当する距離からの受光信号Ｓｘを発光同期信号Ｓｌに基づいて選択する受光信号選択部３と、選択された受光信号Ｓｘに対応した投光条件を関連付けて計測データＤｘを発信する遮蔽物検出用信号処理部４と、計測データＤｘから物体の形状を算出して遮蔽物の存在を検出する遮蔽物検出部５と、を有する。 （もっと読む）

【課題】 降雨時における送光窓の汚れ誤判定を低減でき、車間距離の測定に依存する車両制御を継続することができる車両用レーザレーダ装置を提供する。
【解決手段】 ＣＰＵ１２は、送光窓２の外部に付着した汚れにより送光窓２から内部へ反射散乱されたレーザ光を受光素子６が受光した場合、その受光量がしきい値以上であるとき、レーダ装置に許容量以上の汚れが付着したと判定する汚れ判定手段と、降雨中であるか否かを判断する降雨判断手段と、降雨中であると判断された場合、しきい値をより高い値に変更するしきい値変更手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】変調光位相差方式により距離を測定する際の誤測距を防止する。
【解決手段】発光部１０から一定の周期Ｔで強度変調された変調光Ｌ１が被写体Ｓに対して射出される。被写体Ｓから反射した反射変調光Ｌ２が受光ユニット２０において受光され、第１検出信号α、第２検出信号β、第３検出信号γ、第４検出信号γが各受光素子２２ａ〜２２ｄにより取得されていく。その後、判定部２９において第１の和Ｗ１と第２の和Ｗ２との差分ΔＷが設定値Ａよりも小さいか否かが判定され、差分ΔＷが設定値Ａより小さいとき、４種類の各検出信号α〜γを用いて変調光Ｌ１と反射変調光Ｌ２との位相差Δφが検出され、この位相差Δφを用いて被写体までの距離ｄが算出される。一方、差分ΔＷが設定値Ａ以上であるブロックＢＲが存在するとき、位相差Δφの検出が行われず距離演算は行われない。 （もっと読む）

【課題】測距センサの投光ビームの周辺光に起因して非測距対象物を誤測距または誤検知することを回避できる三角測距方式の光学式測距センサを提供する。
【解決手段】この光学式測距センサは、受光素子１２の受光面１２ａの検知領域Ｕ１に形成されている光学フィルタ２２が、所定の測距距離を上回る距離だけ離れた非測距対象物１８で投光ビームの周辺光が反射した反射光が受光レンズ１４を経由して受光素子１２の受光面１２ａに入射する入射光の光量を低減させる。これにより、測距センサの投光ビームの周辺光に起因して非測距対象物１８を誤測距または誤検知することを防止できる。 （もっと読む）

車両の動作を検知するためのセンサ装置および方法。
この発明は、自動車両（１０１）の動作状態を検知するためのセンサ装置に関する。
センサ装置は、車道表面（１０４）の方向に送信されるコヒーレント光を放射するための光源と、表面で散乱した光と光源の光との間の干渉を特徴づける少なくとも１つの測定変数を検知するように設計されている干渉検知器とを有する少なくとも１つのレーザユニット（１０８ａ）を有する。
測定変数は、センサ装置の速度成分、および／またはセンサ装置と車道表面（１０４）との間の距離を表す。
レーザユニット（１０８ａ）は、測定変数から、車両（１０１）の動作状態を特徴づける少なくとも１つの変数、特には、車両の重心の速度成分、車両の回転角または回転レートを決定するように設計されている評価装置（１１０）に結合される。 （もっと読む）

【課題】 出力飽和を抑制しつつ、正確な測距が可能な測距装置を提供する。
【解決手段】 複数のキャパシタＣ１ｂ，Ｃ２ｂは、それぞれ半導体領域ＦＤ１、ＦＤ２に振り分けられたキャリアをそれぞれ蓄積している。また、判定手段としての比較器ＣＯＭＰ１，ＣＯＭＰ２及び論理積回路ＡＮＤは、キャパシタＣ１ｂ，Ｃ２ｂに蓄積されたキャリアの電荷量に対応する値（出力電圧Ｖ_ＯＵＴ１，Ｖ_ＯＵＴ２）が、全て閾値Ｖｔｈを超えたかどうかを判定している。キャパシタＣ１ｂ，Ｃ２ｂに蓄積されたキャリアの電荷量に対応する値（出力電圧Ｖ_ＯＵＴ１，Ｖ_ＯＵＴ２）が、全て閾値Ｖｔｈを超えた旨を、判定手段が示す場合には、減算手段としてのスイッチＳＷ１ａ，ＳＷ２ａ及び電荷引き抜き用キャパシタＣ１ａ，Ｃ２ａは、それぞれのキャパシタＣ１ｂ，Ｃ２ｂに蓄積されたキャリアの電荷量から、一定の電荷量を減じている。 （もっと読む）