【解決手段】一実施形態によれば、被写体位置判定方法は、各被写体が複数の特徴を有する複数の被写体を含むデータを分析し、前記データから前記特徴を抽出する工程と、前記データから抽出された各特徴は少なくとも一つの予測に一票を投じるものであり、データベースに保存された特徴と前記データから抽出された特徴をマッチングし、被写体の予測を得る工程と、ｎを少なくとも一つの整数とし、分析すべき前記被写体がｎ個のパラメータで記述され、各パラメータがハフ空間の次元を定義する、ハフ空間において分析すべき予測を表す工程と、他の特徴からの投票に合致しない投票よりも、他の特徴からの投票と合致する投票に高く重み付けする制約を与える工程と、前記重み付けされた投票を用いて前記ハフ空間における極大値を得る工程と、前記データ内における前記被写体を位置判定するため、前記極大値と関連付けられた前記予測を識別する工程とを備える。 （もっと読む）

【課題】解剖学的構造の異常を検出する医用画像処理装置を提供すること。
【解決手段】本実施形態に係る医用画像処理装置は、健常ボリュームデータと被検体のボリュームデータとを記憶する記憶部と前記被検体のボリュームデータに基づいて、複数種類の形態的指標を計算する形態的指標計算部と、前記複数種類の形態的指標と前記健常ボリュームデータにおける健常な複数種類の形態的指標とに基づいて、前記被検体のボリュームデータを前記健常ボリュームデータに位置合わせする位置合わせ部と、前記位置合わせされた被検体のボリュームデータにおける前記複数種類の形態的指標と前記健常な複数種類の形態的指標とに基づいて計算された形態的相違度を、閾値と比較することにより、前記被検体のボリュームデータにおける形態的異常を検出する異常検出部と、を具備することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ユーザおよび用途を限定しないＮＵＩ（Natural User Interface）を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明においては、予め定義された基準姿勢とユーザがとった姿勢の間の類似度を各姿勢の３次元骨格モデルを構成する３次元ベクトルの内積を用いた評価関数によって計算し、所定の閾値に基づいて姿勢の類似度を判定する。本発明においては、２つのパラメータ（基準姿勢の３次元ベクトルおよび類似度の閾値）をユーザが自由に設定することができるので、それぞれのユーザの条件（身体条件・環境条件）および用途に合致したＮＵＩを容易に構築することができる。 （もっと読む）

【課題】２Ｄ被写体の検出と分離、カメラ姿勢推定、３Ｄ形状位置合わせおよび３Ｄ画像認識を含む画像処理における被写体の姿勢を推定する方法を提供する。
【解決手段】画像データを分析するための装置はプロセッサを含む。該プロセッサは、被写体の姿勢の複数の予測を得るために前記画像データを分析するよう構成され、前記予測は前記被写体の予測姿勢のインジケーションを含んでおり、前記予測姿勢は共通の座標系の位置、方向、スケールに関して表現され、２つの被写体姿勢間の距離を計算することで前記予測姿勢を比較することにより前記予測をグループ化するように構成され、前記距離は距離関数を用いて計算される。 （もっと読む）

【課題】オブジェクト追跡方法及び装置を提供する。
【解決手段】かかる方法は、入力された初期深度画像への3次元の連通域解析を行い、初期深度画像の連通域リストを取得する連通域取得ステップと、初期深度画像におけるオブジェクトの既知の現位置からオブジェクト所在の連通域を決定するとともに、該連通域に対応する画像部分におけるｎ個特徴点（ｎは自然数）を決定する初期オブジェクト決定ステップと、前記初期深度画像後に入力される後続の深度画像の3次元の連通域解析を行い、前記後続の深度画像の連通域リストの各候補連通域から、前記オブジェクト所在のオブジェクト連通域を識別する追跡ステップと、前記追跡ステップで識別されたオブジェクト連通域から、前記ｎ個特徴点を追跡し、前記オブジェクトの現位置を更新するオブジェクト位置決めステップとを有する。 （もっと読む）

【課題】サーバーの処理負荷をより軽減させた情報処理システムを提供する。
【解決手段】被写体を撮像して画像データを取得する撮像部１１を備えた端末１０と、撮像部１１による撮像により取得された画像データに基づいて被写体を識別するサーバー１１０とを備える情報処理システム１であって、端末１０は、画像データに対して所定のフィルター処理を施すフィルター処理部１４と、所定のフィルター処理が施された画像データをサーバー１１０に送信する通信部１５と、を備え、サーバー１１０は、送信された画像データを受信する通信部１１１と、受信された画像データと被写体の識別のための照合用データとの照合の結果に基づいて被写体を識別する制御部１１２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】対象物検出装置は、画像に所定の対象物が含まれていることを検出するために、一定の処理量が必要となるパターン認識処理を行う。このパターン認識処理に必要となる処理量は、従来の対象物検出装置において比較的大規模なものとなっている。よって、このパターン認識処理における処理量を削減したいという要望がある。
【解決手段】撮像装置群が撮影する２枚１組のステレオ画像に写っている被写体における視差を利用して、画像を構成する画素毎に、被写体までの距離を算出する。そして、画像に写っている被写体のうち、背景よりも手前に写っている被写体の部分の画素群を抽出する。さらに、これら抽出した被写体の部分の画素群に対して、統計的学習に基づくパターン認識処理を行い、これら抽出した被写体の部分の画素群の中に、予め定められた所定の対象物が被写体として含まれていることを検出する。 （もっと読む）

【課題】入力画像のより広範囲な領域でオプティカルフローを生成するための技術を提供する。
【解決手段】オプティカルフロー生成装置１は、外部環境の輝度と外部環境までの距離を測定して取得し、入力画像として、輝度画像データ及び距離画像データを生成可能な外部カメラ２と、輝度画像データと距離画像データと輝度勾配の拘束条件に基づいて第1運動パラメータ拘束条件を生成する第１運動パラメータ拘束条件生成部９と、距離画像データと距離情報の拘束条件に基づいて第2運動パラメータ拘束条件を生成する第２運動パラメータ拘束条件生成部１０と、第１運動パラメータ拘束条件と第２運動パラメータ拘束条件に基づいて運動パラメータQを算出する運動パラメータ算出部１１と、運動パラメータQに基づいて入力画像の二次元オプティカルフローを生成する二次元オプティカルフロー生成部１２と、によって構成されている。 （もっと読む）

【課題】オブジェクト分類は、３Ｄ距離データ用の正確な分類方法が必要であり、オブジェクトを分類する方法を提供する。
【解決手段】移動するオブジェクトが、１組の１つ又は複数の１次元レーザーラインスキャナーを備えたスキャナーによって取得された距離データの最大マージン分類及び識別確率的逐次モデリングに基づいて分類される。２次元画像の形態での距離データは、前処理され、その後分類される。分類器は、外観分類器と、種々の推論技法を用いる系列分類器と、オブジェクトの構造の状態機械実施とから構成される。 （もっと読む）

【課題】画像内の物体を検出するスキャンウィンドウ手法であって、計算効率が良い方法で、奥行き画像内の物体を検出する方法を提供する。
【解決手段】奥行き画像内の物体を検出する方法が、奥行き画像内の領域を覆う検出ウィンドウを決定することを含み、該検出ウィンドウのロケーションは、奥行き画像内の候補ピクセルのロケーションに基づき、検出ウィンドウのサイズは、候補ピクセルの奥行き値および物体のサイズに基づいている。検出ウィンドウ内の前景領域が、候補ピクセルの奥行き値および物体のサイズに基づいてセグメント化される。特徴ベクトルが、前景領域内のピクセルの奥行き値に基づいて求められ、特徴ベクトルが分類されて、物体が検出される。 （もっと読む）

【課題】移動物体が含まれる場合においても正確にカメラポーズを算出する。
【解決手段】実空間中の点の３次元座標と、３次元座標が有するテクスチャ情報と、３次元座標が移動物体上か否かを示す移動物体フラグとを３次元点ＩＤに関連付けた３次元リスト情報を記憶する手段と、移動物体フラグが０である３次元点の対応付けを行う３次元点対応付け手段と、最適カメラポーズ情報を出力するカメラポーズ算出手段と、最適カメラポーズ情報を用いてアウトライヤ対応点リスト情報内の３次元座標がフレーム画像に射影される再射影点を決定し、該再射影点とアウトライヤ対応点リスト情報内の対応点座標から算出する動きベクトルを用いて対象の３次元座標が移動物体上か否か判定し、移動物体と判定された場合は、処理対象のアウトライヤ対応点リスト情報内の３次元点ＩＤに対応する移動物体フラグを１に更新して、最終的な最適カメラポーズを出力する。 （もっと読む）

【課題】 レーザレンジファインダで複数の対象を計測して多様な情報を得る。
【解決手段】 計測装置（１０）は、スキャン面（Ｓｃｎ）が水平面に対して傾斜したＬＲＦ（１４）で複数の対象（Ｔ１，Ｔ２，…）を計測する。計測装置のコンピュータ（１２）は、ステップＳ１で複数の対象に関する３次元形状モデル（Ｍ１，Ｍ２）をデータベース（５０）に登録し、その後、ステップＳ３でＬＲＦ１４を制御してスキャン面の水平面に対する傾斜角（α）を変化させつつ、ステップＳ５〜Ｓ１９（およびＳ２１〜Ｓ３９）で複数の対象それぞれのパーティクルフィルタ（３８ａ，３８ｂ，…）を用いてＬＲＦ１４からの計測データと３次元形状モデルとの比較を行うことにより複数の対象それぞれの３次元形状および姿勢、特に人の体の方向および頭の方向を少なくとも推定する。 （もっと読む）

【課題】ステレオカメラのキャリブレーション方法及び情報処理装置において、簡単、且つ、短時間の作業で安定した精度の補正パラメータを生成可能とすることを目的とする。
【解決手段】右及び左カメラのキャリブレーションを行う際、点灯状態の右及び左発光部を撮影可能な位置に配置された反射体に対し、点灯された右発光部を右カメラで撮影した画像の位置座標を点灯された左発光部を左カメラで撮影した画像の位置座標に平行移動させる補正パラメータを求め、点灯された右及び左発光部を右カメラで撮影した画像に基づいて右及び左発光部を結ぶ直線の回転角度を求め、右カメラの撮影画像を回転補正する補正パラメータを求め、点灯された右及び左発光部を左カメラで撮影した画像に基づいて右及び左発光部を結ぶ直線の回転角度を求め、左カメラの撮影画像を回転補正する補正パラメータを求めるように構成する。 （もっと読む）

【課題】立体撮影によって得られた画像に対してマルチフレーム合成を行う際に、良好な立体画像を得ることができる画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラムを提供する。
【解決手段】各々異なる複数の視点毎に非同期の状態で連続的に複数回撮影することで得られる前記視点毎の複数の画像を取得する取得手段（Ｓ１０１）と、複数の視点から代表視点を決定する第１決定手段と、代表視点の複数の画像から基準画像を決定する第２決定手段（Ｓ１０３）と、代表視点以外の視点の複数の画像において、代表視点の基準画像と最も類似度の高い画像を代表視点以外の視点毎に基準画像として選択する選択手段（Ｓ１０７）と、視点毎に、各々選択された基準画像をベースに複数の画像の合成処理を行う合成手段（Ｓ１０９、Ｓ１１１）と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】テンプレートマッチングと比べて目標領域の抽出精度の向上および抽出処理負荷の低減を図ることのできる追尾装置を得る。
【解決手段】目標抽出装置１００は、追尾フィルタ装置２００が出力した追尾予測値と新規入力画像各画素との間で、３次元空間上と画像平面上の、次元の異なる２種類の相関処理を実行し、これらの相関値から新規入力画像中の目標画素および目標領域を抽出し、追尾フィルタ装置２００への入力となる新規画像上の追尾点を決定する。追尾フィルタ装置２００は、目標抽出装置１００が出力した追尾点に基づいて、３次元空間上での追尾点の位置、速度、強度の予測を行い、次のフレームの追尾予測値として出力する。 （もっと読む）

【課題】対象物の動画像から応答性よく位置情報を取得する。
【解決手段】撮像装置１２は第１カメラ２２、第２カメラ２４を含む。各カメラはそれぞれ、既知の幅を隔てた左右の位置から同じタイミング、同じフレームレートで対象物を撮影する。そして撮影した各フレーム画像を所定の複数の解像度の画像データに変換する。情報処理装置１４の入力情報取得部２６は、ユーザからの指示入力を取得する。位置情報生成部２８は、ステレオ画像のデータのうち低解像度、広範囲の画像で対象物の領域または動きのある領域を対象領域としておよそ見積もり、当該領域のみ高解像度の画像でステレオマッチングを行い、対象物の３次元の位置を特定する。出力情報生成部３２は、対象物の位置に基づき必要な処理を行い出力情報を生成する。通信部３０は、撮像装置１２に対する画像データの要求および取得を行う。 （もっと読む）

【課題】各カメラによる画像に写っている像全体の位置をステレオ画像として適切となるように修正するための較正パラメータを算出するステレオ画像較正方法を提供する。
【解決手段】ステレオ画像較正方法は、第１及び第２のカメラから被写体を含む領域を撮影した第１及び第２の画像を取得し、第１及び第２の画像からそれぞれ被写体領域を検出し、各画像の被写体領域から被写体上の同一の点に対応する被写体特徴点の組を抽出し、被写体特徴点の組に基づいて、像面に対して平行な第１の軸及び第２の軸のそれぞれの周りの第１のカメラの回転角と第２のカメラの回転角の差による各画像上の被写体の位置のずれを補正する第１の較正パラメータを求め、第１の画像及び第２の画像の背景領域に写っている物体の像から各カメラの光軸周りの回転角の差による第１の画像と第２の画像間の回転を補正する第２の較正パラメータを求めることを含む。 （もっと読む）

【課題】 レーザ計測等によって得られた３次元の点群データから対象物を精度よく検出する。
【解決手段】 レーザ計測によって得られた３次元の点群データに対して、ノイズを除去するためのリサンプリング処理を施す。そして、予め用意されたテンプレートとのマッチングを行う。テンプレートマッチングでは、まず、点群データおよびテンプレートを、共に所定サイズの格子に区切り、各格子内に存在するデータ点数をその格子の特徴量とする。こうして定義された特徴量に基づいて、点群データとテンプレートとを照合することによって、両者の位置関係、一致／不一致を比較的容易に判定することができる。テンプレートマッチングによって対象物が検出された後は、ＩＣＰマッチングによって、テンプレートと点群データとの位置関係をより精密に合致させ、対象物の検出を行う。 （もっと読む）

【課題】処理負荷を大きくすることなく、検出対象物が遠近離れて複数存在する場合の検出精度を高める。
【解決手段】入力画像に関する撮像対象までの距離情報を取得する距離情報取得部と、距離情報に基づいて、入力画像に対して距離区分を設定する距離区分設定部と、距離区分毎に、探索ウィンドウのサイズを設定するウィンドウサイズ設定部と、距離区分毎に、設定されたサイズの探索ウィンドウを用いて入力画像のスキャンを行なうスキャン部と、探索ウィンドウ内から検出対象物の検出処理を行なう検出処理部とを備えた対象物検出装置。 （もっと読む）

【課題】被写体を高速に認識することができる被写体認識装置を提供する。
【解決手段】被写体の３次元形状データとテクスチャデータに基づいて、所定の視点位置における被写体の２次元展開画像を生成し、生成した２次元展開画像から特徴点データを抽出し、抽出した特徴点データ群と被写体を識別可能な識別情報と関係付けた展開画像特徴量データを記憶した学習データ記憶手段と、認識対象の被写体の画像データから特徴量を抽出し、画像特徴量データとして記憶する被写体特徴量データ記憶手段と、被写体特徴量データ記憶手段に記憶された画像特徴量データと、学習データ記憶手段に記憶された展開画像特徴量データとを照合した結果に基づき、認識対象の被写体の画像データが、学習データ記憶手段に記憶されている被写体のいずれに該当するかを特定し、特定した被写体の識別情報を出力する照合手段とを備えた。 （もっと読む）