【課題】車載レーダの反射の検出パターンから迅速に対象物体の種別を推定し、また、障害物の大きさや移動の向きを把握できるようにする。
【解決手段】矩形推定部６により、レーザレーダ２に対する対象物体の移動により変化する検出パターンが対象物体の横方向の長さおよび縦方向の長さのいずれであるかを推定し、物体属性推定部７により、推定した前記幅および前記長さの少なくともいずれか一方から、１フレームの検出パターンからでも迅速に対象物体の種別を推定し、対象物体の全体の大きさや移動の向きを知ることもできるようにする。 （もっと読む）

【課題】自車両が走行する道路における端部の位置を検出する道路端検出装置において、精度よく道路端を検出できるような技術を提供する。
【解決手段】レーダ装置は、レーダ処理にて、個別領域を自車両の進行方向の左右方向に仮想的に多数並べて形成される検出対象領域の各個別領域に対してそれぞれ光波を照射し、この光波が被測定物に反射されることによる反射光を受光して、対物距離および反射強度をそれぞれ検出する（Ｓ１１０〜Ｓ１４０）。各個別領域のうちの隣接する個別領域で各対物距離の差が基準距離差以上となる第１境界と（Ｓ１６０）、各個別領域のうちの隣接する個別領域で各反射強度の差が基準強度差以上となる第２境界とを検出し（Ｓ１７０）、第１境界の位置または第２境界の位置を道路端として設定する（Ｓ１８０）。 （もっと読む）

【課題】入力信号が有効か否かの判定を簡単に実現する。
【解決手段】信号判定装置１０は、入力信号を２値化する２値化部１００と、２値化部１００の出力を入力とし、判定期間中の入力信号のランレングスを測定するランレングス測定部１０１と、ランレングス測定部１０１の測定結果から得られるランレングス度数分布と幾何分布との一致度から、入力信号が有効か否かを判定する有効性判定部１０３とを備える。有効性判定部１０３は、ランレングスを測定するサンプリングクロックの判定期間中の総数をＮｓａｍｐとしたとき、判定期間中の総度数とＮｓａｍｐ／２との比、あるいは判定期間中の階級値１の度数とＮｓａｍｐ／４との比により、入力信号が有効か否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】トータルステーションと比して簡易な装置を用いて、リアルタイムで被計測物の特徴点の位置を計測できる位置計測方法、及び位置計測システムを提供する。
【解決手段】円柱体であるターゲット３０の中心位置を計測する位置計測方法であって、レーザ光をターゲット３０上で走査してターゲット３０上の複数の計測点までの距離を計測するＬＲＦ２０から、ターゲット３０上における複数の計測点の位置情報を取得するステップと、ターゲット３０上における複数の計測点の位置情報と、既知情報であるターゲット３０の円周面３０Ｂ上の円弧部及び中心位置の情報とに基づいて、ターゲット３０の中心位置を推定するステップと、を備える。 （もっと読む）

【課題】光源から投射された光を利用して被写体までの距離を取得する距離画像センサ、及び光源から投射された光により生体を検出する生体検出センサの機能を、ＲＧＢ等の画像及び近赤外光画像を取得する１つの撮像デバイスを用いて実現する。
【解決手段】本発明の撮像デバイスは、光学フィルタ３２、可視光センサ（２つの層３８と３９で形成される可視光センサ）と近赤外光センサ（２つの層３６と３７で形成される非可視光センサ）を光の進入方向に配置し、可視光画像と近赤外光画像を分離して出力する出力部４０を有する。そのため、各画像間の画像ズレがなく、かつ解像度の欠損もなく、距離測定や生体検出の機能を高解像度撮像が可能な１つの撮像デバイスを用いて実現することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】簡単、軽量な構造で、マルチビームを用いたレーザスキャナを提供する。
【解決手段】パルスビーム１２を全周走査するレーザスキャナ１に於いて、該レーザスキャナが本体部３と該本体部に回転可能に設けられた回動部４とを有し、該回動部がパルスビームを該回動部の中心軸に対して垂直方向に偏向して照射する偏向部材１５を具備し、前記本体部は、２次元的に配置され、複数のパルスビームを発する複数の発光源１１と、パルスビームを投光、受光する光学系６と、前記回動部の水平回転角を検出する回転角検出部１９と、対象物からの反射光１２′を前記偏向部材を介して受光し、前記発光源とそれぞれ共役の位置にある複数の受光部１８と、該受光部からの受光信号に基づき測距を行う測距部９と、前記発光源の配置位置、前記回転角検出部の検出結果に基づき前記偏向部材から照射されるパルスビームの照射方向を演算する制御演算部１０とを具備した。 （もっと読む）

【構成】位置検出システム１００は、ＬＲＦ１２およびメモリ２２を備え、検出領域（Ｆ）内に存在する人間をＬＲＦ１２によってセンシングすることで位置を検出し、検出された位置データをメモリ２２のバッファに蓄積する。また、人間Ａおよび人間Ｂの位置履歴データに基づいて、すれ違い行動が行われていると判断された場合、すれ違いモデル毎にすれ違い軌跡ＣＴと一致する確率Ｐが算出される。そして、プロセッサ２０は、確率Ｐの値が最も大きいすれ違いモデルＣＭに従って人間Ｂの移動方向を決め、第１所定時間後の人間Ｂの移動距離を求めることで、人間Ｂの将来位置を算出する。
【効果】すれ違い行動が行われると、そのすれ違い行動と最も似ているすれ違いモデルを選択することで、人間の将来の位置を予測することができる。 （もっと読む）

【課題】高分解能の測距精度を確保しながらも極めて安価に複数台の測距装置をロボット等に組み込むことが可能なマルチ信号処理装置等を提供する。
【解決手段】
複数の測距装置１と接続され、各測距装置１から入力される発光要求信号のエッジを検知すると対応する測距装置の発光部を駆動する発光信号を出力する発光制御部１１０，１２０，１３０と、発光制御した測距装置の受光部から受光信号を入力する入力処理部１４０と、入力処理した受光信号に基づいて被測定物迄の距離を算出する演算処理部１５０と、各処理部により実行される一連の処理を、任意の測距装置から入力される走査角度信号の一周期内で、各測距装置に対して順番に実行させるジョブ管理部１１０，１２０とを備えている。 （もっと読む）

【課題】自己位置推定の精度を向上することができる自律移動体、自己位置推定方法、地図情報作成システム、及び地図情報作成方法を提供する。
【解決手段】本発明の自律移動体は、周囲の障害物までの距離に応じた距離データを測定するレーザセンサと、記移動環境の異なる測定面での２次元の推定用地図情報を複数記憶する地図情報記憶部２２と、自己位置又はレーザセンサの測定角度に基づいて、地図情報記憶部２２に記憶された複数の推定用地図情報の中から１つの推定用地図情報を選択する地図情報選択部２６と、地図情報選択部２６で選択された推定用地図情報とレーザセンサで測定された距離データとに基づいて、自己位置を推定する自己位置推定部２３と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】車両側方の道路の区画線を、道路の継目等を通過した場合においても検知可能な、ロバスト性に優れた検知装置を提供する。
【解決手段】車両が現在、道路の継目位置を通過中であるか否かを判定し、継目位置を通過中であるか否かで方法を変えて道路の区画線を検知する。特に継目位置通過中の場合は、車両側方に複数の走査線からなる検知波を照射し、路面からの反射波において全ての走査線の反射強度の積を算出して、区画線部分とそれ以外の領域での反射強度の差を大きくして、区画線位置を検知する。 （もっと読む）