交差点無停止車両走行制御方法
【課題】
交差点上流の特定地点を通過して交差点に向かう車両に交差点を青信号無停止で通過するための走行条件を提示し、提示を受けた車両はその走行条件で交差点までを走行し交差点を無停止で通過する所謂「交差点無停止走行制御システム」の構成を簡易化しシステムの実現性を高める。
【解決手段】
車両において位置特定を周期的に行い、その結果を車両ＩＤとともに車両走行制御センターに通報する。通報を受けた車両走行制御センターでは通報を受けた車両位置が各交差点・各方向毎に予め定めてある交差点無停止走行制御を開始すべき特定地点に到達したか否かを判定し、到達したと判定したときは当該車両の交差点無停止走行条件を算出して通報し、以降当該車両は通報された走行条件で、あるいは前記通報された走行条件を前記特定地点通過からの経過時間・走行距離で修正演算した修正走行条件をもって、交差点までの間を走行し交差点を無停止で通過する。
交差点上流の特定地点を通過して交差点に向かう車両に交差点を青信号無停止で通過するための走行条件を提示し、提示を受けた車両はその走行条件で交差点までを走行し交差点を無停止で通過する所謂「交差点無停止走行制御システム」の構成を簡易化しシステムの実現性を高める。
【解決手段】
車両において位置特定を周期的に行い、その結果を車両ＩＤとともに車両走行制御センターに通報する。通報を受けた車両走行制御センターでは通報を受けた車両位置が各交差点・各方向毎に予め定めてある交差点無停止走行制御を開始すべき特定地点に到達したか否かを判定し、到達したと判定したときは当該車両の交差点無停止走行条件を算出して通報し、以降当該車両は通報された走行条件で、あるいは前記通報された走行条件を前記特定地点通過からの経過時間・走行距離で修正演算した修正走行条件をもって、交差点までの間を走行し交差点を無停止で通過する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の交差点赤信号での停止回数・停止時間を大幅削減することによって、車両の排出ガス削減、燃料消費量の削減、および交差点周辺における車両の安定・安全走行を可能にする車両走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の交差点での赤信号による停車回数・停車時間削減の方策として「交差点無停止走行制御システム」が提案されている。これは交差点の手前一定距離の地点を交差点に向けて通過する車両に対し路側から当該車両が交差点を青信号無停止で通過するための走行条件を提示し、提示を受けた車両はその走行条件で交差点まで走行し交差点を無停止で通過するシステムである。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−０５６３７６公報
【特許文献２】特開２００６−０３１５７３公報
【特許文献３】特願２００５−０６３２１７
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ただし前記「交差点無停止走行制御システム」においては各交差点毎に４基の走行条件演算及び車両への通報用路側装置が、また車両側においても前記路側システムからの情報受信のための装置、例えば路車間通信車載装置が必要になるというシステム普及に対しての大きな問題がある。
【０００５】
本発明は上記問題を軽減化し前記「交差点無停止走行制御システム」の実現・普及を容易化しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の基本原理は上記特許文献２、特許文献３に示す「交差点無停止（ノンストップ）走行制御システム」に同じである。
即ち、交差点Ｂから距離Ｌ上流の地点Ａを通過する車両に対して、当該車両と前後して同一方向に走行する車両とその走行順序を変えずに走行して次の交差点Ｂを青信号で通過するための走行条件を、当該車両の地点Ａ通過時刻情報 、交差点Ｂに設置されている交通信号機の信号周期および青信号点滅時刻等の信号形態情報、地点Ａ−交差点Ｂ間距離 Ｌ情報、地点Ａ−交差点Ｂ間走行に許容される最高走行速度 Ｖmax 情報、から算出しその算出結果を当該車両に通報し、通報を受けた車両は通報を受けた走行条件で次の交差点Ｂまでを走行し交差点Ｂを無停止で通過する。
【０００７】
先ず前記「交差点無停止走行制御システム」の基本的考え方を以下に示す。
本「交差点無停止走行制御システム」実現に際しては、個々の交通信号機の、あるいは管制区域内の交通信号機を統括して制御する交通管制センターにおいてその制御する交通信号機の、将来にわたっての信号周期あるいは青信号点滅時刻等の信号形態情報が過去の信号状態変化からあるいは予め設定されている信号状態制御の演算式等から把握出来ることが前提となる。
【０００８】
上記前提条件下で、交差点Ｂから一定距離Ｌの地点Ａを通過する車両に対して、当該車両と前後して同一方向に走行する車両とその走行順序を変えずに次の交差点Ｂを青信号で通過するための走行条件を、当該車両の地点Ａ通過時刻情報 、交差点Ｂに設置されている交通信号機の信号周期および青信号点滅時刻等の信号形態情報と、地点Ａ−交差点Ｂ間距離 Ｌ 情報と、地点Ａ−交差点Ｂ間走行に許容される最高走行速度 Ｖmax 情報、から算出しその算出結果を当該車両に通報する。
通報を受けた当該車両は通報を受けた走行条件で次の交差点Ｂまでを走行する。
【０００９】
この制御によって地点Ａから交差点Ｂにむけて走行する車両は全て交差点Ｂを青信号で通過できることになる。この制御を交通管制センターの管制区域内全交差点について各交差点ごと各方向について行うことによって、その道路の交通容量が不足とならない限り、前記管制区域内を走行する全車両は管制域内全交差点を無停止で走行できることになる。
【００１０】
次に前記基本的考え方の合理性を図１を用いて説明する。
図１において、車両は地点Ａを通過して次の交差点Ｂに向かうものとし、地点Ａ−交差点Ｂ間距離は Ｌ とする。また次の交差点Ｂにおける前記車両進行方向信号機の信号周期は Ｔp、青信号継続時間は Ｔg、赤信号および黄信号継続時間は Ｔnとする。
【００１１】
また地点Ａから交差点Ｂに向かう方向の交通信号機は、時刻 tb1、tb3、・・・、 において青信号が点灯し、時刻 tb2、tb4、・・・、において滅灯するものとする。また地点Ａ−交差点Ｂ間における許容最高走行速度は Ｖmax とする。
【００１２】
次に地点Ａにおける時刻を考える。時刻 tb4 から時間 Ｔmin 前の時刻を ta4 、時刻 ta4 から前記信号周期 Ｔp 前の時刻を ta2 とする。ここで時間 Ｔmin を車両が地点Ａ−交差点Ｂ間を許容最高走行速度Ｖmaxで走行した場合の所要時間とすると、時間 Ｔmin は（数１）で示され、時刻 ta4 は車両が交差点Ｂを青信号時刻 tb3 − tb4 の時間 Ｔg の間に通過するための地点Ａ通過最終時刻となる。
【００１３】
また前記時刻 ta4 から信号周期 Ｔp 前の時刻 ta2 に地点Ａを通過した車両を、交差点Ｂには時刻 tb3 即ち交差点Ｂにおける青信号点灯直後に到達するようにする。即ち、地点Ａを時刻 ta2−ta4 の間の時間 Ｔp の交通信号一周期の間に通過した車両は、交差点Ｂを時刻 tb3−tb4 の間の時間 Ｔg の青信号の間に通過させることによって、地点Ａを通過して交差点Ｂに向かう車両は全て交差点Ｂを青信号の間に無停止で通過できることになる。
【００１４】
次に、時刻 ta2−ta4 間の任意の時刻 ta に地点Ａを通過した車両が、同一方向に向かう前後の車両とその走行順序を変えることなく、即ち前後を走行する車両を追い越したり追い越されたりすることなく、また許容最高走行速度 Ｖmax を超えることなく、交差点Ｂを時刻 tb3−tb4 の青信号点灯の Ｔg の間の時刻 tb に通過するためには、時刻 ta 、tb は（数２）の関係を満足する必要がある。
【００１５】
その結果地点Ａ−交差点Ｂ間の走行条件即ち推奨所要時間 topt は（数３）で、また推奨走行速度 vopt は（数４）で求められる。
即ち、地点Ａを時刻 ta に通過した車両はその後の交差点Ｂまでの間を上記推奨所要時間 topt 、推奨走行速度 vopt の走行条件で走行すれば、交差点Ｂには時刻 tb に到着しそのときの交差点信号形態は図１に示す如く青信号状態となる。
【００１６】
（数１）
Ｔmin＝Ｌ／Ｖmax
【００１７】
（数２）
（ta−ta2）／（ta4−ta2）＝（tb−tb3）／（tb4−tb3）
【００１８】
（数３）
topt＝ tb−ta
＝{（ Ｌ／Ｖmax ）・Ｔg2 ＋（ tb4 − ta ）・Ｔn2 }／Ｔp2
【００１９】
(数４）
vopt＝Ｌ／topt
【００２０】
但し、上記（数１）、（数２）、（数３）、（数４）において、
Ｌ ：地点Ａ−交差点Ｂ間距離
Ｖmax：地点Ａ−交差点Ｂ間の許容最高走行速度
Ｔmin ：地点Ａから交差点Ｂまで間の最少走行時間、
topt：交差点Ｂを青信号で通過するための、地点Ａ−交差点Ｂ間走行の推奨所要時間
vopt：交差点Ｂを青信号で通過するための、地点Ａ−交差点Ｂ間推奨走行速度
【００２１】
Ｔp：交差点Ｂにおける交通信号周期
Ｔn：交差点Ｂにおける黄信号および赤信号の継続時間
Ｔg：交差点Ｂにおける青信号の継続時間
tb1、tb3、・・・：交差点Ｂにおける青信号点灯時刻
tb2、tb4、・・・：交差点Ｂにおける青信号滅灯時刻
ta2、ta4、・・・：地点Ａを、交差点Ｂに向けて速度Ｖmaxで走行した車両が交差点Ｂにそれぞれ時刻 tb2 、tb4 、・・・ に到着するための地点Ａ通過時刻、
ta ：車両の地点Ａ通過時刻
tb ：地点Ａを時刻taで通過した車両が推奨走行速度 vopt で交差点Ｂに向けて走行した場合の交差点Ｂ到着時刻
t ：時刻、
である。
【００２２】
また、時刻 ta が時刻 ta4 を経過した後の時刻 ta6 までの間における推奨所要時間 topt および推奨走行速度 vopt の算出においては、（数３）の式中の tb4 は tb6 に更新する。
【００２３】
車両は地点Ａにおいて当該車両の地点Ａ通過時刻 ta に対応した推奨所要時間 topt 、推奨走行速度 vopt の走行条件を通報され、通報された走行条件で交差点Ｂに向けて走行するのであるが、実際の走行においては通報された走行条件からずれてしまう恐れもある。この問題を解決するため車両側において地点Ａ通過後の経過時間 tx および走行距離 Ｌx を計数しつつ走行し、経過時間 tx が一定時間Δtx 変化するごとに、あるいは走行距離Ｌx が一定距離ΔＬx 変化するごとに、修正推奨所要時間 toptt、修正推奨走行速度 voptt の修正走行条件を（数５）および（数６）を用いて算出し、車両をこの一定時間Δtx 毎或いは一定距離ΔＬx 毎に修正される最新の修正走行条件に順次更新しつつ交差点Ｂまでの間を走行させる方法がある。
【００２４】
(数５）
toptt＝topt−tx
【００２５】
(数６）
voptt＝（Ｌ−Ｌx）／（topt−tx）＝（Ｌ−Ｌx）／toptt ≦Ｖmax
【００２６】
但し、
toptt：修正推奨所要時間
voptt：修正推奨走行速度
tx：地点Ａ通過後の経過時間
Ｌx：地点Ａ通過後の走行距離
である。
【００２７】
次に上記「交差点無停止走行制御システム」の考え方を基本にした本願発明によるシステム簡易化方法について説明する。
【００２８】
本願発明によるシステムは、個々の車両に搭載されるＧＰＳ受信機等の車両位置特定機能および携帯電話機等の車両走行制御センターとの通信機能を有する車載装置と、前記車載装置から送られてくる車両位置情報を用いて管轄区域内の「交差点無停止走行制御」対象の交差点に対してそこを通過しようとする車両が交差点を無停止で通過するための走行条件を前記交差点より一定距離（ただしこの一定距離は対象とする交差点によって、また交差点への方向によって異なる）上流の特定地点通過時に個々に演算し演算結果である走行条件を当該車両に通信機能によって通報する車両走行制御センターから構成される。
【００２９】
車両は車載装置の車両位置特定機能により自車位置を周期的に特定しその結果を自車ＩＤと共に通信機能により車両走行制御センターに通報する。
ここで前記車両位置特定周期（即ち１回の車両位置特定に要する時間）は、その周期の間の車両移動距離が本「交差点無停止走行制御システム」の制御精度に影響を及ぼさない周期、具体的には最大１００ｍsec. できれば５０ｍsec 以下であることが望ましい。
【００３０】
車両走行制御センターでは予め「交差点無停止走行制御」対象の全交差点に関し、交差点信号個々の信号周期、青信号点灯・滅灯時刻等の信号状態情報、前記各交差点・各方向の上流特定地点位置情報（例えば前記図１における地点Ａ）及び交差点−特定地点間距離情報（例えば図１における距離Ｌ）および前記交差点−特定地点間の許容最高走行速度情報（例えば図１におけるＶmax）、等前記（数３）、（数４）式を用いての交差点を無停止で走行・通過するための走行条件算出に必要な各種情報を収集あるいは設定し記憶しておく。
【００３１】
車両走行制御センターにおいては車両から通報される車両位置情報を車両ＩＤと合わせて記憶しておき新たに車両から通報された車両位置情報が当該車両が次に通過すべき交差点に対して前記特定地点位置に達したと判断したとき当該車両に対して交差点を青信号無停止で通過するための走行条件である推奨賞時間 topt 、推奨走行速度 vopt を前記（数３）（数４）式を用いて演算して当該車両に通報する。
【００３２】
通報を受けた車両は通報を受けた走行条件で、通過すべき交差点まで走行しその交差点を青信号ノンストップで通過する。
車両走行制御センターでは上記演算・通報を車両走行制御センターが管轄する車両すべてについて行う。
【００３３】
ただし、前記の如く車両は必ずしも通報を受けた走行条件を守って走行できるとは限らない。走行条件からはずれて走行してしまうこともありうる。この問題は前記走行条件を前記（数５）（数６）式によって修正し修正した走行条件で通過すべき交差点まで走行することによって解決される。
【００３４】
前記修正走行条件の算出方法として、車両走行制御センターから必要な情報の提供を受けて車両側で行う方法と、走行条件算出と同様車両情報センターで行う方法がある。
【００３５】
車両側における修正走行条件算出に際しては、推奨賞時間 topt 、推奨走行速度 vopt の走行条件に加えて特定地点通過後の経過時間 tx・走行距離 Ｌx および交差点−特定地点間距離情報、許容最高走行速度情報が必要となる。
【００３６】
特定地点通過タイミングは車両走行制御センターからの走行条件送付タイミングとして知ることができることから、特定地点通過後の経過時間 tx は走行条件送付後の経過時間を車載装置の時計機能によって、また特定地点通過後の走行距離 Ｌx は走行条件送付タイミング後の車両の速度情報を時間積分することによって、各々知ることができる。また交差点−特定地点間距離情報、許容最高走行速度情報は車両走行制御センターからの走行条件受信時に提供を受ける。
【００３７】
また、前記特定地点通過後の走行距離 Ｌx は車両の走行速度積分値からでなく、車両位置特定機能によって周期的に特定される車両位置の変化分を積分することによっても知ることもできる。
【００３８】
また、修正走行条件を車両側ではなく車両走行制御センター側で行うこともできる。この場合特定地点通過後の経過時間 tx は車両に対して走行条件送付時からの経過時間として、また特定地点通過後の走行距離 Ｌx は前記車両側での場合と同様車両から周期的に送られてくる車両位置の変化分の積分値として求めることができる。
【００３９】
ここで、本願発明によるシステムにおいて、走行条件を演算・通報すべき特定地点（例えば図１の地点Ａ）を予め設定しておく理由について図２を用いて説明する。
走行条件演算・通報を図２の地点Ａ（交差点Ｂまでの距離Ｌ）と、地点Ａ’（交差点Ｂまでの距離Ｌ’）で行う場合を考える。地点Ａにおいて走行条件を演算する場合は時刻 ta2 〜 ta4 の交差点周期 Ｔp の間に地点Ａを通過する車両は全て時刻 tb3 〜 tb4 の青信号Ｔg の間に交差点Ｂに到達するように、また地点Ａ' において走行条件を演算する場合は時刻 ta2' 〜 ta4' の交差点周期 Ｔp の間に地点Ａ'を通過する車両は全て時刻 tb3 〜 tb4 の青信号Ｔg の間に交差点Ｂに到達するように、各々演算する。
ここで例えば地点Ａを時刻 ta2 に通過した車両は時刻 tb3 に交差点Ｂに到達するような走行条件が与えられるのに対し、地点Ａ'を時刻 ta に通過した車両は時刻 tb に交差点に到達するように走行条件を演算することになる。これら２つの走行条件は交差点Ｂの手前Ｘ点で交差することになる。
【００４０】
即ち、前記特定地点を車両毎に任意としてもその地点から交差点までの距離（ただし直線距離ではなく道路上の距離）が明確であればそれに対応した走行条件の演算は可能であるが、車両の交差点到達時刻を青信号点灯期間中の特定時刻に集中しないように設定することが困難となり、従って車両の交差点到達順序が定まらない即ち走行条件を守ろうとすると交差点手前での車両の走行順序を変更しなければならない状態が発生することもある。一方、距離一定の特定地点で走行条件を演算・通報することができれば当該車両の交差点到達時刻を特定地点通過順序にあわせて設定でき前記問題は発生しない。
【００４１】
上記方法は、管轄区域内を走行する車両全てに適用することによって最も効果的に機能するが、必ずしも車両全てに適用しなければならないということでもない。
本願発明による方法においては車両に提示される走行条件は許容最高走行速度以下の速度となるため、本願発明による走行条件に対応した走行を行っていない、即ち許容最高走行速度付近での走行を行おうとする一般車両、が混在した場合、一般車両は本願発明の方法によって走行している車両の存在のため希望速度よりも低速度での走行を強いられることになる。しかし低速度で走行するからと言って交差点通過が遅れることはない。例えば一般車両が本方法を適用されて低速走行する車両を追い越して交差点に向かっても交差点では赤信号で停止することになり、結局はその後の青信号期間即ち本方法適用の車両が通過する青信号期間に交差点を通過することになるからである。
【発明の効果】
【００４２】
以上述べた如く本発明による車両走行制御システムは、車載装置は例えばＧＰＳ機能付き携帯電話機、あるいは携帯電話機能付きカーナビゲーションシステムで、また路側装置としては交差点毎に４基必要な路側装置に代えて管轄区域内に一つの車両走行制御センターの設置で済むことになり、システム全体としての実現が容易となる。
合わせて、システムの拡張、例えば制御対象とする交差点の追加、あるいは車両数の増加等にも容易に対応できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４３】
車載装置としてはＧＰＳ機能付き携帯電話機の利用が最も有効である。ただし前記ＧＰＳ機能はその位置特定周期が最大でも１００ｍsec. 、できれば５０ｍsec 以下であることが望まれる。
ここで前記 ＧＰＳ 機能はその位置特定精度向上あるいは位置特定時間短縮のため ＤＩＦＦＥＲＥＮＮＴＩＡＬ−ＧＰＳ（ＤＧＰＳ）化あるいは ＮＥＴＷＯＲＫ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＥ−ＧＰＳ（ＡＧＰＳ）化を行うことが望ましい。
また車両走行制御センターとして管轄区内の全車両あるいは全交差点を対象としたものでなく、例えば物流センターに出入りするトラック用に限定して前記トラックの走行する物流センター周辺路線を、あるいは物流センターから使用頻度の高い自動車専用道までの間等を、制御対象とすることも有効である。
【実施例１】
【００４４】
図２に本発明による交差点無停止車両走行制御システムの構成例を示す。
１１は、車両位置を後述の演算装置１３から一定周期で出力される位置特定タイミングで特定するＧＰＳ受信機、
【００４５】
１２は、前記ＧＰＳ受信機１１出力である車両位置情報を、後述の車両走行制御センター２に車両ＩＤと合わせて伝送すると共に、前記車両走行制御センター２からの走行条件あるいは走行条件に加えて修正走行条件を算出するための特定地点−交差点間距離情報あるいは許容最高走行速度情報等の各種情報を受信する通信装置、
【００４６】
１３は、時計機能を有し一定周期で位置特定を行うための位置特定タイミングをＧＰＳ受信機１１に出力するとともに、通信装置１２出力である車両走行制御センター２から送られてきた自車の交差点に向けての走行条件である推奨所要時間 topt、推奨走行速度 vopt 、および特定地点−交差点間距離情報あるいは許容最高走行速度情報等の各種情報と、自らが計数・演算する特定地点通過後の経過時間 tx および特定地点通過後の走行速度積分値である走行距離 Ｌx から前記（数５）、（数６）を用いて修正推奨走行速度 voptt を算出する演算装置、
【００４７】
１４は、演算装置１３出力である修正推奨走行速度 voptt を表示する表示装置であり、
上記１１〜１４が車載装置１を構成する。
【００４８】
ドライバは表示装置１４に表示されている修正推奨走行速度 voptt で交差点Ｂに向けて走行し、交差点Ｂを青信号無停止で通過する。
【００４９】
２１は、車載装置１から送られてくる車両の現在位置情報を受信するとともに、後述の演算装置２３出力である推奨所要時間 topt 、推奨走行速度 vopt の走行条件と、後述の記憶装置２２に記憶されている修正走行条件算出のための特定地点−交差点間距離情報および許容最高走行速度情報等の各種情報を車載装置に送信する通信装置、
【００５０】
２２は、 管轄区域内の制御対象となる各交差点の信号状態情報を常時入力・更新して記憶するとともに、各交差点位置情報、各交差点各方向ごとの特定地点位置情報、前記各交差点−前記特定地点間距離情報（ただしこの距離は道路上距離であり直線距離ではない）、各道路の許容最高走行速度情報、を記憶しておき、通信装置２１の受信出力である車両現在位置情報を入力して当該車両の特定地点通過有無を判定し、通過と判定した場合は演算装置２３に走行条件及び修正走行条件算出に必要な情報を提供する記憶装置、
【００５１】
２３は、時計機能を有し、記憶装置２２が車両の特定地点通過を検知したとき、当該車両の交差点までの走行条件算出のための各種情報を記憶装置２２から受けて（数３）、（数４）式を用いて走行条件を演算し、演算結果と合わせて車両において修正走行条件を算出するに必要な前記各種情報を通信装置２１に出力する演算装置、
であり以上２１、２２、２３で車両走行制御センター２を構成する。
【００５２】
上記において、車載装置１での車両位置情報特定から車両位置情報の車両走行制御センター２への送信、車両走行制御センター２での走行条件算出、車両走行制御センター２から車載装置１への走行条件その他の情報の伝送までの時間は、その間の車両走行距離が本システムにおける車両の交差点無停止走行に支障を及ぼさない時間内である必要がある。即ちこの時間は通常の市街地においては最大１００ｍsec. 出来れば５０ｍsec. 以下、であることが望ましい。
【実施例２】
【００５３】
前記（数６）式 の特定地点からの走行距離情報Ｌx を求めるための図２に示す演算装置１３への入力信号として、実施例１での走行速度情報に代えて、ＧＰＳ受信機１１出力である車両位置情報とすることも出来る。周期的に出力される車両位置情報Ｎ回毎に（例えば車両位置特定周期が５０ｍsecとした場合、Ｎ＝２０とすると１sec 毎に）車両位置変化分を求めてそれを積分することによって走行距離情報 Ｌx を得ることができる。
【実施例３】
【００５４】
実施例１及び実施例２においては修正走行条件の演算は図２に示す車載装置１の演算装置１３で行ったが、これを実施例３においては車両走行制御センター２側で行う。従って車載装置１の演算装置１３は単にＧＰＳ受信機１１に対する位置特定タイミング信号の出力のみの機能で済むこととなる。
【００５５】
一方車両走行制御センター２においては車両が特定地点を通過して走行条件を演算しそれを当該車両に通報した後、実施例２の場合と同様、車載装置１のＧＰＳ受信機１１出力である車両位置情報Ｎ回毎の車両位置変化量を演算・積分して特定地点通過後の車両走行距離 Ｌx を得ると共に車両が特定地点通過後の経過時間 tx を計数して（数５）、（数６）式より修正走行速度を算出し、車両に通報する。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の基本となる「交差点無停止走行制御システム」の基本的考え方を示す説明図、
【図２】本発明において、走行条件の演算・通報地点（特定地点）を固定しなければならない理由の説明図、
【図３】本発明による車両走行制御システムを構成する車側装置、及び車両走行制御センターの機能構成例を示す構成図、 である。
【符号の説明】
【００５７】
図１、図２において、
Ｌ：地点Ａ−交差点Ｂ間距離
Ｖmax：地点Ａ−交差点Ｂ間許容最高走行速度
Ｔp：交差点Ｂ交通信号機信号周期
Ｔg：交差点Ｂ交通信号機青信号継続時間
Ｔn：交差点Ｂ交通信号機黄および赤信号継続時間
【００５８】
tb1、tb3、tb5、・・・：交差点Ｂ交通信号機青信号点灯時刻
tb2、tb4、tb6、・・・：交差点Ｂ交通信号機青信号滅灯時刻
ta2、ta4、ta6、・・・：tb2、tb4、tb6、・・・に各々時間(Ｌ／Ｖmax) 先んじた時刻
ta2'、ta4'、・・・：tb2、tb4、・・・に各々時間(Ｌ'／Ｖmax) 先んじた時刻
ta：地点Ａを車両が通過する時刻
ta'：地点Ａ'を車両が通過する時刻
tb ：地点Ａを時刻 ta に通過した車両の点Ｂ到着時刻
tb' ：地点Ａ'を時刻 ta' に通過した車両の交差点Ｂ到着時刻
t ：時刻
【００５９】
図３において、
１：車載装置
１１：ＧＰＳ受信機
１２：通信装置
１３：演算装置
１４：表示装置
２：車両走行制御センター
２１：通信装置
２２：記憶装置
２３：演算装置
である。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の交差点赤信号での停止回数・停止時間を大幅削減することによって、車両の排出ガス削減、燃料消費量の削減、および交差点周辺における車両の安定・安全走行を可能にする車両走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の交差点での赤信号による停車回数・停車時間削減の方策として「交差点無停止走行制御システム」が提案されている。これは交差点の手前一定距離の地点を交差点に向けて通過する車両に対し路側から当該車両が交差点を青信号無停止で通過するための走行条件を提示し、提示を受けた車両はその走行条件で交差点まで走行し交差点を無停止で通過するシステムである。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−０５６３７６公報
【特許文献２】特開２００６−０３１５７３公報
【特許文献３】特願２００５−０６３２１７
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ただし前記「交差点無停止走行制御システム」においては各交差点毎に４基の走行条件演算及び車両への通報用路側装置が、また車両側においても前記路側システムからの情報受信のための装置、例えば路車間通信車載装置が必要になるというシステム普及に対しての大きな問題がある。
【０００５】
本発明は上記問題を軽減化し前記「交差点無停止走行制御システム」の実現・普及を容易化しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の基本原理は上記特許文献２、特許文献３に示す「交差点無停止（ノンストップ）走行制御システム」に同じである。
即ち、交差点Ｂから距離Ｌ上流の地点Ａを通過する車両に対して、当該車両と前後して同一方向に走行する車両とその走行順序を変えずに走行して次の交差点Ｂを青信号で通過するための走行条件を、当該車両の地点Ａ通過時刻情報 、交差点Ｂに設置されている交通信号機の信号周期および青信号点滅時刻等の信号形態情報、地点Ａ−交差点Ｂ間距離 Ｌ情報、地点Ａ−交差点Ｂ間走行に許容される最高走行速度 Ｖmax 情報、から算出しその算出結果を当該車両に通報し、通報を受けた車両は通報を受けた走行条件で次の交差点Ｂまでを走行し交差点Ｂを無停止で通過する。
【０００７】
先ず前記「交差点無停止走行制御システム」の基本的考え方を以下に示す。
本「交差点無停止走行制御システム」実現に際しては、個々の交通信号機の、あるいは管制区域内の交通信号機を統括して制御する交通管制センターにおいてその制御する交通信号機の、将来にわたっての信号周期あるいは青信号点滅時刻等の信号形態情報が過去の信号状態変化からあるいは予め設定されている信号状態制御の演算式等から把握出来ることが前提となる。
【０００８】
上記前提条件下で、交差点Ｂから一定距離Ｌの地点Ａを通過する車両に対して、当該車両と前後して同一方向に走行する車両とその走行順序を変えずに次の交差点Ｂを青信号で通過するための走行条件を、当該車両の地点Ａ通過時刻情報 、交差点Ｂに設置されている交通信号機の信号周期および青信号点滅時刻等の信号形態情報と、地点Ａ−交差点Ｂ間距離 Ｌ 情報と、地点Ａ−交差点Ｂ間走行に許容される最高走行速度 Ｖmax 情報、から算出しその算出結果を当該車両に通報する。
通報を受けた当該車両は通報を受けた走行条件で次の交差点Ｂまでを走行する。
【０００９】
この制御によって地点Ａから交差点Ｂにむけて走行する車両は全て交差点Ｂを青信号で通過できることになる。この制御を交通管制センターの管制区域内全交差点について各交差点ごと各方向について行うことによって、その道路の交通容量が不足とならない限り、前記管制区域内を走行する全車両は管制域内全交差点を無停止で走行できることになる。
【００１０】
次に前記基本的考え方の合理性を図１を用いて説明する。
図１において、車両は地点Ａを通過して次の交差点Ｂに向かうものとし、地点Ａ−交差点Ｂ間距離は Ｌ とする。また次の交差点Ｂにおける前記車両進行方向信号機の信号周期は Ｔp、青信号継続時間は Ｔg、赤信号および黄信号継続時間は Ｔnとする。
【００１１】
また地点Ａから交差点Ｂに向かう方向の交通信号機は、時刻 tb1、tb3、・・・、 において青信号が点灯し、時刻 tb2、tb4、・・・、において滅灯するものとする。また地点Ａ−交差点Ｂ間における許容最高走行速度は Ｖmax とする。
【００１２】
次に地点Ａにおける時刻を考える。時刻 tb4 から時間 Ｔmin 前の時刻を ta4 、時刻 ta4 から前記信号周期 Ｔp 前の時刻を ta2 とする。ここで時間 Ｔmin を車両が地点Ａ−交差点Ｂ間を許容最高走行速度Ｖmaxで走行した場合の所要時間とすると、時間 Ｔmin は（数１）で示され、時刻 ta4 は車両が交差点Ｂを青信号時刻 tb3 − tb4 の時間 Ｔg の間に通過するための地点Ａ通過最終時刻となる。
【００１３】
また前記時刻 ta4 から信号周期 Ｔp 前の時刻 ta2 に地点Ａを通過した車両を、交差点Ｂには時刻 tb3 即ち交差点Ｂにおける青信号点灯直後に到達するようにする。即ち、地点Ａを時刻 ta2−ta4 の間の時間 Ｔp の交通信号一周期の間に通過した車両は、交差点Ｂを時刻 tb3−tb4 の間の時間 Ｔg の青信号の間に通過させることによって、地点Ａを通過して交差点Ｂに向かう車両は全て交差点Ｂを青信号の間に無停止で通過できることになる。
【００１４】
次に、時刻 ta2−ta4 間の任意の時刻 ta に地点Ａを通過した車両が、同一方向に向かう前後の車両とその走行順序を変えることなく、即ち前後を走行する車両を追い越したり追い越されたりすることなく、また許容最高走行速度 Ｖmax を超えることなく、交差点Ｂを時刻 tb3−tb4 の青信号点灯の Ｔg の間の時刻 tb に通過するためには、時刻 ta 、tb は（数２）の関係を満足する必要がある。
【００１５】
その結果地点Ａ−交差点Ｂ間の走行条件即ち推奨所要時間 topt は（数３）で、また推奨走行速度 vopt は（数４）で求められる。
即ち、地点Ａを時刻 ta に通過した車両はその後の交差点Ｂまでの間を上記推奨所要時間 topt 、推奨走行速度 vopt の走行条件で走行すれば、交差点Ｂには時刻 tb に到着しそのときの交差点信号形態は図１に示す如く青信号状態となる。
【００１６】
（数１）
Ｔmin＝Ｌ／Ｖmax
【００１７】
（数２）
（ta−ta2）／（ta4−ta2）＝（tb−tb3）／（tb4−tb3）
【００１８】
（数３）
topt＝ tb−ta
＝{（ Ｌ／Ｖmax ）・Ｔg2 ＋（ tb4 − ta ）・Ｔn2 }／Ｔp2
【００１９】
(数４）
vopt＝Ｌ／topt
【００２０】
但し、上記（数１）、（数２）、（数３）、（数４）において、
Ｌ ：地点Ａ−交差点Ｂ間距離
Ｖmax：地点Ａ−交差点Ｂ間の許容最高走行速度
Ｔmin ：地点Ａから交差点Ｂまで間の最少走行時間、
topt：交差点Ｂを青信号で通過するための、地点Ａ−交差点Ｂ間走行の推奨所要時間
vopt：交差点Ｂを青信号で通過するための、地点Ａ−交差点Ｂ間推奨走行速度
【００２１】
Ｔp：交差点Ｂにおける交通信号周期
Ｔn：交差点Ｂにおける黄信号および赤信号の継続時間
Ｔg：交差点Ｂにおける青信号の継続時間
tb1、tb3、・・・：交差点Ｂにおける青信号点灯時刻
tb2、tb4、・・・：交差点Ｂにおける青信号滅灯時刻
ta2、ta4、・・・：地点Ａを、交差点Ｂに向けて速度Ｖmaxで走行した車両が交差点Ｂにそれぞれ時刻 tb2 、tb4 、・・・ に到着するための地点Ａ通過時刻、
ta ：車両の地点Ａ通過時刻
tb ：地点Ａを時刻taで通過した車両が推奨走行速度 vopt で交差点Ｂに向けて走行した場合の交差点Ｂ到着時刻
t ：時刻、
である。
【００２２】
また、時刻 ta が時刻 ta4 を経過した後の時刻 ta6 までの間における推奨所要時間 topt および推奨走行速度 vopt の算出においては、（数３）の式中の tb4 は tb6 に更新する。
【００２３】
車両は地点Ａにおいて当該車両の地点Ａ通過時刻 ta に対応した推奨所要時間 topt 、推奨走行速度 vopt の走行条件を通報され、通報された走行条件で交差点Ｂに向けて走行するのであるが、実際の走行においては通報された走行条件からずれてしまう恐れもある。この問題を解決するため車両側において地点Ａ通過後の経過時間 tx および走行距離 Ｌx を計数しつつ走行し、経過時間 tx が一定時間Δtx 変化するごとに、あるいは走行距離Ｌx が一定距離ΔＬx 変化するごとに、修正推奨所要時間 toptt、修正推奨走行速度 voptt の修正走行条件を（数５）および（数６）を用いて算出し、車両をこの一定時間Δtx 毎或いは一定距離ΔＬx 毎に修正される最新の修正走行条件に順次更新しつつ交差点Ｂまでの間を走行させる方法がある。
【００２４】
(数５）
toptt＝topt−tx
【００２５】
(数６）
voptt＝（Ｌ−Ｌx）／（topt−tx）＝（Ｌ−Ｌx）／toptt ≦Ｖmax
【００２６】
但し、
toptt：修正推奨所要時間
voptt：修正推奨走行速度
tx：地点Ａ通過後の経過時間
Ｌx：地点Ａ通過後の走行距離
である。
【００２７】
次に上記「交差点無停止走行制御システム」の考え方を基本にした本願発明によるシステム簡易化方法について説明する。
【００２８】
本願発明によるシステムは、個々の車両に搭載されるＧＰＳ受信機等の車両位置特定機能および携帯電話機等の車両走行制御センターとの通信機能を有する車載装置と、前記車載装置から送られてくる車両位置情報を用いて管轄区域内の「交差点無停止走行制御」対象の交差点に対してそこを通過しようとする車両が交差点を無停止で通過するための走行条件を前記交差点より一定距離（ただしこの一定距離は対象とする交差点によって、また交差点への方向によって異なる）上流の特定地点通過時に個々に演算し演算結果である走行条件を当該車両に通信機能によって通報する車両走行制御センターから構成される。
【００２９】
車両は車載装置の車両位置特定機能により自車位置を周期的に特定しその結果を自車ＩＤと共に通信機能により車両走行制御センターに通報する。
ここで前記車両位置特定周期（即ち１回の車両位置特定に要する時間）は、その周期の間の車両移動距離が本「交差点無停止走行制御システム」の制御精度に影響を及ぼさない周期、具体的には最大１００ｍsec. できれば５０ｍsec 以下であることが望ましい。
【００３０】
車両走行制御センターでは予め「交差点無停止走行制御」対象の全交差点に関し、交差点信号個々の信号周期、青信号点灯・滅灯時刻等の信号状態情報、前記各交差点・各方向の上流特定地点位置情報（例えば前記図１における地点Ａ）及び交差点−特定地点間距離情報（例えば図１における距離Ｌ）および前記交差点−特定地点間の許容最高走行速度情報（例えば図１におけるＶmax）、等前記（数３）、（数４）式を用いての交差点を無停止で走行・通過するための走行条件算出に必要な各種情報を収集あるいは設定し記憶しておく。
【００３１】
車両走行制御センターにおいては車両から通報される車両位置情報を車両ＩＤと合わせて記憶しておき新たに車両から通報された車両位置情報が当該車両が次に通過すべき交差点に対して前記特定地点位置に達したと判断したとき当該車両に対して交差点を青信号無停止で通過するための走行条件である推奨賞時間 topt 、推奨走行速度 vopt を前記（数３）（数４）式を用いて演算して当該車両に通報する。
【００３２】
通報を受けた車両は通報を受けた走行条件で、通過すべき交差点まで走行しその交差点を青信号ノンストップで通過する。
車両走行制御センターでは上記演算・通報を車両走行制御センターが管轄する車両すべてについて行う。
【００３３】
ただし、前記の如く車両は必ずしも通報を受けた走行条件を守って走行できるとは限らない。走行条件からはずれて走行してしまうこともありうる。この問題は前記走行条件を前記（数５）（数６）式によって修正し修正した走行条件で通過すべき交差点まで走行することによって解決される。
【００３４】
前記修正走行条件の算出方法として、車両走行制御センターから必要な情報の提供を受けて車両側で行う方法と、走行条件算出と同様車両情報センターで行う方法がある。
【００３５】
車両側における修正走行条件算出に際しては、推奨賞時間 topt 、推奨走行速度 vopt の走行条件に加えて特定地点通過後の経過時間 tx・走行距離 Ｌx および交差点−特定地点間距離情報、許容最高走行速度情報が必要となる。
【００３６】
特定地点通過タイミングは車両走行制御センターからの走行条件送付タイミングとして知ることができることから、特定地点通過後の経過時間 tx は走行条件送付後の経過時間を車載装置の時計機能によって、また特定地点通過後の走行距離 Ｌx は走行条件送付タイミング後の車両の速度情報を時間積分することによって、各々知ることができる。また交差点−特定地点間距離情報、許容最高走行速度情報は車両走行制御センターからの走行条件受信時に提供を受ける。
【００３７】
また、前記特定地点通過後の走行距離 Ｌx は車両の走行速度積分値からでなく、車両位置特定機能によって周期的に特定される車両位置の変化分を積分することによっても知ることもできる。
【００３８】
また、修正走行条件を車両側ではなく車両走行制御センター側で行うこともできる。この場合特定地点通過後の経過時間 tx は車両に対して走行条件送付時からの経過時間として、また特定地点通過後の走行距離 Ｌx は前記車両側での場合と同様車両から周期的に送られてくる車両位置の変化分の積分値として求めることができる。
【００３９】
ここで、本願発明によるシステムにおいて、走行条件を演算・通報すべき特定地点（例えば図１の地点Ａ）を予め設定しておく理由について図２を用いて説明する。
走行条件演算・通報を図２の地点Ａ（交差点Ｂまでの距離Ｌ）と、地点Ａ’（交差点Ｂまでの距離Ｌ’）で行う場合を考える。地点Ａにおいて走行条件を演算する場合は時刻 ta2 〜 ta4 の交差点周期 Ｔp の間に地点Ａを通過する車両は全て時刻 tb3 〜 tb4 の青信号Ｔg の間に交差点Ｂに到達するように、また地点Ａ' において走行条件を演算する場合は時刻 ta2' 〜 ta4' の交差点周期 Ｔp の間に地点Ａ'を通過する車両は全て時刻 tb3 〜 tb4 の青信号Ｔg の間に交差点Ｂに到達するように、各々演算する。
ここで例えば地点Ａを時刻 ta2 に通過した車両は時刻 tb3 に交差点Ｂに到達するような走行条件が与えられるのに対し、地点Ａ'を時刻 ta に通過した車両は時刻 tb に交差点に到達するように走行条件を演算することになる。これら２つの走行条件は交差点Ｂの手前Ｘ点で交差することになる。
【００４０】
即ち、前記特定地点を車両毎に任意としてもその地点から交差点までの距離（ただし直線距離ではなく道路上の距離）が明確であればそれに対応した走行条件の演算は可能であるが、車両の交差点到達時刻を青信号点灯期間中の特定時刻に集中しないように設定することが困難となり、従って車両の交差点到達順序が定まらない即ち走行条件を守ろうとすると交差点手前での車両の走行順序を変更しなければならない状態が発生することもある。一方、距離一定の特定地点で走行条件を演算・通報することができれば当該車両の交差点到達時刻を特定地点通過順序にあわせて設定でき前記問題は発生しない。
【００４１】
上記方法は、管轄区域内を走行する車両全てに適用することによって最も効果的に機能するが、必ずしも車両全てに適用しなければならないということでもない。
本願発明による方法においては車両に提示される走行条件は許容最高走行速度以下の速度となるため、本願発明による走行条件に対応した走行を行っていない、即ち許容最高走行速度付近での走行を行おうとする一般車両、が混在した場合、一般車両は本願発明の方法によって走行している車両の存在のため希望速度よりも低速度での走行を強いられることになる。しかし低速度で走行するからと言って交差点通過が遅れることはない。例えば一般車両が本方法を適用されて低速走行する車両を追い越して交差点に向かっても交差点では赤信号で停止することになり、結局はその後の青信号期間即ち本方法適用の車両が通過する青信号期間に交差点を通過することになるからである。
【発明の効果】
【００４２】
以上述べた如く本発明による車両走行制御システムは、車載装置は例えばＧＰＳ機能付き携帯電話機、あるいは携帯電話機能付きカーナビゲーションシステムで、また路側装置としては交差点毎に４基必要な路側装置に代えて管轄区域内に一つの車両走行制御センターの設置で済むことになり、システム全体としての実現が容易となる。
合わせて、システムの拡張、例えば制御対象とする交差点の追加、あるいは車両数の増加等にも容易に対応できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４３】
車載装置としてはＧＰＳ機能付き携帯電話機の利用が最も有効である。ただし前記ＧＰＳ機能はその位置特定周期が最大でも１００ｍsec. 、できれば５０ｍsec 以下であることが望まれる。
ここで前記 ＧＰＳ 機能はその位置特定精度向上あるいは位置特定時間短縮のため ＤＩＦＦＥＲＥＮＮＴＩＡＬ−ＧＰＳ（ＤＧＰＳ）化あるいは ＮＥＴＷＯＲＫ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＥ−ＧＰＳ（ＡＧＰＳ）化を行うことが望ましい。
また車両走行制御センターとして管轄区内の全車両あるいは全交差点を対象としたものでなく、例えば物流センターに出入りするトラック用に限定して前記トラックの走行する物流センター周辺路線を、あるいは物流センターから使用頻度の高い自動車専用道までの間等を、制御対象とすることも有効である。
【実施例１】
【００４４】
図２に本発明による交差点無停止車両走行制御システムの構成例を示す。
１１は、車両位置を後述の演算装置１３から一定周期で出力される位置特定タイミングで特定するＧＰＳ受信機、
【００４５】
１２は、前記ＧＰＳ受信機１１出力である車両位置情報を、後述の車両走行制御センター２に車両ＩＤと合わせて伝送すると共に、前記車両走行制御センター２からの走行条件あるいは走行条件に加えて修正走行条件を算出するための特定地点−交差点間距離情報あるいは許容最高走行速度情報等の各種情報を受信する通信装置、
【００４６】
１３は、時計機能を有し一定周期で位置特定を行うための位置特定タイミングをＧＰＳ受信機１１に出力するとともに、通信装置１２出力である車両走行制御センター２から送られてきた自車の交差点に向けての走行条件である推奨所要時間 topt、推奨走行速度 vopt 、および特定地点−交差点間距離情報あるいは許容最高走行速度情報等の各種情報と、自らが計数・演算する特定地点通過後の経過時間 tx および特定地点通過後の走行速度積分値である走行距離 Ｌx から前記（数５）、（数６）を用いて修正推奨走行速度 voptt を算出する演算装置、
【００４７】
１４は、演算装置１３出力である修正推奨走行速度 voptt を表示する表示装置であり、
上記１１〜１４が車載装置１を構成する。
【００４８】
ドライバは表示装置１４に表示されている修正推奨走行速度 voptt で交差点Ｂに向けて走行し、交差点Ｂを青信号無停止で通過する。
【００４９】
２１は、車載装置１から送られてくる車両の現在位置情報を受信するとともに、後述の演算装置２３出力である推奨所要時間 topt 、推奨走行速度 vopt の走行条件と、後述の記憶装置２２に記憶されている修正走行条件算出のための特定地点−交差点間距離情報および許容最高走行速度情報等の各種情報を車載装置に送信する通信装置、
【００５０】
２２は、 管轄区域内の制御対象となる各交差点の信号状態情報を常時入力・更新して記憶するとともに、各交差点位置情報、各交差点各方向ごとの特定地点位置情報、前記各交差点−前記特定地点間距離情報（ただしこの距離は道路上距離であり直線距離ではない）、各道路の許容最高走行速度情報、を記憶しておき、通信装置２１の受信出力である車両現在位置情報を入力して当該車両の特定地点通過有無を判定し、通過と判定した場合は演算装置２３に走行条件及び修正走行条件算出に必要な情報を提供する記憶装置、
【００５１】
２３は、時計機能を有し、記憶装置２２が車両の特定地点通過を検知したとき、当該車両の交差点までの走行条件算出のための各種情報を記憶装置２２から受けて（数３）、（数４）式を用いて走行条件を演算し、演算結果と合わせて車両において修正走行条件を算出するに必要な前記各種情報を通信装置２１に出力する演算装置、
であり以上２１、２２、２３で車両走行制御センター２を構成する。
【００５２】
上記において、車載装置１での車両位置情報特定から車両位置情報の車両走行制御センター２への送信、車両走行制御センター２での走行条件算出、車両走行制御センター２から車載装置１への走行条件その他の情報の伝送までの時間は、その間の車両走行距離が本システムにおける車両の交差点無停止走行に支障を及ぼさない時間内である必要がある。即ちこの時間は通常の市街地においては最大１００ｍsec. 出来れば５０ｍsec. 以下、であることが望ましい。
【実施例２】
【００５３】
前記（数６）式 の特定地点からの走行距離情報Ｌx を求めるための図２に示す演算装置１３への入力信号として、実施例１での走行速度情報に代えて、ＧＰＳ受信機１１出力である車両位置情報とすることも出来る。周期的に出力される車両位置情報Ｎ回毎に（例えば車両位置特定周期が５０ｍsecとした場合、Ｎ＝２０とすると１sec 毎に）車両位置変化分を求めてそれを積分することによって走行距離情報 Ｌx を得ることができる。
【実施例３】
【００５４】
実施例１及び実施例２においては修正走行条件の演算は図２に示す車載装置１の演算装置１３で行ったが、これを実施例３においては車両走行制御センター２側で行う。従って車載装置１の演算装置１３は単にＧＰＳ受信機１１に対する位置特定タイミング信号の出力のみの機能で済むこととなる。
【００５５】
一方車両走行制御センター２においては車両が特定地点を通過して走行条件を演算しそれを当該車両に通報した後、実施例２の場合と同様、車載装置１のＧＰＳ受信機１１出力である車両位置情報Ｎ回毎の車両位置変化量を演算・積分して特定地点通過後の車両走行距離 Ｌx を得ると共に車両が特定地点通過後の経過時間 tx を計数して（数５）、（数６）式より修正走行速度を算出し、車両に通報する。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の基本となる「交差点無停止走行制御システム」の基本的考え方を示す説明図、
【図２】本発明において、走行条件の演算・通報地点（特定地点）を固定しなければならない理由の説明図、
【図３】本発明による車両走行制御システムを構成する車側装置、及び車両走行制御センターの機能構成例を示す構成図、 である。
【符号の説明】
【００５７】
図１、図２において、
Ｌ：地点Ａ−交差点Ｂ間距離
Ｖmax：地点Ａ−交差点Ｂ間許容最高走行速度
Ｔp：交差点Ｂ交通信号機信号周期
Ｔg：交差点Ｂ交通信号機青信号継続時間
Ｔn：交差点Ｂ交通信号機黄および赤信号継続時間
【００５８】
tb1、tb3、tb5、・・・：交差点Ｂ交通信号機青信号点灯時刻
tb2、tb4、tb6、・・・：交差点Ｂ交通信号機青信号滅灯時刻
ta2、ta4、ta6、・・・：tb2、tb4、tb6、・・・に各々時間(Ｌ／Ｖmax) 先んじた時刻
ta2'、ta4'、・・・：tb2、tb4、・・・に各々時間(Ｌ'／Ｖmax) 先んじた時刻
ta：地点Ａを車両が通過する時刻
ta'：地点Ａ'を車両が通過する時刻
tb ：地点Ａを時刻 ta に通過した車両の点Ｂ到着時刻
tb' ：地点Ａ'を時刻 ta' に通過した車両の交差点Ｂ到着時刻
t ：時刻
【００５９】
図３において、
１：車載装置
１１：ＧＰＳ受信機
１２：通信装置
１３：演算装置
１４：表示装置
２：車両走行制御センター
２１：通信装置
２２：記憶装置
２３：演算装置
である。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両において位置特定を周期的に行い、その結果を車両ＩＤとともに車両走行制御センターに通報する。通報を受けた車両走行制御センターでは通報を受けた車両位置が各交差点・各方向毎に予め定めてある交差点無停止走行制御を開始すべき特定地点に到達したか否かを判定し、到達したと判定したときは当該車両の交差点無停止走行条件を算出して当該車両に通報し、以降当該車両は通報された走行条件で、あるいは前記通報された走行条件を前記特定地点からの経過時間・走行距離で修正演算した修正走行条件をもって、交差点までの間を走行し交差点を無停止で通過することを特徴とする交差点無停止車両走行制御方法。
【請求項１】
車両において位置特定を周期的に行い、その結果を車両ＩＤとともに車両走行制御センターに通報する。通報を受けた車両走行制御センターでは通報を受けた車両位置が各交差点・各方向毎に予め定めてある交差点無停止走行制御を開始すべき特定地点に到達したか否かを判定し、到達したと判定したときは当該車両の交差点無停止走行条件を算出して当該車両に通報し、以降当該車両は通報された走行条件で、あるいは前記通報された走行条件を前記特定地点からの経過時間・走行距離で修正演算した修正走行条件をもって、交差点までの間を走行し交差点を無停止で通過することを特徴とする交差点無停止車両走行制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２００８−５９４９３（Ｐ２００８−５９４９３Ａ）
【公開日】平成２０年３月１３日（２００８．３．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２３８４６７（Ｐ２００６−２３８４６７）
【出願日】平成１８年９月４日（２００６．９．４）
【出願人】（３０１００１１９９）
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年３月１３日（２００８．３．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年９月４日（２００６．９．４）
【出願人】（３０１００１１９９）
【Ｆターム（参考）】
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