作業車輌
【課題】エンジンの回転速度を低減する低回転制御を行う作業車輌の操作性を向上する。
【解決手段】緊急ブレーキペダルが踏み込まれてブレーキが作動すると（ステップＳ２）、作業者の操作によりエンジンの回転速度の変更が規制される（ステップＳ４）と共に、その回転速度を、アイドリング回転速度とする（ステップＳ５）制動時回転制御が実行される。この制動時回転制御は、アクセルレバーがアイドリング位置に操作される（ステップＳ８）と解除される（ステップＳ９）。また、同様に車輌が走行も作業もしていない際に、エンジンの回転速度を、アイドリング回転速度にするデセル制御（ステップＳ１１）も、アクセルレバーがアイドリング位置に操作されると解除される。
【解決手段】緊急ブレーキペダルが踏み込まれてブレーキが作動すると（ステップＳ２）、作業者の操作によりエンジンの回転速度の変更が規制される（ステップＳ４）と共に、その回転速度を、アイドリング回転速度とする（ステップＳ５）制動時回転制御が実行される。この制動時回転制御は、アクセルレバーがアイドリング位置に操作される（ステップＳ８）と解除される（ステップＳ９）。また、同様に車輌が走行も作業もしていない際に、エンジンの回転速度を、アイドリング回転速度にするデセル制御（ステップＳ１１）も、アクセルレバーがアイドリング位置に操作されると解除される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車輌のエンジン回転速度の制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、トラクタや、建築機械などの作業車輌において、コモンレール式のエンジンが搭載されるようになり、エンジンの回転速度を電気的に制御可能になったことで、様々な制御が行われるようになっている。
【０００３】
このエンジンの回転速度制御として、従来、例えばＰＴＯクラッチの切り状態及び走行停止状態の両者が検知されることに基づいて所定のアイドリングセット状態になるまでアクセルダウンさせるデセル制御や（特許文献１参照）、ブレーキが制動状態の際にエンジンの回転速度を低減させる低減制御（特許文献２参照）などが知られている。
【０００４】
一方、作業機が上昇していることに基づいて、上記デセル制御を実行するトラクタにおいて、該作業機を上昇したまま作業を中断した場合、エンジンの回転速度が低下状態であることを忘れて、作業機を下降させると該低下状態が解除されて不意に車速が増速されることがあった。そこで、作業機を上昇して所定時間が経過すると、作業機を下降させてもアクセルレバーを作業者が操作するまではエンジンの回転速度を復帰させないようにしたトラクタが案出されている（特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開第２００６−２５８０６０号公報
【特許文献２】特許第３０４３３５６号公報
【特許文献３】特開第２０００−１７９３７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献３に記載のように、アクセルレバーを操作することによって、デセル制御を解除するようにすると、エンジンの回転速度が低いためにアクセルレバーを増速操作した場合には、エンジンの回転速度が元の回転速度に復帰すると共に、更にそこからエンジン回転速度が上昇するため、依然として操作性を損なう虞があった。
【０００７】
また、上記低減制御においても、ブレーキから足を離した際に低減制御を解除するように構成すると、上述したデセル制御の場合と同様にエンジン回転速度が元の状態に復帰して不意に機体が加速すると共に、操作性を損なう虞があった。
【０００８】
そこで、本発明は、エンジンの回転速度を所定の回転速度まで低減させる低回転制御を、アクセルレバーの操作に基づいたエンジンの回転速度が上記低回転制御時の回転速度以下になった際に解除し得るようにしたことによって、上記課題を解決した作業車輌を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、機体（３）に搭載されたエンジン（４）と、該エンジン（４）の回転速度を操作するアクセルレバー（１６）と、前記機体（３）の走行を制動するブレーキ（１２，４５）と、前記エンジン（３）からの動力により駆動する作業機（１８）と、を備えた作業車輌（１）において、
前記アクセルレバー（１６）の操作に基づいて前記エンジン（４）の回転速度を設定するアクセル制御手段（５０）と、
前記エンジン（４）の回転速度を、前記アクセル制御手段（５０）により設定された回転速度から所定の回転速度まで低減させる低回転制御を行う低回転制御手段（５１）と、
前記アクセルレバー（１６）が操作されて前記アクセル制御手段（５０）により設定される前記エンジン（４）の回転速度が、前記所定の回転速度以下になった際に、前記低回転制御を解除し得る低回転制御解除手段（５５）と、を備えた、ことを特徴とする。
【００１０】
また、具体的には、前記低回転制御手段（５５）は、前記エンジン（４）と前記作業機（１８）との間に介装された作業機クラッチ（２４）が切断された状態で、前記作業機（１８）の昇降操作及び前記機体（３）の走行が所定時間に亘って行われないことを検出した際に、前記エンジン（４）の回転速度を前記所定の回転速度まで低減させるデセル制御を行うデセル制御手段（５６）を有し、
前記低回転制御解除手段（５５）は、前記低回転制御としての前記デセル制御を、前記アクセル制御手段（５０）により設定される前記エンジン（４）の回転速度が、前記所定の回転速度以下になった際、あるいは、前記アクセル制御手段（５０）により設定される前記エンジン（４）の回転速度が、前記所定の回転速度以下になりかつ、前記作業機クラッチ（２４）が接続されるか、前記作業機（１８）が昇降操作されるか、前記機体（３）が走行するか、の少なくともいずれか１つの条件が満たされた際に、解除する、と好適である。
【００１１】
更に、前記低回転制御手段（５１）は、前記ブレーキ（１２，４５）が制動状態になった際に前記エンジン（４）の回転速度を前記所定の回転速度まで低減させ、かつ該所定の回転速度から前記エンジン（４）の回転速度の変更を禁止する制動時回転制御を行う制動時回転制御手段（５７）を有し、
前記低回転制御解除手段（５５）は、前記低回転制御としての前記制動時回転制御を、前記アクセル制御手段（５０）により設定される前記エンジン（４）の回転速度が、前記所定の回転速度以下になった際に、解除する、と好適である。
【００１２】
なお、括弧内の符号等は、図面と対照するためのものであるが、これにより特許請求の範囲に何等影響を及ぼすものではない。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に係る発明によると、エンジンの回転速度を所定の回転速度まで低減させる低回転制御から復帰する条件として、アクセルレバーの設定に基づくエンジンの回転速度が上記所定の回転速度以下となることを必要としたので、低回転制御が解除された際に作業者の意図に反してエンジン回転速度が急激に上昇することを防止できる。また、このような作業者の意図に反したエンジンの回転速度の上昇により、作業車輌の操作性を損なうことがない。
【００１４】
請求項２に係る発明によると、車輌が走行していない、ＰＴＯクラッチが切断されている、作業機が昇降操作されていないことを条件として、エンジンの回転速度を所定の回転速度まで低減するデセル制御を実行するため、無駄な燃料の消費及び騒音を減少させることができる。また、作業状態に復帰するには、アクセルレバーの設定に基づくエンジンの回転速度が所定の回転速度以下になる必要があるため、デセル制御から復帰する際に作業者の意図に反してエンジンの回転速度が急激に上昇することがない。
【００１５】
請求項３に係る発明によると、機体が制動状態になった際に、エンジンの回転速度を所定の回転速度まで低減させると共に、該所定の回転速度からエンジンの回転速度を変更させることを禁止したため、ブレーキから足を離した際にエンジンの回転速度が復帰して機体が加速することがなく、急発進することを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るトラクタの側面図。
【図２】本発明の第１の実施形態に係るトラクタの運転操作部を示す平面図。
【図３】本発明の第１の実施形態に係るトラクタのメータパネルを示す正面図。
【図４】本発明の第１の実施形態に係るトラクタのレバー周り及びスイッチパネルを示す平面図。
【図５】図４の変速走行レバーを示す要部拡大図。
【図６】本発明の第１の実施形態に係るトラクタの制御ブロック図。
【図７】本発明の第１の実施形態に係るトラクタのデセル制御設定のフローチャート。
【図８】本発明の第１の実施形態に係るトラクタのデセル制御のフローチャート。
【図９】本発明の第１の実施形態に係るトラクタの呼出制御設定のフローチャート。
【図１０】本発明の第１の実施形態に係るトラクタの回転上限設定のフローチャート。
【図１１】本発明の第１の実施形態に係るトラクタの呼出制御のフローチャート。
【図１２】本発明の第１の実施形態に係るトラクタの増減制御のフローチャート。
【図１３】本発明の第１の実施形態に係るトラクタの増減制御のフローチャート。
【図１４】本発明の第１の実施形態に係るトラクタのアクセル制御のフローチャート。
【図１５】本発明の第１の実施形態に係るトラクタのメインフローチャート。
【図１６】本発明の第１の実施形態に係るトラクタの走行変速レバー周りの変形例を示す模式図。
【図１７】本発明の第１の実施形態に係るトラクタの走行変速レバー周りの変形例を示す模式図。
【図１８】本発明の第２の実施形態に係るトラクタのデセル制御のフローチャート。
【図１９】本発明の第３の実施形態に係るトラクタのデセル制御のフローチャート。
【図２０】本発明の第４の実施形態に係るトラクタの増減制御のフローチャート。
【図２１】本発明の第５の実施形態に係るトラクタの増減制御のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態に係る作業用車輌としてのトラクタについて説明をする。
【００１８】
＜第１の実施形態＞
［トラクタの概略構成］
図１に示すように、トラクタ１は、左右一対のクロ―ラ走行装置２に支持された機体３を有しており、該機体３の前方には、エンジン４がボンネット５に覆われる形で搭載されている。該ボンネット５の後方側には、キャビン６が設けられており、キャビン６内には、作業者が着座して運転操作を行う運転操作部７（図２参照）が設けられている。また、機体３の後端部には、３点リンク機構８及びＰＴＯシャフト１４が設けられており、この３点リンク機構８によってロータリ耕運機やハローなどの作業機１８が昇降自在に連結されるようになっていると共に、これら作業機１８には上記ＰＴＯシャフト１４によってエンジン４からの動力が伝達されるようになっている（図６も合わせて参照）。
【００１９】
図２に示すように、上記運転操作部７は、その中央部に運転者が着座する運転座席９が配設されており、該運転座席９の前方側には、ステアリングハンドル１０、メータパネル１１などが設けられていると共に、メータパネル１１の下方側には、緊急時に操作される緊急停止ブレーキペダル１２及び駐車ブレーキスイッチ１３が設けられている。また、運転座席９の右側方には、走行ＨＳＴ（油圧式無段変速装置）の油圧ポンプの斜板を操作して変速する走行変速レバー１５、エンジン４の回転速度を手動で操作するアクセルレバー１６、作業機の高さ位置を操作するポジションコントロールレバー１７及び複数の自動制御スイッチが配設されているサイドパネル１９が設けられていると共に、運転座席９の左側方には、ＰＴＯシャフト１４の回転を変速するＰＴＯ変速レバー２０が設けられている。
【００２０】
上記メータパネル１１は、図３に示すように、中央部にエンジンの回転速度を示すタコメータ２１が設けられていると共に、その左方には、燃料計２２や各種の警告・表示ランプ群Ｉが設けられている。また、タコメータ２１の右方には、警告・表示ランプ群Ｉの他に、液晶パネル２３が組み込まれており、制御部３０の細部の設定を下方の選択スイッチ群２５によって操作可能に構成されている。
【００２１】
また、図４に示すように、サイドパネル１９には、エンジン４から作業機１８への伝動系に介装したＰＴＯクラッチ（作業機クラッチ）２４を断接（入切）するＰＴＯスイッチ２６、エンジン４の回転速度を予め記憶した回転速度に設定する回転メモリスイッチ２７などが設けられており、該回転メモリスイッチ２７は、それぞれ異なった回転速度を呼び出す回転メモリスイッチＡ２７ａ及び回転メモリスイッチＢ２７ｂを有している。
【００２２】
また、上記走行変速レバー１５には、図５に示すように、エンジン回転速度を微調整（変更、増減）するアップ・ダウンスイッチ（調整スイッチ）２９、作業機１８を設定した所定の上昇位置と下降位置とに昇降指令するクイックアップスイッチ２８が設けられている。これらアップ・ダウンスイッチ２９及びクイックアップスイッチ２８は、走行変速レバー１５の上部に形成されたグリップ部１５ａに設けられており、該クイックアップスイッチ２８は、グリップ部１５ａの前面に、アップ・ダウンスイッチ２９は、グリップ部１５ａの左側面に配設されている。
【００２３】
また、アップ・ダウンスイッチ２９は、上部又は下部を押した後に指を離すと中立位置に復帰するモーメンタリスイッチとなっており、スイッチの上部がアップスイッチ２９ａとなって押操作するとエンジン回転速度が増加し、スイッチの下部がダウンスイッチ２９ｂとなって押操作するとエンジン回転速度が減少するように構成されている。
【００２４】
ついで、トラクタ１の制御部３０について図６に基づいて説明をする。図６に示すように、トラクタ１の制御部３０は、それぞれマイクロコンピュータからなるメインコントロールユニット３１、フロントコントロールユニット３２、エンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）３３、メータユニット３５及び液晶コントロールユニット３６を有しており、これらのマイコンがシリアル通信もしくはコントロールエリアネットワーク（以下、ＣＡＮという）などで接続して互いに通信可能に構成されている。
【００２５】
上記メインコントロールユニット３１は、機体３の走行制御や作業機１８の昇降制御など主に機体全般の制御を担当するマイコンであり、その入力側には、上記アップ・ダウンスイッチ２９のアップスイッチ２９ａ及びダウンスイッチ２９ｂ、回転メモリスイッチ２７の回転メモリスイッチＡ２７ａ及び回転メモリスイッチＢ２７ｂ、ＰＴＯスイッチ２６、クイックアップスイッチ２８の他に、アクセルレバー１６の位置（操作）を検出するアクセルセンサ３７、緊急停止ブレーキペダル１２が踏み込まれたことを検出するブレーキスイッチ３９、ポジションコントロールレバー１７の回動角を検出するポジションセンサ４０、走行ＨＳＴの油圧ポンプの傾転角度を検出する左右のポンプレバーセンサ４１ａ，４１ｂ、エンジン４を省エネルギーモードで駆動させるエコモードスイッチ４２などが接続されている。
【００２６】
また、メインコントロールユニット３１の出力側には、３点リンク機構８の昇降シリンダへの油圧の供給を制御する油圧上昇比例バルブ４３ａ及び油圧下降比例バルブ４３ｂと、上記ブレーキスイッチ３９からの信号に基づいて走行ＨＳＴの油圧モータを制動状態にするブレーキバルブ４５と、ＰＴＯクラッチ２４の断接を制御するＰＴＯ比例バルブ４６などが接続されている。
【００２７】
更に、メインコントロールユニット３１は、エンジン４の回転速度を制御する部分として、アクセルレバー１６の操作に基づいてエンジン４の回転速度を設定するアクセル制御手段５０と、エンジン４の回転速度をアクセル制御手段５０により設定された回転速度からアイドリング回転速度（所定の回転速度）まで低減させる低回転制御を行う低回転制御手段５１と、記憶されている回転速度を呼び出して現在のエンジン４の回転速度とする呼出制御を行う呼出制御手段５２と、アップ・ダウンスイッチ２９の操作に基づいて、エンジンの回転速度を所定量ごとに変更（増減）し得る増減制御を行う増減制御手段（目標回転設定手段）５３と、を有していると共に、これらの自動制御を解除する低回転制御解除手段５５、増減制御解除手段５４などの解除手段を有している。
【００２８】
なお、上記低回転制御としては、詳しくは後述するデセル制御と制動時回転制御との２つの制御があり、低回転制御手段５１は、該デセル制御を行うデセル制御手段５６と、制動時回転制御を行う制動時回転制御手段５７と、を有している。なお、上記自動制御を行う実行手段及び自動制御を解除する解除手段は、制御部３０のどのマイコンに設けられても良い。
【００２９】
一方、メインコントロールユニット３１とシリアル通信を行う上記フロントコントロールユニット３２は、主にメータユニット３５及び液晶パネル２３の表示を制御する液晶コントロールユニット３６に電気指令を出力するマイコンであり、メータユニット３５及び液晶コントロールユニット３６とはＣＡＮによって接続されている。このフロントコントロールユニット３２には、液晶パネル上において決定された、エンジン回転速度の設定（回転上限切替６０、回転上限設定６１）、デセル制御の設定（オートデセル切替６２）及びエンジン出力特性設定（ドループ切替６３、エコモード）などの設定が入力されるように構成されていると共に、フロントコントロールユニット３２を介して上記メインコントロールユニット３１及びエンジンコントロールユニット３３にその設定内容が通信される。
【００３０】
また、エンジンコントロールユニット３３は、主にエンジン４の回転速度の制御を行うマイコンであり、フロントコントロールユニット３２とＣＡＮによって接続されていると共に、該フロントコントロールユニット３２を介してメインコントロールユニット３１ともエンジン制御に関する電気指令を通信可能に構成されている。このエンジンコントロールユニット３３の出力側には、メインコントロールユニット３１にも分線されて接続されているアクセルセンサ３７、アクセルレバー１６のアイドル位置を検出してアクセルセンサ３７が正常であることを保障するアイドルスイッチ６５、エンジン４の回転速度を検出する回転ピックアップセンサ６６及び冷却水の水温を検出する冷却水温センサ６７などが接続されており、エンジンコントロールユニット３３は、これら各センサからの信号及びメインコントロールユニット３１からの電気指令に基づいて、エンジン４の回転速度、回転速度の変化割合及び出力特性を変更する。
【００３１】
［エンジンの回転速度制御］
ついで、上記エンジン４の回転速度制御について説明をする。
【００３２】
［デセル制御］
まず、上述したデセル制御について図７及び図８に基づいて説明をする。デセル制御は、ＰＴＯクラッチ２４が切断された状態で、作業機１８の昇降操作及び機体３の走行が所定時間に亘って行われないことを検出した際に、エンジン４の回転速度をアイドル回転状態（所定の回転速度）まで低減させる制御であり、図７に示すように、液晶パネル上の設定によってそのオン（実行）・オフ（非実行）の切替えが行われる。
【００３３】
具体的には、液晶パネル２３にてデセル制御の設定画面が呼び出され（ステップＳ２０）、デセル制御のオンが選択されるとオートデセル入りのフラグが設定されると共に、デセル制御がリセットされる（ステップＳ２２）。また、デセル制御のオフが選択されるとオートデセル切りのフラグが設定されると共に、デセル制御がリセットされる（ステップＳ２３）。
【００３４】
そして、デセル制御に移行するまでのタイムアップ時間（上記所定時間）の設定の変更が行われる場合（ステップＳ２４）、早い、標準、遅いの３種類ある待ち時間Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２（Ｔ０＜Ｔ１＜Ｔ２）の中から、何れか１つが選択されて設定されると共に、その後、復帰する（ステップＳ２５〜Ｓ２９）。
【００３５】
一方、実際のデセル制御は、図８に示すように、まず、上記デセル制御の設定にてデセル制御がオン（入）となっているかが判断され（ステップＳ３０）、デセル制御がオフ（切）の場合は、そのままデセル制御を行わずに復帰する（ステップＳ３１）。また、デセル制御がオンの場合、作業機１８の油圧昇降が停止していること（作業機１８が昇降操作されていないこと）（ステップＳ３２）、ＰＴＯクラッチ２４が切断されていること（ステップＳ３３）、機体３の走行が停止していること（ステップＳ３５）、の何れの条件も満たしていると、タイマーがセットされる（ステップＳ３６、ステップＳ３９）。そして、タイムアップ時間Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２が経過すると（ステップＳ３７）、エンジン４の回転速度がアイドリング回転速度に設定されてデセル制御が実行され（ステップＳ３８）、このデセル制御が実行されると復帰する（ステップＳ３１）。
【００３６】
一方、上記いずれか１つの条件でも満たしていない場合、アクセルレバー１６がアイドリング位置（最低回転速度位置）にいるかが判断され（ステップＳ４０）、アイドリング位置にある場合にはデセル制御を解除し（ステップＳ４１）、詳しくは後述する呼出制御（メモリＡ，Ｂ）をオフすると共に増減制御（回転増減調整）をオフする（ステップＳ４２）。そして、これら呼出制御及び増減制御をオフすると、タイマーをリセットして（ステップＳ４３）、復帰する（ステップＳ３１）。また、アクセルレバー１６がアイドリング位置にない場合には、単にタイマーをリセットして（ステップＳ４３）、復帰する（ステップＳ３１）。
【００３７】
なお、作業機１８の油圧昇降が停止していることは、作業機１８を昇降制御する油圧上昇比例バルブ４３ａ及び油圧下降比例バルブ４３ｂに対してメインコントロールユニット３１から３点リンク機構８を昇降させる電気指令が出力されていないこと（ポジションセンサ４０によりポジションコントロールレバー１７の操作が検出されていないこと）によって判断され、ＰＴＯクラッチ２４が切断されていることは、ＰＴＯスイッチがオフされていることによって判断され、機体３が停止していることは、左右のポンプレバーセンサ４１ａ，４１ｂが共に中立の範囲であること（走行変速レバー１５（ポジションセンサ４０）が操作されていないこと）によって判断される。
【００３８】
［呼出制御］
ついで、呼出制御について図９乃至図１１に基づいて説明をする。呼出制御は、回転メモリスイッチＡ２７ａ又は回転メモリスイッチＢ２７ｂを押すことで、エンジン４の回転速度を記憶された所望の回転速度に切替えることができる制御であり、図１１に示すように、液晶パネル上の設定によって呼び出す回転速度が決められる。
【００３９】
具体的には、液晶パネル２３にて呼出制御の設定画面が呼び出され、まず、回転メモリスイッチＡ２７ａにより呼び出されるメモリＡ回転速度を記憶するメモリＡの設定が行われるかが判断され（ステップＳ５０）、メモリＡの設定が行われる場合には、基本的に、現在の回転速度をメモリＡ回転速度として記憶する（ステップＳ５１）。一方、この時、エンジン回転速度の上限設定がなされており（ステップＳ５２）、その上限回転速度がメモリＡ回転速度よりも小さい場合（ステップＳ５３）は、メモリＡ回転速度を現在のエンジン回転速度ではなく、上限回転速度に設定する。
【００４０】
また、回転メモリスイッチＢ２７ｂにより呼び出されるメモリＢ回転速度も同様に、まず、メモリＢの設定があると（ステップＳ５５）、現在のエンジン回転速度（ステップＳ５６）をメモリＢ回転速度とし（ステップＳ５６）、このエンジン回転速度が上限設定により設定された上限回転速度よりも高い場合には、上限回転速度をメモリＢ回転速度として設定して復帰する（ステップＳ５７〜Ｓ６０）。
【００４１】
なお、上記上限回転速度設定も、図１０に示すように液晶パネル上にて行われ、その設定画面が呼び出されると、エンジン回転速度の上限設定のオン・オフ（入切）の設定（スッテップＳ６１〜６４）ができるようになっていると共に、上限回転速度を変更する場合には、その数値を所望の回転速度に設定できるようになっている（ステップＳ６５〜Ｓ６７）。
【００４２】
一方、実際の呼出制御は、図１１に示すように、まず、デセル制御が実行されているかどうかが判断され（ステップＳ７０）、デセル制御が実行中の場合には、呼出制御を実行せずに復帰する（ステップＳ８０）。即ち、デセル制御が呼出制御に対して優先して実行される。また、デセル制御が実行されていない場合において、回転メモリスイッチＡ２７ａがオン（入）されると（ステップＳ７１、Ｓ７２）、メモリＡのフラグがオンされると共に、背反的にメモリＢのフラグがオフされてエンジン４の設定回転速度が、メモリＡ回転速度に設定される（ステップＳ７３、Ｓ７４）。また、回転メモリスイッチＡ２７ａがオフされた場合には（ステップＳ７５）、メモリＡのフラグがオフされる。
【００４３】
また、メモリＡに続いてメモリＢについて呼出制御が行われたかが判断されると共に（ステップＳ３６）、回転メモリスイッチＢ２７ｂがオン（入）されると（ステップＳ７１、Ｓ７２）、メモリＢのフラグがオンされると共に、背反的にメモリＡのフラグがオフされてエンジン４の設定回転速度が、メモリＢ回転速度に設定される（ステップＳ７８、Ｓ７９）。また、回転メモリスイッチＢ２７ｂがオフされた場合には（ステップＳ８１）、メモリＢのフラグがオフされる。
【００４４】
［増減制御］
ついで、増減制御について図１２及び図１３に基づいて説明をする。増減制御は、アップスイッチ２９ａ及びダウンスイッチ２９ｂによってエンジン回転速度を微調整する制御であり、具体的には、図１２に示すように、まず、デセル制御が実行されているかどうかが判断され（ステップＳ９０）、デセル制御が実行されている際にはそのまま復帰する（ステップＳ９１）。即ち、デセル制御は、増減制御に優先されて実行される。
【００４５】
また、デセル制御が実行されていない場合、増減制御のオン・オフを判断するフラグがセットされているかどうかが判断され（ステップＳ９２）、フラグがオフの場合（即ち、増減制御が行われていない場合）にアップスイッチ２９ａが操作されると（ステップ９３）、上記フラグがセットされ（ステップＳ９４）、正規化を行うかどうかが判断される（ステップＳ９５）。
【００４６】
ここで、エンジン回転速度の正規化とは、例えば、アクセルレバー１６によってエンジン４の回転速度が設定されると、その回転速度はアナログ的に増減するため、切りの良い数字とは限らず、エンジン４の回転速度と連動しているＰＴＯシャフト１４の回転速度を作業機１８の適正回転速度（切りの良い数字であることが多い）に合わせ易くすることを目的として、エンジン４の回転速度を切りの良い数字に設定することである。
【００４７】
そして、上記正規化の判断で正規化が必要であると判断されると、正規化が行われる（ステップＳ９６）。具体的には、アップスイッチ２９ａが押された際に、エンジン回転速度の下二桁が５０未満である場合には、その下二桁を「５０」に置き換えると共に、エンジン回転速度の下二桁が５０より大きい場合には、その下二桁の値に（１００−下二桁の値）の数を加算する。例えば、現在のエンジンの設定回転速度が１５２０ＲＰＭであった際には、設定回転速度を５０ＲＰＭ刻みの値（１５５０ＲＰＭ）に設定する。
【００４８】
一方、正規化の必要がない場合、作業者がアップスイッチ２９ａを押している時間に応じて、「短押」であれば現在のエンジン回転速度に対して５０ＲＰＭ増やし、「長押」であれば現在のエンジン回転速度に対して５００ＲＰＭ増やし、これが「連続」した際には、現在のエンジン回転速度に対して５００ＲＰＭずつ増やして行く（ステップＳ９７）。
【００４９】
次に、ダウンスイッチ２９ｂが操作されているかどうかが判断される（ステップＳ９８）。このエンジン回転速度の低減調整は、アップスイッチ２９ａの場合と同様に、ダウンスイッチ２９ｂが押されると、増減制御の入フラグがセットされ（ステップＳ９９）、正規化の必要がない場合には、作業者がダウンスイッチ２９ｂを押している時間に応じて、「短押」であれば現在のエンジン回転速度に対して５０ＲＰＭ減らし、「長押」であれば現在のエンジン回転速度に対して５００ＲＰＭ減らし、これが「連続」した際には、現在のエンジン回転速度に対して５００ＲＰＭずつ減らして行く（ステップＳ１００、Ｓ１０１）。また、正規化が必要な場合には、正規化される（ステップＳ１０２）。
【００５０】
即ち、上記エンジン４の設定回転速度の増減調整を言い換えると、増減制御手段５３は、エンジン４の回転速度の範囲を、５０ＲＰＭ（所定の単位回転速度、所定量）ごとに分割してそれぞれを目標値として設定し、アップ・ダウンスイッチ２９の操作に基づいて、エンジン４の回転速度をこの目標値単位で変更している。つまり、アップ・ダウンスイッチ２９によるエンジン回転速度の調整は、アクセルレバー１６の操作とは違い、エンジン４の回転速度が、０ＲＰＭから５０ＲＰＭごとに設定されたいずれかの目標値になるように制御されており、アップ・ダウンスイッチ２９の押時間に応じて、５０ＲＰＭ単位で目標値を移動するか、５００ＲＰＭ単位で目標値を移動するか、即ち変更するエンジン４の回転速度の量を変化させている。
【００５１】
また、上記正規化とは、エンジン回転速度が目標値にない（目標値単位で前記エンジンの回転速度が制御されていない）状態から、アップ・ダウンスイッチ２９が操作されて目標値単位でエンジンの回転速度を制御する状態に移行する場合、アップ・ダウンスイッチ２９の押時間に係らず、回転速度の変更方向の最も近い目標値にエンジンの回転速度を設定するということができる。
【００５２】
上述したエンジンの設定回転速度の増減調節が行われると、増減制御のフラグがオンの場合（即ち増減調節が行われた場合）（ステップ１０３）、メモリＡ、Ｂのオン／オフにより呼出制御が実行されているかが判断され（ステップＳ１０４）、これらメモリＡ、Ｂのどちらか一方がオンの場合は、呼出制御が実行されていると判断される。そして、実行されている側のメモリ回転速度が、エンジン４の設定回転速度よりも大きい場合（ステップＳ１０５）、設定回転速度をそのメモリ回転速度に合わせる（ステップＳ１０６）。
【００５３】
また、回転速度の上限設定がある場合には（ステップＳ１０７）、エンジン４の設定回転速度が上限回転速度よりも大きくないかが判断され（ステップＳ１０８）、設定回転速度が上限回転速度よりも大きくなった場合には、上限回転速度を優先して、該上限回転速度を設定回転速度とする（ステップＳ１０９）。
【００５４】
即ち、上記増減制御で微調整されたエンジン回転速度は、呼出制御が実行されている際には、その呼び出された回転速度より低くなることが無いように制御され、上限回転速度が設定されている際には、その上限回転速度よりも大きくならないように制御される。また、当然、この増減制御によってエンジン４の回転速度は、アイドリング回転速度以下にはならない。
【００５５】
一方、この増減制御は、図１２のステップＳ１１０、Ｓ１１１に示すように、アクセルセンサ値と設定回転速度とが一致した場合、即ち、上述したアクセル制御手段５０によって設定されるエンジン回転速度と、増減制御手段によって設定されるエンジン回転速度とが一致した場合に、その制御が増減制御解除手段５４によってオフ（切）される。
【００５６】
［アクセル制御］
ついで、アクセル制御について図１４に基づいて説明をする。アクセル制御は、アクセルレバー１６の操作によって手動でエンジン４の回転速度を設定できるようにした制御であり、図１４に示すように、デセル制御が実行されていない（デセル制御のフラグがオフ、ステップＳ１１０）、呼出制御が行われていない（メモリＡ，Ｂが共にオフ、ステップＳ１１１）、増減制御が実行されていない（回転増減調節がオフ、ステップＳ１１２）ことを条件として、エンジン４の設定回転速度をアクセルセンサ３７の検出値に基づいた回転速度に設定する。
【００５７】
そして、回転速度の上限設定がなされているかどうかを判断し（ステップＳ１１４）、上記設定回転速度が上限回転速度よりも大きい場合には（ステップＳ１１５）、該上限回転速度を設定回転速度とする（ステップＳ１１６、１１７）。
【００５８】
［制動時回転制御及び全体動作］
ついで、図１５に基づいて制動時回転制御及びトラクタ１の全体動作を説明する。制動時回転制御は、ブレーキが制動状態になった際にエンジン４の回転速度をアイドリング回転速度（所定の回転速度）まで低減させ、かつアイドリング回転速度からエンジンの回転速度の変更を禁止する制御である。
【００５９】
具体的には、図１５に示すように、緊急停止ブレーキペダル１２が踏み込まれてブレーキ４４が作動すると（ステップＳ２）、上述した呼出制御（メモリＡ，Ｂ）及び増減制御（フラグ切）が解除され（ステップＳ３）、アクセルレバー１６、アップ・ダウンスイッチ２９によるエンジン４の回転速度の変更を禁止する回転変更規制が実行（オン）される（ステップＳ４）。そして、エンジン回転速度をアイドル回転速度まで低減させ、復帰する（ステップＳ６）。
【００６０】
また、通常の走行時には、制御部３０は、接続されている各種センサからの信号を読込み（ステップＳ１）、ブレーキスイッチ３９がオフされていることによって、ブレーキ４４が作動してないと判定すると（ステップＳ２）、上記回転変更規制がされていないかを判断する（ステップＳ７）。そして、回転変更規制がない場合には、上述した、デセル制御、呼出制御、増減制御、アクセル制御の順で各制御が実行されているかを判断し（ステップＳ１１〜Ｓ１４）、設定された回転速度をエンジン４の回転速度とする。
【００６１】
一方、上記制動時回転制御が実行されて回転変更規制が実行されている場合には、デセル制御、呼出制御、増減制御、アクセル制御の判断を行わずに復帰するため（ステップＳ１０、Ｓ６）、制動時回転制御によって設定されたアイドル回転速度が維持される。即ち、制動時回転制御は、どのエンジン回転速度制御よりも優先されて実行される。
【００６２】
この制動時回転制御は、アクセルレバー１６がアイドリング回転速度位置（ＬＯＷ）に設定されると（ステップＳ８）、回転変更規制がオフされて解除される（ステップＳ９）。また、図８のステップＳ４０に示すように、デセル制御もその解除条件として、アクセルレバー１６がアイドリング回転速度位置に設定されることを有しており、言い換えると、低回転制御解除手段５５は、これら制動時回動制御手段及びデセル制御からなる低回転速度制御を、アクセルレバー１６が操作されてアクセル制御手段５０により設定されるエンジンの回転速度が、アイドリング回転速度になった際に、解除し得る。
【００６３】
上述したように、エンジン４の回転速度を、例えば、アイドリング回転速度である所定の回転速度まで低減させるデセル制御や制動時回転制御などの低回転制御から復帰する条件として、アクセルレバー１６の設定に基づくエンジン４の回転速度が低回転制御により低減された所定の回転速度以下になることを必要としたので、低回転制御が解除された際に作業者の意図に反してエンジン回転速度が急激に上昇することを防止できる。また、このような作業者の意図に反したエンジンの回転速度の上昇により、作業車輌の操作性を損なうことがない。
【００６４】
即ち、本実施形態では、上述したように、制動時回転制御は、アクセルレバー１６がアイドリング位置となって、アクセル制御手段５０によって設定されるエンジン４の回転速度がアイドリング回転速度になった際に、低回転制御解除手段５５により解除される。そのため、ブレーキから足を離した際にエンジンの回転速度が復帰して機体が加速することがなく、機体が急発進することを防止することができる。
【００６５】
また、デセル制御の場合、作業機１８の昇降操作、ＰＴＯクラッチ２４の入操作、機体３の走行操作のいずれかが行われた際に、アクセル制御手段５０によって設定されるエンジン４の回転速度がアイドリング回転速度になっていると、低回転制御解除手段５５により解除される。このため、作業者は、無意識に上記低回転制御を解除してしまい、作業機１８の回転速度や車速が急に上昇してしまうことを防止できると共に、アイドリング回転速度から円滑に作業を開始することができる。
【００６６】
更に、所定の単位回転速度ごとにエンジン４の回転速度を変更し得るアップ・ダウンスイッチ２９を設けたため、作業者は、作業中にエンジン４の回転速度が足りないと感じた際や、走行スピードが出すぎてしまったと感じた場合、アップ・ダウンスイッチ２９が、走行変速レバー１５のグリップ部１５ａに設けられたことと相俟って、走行変速レバー１５から手を離して、いちいち該走行変速レバーを同じ側にあるアクセルレバー１６を操作せずとも状況に応じてエンジン４の回転速度を調整することができる。
【００６７】
また、エンジン４の回転速度をアップ・ダウンスイッチ２９によって、所定量ずつ増減させることができるため、一定量ずつエンジン回転速度を変更したい場合、アクセルレバー１６のように回転速度が目標回転速度から行き過ぎてしまうようなことが無く、操作が容易であると共に、このようなアップ・ダウンスイッチ２９をアクセルレバー１６と共に設けたことによって、目標値近傍までは、一度に大きくエンジン回転速度を変更できるアクセルレバー１６によって調整し、目標回転速度付近になった場合になると、アップ・ダウンスイッチ２９でエンジン４の回転速度を調整することができ、エンジン回転速度を迅速かつ正確に行うことができる。
【００６８】
更に、アップ・ダウンスイッチ２９の操作に基づいて、エンジン４の回転速度の範囲を所定量ごとに分割した目標値単位でエンジン４の回転速度を変更するように構成したことによって、エンジン４の回転速度が上記目標値と一致していない状態から、アップ・ダウンスイッチ２９を操作することによってエンジン４の回転速度を調整する場合、その回転速度の操作方向の最も近い目標値をエンジン４の回転速度に設定することができ、基準時の回転速度が目標値となるため、その後、エンジン４の回転速度を容易に所望の回転速度まで調整することができる。
【００６９】
また、アップ・ダウンスイッチ２９の押時間に応じてエンジン回転速度の変化量を変更させたことによって、所望の回転速度までの差に応じて、作業者はアップ・ダウンスイッチ２９の操作によるエンジン回転速度の変化率を調整でき、エンジン回転速度の調整の迅速化を図ることができると共に操作性が向上した。
【００７０】
なお、上記アップ・ダウンスイッチ２９は、図１６及び図１７に示すように、丸ハンドル仕様ではなく、２本レバー仕様のトラクタ１の場合には、この２本レバー７２とは反対側に設けられた作業機１８の操作パネル７１にアップ・ダウンスイッチ２９を設けてもよい。具体的にアップ・ダウンスイッチ２９は、図１６に示すように、作業機１８を昇降させる昇降スイッチ７０の近傍に配設されており、これにより、作業者は、左手で上記２本レバー７２を操作しつつ、右手でアップ・ダウンスイッチ２９を操作することができる。また、右手で作業機１８を操作しつつエンジン４の回転速度を操作することもできる。
【００７１】
また、上記アップ・ダウンスイッチ２９の操作による増減制御を、上記低回転速度制御時と同様に、アクセルレバー１６で操作されたエンジン４の回転速度が、増減制御時（現在）の回転速度になった際に、解除するようにしたことによって、増減制御が解除した際に、エンジンの回転速度が急に変動することを防止することができる。また、増減制御をアクセルレバー１６の操作によって解除可能にしたことによって、解除操作が容易になり、操作性を向上させることができる。
【００７２】
なお、上記低回転制御は、耕耘作業を行う通常の作業回転速度よりも低い低回転速度であれば、必ずしもアイドリング回転速度でなくとも良い。また、増減制御は、基準時のエンジン回転速度から所定量ずつエンジンの回転速度を増減させるようにしても良い。即ち、現在のエンジンの設定回転速度が１５２０ＲＰＭであった際には、設定回転速度を１５７０ＲＰＭに設定しても良い。また、この所定量の値を操作可能にして、所望の回転速度が目標値になるように設定可能に構成してもよい。
【００７３】
＜第２の実施形態＞
ついで本発明に係る第２の実施形態について、図１８に基づいて説明をする。この第２の実施形態は、第１の実施形態とデセル制御の解除条件で相異しているものであり、この相違点についてのみ説明をする。
【００７４】
図１８に示すように、第２の実施形態に係るトラクタ１では、デセル制御が入である場合（ステップＳ３０）、作業機１８の昇降操作がされているかどうか（ステップＳ３２）、ＰＴＯクラッチ２４が切断されているかどうか（ステップＳ３３）、機体３が停止しているかどうか（ステップＳ３５）が判断され、このいずれかの条件を満たしていない場合、そのまま復帰する。
【００７５】
また、上記条件を全て満たしている場合、デセル制御が実行されているかどうかが判断される（ステップＳ１２０）。デセル制御が実行されている場合には、アクセルセンサ３７が検出した値がアイドリング回転速度であるかどうかが判断され（ステップＳ４０）、アイドリング回転速度である場合には、デセル制御が解除される（ステップＳ４１）。
【００７６】
即ち、デセル制御の解除条件として、アクセルレバー１６がアイドリング位置（Ｌｏｗ位置）に操作れたことのみを条件とし、上記作業機１８の昇降、ＰＴＯクラッチ２４の切断、機体３の走行停止をその条件としないこととしている。
【００７７】
このように、アクセルレバー１６の操作のみを解除条件としても、デセル制御から復帰した際に、不意にエンジン４の回転速度が上昇してしまうことを防止することができる。
【００７８】
＜第３の実施形態＞
ついで本発明に係る第３の実施形態について、図１９に基づいて説明をする。この第３の実施形態は、第１の実施形態とデセル制御の解除条件で相異しているものであり、この相違点についてのみ説明をする。
【００７９】
図１９に示すように、第３の実施形態に係るトラクタ１では、デセル制御が入である場合（ステップＳ３０）、作業機１８の昇降操作がされているかどうか（ステップＳ３２）、ＰＴＯクラッチ２４が切断されているかどうか（ステップＳ３３）、機体３が停止しているかどうか（ステップＳ３５）が判断され、作業機１８の昇降操作、ＰＴＯクラッチ２４の接続動作があった場合には、デセル制御を解除するかどうかが判断される（ステップＳ４０〜ステップＳ４３）。
【００８０】
一方、機体３の停止については、解除条件とはせず、走行変速レバー１５の操作があったとしても、デセル制御を解除するかどうかを判断せずに復帰する。これにより、デセル制御が解除されたことによって、機体が急発進することを防止することができる。
【００８１】
なお、作業機１８の油圧昇降は、昇降時にエンジン４に連動して駆動するオイルポンプが出力不足に陥ることを防止することを目的として解除条件としていると共に、ＰＴＯクラッチ２４の断切は、作業開始の判断条件として、デセル制御の解除条件としているが、これらのいずれか１つないし２つを解除条件から外しても良い。即ち、デセル制御の解除条件として、作業機１８の昇降、ＰＴＯクラッチ２４の断接、機体３の走行は、どのように組み合わせても良い。
【００８２】
＜第４の実施形態＞
ついで本発明に係る第４の実施形態について、図２０に基づいて説明をする。この第４の実施形態は、第１の実施形態と増減制御の解除条件で相異しているものであり、この相違点についてのみ説明をする。
【００８３】
図２０に示すように、第４の実施形態に係るトラクタ１では、増減制御が入である場合（ステップＳ９２）、アクセルレバー１６が所定量以上、低速側に操作されたかどうかが判断される（ステップＳ１３０）。そしてアクセルレバー１６が低速側に所定量以上、操作されている場合には、増減制御がオフ（切）されて復帰するようになっている。
【００８４】
即ち、増減制御の解除条件を、アクセルレバー１６が低速側に所定量以上操作されることとしており、これにより、増減制御が解除された際に、エンジン４の回転速度が、急に増速することを防止できる。
【００８５】
＜第５の実施形態＞
ついで本発明に係る第５の実施形態について、図２１に基づいて説明をする。この第５の実施形態は、第１の実施形態と増減制御の解除条件で相異しているものであり、この相違点についてのみ説明をする。
【００８６】
図２１に示すように、第５の実施形態に係るトラクタ１では、増減制御が入である場合（ステップＳ９２）、アクセルレバー１６が例えば、アイドリング回転速度などの所定の低回転速度に設定されているかが判断され（ステップＳ１４０）、アクセルセンサ値が該所定回転速度である場合（ステップＳ１４１）、増減制御がオフ（切）されて復帰するようになっている。
【００８７】
即ち、増減制御の解除条件を、アクセルレバー１６が所定の低回転速度位置に操作されることとしており、これにより、増減制御が解除された際に、エンジン４の回転速度が、急に増速することを防止できる。
【００８８】
なお、上記所定の低回転速度位置は、必ずしもアイドリング回転速度でなくともよく、その場合は、該低回転速度位置以上、アクセルレバー１６が低速側に操作された際に増減制御が解除される。
【００８９】
なお、上記第１乃至第５の実施形態では、トラクタを用いて説明したが、本発明は、コンバイン、田植機などの他の農業機械や、ブルドーザ等の建築機械など、どのような作業車輌にも適用することが出来ると共に、これら第１乃至第５に記載された発明は、どのように組み合わせても良い。
【符号の説明】
【００９０】
１ 作業車輌（トラクタ）
３ 機体
４ エンジン
１６ アクセルレバー
１８ 作業機
２４ 作業機クラッチ
４４ ブレーキ
５０ アクセル制御手段
５１ 低回転制御手段
５５ 低回転制御解除手段
５６ デセル制御手段
５７ 制動時回転制御手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車輌のエンジン回転速度の制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、トラクタや、建築機械などの作業車輌において、コモンレール式のエンジンが搭載されるようになり、エンジンの回転速度を電気的に制御可能になったことで、様々な制御が行われるようになっている。
【０００３】
このエンジンの回転速度制御として、従来、例えばＰＴＯクラッチの切り状態及び走行停止状態の両者が検知されることに基づいて所定のアイドリングセット状態になるまでアクセルダウンさせるデセル制御や（特許文献１参照）、ブレーキが制動状態の際にエンジンの回転速度を低減させる低減制御（特許文献２参照）などが知られている。
【０００４】
一方、作業機が上昇していることに基づいて、上記デセル制御を実行するトラクタにおいて、該作業機を上昇したまま作業を中断した場合、エンジンの回転速度が低下状態であることを忘れて、作業機を下降させると該低下状態が解除されて不意に車速が増速されることがあった。そこで、作業機を上昇して所定時間が経過すると、作業機を下降させてもアクセルレバーを作業者が操作するまではエンジンの回転速度を復帰させないようにしたトラクタが案出されている（特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開第２００６−２５８０６０号公報
【特許文献２】特許第３０４３３５６号公報
【特許文献３】特開第２０００−１７９３７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献３に記載のように、アクセルレバーを操作することによって、デセル制御を解除するようにすると、エンジンの回転速度が低いためにアクセルレバーを増速操作した場合には、エンジンの回転速度が元の回転速度に復帰すると共に、更にそこからエンジン回転速度が上昇するため、依然として操作性を損なう虞があった。
【０００７】
また、上記低減制御においても、ブレーキから足を離した際に低減制御を解除するように構成すると、上述したデセル制御の場合と同様にエンジン回転速度が元の状態に復帰して不意に機体が加速すると共に、操作性を損なう虞があった。
【０００８】
そこで、本発明は、エンジンの回転速度を所定の回転速度まで低減させる低回転制御を、アクセルレバーの操作に基づいたエンジンの回転速度が上記低回転制御時の回転速度以下になった際に解除し得るようにしたことによって、上記課題を解決した作業車輌を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、機体（３）に搭載されたエンジン（４）と、該エンジン（４）の回転速度を操作するアクセルレバー（１６）と、前記機体（３）の走行を制動するブレーキ（１２，４５）と、前記エンジン（３）からの動力により駆動する作業機（１８）と、を備えた作業車輌（１）において、
前記アクセルレバー（１６）の操作に基づいて前記エンジン（４）の回転速度を設定するアクセル制御手段（５０）と、
前記エンジン（４）の回転速度を、前記アクセル制御手段（５０）により設定された回転速度から所定の回転速度まで低減させる低回転制御を行う低回転制御手段（５１）と、
前記アクセルレバー（１６）が操作されて前記アクセル制御手段（５０）により設定される前記エンジン（４）の回転速度が、前記所定の回転速度以下になった際に、前記低回転制御を解除し得る低回転制御解除手段（５５）と、を備えた、ことを特徴とする。
【００１０】
また、具体的には、前記低回転制御手段（５５）は、前記エンジン（４）と前記作業機（１８）との間に介装された作業機クラッチ（２４）が切断された状態で、前記作業機（１８）の昇降操作及び前記機体（３）の走行が所定時間に亘って行われないことを検出した際に、前記エンジン（４）の回転速度を前記所定の回転速度まで低減させるデセル制御を行うデセル制御手段（５６）を有し、
前記低回転制御解除手段（５５）は、前記低回転制御としての前記デセル制御を、前記アクセル制御手段（５０）により設定される前記エンジン（４）の回転速度が、前記所定の回転速度以下になった際、あるいは、前記アクセル制御手段（５０）により設定される前記エンジン（４）の回転速度が、前記所定の回転速度以下になりかつ、前記作業機クラッチ（２４）が接続されるか、前記作業機（１８）が昇降操作されるか、前記機体（３）が走行するか、の少なくともいずれか１つの条件が満たされた際に、解除する、と好適である。
【００１１】
更に、前記低回転制御手段（５１）は、前記ブレーキ（１２，４５）が制動状態になった際に前記エンジン（４）の回転速度を前記所定の回転速度まで低減させ、かつ該所定の回転速度から前記エンジン（４）の回転速度の変更を禁止する制動時回転制御を行う制動時回転制御手段（５７）を有し、
前記低回転制御解除手段（５５）は、前記低回転制御としての前記制動時回転制御を、前記アクセル制御手段（５０）により設定される前記エンジン（４）の回転速度が、前記所定の回転速度以下になった際に、解除する、と好適である。
【００１２】
なお、括弧内の符号等は、図面と対照するためのものであるが、これにより特許請求の範囲に何等影響を及ぼすものではない。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に係る発明によると、エンジンの回転速度を所定の回転速度まで低減させる低回転制御から復帰する条件として、アクセルレバーの設定に基づくエンジンの回転速度が上記所定の回転速度以下となることを必要としたので、低回転制御が解除された際に作業者の意図に反してエンジン回転速度が急激に上昇することを防止できる。また、このような作業者の意図に反したエンジンの回転速度の上昇により、作業車輌の操作性を損なうことがない。
【００１４】
請求項２に係る発明によると、車輌が走行していない、ＰＴＯクラッチが切断されている、作業機が昇降操作されていないことを条件として、エンジンの回転速度を所定の回転速度まで低減するデセル制御を実行するため、無駄な燃料の消費及び騒音を減少させることができる。また、作業状態に復帰するには、アクセルレバーの設定に基づくエンジンの回転速度が所定の回転速度以下になる必要があるため、デセル制御から復帰する際に作業者の意図に反してエンジンの回転速度が急激に上昇することがない。
【００１５】
請求項３に係る発明によると、機体が制動状態になった際に、エンジンの回転速度を所定の回転速度まで低減させると共に、該所定の回転速度からエンジンの回転速度を変更させることを禁止したため、ブレーキから足を離した際にエンジンの回転速度が復帰して機体が加速することがなく、急発進することを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るトラクタの側面図。
【図２】本発明の第１の実施形態に係るトラクタの運転操作部を示す平面図。
【図３】本発明の第１の実施形態に係るトラクタのメータパネルを示す正面図。
【図４】本発明の第１の実施形態に係るトラクタのレバー周り及びスイッチパネルを示す平面図。
【図５】図４の変速走行レバーを示す要部拡大図。
【図６】本発明の第１の実施形態に係るトラクタの制御ブロック図。
【図７】本発明の第１の実施形態に係るトラクタのデセル制御設定のフローチャート。
【図８】本発明の第１の実施形態に係るトラクタのデセル制御のフローチャート。
【図９】本発明の第１の実施形態に係るトラクタの呼出制御設定のフローチャート。
【図１０】本発明の第１の実施形態に係るトラクタの回転上限設定のフローチャート。
【図１１】本発明の第１の実施形態に係るトラクタの呼出制御のフローチャート。
【図１２】本発明の第１の実施形態に係るトラクタの増減制御のフローチャート。
【図１３】本発明の第１の実施形態に係るトラクタの増減制御のフローチャート。
【図１４】本発明の第１の実施形態に係るトラクタのアクセル制御のフローチャート。
【図１５】本発明の第１の実施形態に係るトラクタのメインフローチャート。
【図１６】本発明の第１の実施形態に係るトラクタの走行変速レバー周りの変形例を示す模式図。
【図１７】本発明の第１の実施形態に係るトラクタの走行変速レバー周りの変形例を示す模式図。
【図１８】本発明の第２の実施形態に係るトラクタのデセル制御のフローチャート。
【図１９】本発明の第３の実施形態に係るトラクタのデセル制御のフローチャート。
【図２０】本発明の第４の実施形態に係るトラクタの増減制御のフローチャート。
【図２１】本発明の第５の実施形態に係るトラクタの増減制御のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態に係る作業用車輌としてのトラクタについて説明をする。
【００１８】
＜第１の実施形態＞
［トラクタの概略構成］
図１に示すように、トラクタ１は、左右一対のクロ―ラ走行装置２に支持された機体３を有しており、該機体３の前方には、エンジン４がボンネット５に覆われる形で搭載されている。該ボンネット５の後方側には、キャビン６が設けられており、キャビン６内には、作業者が着座して運転操作を行う運転操作部７（図２参照）が設けられている。また、機体３の後端部には、３点リンク機構８及びＰＴＯシャフト１４が設けられており、この３点リンク機構８によってロータリ耕運機やハローなどの作業機１８が昇降自在に連結されるようになっていると共に、これら作業機１８には上記ＰＴＯシャフト１４によってエンジン４からの動力が伝達されるようになっている（図６も合わせて参照）。
【００１９】
図２に示すように、上記運転操作部７は、その中央部に運転者が着座する運転座席９が配設されており、該運転座席９の前方側には、ステアリングハンドル１０、メータパネル１１などが設けられていると共に、メータパネル１１の下方側には、緊急時に操作される緊急停止ブレーキペダル１２及び駐車ブレーキスイッチ１３が設けられている。また、運転座席９の右側方には、走行ＨＳＴ（油圧式無段変速装置）の油圧ポンプの斜板を操作して変速する走行変速レバー１５、エンジン４の回転速度を手動で操作するアクセルレバー１６、作業機の高さ位置を操作するポジションコントロールレバー１７及び複数の自動制御スイッチが配設されているサイドパネル１９が設けられていると共に、運転座席９の左側方には、ＰＴＯシャフト１４の回転を変速するＰＴＯ変速レバー２０が設けられている。
【００２０】
上記メータパネル１１は、図３に示すように、中央部にエンジンの回転速度を示すタコメータ２１が設けられていると共に、その左方には、燃料計２２や各種の警告・表示ランプ群Ｉが設けられている。また、タコメータ２１の右方には、警告・表示ランプ群Ｉの他に、液晶パネル２３が組み込まれており、制御部３０の細部の設定を下方の選択スイッチ群２５によって操作可能に構成されている。
【００２１】
また、図４に示すように、サイドパネル１９には、エンジン４から作業機１８への伝動系に介装したＰＴＯクラッチ（作業機クラッチ）２４を断接（入切）するＰＴＯスイッチ２６、エンジン４の回転速度を予め記憶した回転速度に設定する回転メモリスイッチ２７などが設けられており、該回転メモリスイッチ２７は、それぞれ異なった回転速度を呼び出す回転メモリスイッチＡ２７ａ及び回転メモリスイッチＢ２７ｂを有している。
【００２２】
また、上記走行変速レバー１５には、図５に示すように、エンジン回転速度を微調整（変更、増減）するアップ・ダウンスイッチ（調整スイッチ）２９、作業機１８を設定した所定の上昇位置と下降位置とに昇降指令するクイックアップスイッチ２８が設けられている。これらアップ・ダウンスイッチ２９及びクイックアップスイッチ２８は、走行変速レバー１５の上部に形成されたグリップ部１５ａに設けられており、該クイックアップスイッチ２８は、グリップ部１５ａの前面に、アップ・ダウンスイッチ２９は、グリップ部１５ａの左側面に配設されている。
【００２３】
また、アップ・ダウンスイッチ２９は、上部又は下部を押した後に指を離すと中立位置に復帰するモーメンタリスイッチとなっており、スイッチの上部がアップスイッチ２９ａとなって押操作するとエンジン回転速度が増加し、スイッチの下部がダウンスイッチ２９ｂとなって押操作するとエンジン回転速度が減少するように構成されている。
【００２４】
ついで、トラクタ１の制御部３０について図６に基づいて説明をする。図６に示すように、トラクタ１の制御部３０は、それぞれマイクロコンピュータからなるメインコントロールユニット３１、フロントコントロールユニット３２、エンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）３３、メータユニット３５及び液晶コントロールユニット３６を有しており、これらのマイコンがシリアル通信もしくはコントロールエリアネットワーク（以下、ＣＡＮという）などで接続して互いに通信可能に構成されている。
【００２５】
上記メインコントロールユニット３１は、機体３の走行制御や作業機１８の昇降制御など主に機体全般の制御を担当するマイコンであり、その入力側には、上記アップ・ダウンスイッチ２９のアップスイッチ２９ａ及びダウンスイッチ２９ｂ、回転メモリスイッチ２７の回転メモリスイッチＡ２７ａ及び回転メモリスイッチＢ２７ｂ、ＰＴＯスイッチ２６、クイックアップスイッチ２８の他に、アクセルレバー１６の位置（操作）を検出するアクセルセンサ３７、緊急停止ブレーキペダル１２が踏み込まれたことを検出するブレーキスイッチ３９、ポジションコントロールレバー１７の回動角を検出するポジションセンサ４０、走行ＨＳＴの油圧ポンプの傾転角度を検出する左右のポンプレバーセンサ４１ａ，４１ｂ、エンジン４を省エネルギーモードで駆動させるエコモードスイッチ４２などが接続されている。
【００２６】
また、メインコントロールユニット３１の出力側には、３点リンク機構８の昇降シリンダへの油圧の供給を制御する油圧上昇比例バルブ４３ａ及び油圧下降比例バルブ４３ｂと、上記ブレーキスイッチ３９からの信号に基づいて走行ＨＳＴの油圧モータを制動状態にするブレーキバルブ４５と、ＰＴＯクラッチ２４の断接を制御するＰＴＯ比例バルブ４６などが接続されている。
【００２７】
更に、メインコントロールユニット３１は、エンジン４の回転速度を制御する部分として、アクセルレバー１６の操作に基づいてエンジン４の回転速度を設定するアクセル制御手段５０と、エンジン４の回転速度をアクセル制御手段５０により設定された回転速度からアイドリング回転速度（所定の回転速度）まで低減させる低回転制御を行う低回転制御手段５１と、記憶されている回転速度を呼び出して現在のエンジン４の回転速度とする呼出制御を行う呼出制御手段５２と、アップ・ダウンスイッチ２９の操作に基づいて、エンジンの回転速度を所定量ごとに変更（増減）し得る増減制御を行う増減制御手段（目標回転設定手段）５３と、を有していると共に、これらの自動制御を解除する低回転制御解除手段５５、増減制御解除手段５４などの解除手段を有している。
【００２８】
なお、上記低回転制御としては、詳しくは後述するデセル制御と制動時回転制御との２つの制御があり、低回転制御手段５１は、該デセル制御を行うデセル制御手段５６と、制動時回転制御を行う制動時回転制御手段５７と、を有している。なお、上記自動制御を行う実行手段及び自動制御を解除する解除手段は、制御部３０のどのマイコンに設けられても良い。
【００２９】
一方、メインコントロールユニット３１とシリアル通信を行う上記フロントコントロールユニット３２は、主にメータユニット３５及び液晶パネル２３の表示を制御する液晶コントロールユニット３６に電気指令を出力するマイコンであり、メータユニット３５及び液晶コントロールユニット３６とはＣＡＮによって接続されている。このフロントコントロールユニット３２には、液晶パネル上において決定された、エンジン回転速度の設定（回転上限切替６０、回転上限設定６１）、デセル制御の設定（オートデセル切替６２）及びエンジン出力特性設定（ドループ切替６３、エコモード）などの設定が入力されるように構成されていると共に、フロントコントロールユニット３２を介して上記メインコントロールユニット３１及びエンジンコントロールユニット３３にその設定内容が通信される。
【００３０】
また、エンジンコントロールユニット３３は、主にエンジン４の回転速度の制御を行うマイコンであり、フロントコントロールユニット３２とＣＡＮによって接続されていると共に、該フロントコントロールユニット３２を介してメインコントロールユニット３１ともエンジン制御に関する電気指令を通信可能に構成されている。このエンジンコントロールユニット３３の出力側には、メインコントロールユニット３１にも分線されて接続されているアクセルセンサ３７、アクセルレバー１６のアイドル位置を検出してアクセルセンサ３７が正常であることを保障するアイドルスイッチ６５、エンジン４の回転速度を検出する回転ピックアップセンサ６６及び冷却水の水温を検出する冷却水温センサ６７などが接続されており、エンジンコントロールユニット３３は、これら各センサからの信号及びメインコントロールユニット３１からの電気指令に基づいて、エンジン４の回転速度、回転速度の変化割合及び出力特性を変更する。
【００３１】
［エンジンの回転速度制御］
ついで、上記エンジン４の回転速度制御について説明をする。
【００３２】
［デセル制御］
まず、上述したデセル制御について図７及び図８に基づいて説明をする。デセル制御は、ＰＴＯクラッチ２４が切断された状態で、作業機１８の昇降操作及び機体３の走行が所定時間に亘って行われないことを検出した際に、エンジン４の回転速度をアイドル回転状態（所定の回転速度）まで低減させる制御であり、図７に示すように、液晶パネル上の設定によってそのオン（実行）・オフ（非実行）の切替えが行われる。
【００３３】
具体的には、液晶パネル２３にてデセル制御の設定画面が呼び出され（ステップＳ２０）、デセル制御のオンが選択されるとオートデセル入りのフラグが設定されると共に、デセル制御がリセットされる（ステップＳ２２）。また、デセル制御のオフが選択されるとオートデセル切りのフラグが設定されると共に、デセル制御がリセットされる（ステップＳ２３）。
【００３４】
そして、デセル制御に移行するまでのタイムアップ時間（上記所定時間）の設定の変更が行われる場合（ステップＳ２４）、早い、標準、遅いの３種類ある待ち時間Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２（Ｔ０＜Ｔ１＜Ｔ２）の中から、何れか１つが選択されて設定されると共に、その後、復帰する（ステップＳ２５〜Ｓ２９）。
【００３５】
一方、実際のデセル制御は、図８に示すように、まず、上記デセル制御の設定にてデセル制御がオン（入）となっているかが判断され（ステップＳ３０）、デセル制御がオフ（切）の場合は、そのままデセル制御を行わずに復帰する（ステップＳ３１）。また、デセル制御がオンの場合、作業機１８の油圧昇降が停止していること（作業機１８が昇降操作されていないこと）（ステップＳ３２）、ＰＴＯクラッチ２４が切断されていること（ステップＳ３３）、機体３の走行が停止していること（ステップＳ３５）、の何れの条件も満たしていると、タイマーがセットされる（ステップＳ３６、ステップＳ３９）。そして、タイムアップ時間Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２が経過すると（ステップＳ３７）、エンジン４の回転速度がアイドリング回転速度に設定されてデセル制御が実行され（ステップＳ３８）、このデセル制御が実行されると復帰する（ステップＳ３１）。
【００３６】
一方、上記いずれか１つの条件でも満たしていない場合、アクセルレバー１６がアイドリング位置（最低回転速度位置）にいるかが判断され（ステップＳ４０）、アイドリング位置にある場合にはデセル制御を解除し（ステップＳ４１）、詳しくは後述する呼出制御（メモリＡ，Ｂ）をオフすると共に増減制御（回転増減調整）をオフする（ステップＳ４２）。そして、これら呼出制御及び増減制御をオフすると、タイマーをリセットして（ステップＳ４３）、復帰する（ステップＳ３１）。また、アクセルレバー１６がアイドリング位置にない場合には、単にタイマーをリセットして（ステップＳ４３）、復帰する（ステップＳ３１）。
【００３７】
なお、作業機１８の油圧昇降が停止していることは、作業機１８を昇降制御する油圧上昇比例バルブ４３ａ及び油圧下降比例バルブ４３ｂに対してメインコントロールユニット３１から３点リンク機構８を昇降させる電気指令が出力されていないこと（ポジションセンサ４０によりポジションコントロールレバー１７の操作が検出されていないこと）によって判断され、ＰＴＯクラッチ２４が切断されていることは、ＰＴＯスイッチがオフされていることによって判断され、機体３が停止していることは、左右のポンプレバーセンサ４１ａ，４１ｂが共に中立の範囲であること（走行変速レバー１５（ポジションセンサ４０）が操作されていないこと）によって判断される。
【００３８】
［呼出制御］
ついで、呼出制御について図９乃至図１１に基づいて説明をする。呼出制御は、回転メモリスイッチＡ２７ａ又は回転メモリスイッチＢ２７ｂを押すことで、エンジン４の回転速度を記憶された所望の回転速度に切替えることができる制御であり、図１１に示すように、液晶パネル上の設定によって呼び出す回転速度が決められる。
【００３９】
具体的には、液晶パネル２３にて呼出制御の設定画面が呼び出され、まず、回転メモリスイッチＡ２７ａにより呼び出されるメモリＡ回転速度を記憶するメモリＡの設定が行われるかが判断され（ステップＳ５０）、メモリＡの設定が行われる場合には、基本的に、現在の回転速度をメモリＡ回転速度として記憶する（ステップＳ５１）。一方、この時、エンジン回転速度の上限設定がなされており（ステップＳ５２）、その上限回転速度がメモリＡ回転速度よりも小さい場合（ステップＳ５３）は、メモリＡ回転速度を現在のエンジン回転速度ではなく、上限回転速度に設定する。
【００４０】
また、回転メモリスイッチＢ２７ｂにより呼び出されるメモリＢ回転速度も同様に、まず、メモリＢの設定があると（ステップＳ５５）、現在のエンジン回転速度（ステップＳ５６）をメモリＢ回転速度とし（ステップＳ５６）、このエンジン回転速度が上限設定により設定された上限回転速度よりも高い場合には、上限回転速度をメモリＢ回転速度として設定して復帰する（ステップＳ５７〜Ｓ６０）。
【００４１】
なお、上記上限回転速度設定も、図１０に示すように液晶パネル上にて行われ、その設定画面が呼び出されると、エンジン回転速度の上限設定のオン・オフ（入切）の設定（スッテップＳ６１〜６４）ができるようになっていると共に、上限回転速度を変更する場合には、その数値を所望の回転速度に設定できるようになっている（ステップＳ６５〜Ｓ６７）。
【００４２】
一方、実際の呼出制御は、図１１に示すように、まず、デセル制御が実行されているかどうかが判断され（ステップＳ７０）、デセル制御が実行中の場合には、呼出制御を実行せずに復帰する（ステップＳ８０）。即ち、デセル制御が呼出制御に対して優先して実行される。また、デセル制御が実行されていない場合において、回転メモリスイッチＡ２７ａがオン（入）されると（ステップＳ７１、Ｓ７２）、メモリＡのフラグがオンされると共に、背反的にメモリＢのフラグがオフされてエンジン４の設定回転速度が、メモリＡ回転速度に設定される（ステップＳ７３、Ｓ７４）。また、回転メモリスイッチＡ２７ａがオフされた場合には（ステップＳ７５）、メモリＡのフラグがオフされる。
【００４３】
また、メモリＡに続いてメモリＢについて呼出制御が行われたかが判断されると共に（ステップＳ３６）、回転メモリスイッチＢ２７ｂがオン（入）されると（ステップＳ７１、Ｓ７２）、メモリＢのフラグがオンされると共に、背反的にメモリＡのフラグがオフされてエンジン４の設定回転速度が、メモリＢ回転速度に設定される（ステップＳ７８、Ｓ７９）。また、回転メモリスイッチＢ２７ｂがオフされた場合には（ステップＳ８１）、メモリＢのフラグがオフされる。
【００４４】
［増減制御］
ついで、増減制御について図１２及び図１３に基づいて説明をする。増減制御は、アップスイッチ２９ａ及びダウンスイッチ２９ｂによってエンジン回転速度を微調整する制御であり、具体的には、図１２に示すように、まず、デセル制御が実行されているかどうかが判断され（ステップＳ９０）、デセル制御が実行されている際にはそのまま復帰する（ステップＳ９１）。即ち、デセル制御は、増減制御に優先されて実行される。
【００４５】
また、デセル制御が実行されていない場合、増減制御のオン・オフを判断するフラグがセットされているかどうかが判断され（ステップＳ９２）、フラグがオフの場合（即ち、増減制御が行われていない場合）にアップスイッチ２９ａが操作されると（ステップ９３）、上記フラグがセットされ（ステップＳ９４）、正規化を行うかどうかが判断される（ステップＳ９５）。
【００４６】
ここで、エンジン回転速度の正規化とは、例えば、アクセルレバー１６によってエンジン４の回転速度が設定されると、その回転速度はアナログ的に増減するため、切りの良い数字とは限らず、エンジン４の回転速度と連動しているＰＴＯシャフト１４の回転速度を作業機１８の適正回転速度（切りの良い数字であることが多い）に合わせ易くすることを目的として、エンジン４の回転速度を切りの良い数字に設定することである。
【００４７】
そして、上記正規化の判断で正規化が必要であると判断されると、正規化が行われる（ステップＳ９６）。具体的には、アップスイッチ２９ａが押された際に、エンジン回転速度の下二桁が５０未満である場合には、その下二桁を「５０」に置き換えると共に、エンジン回転速度の下二桁が５０より大きい場合には、その下二桁の値に（１００−下二桁の値）の数を加算する。例えば、現在のエンジンの設定回転速度が１５２０ＲＰＭであった際には、設定回転速度を５０ＲＰＭ刻みの値（１５５０ＲＰＭ）に設定する。
【００４８】
一方、正規化の必要がない場合、作業者がアップスイッチ２９ａを押している時間に応じて、「短押」であれば現在のエンジン回転速度に対して５０ＲＰＭ増やし、「長押」であれば現在のエンジン回転速度に対して５００ＲＰＭ増やし、これが「連続」した際には、現在のエンジン回転速度に対して５００ＲＰＭずつ増やして行く（ステップＳ９７）。
【００４９】
次に、ダウンスイッチ２９ｂが操作されているかどうかが判断される（ステップＳ９８）。このエンジン回転速度の低減調整は、アップスイッチ２９ａの場合と同様に、ダウンスイッチ２９ｂが押されると、増減制御の入フラグがセットされ（ステップＳ９９）、正規化の必要がない場合には、作業者がダウンスイッチ２９ｂを押している時間に応じて、「短押」であれば現在のエンジン回転速度に対して５０ＲＰＭ減らし、「長押」であれば現在のエンジン回転速度に対して５００ＲＰＭ減らし、これが「連続」した際には、現在のエンジン回転速度に対して５００ＲＰＭずつ減らして行く（ステップＳ１００、Ｓ１０１）。また、正規化が必要な場合には、正規化される（ステップＳ１０２）。
【００５０】
即ち、上記エンジン４の設定回転速度の増減調整を言い換えると、増減制御手段５３は、エンジン４の回転速度の範囲を、５０ＲＰＭ（所定の単位回転速度、所定量）ごとに分割してそれぞれを目標値として設定し、アップ・ダウンスイッチ２９の操作に基づいて、エンジン４の回転速度をこの目標値単位で変更している。つまり、アップ・ダウンスイッチ２９によるエンジン回転速度の調整は、アクセルレバー１６の操作とは違い、エンジン４の回転速度が、０ＲＰＭから５０ＲＰＭごとに設定されたいずれかの目標値になるように制御されており、アップ・ダウンスイッチ２９の押時間に応じて、５０ＲＰＭ単位で目標値を移動するか、５００ＲＰＭ単位で目標値を移動するか、即ち変更するエンジン４の回転速度の量を変化させている。
【００５１】
また、上記正規化とは、エンジン回転速度が目標値にない（目標値単位で前記エンジンの回転速度が制御されていない）状態から、アップ・ダウンスイッチ２９が操作されて目標値単位でエンジンの回転速度を制御する状態に移行する場合、アップ・ダウンスイッチ２９の押時間に係らず、回転速度の変更方向の最も近い目標値にエンジンの回転速度を設定するということができる。
【００５２】
上述したエンジンの設定回転速度の増減調節が行われると、増減制御のフラグがオンの場合（即ち増減調節が行われた場合）（ステップ１０３）、メモリＡ、Ｂのオン／オフにより呼出制御が実行されているかが判断され（ステップＳ１０４）、これらメモリＡ、Ｂのどちらか一方がオンの場合は、呼出制御が実行されていると判断される。そして、実行されている側のメモリ回転速度が、エンジン４の設定回転速度よりも大きい場合（ステップＳ１０５）、設定回転速度をそのメモリ回転速度に合わせる（ステップＳ１０６）。
【００５３】
また、回転速度の上限設定がある場合には（ステップＳ１０７）、エンジン４の設定回転速度が上限回転速度よりも大きくないかが判断され（ステップＳ１０８）、設定回転速度が上限回転速度よりも大きくなった場合には、上限回転速度を優先して、該上限回転速度を設定回転速度とする（ステップＳ１０９）。
【００５４】
即ち、上記増減制御で微調整されたエンジン回転速度は、呼出制御が実行されている際には、その呼び出された回転速度より低くなることが無いように制御され、上限回転速度が設定されている際には、その上限回転速度よりも大きくならないように制御される。また、当然、この増減制御によってエンジン４の回転速度は、アイドリング回転速度以下にはならない。
【００５５】
一方、この増減制御は、図１２のステップＳ１１０、Ｓ１１１に示すように、アクセルセンサ値と設定回転速度とが一致した場合、即ち、上述したアクセル制御手段５０によって設定されるエンジン回転速度と、増減制御手段によって設定されるエンジン回転速度とが一致した場合に、その制御が増減制御解除手段５４によってオフ（切）される。
【００５６】
［アクセル制御］
ついで、アクセル制御について図１４に基づいて説明をする。アクセル制御は、アクセルレバー１６の操作によって手動でエンジン４の回転速度を設定できるようにした制御であり、図１４に示すように、デセル制御が実行されていない（デセル制御のフラグがオフ、ステップＳ１１０）、呼出制御が行われていない（メモリＡ，Ｂが共にオフ、ステップＳ１１１）、増減制御が実行されていない（回転増減調節がオフ、ステップＳ１１２）ことを条件として、エンジン４の設定回転速度をアクセルセンサ３７の検出値に基づいた回転速度に設定する。
【００５７】
そして、回転速度の上限設定がなされているかどうかを判断し（ステップＳ１１４）、上記設定回転速度が上限回転速度よりも大きい場合には（ステップＳ１１５）、該上限回転速度を設定回転速度とする（ステップＳ１１６、１１７）。
【００５８】
［制動時回転制御及び全体動作］
ついで、図１５に基づいて制動時回転制御及びトラクタ１の全体動作を説明する。制動時回転制御は、ブレーキが制動状態になった際にエンジン４の回転速度をアイドリング回転速度（所定の回転速度）まで低減させ、かつアイドリング回転速度からエンジンの回転速度の変更を禁止する制御である。
【００５９】
具体的には、図１５に示すように、緊急停止ブレーキペダル１２が踏み込まれてブレーキ４４が作動すると（ステップＳ２）、上述した呼出制御（メモリＡ，Ｂ）及び増減制御（フラグ切）が解除され（ステップＳ３）、アクセルレバー１６、アップ・ダウンスイッチ２９によるエンジン４の回転速度の変更を禁止する回転変更規制が実行（オン）される（ステップＳ４）。そして、エンジン回転速度をアイドル回転速度まで低減させ、復帰する（ステップＳ６）。
【００６０】
また、通常の走行時には、制御部３０は、接続されている各種センサからの信号を読込み（ステップＳ１）、ブレーキスイッチ３９がオフされていることによって、ブレーキ４４が作動してないと判定すると（ステップＳ２）、上記回転変更規制がされていないかを判断する（ステップＳ７）。そして、回転変更規制がない場合には、上述した、デセル制御、呼出制御、増減制御、アクセル制御の順で各制御が実行されているかを判断し（ステップＳ１１〜Ｓ１４）、設定された回転速度をエンジン４の回転速度とする。
【００６１】
一方、上記制動時回転制御が実行されて回転変更規制が実行されている場合には、デセル制御、呼出制御、増減制御、アクセル制御の判断を行わずに復帰するため（ステップＳ１０、Ｓ６）、制動時回転制御によって設定されたアイドル回転速度が維持される。即ち、制動時回転制御は、どのエンジン回転速度制御よりも優先されて実行される。
【００６２】
この制動時回転制御は、アクセルレバー１６がアイドリング回転速度位置（ＬＯＷ）に設定されると（ステップＳ８）、回転変更規制がオフされて解除される（ステップＳ９）。また、図８のステップＳ４０に示すように、デセル制御もその解除条件として、アクセルレバー１６がアイドリング回転速度位置に設定されることを有しており、言い換えると、低回転制御解除手段５５は、これら制動時回動制御手段及びデセル制御からなる低回転速度制御を、アクセルレバー１６が操作されてアクセル制御手段５０により設定されるエンジンの回転速度が、アイドリング回転速度になった際に、解除し得る。
【００６３】
上述したように、エンジン４の回転速度を、例えば、アイドリング回転速度である所定の回転速度まで低減させるデセル制御や制動時回転制御などの低回転制御から復帰する条件として、アクセルレバー１６の設定に基づくエンジン４の回転速度が低回転制御により低減された所定の回転速度以下になることを必要としたので、低回転制御が解除された際に作業者の意図に反してエンジン回転速度が急激に上昇することを防止できる。また、このような作業者の意図に反したエンジンの回転速度の上昇により、作業車輌の操作性を損なうことがない。
【００６４】
即ち、本実施形態では、上述したように、制動時回転制御は、アクセルレバー１６がアイドリング位置となって、アクセル制御手段５０によって設定されるエンジン４の回転速度がアイドリング回転速度になった際に、低回転制御解除手段５５により解除される。そのため、ブレーキから足を離した際にエンジンの回転速度が復帰して機体が加速することがなく、機体が急発進することを防止することができる。
【００６５】
また、デセル制御の場合、作業機１８の昇降操作、ＰＴＯクラッチ２４の入操作、機体３の走行操作のいずれかが行われた際に、アクセル制御手段５０によって設定されるエンジン４の回転速度がアイドリング回転速度になっていると、低回転制御解除手段５５により解除される。このため、作業者は、無意識に上記低回転制御を解除してしまい、作業機１８の回転速度や車速が急に上昇してしまうことを防止できると共に、アイドリング回転速度から円滑に作業を開始することができる。
【００６６】
更に、所定の単位回転速度ごとにエンジン４の回転速度を変更し得るアップ・ダウンスイッチ２９を設けたため、作業者は、作業中にエンジン４の回転速度が足りないと感じた際や、走行スピードが出すぎてしまったと感じた場合、アップ・ダウンスイッチ２９が、走行変速レバー１５のグリップ部１５ａに設けられたことと相俟って、走行変速レバー１５から手を離して、いちいち該走行変速レバーを同じ側にあるアクセルレバー１６を操作せずとも状況に応じてエンジン４の回転速度を調整することができる。
【００６７】
また、エンジン４の回転速度をアップ・ダウンスイッチ２９によって、所定量ずつ増減させることができるため、一定量ずつエンジン回転速度を変更したい場合、アクセルレバー１６のように回転速度が目標回転速度から行き過ぎてしまうようなことが無く、操作が容易であると共に、このようなアップ・ダウンスイッチ２９をアクセルレバー１６と共に設けたことによって、目標値近傍までは、一度に大きくエンジン回転速度を変更できるアクセルレバー１６によって調整し、目標回転速度付近になった場合になると、アップ・ダウンスイッチ２９でエンジン４の回転速度を調整することができ、エンジン回転速度を迅速かつ正確に行うことができる。
【００６８】
更に、アップ・ダウンスイッチ２９の操作に基づいて、エンジン４の回転速度の範囲を所定量ごとに分割した目標値単位でエンジン４の回転速度を変更するように構成したことによって、エンジン４の回転速度が上記目標値と一致していない状態から、アップ・ダウンスイッチ２９を操作することによってエンジン４の回転速度を調整する場合、その回転速度の操作方向の最も近い目標値をエンジン４の回転速度に設定することができ、基準時の回転速度が目標値となるため、その後、エンジン４の回転速度を容易に所望の回転速度まで調整することができる。
【００６９】
また、アップ・ダウンスイッチ２９の押時間に応じてエンジン回転速度の変化量を変更させたことによって、所望の回転速度までの差に応じて、作業者はアップ・ダウンスイッチ２９の操作によるエンジン回転速度の変化率を調整でき、エンジン回転速度の調整の迅速化を図ることができると共に操作性が向上した。
【００７０】
なお、上記アップ・ダウンスイッチ２９は、図１６及び図１７に示すように、丸ハンドル仕様ではなく、２本レバー仕様のトラクタ１の場合には、この２本レバー７２とは反対側に設けられた作業機１８の操作パネル７１にアップ・ダウンスイッチ２９を設けてもよい。具体的にアップ・ダウンスイッチ２９は、図１６に示すように、作業機１８を昇降させる昇降スイッチ７０の近傍に配設されており、これにより、作業者は、左手で上記２本レバー７２を操作しつつ、右手でアップ・ダウンスイッチ２９を操作することができる。また、右手で作業機１８を操作しつつエンジン４の回転速度を操作することもできる。
【００７１】
また、上記アップ・ダウンスイッチ２９の操作による増減制御を、上記低回転速度制御時と同様に、アクセルレバー１６で操作されたエンジン４の回転速度が、増減制御時（現在）の回転速度になった際に、解除するようにしたことによって、増減制御が解除した際に、エンジンの回転速度が急に変動することを防止することができる。また、増減制御をアクセルレバー１６の操作によって解除可能にしたことによって、解除操作が容易になり、操作性を向上させることができる。
【００７２】
なお、上記低回転制御は、耕耘作業を行う通常の作業回転速度よりも低い低回転速度であれば、必ずしもアイドリング回転速度でなくとも良い。また、増減制御は、基準時のエンジン回転速度から所定量ずつエンジンの回転速度を増減させるようにしても良い。即ち、現在のエンジンの設定回転速度が１５２０ＲＰＭであった際には、設定回転速度を１５７０ＲＰＭに設定しても良い。また、この所定量の値を操作可能にして、所望の回転速度が目標値になるように設定可能に構成してもよい。
【００７３】
＜第２の実施形態＞
ついで本発明に係る第２の実施形態について、図１８に基づいて説明をする。この第２の実施形態は、第１の実施形態とデセル制御の解除条件で相異しているものであり、この相違点についてのみ説明をする。
【００７４】
図１８に示すように、第２の実施形態に係るトラクタ１では、デセル制御が入である場合（ステップＳ３０）、作業機１８の昇降操作がされているかどうか（ステップＳ３２）、ＰＴＯクラッチ２４が切断されているかどうか（ステップＳ３３）、機体３が停止しているかどうか（ステップＳ３５）が判断され、このいずれかの条件を満たしていない場合、そのまま復帰する。
【００７５】
また、上記条件を全て満たしている場合、デセル制御が実行されているかどうかが判断される（ステップＳ１２０）。デセル制御が実行されている場合には、アクセルセンサ３７が検出した値がアイドリング回転速度であるかどうかが判断され（ステップＳ４０）、アイドリング回転速度である場合には、デセル制御が解除される（ステップＳ４１）。
【００７６】
即ち、デセル制御の解除条件として、アクセルレバー１６がアイドリング位置（Ｌｏｗ位置）に操作れたことのみを条件とし、上記作業機１８の昇降、ＰＴＯクラッチ２４の切断、機体３の走行停止をその条件としないこととしている。
【００７７】
このように、アクセルレバー１６の操作のみを解除条件としても、デセル制御から復帰した際に、不意にエンジン４の回転速度が上昇してしまうことを防止することができる。
【００７８】
＜第３の実施形態＞
ついで本発明に係る第３の実施形態について、図１９に基づいて説明をする。この第３の実施形態は、第１の実施形態とデセル制御の解除条件で相異しているものであり、この相違点についてのみ説明をする。
【００７９】
図１９に示すように、第３の実施形態に係るトラクタ１では、デセル制御が入である場合（ステップＳ３０）、作業機１８の昇降操作がされているかどうか（ステップＳ３２）、ＰＴＯクラッチ２４が切断されているかどうか（ステップＳ３３）、機体３が停止しているかどうか（ステップＳ３５）が判断され、作業機１８の昇降操作、ＰＴＯクラッチ２４の接続動作があった場合には、デセル制御を解除するかどうかが判断される（ステップＳ４０〜ステップＳ４３）。
【００８０】
一方、機体３の停止については、解除条件とはせず、走行変速レバー１５の操作があったとしても、デセル制御を解除するかどうかを判断せずに復帰する。これにより、デセル制御が解除されたことによって、機体が急発進することを防止することができる。
【００８１】
なお、作業機１８の油圧昇降は、昇降時にエンジン４に連動して駆動するオイルポンプが出力不足に陥ることを防止することを目的として解除条件としていると共に、ＰＴＯクラッチ２４の断切は、作業開始の判断条件として、デセル制御の解除条件としているが、これらのいずれか１つないし２つを解除条件から外しても良い。即ち、デセル制御の解除条件として、作業機１８の昇降、ＰＴＯクラッチ２４の断接、機体３の走行は、どのように組み合わせても良い。
【００８２】
＜第４の実施形態＞
ついで本発明に係る第４の実施形態について、図２０に基づいて説明をする。この第４の実施形態は、第１の実施形態と増減制御の解除条件で相異しているものであり、この相違点についてのみ説明をする。
【００８３】
図２０に示すように、第４の実施形態に係るトラクタ１では、増減制御が入である場合（ステップＳ９２）、アクセルレバー１６が所定量以上、低速側に操作されたかどうかが判断される（ステップＳ１３０）。そしてアクセルレバー１６が低速側に所定量以上、操作されている場合には、増減制御がオフ（切）されて復帰するようになっている。
【００８４】
即ち、増減制御の解除条件を、アクセルレバー１６が低速側に所定量以上操作されることとしており、これにより、増減制御が解除された際に、エンジン４の回転速度が、急に増速することを防止できる。
【００８５】
＜第５の実施形態＞
ついで本発明に係る第５の実施形態について、図２１に基づいて説明をする。この第５の実施形態は、第１の実施形態と増減制御の解除条件で相異しているものであり、この相違点についてのみ説明をする。
【００８６】
図２１に示すように、第５の実施形態に係るトラクタ１では、増減制御が入である場合（ステップＳ９２）、アクセルレバー１６が例えば、アイドリング回転速度などの所定の低回転速度に設定されているかが判断され（ステップＳ１４０）、アクセルセンサ値が該所定回転速度である場合（ステップＳ１４１）、増減制御がオフ（切）されて復帰するようになっている。
【００８７】
即ち、増減制御の解除条件を、アクセルレバー１６が所定の低回転速度位置に操作されることとしており、これにより、増減制御が解除された際に、エンジン４の回転速度が、急に増速することを防止できる。
【００８８】
なお、上記所定の低回転速度位置は、必ずしもアイドリング回転速度でなくともよく、その場合は、該低回転速度位置以上、アクセルレバー１６が低速側に操作された際に増減制御が解除される。
【００８９】
なお、上記第１乃至第５の実施形態では、トラクタを用いて説明したが、本発明は、コンバイン、田植機などの他の農業機械や、ブルドーザ等の建築機械など、どのような作業車輌にも適用することが出来ると共に、これら第１乃至第５に記載された発明は、どのように組み合わせても良い。
【符号の説明】
【００９０】
１ 作業車輌（トラクタ）
３ 機体
４ エンジン
１６ アクセルレバー
１８ 作業機
２４ 作業機クラッチ
４４ ブレーキ
５０ アクセル制御手段
５１ 低回転制御手段
５５ 低回転制御解除手段
５６ デセル制御手段
５７ 制動時回転制御手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体に搭載されたエンジンと、該エンジンの回転速度を操作するアクセルレバーと、前記機体の走行を制動するブレーキと、前記エンジンからの動力により駆動する作業機と、を備えた作業車輌において、
前記アクセルレバーの操作に基づいて前記エンジンの回転速度を設定するアクセル制御手段と、
前記エンジンの回転速度を、前記アクセル制御手段により設定された回転速度から所定の回転速度まで低減させる低回転制御を行う低回転制御手段と、
前記アクセルレバーが操作されて前記アクセル制御手段により設定される前記エンジンの回転速度が、前記所定の回転速度以下になった際に、前記低回転制御を解除し得る低回転制御解除手段と、を備えた、
ことを特徴とする作業車輌。
【請求項２】
前記低回転制御手段は、前記エンジンと前記作業機との間に介装された作業機クラッチが切断された状態で、前記作業機の昇降操作及び前記機体の走行が所定時間に亘って行われないことを検出した際に、前記エンジンの回転速度を前記所定の回転速度まで低減させるデセル制御を行うデセル制御手段を有し、
前記低回転制御解除手段は、前記低回転制御としての前記デセル制御を、前記アクセル制御手段により設定される前記エンジンの回転速度が、前記所定の回転速度以下になった際、あるいは、前記アクセル制御手段により設定される前記エンジンの回転速度が、前記所定の回転速度以下になりかつ、前記作業機クラッチが接続されるか、前記作業機が昇降操作されるか、前記機体が走行するか、の少なくともいずれか１つの条件が満たされた際に、解除する、
請求項１記載の作業車輌。
【請求項３】
前記低回転制御手段は、前記ブレーキが制動状態になった際に前記エンジンの回転速度を前記所定の回転速度まで低減させ、かつ該所定の回転速度から前記エンジンの回転速度の変更を禁止する制動時回転制御を行う制動時回転制御手段を有し、
前記低回転制御解除手段は、前記低回転制御としての前記制動時回転制御を、前記アクセル制御手段により設定される前記エンジンの回転速度が、前記所定の回転速度以下になった際に、解除する、
請求項１又は２記載の作業車輌。
【請求項１】
機体に搭載されたエンジンと、該エンジンの回転速度を操作するアクセルレバーと、前記機体の走行を制動するブレーキと、前記エンジンからの動力により駆動する作業機と、を備えた作業車輌において、
前記アクセルレバーの操作に基づいて前記エンジンの回転速度を設定するアクセル制御手段と、
前記エンジンの回転速度を、前記アクセル制御手段により設定された回転速度から所定の回転速度まで低減させる低回転制御を行う低回転制御手段と、
前記アクセルレバーが操作されて前記アクセル制御手段により設定される前記エンジンの回転速度が、前記所定の回転速度以下になった際に、前記低回転制御を解除し得る低回転制御解除手段と、を備えた、
ことを特徴とする作業車輌。
【請求項２】
前記低回転制御手段は、前記エンジンと前記作業機との間に介装された作業機クラッチが切断された状態で、前記作業機の昇降操作及び前記機体の走行が所定時間に亘って行われないことを検出した際に、前記エンジンの回転速度を前記所定の回転速度まで低減させるデセル制御を行うデセル制御手段を有し、
前記低回転制御解除手段は、前記低回転制御としての前記デセル制御を、前記アクセル制御手段により設定される前記エンジンの回転速度が、前記所定の回転速度以下になった際、あるいは、前記アクセル制御手段により設定される前記エンジンの回転速度が、前記所定の回転速度以下になりかつ、前記作業機クラッチが接続されるか、前記作業機が昇降操作されるか、前記機体が走行するか、の少なくともいずれか１つの条件が満たされた際に、解除する、
請求項１記載の作業車輌。
【請求項３】
前記低回転制御手段は、前記ブレーキが制動状態になった際に前記エンジンの回転速度を前記所定の回転速度まで低減させ、かつ該所定の回転速度から前記エンジンの回転速度の変更を禁止する制動時回転制御を行う制動時回転制御手段を有し、
前記低回転制御解除手段は、前記低回転制御としての前記制動時回転制御を、前記アクセル制御手段により設定される前記エンジンの回転速度が、前記所定の回転速度以下になった際に、解除する、
請求項１又は２記載の作業車輌。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【公開番号】特開２０１１−１９６２８４（Ｐ２０１１−１９６２８４Ａ）
【公開日】平成２３年１０月６日（２０１１．１０．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−６５２８９（Ｐ２０１０−６５２８９）
【出願日】平成２２年３月１９日（２０１０．３．１９）
【出願人】（０００００１８７８）三菱農機株式会社 (1,502)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１０月６日（２０１１．１０．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月１９日（２０１０．３．１９）
【出願人】（０００００１８７８）三菱農機株式会社 (1,502)
【Ｆターム（参考）】
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