動体検出装置及びその制御方法、プログラム
【課題】 振動のある環境下においても、振動が終了するのを待たずに、かつ、少ない計算機資源を用いて、動体検出を行うことである。
【解決手段】 撮像画像から動体を検出するための動体検出処理を実行する。撮像画像に基づいて、前記撮像装置に起因する振動を検出する。振動を検出した場合、動体検出可能な位置までワイド側に現在のズーム位置を移動する。
【解決手段】 撮像画像から動体を検出するための動体検出処理を実行する。撮像画像に基づいて、前記撮像装置に起因する振動を検出する。振動を検出した場合、動体検出可能な位置までワイド側に現在のズーム位置を移動する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理によって動体の存在を検出する監視カメラ等の撮像装置に関するものである。特に、高層ビルや橋梁等の振動の生じやすい構造物を設置場所とする監視カメラ等の撮像装置における、動体検出技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
監視カメラにおいて、画像の変動から異常状態を検出する技術がある。また、画像中の動体を検出してその動きを解析することにより、検出線の通過や、領域への侵入を検出する技術がある。監視カメラには、橋梁やビル建物屋上等の振動の発生しやすい環境に設置されるものがある。画像の変動に基づく異常検出や動体通過検出技術は、画像上で同一位置ないしは領域の画像情報を時間軸で比較するため、カメラの振動に伴う画像のブレに弱いという問題がある。
【０００３】
これに対して、特許文献１は背景差分による変化検出において、動きが収まるのを待ってから背景画像を作成する技術である。特許文献２は、複数枚の画像から振動ブレの情報を検出し、位置合わせを行ってブレを補正した後に、背景画像を生成する背景差分技術である。また、特許文献３は、画像特徴量の統計的分布から、本来の検出目的である人物や物体の侵入による画像変化と、環境条件の変動やカメラの振動による画像変化とを判別し、誤検出を減少する技術である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−２８４０８６号公報
【特許文献２】特開平１０−３２０５３５号公報
【特許文献３】特開２００１−１６９２７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１のように、振動による画面ブレの収束を待ってから画像処理を行う方式は、振動が継続する間は動体検出ができない。また、特許文献２や３のように、画像の位置合わせや画像の統計量分析を用いる手法は、演算装置における演算量及びメモリ使用量が増加する。
【０００６】
本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、振動のある環境下においても、振動が終了するのを待たずに、かつ、少ない計算機資源を用いて、動体検出を行うことができる動体検出装置及びその制御方法、プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するための本発明による動体検出装置は以下の構成を備える。即ち、
撮像装置による撮像画像から動体を検出する動体検出装置であって、
前記撮像装置による撮像画像を取得する取得手段と、
前記撮像装置のズーム制御を行う制御手段と、
前記撮像画像から動体を検出するための動体検出処理を実行する動体検出処理手段と、
前記撮像画像に基づいて、前記撮像装置に起因する振動を検出する振動検出手段とを有し、
前記振動検出手段が振動を検出した場合、前記制御手段は、前記動体検出処理手段によって動体検出可能な位置までワイド側に現在のズーム位置を移動する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、振動のある環境下においても、振動が終了するのを待たずに、かつ、少ない計算機資源を用いて、動体検出を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】撮像装置の構成を示す図である。
【図２】振動が動体検出処理に与える影響を説明する図である。
【図３】ズーム倍率と振動量の相関図である。
【図４】ズーム倍率と振動レベルの相関図である。
【図５】動体検出処理を示すフローチャートである。
【図６】防振機構がある場合の撮像装置の構成を示す図である。
【図７】防振機構がある場合のズーム倍率と振動レベルの相関図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。
＜実施形態１＞
実施形態１は、ズーム制御可能な監視カメラ（撮像装置）において、画像処理によって動体検出を行う場合に、振動を検出した場合は動体検出を可能な位置までズームをワイド（広域）側に移動する。これにより、振動のある環境下でも動体検出機能を実現する。
【００１１】
本発明の監視カメラを一例とする撮像装置の構成例を図１に示す。撮像装置１００はネットワークに画像の配信が可能なネットワークカメラを想定する。撮像装置１００は光学系と撮像素子を有する撮像系１１０、撮像系１１０のパンチルト駆動を行うパンチルト駆動系１２０、及び制御装置１３０を有する。
【００１２】
制御装置１３０は、撮像素子を制御して画像を取得する画像取得部１３１、取得した画像を符号化する符号化部１３３を有する。また、制御装置１３０は、符号化した画像をネットワーク１０に配信する画像配信制御部１３４を有する。配信した画像は、ビューワー端末、設定用端末や、録画サーバー等のクライアント端末（不図示）によって受信される。ここで、画像符号化方式には、モーションＪＰＥＧ、ＭＰＥＧ−４、Ｈ．２６４等があるが、本発明は特定の符号化方式に依存しない。
【００１３】
画像取得部１３１によって得られた画像は、制御装置１３０内の、振動検出部１３２、動体検出処理部１３５及びイベント配信制御部１３６を通過して通信部１４０より配信される。動体検出処理としては、例えば、対象領域に対して画素単位の隣接フレーム間差分を算出し、対応する画素の差分和が所定の閾値以上であれば検出状態とする手法がある。また、基準画像と現在の画像の差分から動体の領域を算出する背景差分による手法がある。イベント配信制御部１３６は、動体検出処理部１３５の処理結果を、イベント情報として配信するかどうかを判定し、配信する場合はイベント情報を生成する。
【００１４】
制御装置１３０は、更に、パンチルト制御部１３８を有する。画像及びイベント情報は、通信部１４０を通じてネットワーク経由でビューワー端末や録画サーバー等のクライアント端末（不図示）に送信される。一方で、通信部１４０は、設定端末（不図示）から設定情報を受信し、設定制御部１３９を通じて各種設定制御を行う。この設定制御には、例えば、パンチルト制御部１３８に対するパンチルト制御、撮像系制御部１３７に対するズーム・フォーカス制御、動体検出処理部１３５に対する検出感度設定がある。
【００１５】
以上のような構成により、制御装置１３０は、撮像画像から動体を検出する動体検出装置として機能する。
【００１６】
図２を用いて、振動が動体検出処理に与える影響を説明する。図２の横軸は時刻ｔ、縦軸は差分値Ｄを示し、振動の有無による差分値Ｄの推移を模式的に比較して示している。ここで、差分値Ｄは画面全体におけるフレーム間差分や背景差分処理の出力結果である。背景差分の場合、差分値Ｄは以下の式で表される。
【００１７】
Ｄ＝Σ｜Ｉ（ｘ，ｙ，ｔ）−Ｉｂ（ｘ，ｙ）｜ （式１）
ここで、Ｉｂは背景画像である。（式１）は画像全体にわたって、背景画素と前景画素の差分和を算出するものである。背景画像Ｉｂは、例えば、物体が存在しない区間における複数枚の画像の平均により作成する。
【００１８】
最初に振動がない場合の差分値の推移２１０に注目する。動体が存在しない区間Ｔ1では、シーン中の背景、及び、撮像系に起因する雑音が観測される。動体が存在する区間Ｔ2では、動体が存在しない区間Ｔ1に加えて動体の出現による差分値が追加される。
【００１９】
次に、振動がある場合の差分値の推移２２０に注目する。振動による雑音は動体の有無に関わらず観測される。その結果、通常の雑音と振動に起因する雑音が合成され、動体が存在しない区間Ｔ1において周期的に差分値Ｄが変動し、推移２２０のような曲線となる。
【００２０】
ここで、差分値Ｄに対して適当な閾値を設けることにより、画像中で動体の有無を判定することを考える。振動がない場合の差分値の推移（変動）２１０において、閾値Ｔｈ１（２１２）によって背景と前景の分離が可能である。また、振動がある場合の差分値の推移（変動）２２０では、閾値Ｔｈ２（２２２）によって判定が可能である。
【００２１】
しかしながら、振動が大きい場合は、動体による差分値に対して、雑音による差分値が相対的に大きくなるため、動体の有無を判定することは困難となる。このため、動体が存在する区間Ｔ2の差分値の平均値Ｄｆ＿ａｖｒと、動体が存在しない区間Ｔ1の差分値の最大値Ｄｂ＿ｍａｘとの比率が、
Ｄｆ＿ａｖｒ／Ｄｂ＿ｍａｘ≧Ｒｆｂ （式２）
の時に動体が検出可能であるとする。
【００２２】
最大値Ｄｂ＿ｍａｘは、動体が存在しない区間Ｔ1の差分値をガウス分布で近似した結果から、
Ｄｂ＿ｍａｘ＝Ｄｂ＿ａｖｒ＋Ｋ１σ （式３）
により算出する。ここで、Ｄｂ＿ａｖｒは平均値、σは標準偏差である。Ｋ１は定数であり、例えば、３を用いる。Ｒｆｂは１より大きな値をシーンによって調整する。このときの背景と前景を判定するための閾値Ｔｈは、例えば、
Ｔｈ＝Ｄｂ＿ａｖｒ＋Ｋ２σ 但し Ｋ２＞Ｋ１ （式４）
とする。振動が大きいと最大値Ｄｂ＿ｍａｘが大きくなるため、（式２）の条件を満たさない場合がある。従って、
Ｄｆ＿ａｖｒ／Ｄｂ＿ｍａｘ＝Ｒｆｂ （式５）
となる差分値Ｄに対応する振動を算出すれば、これが検出限界となる。
【００２３】
ここで、振動検出部１３２が検出可能な撮像装置に起因する振動の種類として画像振動とカメラ振動を定義する。カメラ振動は、カメラ（撮像装置）の物理的な振動である。画像振動は画面全体に渡って均一に発生する画素の変位である。画像振動はカメラ振動に、ズーム倍率の影響を加えたものとなる。同じカメラ振動でも、ズーム倍率が高い程、画像振動、即ち、画像上の物体の変動が激しいため、差分値Ｄ、即ち、動体検出への影響が大きい。
【００２４】
次に、図３を用いて、カメラ振動、画像振動、及び、ズーム倍率の関係を説明する。監視カメラである撮像装置１００は、支柱や建物に固定されることが通常であるため、振動は並行成分が主となる。また、被写体までの距離Ｄｉｓｔが焦点距離ｆに対して十分大きいと仮定した場合、撮像面に対して垂直方向の変位は無視できる。以上のことから、撮像面に対して水平方向に動く単振動として、振動をモデル化する。
【００２５】
図３において、撮像装置１００はピンホールカメラでモデル化され、視点Ｐ（Ｐ１／Ｐ２）、焦点距離ｆ、高さ２Ｌの撮像面から構成される。視点Ｐから距離Ｄｉｓｔの場所に高さＨの物体があり、その頂点が撮像面上Ｙ１の位置に投影されている。ここで、カメラ振動が生じ、撮像装置１００が幅Ｓｗだけ上下に振動した場合、物体の頂点Ｙ１はＹ２に移動する。Ｙ１とＹ２の関係は以下のように示される。
【００２６】
Ｙ１＝ｆ＊Ｈ／Ｄｉｓｔ （式６）
Ｙ２＝ｆ＊（Ｈ−ΔＰｃ）／Ｄｉｓｔ （式７）
従って、画像振動は、カメラ振動ΔＰｃ（＝Ｐ２−Ｐ１）に伴う画面上における物体位置の変位ΔＹからＹ２−Ｙ１として表される。
【００２７】
ΔＹ＝Ｙ２−Ｙ１＝ｆ＊ΔＰｃ／Ｄｉｓｔ （式８）
（式８）により、画像振動ΔＹは焦点距離ｆとカメラ振動ΔＰｃに比例し、被写体までの距離Ｄｉｓｔに反比例する。被写体までの距離Ｄｉｓｔは、撮像装置１００の設置位置によって定まり、また、カメラ振動ΔＰｃは強風や車両の通行によって生じるため、制御できない。唯一、焦点距離ｆがズーム倍率として制御可能である。
【００２８】
そこで、振動が生じた場合に、焦点距離ｆを短く、即ち、ズームを広角（ワイド）側に制御することによって、画像振動ΔＹを減少させて、有効な動体検出結果を得ることを考える。そのためには、動体検出が有効に機能する限界画像振動ΔＹ＿ｌｉｍを、（式５）を利用して事前に算出しておく。そして、画像振動ΔＹが限界画像振動ΔＹ＿ｌｉｍを超えた場合に、ズーム制御により焦点距離ｆを調整して、画像振動ΔＹを限界画像振動ΔＹ＿ｌｉｍに収める。
【００２９】
画像振動ΔＹと差分量Ｄとの関係は、（式１）により、
Ｄ＝Σ｜Ｉ（ｘ＋Δｘ，ｙ＋Δｙ，ｔ）−Ｉｂ（ｘ，ｙ）｜
、ΔＹ＝（Δｘ，Δｙ） （式９）
であることから、当該シーンおいて動体が存在する時と存在しない時、各々で画像があれば、任意の画像振動における差分量データを生成できる。即ち、（式５）のＤｆ＿ａｖｒ、Ｄｂ＿ｍａｘを生成可能である。次に、画像振動ΔＹは、（式８）から焦点距離ｆに比例し、焦点距離ｆはズーム制御量の関数であることから、ズーム制御量と画像振動ΔＹの関係を算出することが可能である。
【００３０】
図４を用いて、画像振動ΔＹとズーム位置の関係を説明する。図４は（式８）を元にズーム位置と画像振動ΔＹとの関係をグラフ化したものである。ズーム位置とはズーム制御を行う際のカメラ制御量の一つであり、焦点距離ｆやズーム倍率と相関関係にある。焦点距離ｆが長い程、ズーム位置も大きい。ズーム位置はワイド端Ｚ＿ｗからテレ端Ｚ＿ｔまで変化する。図４で横軸をズーム位置（ズーム値）Ｚ、縦軸を画像振動ΔＹとすると、ズーム位置に伴う振動量の変化は相関曲線４１０で表される。
【００３１】
事前の計測によって動体検出可能な画像振動ΔＹの限界が分かっているものとする。この値を限界振動量ΔＹ＿ｌｉｍと定義すると、ここからズーム制御量の限界位置Ｚ＿ｌｉｍを算出することができる。動体検出可能な画像振動（振動レベル）の範囲は０からΔＹ＿ｌｉｍ（４３１)、同じく動体検出可能なズーム範囲はワイド端Ｚ＿ｗから限界位置Ｚ＿ｌｉｍ（４３２)となる。よって、現在のズーム位置Ｚが動体検出可能な範囲を超えて、テレ側にある場合、限界位置Ｚ＿ｌｉｍまで現在のズーム位置Ｚをワイド側に戻す（移動する）ことによって、再び動体検出が可能となる。
【００３２】
動体検出処理の処理フローの例を図５に示す。これは撮像装置１００の動作手順の一部である。動体検出処理としては画面内で動体を検出した場合に、動体検出イベントを発行する。動体検出処理としては背景差分を行うものとする。
【００３３】
開始後、ステップＳ５０１で、振動検出部１３２は、振動量を示す振動レベル情報を取得する。これは、カメラ振動ΔＰｃまたは画像振動ΔＹである。カメラ振動ΔＰｃを計測する場合は、これを画像振動ΔＹに変換する。次に、ステップＳ５０２で、動体検出処理部１３５は、処理対象の画像から動体検出が可能であるか否かを判定する。これは、図４の相関曲線４１０から、
Ｚ≦Ｚ＿ｌｉｍ （式１０）
であるか否かを判定する。
【００３４】
動体検出が可能である場合（ステップＳ５０２でＹＥＳ）、ステップＳ５０３に進み、動体検出処理部１３５は、動体検出処理を行う。次に、ステップＳ５０４で、動体検出処理部１３５は、動体の有無を判定する。所定の条件に合致する動体を検出する場合、つまり、動体ありと判定する場合（ステップＳ５０４でＹＥＳ）、ステップＳ５０５に進み、イベント配信制御部１３６は、クライアント端末に対して動体検出イベントを通知する。
【００３５】
一方、ステップＳ５０４において、動体を検出できない場合、つまり、動体なしと判定する場合（ステップＳ５０４でＮＯ）、ステップＳ５０６に進み、動体検出処理部１３５は、背景を更新する。
【００３６】
一方、ステップＳ５０２において、現在のズーム位置での動体検出が不可能である場合（ステップＳ５０２でＮＯ）、ステップＳ５１０に進む。そして、ステップＳ５１０で、動体検出処理部１３５は、ズーム位置をワイド側に制御（移動）する際の動体検出可能な位置（ズーム制御目標位置）を算出する。これは、図４において、例えば、Ｚ＿ｌｉｍ−Ｚ＿ｏｆｆｓｅｔの値をズーム制御目標位置に設定する。
【００３７】
尚、原理的には、限界位置Ｚ＿ｌｉｍよりもテレ側にある現在のズーム位置を、限界位置Ｚ＿ｌｉｍまでに戻せ（移動すれ）ば、つまり、ズーム制御目標位置を限界位置Ｚ＿ｌｉｍとすれば、動体検出が可能である。但し、動体検出の確実性を高めるためには、動体検出可能なズーム範囲の限界位置Ｚ＿ｌｉｍよりも更に内側にオフセットさせた任意の位置にズーム制御目標位置を設定することが好ましい。そのため、図４の例で設定するズーム制御目標位置は、限界位置Ｚ＿ｌｉｍをオフセットさせるためのオフセット値Ｚ＿ｏｆｆｓｅｔを用いる。
【００３８】
次に、ステップＳ５１１で、動体検出処理部１３５は、現在のズーム位置からズーム制御目標位置へズーム制御させるための距離がズーム可動範囲（つまり、ズーム機構の物理的及び機能的な動作範囲）内であるか否かを判定する。ズーム可動範囲内であると判定する場合（ステップＳ５１１でＹＥＳ）、ステップＳ５１２に進み、撮像系制御部１３７は、設定したズーム制御目標位置までズーム制御を行い、ズーム変更動作終了後、ステップＳ５０３以下を実行する。
【００３９】
一方、ステップＳ５１１において、ズーム可動範囲内でないと判定する場合（ステップＳ５１１でＮＯ）、ステップＳ５１３に進む。そして、ステップＳ５１３で、イベント配信制御部１３６は、現在動体検出処理が無効となっていることを示す動体検出処理無効イベントを、クライアント端末に出力する。
【００４０】
以上説明しように、実施形態１によれば、振動によって動体検出処理に支障がある場合に、ズームをワイド側に制御することによって、動体検出処理を行うことができる。また、制御不可能な場合には、動体検出処理が無効であることを通知する。
＜実施形態２＞
実施形態２では、図６において撮像系１１０に防振機構１１１を有する場合、振動に伴う動体検出処理への影響を低減する構成について説明する。その結果、図４に示す動体検出可能なズーム範囲を拡大できる。防振機構には撮像素子を振動に合わせてシフトする電子式防振機構や、バリアングルレンズを用いる光学式防振機構があるが、本発明は防振機構の種別に依存するものではない。
【００４１】
本発明に関わる振動量とズーム倍率の関係を図７に示す。図７は図４に対応するものであり、防振機構が有効である場合に、同じ振動レベルであっても動体検出可能なズーム範囲が広がる。即ち、防振機構無しの場合の第１の曲線３１０に対して、防振機構ありの場合は第２の曲線６１０に変化する。第１の曲線３１０（Ｆ１（ｚ））と第２の曲線６１０（ｆ２（ｚ））の関係は、防振により振動量が一定値減ることから
Ｆ２（ｚ）＝ｍａｘ（ａ＊Ｆ１（ｚ）−ｃ，０） （式１１）
と表現することが可能である。こで、ａ及びｃは、任意の定数である。この場合、防振前の画像振動限界ΔＹ＿ｌｉｍに対する、ズーム制御量の限界位置はＺ＿ｌｉｍからＺ＿ｌｉｍ２に変更できる。
【００４２】
尚、実施形態２に関わる動作手順は、実施形態１と基本的に同一である。実施形態１の図５において、ステップＳ５１０で、ズーム制御目標位置を算出する際に、防振機構をＯＮにすることで、ズーム制御量の限界位置を変更できる。換言すれば、動体検出可能なズーム範囲を、第１のズーム範囲（Ｚ＿Ｗ〜Ｚ＿ｌｉｍ）から第２のズーム範囲（Ｚ＿Ｗ〜Ｚ＿ｌｉｍ２）に変更できる。また、ステップＳ５１２のズーム制御において、防振機構も同時に有効化する。
【００４３】
以上説明したように、実施形態２によれば、実施形態１の効果に加えて、防振機構を利用することで、ズーム制御量の限界位置をより大きくすることができる。
＜実施形態３＞
ズーム倍率変更によって、検出対象物体の最小サイズを維持できない場合がある。換言すれば、ズーム倍率変更によって検出対象物体の最小サイズが検出限界を下回る場合である。これは、ズーム位置をワイド側に移動することによって、視野角が広がり、同一物理サイズの物体が画面内で小さくなるためである。そこで、実施形態３では、動体検出における検出可能な最小物体サイズを、ズーム制御量に応じて自動的に変更する（引き上げる）ことで、検出対象物体の最小サイズを維持する。尚、実施形態３は、実施形態１の構成にも、実施形態２の構成のいずれにも適用することができる。
【００４４】
この場合、ユーザーが当初予定していた検出とは検出感度が異なるため、設定画面や設定ツールにおいて事前にユーザーの許可を得る。これは、設定制御部１３９に対する設定を行うための設定端末の設定画面に、「振動に伴う自動ズーム倍率変動を許可する」等の設定項目を設ければよい。更に、実際にズームを自動的に変更する場合には、接続中のクライアント端末に対して、振動に伴いズーム倍率を変更したことを通知する。これは、例えば、録画装置に対してイベントを発行することに相当する。
【００４５】
また、ズーム制御によって検出対象物体の最小サイズを保証できない場合、そのズーム制御を中止するようにしても良いし、また、その旨を通知するイベントを出力しても良い。
【００４６】
以上説明したように、実施形態３によれば、実施形態１や実施形態２の効果に加えて、動体検出における検出可能な最小物体サイズを、ズーム制御量に応じて自動的に引き上げる。
＜実施形態４＞
実施形態４としては、振動によって動体検出を行うことができない場合、ズーム制御を行わずに動体検出結果を無効とする。この場合でもユーザーに対して、動体検出結果無効時にイベントを発行する等の処理を行う。
【００４７】
尚、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステムまたは装置に供給し、そのシステムまたは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理によって動体の存在を検出する監視カメラ等の撮像装置に関するものである。特に、高層ビルや橋梁等の振動の生じやすい構造物を設置場所とする監視カメラ等の撮像装置における、動体検出技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
監視カメラにおいて、画像の変動から異常状態を検出する技術がある。また、画像中の動体を検出してその動きを解析することにより、検出線の通過や、領域への侵入を検出する技術がある。監視カメラには、橋梁やビル建物屋上等の振動の発生しやすい環境に設置されるものがある。画像の変動に基づく異常検出や動体通過検出技術は、画像上で同一位置ないしは領域の画像情報を時間軸で比較するため、カメラの振動に伴う画像のブレに弱いという問題がある。
【０００３】
これに対して、特許文献１は背景差分による変化検出において、動きが収まるのを待ってから背景画像を作成する技術である。特許文献２は、複数枚の画像から振動ブレの情報を検出し、位置合わせを行ってブレを補正した後に、背景画像を生成する背景差分技術である。また、特許文献３は、画像特徴量の統計的分布から、本来の検出目的である人物や物体の侵入による画像変化と、環境条件の変動やカメラの振動による画像変化とを判別し、誤検出を減少する技術である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−２８４０８６号公報
【特許文献２】特開平１０−３２０５３５号公報
【特許文献３】特開２００１−１６９２７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１のように、振動による画面ブレの収束を待ってから画像処理を行う方式は、振動が継続する間は動体検出ができない。また、特許文献２や３のように、画像の位置合わせや画像の統計量分析を用いる手法は、演算装置における演算量及びメモリ使用量が増加する。
【０００６】
本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、振動のある環境下においても、振動が終了するのを待たずに、かつ、少ない計算機資源を用いて、動体検出を行うことができる動体検出装置及びその制御方法、プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するための本発明による動体検出装置は以下の構成を備える。即ち、
撮像装置による撮像画像から動体を検出する動体検出装置であって、
前記撮像装置による撮像画像を取得する取得手段と、
前記撮像装置のズーム制御を行う制御手段と、
前記撮像画像から動体を検出するための動体検出処理を実行する動体検出処理手段と、
前記撮像画像に基づいて、前記撮像装置に起因する振動を検出する振動検出手段とを有し、
前記振動検出手段が振動を検出した場合、前記制御手段は、前記動体検出処理手段によって動体検出可能な位置までワイド側に現在のズーム位置を移動する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、振動のある環境下においても、振動が終了するのを待たずに、かつ、少ない計算機資源を用いて、動体検出を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】撮像装置の構成を示す図である。
【図２】振動が動体検出処理に与える影響を説明する図である。
【図３】ズーム倍率と振動量の相関図である。
【図４】ズーム倍率と振動レベルの相関図である。
【図５】動体検出処理を示すフローチャートである。
【図６】防振機構がある場合の撮像装置の構成を示す図である。
【図７】防振機構がある場合のズーム倍率と振動レベルの相関図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。
＜実施形態１＞
実施形態１は、ズーム制御可能な監視カメラ（撮像装置）において、画像処理によって動体検出を行う場合に、振動を検出した場合は動体検出を可能な位置までズームをワイド（広域）側に移動する。これにより、振動のある環境下でも動体検出機能を実現する。
【００１１】
本発明の監視カメラを一例とする撮像装置の構成例を図１に示す。撮像装置１００はネットワークに画像の配信が可能なネットワークカメラを想定する。撮像装置１００は光学系と撮像素子を有する撮像系１１０、撮像系１１０のパンチルト駆動を行うパンチルト駆動系１２０、及び制御装置１３０を有する。
【００１２】
制御装置１３０は、撮像素子を制御して画像を取得する画像取得部１３１、取得した画像を符号化する符号化部１３３を有する。また、制御装置１３０は、符号化した画像をネットワーク１０に配信する画像配信制御部１３４を有する。配信した画像は、ビューワー端末、設定用端末や、録画サーバー等のクライアント端末（不図示）によって受信される。ここで、画像符号化方式には、モーションＪＰＥＧ、ＭＰＥＧ−４、Ｈ．２６４等があるが、本発明は特定の符号化方式に依存しない。
【００１３】
画像取得部１３１によって得られた画像は、制御装置１３０内の、振動検出部１３２、動体検出処理部１３５及びイベント配信制御部１３６を通過して通信部１４０より配信される。動体検出処理としては、例えば、対象領域に対して画素単位の隣接フレーム間差分を算出し、対応する画素の差分和が所定の閾値以上であれば検出状態とする手法がある。また、基準画像と現在の画像の差分から動体の領域を算出する背景差分による手法がある。イベント配信制御部１３６は、動体検出処理部１３５の処理結果を、イベント情報として配信するかどうかを判定し、配信する場合はイベント情報を生成する。
【００１４】
制御装置１３０は、更に、パンチルト制御部１３８を有する。画像及びイベント情報は、通信部１４０を通じてネットワーク経由でビューワー端末や録画サーバー等のクライアント端末（不図示）に送信される。一方で、通信部１４０は、設定端末（不図示）から設定情報を受信し、設定制御部１３９を通じて各種設定制御を行う。この設定制御には、例えば、パンチルト制御部１３８に対するパンチルト制御、撮像系制御部１３７に対するズーム・フォーカス制御、動体検出処理部１３５に対する検出感度設定がある。
【００１５】
以上のような構成により、制御装置１３０は、撮像画像から動体を検出する動体検出装置として機能する。
【００１６】
図２を用いて、振動が動体検出処理に与える影響を説明する。図２の横軸は時刻ｔ、縦軸は差分値Ｄを示し、振動の有無による差分値Ｄの推移を模式的に比較して示している。ここで、差分値Ｄは画面全体におけるフレーム間差分や背景差分処理の出力結果である。背景差分の場合、差分値Ｄは以下の式で表される。
【００１７】
Ｄ＝Σ｜Ｉ（ｘ，ｙ，ｔ）−Ｉｂ（ｘ，ｙ）｜ （式１）
ここで、Ｉｂは背景画像である。（式１）は画像全体にわたって、背景画素と前景画素の差分和を算出するものである。背景画像Ｉｂは、例えば、物体が存在しない区間における複数枚の画像の平均により作成する。
【００１８】
最初に振動がない場合の差分値の推移２１０に注目する。動体が存在しない区間Ｔ1では、シーン中の背景、及び、撮像系に起因する雑音が観測される。動体が存在する区間Ｔ2では、動体が存在しない区間Ｔ1に加えて動体の出現による差分値が追加される。
【００１９】
次に、振動がある場合の差分値の推移２２０に注目する。振動による雑音は動体の有無に関わらず観測される。その結果、通常の雑音と振動に起因する雑音が合成され、動体が存在しない区間Ｔ1において周期的に差分値Ｄが変動し、推移２２０のような曲線となる。
【００２０】
ここで、差分値Ｄに対して適当な閾値を設けることにより、画像中で動体の有無を判定することを考える。振動がない場合の差分値の推移（変動）２１０において、閾値Ｔｈ１（２１２）によって背景と前景の分離が可能である。また、振動がある場合の差分値の推移（変動）２２０では、閾値Ｔｈ２（２２２）によって判定が可能である。
【００２１】
しかしながら、振動が大きい場合は、動体による差分値に対して、雑音による差分値が相対的に大きくなるため、動体の有無を判定することは困難となる。このため、動体が存在する区間Ｔ2の差分値の平均値Ｄｆ＿ａｖｒと、動体が存在しない区間Ｔ1の差分値の最大値Ｄｂ＿ｍａｘとの比率が、
Ｄｆ＿ａｖｒ／Ｄｂ＿ｍａｘ≧Ｒｆｂ （式２）
の時に動体が検出可能であるとする。
【００２２】
最大値Ｄｂ＿ｍａｘは、動体が存在しない区間Ｔ1の差分値をガウス分布で近似した結果から、
Ｄｂ＿ｍａｘ＝Ｄｂ＿ａｖｒ＋Ｋ１σ （式３）
により算出する。ここで、Ｄｂ＿ａｖｒは平均値、σは標準偏差である。Ｋ１は定数であり、例えば、３を用いる。Ｒｆｂは１より大きな値をシーンによって調整する。このときの背景と前景を判定するための閾値Ｔｈは、例えば、
Ｔｈ＝Ｄｂ＿ａｖｒ＋Ｋ２σ 但し Ｋ２＞Ｋ１ （式４）
とする。振動が大きいと最大値Ｄｂ＿ｍａｘが大きくなるため、（式２）の条件を満たさない場合がある。従って、
Ｄｆ＿ａｖｒ／Ｄｂ＿ｍａｘ＝Ｒｆｂ （式５）
となる差分値Ｄに対応する振動を算出すれば、これが検出限界となる。
【００２３】
ここで、振動検出部１３２が検出可能な撮像装置に起因する振動の種類として画像振動とカメラ振動を定義する。カメラ振動は、カメラ（撮像装置）の物理的な振動である。画像振動は画面全体に渡って均一に発生する画素の変位である。画像振動はカメラ振動に、ズーム倍率の影響を加えたものとなる。同じカメラ振動でも、ズーム倍率が高い程、画像振動、即ち、画像上の物体の変動が激しいため、差分値Ｄ、即ち、動体検出への影響が大きい。
【００２４】
次に、図３を用いて、カメラ振動、画像振動、及び、ズーム倍率の関係を説明する。監視カメラである撮像装置１００は、支柱や建物に固定されることが通常であるため、振動は並行成分が主となる。また、被写体までの距離Ｄｉｓｔが焦点距離ｆに対して十分大きいと仮定した場合、撮像面に対して垂直方向の変位は無視できる。以上のことから、撮像面に対して水平方向に動く単振動として、振動をモデル化する。
【００２５】
図３において、撮像装置１００はピンホールカメラでモデル化され、視点Ｐ（Ｐ１／Ｐ２）、焦点距離ｆ、高さ２Ｌの撮像面から構成される。視点Ｐから距離Ｄｉｓｔの場所に高さＨの物体があり、その頂点が撮像面上Ｙ１の位置に投影されている。ここで、カメラ振動が生じ、撮像装置１００が幅Ｓｗだけ上下に振動した場合、物体の頂点Ｙ１はＹ２に移動する。Ｙ１とＹ２の関係は以下のように示される。
【００２６】
Ｙ１＝ｆ＊Ｈ／Ｄｉｓｔ （式６）
Ｙ２＝ｆ＊（Ｈ−ΔＰｃ）／Ｄｉｓｔ （式７）
従って、画像振動は、カメラ振動ΔＰｃ（＝Ｐ２−Ｐ１）に伴う画面上における物体位置の変位ΔＹからＹ２−Ｙ１として表される。
【００２７】
ΔＹ＝Ｙ２−Ｙ１＝ｆ＊ΔＰｃ／Ｄｉｓｔ （式８）
（式８）により、画像振動ΔＹは焦点距離ｆとカメラ振動ΔＰｃに比例し、被写体までの距離Ｄｉｓｔに反比例する。被写体までの距離Ｄｉｓｔは、撮像装置１００の設置位置によって定まり、また、カメラ振動ΔＰｃは強風や車両の通行によって生じるため、制御できない。唯一、焦点距離ｆがズーム倍率として制御可能である。
【００２８】
そこで、振動が生じた場合に、焦点距離ｆを短く、即ち、ズームを広角（ワイド）側に制御することによって、画像振動ΔＹを減少させて、有効な動体検出結果を得ることを考える。そのためには、動体検出が有効に機能する限界画像振動ΔＹ＿ｌｉｍを、（式５）を利用して事前に算出しておく。そして、画像振動ΔＹが限界画像振動ΔＹ＿ｌｉｍを超えた場合に、ズーム制御により焦点距離ｆを調整して、画像振動ΔＹを限界画像振動ΔＹ＿ｌｉｍに収める。
【００２９】
画像振動ΔＹと差分量Ｄとの関係は、（式１）により、
Ｄ＝Σ｜Ｉ（ｘ＋Δｘ，ｙ＋Δｙ，ｔ）−Ｉｂ（ｘ，ｙ）｜
、ΔＹ＝（Δｘ，Δｙ） （式９）
であることから、当該シーンおいて動体が存在する時と存在しない時、各々で画像があれば、任意の画像振動における差分量データを生成できる。即ち、（式５）のＤｆ＿ａｖｒ、Ｄｂ＿ｍａｘを生成可能である。次に、画像振動ΔＹは、（式８）から焦点距離ｆに比例し、焦点距離ｆはズーム制御量の関数であることから、ズーム制御量と画像振動ΔＹの関係を算出することが可能である。
【００３０】
図４を用いて、画像振動ΔＹとズーム位置の関係を説明する。図４は（式８）を元にズーム位置と画像振動ΔＹとの関係をグラフ化したものである。ズーム位置とはズーム制御を行う際のカメラ制御量の一つであり、焦点距離ｆやズーム倍率と相関関係にある。焦点距離ｆが長い程、ズーム位置も大きい。ズーム位置はワイド端Ｚ＿ｗからテレ端Ｚ＿ｔまで変化する。図４で横軸をズーム位置（ズーム値）Ｚ、縦軸を画像振動ΔＹとすると、ズーム位置に伴う振動量の変化は相関曲線４１０で表される。
【００３１】
事前の計測によって動体検出可能な画像振動ΔＹの限界が分かっているものとする。この値を限界振動量ΔＹ＿ｌｉｍと定義すると、ここからズーム制御量の限界位置Ｚ＿ｌｉｍを算出することができる。動体検出可能な画像振動（振動レベル）の範囲は０からΔＹ＿ｌｉｍ（４３１)、同じく動体検出可能なズーム範囲はワイド端Ｚ＿ｗから限界位置Ｚ＿ｌｉｍ（４３２)となる。よって、現在のズーム位置Ｚが動体検出可能な範囲を超えて、テレ側にある場合、限界位置Ｚ＿ｌｉｍまで現在のズーム位置Ｚをワイド側に戻す（移動する）ことによって、再び動体検出が可能となる。
【００３２】
動体検出処理の処理フローの例を図５に示す。これは撮像装置１００の動作手順の一部である。動体検出処理としては画面内で動体を検出した場合に、動体検出イベントを発行する。動体検出処理としては背景差分を行うものとする。
【００３３】
開始後、ステップＳ５０１で、振動検出部１３２は、振動量を示す振動レベル情報を取得する。これは、カメラ振動ΔＰｃまたは画像振動ΔＹである。カメラ振動ΔＰｃを計測する場合は、これを画像振動ΔＹに変換する。次に、ステップＳ５０２で、動体検出処理部１３５は、処理対象の画像から動体検出が可能であるか否かを判定する。これは、図４の相関曲線４１０から、
Ｚ≦Ｚ＿ｌｉｍ （式１０）
であるか否かを判定する。
【００３４】
動体検出が可能である場合（ステップＳ５０２でＹＥＳ）、ステップＳ５０３に進み、動体検出処理部１３５は、動体検出処理を行う。次に、ステップＳ５０４で、動体検出処理部１３５は、動体の有無を判定する。所定の条件に合致する動体を検出する場合、つまり、動体ありと判定する場合（ステップＳ５０４でＹＥＳ）、ステップＳ５０５に進み、イベント配信制御部１３６は、クライアント端末に対して動体検出イベントを通知する。
【００３５】
一方、ステップＳ５０４において、動体を検出できない場合、つまり、動体なしと判定する場合（ステップＳ５０４でＮＯ）、ステップＳ５０６に進み、動体検出処理部１３５は、背景を更新する。
【００３６】
一方、ステップＳ５０２において、現在のズーム位置での動体検出が不可能である場合（ステップＳ５０２でＮＯ）、ステップＳ５１０に進む。そして、ステップＳ５１０で、動体検出処理部１３５は、ズーム位置をワイド側に制御（移動）する際の動体検出可能な位置（ズーム制御目標位置）を算出する。これは、図４において、例えば、Ｚ＿ｌｉｍ−Ｚ＿ｏｆｆｓｅｔの値をズーム制御目標位置に設定する。
【００３７】
尚、原理的には、限界位置Ｚ＿ｌｉｍよりもテレ側にある現在のズーム位置を、限界位置Ｚ＿ｌｉｍまでに戻せ（移動すれ）ば、つまり、ズーム制御目標位置を限界位置Ｚ＿ｌｉｍとすれば、動体検出が可能である。但し、動体検出の確実性を高めるためには、動体検出可能なズーム範囲の限界位置Ｚ＿ｌｉｍよりも更に内側にオフセットさせた任意の位置にズーム制御目標位置を設定することが好ましい。そのため、図４の例で設定するズーム制御目標位置は、限界位置Ｚ＿ｌｉｍをオフセットさせるためのオフセット値Ｚ＿ｏｆｆｓｅｔを用いる。
【００３８】
次に、ステップＳ５１１で、動体検出処理部１３５は、現在のズーム位置からズーム制御目標位置へズーム制御させるための距離がズーム可動範囲（つまり、ズーム機構の物理的及び機能的な動作範囲）内であるか否かを判定する。ズーム可動範囲内であると判定する場合（ステップＳ５１１でＹＥＳ）、ステップＳ５１２に進み、撮像系制御部１３７は、設定したズーム制御目標位置までズーム制御を行い、ズーム変更動作終了後、ステップＳ５０３以下を実行する。
【００３９】
一方、ステップＳ５１１において、ズーム可動範囲内でないと判定する場合（ステップＳ５１１でＮＯ）、ステップＳ５１３に進む。そして、ステップＳ５１３で、イベント配信制御部１３６は、現在動体検出処理が無効となっていることを示す動体検出処理無効イベントを、クライアント端末に出力する。
【００４０】
以上説明しように、実施形態１によれば、振動によって動体検出処理に支障がある場合に、ズームをワイド側に制御することによって、動体検出処理を行うことができる。また、制御不可能な場合には、動体検出処理が無効であることを通知する。
＜実施形態２＞
実施形態２では、図６において撮像系１１０に防振機構１１１を有する場合、振動に伴う動体検出処理への影響を低減する構成について説明する。その結果、図４に示す動体検出可能なズーム範囲を拡大できる。防振機構には撮像素子を振動に合わせてシフトする電子式防振機構や、バリアングルレンズを用いる光学式防振機構があるが、本発明は防振機構の種別に依存するものではない。
【００４１】
本発明に関わる振動量とズーム倍率の関係を図７に示す。図７は図４に対応するものであり、防振機構が有効である場合に、同じ振動レベルであっても動体検出可能なズーム範囲が広がる。即ち、防振機構無しの場合の第１の曲線３１０に対して、防振機構ありの場合は第２の曲線６１０に変化する。第１の曲線３１０（Ｆ１（ｚ））と第２の曲線６１０（ｆ２（ｚ））の関係は、防振により振動量が一定値減ることから
Ｆ２（ｚ）＝ｍａｘ（ａ＊Ｆ１（ｚ）−ｃ，０） （式１１）
と表現することが可能である。こで、ａ及びｃは、任意の定数である。この場合、防振前の画像振動限界ΔＹ＿ｌｉｍに対する、ズーム制御量の限界位置はＺ＿ｌｉｍからＺ＿ｌｉｍ２に変更できる。
【００４２】
尚、実施形態２に関わる動作手順は、実施形態１と基本的に同一である。実施形態１の図５において、ステップＳ５１０で、ズーム制御目標位置を算出する際に、防振機構をＯＮにすることで、ズーム制御量の限界位置を変更できる。換言すれば、動体検出可能なズーム範囲を、第１のズーム範囲（Ｚ＿Ｗ〜Ｚ＿ｌｉｍ）から第２のズーム範囲（Ｚ＿Ｗ〜Ｚ＿ｌｉｍ２）に変更できる。また、ステップＳ５１２のズーム制御において、防振機構も同時に有効化する。
【００４３】
以上説明したように、実施形態２によれば、実施形態１の効果に加えて、防振機構を利用することで、ズーム制御量の限界位置をより大きくすることができる。
＜実施形態３＞
ズーム倍率変更によって、検出対象物体の最小サイズを維持できない場合がある。換言すれば、ズーム倍率変更によって検出対象物体の最小サイズが検出限界を下回る場合である。これは、ズーム位置をワイド側に移動することによって、視野角が広がり、同一物理サイズの物体が画面内で小さくなるためである。そこで、実施形態３では、動体検出における検出可能な最小物体サイズを、ズーム制御量に応じて自動的に変更する（引き上げる）ことで、検出対象物体の最小サイズを維持する。尚、実施形態３は、実施形態１の構成にも、実施形態２の構成のいずれにも適用することができる。
【００４４】
この場合、ユーザーが当初予定していた検出とは検出感度が異なるため、設定画面や設定ツールにおいて事前にユーザーの許可を得る。これは、設定制御部１３９に対する設定を行うための設定端末の設定画面に、「振動に伴う自動ズーム倍率変動を許可する」等の設定項目を設ければよい。更に、実際にズームを自動的に変更する場合には、接続中のクライアント端末に対して、振動に伴いズーム倍率を変更したことを通知する。これは、例えば、録画装置に対してイベントを発行することに相当する。
【００４５】
また、ズーム制御によって検出対象物体の最小サイズを保証できない場合、そのズーム制御を中止するようにしても良いし、また、その旨を通知するイベントを出力しても良い。
【００４６】
以上説明したように、実施形態３によれば、実施形態１や実施形態２の効果に加えて、動体検出における検出可能な最小物体サイズを、ズーム制御量に応じて自動的に引き上げる。
＜実施形態４＞
実施形態４としては、振動によって動体検出を行うことができない場合、ズーム制御を行わずに動体検出結果を無効とする。この場合でもユーザーに対して、動体検出結果無効時にイベントを発行する等の処理を行う。
【００４７】
尚、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステムまたは装置に供給し、そのシステムまたは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置による撮像画像から動体を検出する動体検出装置であって、
前記撮像装置による撮像画像を取得する取得手段と、
前記撮像装置のズーム制御を行う制御手段と、
前記撮像画像から動体を検出するための動体検出処理を実行する動体検出処理手段と、
前記撮像画像に基づいて、前記撮像装置に起因する振動を検出する振動検出手段とを有し、
前記振動検出手段が振動を検出した場合、前記制御手段は、前記動体検出処理手段によって動体検出可能な位置までワイド側に現在のズーム位置を移動する
ことを特徴とする動体検出装置。
【請求項２】
前記振動検出手段が検出する振動の振動レベルに対する前記動体検出処理手段によって動体検出可能な振動レベルの範囲に基づいて算出される、前記動体検出処理手段によって動体検出可能なズーム範囲を超えてテレ側に前記現在のズーム位置がある場合、前記制御手段は、前記現在のズーム位置を前記動体検出可能なズーム範囲のテレ側の限界位置までワイド側に少なくとも移動する
ことを特徴とする請求項１に記載の動体検出装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記動体検出可能な位置を設定する設定手段と、
前記現在のズーム位置から前記設定手段で設定した動体検出可能な位置へズーム制御させるための距離がズーム可動範囲内であるか否かを判定する判定手段とを有し、
前記判定手段の判定の結果、前記ズーム制御させるための距離がズーム可動範囲内であると判定する場合、前記制御手段は、前記動体検出可能な位置までワイド側に現在のズーム位置を移動する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の動体検出装置。
【請求項４】
前記判定手段の判定の結果、前記ズーム制御させるための距離がズーム可動範囲内でないと判定する場合、前記動体検出処理手段による動体検出処理が無効であることを示すイベントを出力する出力手段を更に有する
ことを特徴とする請求項３に記載の動体検出装置。
【請求項５】
前記撮像装置に起因する振動を防振する防振手段を更に有し、
前記制御手段は、
前記防振手段による防振前の前記振動検出手段が検出する振動の振動レベルの内の動体検出可能な振動レベルの範囲と前記動体検出処理手段によって動体検出可能な第１のズーム範囲との関係に基づいて、前記防振手段による防振機構が有効である場合の前記動体検出可能な第２のズーム範囲を算出する算出手段とを有し、
前記防振手段による防振機構が有効になっている場合、前記制御手段は、前記動体検出可能な第２のズーム範囲における前記動体検出処理手段によって動体検出可能な位置までワイド側に前記現在のズーム位置を移動する
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の動体検出装置。
【請求項６】
前記動体検出処理手段による検出対象物体の最小サイズを設定する設定手段と、
前記制御手段によるズーム制御によって、前記設定手段で設定した最小サイズが検出限界を下回る場合、前記制御手段によるズーム制御に応じて前記最小サイズを変更する変更手段と
を更に有することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の動体検出装置。
【請求項７】
前記変更手段によって変更する前記最小サイズを保証できない場合、前記制御手段によるズーム制御を中止する中止手段と、
前記制御手段による前記ズーム制御を中止することを示すイベントを通知する通知手段と
を更に有することを特徴とする請求項６に記載の動体検出装置。
【請求項８】
撮像装置による撮像画像から動体を検出する動体検出装置の制御方法であって、
取得手段が、前記撮像装置による撮像画像を取得する取得工程と、
制御手段が、前記撮像装置のズーム制御を行う制御工程と、
動体検出処理手段が、前記撮像画像から動体を検出するための動体検出処理を実行する動体検出処理工程と、
振動検出手段が、前記撮像画像に基づいて、前記撮像装置に起因する振動を検出する振動検出工程とを有し、
前記振動検出工程が振動を検出した場合、前記制御工程は、前記動体検出処理工程によって動体検出可能な位置までワイド側に現在のズーム位置を移動する
ことを特徴とする動体検出装置の制御方法。
【請求項９】
撮像装置による撮像画像から動体を検出する動体検出装置の制御をコンピュータに機能させるためのプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記撮像装置による撮像画像を取得する取得手段と、
前記撮像装置のズーム制御を行う制御手段と、
前記撮像画像から動体を検出するための動体検出処理を実行する動体検出処理手段と、
前記撮像画像に基づいて、前記撮像装置に起因する振動を検出する振動検出手段として機能させ、
前記振動検出手段が振動を検出した場合、前記制御手段は、前記動体検出処理手段によって動体検出可能な位置までワイド側に現在のズーム位置を移動する
ことを特徴とするプログラム。
【請求項１】
撮像装置による撮像画像から動体を検出する動体検出装置であって、
前記撮像装置による撮像画像を取得する取得手段と、
前記撮像装置のズーム制御を行う制御手段と、
前記撮像画像から動体を検出するための動体検出処理を実行する動体検出処理手段と、
前記撮像画像に基づいて、前記撮像装置に起因する振動を検出する振動検出手段とを有し、
前記振動検出手段が振動を検出した場合、前記制御手段は、前記動体検出処理手段によって動体検出可能な位置までワイド側に現在のズーム位置を移動する
ことを特徴とする動体検出装置。
【請求項２】
前記振動検出手段が検出する振動の振動レベルに対する前記動体検出処理手段によって動体検出可能な振動レベルの範囲に基づいて算出される、前記動体検出処理手段によって動体検出可能なズーム範囲を超えてテレ側に前記現在のズーム位置がある場合、前記制御手段は、前記現在のズーム位置を前記動体検出可能なズーム範囲のテレ側の限界位置までワイド側に少なくとも移動する
ことを特徴とする請求項１に記載の動体検出装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記動体検出可能な位置を設定する設定手段と、
前記現在のズーム位置から前記設定手段で設定した動体検出可能な位置へズーム制御させるための距離がズーム可動範囲内であるか否かを判定する判定手段とを有し、
前記判定手段の判定の結果、前記ズーム制御させるための距離がズーム可動範囲内であると判定する場合、前記制御手段は、前記動体検出可能な位置までワイド側に現在のズーム位置を移動する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の動体検出装置。
【請求項４】
前記判定手段の判定の結果、前記ズーム制御させるための距離がズーム可動範囲内でないと判定する場合、前記動体検出処理手段による動体検出処理が無効であることを示すイベントを出力する出力手段を更に有する
ことを特徴とする請求項３に記載の動体検出装置。
【請求項５】
前記撮像装置に起因する振動を防振する防振手段を更に有し、
前記制御手段は、
前記防振手段による防振前の前記振動検出手段が検出する振動の振動レベルの内の動体検出可能な振動レベルの範囲と前記動体検出処理手段によって動体検出可能な第１のズーム範囲との関係に基づいて、前記防振手段による防振機構が有効である場合の前記動体検出可能な第２のズーム範囲を算出する算出手段とを有し、
前記防振手段による防振機構が有効になっている場合、前記制御手段は、前記動体検出可能な第２のズーム範囲における前記動体検出処理手段によって動体検出可能な位置までワイド側に前記現在のズーム位置を移動する
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の動体検出装置。
【請求項６】
前記動体検出処理手段による検出対象物体の最小サイズを設定する設定手段と、
前記制御手段によるズーム制御によって、前記設定手段で設定した最小サイズが検出限界を下回る場合、前記制御手段によるズーム制御に応じて前記最小サイズを変更する変更手段と
を更に有することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の動体検出装置。
【請求項７】
前記変更手段によって変更する前記最小サイズを保証できない場合、前記制御手段によるズーム制御を中止する中止手段と、
前記制御手段による前記ズーム制御を中止することを示すイベントを通知する通知手段と
を更に有することを特徴とする請求項６に記載の動体検出装置。
【請求項８】
撮像装置による撮像画像から動体を検出する動体検出装置の制御方法であって、
取得手段が、前記撮像装置による撮像画像を取得する取得工程と、
制御手段が、前記撮像装置のズーム制御を行う制御工程と、
動体検出処理手段が、前記撮像画像から動体を検出するための動体検出処理を実行する動体検出処理工程と、
振動検出手段が、前記撮像画像に基づいて、前記撮像装置に起因する振動を検出する振動検出工程とを有し、
前記振動検出工程が振動を検出した場合、前記制御工程は、前記動体検出処理工程によって動体検出可能な位置までワイド側に現在のズーム位置を移動する
ことを特徴とする動体検出装置の制御方法。
【請求項９】
撮像装置による撮像画像から動体を検出する動体検出装置の制御をコンピュータに機能させるためのプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記撮像装置による撮像画像を取得する取得手段と、
前記撮像装置のズーム制御を行う制御手段と、
前記撮像画像から動体を検出するための動体検出処理を実行する動体検出処理手段と、
前記撮像画像に基づいて、前記撮像装置に起因する振動を検出する振動検出手段として機能させ、
前記振動検出手段が振動を検出した場合、前記制御手段は、前記動体検出処理手段によって動体検出可能な位置までワイド側に現在のズーム位置を移動する
ことを特徴とするプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１３−８５２０１（Ｐ２０１３−８５２０１Ａ）
【公開日】平成２５年５月９日（２０１３．５．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２２５２９９（Ｐ２０１１−２２５２９９）
【出願日】平成２３年１０月１２日（２０１１．１０．１２）
【出願人】（０００００１００７）キヤノン株式会社 (59,756)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月９日（２０１３．５．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月１２日（２０１１．１０．１２）
【出願人】（０００００１００７）キヤノン株式会社 (59,756)
【Ｆターム（参考）】
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