多目標追尾装置
【課題】追尾性能が高く、しかも操作性に優れた小型化可能な多目標追尾装置を提供する。
【解決手段】外部から入力される目標の観測値を用いて複数の目標を追尾する多目標追尾装置において、各目標の状態変数を表す値または相関ゲート内の観測値数の少なくとも１つに基づいて、目標毎に、複数種類の追尾フィルタのいずれを選択するかを判定し、該判定結果に応じた制御信号を生成する追尾フィルタ選択部５と、追尾フィルタ選択部で生成された制御信号によって示される追尾フィルタを実現するための処理を、目標毎に、実行する追尾フィルタ処理部１ａおよび３ａを備える。
【解決手段】外部から入力される目標の観測値を用いて複数の目標を追尾する多目標追尾装置において、各目標の状態変数を表す値または相関ゲート内の観測値数の少なくとも１つに基づいて、目標毎に、複数種類の追尾フィルタのいずれを選択するかを判定し、該判定結果に応じた制御信号を生成する追尾フィルタ選択部５と、追尾フィルタ選択部で生成された制御信号によって示される追尾フィルタを実現するための処理を、目標毎に、実行する追尾フィルタ処理部１ａおよび３ａを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばレーダ装置などといったセンサから送られてくる目標の観測値を用いて複数の目標を追尾する多目標追尾装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の目標を追尾する多目標追尾装置が知られている（例えば、非特許文献１参照）。図１１は、このような従来の多目標追尾装置の構成を示すブロック図である。この多目標追尾装置は、相関処理部１、トラックファイルメンテナンス部２、フィルタリング処理部３および追尾制御部４を備えている。これらの構成要素間はデータ線によって接続されており、相互にデータを送受できるようになっている。なお、図１１中のトラックファイル１１は、トラックファイルメンテナンス部２によって作成または削除されるファイルである。
【０００３】
相関処理部１は、図示しないセンサから目標の観測値が入力された場合に、フィルタリング処理部３から送られてくる予測値を中心にゲートを開き、観測値がゲート内にあるか否かを判定するゲーティング処理、および、ゲート内の観測値とゲートを対応させる連結処理を実行し、これらの処理結果をトラックファイルメンテナンス部２へ送る。
【０００４】
トラックファイルメンテナンス部２は、相関処理部１から送られてくる処理結果に基づき、いずれのゲートにも対応しない観測値が含まれることを判断した場合は、新しい目標が発生した旨を認識して、トラックファイル１１を新たに作成する。また、トラックファイルメンテナンス部２は、トラックファイル１１によって示されるゲート内に観測値が入って来ない状態が連続した場合に、目標が失われたと判断してトラックファイル１１を削除する。
【０００５】
フィルタリング処理部３は、目標の予測値を算出するとともに、相関処理部１において連結が取れた観測値と予測値を用いて平滑値を算出し、この算出した平滑値をトラックファイル１１に格納する。追尾制御部４は、外部とのインタフェースであり、必要な情報を各部へ送る。
【０００６】
トラックファイル１１は、追尾している目標に関する情報が格納されるファイルであり、位置および速度といった航跡情報の他、観測回数およびフィルタリング処理のフィルタゲインに関する情報などが格納される。
【０００７】
次に、追尾フィルタについて説明する。追尾フィルタは、相関処理部１における処理とフィルタリング処理部３における処理とによって実現される。
【０００８】
追尾フィルタとしては、ＮＮ（Nearest Neighbor）フィルタ、ＰＤＡ（Probabilistic Data Association）フィルタ、ＪＰＤＡ（Joint Probabilistic Data Association）フィルタ、ＩＭＭ（Interacting Multiple Model）フィルタ、ＩＭＭＰＤＡ（Interacting Multiple Model Probabilistic Data Association）フィルタ、ＩＭＭＪＰＤＡ（Interacting Multiple Model Joint Probabilistic Data Association）フィルタ等といった多くのフィルタが提案されている。これら各フィルタのアルゴリズムについては、非特許文献２〜非特許文献４に説明されているので、ここでは詳細な説明を省略するが、以下に各フィルタの特徴を簡単に説明する。
【０００９】
ＮＮフィルタは、ゲート内の最近傍の観測値を用いて処理を行なうフィルタである。以下では、ＮＮフィルタの追尾性能を基準とする。ＰＤＡフィルタは、ゲート内の全ての観測値に対し、相関確率で重み付けをして処理を行なうフィルタであり、誤警報環境下の追尾性能に優れる。ＪＰＤＡフィルタは、複数の近接目標の各々のゲートとゲート内の全ての観測値に対し、相関確率で重み付けをして処理を行なうフィルタであり、誤警報環境下の近接目標に対する追尾性能に優れる。
【００１０】
ＩＭＭフィルタは、複数の運動モデルを用いて目標の運動諸元を推定し、これらを重み付け統合するフィルタであり、高機動目標に対する追尾性能に優れる。ＩＭＭＰＤＡフィルタは、ＩＭＭフィルタとＰＤＡフィルタを組み合わせたフィルタであり、誤警報環境下の高機動目標に対する追尾性能に優れる。ＩＭＭＪＰＤＡフィルタは、ＩＭＭフィルタとＪＰＤＡフィルタを組み合わせたフィルタであり、誤警報環境下の近接した高機動目標に対する追尾性能に優れる。
【００１１】
次に、上記のように構成される従来の多目標追尾装置の動作を説明する。図１２は、従来の多目標追尾装置における目標追尾処理の流れを示すフローチャートである。目標追尾処理においては、まず、観測値が入力される（ステップＳ１０１）。すなわち、図示しないセンサから送られてくる目標の観測値が相関処理部１に入力される。
【００１２】
次いで、フィルタリング処理（予測値の算出）が実行される（ステップＳ１０２）。すなわち、フィルタリング処理部３は、目標の予測値を算出し、相関処理部１に送る。次いで、ゲーティング処理が実行される（ステップＳ１０３）。すなわち、相関処理部１は、フィルタリング処理部３から送られてくる予測値を中心にゲートを開き、観測値がゲート内にあるか否かを判定するゲーティング処理を実行する。
【００１３】
次いで、連結処理が実行される（ステップＳ１０４）。すなわち、相関処理部１は、ステップＳ１０３の処理で得られたゲート内の観測値とゲートを対応させる連結処理を実行し、その結果をトラックファイルメンテナンス部２へ送る。
【００１４】
トラックファイルメンテナンス処理が実行される（ステップＳ１０５）。すなわち、トラックファイルメンテナンス部２は、相関処理部１から送られてくる処理結果に基づき、いずれのゲートにも対応しない観測値が含まれることを判断した場合、新しい目標が発生した旨を認識して、トラックファイル１１を新たに作成する。また、トラックファイルメンテナンス部２は、トラックファイル１１に対応するゲート内に観測値が入って来ない状態が連続した場合、目標が失われたと判断して、トラックファイル１１を削除する。
【００１５】
次いで、フィルタリング処理（平滑値の算出）が実行される（ステップＳ１０６）。すなわち、フィルタリング処理部３は、相関処理部１において連結が取れた観測値と予測値を用いて、平滑値を算出し、この算出した平滑値をトラックファイル１１に格納する。以降、追尾終了まで上記処理が繰り返される。
【００１６】
なお、複数の目標を追尾する他の多目標追尾装置として、特許文献１には、低仰角と高仰角で垂直方向のフィルタリング処理を切り替える追尾装置、特許文献２には、目標の運動モデルを切り替える追尾装置がそれぞれ開示されている。これら特許文献１および特許文献２に開示された追尾装置では、フィルタリング処理のパラメータレベルで切り替えが行われるために、追尾処理のための計算量に変動がなく、装置規模に影響しない。
【特許文献１】特開平９−２３６６５７号公報
【特許文献２】特開平９−２９７１７６号公報
【非特許文献１】吉田孝監修, "改訂 レーダ技術,",電子情報通信学会, 1996.
【非特許文献２】Samuel S. Blackman, "Multiple-Target Tracking with Radar Applications" Artech House Publishers, 1986.
【非特許文献３】D. Lerro, and Y. Bar-Shalom, "Interacting multiple model tracking with target amplitude feature," IEEE Transaction on Aerospace and Electronic Systems 29, pp. 494-509, April 1993.
【非特許文献４】亀田洋志,辻道信吾,小菅義夫, "広域複数レーダによる旋回複数目標追尾,"電子情報通信学会論文誌 B Vol.J83-B No.12 pp.1747-1759, Dec. 2000.
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
上述した従来の多目標追尾装置において追尾フィルタとして使用されるＰＤＡフィルタ、ＪＰＤＡフィルタ、ＩＭＭフィルタ、ＩＭＭＰＤＡフィルタまたはＩＭＭＪＰＤＡフィルタ等は、ＮＮフィルタよりも追尾性能が向上する反面、計算量が増加する。なお、非特許文献２〜非特許文献４には、これらの追尾フィルタを自動的に切り替えて目標を追尾するアルゴリズムは開示されていない。
【００１８】
この多目標追尾装置において、計算量を最適化しようとすると、操作員が目標毎に追尾フィルタの種類を選択する必要があり、操作員の負荷が増大する。そこで、操作員の負荷を低減しようとすると、全ての目標に対して、追尾性能が高く計算量も大きな追尾フィルタを選択する必要があり、多目標追尾装置の小型化が難しい。
【００１９】
例えば、追尾フィルタとしてＮＮフィルタの代わりにＩＭＭフィルタを選択した場合、ＮＮフィルタでは、単一の運動モデルを仮定するため、平滑および予測処理が１回で済むのに対し、ＩＭＭフィルタでは、複数の運動モデルを仮定するため、少なくともモデル数分の平滑および予測処理を実施する必要があり、計算量が増加し、多目標追尾装置の規模が大型化する。
【００２０】
本発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、追尾性能が高く、しかも操作性に優れた小型化可能な多目標追尾装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２１】
上記課題を解決するために、第１の発明は、外部から入力される目標の観測値を用いて複数の目標を追尾する多目標追尾装置において、各目標の状態変数を表す値または相関ゲート内の観測値数の少なくとも１つに基づいて、目標毎に、複数種類の追尾フィルタのいずれを選択するかを判定し、該判定結果に応じた制御信号を生成する追尾フィルタ選択部と、追尾フィルタ選択部で生成された制御信号によって示される追尾フィルタを実現するための処理を、目標毎に、実行する追尾フィルタ処理部とを備えたことを特徴とする。
【００２２】
第２の発明は、第１の発明において、追尾フィルタ選択部において複数種類の追尾フィルタのいずれを選択するかを判定するために使用される判定基準値を入力する判定基準値入力部を備えたことを特徴とする。
【００２３】
第３の発明は、第１または第２の発明において、追尾フィルタ選択部は、追尾フィルタから得られる各目標の状態変数に基づいて算出された機動パラメータ、他目標との距離及び各目標の相関ゲート内の観測値数の少なくとも１つに基づいて、目標毎にＮＮフィルタ、ＰＤＡフィルタ、ＪＰＤＡフィルタ、ＩＭＭフィルタ、ＩＭＭＰＤＡフィルタ及びＩＭＭＪＰＤＡフィルタの少なくとも２つ以上の中からいずれか１つの追尾フィルタを選択するかを判定することを特徴とする。
【００２４】
第４の発明は、第１乃至第３の発明のいずれか１つにおいて、追尾フィルタ選択部は、目標の状態変数に基づいて算出された機動パラメータが高機動判定用の判定基準値以下であって、目標の相関ゲート内の観測値数が観測値数用の判定基準値以下の場合、ＮＮフィルタを選択するように制御信号を発生し、機動パラメータが高機動判定用の判定基準値以下であって、観測値数が観測値数用の判定基準値を超える場合、ＰＤＡフィルタを選択するように制御信号を発生し、機動パラメータが高機動判定用の判定基準値を超え、観測値数が観測値数用の判定基準値以下の場合、ＩＭＭフィルタを選択するように制御信号を発生し、機動パラメータが高機動判定用の判定基準値を超え、観測値数が観測値数用の判定基準値を超える場合、ＩＭＭＰＤＡフィルタを選択するように制御信号を発生することを特徴とする。
【００２５】
第５の発明は、第１乃至第３の発明のいずれか１つにおいて、追尾フィルタ選択部は、目標の状態変数に基づいて算出された他目標との距離が距離の判定基準値を超え、目標の状態変数に基づいて算出された機動パラメータが高機動判定用の判定基準値以下であって、目標の相関ゲート内の観測値数が観測値数用の判定基準値以下の場合、ＮＮフィルタを選択するように制御信号を発生し、他目標との距離が距離の判定基準値を超え、機動パラメータが高機動判定用の判定基準値以下であって、観測値数が観測値数用の判定基準値を超える場合、ＰＤＡフィルタを選択するように制御信号を発生し、他目標との距離が距離の判定基準値以下であって、機動パラメータが高機動判定用の判定基準値以下の場合、ＪＰＤＡフィルタを選択するように制御信号を発生し、他目標との距離が距離の判定基準値を超え、機動パラメータが高機動判定用の判定基準値を超え、観測値数が観測値数用の判定基準値以下の場合、ＩＭＭフィルタを選択するように制御信号を発生し、他目標との距離が距離の判定基準値を超え、機動パラメータが高機動判定用の判定基準値を超え、観測値数が観測値数用の判定基準値を超える場合、ＩＭＭＰＤＡフィルタを選択するように制御信号を発生し、他目標との距離が距離の判定基準値以下であって、機動パラメータが高機動判定用の判定基準値を超える場合、ＩＭＭＪＰＤＡフィルタを選択するように制御信号を発生することを特徴とする。
【００２６】
第６の発明は、第１乃至第５の発明のいずれか１つにおいて、追尾フィルタ選択部は、さらに、目標毎の選択された追尾フィルタの種類、目標毎の判定基準値と比較される値、または、複数種類の追尾フィルタの各々の利用数の少なくとも１つを外部に出力することを特徴とする。
【００２７】
第７の発明は、第１乃至第６の発明のいずれか１つにおいて、追尾フィルタ選択部は、追尾フィルタから得られる各目標の状態変数を表す値、相関ゲート内の観測値数の少なくとも１つに基づいて、目標毎に複数種類の追尾フィルタのいずれを選択するかを判定する機能の有効／無効を外部からの指示に応じて切り替え、無効が指示された場合に、複数種類の追尾フィルタのいずれを選択するかを外部からの指示に応じて決定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２８】
本発明は、特許文献１および特許文献２に開示された技術と異なり、処理アルゴリズムが異なる追尾フィルタのレベルで処理を切り替えるために、計算量の変動があり、装置規模に影響があることが大きな特徴である。本発明によれば、追尾性能が高く、しかも操作性に優れた小型化可能な多目標追尾装置を提供できる。
【００２９】
第１の発明によれば、各目標の状態変数を表す値または相関ゲート内の観測値数の少なくとも１つに基づいて、目標毎に、複数種類の追尾フィルタのいずれを選択するかを判定し、該判定結果に応じた制御信号を生成し、この制御信号によって示される追尾フィルタを実現するための処理を、目標毎に、実行するので、操作員の負荷を増大させることなく、追尾性能を向上させる多目標追尾装置を提供できる。
【００３０】
また、第２の発明によれば、複数種類の追尾フィルタのいずれを選択するかを判定するために使用される判定基準値を外部から入力できるので、計算量の大きな追尾フィルタが多数選択されて、システムの計算能力をオーバーすることがないように制御することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下においては、背景技術の欄で説明した構成部分に相当する部分には、背景技術の欄で使用した符号と同じ符号を用いて説明する。
【実施例１】
【００３２】
図１は、本発明の実施例１に係る多目標追尾装置の構成を示すブロック図である。この多目標追尾装置は、相関処理部１ａ、トラックファイルメンテナンス部２、フィルタリング処理部３ａ、追尾制御部４および追尾フィルタ選択部５を備えている。これらの構成要素間はデータ線によって接続されており、相互にデータを送受できるようになっている。なお、図１中のトラックファイル１１は、トラックファイルメンテナンス部２によって作成または削除されるファイルである。
【００３３】
本発明の複数種類の追尾フィルタには、背景技術の欄で説明したＮＮフィルタ、ＰＤＡフィルタ、ＪＰＤＡフィルタ、ＩＭＭフィルタ、ＩＭＭＰＤＡフィルタおよびＩＭＭＪＰＤＡフィルタが含まれる。複数種類の追尾フィルタの各々は、相関処理部１ａおよびフィルタリング処理部３ａの各処理によって実現される。本発明の追尾フィルタ処理部は、相関処理部１ａおよびフィルタリング処理部３ａから構成されている。
【００３４】
相関処理部１ａは、図示しないセンサから目標の観測値が入力された場合に、追尾フィルタ選択部５から送られてくる制御信号に応じて処理方式を切り替えるとともに、フィルタリング処理部３ａから送られてくる予測値を中心にゲートを開き、観測値がゲート内にあるか否かを判定するゲーティング処理、および、ゲート内の観測値とゲートを対応させる連結処理を実行し、これらの処理結果をトラックファイルメンテナンス部２へ送る。
【００３５】
トラックファイルメンテナンス部２は、相関処理部１ａから送られてくる処理結果に基づき、いずれのゲートにも対応しない観測値が含まれることを判断した場合は、新しい目標が発生した旨を認識して、トラックファイル１１を新たに作成する。また、トラックファイルメンテナンス部２は、トラックファイル１１によって示されるゲート内に観測値が入って来ない状態が連続した場合に、目標が失われたと判断してトラックファイル１１を削除する。
【００３６】
フィルタリング処理部３ａは、追尾フィルタ選択部５から送られてくる制御信号に応じて処理方式を切り替えるとともに、目標の予測値を算出し、さらに、相関処理部１ａにおいて連結が取れた観測値と予測値を用いて平滑値を算出し、この算出した平滑値をトラックファイル１１に格納する。追尾制御部４は、外部とのインタフェースであり、必要な情報を各部へ送る。
【００３７】
追尾フィルタ選択部５は、相関処理部１ａから送られてくるゲート内の観測値数とフィルタリング処理部３ａから送られてくる状態変数とを入力し、これらの少なくとも１つに基づいて、目標毎に、複数種類の追尾フィルタのいずれを選択するかを判定する。そして、この判定結果に応じた制御信号を生成し、相関処理部１ａおよびフィルタリング処理部３ａに送る。
【００３８】
トラックファイル１１は、追尾している目標に関する情報が格納されるファイルであり、このトラックファイル１１には、位置および速度といった航跡情報の他、観測回数およびフィルタリング処理のフィルタゲインに関する情報などが格納される。
【００３９】
次に、上記のように構成される本発明の実施例１に係る多目標追尾装置の動作を、目標追尾処理を中心に、図２に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００４０】
目標追尾処理においては、まず、観測値が入力される（ステップＳ１１）。すなわち、図示しないセンサから送られてくる目標の観測値が相関処理部１ａに入力される。次いで、フィルタリング処理（予測値の算出）が実行される（ステップＳ１２）。すなわち、フィルタリング処理部３ａは、追尾フィルタ選択部５から送られてくる制御信号に基づき処理方式を切り替え、予測値を算出して相関処理部１ａに送る。
【００４１】
次いで、ゲーティング処理が実行される（ステップＳ１３）。すなわち、相関処理部１ａは、追尾フィルタ選択部５から送られてくる制御信号に基づき処理方式を切り替え、フィルタリング処理部３ａから送られてくる予測値を中心にゲートを開き、観測値がゲート内にあるか否かを判定するゲーティング処理を実行する。
【００４２】
次いで、連結処理が実行される（ステップＳ１４）。すなわち、相関処理部１ａは、追尾フィルタ選択部５から送られてくる制御信号に基づき処理方式を切り替え、ステップＳ１３の処理で得られたゲート内の観測値とゲートを対応させる連結処理を実行し、その結果をトラックファイルメンテナンス部２へ送る。
【００４３】
次いで、トラックファイルメンテナンス処理が実行される（ステップＳ１５）。すなわち、トラックファイルメンテナンス部２は、相関処理部１ａから送られてくる処理結果に基づき、いずれのゲートにも対応しない観測値が含まれることを判断した場合、新しい目標が発生した旨を認識して、トラックファイル１１を新たに作成する。また、トラックファイルメンテナンス部２は、トラックファイル１１に対応するゲート内に観測値が入って来ない状態が連続した場合、目標が失われたと判断して、トラックファイル１１を削除する。
【００４４】
次いで、フィルタリング処理（平滑値の算出）が実行される（ステップＳ１６）。すなわち、フィルタリング処理部３ａは、追尾フィルタ選択部５から送られてくる制御信号に基づき処理方式を切り替え、相関処理部１ａにおいて連結が取れた観測値と予測値を用いて平滑値を算出し、この算出した平滑値をトラックファイル１１に格納する。
【００４５】
次いで、追尾フィルタ選択処理が実行される（ステップＳ１７）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、相関処理部１ａから送られてくるゲート内の観測値数とフィルタリング処理部３ａから送られてくる状態変数との少なくとも１つに基づいて、目標毎に、複数種類の追尾フィルタの中から１つを選択し、この選択結果に応じた制御信号を生成して相関処理部１ａおよびフィルタリング処理部３ａに送る。この追尾フィルタ選択処理では、追尾フィルタとして、ＮＮフィルタ、ＰＤＡフィルタ、ＪＰＤＡフィルタ、ＩＭＭフィルタ、ＩＭＭＰＤＡフィルタおよびＩＭＭＪＰＤＡフィルタのいずれかが選択される。この追尾フィルタ選択処理の詳細は後述する。以降、追尾終了まで上記処理が繰り返される。
【００４６】
次に、上記ステップＳ１７において実行される追尾フィルタ選択処理の詳細を、図３に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００４７】
追尾フィルタ選択処理では、まず、目標の機動パラメータが判定基準値を超えたかどうかが調べられる（ステップＳＴ２０１）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、目標の状態変数に基づいて算出された機動パラメータが、あらかじめ設定された高機動判定用の判定基準値を超えているか否かを調べる。
【００４８】
観測時刻ｔｋにおける目標の機動パラメータｍｎｕ（ｋ）は、以下の（１）式で算出される。
【数１】
【００４９】
ここで、目標の状態ベクトルとして目標の位置、速度および加速度の平滑ベクトルが（２）式で表されるとする。
【数２】
【００５０】
このとき、目標の加速度の最大値ａｍａｘ（ｋ）は、以下の（３）式および（４）式で算出される。
【数３】
【００５１】
また、目標の距離ｒ（ｋ）は、以下の（５）式で算出される。
【数４】
【００５２】
なお、目標の距離ｒ（ｋ）としては、目標の予測位置から算出される距離や観測値の距離を用いることもできる。
【００５３】
また、目標の状態ベクトルとして、（６）式で表されるように、目標の平滑ベクトルが加速度項を含まない場合、（４）式の代わりに以下の（７）式を用いることができる。
【数５】
【００５４】
また、機動パラメータや加速度の最大値は、平均処理して用いるように構成することもできる。
【００５５】
上記ステップＳＴ２０１において、目標の機動パラメータが判定基準値を超えていない、つまり、目標の機動パラメータが高機動判定用の判定基準値以下であると判断された場合は、低機動目標であると認識され、次いで、他目標との距離が判定基準値以下かどうかが調べられる（ステップＳＴ２０２）。
【００５６】
上記ステップＳＴ２０２において、他目標との距離が判定基準値以下でないことが判断された場合、次いで、相関ゲート内の観測値数が判定基準値を超えたかどうかが調べられる（ステップＳＴ２０３）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、目標の相関ゲート内の観測値数が、あらかじめ設定されている観測値数用の判定基準値を超えたか否かを調べる。
【００５７】
このステップＳＴ２０３において、相関ゲート内の観測値数が判定基準値を超えていないことが判断されると、ＮＮフィルタが選択される（ステップＳＴ２０６）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、追尾フィルタとしてＮＮフィルタを選択する。
【００５８】
次いで、選択結果が出力される（ステップＳＴ２１２）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、選択した追尾フィルタを表す制御信号を生成し、相関処理部１ａおよびフィルタリング処理部３ａに送る。その後、追尾フィルタ選択処理は終了する。
【００５９】
上記ステップＳＴ２０３において、相関ゲート内の観測値数が判定基準値を超えたことが判断されると、ＰＤＡフィルタが選択される（ステップＳＴ２０７）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、追尾フィルタとしてＰＤＡフィルタを選択する。その後、ステップＳＴ２１２に進み、上述したように、選択結果が出力される。
【００６０】
上記ステップＳＴ２０２において、他目標との距離が判定基準値以下であることが判断されると、ＪＰＤＡフィルタが選択される（ステップＳＴ２０８）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、追尾フィルタとしてＪＰＤＡフィルタを選択する。その後、ステップＳＴ２１２に進み、上述したように、選択結果が出力される。
【００６１】
ここで、ｉ番目の目標の状態ベクトルとして目標位置の予測ベクトルｘｉ（ｋ｜ｋ−１）が（９）式で表されるとすると、他目標（ｊ番目の目標）との距離ｒij（ｋ）は、（１０）式で算出される。
【数６】
【００６２】
上記ステップＳＴ２０１において、目標の機動パラメータが判定基準値を超えた、つまり、目標の機動パラメータが、高機動判定用の判定基準値を超えたと判断された場合は、高機動目標であると認識され、次いで、他目標との距離が判定基準値以下かどうかが調べられる（ステップＳＴ２０４）。
【００６３】
上記ステップＳＴ２０４において、他目標との距離が判定基準値以下でないことが判断された場合、次いで、相関ゲート内の観測値数が判定基準値を超えたかどうかが調べられる（ステップＳＴ２０５）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、目標の相関ゲート内の観測値数が、あらかじめ設定されている観測値数用の判定基準値を超えたか否かを調べる。
【００６４】
このステップＳＴ２０５において、相関ゲート内の観測値数が判定基準値を超えてないことが判断されると、ＩＭＭフィルタが選択される（ステップＳＴ２０９）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、追尾フィルタとしてＩＭＭフィルタを選択する。その後、ステップＳＴ２１２に進み、上述したように、選択結果が出力される。
【００６５】
上記ステップＳＴ２０５において、相関ゲート内の観測値数が判定基準値を超えたことが判断されると、ＩＭＭＰＤＡフィルタが選択される（ステップＳＴ２１０）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、追尾フィルタとしてＩＭＭＰＤＡフィルタを選択する。その後、ステップＳＴ２１２に進み、上述したように、選択結果が出力される。
【００６６】
上記ステップＳＴ２０４において、他目標との距離が判定基準値以下である、つまり、他目標との距離が距離用の判定基準値以下であることが判断されると、ＩＭＭＪＰＤＡフィルタが選択される（ステップＳＴ２１１）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、追尾フィルタとしてＩＭＭＪＰＤＡフィルタを選択する。その後、ステップＳＴ２１２に進み、上述したように、選択結果が出力される。
【００６７】
（実施例１の変形例）
次に、実施例１の多目標追尾装置の変形例を説明する。図４は本発明の実施例１の変形例に係る多目標追尾装置で実行される目標追尾処理の中で行われる追尾フィルタ選択処理の詳細を示すフローチャートである。図５は本発明の実施例１の変形例に係る多目標追尾装置で実行される目標追尾処理の中で行われる追尾フィルタ選択処理を行う選択ロジック部の詳細を示す図である。
【００６８】
実施例１の変形例は、実施例１の追尾選択処理部５に代えて、図５に示す選択ロジック部２０を用いたことを特徴とする。選択ロジック部２０は、図５（ａ）に示すように、メモリに記憶されたテーブル３０を有し、テーブル３０に記憶された機動パラメータと判定基準値ｔｈ１との大小比較情報、他目標との距離と判定基準値ｔｈ２との大小比較情報及び各目標の相関ゲート内の観測値数と判定基準値ｔｈ３との大小比較情報を参照して、入力された機動パラメータ、他目標との距離及び各目標の相関ゲート内の観測値数と各判定基準値ｔｈ１，ｔｈ２，ｔｈ３とを比較して、追尾フィルタの方式を選択する。
【００６９】
テーブル３０は、図５（ｂ）に示すように、機動パラメータと判定基準値ｔｈ１との大小比較情報、他目標との距離と判定基準値ｔｈ２との大小比較情報、各目標の相関ゲート内の観測値数と判定基準値ｔｈ３との大小比較情報、出力方式、選択されるフィルタを記憶する。
【００７０】
次に、このテーブルを参照して選択ロジック部２０が行う処理、すなわち、図４に示す追尾フィルタ選択処理を説明する。選択ロジック部２０に機動パラメータと他目標との距離と各目標の相関ゲート内の観測値数とが入力されると、選択ロジック部２０は、テーブル２０の各判定基準値情報を参照して追尾フィルタの方式を選択する（ステップＳＴ２０１ａ，２０２ａ）。
【００７１】
具体的には、選択ロジック部２０は、入力された機動パラメータが判定基準値ｔｈ１以下であり、入力された他目標との距離が判定基準値ｔｈ２を超え、観測値数が判定基準値ｔｈ３以下である場合には、方式１を選択して、ＮＮフィルタを選択する（ステップＳＴ２０６）。その後、ステップＳＴ２１２に進み、選択結果が出力される。
【００７２】
選択ロジック部２０は、入力された機動パラメータが判定基準値ｔｈ１以下であり、入力された他目標との距離が判定基準値ｔｈ２を超え、観測値数が判定基準値ｔｈ３を越える場合には、方式２を選択して、ＰＤＡフィルタを選択する（ステップＳＴ２０７）。その後、ステップＳＴ２１２に進み、選択結果が出力される。
【００７３】
選択ロジック部２０は、入力された機動パラメータが判定基準値ｔｈ１以下であり、入力された他目標との距離が判定基準値ｔｈ２以下である場合には、方式３を選択して、ＪＰＤＡフィルタを選択する（ステップＳＴ２０８）。その後、ステップＳＴ２１２に進み、選択結果が出力される。
選択ロジック部２０は、入力された機動パラメータが判定基準値ｔｈ１を超え、入力された他目標との距離が判定基準値ｔｈ２を超え、観測値数が判定基準値ｔｈ３以下である場合には、方式４を選択して、ＩＭＭフィルタを選択する（ステップＳＴ２０９）。その後、ステップＳＴ２１２に進み、選択結果が出力される。
【００７４】
選択ロジック部２０は、入力された機動パラメータが判定基準値ｔｈ１を超え、入力された他目標との距離が判定基準値ｔｈ２を超え、観測値数が判定基準値ｔｈ３を越える場合には、方式５を選択して、ＩＭＭＰＤＡフィルタを選択する（ステップＳＴ２１０）。その後、ステップＳＴ２１２に進み、選択結果が出力される。
【００７５】
選択ロジック部２０は、入力された機動パラメータが判定基準値ｔｈ１を超え、入力された他目標との距離が判定基準値ｔｈ２以下である場合には、方式６を選択して、ＩＭＭＪＰＤＡフィルタを選択する（ステップＳＴ２１１）。その後、ステップＳＴ２１２に進み、選択結果が出力される。
【実施例２】
【００７６】
図６は、本発明の実施例２に係る多目標追尾装置の構成を示すブロック図である。この実施例２に係る多目標追尾装置は、実施例１に係る多目標追尾装置に、判定基準値入力部６が追加されて構成されている。判定基準値入力部６は、追尾フィルタ選択部５で使用される判定基準値を外部から入力し、該追尾フィルタ選択部５へ送る。
【００７７】
次に、上記のように構成される本発明の実施例１に係る多目標追尾装置の動作を、目標追尾処理を中心に、図７に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、上述した実施例１に係る多目標追尾装置における目標追尾処理（図２参照）と同じ処理を実行するステップには、図２のフローチャートで使用した符号と同じ符号を付して説明を簡略化する。
【００７８】
目標追尾処理においては、まず、観測値が入力される（ステップＳ１１）。次いで、フィルタリング処理（予測値の算出）が実行される（ステップＳ１２）。次いで、ゲーティング処理が実行される（ステップＳ１３）。次いで、連結処理が実行される（ステップＳ１４）。次いで、トラックファイルメンテナンス処理が実行される（ステップＳ１５）。次いで、フィルタリング処理（平滑値の算出）が実行される（ステップＳ１６）。
【００７９】
次いで、判定基準値入力が行われる（ステップＳ４１）。すなわち、判定基準値入力部６は、追尾フィルタ選択部５で使用される判定基準値を外部から入力し、該追尾フィルタ選択部５へ送る。
【００８０】
次いで、追尾フィルタ選択処理が実行される（ステップＳ１７ａ）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、相関処理部１ａから送られてくるゲート内の観測値数とフィルタリング処理部３ａから送られてくる状態変数を入力し、これらの少なくとも１つに基づいて、目標毎に複数種類の追尾フィルタの中から１つを選択し、この選択した結果を自己の内部に保存する。この追尾フィルタ選択処理では、追尾フィルタとして、ＮＮフィルタ、ＰＤＡフィルタ、ＩＭＭフィルタまたはＩＭＭＰＤＡフィルタのいずれかが選択される。この追尾フィルタ選択処理の詳細は後述する。以降、追尾終了まで上記処理が繰り返される。
【００８１】
次に、上記ステップＳ１７ａにおいて実行される追尾フィルタ選択処理の詳細を、図８に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００８２】
追尾フィルタ選択処理では、まず、目標の機動パラメータが判定基準値を超えたかどうかが調べられる（ステップＳＴ２０１）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、目標の状態変数に基づいて算出された機動パラメータが、判定基準値入力部６から入力された高機動判定用の判定基準値を超えているか否かを調べる。
【００８３】
このステップＳＴ２０１において、目標の機動パラメータが判定基準値を超えていない、つまり、目標の機動パラメータが高機動判定用の判定基準値以下であると判断された場合は、低機動目標であると認識され、次いで、相関ゲート内の観測値数が判定基準値を超えたかどうかが調べられる（ステップＳＴ２０３）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、目標の相関ゲート内の観測値数が、判定基準値入力部６から入力された観測値数用の判定基準値を超えているか否かを調べる。
【００８４】
このステップＳＴ２０３において、相関ゲート内の観測値数が判定基準値を超えていないことが判断されると、ＮＮフィルタが選択される（ステップＳＴ２０６）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、追尾フィルタとしてＮＮフィルタを選択する。
【００８５】
次いで、選択結果が出力される（ステップＳＴ２１２）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、選択した追尾フィルタを表す制御信号を生成し、相関処理部１ａおよびフィルタリング処理部３ａに送る。その後、追尾フィルタ選択処理は終了する。
【００８６】
上記ステップＳＴ２０３において、相関ゲート内の観測値数が判定基準値を超えたことが判断されると、ＰＤＡフィルタが選択される（ステップＳＴ２０７）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、追尾フィルタとしてＰＤＡフィルタを選択する。その後、ステップＳＴ２１２に進み、上述したように、選択結果が出力される。
【００８７】
上記ステップＳＴ２０１において、目標の機動パラメータが判定基準値を超えた、つまり、目標の機動パラメータが高機動判定用の判定基準値以下でないと判断された場合は、高機動目標であると認識され、次いで、相関ゲート内の観測値数が判定基準値を超えたかどうかが調べられる（ステップＳＴ２０５）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、目標の相関ゲート内の観測値数が、判定基準値入力部６から入力された観測値数用の判定基準値を超えているか否かを調べる。
【００８８】
このステップＳＴ２０５において、相関ゲート内の観測値数が判定基準値を超えていないことが判断されると、ＩＭＭフィルタが選択される（ステップＳＴ２０９）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、相関ゲート内の観測値数が観測値数用の判定基準値以下であることを判断すると、追尾フィルタとしてＩＭＭフィルタを選択する。その後、ステップＳＴ２１２に進み、上述したように、選択結果が出力される。
【００８９】
上記ステップＳＴ２０５において、相関ゲート内の観測値数が判定基準値を超えたことが判断されると、ＩＭＭＰＤＡフィルタが選択される（ステップＳＴ２１０）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、相関ゲート内の観測値数が観測値数用の判定基準値以下でないことを判断すると、追尾フィルタとしてＩＭＭＰＤＡフィルタを選択する。その後、ステップＳＴ２１２に進み、上述したように、選択結果が出力される。
【００９０】
なお、上述したステップＳＴ２０３における低機動目標に対する相関ゲート内の観測値数用の判定基準値として、ステップＳＴ２０５における高機動目標に対する相関ゲート内の観測値数用の判定基準値と同じ値を用いることができる。これにより、２種類の判定基準値を外部から設定することにより、多目標追尾装置の計算量を調整することができる。
【００９１】
また、追尾フィルタ選択部５は、選択されている追尾フィルタの種類、判定基準値と比較される値、または、複数種類の追尾フィルタの各々の利用数の少なくとも１つを外部に出力するように構成できる。
【００９２】
この構成により、操作員は、外部に出力された情報に応じて、判定基準値入力部６から所望の判定基準値を入力することにより、複数種類の追尾フィルタの各々の利用数を用いて計算量を粗く制御することが可能になり、また、判定基準値との比較に用いる値を用いて計算量を細かく制御することもできる。
【００９３】
例えば、ＩＭＭフィルタとＩＭＭＰＤＡフィルタの利用数が多く、多目標追尾装置の計算量が増大した場合、ステップＳＴ２０１における判定基準値を大きくすることにより、複数運動モデルであるＩＭＭフィルタとＩＭＭＰＤＡフィルタの利用数が減少するため、多目標追尾装置の計算量を低減させることができる。
【００９４】
さらに、追尾フィルタ選択部５は、複数種類の追尾フィルタのいずれを選択するかを判定する機能の有効／無効を外部からの指示に応じて切り替え、無効が指示された場合に、複数種類の追尾フィルタのいずれを選択するかを外部からの指示に応じて決定するように構成できる。
【００９５】
この構成によれば、特定の目標に対して、選択されている追尾フィルタの種類が操作員の希望する追尾フィルタと異なる場合、その目標に対する追尾フィルタ選択部５の判定結果を外部から無効に切り替え、外部から設定する追尾フィルタを選択することができる。
【００９６】
（実施例２の変形例）
次に、実施例２の多目標追尾装置の変形例を説明する。図９は本発明の実施例２の変形例に係る多目標追尾装置で実行される目標追尾処理の中で行われる追尾フィルタ選択処理の詳細を示すフローチャートである。図１０は本発明の実施例２の変形例に係る多目標追尾装置で実行される目標追尾処理の中で行われる追尾フィルタ選択処理を行う選択ロジック部の詳細を示す図である。
【００９７】
実施例２の変形例は、実施例２の追尾選択処理部５に代えて、図１０に示す選択ロジック部２０ａを用いたことを特徴とする。選択ロジック部２０ａは、図１０（ａ）に示すように、メモリに記憶されたテーブル３０ａを有し、テーブル３０ａに記憶された機動パラメータと判定基準値ｔｈ１との大小比較情報、各目標の相関ゲート内の観測値数と判定基準値ｔｈ３との大小比較情報を参照して、入力された機動パラメータ、各目標の相関ゲート内の観測値数と各判定基準値ｔｈ１，ｔｈ３とを比較して、追尾フィルタの方式を選択する。
【００９８】
テーブル３０ａは、図１０（ｂ）に示すように、機動パラメータと判定基準値ｔｈ１との大小比較情報、各目標の相関ゲート内の観測値数と判定基準値ｔｈ３との大小比較情報、出力方式、選択されるフィルタを記憶する。
【００９９】
次に、このテーブルを参照して選択ロジック部２０ａが行う処理、すなわち、図９に示す追尾フィルタ選択処理を説明する。選択ロジック部２０ａに機動パラメータと各目標の相関ゲート内の観測値数とが入力されると、選択ロジック部２０ａは、テーブル２０ａの各判定基準値情報を参照して追尾フィルタの方式を選択する（ステップＳＴ２０１ｂ，２０２ｂ）。
【０１００】
具体的には、選択ロジック部２０ａは、入力された機動パラメータが判定基準値ｔｈ１以下であり、観測値数が判定基準値ｔｈ３以下である場合には、方式１を選択して、ＮＮフィルタを選択する（ステップＳＴ２０６）。その後、ステップＳＴ２１２に進み、選択結果が出力される。
【０１０１】
選択ロジック部２０ａは、入力された機動パラメータが判定基準値ｔｈ１以下であり、観測値数が判定基準値ｔｈ３を越える場合には、方式２を選択して、ＰＤＡフィルタを選択する（ステップＳＴ２０７）。その後、ステップＳＴ２１２に進み、選択結果が出力される。
【０１０２】
選択ロジック部２０ａは、入力された機動パラメータが判定基準値ｔｈ１を超え、観測値数が判定基準値ｔｈ３以下である場合には、方式３を選択して、ＩＭＭフィルタを選択する（ステップＳＴ２０９）。その後、ステップＳＴ２１２に進み、選択結果が出力される。
【０１０３】
選択ロジック部２０ａは、入力された機動パラメータが判定基準値ｔｈ１を超え、観測値数が判定基準値ｔｈ３を越える場合には、方式４を選択して、ＩＭＭＰＤＡフィルタを選択する（ステップＳＴ２１０）。その後、ステップＳＴ２１２に進み、選択結果が出力される。
【０１０４】
実施例１の変形例では、テーブル３０に設定された６つの方式からいずれか１つのフィルタを選択したが、実施例２の変形例では、テーブル３０に設定された４つの方式からいずれか１つのフィルタを選択しており、テーブルへの設定によって、フィルタの数を動的に切り換えることができる。
【０１０５】
なお、本発明は上述した各実施例に限定されるものではない。追尾フィルタ選択部５は、追尾フィルタから得られる各目標の状態変数に基づいて算出された機動パラメータ、他目標との距離及び各目標の相関ゲート内の観測値数の少なくとも１つに基づいて、目標毎にＮＮフィルタ、ＰＤＡフィルタ、ＪＰＤＡフィルタ、ＩＭＭフィルタ、ＩＭＭＰＤＡフィルタ及びＩＭＭＪＰＤＡフィルタの少なくとも２つ以上の中からいずれか１つの追尾フィルタを選択するかを判定しても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１０６】
本発明は、レーダセンサやソナーセンサなどといった多目標追尾装置に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】本発明の実施例１に係る多目標追尾装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例１に係る多目標追尾装置の動作を、目標追尾処理を中心に示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施例１に係る多目標追尾装置で実行される目標追尾処理の中で行われる追尾フィルタ選択処理の詳細を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施例１の変形例に係る多目標追尾装置で実行される目標追尾処理の中で行われる追尾フィルタ選択処理の詳細を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施例１の変形例に係る多目標追尾装置で実行される目標追尾処理の中で行われる追尾フィルタ選択処理を行う選択ロジック部の詳細を示す図である。
【図６】本発明の実施例２に係る多目標追尾装置の構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施例２に係る多目標追尾装置の動作を、目標追尾処理を中心に示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施例２に係る多目標追尾装置で実行される目標追尾処理の中で行われる追尾フィルタ選択処理の詳細を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施例２の変形例に係る多目標追尾装置で実行される目標追尾処理の中で行われる追尾フィルタ選択処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施例２の変形例に係る多目標追尾装置で実行される目標追尾処理の中で行われる追尾フィルタ選択処理を行う選択ロジック部の詳細を示す図である。
【図１１】従来の多目標追尾装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】従来の多目標追尾装置における目標追尾処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０８】
１ａ 相関処理部
２ トラックファイルメンテナンス部
３ａ フィルタリング処理部
４ 追尾制御部
５ 追尾フィルタ選択部
６ 判定基準値入力部
１１ トラックファイル
２０，２０ａ 選択ロジック部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばレーダ装置などといったセンサから送られてくる目標の観測値を用いて複数の目標を追尾する多目標追尾装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の目標を追尾する多目標追尾装置が知られている（例えば、非特許文献１参照）。図１１は、このような従来の多目標追尾装置の構成を示すブロック図である。この多目標追尾装置は、相関処理部１、トラックファイルメンテナンス部２、フィルタリング処理部３および追尾制御部４を備えている。これらの構成要素間はデータ線によって接続されており、相互にデータを送受できるようになっている。なお、図１１中のトラックファイル１１は、トラックファイルメンテナンス部２によって作成または削除されるファイルである。
【０００３】
相関処理部１は、図示しないセンサから目標の観測値が入力された場合に、フィルタリング処理部３から送られてくる予測値を中心にゲートを開き、観測値がゲート内にあるか否かを判定するゲーティング処理、および、ゲート内の観測値とゲートを対応させる連結処理を実行し、これらの処理結果をトラックファイルメンテナンス部２へ送る。
【０００４】
トラックファイルメンテナンス部２は、相関処理部１から送られてくる処理結果に基づき、いずれのゲートにも対応しない観測値が含まれることを判断した場合は、新しい目標が発生した旨を認識して、トラックファイル１１を新たに作成する。また、トラックファイルメンテナンス部２は、トラックファイル１１によって示されるゲート内に観測値が入って来ない状態が連続した場合に、目標が失われたと判断してトラックファイル１１を削除する。
【０００５】
フィルタリング処理部３は、目標の予測値を算出するとともに、相関処理部１において連結が取れた観測値と予測値を用いて平滑値を算出し、この算出した平滑値をトラックファイル１１に格納する。追尾制御部４は、外部とのインタフェースであり、必要な情報を各部へ送る。
【０００６】
トラックファイル１１は、追尾している目標に関する情報が格納されるファイルであり、位置および速度といった航跡情報の他、観測回数およびフィルタリング処理のフィルタゲインに関する情報などが格納される。
【０００７】
次に、追尾フィルタについて説明する。追尾フィルタは、相関処理部１における処理とフィルタリング処理部３における処理とによって実現される。
【０００８】
追尾フィルタとしては、ＮＮ（Nearest Neighbor）フィルタ、ＰＤＡ（Probabilistic Data Association）フィルタ、ＪＰＤＡ（Joint Probabilistic Data Association）フィルタ、ＩＭＭ（Interacting Multiple Model）フィルタ、ＩＭＭＰＤＡ（Interacting Multiple Model Probabilistic Data Association）フィルタ、ＩＭＭＪＰＤＡ（Interacting Multiple Model Joint Probabilistic Data Association）フィルタ等といった多くのフィルタが提案されている。これら各フィルタのアルゴリズムについては、非特許文献２〜非特許文献４に説明されているので、ここでは詳細な説明を省略するが、以下に各フィルタの特徴を簡単に説明する。
【０００９】
ＮＮフィルタは、ゲート内の最近傍の観測値を用いて処理を行なうフィルタである。以下では、ＮＮフィルタの追尾性能を基準とする。ＰＤＡフィルタは、ゲート内の全ての観測値に対し、相関確率で重み付けをして処理を行なうフィルタであり、誤警報環境下の追尾性能に優れる。ＪＰＤＡフィルタは、複数の近接目標の各々のゲートとゲート内の全ての観測値に対し、相関確率で重み付けをして処理を行なうフィルタであり、誤警報環境下の近接目標に対する追尾性能に優れる。
【００１０】
ＩＭＭフィルタは、複数の運動モデルを用いて目標の運動諸元を推定し、これらを重み付け統合するフィルタであり、高機動目標に対する追尾性能に優れる。ＩＭＭＰＤＡフィルタは、ＩＭＭフィルタとＰＤＡフィルタを組み合わせたフィルタであり、誤警報環境下の高機動目標に対する追尾性能に優れる。ＩＭＭＪＰＤＡフィルタは、ＩＭＭフィルタとＪＰＤＡフィルタを組み合わせたフィルタであり、誤警報環境下の近接した高機動目標に対する追尾性能に優れる。
【００１１】
次に、上記のように構成される従来の多目標追尾装置の動作を説明する。図１２は、従来の多目標追尾装置における目標追尾処理の流れを示すフローチャートである。目標追尾処理においては、まず、観測値が入力される（ステップＳ１０１）。すなわち、図示しないセンサから送られてくる目標の観測値が相関処理部１に入力される。
【００１２】
次いで、フィルタリング処理（予測値の算出）が実行される（ステップＳ１０２）。すなわち、フィルタリング処理部３は、目標の予測値を算出し、相関処理部１に送る。次いで、ゲーティング処理が実行される（ステップＳ１０３）。すなわち、相関処理部１は、フィルタリング処理部３から送られてくる予測値を中心にゲートを開き、観測値がゲート内にあるか否かを判定するゲーティング処理を実行する。
【００１３】
次いで、連結処理が実行される（ステップＳ１０４）。すなわち、相関処理部１は、ステップＳ１０３の処理で得られたゲート内の観測値とゲートを対応させる連結処理を実行し、その結果をトラックファイルメンテナンス部２へ送る。
【００１４】
トラックファイルメンテナンス処理が実行される（ステップＳ１０５）。すなわち、トラックファイルメンテナンス部２は、相関処理部１から送られてくる処理結果に基づき、いずれのゲートにも対応しない観測値が含まれることを判断した場合、新しい目標が発生した旨を認識して、トラックファイル１１を新たに作成する。また、トラックファイルメンテナンス部２は、トラックファイル１１に対応するゲート内に観測値が入って来ない状態が連続した場合、目標が失われたと判断して、トラックファイル１１を削除する。
【００１５】
次いで、フィルタリング処理（平滑値の算出）が実行される（ステップＳ１０６）。すなわち、フィルタリング処理部３は、相関処理部１において連結が取れた観測値と予測値を用いて、平滑値を算出し、この算出した平滑値をトラックファイル１１に格納する。以降、追尾終了まで上記処理が繰り返される。
【００１６】
なお、複数の目標を追尾する他の多目標追尾装置として、特許文献１には、低仰角と高仰角で垂直方向のフィルタリング処理を切り替える追尾装置、特許文献２には、目標の運動モデルを切り替える追尾装置がそれぞれ開示されている。これら特許文献１および特許文献２に開示された追尾装置では、フィルタリング処理のパラメータレベルで切り替えが行われるために、追尾処理のための計算量に変動がなく、装置規模に影響しない。
【特許文献１】特開平９−２３６６５７号公報
【特許文献２】特開平９−２９７１７６号公報
【非特許文献１】吉田孝監修, "改訂 レーダ技術,",電子情報通信学会, 1996.
【非特許文献２】Samuel S. Blackman, "Multiple-Target Tracking with Radar Applications" Artech House Publishers, 1986.
【非特許文献３】D. Lerro, and Y. Bar-Shalom, "Interacting multiple model tracking with target amplitude feature," IEEE Transaction on Aerospace and Electronic Systems 29, pp. 494-509, April 1993.
【非特許文献４】亀田洋志,辻道信吾,小菅義夫, "広域複数レーダによる旋回複数目標追尾,"電子情報通信学会論文誌 B Vol.J83-B No.12 pp.1747-1759, Dec. 2000.
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
上述した従来の多目標追尾装置において追尾フィルタとして使用されるＰＤＡフィルタ、ＪＰＤＡフィルタ、ＩＭＭフィルタ、ＩＭＭＰＤＡフィルタまたはＩＭＭＪＰＤＡフィルタ等は、ＮＮフィルタよりも追尾性能が向上する反面、計算量が増加する。なお、非特許文献２〜非特許文献４には、これらの追尾フィルタを自動的に切り替えて目標を追尾するアルゴリズムは開示されていない。
【００１８】
この多目標追尾装置において、計算量を最適化しようとすると、操作員が目標毎に追尾フィルタの種類を選択する必要があり、操作員の負荷が増大する。そこで、操作員の負荷を低減しようとすると、全ての目標に対して、追尾性能が高く計算量も大きな追尾フィルタを選択する必要があり、多目標追尾装置の小型化が難しい。
【００１９】
例えば、追尾フィルタとしてＮＮフィルタの代わりにＩＭＭフィルタを選択した場合、ＮＮフィルタでは、単一の運動モデルを仮定するため、平滑および予測処理が１回で済むのに対し、ＩＭＭフィルタでは、複数の運動モデルを仮定するため、少なくともモデル数分の平滑および予測処理を実施する必要があり、計算量が増加し、多目標追尾装置の規模が大型化する。
【００２０】
本発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、追尾性能が高く、しかも操作性に優れた小型化可能な多目標追尾装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２１】
上記課題を解決するために、第１の発明は、外部から入力される目標の観測値を用いて複数の目標を追尾する多目標追尾装置において、各目標の状態変数を表す値または相関ゲート内の観測値数の少なくとも１つに基づいて、目標毎に、複数種類の追尾フィルタのいずれを選択するかを判定し、該判定結果に応じた制御信号を生成する追尾フィルタ選択部と、追尾フィルタ選択部で生成された制御信号によって示される追尾フィルタを実現するための処理を、目標毎に、実行する追尾フィルタ処理部とを備えたことを特徴とする。
【００２２】
第２の発明は、第１の発明において、追尾フィルタ選択部において複数種類の追尾フィルタのいずれを選択するかを判定するために使用される判定基準値を入力する判定基準値入力部を備えたことを特徴とする。
【００２３】
第３の発明は、第１または第２の発明において、追尾フィルタ選択部は、追尾フィルタから得られる各目標の状態変数に基づいて算出された機動パラメータ、他目標との距離及び各目標の相関ゲート内の観測値数の少なくとも１つに基づいて、目標毎にＮＮフィルタ、ＰＤＡフィルタ、ＪＰＤＡフィルタ、ＩＭＭフィルタ、ＩＭＭＰＤＡフィルタ及びＩＭＭＪＰＤＡフィルタの少なくとも２つ以上の中からいずれか１つの追尾フィルタを選択するかを判定することを特徴とする。
【００２４】
第４の発明は、第１乃至第３の発明のいずれか１つにおいて、追尾フィルタ選択部は、目標の状態変数に基づいて算出された機動パラメータが高機動判定用の判定基準値以下であって、目標の相関ゲート内の観測値数が観測値数用の判定基準値以下の場合、ＮＮフィルタを選択するように制御信号を発生し、機動パラメータが高機動判定用の判定基準値以下であって、観測値数が観測値数用の判定基準値を超える場合、ＰＤＡフィルタを選択するように制御信号を発生し、機動パラメータが高機動判定用の判定基準値を超え、観測値数が観測値数用の判定基準値以下の場合、ＩＭＭフィルタを選択するように制御信号を発生し、機動パラメータが高機動判定用の判定基準値を超え、観測値数が観測値数用の判定基準値を超える場合、ＩＭＭＰＤＡフィルタを選択するように制御信号を発生することを特徴とする。
【００２５】
第５の発明は、第１乃至第３の発明のいずれか１つにおいて、追尾フィルタ選択部は、目標の状態変数に基づいて算出された他目標との距離が距離の判定基準値を超え、目標の状態変数に基づいて算出された機動パラメータが高機動判定用の判定基準値以下であって、目標の相関ゲート内の観測値数が観測値数用の判定基準値以下の場合、ＮＮフィルタを選択するように制御信号を発生し、他目標との距離が距離の判定基準値を超え、機動パラメータが高機動判定用の判定基準値以下であって、観測値数が観測値数用の判定基準値を超える場合、ＰＤＡフィルタを選択するように制御信号を発生し、他目標との距離が距離の判定基準値以下であって、機動パラメータが高機動判定用の判定基準値以下の場合、ＪＰＤＡフィルタを選択するように制御信号を発生し、他目標との距離が距離の判定基準値を超え、機動パラメータが高機動判定用の判定基準値を超え、観測値数が観測値数用の判定基準値以下の場合、ＩＭＭフィルタを選択するように制御信号を発生し、他目標との距離が距離の判定基準値を超え、機動パラメータが高機動判定用の判定基準値を超え、観測値数が観測値数用の判定基準値を超える場合、ＩＭＭＰＤＡフィルタを選択するように制御信号を発生し、他目標との距離が距離の判定基準値以下であって、機動パラメータが高機動判定用の判定基準値を超える場合、ＩＭＭＪＰＤＡフィルタを選択するように制御信号を発生することを特徴とする。
【００２６】
第６の発明は、第１乃至第５の発明のいずれか１つにおいて、追尾フィルタ選択部は、さらに、目標毎の選択された追尾フィルタの種類、目標毎の判定基準値と比較される値、または、複数種類の追尾フィルタの各々の利用数の少なくとも１つを外部に出力することを特徴とする。
【００２７】
第７の発明は、第１乃至第６の発明のいずれか１つにおいて、追尾フィルタ選択部は、追尾フィルタから得られる各目標の状態変数を表す値、相関ゲート内の観測値数の少なくとも１つに基づいて、目標毎に複数種類の追尾フィルタのいずれを選択するかを判定する機能の有効／無効を外部からの指示に応じて切り替え、無効が指示された場合に、複数種類の追尾フィルタのいずれを選択するかを外部からの指示に応じて決定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２８】
本発明は、特許文献１および特許文献２に開示された技術と異なり、処理アルゴリズムが異なる追尾フィルタのレベルで処理を切り替えるために、計算量の変動があり、装置規模に影響があることが大きな特徴である。本発明によれば、追尾性能が高く、しかも操作性に優れた小型化可能な多目標追尾装置を提供できる。
【００２９】
第１の発明によれば、各目標の状態変数を表す値または相関ゲート内の観測値数の少なくとも１つに基づいて、目標毎に、複数種類の追尾フィルタのいずれを選択するかを判定し、該判定結果に応じた制御信号を生成し、この制御信号によって示される追尾フィルタを実現するための処理を、目標毎に、実行するので、操作員の負荷を増大させることなく、追尾性能を向上させる多目標追尾装置を提供できる。
【００３０】
また、第２の発明によれば、複数種類の追尾フィルタのいずれを選択するかを判定するために使用される判定基準値を外部から入力できるので、計算量の大きな追尾フィルタが多数選択されて、システムの計算能力をオーバーすることがないように制御することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下においては、背景技術の欄で説明した構成部分に相当する部分には、背景技術の欄で使用した符号と同じ符号を用いて説明する。
【実施例１】
【００３２】
図１は、本発明の実施例１に係る多目標追尾装置の構成を示すブロック図である。この多目標追尾装置は、相関処理部１ａ、トラックファイルメンテナンス部２、フィルタリング処理部３ａ、追尾制御部４および追尾フィルタ選択部５を備えている。これらの構成要素間はデータ線によって接続されており、相互にデータを送受できるようになっている。なお、図１中のトラックファイル１１は、トラックファイルメンテナンス部２によって作成または削除されるファイルである。
【００３３】
本発明の複数種類の追尾フィルタには、背景技術の欄で説明したＮＮフィルタ、ＰＤＡフィルタ、ＪＰＤＡフィルタ、ＩＭＭフィルタ、ＩＭＭＰＤＡフィルタおよびＩＭＭＪＰＤＡフィルタが含まれる。複数種類の追尾フィルタの各々は、相関処理部１ａおよびフィルタリング処理部３ａの各処理によって実現される。本発明の追尾フィルタ処理部は、相関処理部１ａおよびフィルタリング処理部３ａから構成されている。
【００３４】
相関処理部１ａは、図示しないセンサから目標の観測値が入力された場合に、追尾フィルタ選択部５から送られてくる制御信号に応じて処理方式を切り替えるとともに、フィルタリング処理部３ａから送られてくる予測値を中心にゲートを開き、観測値がゲート内にあるか否かを判定するゲーティング処理、および、ゲート内の観測値とゲートを対応させる連結処理を実行し、これらの処理結果をトラックファイルメンテナンス部２へ送る。
【００３５】
トラックファイルメンテナンス部２は、相関処理部１ａから送られてくる処理結果に基づき、いずれのゲートにも対応しない観測値が含まれることを判断した場合は、新しい目標が発生した旨を認識して、トラックファイル１１を新たに作成する。また、トラックファイルメンテナンス部２は、トラックファイル１１によって示されるゲート内に観測値が入って来ない状態が連続した場合に、目標が失われたと判断してトラックファイル１１を削除する。
【００３６】
フィルタリング処理部３ａは、追尾フィルタ選択部５から送られてくる制御信号に応じて処理方式を切り替えるとともに、目標の予測値を算出し、さらに、相関処理部１ａにおいて連結が取れた観測値と予測値を用いて平滑値を算出し、この算出した平滑値をトラックファイル１１に格納する。追尾制御部４は、外部とのインタフェースであり、必要な情報を各部へ送る。
【００３７】
追尾フィルタ選択部５は、相関処理部１ａから送られてくるゲート内の観測値数とフィルタリング処理部３ａから送られてくる状態変数とを入力し、これらの少なくとも１つに基づいて、目標毎に、複数種類の追尾フィルタのいずれを選択するかを判定する。そして、この判定結果に応じた制御信号を生成し、相関処理部１ａおよびフィルタリング処理部３ａに送る。
【００３８】
トラックファイル１１は、追尾している目標に関する情報が格納されるファイルであり、このトラックファイル１１には、位置および速度といった航跡情報の他、観測回数およびフィルタリング処理のフィルタゲインに関する情報などが格納される。
【００３９】
次に、上記のように構成される本発明の実施例１に係る多目標追尾装置の動作を、目標追尾処理を中心に、図２に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００４０】
目標追尾処理においては、まず、観測値が入力される（ステップＳ１１）。すなわち、図示しないセンサから送られてくる目標の観測値が相関処理部１ａに入力される。次いで、フィルタリング処理（予測値の算出）が実行される（ステップＳ１２）。すなわち、フィルタリング処理部３ａは、追尾フィルタ選択部５から送られてくる制御信号に基づき処理方式を切り替え、予測値を算出して相関処理部１ａに送る。
【００４１】
次いで、ゲーティング処理が実行される（ステップＳ１３）。すなわち、相関処理部１ａは、追尾フィルタ選択部５から送られてくる制御信号に基づき処理方式を切り替え、フィルタリング処理部３ａから送られてくる予測値を中心にゲートを開き、観測値がゲート内にあるか否かを判定するゲーティング処理を実行する。
【００４２】
次いで、連結処理が実行される（ステップＳ１４）。すなわち、相関処理部１ａは、追尾フィルタ選択部５から送られてくる制御信号に基づき処理方式を切り替え、ステップＳ１３の処理で得られたゲート内の観測値とゲートを対応させる連結処理を実行し、その結果をトラックファイルメンテナンス部２へ送る。
【００４３】
次いで、トラックファイルメンテナンス処理が実行される（ステップＳ１５）。すなわち、トラックファイルメンテナンス部２は、相関処理部１ａから送られてくる処理結果に基づき、いずれのゲートにも対応しない観測値が含まれることを判断した場合、新しい目標が発生した旨を認識して、トラックファイル１１を新たに作成する。また、トラックファイルメンテナンス部２は、トラックファイル１１に対応するゲート内に観測値が入って来ない状態が連続した場合、目標が失われたと判断して、トラックファイル１１を削除する。
【００４４】
次いで、フィルタリング処理（平滑値の算出）が実行される（ステップＳ１６）。すなわち、フィルタリング処理部３ａは、追尾フィルタ選択部５から送られてくる制御信号に基づき処理方式を切り替え、相関処理部１ａにおいて連結が取れた観測値と予測値を用いて平滑値を算出し、この算出した平滑値をトラックファイル１１に格納する。
【００４５】
次いで、追尾フィルタ選択処理が実行される（ステップＳ１７）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、相関処理部１ａから送られてくるゲート内の観測値数とフィルタリング処理部３ａから送られてくる状態変数との少なくとも１つに基づいて、目標毎に、複数種類の追尾フィルタの中から１つを選択し、この選択結果に応じた制御信号を生成して相関処理部１ａおよびフィルタリング処理部３ａに送る。この追尾フィルタ選択処理では、追尾フィルタとして、ＮＮフィルタ、ＰＤＡフィルタ、ＪＰＤＡフィルタ、ＩＭＭフィルタ、ＩＭＭＰＤＡフィルタおよびＩＭＭＪＰＤＡフィルタのいずれかが選択される。この追尾フィルタ選択処理の詳細は後述する。以降、追尾終了まで上記処理が繰り返される。
【００４６】
次に、上記ステップＳ１７において実行される追尾フィルタ選択処理の詳細を、図３に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００４７】
追尾フィルタ選択処理では、まず、目標の機動パラメータが判定基準値を超えたかどうかが調べられる（ステップＳＴ２０１）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、目標の状態変数に基づいて算出された機動パラメータが、あらかじめ設定された高機動判定用の判定基準値を超えているか否かを調べる。
【００４８】
観測時刻ｔｋにおける目標の機動パラメータｍｎｕ（ｋ）は、以下の（１）式で算出される。
【数１】
【００４９】
ここで、目標の状態ベクトルとして目標の位置、速度および加速度の平滑ベクトルが（２）式で表されるとする。
【数２】
【００５０】
このとき、目標の加速度の最大値ａｍａｘ（ｋ）は、以下の（３）式および（４）式で算出される。
【数３】
【００５１】
また、目標の距離ｒ（ｋ）は、以下の（５）式で算出される。
【数４】
【００５２】
なお、目標の距離ｒ（ｋ）としては、目標の予測位置から算出される距離や観測値の距離を用いることもできる。
【００５３】
また、目標の状態ベクトルとして、（６）式で表されるように、目標の平滑ベクトルが加速度項を含まない場合、（４）式の代わりに以下の（７）式を用いることができる。
【数５】
【００５４】
また、機動パラメータや加速度の最大値は、平均処理して用いるように構成することもできる。
【００５５】
上記ステップＳＴ２０１において、目標の機動パラメータが判定基準値を超えていない、つまり、目標の機動パラメータが高機動判定用の判定基準値以下であると判断された場合は、低機動目標であると認識され、次いで、他目標との距離が判定基準値以下かどうかが調べられる（ステップＳＴ２０２）。
【００５６】
上記ステップＳＴ２０２において、他目標との距離が判定基準値以下でないことが判断された場合、次いで、相関ゲート内の観測値数が判定基準値を超えたかどうかが調べられる（ステップＳＴ２０３）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、目標の相関ゲート内の観測値数が、あらかじめ設定されている観測値数用の判定基準値を超えたか否かを調べる。
【００５７】
このステップＳＴ２０３において、相関ゲート内の観測値数が判定基準値を超えていないことが判断されると、ＮＮフィルタが選択される（ステップＳＴ２０６）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、追尾フィルタとしてＮＮフィルタを選択する。
【００５８】
次いで、選択結果が出力される（ステップＳＴ２１２）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、選択した追尾フィルタを表す制御信号を生成し、相関処理部１ａおよびフィルタリング処理部３ａに送る。その後、追尾フィルタ選択処理は終了する。
【００５９】
上記ステップＳＴ２０３において、相関ゲート内の観測値数が判定基準値を超えたことが判断されると、ＰＤＡフィルタが選択される（ステップＳＴ２０７）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、追尾フィルタとしてＰＤＡフィルタを選択する。その後、ステップＳＴ２１２に進み、上述したように、選択結果が出力される。
【００６０】
上記ステップＳＴ２０２において、他目標との距離が判定基準値以下であることが判断されると、ＪＰＤＡフィルタが選択される（ステップＳＴ２０８）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、追尾フィルタとしてＪＰＤＡフィルタを選択する。その後、ステップＳＴ２１２に進み、上述したように、選択結果が出力される。
【００６１】
ここで、ｉ番目の目標の状態ベクトルとして目標位置の予測ベクトルｘｉ（ｋ｜ｋ−１）が（９）式で表されるとすると、他目標（ｊ番目の目標）との距離ｒij（ｋ）は、（１０）式で算出される。
【数６】
【００６２】
上記ステップＳＴ２０１において、目標の機動パラメータが判定基準値を超えた、つまり、目標の機動パラメータが、高機動判定用の判定基準値を超えたと判断された場合は、高機動目標であると認識され、次いで、他目標との距離が判定基準値以下かどうかが調べられる（ステップＳＴ２０４）。
【００６３】
上記ステップＳＴ２０４において、他目標との距離が判定基準値以下でないことが判断された場合、次いで、相関ゲート内の観測値数が判定基準値を超えたかどうかが調べられる（ステップＳＴ２０５）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、目標の相関ゲート内の観測値数が、あらかじめ設定されている観測値数用の判定基準値を超えたか否かを調べる。
【００６４】
このステップＳＴ２０５において、相関ゲート内の観測値数が判定基準値を超えてないことが判断されると、ＩＭＭフィルタが選択される（ステップＳＴ２０９）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、追尾フィルタとしてＩＭＭフィルタを選択する。その後、ステップＳＴ２１２に進み、上述したように、選択結果が出力される。
【００６５】
上記ステップＳＴ２０５において、相関ゲート内の観測値数が判定基準値を超えたことが判断されると、ＩＭＭＰＤＡフィルタが選択される（ステップＳＴ２１０）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、追尾フィルタとしてＩＭＭＰＤＡフィルタを選択する。その後、ステップＳＴ２１２に進み、上述したように、選択結果が出力される。
【００６６】
上記ステップＳＴ２０４において、他目標との距離が判定基準値以下である、つまり、他目標との距離が距離用の判定基準値以下であることが判断されると、ＩＭＭＪＰＤＡフィルタが選択される（ステップＳＴ２１１）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、追尾フィルタとしてＩＭＭＪＰＤＡフィルタを選択する。その後、ステップＳＴ２１２に進み、上述したように、選択結果が出力される。
【００６７】
（実施例１の変形例）
次に、実施例１の多目標追尾装置の変形例を説明する。図４は本発明の実施例１の変形例に係る多目標追尾装置で実行される目標追尾処理の中で行われる追尾フィルタ選択処理の詳細を示すフローチャートである。図５は本発明の実施例１の変形例に係る多目標追尾装置で実行される目標追尾処理の中で行われる追尾フィルタ選択処理を行う選択ロジック部の詳細を示す図である。
【００６８】
実施例１の変形例は、実施例１の追尾選択処理部５に代えて、図５に示す選択ロジック部２０を用いたことを特徴とする。選択ロジック部２０は、図５（ａ）に示すように、メモリに記憶されたテーブル３０を有し、テーブル３０に記憶された機動パラメータと判定基準値ｔｈ１との大小比較情報、他目標との距離と判定基準値ｔｈ２との大小比較情報及び各目標の相関ゲート内の観測値数と判定基準値ｔｈ３との大小比較情報を参照して、入力された機動パラメータ、他目標との距離及び各目標の相関ゲート内の観測値数と各判定基準値ｔｈ１，ｔｈ２，ｔｈ３とを比較して、追尾フィルタの方式を選択する。
【００６９】
テーブル３０は、図５（ｂ）に示すように、機動パラメータと判定基準値ｔｈ１との大小比較情報、他目標との距離と判定基準値ｔｈ２との大小比較情報、各目標の相関ゲート内の観測値数と判定基準値ｔｈ３との大小比較情報、出力方式、選択されるフィルタを記憶する。
【００７０】
次に、このテーブルを参照して選択ロジック部２０が行う処理、すなわち、図４に示す追尾フィルタ選択処理を説明する。選択ロジック部２０に機動パラメータと他目標との距離と各目標の相関ゲート内の観測値数とが入力されると、選択ロジック部２０は、テーブル２０の各判定基準値情報を参照して追尾フィルタの方式を選択する（ステップＳＴ２０１ａ，２０２ａ）。
【００７１】
具体的には、選択ロジック部２０は、入力された機動パラメータが判定基準値ｔｈ１以下であり、入力された他目標との距離が判定基準値ｔｈ２を超え、観測値数が判定基準値ｔｈ３以下である場合には、方式１を選択して、ＮＮフィルタを選択する（ステップＳＴ２０６）。その後、ステップＳＴ２１２に進み、選択結果が出力される。
【００７２】
選択ロジック部２０は、入力された機動パラメータが判定基準値ｔｈ１以下であり、入力された他目標との距離が判定基準値ｔｈ２を超え、観測値数が判定基準値ｔｈ３を越える場合には、方式２を選択して、ＰＤＡフィルタを選択する（ステップＳＴ２０７）。その後、ステップＳＴ２１２に進み、選択結果が出力される。
【００７３】
選択ロジック部２０は、入力された機動パラメータが判定基準値ｔｈ１以下であり、入力された他目標との距離が判定基準値ｔｈ２以下である場合には、方式３を選択して、ＪＰＤＡフィルタを選択する（ステップＳＴ２０８）。その後、ステップＳＴ２１２に進み、選択結果が出力される。
選択ロジック部２０は、入力された機動パラメータが判定基準値ｔｈ１を超え、入力された他目標との距離が判定基準値ｔｈ２を超え、観測値数が判定基準値ｔｈ３以下である場合には、方式４を選択して、ＩＭＭフィルタを選択する（ステップＳＴ２０９）。その後、ステップＳＴ２１２に進み、選択結果が出力される。
【００７４】
選択ロジック部２０は、入力された機動パラメータが判定基準値ｔｈ１を超え、入力された他目標との距離が判定基準値ｔｈ２を超え、観測値数が判定基準値ｔｈ３を越える場合には、方式５を選択して、ＩＭＭＰＤＡフィルタを選択する（ステップＳＴ２１０）。その後、ステップＳＴ２１２に進み、選択結果が出力される。
【００７５】
選択ロジック部２０は、入力された機動パラメータが判定基準値ｔｈ１を超え、入力された他目標との距離が判定基準値ｔｈ２以下である場合には、方式６を選択して、ＩＭＭＪＰＤＡフィルタを選択する（ステップＳＴ２１１）。その後、ステップＳＴ２１２に進み、選択結果が出力される。
【実施例２】
【００７６】
図６は、本発明の実施例２に係る多目標追尾装置の構成を示すブロック図である。この実施例２に係る多目標追尾装置は、実施例１に係る多目標追尾装置に、判定基準値入力部６が追加されて構成されている。判定基準値入力部６は、追尾フィルタ選択部５で使用される判定基準値を外部から入力し、該追尾フィルタ選択部５へ送る。
【００７７】
次に、上記のように構成される本発明の実施例１に係る多目標追尾装置の動作を、目標追尾処理を中心に、図７に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、上述した実施例１に係る多目標追尾装置における目標追尾処理（図２参照）と同じ処理を実行するステップには、図２のフローチャートで使用した符号と同じ符号を付して説明を簡略化する。
【００７８】
目標追尾処理においては、まず、観測値が入力される（ステップＳ１１）。次いで、フィルタリング処理（予測値の算出）が実行される（ステップＳ１２）。次いで、ゲーティング処理が実行される（ステップＳ１３）。次いで、連結処理が実行される（ステップＳ１４）。次いで、トラックファイルメンテナンス処理が実行される（ステップＳ１５）。次いで、フィルタリング処理（平滑値の算出）が実行される（ステップＳ１６）。
【００７９】
次いで、判定基準値入力が行われる（ステップＳ４１）。すなわち、判定基準値入力部６は、追尾フィルタ選択部５で使用される判定基準値を外部から入力し、該追尾フィルタ選択部５へ送る。
【００８０】
次いで、追尾フィルタ選択処理が実行される（ステップＳ１７ａ）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、相関処理部１ａから送られてくるゲート内の観測値数とフィルタリング処理部３ａから送られてくる状態変数を入力し、これらの少なくとも１つに基づいて、目標毎に複数種類の追尾フィルタの中から１つを選択し、この選択した結果を自己の内部に保存する。この追尾フィルタ選択処理では、追尾フィルタとして、ＮＮフィルタ、ＰＤＡフィルタ、ＩＭＭフィルタまたはＩＭＭＰＤＡフィルタのいずれかが選択される。この追尾フィルタ選択処理の詳細は後述する。以降、追尾終了まで上記処理が繰り返される。
【００８１】
次に、上記ステップＳ１７ａにおいて実行される追尾フィルタ選択処理の詳細を、図８に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００８２】
追尾フィルタ選択処理では、まず、目標の機動パラメータが判定基準値を超えたかどうかが調べられる（ステップＳＴ２０１）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、目標の状態変数に基づいて算出された機動パラメータが、判定基準値入力部６から入力された高機動判定用の判定基準値を超えているか否かを調べる。
【００８３】
このステップＳＴ２０１において、目標の機動パラメータが判定基準値を超えていない、つまり、目標の機動パラメータが高機動判定用の判定基準値以下であると判断された場合は、低機動目標であると認識され、次いで、相関ゲート内の観測値数が判定基準値を超えたかどうかが調べられる（ステップＳＴ２０３）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、目標の相関ゲート内の観測値数が、判定基準値入力部６から入力された観測値数用の判定基準値を超えているか否かを調べる。
【００８４】
このステップＳＴ２０３において、相関ゲート内の観測値数が判定基準値を超えていないことが判断されると、ＮＮフィルタが選択される（ステップＳＴ２０６）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、追尾フィルタとしてＮＮフィルタを選択する。
【００８５】
次いで、選択結果が出力される（ステップＳＴ２１２）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、選択した追尾フィルタを表す制御信号を生成し、相関処理部１ａおよびフィルタリング処理部３ａに送る。その後、追尾フィルタ選択処理は終了する。
【００８６】
上記ステップＳＴ２０３において、相関ゲート内の観測値数が判定基準値を超えたことが判断されると、ＰＤＡフィルタが選択される（ステップＳＴ２０７）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、追尾フィルタとしてＰＤＡフィルタを選択する。その後、ステップＳＴ２１２に進み、上述したように、選択結果が出力される。
【００８７】
上記ステップＳＴ２０１において、目標の機動パラメータが判定基準値を超えた、つまり、目標の機動パラメータが高機動判定用の判定基準値以下でないと判断された場合は、高機動目標であると認識され、次いで、相関ゲート内の観測値数が判定基準値を超えたかどうかが調べられる（ステップＳＴ２０５）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、目標の相関ゲート内の観測値数が、判定基準値入力部６から入力された観測値数用の判定基準値を超えているか否かを調べる。
【００８８】
このステップＳＴ２０５において、相関ゲート内の観測値数が判定基準値を超えていないことが判断されると、ＩＭＭフィルタが選択される（ステップＳＴ２０９）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、相関ゲート内の観測値数が観測値数用の判定基準値以下であることを判断すると、追尾フィルタとしてＩＭＭフィルタを選択する。その後、ステップＳＴ２１２に進み、上述したように、選択結果が出力される。
【００８９】
上記ステップＳＴ２０５において、相関ゲート内の観測値数が判定基準値を超えたことが判断されると、ＩＭＭＰＤＡフィルタが選択される（ステップＳＴ２１０）。すなわち、追尾フィルタ選択部５は、相関ゲート内の観測値数が観測値数用の判定基準値以下でないことを判断すると、追尾フィルタとしてＩＭＭＰＤＡフィルタを選択する。その後、ステップＳＴ２１２に進み、上述したように、選択結果が出力される。
【００９０】
なお、上述したステップＳＴ２０３における低機動目標に対する相関ゲート内の観測値数用の判定基準値として、ステップＳＴ２０５における高機動目標に対する相関ゲート内の観測値数用の判定基準値と同じ値を用いることができる。これにより、２種類の判定基準値を外部から設定することにより、多目標追尾装置の計算量を調整することができる。
【００９１】
また、追尾フィルタ選択部５は、選択されている追尾フィルタの種類、判定基準値と比較される値、または、複数種類の追尾フィルタの各々の利用数の少なくとも１つを外部に出力するように構成できる。
【００９２】
この構成により、操作員は、外部に出力された情報に応じて、判定基準値入力部６から所望の判定基準値を入力することにより、複数種類の追尾フィルタの各々の利用数を用いて計算量を粗く制御することが可能になり、また、判定基準値との比較に用いる値を用いて計算量を細かく制御することもできる。
【００９３】
例えば、ＩＭＭフィルタとＩＭＭＰＤＡフィルタの利用数が多く、多目標追尾装置の計算量が増大した場合、ステップＳＴ２０１における判定基準値を大きくすることにより、複数運動モデルであるＩＭＭフィルタとＩＭＭＰＤＡフィルタの利用数が減少するため、多目標追尾装置の計算量を低減させることができる。
【００９４】
さらに、追尾フィルタ選択部５は、複数種類の追尾フィルタのいずれを選択するかを判定する機能の有効／無効を外部からの指示に応じて切り替え、無効が指示された場合に、複数種類の追尾フィルタのいずれを選択するかを外部からの指示に応じて決定するように構成できる。
【００９５】
この構成によれば、特定の目標に対して、選択されている追尾フィルタの種類が操作員の希望する追尾フィルタと異なる場合、その目標に対する追尾フィルタ選択部５の判定結果を外部から無効に切り替え、外部から設定する追尾フィルタを選択することができる。
【００９６】
（実施例２の変形例）
次に、実施例２の多目標追尾装置の変形例を説明する。図９は本発明の実施例２の変形例に係る多目標追尾装置で実行される目標追尾処理の中で行われる追尾フィルタ選択処理の詳細を示すフローチャートである。図１０は本発明の実施例２の変形例に係る多目標追尾装置で実行される目標追尾処理の中で行われる追尾フィルタ選択処理を行う選択ロジック部の詳細を示す図である。
【００９７】
実施例２の変形例は、実施例２の追尾選択処理部５に代えて、図１０に示す選択ロジック部２０ａを用いたことを特徴とする。選択ロジック部２０ａは、図１０（ａ）に示すように、メモリに記憶されたテーブル３０ａを有し、テーブル３０ａに記憶された機動パラメータと判定基準値ｔｈ１との大小比較情報、各目標の相関ゲート内の観測値数と判定基準値ｔｈ３との大小比較情報を参照して、入力された機動パラメータ、各目標の相関ゲート内の観測値数と各判定基準値ｔｈ１，ｔｈ３とを比較して、追尾フィルタの方式を選択する。
【００９８】
テーブル３０ａは、図１０（ｂ）に示すように、機動パラメータと判定基準値ｔｈ１との大小比較情報、各目標の相関ゲート内の観測値数と判定基準値ｔｈ３との大小比較情報、出力方式、選択されるフィルタを記憶する。
【００９９】
次に、このテーブルを参照して選択ロジック部２０ａが行う処理、すなわち、図９に示す追尾フィルタ選択処理を説明する。選択ロジック部２０ａに機動パラメータと各目標の相関ゲート内の観測値数とが入力されると、選択ロジック部２０ａは、テーブル２０ａの各判定基準値情報を参照して追尾フィルタの方式を選択する（ステップＳＴ２０１ｂ，２０２ｂ）。
【０１００】
具体的には、選択ロジック部２０ａは、入力された機動パラメータが判定基準値ｔｈ１以下であり、観測値数が判定基準値ｔｈ３以下である場合には、方式１を選択して、ＮＮフィルタを選択する（ステップＳＴ２０６）。その後、ステップＳＴ２１２に進み、選択結果が出力される。
【０１０１】
選択ロジック部２０ａは、入力された機動パラメータが判定基準値ｔｈ１以下であり、観測値数が判定基準値ｔｈ３を越える場合には、方式２を選択して、ＰＤＡフィルタを選択する（ステップＳＴ２０７）。その後、ステップＳＴ２１２に進み、選択結果が出力される。
【０１０２】
選択ロジック部２０ａは、入力された機動パラメータが判定基準値ｔｈ１を超え、観測値数が判定基準値ｔｈ３以下である場合には、方式３を選択して、ＩＭＭフィルタを選択する（ステップＳＴ２０９）。その後、ステップＳＴ２１２に進み、選択結果が出力される。
【０１０３】
選択ロジック部２０ａは、入力された機動パラメータが判定基準値ｔｈ１を超え、観測値数が判定基準値ｔｈ３を越える場合には、方式４を選択して、ＩＭＭＰＤＡフィルタを選択する（ステップＳＴ２１０）。その後、ステップＳＴ２１２に進み、選択結果が出力される。
【０１０４】
実施例１の変形例では、テーブル３０に設定された６つの方式からいずれか１つのフィルタを選択したが、実施例２の変形例では、テーブル３０に設定された４つの方式からいずれか１つのフィルタを選択しており、テーブルへの設定によって、フィルタの数を動的に切り換えることができる。
【０１０５】
なお、本発明は上述した各実施例に限定されるものではない。追尾フィルタ選択部５は、追尾フィルタから得られる各目標の状態変数に基づいて算出された機動パラメータ、他目標との距離及び各目標の相関ゲート内の観測値数の少なくとも１つに基づいて、目標毎にＮＮフィルタ、ＰＤＡフィルタ、ＪＰＤＡフィルタ、ＩＭＭフィルタ、ＩＭＭＰＤＡフィルタ及びＩＭＭＪＰＤＡフィルタの少なくとも２つ以上の中からいずれか１つの追尾フィルタを選択するかを判定しても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１０６】
本発明は、レーダセンサやソナーセンサなどといった多目標追尾装置に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】本発明の実施例１に係る多目標追尾装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例１に係る多目標追尾装置の動作を、目標追尾処理を中心に示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施例１に係る多目標追尾装置で実行される目標追尾処理の中で行われる追尾フィルタ選択処理の詳細を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施例１の変形例に係る多目標追尾装置で実行される目標追尾処理の中で行われる追尾フィルタ選択処理の詳細を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施例１の変形例に係る多目標追尾装置で実行される目標追尾処理の中で行われる追尾フィルタ選択処理を行う選択ロジック部の詳細を示す図である。
【図６】本発明の実施例２に係る多目標追尾装置の構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施例２に係る多目標追尾装置の動作を、目標追尾処理を中心に示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施例２に係る多目標追尾装置で実行される目標追尾処理の中で行われる追尾フィルタ選択処理の詳細を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施例２の変形例に係る多目標追尾装置で実行される目標追尾処理の中で行われる追尾フィルタ選択処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施例２の変形例に係る多目標追尾装置で実行される目標追尾処理の中で行われる追尾フィルタ選択処理を行う選択ロジック部の詳細を示す図である。
【図１１】従来の多目標追尾装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】従来の多目標追尾装置における目標追尾処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０８】
１ａ 相関処理部
２ トラックファイルメンテナンス部
３ａ フィルタリング処理部
４ 追尾制御部
５ 追尾フィルタ選択部
６ 判定基準値入力部
１１ トラックファイル
２０，２０ａ 選択ロジック部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部から入力される目標の観測値を用いて複数の目標を追尾する多目標追尾装置において、
各目標の状態変数を表す値または相関ゲート内の観測値数の少なくとも１つに基づいて、目標毎に、複数種類の追尾フィルタのいずれを選択するかを判定し、該判定結果に応じた制御信号を生成する追尾フィルタ選択部と、
前記追尾フィルタ選択部で生成された制御信号によって示される追尾フィルタを実現するための処理を、目標毎に、実行する追尾フィルタ処理部と、
を備えたことを特徴とする多目標追尾装置。
【請求項２】
前記追尾フィルタ選択部において複数種類の追尾フィルタのいずれを選択するかを判定するために使用される判定基準値を入力する判定基準値入力部を備えたことを特徴とする請求項１記載の多目標追尾装置。
【請求項３】
前記追尾フィルタ選択部は、前記追尾フィルタから得られる各目標の状態変数に基づいて算出された機動パラメータ、他目標との距離及び各目標の相関ゲート内の観測値数の少なくとも１つに基づいて、目標毎にＮＮフィルタ、ＰＤＡフィルタ、ＪＰＤＡフィルタ、ＩＭＭフィルタ、ＩＭＭＰＤＡフィルタ及びＩＭＭＪＰＤＡフィルタの少なくとも２つ以上の中からいずれか１つの追尾フィルタを選択するかを判定することを特徴とする請求項１または請求項２記載の多目標追尾装置。
【請求項４】
前記追尾フィルタ選択部は、目標の状態変数に基づいて算出された機動パラメータが高機動判定用の判定基準値以下であって、目標の相関ゲート内の観測値数が観測値数用の判定基準値以下の場合、ＮＮフィルタを選択するように制御信号を発生し、
前記機動パラメータが高機動判定用の判定基準値以下であって、前記観測値数が観測値数用の判定基準値を超える場合、ＰＤＡフィルタを選択するように制御信号を発生し、
前記機動パラメータが高機動判定用の判定基準値を超え、前記観測値数が観測値数用の判定基準値以下の場合、ＩＭＭフィルタを選択するように制御信号を発生し、
前記機動パラメータが高機動判定用の判定基準値を超え、前記観測値数が観測値数用の判定基準値を超える場合、ＩＭＭＰＤＡフィルタを選択するように制御信号を発生することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項記載の多目標追尾装置。
【請求項５】
前記追尾フィルタ選択部は、目標の状態変数に基づいて算出された他目標との距離が距離の判定基準値を超え、目標の状態変数に基づいて算出された機動パラメータが高機動判定用の判定基準値以下であって、目標の相関ゲート内の観測値数が観測値数用の判定基準値以下の場合、ＮＮフィルタを選択するように制御信号を発生し、
前記他目標との距離が距離の判定基準値を超え、前記機動パラメータが高機動判定用の判定基準値以下であって、前記観測値数が観測値数用の判定基準値を超える場合、ＰＤＡフィルタを選択するように制御信号を発生し、
前記他目標との距離が距離の判定基準値以下であって、前記機動パラメータが高機動判定用の判定基準値以下の場合、ＪＰＤＡフィルタを選択するように制御信号を発生し、
前記他目標との距離が距離の判定基準値を超え、前記機動パラメータが高機動判定用の判定基準値を超え、前記観測値数が観測値数用の判定基準値以下の場合、ＩＭＭフィルタを選択するように制御信号を発生し、
前記他目標との距離が距離の判定基準値を超え、前記機動パラメータが高機動判定用の判定基準値を超え、前記観測値数が観測値数用の判定基準値を超える場合、ＩＭＭＰＤＡフィルタを選択するように制御信号を発生し、
前記他目標との距離が距離の判定基準値以下であって、前記機動パラメータが高機動判定用の判定基準値を超える場合、ＩＭＭＪＰＤＡフィルタを選択するように制御信号を発生することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項記載の多目標追尾装置。
【請求項６】
前記追尾フィルタ選択部は、さらに、目標毎の選択された追尾フィルタの種類、目標毎の判定基準値と比較される値、または、複数種類の追尾フィルタの各々の利用数の少なくとも１つを外部に出力することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項記載の多目標追尾装置。
【請求項７】
前記追尾フィルタ選択部は、追尾フィルタから得られる各目標の状態変数を表す値、相関ゲート内の観測値数の少なくとも１つに基づいて、目標毎に複数種類の追尾フィルタのいずれを選択するかを判定する機能の有効／無効を外部からの指示に応じて切り替え、無効が指示された場合に、複数種類の追尾フィルタのいずれを選択するかを外部からの指示に応じて決定することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項記載の多目標追尾装置。
【請求項１】
外部から入力される目標の観測値を用いて複数の目標を追尾する多目標追尾装置において、
各目標の状態変数を表す値または相関ゲート内の観測値数の少なくとも１つに基づいて、目標毎に、複数種類の追尾フィルタのいずれを選択するかを判定し、該判定結果に応じた制御信号を生成する追尾フィルタ選択部と、
前記追尾フィルタ選択部で生成された制御信号によって示される追尾フィルタを実現するための処理を、目標毎に、実行する追尾フィルタ処理部と、
を備えたことを特徴とする多目標追尾装置。
【請求項２】
前記追尾フィルタ選択部において複数種類の追尾フィルタのいずれを選択するかを判定するために使用される判定基準値を入力する判定基準値入力部を備えたことを特徴とする請求項１記載の多目標追尾装置。
【請求項３】
前記追尾フィルタ選択部は、前記追尾フィルタから得られる各目標の状態変数に基づいて算出された機動パラメータ、他目標との距離及び各目標の相関ゲート内の観測値数の少なくとも１つに基づいて、目標毎にＮＮフィルタ、ＰＤＡフィルタ、ＪＰＤＡフィルタ、ＩＭＭフィルタ、ＩＭＭＰＤＡフィルタ及びＩＭＭＪＰＤＡフィルタの少なくとも２つ以上の中からいずれか１つの追尾フィルタを選択するかを判定することを特徴とする請求項１または請求項２記載の多目標追尾装置。
【請求項４】
前記追尾フィルタ選択部は、目標の状態変数に基づいて算出された機動パラメータが高機動判定用の判定基準値以下であって、目標の相関ゲート内の観測値数が観測値数用の判定基準値以下の場合、ＮＮフィルタを選択するように制御信号を発生し、
前記機動パラメータが高機動判定用の判定基準値以下であって、前記観測値数が観測値数用の判定基準値を超える場合、ＰＤＡフィルタを選択するように制御信号を発生し、
前記機動パラメータが高機動判定用の判定基準値を超え、前記観測値数が観測値数用の判定基準値以下の場合、ＩＭＭフィルタを選択するように制御信号を発生し、
前記機動パラメータが高機動判定用の判定基準値を超え、前記観測値数が観測値数用の判定基準値を超える場合、ＩＭＭＰＤＡフィルタを選択するように制御信号を発生することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項記載の多目標追尾装置。
【請求項５】
前記追尾フィルタ選択部は、目標の状態変数に基づいて算出された他目標との距離が距離の判定基準値を超え、目標の状態変数に基づいて算出された機動パラメータが高機動判定用の判定基準値以下であって、目標の相関ゲート内の観測値数が観測値数用の判定基準値以下の場合、ＮＮフィルタを選択するように制御信号を発生し、
前記他目標との距離が距離の判定基準値を超え、前記機動パラメータが高機動判定用の判定基準値以下であって、前記観測値数が観測値数用の判定基準値を超える場合、ＰＤＡフィルタを選択するように制御信号を発生し、
前記他目標との距離が距離の判定基準値以下であって、前記機動パラメータが高機動判定用の判定基準値以下の場合、ＪＰＤＡフィルタを選択するように制御信号を発生し、
前記他目標との距離が距離の判定基準値を超え、前記機動パラメータが高機動判定用の判定基準値を超え、前記観測値数が観測値数用の判定基準値以下の場合、ＩＭＭフィルタを選択するように制御信号を発生し、
前記他目標との距離が距離の判定基準値を超え、前記機動パラメータが高機動判定用の判定基準値を超え、前記観測値数が観測値数用の判定基準値を超える場合、ＩＭＭＰＤＡフィルタを選択するように制御信号を発生し、
前記他目標との距離が距離の判定基準値以下であって、前記機動パラメータが高機動判定用の判定基準値を超える場合、ＩＭＭＪＰＤＡフィルタを選択するように制御信号を発生することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項記載の多目標追尾装置。
【請求項６】
前記追尾フィルタ選択部は、さらに、目標毎の選択された追尾フィルタの種類、目標毎の判定基準値と比較される値、または、複数種類の追尾フィルタの各々の利用数の少なくとも１つを外部に出力することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項記載の多目標追尾装置。
【請求項７】
前記追尾フィルタ選択部は、追尾フィルタから得られる各目標の状態変数を表す値、相関ゲート内の観測値数の少なくとも１つに基づいて、目標毎に複数種類の追尾フィルタのいずれを選択するかを判定する機能の有効／無効を外部からの指示に応じて切り替え、無効が指示された場合に、複数種類の追尾フィルタのいずれを選択するかを外部からの指示に応じて決定することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項記載の多目標追尾装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１０−３２３０４（Ｐ２０１０−３２３０４Ａ）
【公開日】平成２２年２月１２日（２０１０．２．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１９３４８５（Ｐ２００８−１９３４８５）
【出願日】平成２０年７月２８日（２００８．７．２８）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年２月１２日（２０１０．２．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年７月２８日（２００８．７．２８）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]