操作装置
【課題】 操作部の操作速度が０のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部の操作に対する抵抗力を有効に発生することができて、オペレータが意図しない操作部の揺れや振動を防止することができる操作装置を提供すること。
【解決手段】
ケーシング１に揺動自在に設けられた操作部１７と、この操作部１７を揺動操作することによって動作する油圧式パイロット弁５３Ａ、５３Ｂと、操作部１７を揺動操作するときにその揺動操作に対して抵抗力を発生させるダンパ部５４、５４とを備える操作装置５０において、各ダンパ部５４は、操作部１７に伴って揺動する複数の揺動側摩擦板５７が、揺動が阻止された複数の固定側摩擦板５８に対して、揺動方向に対して直交する方向に押圧ばね６０によって押圧されて摩擦トルクを発生する構成。
【解決手段】
ケーシング１に揺動自在に設けられた操作部１７と、この操作部１７を揺動操作することによって動作する油圧式パイロット弁５３Ａ、５３Ｂと、操作部１７を揺動操作するときにその揺動操作に対して抵抗力を発生させるダンパ部５４、５４とを備える操作装置５０において、各ダンパ部５４は、操作部１７に伴って揺動する複数の揺動側摩擦板５７が、揺動が阻止された複数の固定側摩擦板５８に対して、揺動方向に対して直交する方向に押圧ばね６０によって押圧されて摩擦トルクを発生する構成。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、オペレータが意図しない操作部の揺れや振動を防止するためのダンパ部を備える操作装置に関し、特に、建設機械などに用いられ、レバーやペダルなどの操作部の傾動操作によって各種アクチュエータを遠隔制御するための操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、油圧パワーショベルやクレーン等の建設機械では、オペレータが搭乗してパイロット方式の油圧操作弁（パイロット弁）によって各種のアクチュエータを遠隔制御して各種の作業を行う。この建設機械が備えている各種のアクチュエータや作業用機器は大型で重量も大きく、オペレータが急激な操作を行うと大きな動作が行なわれ、例えば車体に大きな揺れや振動を生じさせて正常な作業を行うことができないことがある。また、建設機械の走行時及び作業時等に起こる車体の揺れや振動も、オペレータの手若しくは足を介して、又は操作部自体の慣性力によって、操作部に揺れや振動を生じさせる。
【０００３】
このようにして、操作部に対して、オペレータが意図しない揺れや振動が付与されると、この揺れや振動によって油圧操作弁が操作されて、その油圧操作弁がアクチュエータに対して、オペレータが意図しない動作をさせてしまうこととなり、その結果、建設機械の揺れや振動が増長されてしまうことがある。そして、この建設機械の増長された揺れや振動によって、操作部の揺れや振動が増長されるという悪循環が起こることがある。
【０００４】
従って、例えばオペレータが油圧操作弁の操作部を中立位置から傾動操作するとき、及びその傾動位置から中立位置へ復帰するときのいずれの操作を行う場合であっても、建設機械の揺れや振動に基づいて起こる操作部の揺れや振動を可及的に少なくする必要があり、そのために、従来からダンパ部を備える操作装置が提案されている。
【０００５】
図１２は、従来の操作装置の一例を示す断面図である（例えば、特許文献１参照。）。この操作装置１００によると、オペレータがペダルやレバーなどの操作部を操作して、傾動部材１０１を傾動方向Ａ１に傾動させると、プッシュロッド１０２は下方に押圧されて下降移動し、そして、プッシュロッド１０２が下降移動すると、押圧ばね１０６を介してスプール１０７が下方に押圧されて下降移動する。そして、このとき、軸直角方向の油路１０７ａがタンクポート１０８ｔよりも下側のポンプポート１０８ｐに連通すると、タンクポート１０８ｔがスプール１０７によって閉鎖され、ポンプポート１０８ｐと出力ポート１０８ｏとが互いに連通する。これによって、建設機械のアクチュエータを所定方向に作動させることができる。
【０００６】
そして、このときダンパ室１０４内の作動油は、ダンパ部１０５の絞り１０５ａを通って下室１０４ｂから上室１０４ａに移動するので、操作部（傾動部材１０１）の操作に対してダンピング効果（抵抗力）を得ることができる。よって、オペレータが操作部を操作したときに、オペレータが意図しない揺れや振動が、オペレータが搭乗している建設機械に生じたとしても、その揺れや振動によってオペレータが操作部を誤操作することをこの抵抗力によって抑制することができ、建設機械の揺れや振動が増長されることを軽減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開昭６１−２９４２８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、図１２に示す従来の操作装置１００では、操作部（傾動部材１０１）の操作に対してダンパ部１０５がダンピング効果（抵抗力）を発揮するのは、オペレータが操作部を操作して、その操作部の操作速度（揺動速度）が所定の速度以上になったときであり、操作部の操作速度が０又はそれに近い速度であったり、所定の速度未満であるときは、ダンピング効果が有効に発揮されないという問題がある。
【０００９】
そして、このように操作部の操作速度が所定の速度未満であるために、操作部の操作に対してダンピング効果が有効に発揮されないときは、前記したように、例えば建設機械の揺れや振動が原因して、オペレータが操作部に対して揺れや振動を与えてしまうことがあり、その結果、建設機械の揺れや振動を増長させることがある。
【００１０】
なお、操作部の操作速度が所定の速度未満であるときに、ダンピング効果が有効に発揮されないのは、操作部の操作速度が所定の速度未満であるときには、ダンパ室１０４内の作動油が、ダンパ部１０５の絞り１０５ａを通るときの流速が小さく、この絞り１０５ａの前後で生じる圧力差が極めて小さいからである。
【００１１】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、操作部の操作速度が０（零）のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部の操作に対する抵抗力を有効に発生することができて、オペレータが意図しない操作部の揺れや振動を防止することができる操作装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
第１の発明に係る操作装置は、固定部に揺動自在に設けられた操作部と、前記操作部を揺動操作するときにその揺動操作に対して抵抗力を発生させるダンパ部とを備える操作装置において、前記操作部は、前方向及び後ろ方向のいずれにも揺動可能に固定部に軸支されており、前記ダンパ部は、前記操作部に伴って揺動する１又は複数の揺動側摩擦板が、揺動が阻止された１又は複数の固定側摩擦板に対して、前記揺動方向に対して直交する方向に押圧ばねによって押圧されていることを特徴とするものである。
【００１３】
第１の発明に係る操作装置によると、オペレータが操作部を揺動操作し始めるとき、及び揺動操作しているときに、ダンパ部がその揺動操作に対する抵抗力を発生することができる。
【００１４】
そして、このダンパ部は、操作部に伴って揺動する揺動側摩擦板が、揺動が阻止された固定側摩擦板に対して、押圧ばねによって押圧されて摩擦トルクを発生するものであるので、操作部の操作速度（揺動速度）が０（零）のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部の操作に対して抵抗力を有効に発生することができて、建設機械等の機体の揺れや振動に起因する操作部の揺れや振動及びオペレータが意図しない操作部への操作を防止することができる。
【００１５】
そして、ダンパ部の摩擦トルクを大きくするときは、揺動側摩擦板と固定側摩擦板とを重ね合わせたものを所望の数だけ配置することによって実現することができる。そして、このように摩擦トルクを大きくしても、ダンパ部の嵩は、操作部の揺動方向に対して直交する方向に大きくなるだけで、操作部の揺動の半径方向に大きくならないようにすることができ、コンパクトなダンパ部を備える操作装置を提供することができる。
【００１６】
また、揺動側摩擦板と固定側摩擦板は取替え可能な部品であるため、摩耗による摩擦トルクの低下が生じた場合にも直ぐに対処可能である。
【００１７】
第２の発明に係る操作装置は、固定部に揺動自在に設けられた操作部と、この操作部を揺動操作するときにその揺動操作に対して抵抗力を発生させるダンパ部とを備える操作装置において、前記ダンパ部は、揺動が阻止された３つ以上の固定側摩擦板が、前記操作部に伴って回動する揺動軸の外面に対して、少なくとも３方向から前記揺動軸の軸心に向かって押圧ばねによって押圧されていることを特徴とするものである。
【００１８】
第２の発明に係る操作装置によると、オペレータが操作部を揺動操作し始めるとき、及び揺動操作しているときに、ダンパ部が抵抗力を発生することができる。
【００１９】
そして、このダンパ部は、揺動が阻止された固定側摩擦板が、操作部に伴って回動する揺動軸の外面に対して、揺動軸の軸心に向かって押圧ばねによって押圧されて摩擦トルクを発生するものであるので、操作部の操作速度（揺動速度）が０（零）のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部の操作に対して抵抗力を有効に発生することができて、建設機械等の機体の揺れや振動に起因する操作部の揺れや振動及びオペレータが意図しない操作部への操作を防止することができる。
【００２０】
そして、このダンパ部によると、揺動が阻止された３つ以上の固定側摩擦板を、回動する揺動軸の外面に対して、少なくとも３方向から揺動軸の軸心に向かって押圧ばねによって押圧して摩擦抵抗を発生しているので、このダンパ部を長期間使用してこれら３つ以上のそれぞれの固定側摩擦板の摩擦面、及び揺動軸の外面が磨耗することがあっても、摩擦面全体の摩擦面積が減少せず、このダンパ部が発生する摩擦トルクが低下することを防止することができ、長期間ほぼ一定の摩擦トルクを発生することができる。
【００２１】
つまり、例えば一対（３つ未満）の半円形状の固定側摩擦板を、揺動軸の外面に対して押圧する構成を考えると、この一対の固定側摩擦板の摩擦面が磨耗した場合は、各固定側摩擦板のそれぞれの両端部の摩擦面と、揺動軸の外面との接触圧が低下して、摩擦トルクが低下することがある。
【００２２】
第３の発明に係る操作装置は、固定部に揺動自在に設けられた操作部と、この操作部を揺動操作するときにその揺動操作に対して抵抗力を発生させるダンパ部とを備える操作装置において、前記ダンパ部は、前記操作部に伴って揺動する揺動面と固定面との間に、ゴム様弾性体製の弾性摩擦部材が圧縮された状態で装着された構成であることを特徴とするものである。
【００２３】
第３の発明に係る操作装置によると、オペレータが操作部を揺動操作し始めるとき、及び揺動操作しているときに、ダンパ部が抵抗力を発生することができる。
【００２４】
そして、このダンパ部は、操作部に伴って揺動する揺動面と、固定面との間に、ゴム様弾性体製の弾性摩擦部材が圧縮された状態で装着された構成であるので、操作部の操作速度（揺動速度）が０（零）のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部の操作に対して抵抗力を有効に発生することができて、建設機械等の機体の揺れや振動に起因する操作部の揺れや振動及びオペレータが意図しない操作部への操作を防止することができる。しかも、操作部の操作方向（揺動軸の周方向）に対して、操作部のガタツキ（遊び）がなく、操作部の操作速度が０のときの操作方向の抵抗力を有効に発生することができる。
【００２５】
第４の発明に係る操作装置は、固定部に揺動自在に設けられた操作部と、この操作部を揺動操作するときにその揺動操作に対して抵抗力を発生させるダンパ部とを備える操作装置において、前記ダンパ部は、ダンパ室の容積を増減する方向に移動自在な移動部材が設けられ、この移動部材に前記操作部からの力が掛かることによって、前記ダンパ室内に生じる作動圧力が、前記ダンパ室に連通して設けられているリリーフ弁を開放し、前記作動圧力がダンパトルクを発生させることを特徴とするものである。
【００２６】
第４の発明に係る操作装置によると、オペレータが操作部を揺動操作し始めるとき、及び揺動操作しているときに、ダンパ部が抵抗力を発生することができる。
【００２７】
そして、このダンパ部によると、操作部の揺動に伴って移動部材が移動しようとしたり、移動することによって、ダンパ室の容積が減少しようとしたり減少する。そして、その容積が減少しようとしたり減少することによって生じるダンパ室内の作動圧力が、ダンパトルクを発生させることができる。そして、この作動圧力がリリーフ弁のセット圧力に達すると、ダンパ室に連通して設けられているリリーフ弁の弁体が開放され、このリリーフ弁を開放するために必要とされる力がダンパトルクとして発生する。
【００２８】
従って、操作部の操作速度（揺動速度）が０（零）のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部の操作に対して抵抗力を有効に発生することができて、オペレータが意図しない操作部の揺れや振動を防止することができる。
【００２９】
そして、ダンパ部のトルクを大きくするときは、リリーフ弁のセット圧力を調整することで容易に実現することができる。
【００３０】
第４の発明に係る操作装置において、前記リリーフ弁は、所望のオーバーライド特性となるように設定することによって、所望のダンパトルクを発生するように構成することができる。
【００３１】
このように、ダンパ部が備えるリリーフ弁に対して、所望のオーバーライド特性となるように設定することによって、所望のダンパトルクを発生させることができる。このリリーフ弁に対して、所望のオーバーライド特性となるように設定する方法として、例えば、このリリーフ弁の弁体の形状変更、弁体を弁座に押圧するための押圧ばねのばね定数変更がある。
【００３２】
第４又は第５の発明に係る操作装置において、前記リリーフ弁が開放されたときに、圧液が通る当該リリーフ弁の通路に絞りを設けたものとすることができる。
【００３３】
このようにすると、操作部の操作速度の大きさに対応する大きさのダンパトルクを発生させることができる。これによって、操作部に対して急激な操作力が負荷されても、その操作速度を緩やかにすることができる。
【００３４】
第１乃至６のいずれかの発明に係る操作装置において、前記操作部の揺動範囲の途中に定められた所定の中立位置に前記操作部が復帰するように前記操作部を付勢する付勢手段を備え、前記操作部の操作速度が０のときの前記ダンパ部によるダンパトルクが、前記操作部が前記中立位置にあるときの前記付勢手段による中立復帰トルクの３０％以上であって、前記中立復帰トルク未満であるものとすることができる。
【００３５】
このようにすると、操作部が中立位置を基準にして、オペレータが意図しない例えば前後方向に揺れたり振動することを有効に防止することができる。そして、操作部の操作速度が０のときのダンパ部によるダンパトルクが、操作部が中立位置にあるときの付勢手段による中立復帰トルクの３０％以上としていることによって、操作部がいずれの操作位置に移動している状態でも、操作部の揺れや振動を有効に防止することができる。そして、操作部の操作速度が０のときのダンパ部によるダンパトルクが、前記中立復帰トルク未満としているので、操作部がいずれの操作位置に移動している状態でも、オペレータが操作部から手を離すと、操作部が自動的に中立位置に戻るようにすることができる。
【００３６】
第１乃至７のいずれかの発明に係る操作装置において、前記操作部を揺動操作することによって動作する油圧式パイロット弁を備え、前記パイロット弁は、ポンプポート、タンクポート及び出力ポートを有するケーシンングと、このケーシング内に設けられ前記出力ポートを、前記ポンプポートとタンクポートとの間に切換えるスプールと、このスプールに対して摺動移動させるプッシャーとを備え、このプッシャーを前記操作部によって押圧することにより前記スプールを摺動させて前記ポンプポートからの液圧を前記出力ポートに供給する構成とすることができる。
【００３７】
この操作装置によると、オペレータが操作部を揺動操作することによって、プッシャーを押圧することができ、この押圧されたプッシャーは、スプールを摺動させて、ポンプポートからの液圧を出力ポートに供給することができる。そして、この出力ポートに供給された液圧は、出力ポートに接続される例えばアクチュエータや作業用機器を動作させることができる。また、オペレータが操作部を揺動操作し始めるとき、及び揺動操作しているときに、ダンパ部が抵抗力を発生することができる。
【発明の効果】
【００３８】
本発明に係る操作装置によると、操作部の操作速度（揺動速度）が０（零）のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部の操作に対して抵抗力を有効に発生することができる構成であるので、操作部の操作速度が０のときを含むいずれの操作速度であるときでも、例えば建設機械の揺れや振動が原因して、オペレータが操作部に対して揺れや振動を与えてしまうことを有効に防止することができ、その結果、建設機械の揺れや振動を増長させないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】この発明の第１実施形態に係る操作装置を示す図であり、（ａ）は油圧回路を含む縦断側面図、（ｂ）は縦断正面図である。
【図２】同第１実施形態に係る操作装置が備えるダンパ部を示す拡大断面図である。
【図３】同第１実施形態に係る操作装置の操作部の操作速度とダンパトルクとの関係を示す特性図である。
【図４】同発明の第２実施形態に係る操作装置を示す図であり、（ａ）は縦断側面図、（ｂ）は縦断正面図である。
【図５】同第２実施形態に係る操作装置が備えるダンパ部を示す拡大断面図である。
【図６】同発明の第３実施形態に係る操作装置を示す図であり、（ａ）は縦断側面図、（ｂ）は縦断正面図である。
【図７】同第３実施形態に係る操作装置が備えるダンパ部を示す拡大断面図である。
【図８】同発明の第４実施形態に係る操作装置を示す図であり、（ａ）は縦断側面図、（ｂ）は縦断正面図である。
【図９】同第４実施形態に係る操作装置が備えるダンパ部を示す拡大断面図である。
【図１０】同発明の第５実施形態に係る操作装置を示す図であり、（ａ）は縦断側面図、（ｂ）は縦断正面図である。
【図１１】同発明の第６実施形態に係る操作装置を示す縦断正面図である。
【図１２】従来の操作装置を示す部分拡大断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
以下、本発明に係る操作装置の第１実施形態を、図１〜図３を参照して説明する。この図１（ａ）、（ｂ）に示す操作装置５０は、例えば油圧パワーショベル等の建設機械の左右の各クローラを別々に前進方向及び後退方向に駆動することができるものであり、左クローラを操作するための左操作装置５１と、右クローラを操作するための右操作装置５２とを備えている。
【００４１】
オペレータが、図１（ａ）に示す左操作装置５１の左操作部１７をＡ１の方向（後方向）に揺動させると、油圧式第１パイロット弁５３Ａを動作させて、左クローラを後退方向に駆動させることができる。そして、この左操作部１７をＡ２の方向（前方向）に揺動させると、油圧式第２パイロット弁５３Ｂを動作させて、左クローラを前進方向に駆動させることができる。
【００４２】
同様に、オペレータが、図１（ｂ）に示す右操作部１７（右操作装置５２）を前後方向に揺動させると、油圧式第３又は第４パイロット弁５３Ａ、５３Ｂを動作させて、右クローラを後退方向又は前進方向に駆動させることができる。
【００４３】
ただし、左操作装置５１及び右操作装置５２は、互いに同等のものであるので、同等部分を同一の図面符号で示すと共に、左操作装置５１を説明し、右操作装置５２の説明を省略する。
【００４４】
左操作装置５１は、図１（ａ）、（ｂ）に示すように、左操作部１７、第１パイロット弁５３Ａ、第２パイロット弁５３Ｂ、及び左ダンパ部５４を備えている。この左ダンパ部５４は、左操作部１７を揺動させたときに抵抗力を発生するものである。
【００４５】
また、図１（ａ）に示すように、この左操作装置５１は、ケーシング１に設けられ、このケーシング１は、下部ケーシング１Ａ、及び上部ケーシング１Ｂで形成されている。
【００４６】
ケーシング１には、油圧ポンプ２からの圧油が流入するポンプポート３と、タンク４と常時連通するタンクポート５とが形成されている。更に、ケーシング１には、出力ポート７Ａ、７Ｂが形成されている。また、ケーシング１には、ポンプポート３、タンクポート５、及び出力ポート７Ａ、７Ｂと連通する流路８Ａ、８Ｂが形成され、これら各流路８Ａ、８Ｂには、スプール９Ａ、９Ｂがそれぞれ摺動可能に装着されている。このスプール９Ａは、第１パイロット弁５３Ａを構成するものであり、スプール９Ｂは、第２パイロット弁５３Ｂを構成するものである。
【００４７】
これら各スプール９Ａ、９Ｂには、軸心方向に油路１０Ａ、１０Ｂが形成されていると共に、この軸心と直交する方向に油孔１１Ａ、１１Ｂが形成されている。そして、これら油路１０Ａ、１０Ｂ、及び油孔１１Ａ、１１Ｂは、それぞれ対応するものどうしが互いに連通している。
【００４８】
そして、図１（ａ）、（ｂ）に示すように、出力ポート７Ａ、７Ｂは、油路１０Ａ、１０Ｂ、油孔１１Ａ、１１Ｂ、及び流路８Ａ、８Ｂを介してタンクポート５又はポンプポート３と選択的に連通されるように構成されている。
【００４９】
また、ケーシング１には、挿入孔１３Ａ、１３Ｂが形成され、これら各挿入孔１３Ａ、１３Ｂにプッシャー１２Ａ、１２Ｂが摺動自在に挿入されている。これらプッシャー１２Ａ、１２Ｂは、各スプール９Ａ、９Ｂを摺動移動させるためのものであり、各上端部は、ケーシング１外に突出し、下端部は、ケーシング１に形成されているタンクポート５に常時連通するばね室１４Ａ、１４Ｂ内に相対するように配置されている。
【００５０】
そして、ばね室１４Ａ、１４Ｂ内には、バランス用ばね１５Ａ、１５Ｂが配置され、これら各バランス用ばね１５Ａ、１５Ｂは、各プッシャー１２Ａ、１２Ｂと、各スプール９Ａ、９Ｂとの間に配置されている。ただし、各プッシャー１２Ａ、１２Ｂの下端部と、各バランス用ばね１５Ａ、１５Ｂの上端部との間には、ばね押え部５５Ａ、５５Ｂが配置されている。更に、このばね押え部５５Ａ、５５Ｂと、ばね室１４Ａ、１４Ｂの各底面との間には、それぞれ復帰用ばね１６Ａ、１６Ｂが配置されている。
【００５１】
また、図１（ａ）に示すように、シリンダ１の上部には、略逆Ｔ字形状の操作部１７が設けられている。この操作部１７は、ケーシング１の上部に設けられているブラケット１８（固定部）に、揺動軸５６を介して揺動自在に設けられ、下部に設けられている左右一対の押圧部１７Ａ、１７Ｂと、レバー部１７Ｃとを有している。
【００５２】
ただし、操作部１７は、レバー部１７Ｃを有するものとしたが、レバー部１７Ｃに代えて、ペダル部（図示せず）を有するもの、もしくはレバー部とペダル部両方を有するものとしてもよい。
【００５３】
これら一対の各押圧部１７Ａ、１７Ｂは、各プッシャー１２Ａ、１２Ｂを押圧するものである。そして、レバー部１７Ｃは、これら押圧部１７Ａ、１７Ｂの中間位置から上方に突出して形成され、オペレータによって操作されるものである。
【００５４】
また、図１（ａ）に示すように、この左操作装置５１には、方向切換弁１９が接続されている。この方向切換弁１９の２つの各パイロット室は、配管２０Ａ、２０Ｂを介して出力ポート７Ａ、７Ｂに接続されている。そして、この方向切換弁１９には、油圧モータ２１等のアクチュエータ、及びこの油圧モータ２１を駆動するためのメインポンプ２２が接続されている。
【００５５】
次に、図１〜図３を参照して、本発明の特徴とする左ダンパ部５４を説明する。ただし、図１（ｂ）に示すように、操作装置５０が備える左操作装置５１及び右操作装置５２には、それぞれ左ダンパ部５４及び右ダンパ部５４が設けられているが、これらは互いに同等のものであるので、それぞれの同等部分を同一の図面符号で示すと共に、左ダンパ部５４の説明をし、右ダンパ部５４の説明を省略する。
【００５６】
この図１（ｂ）に示す左ダンパ部５４は、オペレータが操作部１７を、図１（ａ）に示すＡ１、Ａ２方向に揺動操作するときに、その揺動操作に対して抵抗力を発生させることができるものである。この抵抗力は、互いに押圧されて接触する複数の揺動側摩擦板５７と、複数の固定側摩擦板５８との間で働く摩擦トルクによって発生する。図２は、左ダンパ部５４を模式的に描いた拡大断面図である。
【００５７】
左ダンパ部５４は、図１（ｂ）及び図２に示すように、複数の揺動側摩擦板５７と、複数の固定側摩擦板５８とを備えている。これら複数の揺動側摩擦板５７及び固定側摩擦板５８は、それぞれが交互に重ね合わされた状態でダンパケース５９内に配置され、揺動軸５６に対してその軸方向に移動自在にその揺動軸５６に装着されている。
【００５８】
これら複数の各揺動側摩擦板５７は、円板であり、中央に貫通孔が形成され、この貫通孔に揺動軸５６が挿通している。そして、これら複数の各揺動側摩擦板５７は、揺動軸５６に対して不回動に揺動軸５６に装着され、揺動軸５６に伴って揺動するように形成されている。つまり、例えば揺動軸５６がスプライン軸として形成され、このスプライン軸の溝に各揺動側摩擦板５７の貫通孔の内周縁部に形成された凸部が嵌合する構成となっている。
【００５９】
また、複数の各固定側摩擦板５８は、例えば長円形板であり、中央に貫通孔が形成され、この貫通孔に揺動軸５６が挿通している。そして、これら複数の各固定側摩擦板５８は、ダンパケース５９に対して不回動であって、揺動軸５６に対して非接触である。つまり、例えばダンパケース５９が長円筒形状に形成され、長円形板として形成された複数の各固定側摩擦板５８が、揺動軸５６を中心にして揺動しないように係止される構成となっている。
【００６０】
そして、このダンパケース５９は、ケーシング１に固定して設けられ、ダンパケース５９内に例えば複数の押圧ばね６０が配置されている。この複数の押圧ばね６０は、これら複数の揺動側摩擦板５７及び固定側摩擦板５８を揺動軸５６の軸方向に押圧して、これら各摩擦板どうしを圧接させるものであり、これによって、操作部１７の操作に対して摩擦トルクが発生するように構成されている。
【００６１】
次に、上記のように構成された左操作装置５１の作動及びその作用について説明する。ただし、右操作装置５２は、左操作装置５１と同様に作動し作用するので、その説明を省略する。
【００６２】
まず、操作部１７が、図１（ａ）に示すように、揺動されていない中立位置にあるときは、バランス用ばね１５Ａ、１５Ｂ、及び復帰用ばね１６Ａ、１６Ｂのばね力によって、プッシャー１２Ａ、１２Ｂは、その上端部がケーシング１から上方に突出し、押圧部１７Ａ、１７Ｂに当接している。この状態でのプッシャー１２Ａ、１２Ｂは、中立位置にある。そして、スプール９Ａ、９Ｂも中立位置にあり、出力ポート７Ａ、７Ｂは、油路１０Ａ、１０Ｂ、及び油孔１１Ａ、１１Ｂを順次介してタンクポート５と連通した状態となっている。これによって、方向切換弁１９の各パイロット室は、等圧となっており、この方向切換弁１９は、中立位置に保持されている。
【００６３】
次に、オペレータが、操作部１７を図１（ａ）に示すＡ１方向に揺動させると、押圧部１７Ａがプッシャー１２Ａを押圧して、プッシャー１２Ａを下降移動させることができる。プッシャー１２Ａが下降移動すると、バランス用ばね１５Ａは、圧縮されながらスプール９Ａを下方に摺動移動させることができる。すると、油孔１１Ａは、タンクポート５との連通が遮断され、ポンプポート３と連通され、その結果、油圧ポンプ２の圧油は、ポンプポート３、油孔１１Ａ、及び油路１０Ａを順次通って出力ポート７Ａから方向切換弁１９の一方のパイロット室に供給される。これによって、方向切換弁１９が切り換わり、メインポンプ２２から油圧モータ２１への圧油の供給が行なわれる。
【００６４】
このように、油圧ポンプ２からの圧油が、油孔１１Ａ及び油路１０Ａを介して出力ポート７Ａに供給されると、出力ポート７Ａ内が高圧になり、この高圧がスプール９Ａに作用し、スプール９Ａが上方に押し上げられる。これにより、油孔１１Ａは、ポンプポート３と遮断され、タンクポート５と連通することになり、油路１０Ａ内は低圧となる。よって、スプール９Ａは、バランス用ばね１５Ａのばね力により、再び下方に摺動移動し、ポンプポート３Ａと油孔１１Ａとが連通する。
【００６５】
このように、バランス用ばね１５Ａは、ばね力と出力ポート７Ａ内の圧力とをバランスさせつつ、スプール９Ａを上下移動させ、出力ポート７Ａ内の圧力を適宜設定する。つまり、スプール９Ａが細かい上下移動を繰り返しながら、ポンプポート３内の圧油を減圧して方向切換弁１９の一方のパイロット室に供給し、この圧力と、タンクポート５と連通している他方のパイロット室の圧力との差圧に応じた量だけ方向切換弁１９のスプールを切換位置に移動させることができる。
【００６６】
なお、上記のように、図１（ａ）に示す操作部１７をＡ１方向に揺動させることによって、第１パイロット弁５３Ａのスプール９Ａを下降移動させて、所望の圧力の圧油が出力ポート７Ａに供給されるようにすることができるが、このとき、出力ポート７Ｂには、タンクポート５の圧力が掛かる状態となっている。
【００６７】
このようにして、油圧モータ２１を所定方向に駆動して、左クローラを、後退方向に操作部１７の揺動角度に応じた出力で駆動させることができる。
【００６８】
また、操作部１７をＡ１方向に操作して、左クローラを後退方向に操作部１７の揺動角度に応じた出力で駆動できるのと同様に、操作部１７をＡ２方向に操作して、左クローラを前進方向に操作部１７の揺動角度に応じた出力で駆動できるので、その説明を省略する。
【００６９】
次に、図１（ｂ）及び図２に示す左ダンパ部５４の作用を説明する。ただし、右ダンパ部５４は、左ダンパ部５４と同様に作用するので、その説明を省略する。この左ダンパ部５４によると、オペレータが操作部１７を揺動操作し始めるとき、及び揺動操作しているときに、左ダンパ部５４がその揺動操作に対する抵抗力を発生することができる。そして、この左ダンパ部５４は、操作部１７に伴って揺動する揺動側摩擦板５７が、揺動が阻止された固定側摩擦板５８に対して、押圧ばね６０によって押圧されて摩擦トルクを発生するものであるので、操作部１７の操作速度（揺動速度）が０（零）のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部１７の操作に対して抵抗力を有効に発生することができて、オペレータが意図しない操作部１７の揺れや振動を防止することができる。
【００７０】
つまり、オペレータによる操作部１７の操作速度が０のときを含むいずれの操作速度であるときでも、この操作装置５０が設けられている例えば建設機械の揺れや振動が原因して、オペレータが操作部１７に対して揺れや振動を与えてしまうことを有効に防止することができ、その結果、建設機械の揺れや振動を増長させないようにすることができる。
【００７１】
また、図１（ａ）に示すように、この操作装置５０には、揺動自在な操作部１７のその揺動範囲の途中に定められた所定の中立位置に、操作部１７が復帰するように操作部１７を付勢する復帰用ばね１６Ａ、１６Ｂ（付勢手段）が設けられている。そして、操作部１７の操作速度が０（零）のときの左ダンパ部５４によるダンパトルクが、操作部１７がその中立位置にあるときの復帰用ばね１６Ａ、１６Ｂによる中立復帰トルクの３０％以上であってその中立復帰トルク未満、好ましくは５０〜８０％となるように設定されている。
【００７２】
このように構成されているので、操作部１７が、図１（ａ）に示す中立位置を基準にして、オペレータが意図しない例えば前後方向に揺れたり振動することを有効に防止することができる。そして、操作部１７の操作速度が０のときの左ダンパ部５４によるダンパトルクが、操作部１７が中立位置にあるときの復帰用ばね１６Ａ、１６Ｂによる中立復帰トルクの３０％以上としていることによって、操作部１７がいずれの操作位置に移動している状態でも、操作部１７の揺れや振動を有効に防止することができる。そして、操作部１７の操作速度が０のときの左ダンパ部５４によるダンパトルクが、中立復帰トルク未満としているので、操作部１７がいずれの操作位置に移動している状態でも、オペレータが操作部１７から手を離すと、操作部１７が自動的に中立位置に戻るようにすることができる。
【００７３】
更に、この図１（ｂ）及び図２に示す左ダンパ部５４によると、左ダンパ部５４の摩擦トルクを大きくするときは、揺動側摩擦板５７と固定側摩擦板５８とを重ね合わせたものを所望の数だけ配置することによって実現することができる。そして、このように摩擦トルクを大きくしても、左ダンパ部５４の嵩は、操作部１７の揺動方向に対して直交する方向（揺動軸５６の方向）に大きくなるだけで、操作部１７の揺動の半径方向（揺動軸５６の半径方向）に大きくならないようにすることができ、コンパクトな左ダンパ部５４を備える左操作装置５１を提供することができる。
【００７４】
次に、図３に示す操作速度と、ダンパトルクとの関係について説明する。この図３に示すように、第１実施形態のダンパ部５４によると、操作部１７の操作速度（揺動速度）が０（零）のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部１７の操作に対するダンパトルク（抵抗力）は、略一定である。よって、操作部１７の操作速度（揺動速度）が０（零）のときでも、操作部１７に揺れや振動が発生しないようにすることができる。
【００７５】
これに対して、図１２に示す絞り式ダンパ部１０５、及び図示しない粘性利用式ダンパ部によると、操作部の操作速度（揺動速度）が０（零）のときには、操作部の操作に対するダンパトルク（抵抗力）が０（零）であるので、このとき、操作部に揺れや振動が発生する可能性がある。
【００７６】
次に、本発明に係る操作装置の第２実施形態を、図４及び図５を参照して説明する。この図４及び図５に示す第２実施形態に係る操作装置６１と、図１及び図２に示す第１実施形態に係る操作装置５０とが相違するところは、オペレータが操作部１７を、Ａ１、Ａ２方向に揺動操作するときに、その揺動操作に対して抵抗力を発生させることができるダンパ部６２とダンパ部５４とが相違するところである。これ以外は、第１実施形態と同等であり、同等部分を同一の図面符号で示し、それらの詳細な説明を省略する。
【００７７】
この図４（ｂ）に示す左右の各ダンパ部６２、６２は、互いに同等のものであり、各ダンパ部６２は、図５及び図４（ａ）に示すように、揺動が阻止された４つの各固定側摩擦板６３が、操作部１７に伴って回動する揺動軸５６の外面に対して、４方向から揺動軸５６の軸心に向かって４つの各押圧ばね６４によって押圧されて摩擦トルクを発生することができるものである。
【００７８】
これら４つの各固定側摩擦板６３は、図４（ａ）に示すように、揺動軸５６の外面に当接するように、揺動軸５６の周方向に約９０°おきに配置され、それぞれの固定側摩擦板６３は、４つの各押圧ばね６４によって揺動軸５６の軸心に向かう方向に押圧されている。
【００７９】
そして、これら４組のそれぞれの固定側摩擦板６３及び押圧ばね６４は、ダンパケース６５に形成されている４つの各凹部に収容され、揺動軸５６が回動するときに、これら４組の各固定側摩擦板６３及び押圧ばね６４が、揺動軸５６に伴って揺動しないように各凹部の内面で阻止されている。そして、このダンパケース６５は、ケーシング１に固定して設けられている。
【００８０】
ただし、この実施形態では、図４（ａ）に示すように、４組の固定側摩擦板６３及び押圧ばね６４を設けたが、これに代えて、例えば３組又は５組以上の固定側摩擦板６３及び押圧ばね６４を設けてもよい。
【００８１】
この図４及び図５に示す操作装置６１によると、オペレータが操作部１７を揺動操作し始めるとき、及び揺動操作しているときに、第１実施形態と同様に、ダンパ部６２が抵抗力を発生することができる。
【００８２】
そして、このダンパ部６２は、揺動が阻止された固定側摩擦板６３が、操作部１７に伴って回動する揺動軸５６の外面に対して、揺動軸５６の軸心に向かって押圧ばね６４によって押圧されて摩擦トルクを発生するものであるので、操作部１７の操作速度（揺動速度）が０（零）のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部１７の操作に対して抵抗力を有効に発生することができて、オペレータが意図しない操作部１７の揺れや振動を防止することができる。
【００８３】
そして、このダンパ部６２によると、揺動が阻止された４つの固定側摩擦板６３を、回動する揺動軸５６の外面に対して、４方向から揺動軸５６の軸心に向かって押圧ばね６４によって押圧して摩擦抵抗を発生しているので、このダンパ部６２を長期間使用してこれら４つのそれぞれの固定側摩擦板６３の摩擦面、及び揺動軸５６の外面が磨耗することがあっても、摩擦面全体の摩擦面積が減少せず、このダンパ部６２が発生する摩擦トルクが低下することを防止することができ、長期間ほぼ一定の摩擦トルクを発生することができる。
【００８４】
つまり、例えば一対（２つ以下）の半円形状の固定側摩擦板を、揺動軸５６の外面に対して押圧する構成を考えると、この一対の固定側摩擦板の摩擦面が磨耗した場合は、各固定側摩擦板のそれぞれの両端部の摩擦面と、揺動軸５６の外面との接触圧が低下して、摩擦トルクが低下することがある。
【００８５】
次に、本発明に係る操作装置の第３実施形態を、図６及び図７を参照して説明する。この図６及び図７に示す第３実施形態に係る操作装置６７と、図１及び図２に示す第１実施形態に係る操作装置５０とが相違するところは、オペレータが操作部１７を、Ａ１、Ａ２方向に揺動操作するときに、その揺動操作に対して抵抗力を発生させることができるダンパ部６８とダンパ部５４とが相違するところである。これ以外は、第１実施形態と同等であり、同等部分を同一の図面符号で示し、それらの詳細な説明を省略する。
【００８６】
この図６（ａ）に示す左右の各ダンパ部６８、６８は、互いに同等のものであり、各ダンパ部６８、６８は、図７及び図６（ａ）に示すように、ダンパ室７０、７０の容積を増減する直線方向に移動自在な移動部材６９、６９が設けられ、この移動部材６９、６９が操作部１７の揺動に伴って直線方向に移動することによって、ダンパ室７０、７０の容積を減少させ、その容積の減少によって生じる作動圧力によって、ダンパ室７０、７０に連通して設けられているリリーフ弁７１、７１が開放し、その作動圧力がダンパトルクを発生させることができるものである。
【００８７】
このダンパ室７０、７０は、図６（ａ）に示すように、ケーシング１に設けられ、このダンパ室７０、７０には、移動部材６９、６９が上下方向に摺動自在に挿入されている。そして、この移動部材６９、６９の上端部は、ケーシング１から上方に突出し、これらの各上端部は、操作部１７に設けられている各押圧部７３、７３と当接している。
【００８８】
そして、ダンパ室７０、７０には、復帰用ばね７４、７４が配置され、この復帰用ばね７４、７４は、移動部材６９、６９を押し上げる方向に付勢している。
【００８９】
また、図７に示すように、移動部材６９、６９には、リリーフ弁７１、７１が設けられている。このリリーフ弁７１、７１は、弁座７５、７５に形成された弁孔７６、７６を閉じるように弁体７７、７７が配置され、この弁体７７、７７は、リリーフばね７８、７８（押圧ばね）によって弁座７５、７５に向かう方向に付勢されている。そして、このリリーフばね７８、７８は、背圧室７９、７９に配置され、この背圧室７９、７９は、移動部材６９、６９に形成されている開口８０を介してタンクポート５に連通している（図６（ａ）参照）。
【００９０】
なお、図７に示すリリーフ弁７１、７１の弁体７７、７７には、油路８１、８１が形成されている。この油路８１、８１は、開弁状態で、ダンパ室７０、７０と背圧室７９、７９とを連通させるためのものである。
【００９１】
更に、ダンパ室７０、７０の底には、開口８２、８２が形成され、ダンパ室７０、７０は、この開口８２、８２を介してタンクポート５に連通している（図６（ａ）参照）。そして、この開口８２、８２には、逆止弁８３、８３が設けられている。逆止弁８３、８３は、タンクポート５側の油を開口８２、８２に通してダンパ室７０、７０内に流入させることができるが、ダンパ室７０、７０内の油が開口８２、８２を通って流出することを止めるためのものである。
【００９２】
この図６及び図７に示す操作装置６７によると、オペレータが操作部１７を揺動操作し始めるとき、及び揺動操作しているときに、第１実施形態と同様に、ダンパ部６８が抵抗力を発生することができる。
【００９３】
そして、このダンパ部６８によると、操作部１７の揺動に伴って移動部材６９が下降移動しようとしたり、下降移動することによって、ダンパ室７０の容積が減少しようとしたり減少する。そして、その容積が減少しようとしたり減少することによって生じるダンパ室７０内の作動圧力が、ダンパトルクを発生させることができる。そして、この作動圧力がリリーフ弁７１のセット圧力に達すると、ダンパ室７０に連通して設けられているリリーフ弁７１の弁体７７が開放され、このリリーフ弁７１を通る油の流量に対応するダンパトルクが発生する。
【００９４】
従って、操作部１７の操作速度（揺動速度）が０（零）のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部１７の操作に対して抵抗力を有効に発生することができて、オペレータが意図しない操作部１７の揺れや振動を防止することができる。
【００９５】
そして、図７に示すダンパ部６８によると、このダンパ部６８が備えるリリーフ弁７１に対して、所望のオーバーライド特性となるように設定することによって、所望のダンパトルクを発生させることができる。そして、このリリーフ弁７１に対して、所望のオーバーライド特性となるように設定する方法として、例えば、このリリーフ弁７１の弁体７７の形状変更、弁体７７を弁座７５に押圧するためのリリーフばね７８のばね定数変更がある。
【００９６】
また、図７に示すリリーフ弁７１は、その背圧室７９に連通する開口８０を絞りとして形成してあるので、操作部１７の操作速度の大きさに対応する大きさのダンパトルクを発生させることができる。このようにすると、操作部１７に対して急激な操作力が負荷されても、その操作速度を緩やかにすることができる。
【００９７】
次に、本発明に係る操作装置の第４実施形態を、図８及び図９を参照して説明する。この図８及び図９に示す第４実施形態に係る操作装置８５と、図６及び図７に示す第３実施形態に係る操作装置６７とが相違するところは、ダンパ部８６とダンパ部６８とが相違するところである。
【００９８】
そして、図８及び図９に示す第４実施形態のダンパ部８６と、図６及び図７に示す第３実施形態のダンパ部６８とが相違するところは、図６及び図７に示す第３実施形態のダンパ部６８は、操作部１７が揺動することによって移動部材６９が直線方向に移動する構成であり、これに対して、図８及び図９に示す第４実施形態のダンパ部８６は、操作部１７が揺動することによって移動部材８７が円弧方向に揺動移動する構成としたところである。
【００９９】
この図８（ｂ）に示す左右の各ダンパ部８６は、互いに同等のものであり、各ダンパ部８６は、図９等に示すように、左右の各ダンパ室８８の容積を増減する円弧方向に移動自在な移動部材８７が設けられ、この移動部材８７が操作部１７の揺動に伴って円弧方向に移動するときに、左側（又は右側）のダンパ室８８の容積が減少し、その容積の減少によって生じる作動圧力が、ダンパ室８８に連通して設けられているリリーフ弁８９を開放し、その作動圧力がダンパトルクを発生させることができるものである。
【０１００】
ダンパ部８６は、図９に示すように、揺動軸５６を中心とする略円筒形の内側空間９０Ａを有するダンパケース９０を備えている。このダンパケース９０は、ケーシング１に固定して取り付けられ、このダンパケース９０に固定部材９１が固定して取り付けられている。そして、この固定部材９１は、ダンパケース９０の内側空間９０Ａを左右の２つのダンパ室８８、８８と、背圧室９２とに分割するものである。
【０１０１】
また、揺動軸５６には、図９に示すように、移動部材８７が固定して設けられ、この移動部材８７は、揺動軸５６に伴って揺動するようになっている。そして、この移動部材８７は、ダンパ室８８を２つに区分するように配置され、移動部材８７の先端部は、ダンパケース９０の内側空間９０Ａを形成する内周面と摺動自在に当接している。
【０１０２】
更に、図９に示すように、固定部材９１の左右の各側部には、それぞれリリーフ弁８９及び逆止弁９７が設けられている。
【０１０３】
リリーフ弁８９は、固定部材９１に形成された連通孔９３を有し、この連通孔９３は、ダンパ室８８と背圧室９２とを連通している。そして、この連通孔９３には、弁座９４が形成され、この弁座９４に形成された弁孔９５を閉じるように弁体９９が配置されている。そして、この弁体９９は、リリーフばね９６（押圧ばね）によって弁座９４に向かう方向に付勢されている。そして、リリーフばね９６は、連通孔９３内に配置され、そのばね力によって、ダンパ室８８内の圧油が連通孔９３を通って背圧室９２内に流入することを止めている。
【０１０４】
また、図９に示すように、連通孔９３の背圧室９２側の開口部には、リリーフばね９６の抜け止め用凸部９３ａが例えば環状凸部として形成されている。
【０１０５】
逆止弁９７は、固定部材９１に形成された連通孔９８を有し、この連通孔９８は、ダンパ室８８と背圧室９２とを連通している。この逆止弁９７は、背圧室９２内の油を連通孔９８に通してダンパ室８８内に流出させることができるが、ダンパ室８８内の油が連通孔９８を通って背圧室９２内に流出することを止めるためのものである。
【０１０６】
そして、図９に示すように、この連通孔９８のダンパ室８８側の開口部内周面には、例えば球形の弁体９７ａの抜け止め用凸部９８ａが形成されている。ただし、この抜け止め用凸部９８ａの内周形状は、弁体９７ａによって連通孔９８が閉じられない形状、例えば略楕円形や略四角形等の非円形に形成されている。
【０１０７】
この図８及び図９に示す操作装置８５によると、オペレータが操作部１７を揺動操作し始めるとき、及び揺動操作しているときに、第１実施形態と同様に、ダンパ部８６が抵抗力を発生することができる。
【０１０８】
そして、このダンパ部８６によると、操作部１７の揺動に伴って移動部材８７が揺動移動しようとしたり、揺動移動することによって、一方のダンパ室８８の容積が減少しようとしたり減少する。そして、その容積が減少しようとしたり減少することによって生じるダンパ室８８内の作動圧力が、ダンパトルクを発生させることができる。そして、この作動圧力がリリーフ弁８９のセット圧力に達すると、ダンパ室８８に連通して設けられているリリーフ弁８９の弁体９９が、リリーフばね９６のばね力に抗して開放され、このリリーフ弁８９を通る油の流量に対応するダンパトルクが発生する。
【０１０９】
従って、操作部１７の操作速度（揺動速度）が０（零）のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部１７の操作に対して抵抗力を有効に発生することができて、オペレータが意図しない操作部１７の揺れや振動を防止することができる。
【０１１０】
そして、この図９に示す第４実施形態のダンパ部８６は、図７に示す第３実施形態のダンパ部６８と同様に、このダンパ部８６が備えるリリーフ弁８９に対して、所望のオーバーライド特性となるように設定することによって、所望のダンパトルクを発生させることができる。
【０１１１】
また、この図９に示すリリーフ弁８９は、図７に示すリリーフ弁７１と同様に、その背圧室９２に連通する連通孔９３の開口を絞りとして形成することによって、操作部１７の操作速度の大きさに対応する大きさのダンパトルクを発生させることができる。
【０１１２】
次に、本発明に係る操作装置の第５実施形態を、図１０を参照して説明する。この図１０に示す第５実施形態に係る操作装置１１６と、図１及び図２に示す第１実施形態に係る操作装置５０とが相違するところは、オペレータが操作部１７を、Ａ１、Ａ２方向に揺動操作するときに、その揺動操作に対して抵抗力を発生させることができるダンパ部１１７とダンパ部５４とが相違するところである。これ以外は、第１実施形態と同等であり、同等部分を同一の図面符号で示し、それらの詳細な説明を省略する。
【０１１３】
この図１０（ｂ）に示す左右の各対のダンパ部（１１７、１１７）、（１１７、１１７）は、それぞれ同等のものである。各ダンパ部１１７は、操作部１７を構成するカム部１１８の左右の各外側面（揺動面）と、このカム部１１８を左右両側から挟み込むブラケット１８の左右の各内側面（固定面）との間に、ゴム様弾性体製の１又は複数の弾性摩擦部材１１３が、揺動軸５６の軸方向に圧縮された状態で装着された構成である。
【０１１４】
これらの各弾性摩擦部材１１３は、同図に示すように、例えば円環状のＯリングである。そして、各弾性摩擦部材１１３は、カム部１１８の各外側面に形成されている環状溝内に装着されている。
【０１１５】
ただし、図１０（ｂ）に示すように、カム部１１８には、連結ピン１１９が装着されて結合し、この連結ピン１１９は、揺動軸５６に形成された貫通孔に装着されてこの揺動軸５６と結合している。このようにして、操作レバー１７ｃが、揺動軸５６と結合している。
【０１１６】
そして、弾性摩擦部材１１３は、Ｏリングとしたが、これに代えて、ゴム様弾性体製の円環状の板状部材としてもよい。そして、この弾性摩擦部材１１３を、カム部１１８の外側面であって、揺動軸５６の半径方向に沿って多重円となるように複数設けた構成としてもよい。
【０１１７】
この図１０に示す操作装置１１６によると、オペレータが操作部１７を揺動操作し始めるとき、及び揺動操作しているときに、第１実施形態と同様に、ダンパ部１１７が抵抗力を発生することができる。
【０１１８】
そして、このダンパ部１１７は、操作部１７として揺動するカム部１１８の外側面と、ブラケット１８の内側面との間に、ゴム様弾性体製の弾性摩擦部材１１３が圧縮された状態で装着された構成であるので、操作部１７の操作速度（揺動速度）が０（零）のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部１７の操作に対して抵抗力を有効に発生することができて、建設機械等の機体の揺れや振動に起因する操作部１７の揺れや振動及びオペレータが意図しない操作部１７への操作を防止することができる。しかも、操作部１７の操作方向（揺動軸５６の周方向）に対して、操作部１７のガタツキ（遊び）がなく、操作部１７の操作速度が０のときの操作方向の抵抗力を有効に発生することができる。
【０１１９】
次に、本発明に係る操作装置の第６実施形態を、図１１を参照して説明する。この図１１に示す第６実施形態に係る操作装置１１１と、図１及び図２に示す第１実施形態に係る操作装置５０とが相違するところは、オペレータが操作部１７を、Ａ１、Ａ２方向に揺動操作するときに、その揺動操作に対して抵抗力を発生させることができるダンパ部１１２とダンパ部５４とが相違するところである。これ以外は、第１実施形態と同等であり、同等部分を同一の図面符号で示し、それらの詳細な説明を省略する。
【０１２０】
この図１１に示す左右の各ダンパ部１１２、１１２は、互いに同等のものであり、各ダンパ部１１２は、操作部１７に伴って回動する揺動軸５６の円筒形状の外周面（揺動面）と、ダンパケース１１４の円筒形状の内周面（固定面）との間に、ゴム様弾性体製の複数（例えば３つ）の弾性摩擦部材１１３が、この揺動軸５６の半径方向に圧縮された状態で装着された構成である。
【０１２１】
これらの各弾性摩擦部材１１３は、同図に示すように、例えば円環状のＯリングであり、揺動軸５６の軸方向に沿って、互いに所定の間隔を隔てて配置されている。そして、各弾性摩擦部材１１３は、ダンパケース１１４の内周面に形成されている複数の各環状溝内に装着されている。
【０１２２】
ただし、弾性摩擦部材１１３は、Ｏリングとしたが、これに代えて、ゴム様弾性体製の円筒状部材としてもよい。
【０１２３】
ダンパケース１１４は、同図に示すように、所定の厚みを有する略円筒形状に形成され、その端部がブラケット１８に固定して取り付けられている。
【０１２４】
この図１１に示す操作装置１１１によると、オペレータが操作部１７を揺動操作し始めるとき、及び揺動操作しているときに、第１実施形態と同様に、ダンパ部１１２が抵抗力を発生することができる。
【０１２５】
そして、このダンパ部１１２は、操作部１７に伴って揺動する揺動軸５６の外周面と、ダンパケース１１４の内周面との間に、ゴム様弾性体製の複数の弾性摩擦部材１１３が圧縮された状態で装着された構成であるので、操作部１７の操作速度（揺動速度）が０（零）のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部１７の操作に対して抵抗力を有効に発生することができて、建設機械等の機体の揺れや振動に起因する操作部１７の揺れや振動及びオペレータが意図しない操作部１７への操作を防止することができる。しかも、操作部１７の操作方向（揺動軸５６の周方向）に対して、操作部１７のガタツキ（遊び）がなく、操作部１７の操作速度が０のときの操作方向の抵抗力を有効に発生することができる。
【０１２６】
また、第1実施形態乃至第６実施形態では、本発明に係る操作装置を油圧操作弁（パイロット弁）に適用しているが、パイロット弁等の油圧信号を出力する油圧操作手段だけではなく、電気信号を出力する電気操作手段にも適用可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１２７】
以上のように、本発明に係る操作装置は、操作部の操作速度が０（零）のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部の操作に対する抵抗力を有効に発生することができて、オペレータが意図しない操作部の揺れや振動を防止することができる優れた効果を有し、このような操作装置に適用するのに適している。
【符号の説明】
【０１２８】
１ ケーシング
１Ａ 下部ケーシング
１Ｂ 上部ケーシング
２ 油圧ポンプ
３ ポンプポート
４ タンク
５ タンクポート
７Ａ、７Ｂ 出力ポート
８Ａ、８Ｂ 流路
９Ａ、９Ｂ スプール
１０Ａ、１０Ｂ 油路
１１Ａ、１１Ｂ 油孔
１２Ａ、１２Ｂ プッシャー
１３Ａ、１３Ｂ 挿入孔
１４Ａ、１４Ｂ ばね室
１５Ａ、１５Ｂ バランス用ばね
１６Ａ、１６Ｂ 復帰用ばね
１７ 操作部
１７Ａ、１７Ｂ 押圧部
１７Ｃ レバー部
１８ ブラケット
１９ 方向切換弁
２０Ａ、２０Ｂ 配管
２１ 油圧モータ
２２ メインポンプ
５０、６１、６７、８５ 操作装置
５１ 左操作装置
５２ 右操作装置
５３Ａ 第１パイロット弁、第３パイロット弁
５３Ｂ 第２パイロット弁、第４パイロット弁
５４、６２、６８、８６ ダンパ部
５５Ａ、５５Ｂ ばね押え部
５６ 揺動軸
５７ 揺動側摩擦板
５８、６３ 固定側摩擦板
５９、６５、９０ ダンパケース
９０Ａ 内側空間
６０、６４ 押圧ばね
６９、８７ 移動部材
７０、８８ ダンパ室
７１、８９ リリーフ弁
７３ 押圧部
７４ 復帰用ばね
７５ 弁座
７６ 弁孔
７７、９９ 弁体
７８、９６ リリーフばね
７９、９２ 背圧室
８０、８２ 開口
８１ 油路
８３、９７ 逆止弁
９１ 固定部材
９３、９８ 連通孔
９３ａ リリーフばねの抜け止め用凸部
９４ 弁座
９５ 弁孔
９７ａ 弁体
９８ａ 弁体の抜け止め用凸部
１１１ 操作装置
１１２ ダンパ部
１１３ 弾性摩擦部材
１１４ ダンパケース
１１６ 操作装置
１１７ ダンパ部
１１８ カム部
１１９ 連結ピン
Ａ１、Ａ２ 傾動方向
【技術分野】
【０００１】
本発明は、オペレータが意図しない操作部の揺れや振動を防止するためのダンパ部を備える操作装置に関し、特に、建設機械などに用いられ、レバーやペダルなどの操作部の傾動操作によって各種アクチュエータを遠隔制御するための操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、油圧パワーショベルやクレーン等の建設機械では、オペレータが搭乗してパイロット方式の油圧操作弁（パイロット弁）によって各種のアクチュエータを遠隔制御して各種の作業を行う。この建設機械が備えている各種のアクチュエータや作業用機器は大型で重量も大きく、オペレータが急激な操作を行うと大きな動作が行なわれ、例えば車体に大きな揺れや振動を生じさせて正常な作業を行うことができないことがある。また、建設機械の走行時及び作業時等に起こる車体の揺れや振動も、オペレータの手若しくは足を介して、又は操作部自体の慣性力によって、操作部に揺れや振動を生じさせる。
【０００３】
このようにして、操作部に対して、オペレータが意図しない揺れや振動が付与されると、この揺れや振動によって油圧操作弁が操作されて、その油圧操作弁がアクチュエータに対して、オペレータが意図しない動作をさせてしまうこととなり、その結果、建設機械の揺れや振動が増長されてしまうことがある。そして、この建設機械の増長された揺れや振動によって、操作部の揺れや振動が増長されるという悪循環が起こることがある。
【０００４】
従って、例えばオペレータが油圧操作弁の操作部を中立位置から傾動操作するとき、及びその傾動位置から中立位置へ復帰するときのいずれの操作を行う場合であっても、建設機械の揺れや振動に基づいて起こる操作部の揺れや振動を可及的に少なくする必要があり、そのために、従来からダンパ部を備える操作装置が提案されている。
【０００５】
図１２は、従来の操作装置の一例を示す断面図である（例えば、特許文献１参照。）。この操作装置１００によると、オペレータがペダルやレバーなどの操作部を操作して、傾動部材１０１を傾動方向Ａ１に傾動させると、プッシュロッド１０２は下方に押圧されて下降移動し、そして、プッシュロッド１０２が下降移動すると、押圧ばね１０６を介してスプール１０７が下方に押圧されて下降移動する。そして、このとき、軸直角方向の油路１０７ａがタンクポート１０８ｔよりも下側のポンプポート１０８ｐに連通すると、タンクポート１０８ｔがスプール１０７によって閉鎖され、ポンプポート１０８ｐと出力ポート１０８ｏとが互いに連通する。これによって、建設機械のアクチュエータを所定方向に作動させることができる。
【０００６】
そして、このときダンパ室１０４内の作動油は、ダンパ部１０５の絞り１０５ａを通って下室１０４ｂから上室１０４ａに移動するので、操作部（傾動部材１０１）の操作に対してダンピング効果（抵抗力）を得ることができる。よって、オペレータが操作部を操作したときに、オペレータが意図しない揺れや振動が、オペレータが搭乗している建設機械に生じたとしても、その揺れや振動によってオペレータが操作部を誤操作することをこの抵抗力によって抑制することができ、建設機械の揺れや振動が増長されることを軽減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開昭６１−２９４２８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、図１２に示す従来の操作装置１００では、操作部（傾動部材１０１）の操作に対してダンパ部１０５がダンピング効果（抵抗力）を発揮するのは、オペレータが操作部を操作して、その操作部の操作速度（揺動速度）が所定の速度以上になったときであり、操作部の操作速度が０又はそれに近い速度であったり、所定の速度未満であるときは、ダンピング効果が有効に発揮されないという問題がある。
【０００９】
そして、このように操作部の操作速度が所定の速度未満であるために、操作部の操作に対してダンピング効果が有効に発揮されないときは、前記したように、例えば建設機械の揺れや振動が原因して、オペレータが操作部に対して揺れや振動を与えてしまうことがあり、その結果、建設機械の揺れや振動を増長させることがある。
【００１０】
なお、操作部の操作速度が所定の速度未満であるときに、ダンピング効果が有効に発揮されないのは、操作部の操作速度が所定の速度未満であるときには、ダンパ室１０４内の作動油が、ダンパ部１０５の絞り１０５ａを通るときの流速が小さく、この絞り１０５ａの前後で生じる圧力差が極めて小さいからである。
【００１１】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、操作部の操作速度が０（零）のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部の操作に対する抵抗力を有効に発生することができて、オペレータが意図しない操作部の揺れや振動を防止することができる操作装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
第１の発明に係る操作装置は、固定部に揺動自在に設けられた操作部と、前記操作部を揺動操作するときにその揺動操作に対して抵抗力を発生させるダンパ部とを備える操作装置において、前記操作部は、前方向及び後ろ方向のいずれにも揺動可能に固定部に軸支されており、前記ダンパ部は、前記操作部に伴って揺動する１又は複数の揺動側摩擦板が、揺動が阻止された１又は複数の固定側摩擦板に対して、前記揺動方向に対して直交する方向に押圧ばねによって押圧されていることを特徴とするものである。
【００１３】
第１の発明に係る操作装置によると、オペレータが操作部を揺動操作し始めるとき、及び揺動操作しているときに、ダンパ部がその揺動操作に対する抵抗力を発生することができる。
【００１４】
そして、このダンパ部は、操作部に伴って揺動する揺動側摩擦板が、揺動が阻止された固定側摩擦板に対して、押圧ばねによって押圧されて摩擦トルクを発生するものであるので、操作部の操作速度（揺動速度）が０（零）のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部の操作に対して抵抗力を有効に発生することができて、建設機械等の機体の揺れや振動に起因する操作部の揺れや振動及びオペレータが意図しない操作部への操作を防止することができる。
【００１５】
そして、ダンパ部の摩擦トルクを大きくするときは、揺動側摩擦板と固定側摩擦板とを重ね合わせたものを所望の数だけ配置することによって実現することができる。そして、このように摩擦トルクを大きくしても、ダンパ部の嵩は、操作部の揺動方向に対して直交する方向に大きくなるだけで、操作部の揺動の半径方向に大きくならないようにすることができ、コンパクトなダンパ部を備える操作装置を提供することができる。
【００１６】
また、揺動側摩擦板と固定側摩擦板は取替え可能な部品であるため、摩耗による摩擦トルクの低下が生じた場合にも直ぐに対処可能である。
【００１７】
第２の発明に係る操作装置は、固定部に揺動自在に設けられた操作部と、この操作部を揺動操作するときにその揺動操作に対して抵抗力を発生させるダンパ部とを備える操作装置において、前記ダンパ部は、揺動が阻止された３つ以上の固定側摩擦板が、前記操作部に伴って回動する揺動軸の外面に対して、少なくとも３方向から前記揺動軸の軸心に向かって押圧ばねによって押圧されていることを特徴とするものである。
【００１８】
第２の発明に係る操作装置によると、オペレータが操作部を揺動操作し始めるとき、及び揺動操作しているときに、ダンパ部が抵抗力を発生することができる。
【００１９】
そして、このダンパ部は、揺動が阻止された固定側摩擦板が、操作部に伴って回動する揺動軸の外面に対して、揺動軸の軸心に向かって押圧ばねによって押圧されて摩擦トルクを発生するものであるので、操作部の操作速度（揺動速度）が０（零）のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部の操作に対して抵抗力を有効に発生することができて、建設機械等の機体の揺れや振動に起因する操作部の揺れや振動及びオペレータが意図しない操作部への操作を防止することができる。
【００２０】
そして、このダンパ部によると、揺動が阻止された３つ以上の固定側摩擦板を、回動する揺動軸の外面に対して、少なくとも３方向から揺動軸の軸心に向かって押圧ばねによって押圧して摩擦抵抗を発生しているので、このダンパ部を長期間使用してこれら３つ以上のそれぞれの固定側摩擦板の摩擦面、及び揺動軸の外面が磨耗することがあっても、摩擦面全体の摩擦面積が減少せず、このダンパ部が発生する摩擦トルクが低下することを防止することができ、長期間ほぼ一定の摩擦トルクを発生することができる。
【００２１】
つまり、例えば一対（３つ未満）の半円形状の固定側摩擦板を、揺動軸の外面に対して押圧する構成を考えると、この一対の固定側摩擦板の摩擦面が磨耗した場合は、各固定側摩擦板のそれぞれの両端部の摩擦面と、揺動軸の外面との接触圧が低下して、摩擦トルクが低下することがある。
【００２２】
第３の発明に係る操作装置は、固定部に揺動自在に設けられた操作部と、この操作部を揺動操作するときにその揺動操作に対して抵抗力を発生させるダンパ部とを備える操作装置において、前記ダンパ部は、前記操作部に伴って揺動する揺動面と固定面との間に、ゴム様弾性体製の弾性摩擦部材が圧縮された状態で装着された構成であることを特徴とするものである。
【００２３】
第３の発明に係る操作装置によると、オペレータが操作部を揺動操作し始めるとき、及び揺動操作しているときに、ダンパ部が抵抗力を発生することができる。
【００２４】
そして、このダンパ部は、操作部に伴って揺動する揺動面と、固定面との間に、ゴム様弾性体製の弾性摩擦部材が圧縮された状態で装着された構成であるので、操作部の操作速度（揺動速度）が０（零）のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部の操作に対して抵抗力を有効に発生することができて、建設機械等の機体の揺れや振動に起因する操作部の揺れや振動及びオペレータが意図しない操作部への操作を防止することができる。しかも、操作部の操作方向（揺動軸の周方向）に対して、操作部のガタツキ（遊び）がなく、操作部の操作速度が０のときの操作方向の抵抗力を有効に発生することができる。
【００２５】
第４の発明に係る操作装置は、固定部に揺動自在に設けられた操作部と、この操作部を揺動操作するときにその揺動操作に対して抵抗力を発生させるダンパ部とを備える操作装置において、前記ダンパ部は、ダンパ室の容積を増減する方向に移動自在な移動部材が設けられ、この移動部材に前記操作部からの力が掛かることによって、前記ダンパ室内に生じる作動圧力が、前記ダンパ室に連通して設けられているリリーフ弁を開放し、前記作動圧力がダンパトルクを発生させることを特徴とするものである。
【００２６】
第４の発明に係る操作装置によると、オペレータが操作部を揺動操作し始めるとき、及び揺動操作しているときに、ダンパ部が抵抗力を発生することができる。
【００２７】
そして、このダンパ部によると、操作部の揺動に伴って移動部材が移動しようとしたり、移動することによって、ダンパ室の容積が減少しようとしたり減少する。そして、その容積が減少しようとしたり減少することによって生じるダンパ室内の作動圧力が、ダンパトルクを発生させることができる。そして、この作動圧力がリリーフ弁のセット圧力に達すると、ダンパ室に連通して設けられているリリーフ弁の弁体が開放され、このリリーフ弁を開放するために必要とされる力がダンパトルクとして発生する。
【００２８】
従って、操作部の操作速度（揺動速度）が０（零）のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部の操作に対して抵抗力を有効に発生することができて、オペレータが意図しない操作部の揺れや振動を防止することができる。
【００２９】
そして、ダンパ部のトルクを大きくするときは、リリーフ弁のセット圧力を調整することで容易に実現することができる。
【００３０】
第４の発明に係る操作装置において、前記リリーフ弁は、所望のオーバーライド特性となるように設定することによって、所望のダンパトルクを発生するように構成することができる。
【００３１】
このように、ダンパ部が備えるリリーフ弁に対して、所望のオーバーライド特性となるように設定することによって、所望のダンパトルクを発生させることができる。このリリーフ弁に対して、所望のオーバーライド特性となるように設定する方法として、例えば、このリリーフ弁の弁体の形状変更、弁体を弁座に押圧するための押圧ばねのばね定数変更がある。
【００３２】
第４又は第５の発明に係る操作装置において、前記リリーフ弁が開放されたときに、圧液が通る当該リリーフ弁の通路に絞りを設けたものとすることができる。
【００３３】
このようにすると、操作部の操作速度の大きさに対応する大きさのダンパトルクを発生させることができる。これによって、操作部に対して急激な操作力が負荷されても、その操作速度を緩やかにすることができる。
【００３４】
第１乃至６のいずれかの発明に係る操作装置において、前記操作部の揺動範囲の途中に定められた所定の中立位置に前記操作部が復帰するように前記操作部を付勢する付勢手段を備え、前記操作部の操作速度が０のときの前記ダンパ部によるダンパトルクが、前記操作部が前記中立位置にあるときの前記付勢手段による中立復帰トルクの３０％以上であって、前記中立復帰トルク未満であるものとすることができる。
【００３５】
このようにすると、操作部が中立位置を基準にして、オペレータが意図しない例えば前後方向に揺れたり振動することを有効に防止することができる。そして、操作部の操作速度が０のときのダンパ部によるダンパトルクが、操作部が中立位置にあるときの付勢手段による中立復帰トルクの３０％以上としていることによって、操作部がいずれの操作位置に移動している状態でも、操作部の揺れや振動を有効に防止することができる。そして、操作部の操作速度が０のときのダンパ部によるダンパトルクが、前記中立復帰トルク未満としているので、操作部がいずれの操作位置に移動している状態でも、オペレータが操作部から手を離すと、操作部が自動的に中立位置に戻るようにすることができる。
【００３６】
第１乃至７のいずれかの発明に係る操作装置において、前記操作部を揺動操作することによって動作する油圧式パイロット弁を備え、前記パイロット弁は、ポンプポート、タンクポート及び出力ポートを有するケーシンングと、このケーシング内に設けられ前記出力ポートを、前記ポンプポートとタンクポートとの間に切換えるスプールと、このスプールに対して摺動移動させるプッシャーとを備え、このプッシャーを前記操作部によって押圧することにより前記スプールを摺動させて前記ポンプポートからの液圧を前記出力ポートに供給する構成とすることができる。
【００３７】
この操作装置によると、オペレータが操作部を揺動操作することによって、プッシャーを押圧することができ、この押圧されたプッシャーは、スプールを摺動させて、ポンプポートからの液圧を出力ポートに供給することができる。そして、この出力ポートに供給された液圧は、出力ポートに接続される例えばアクチュエータや作業用機器を動作させることができる。また、オペレータが操作部を揺動操作し始めるとき、及び揺動操作しているときに、ダンパ部が抵抗力を発生することができる。
【発明の効果】
【００３８】
本発明に係る操作装置によると、操作部の操作速度（揺動速度）が０（零）のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部の操作に対して抵抗力を有効に発生することができる構成であるので、操作部の操作速度が０のときを含むいずれの操作速度であるときでも、例えば建設機械の揺れや振動が原因して、オペレータが操作部に対して揺れや振動を与えてしまうことを有効に防止することができ、その結果、建設機械の揺れや振動を増長させないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】この発明の第１実施形態に係る操作装置を示す図であり、（ａ）は油圧回路を含む縦断側面図、（ｂ）は縦断正面図である。
【図２】同第１実施形態に係る操作装置が備えるダンパ部を示す拡大断面図である。
【図３】同第１実施形態に係る操作装置の操作部の操作速度とダンパトルクとの関係を示す特性図である。
【図４】同発明の第２実施形態に係る操作装置を示す図であり、（ａ）は縦断側面図、（ｂ）は縦断正面図である。
【図５】同第２実施形態に係る操作装置が備えるダンパ部を示す拡大断面図である。
【図６】同発明の第３実施形態に係る操作装置を示す図であり、（ａ）は縦断側面図、（ｂ）は縦断正面図である。
【図７】同第３実施形態に係る操作装置が備えるダンパ部を示す拡大断面図である。
【図８】同発明の第４実施形態に係る操作装置を示す図であり、（ａ）は縦断側面図、（ｂ）は縦断正面図である。
【図９】同第４実施形態に係る操作装置が備えるダンパ部を示す拡大断面図である。
【図１０】同発明の第５実施形態に係る操作装置を示す図であり、（ａ）は縦断側面図、（ｂ）は縦断正面図である。
【図１１】同発明の第６実施形態に係る操作装置を示す縦断正面図である。
【図１２】従来の操作装置を示す部分拡大断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
以下、本発明に係る操作装置の第１実施形態を、図１〜図３を参照して説明する。この図１（ａ）、（ｂ）に示す操作装置５０は、例えば油圧パワーショベル等の建設機械の左右の各クローラを別々に前進方向及び後退方向に駆動することができるものであり、左クローラを操作するための左操作装置５１と、右クローラを操作するための右操作装置５２とを備えている。
【００４１】
オペレータが、図１（ａ）に示す左操作装置５１の左操作部１７をＡ１の方向（後方向）に揺動させると、油圧式第１パイロット弁５３Ａを動作させて、左クローラを後退方向に駆動させることができる。そして、この左操作部１７をＡ２の方向（前方向）に揺動させると、油圧式第２パイロット弁５３Ｂを動作させて、左クローラを前進方向に駆動させることができる。
【００４２】
同様に、オペレータが、図１（ｂ）に示す右操作部１７（右操作装置５２）を前後方向に揺動させると、油圧式第３又は第４パイロット弁５３Ａ、５３Ｂを動作させて、右クローラを後退方向又は前進方向に駆動させることができる。
【００４３】
ただし、左操作装置５１及び右操作装置５２は、互いに同等のものであるので、同等部分を同一の図面符号で示すと共に、左操作装置５１を説明し、右操作装置５２の説明を省略する。
【００４４】
左操作装置５１は、図１（ａ）、（ｂ）に示すように、左操作部１７、第１パイロット弁５３Ａ、第２パイロット弁５３Ｂ、及び左ダンパ部５４を備えている。この左ダンパ部５４は、左操作部１７を揺動させたときに抵抗力を発生するものである。
【００４５】
また、図１（ａ）に示すように、この左操作装置５１は、ケーシング１に設けられ、このケーシング１は、下部ケーシング１Ａ、及び上部ケーシング１Ｂで形成されている。
【００４６】
ケーシング１には、油圧ポンプ２からの圧油が流入するポンプポート３と、タンク４と常時連通するタンクポート５とが形成されている。更に、ケーシング１には、出力ポート７Ａ、７Ｂが形成されている。また、ケーシング１には、ポンプポート３、タンクポート５、及び出力ポート７Ａ、７Ｂと連通する流路８Ａ、８Ｂが形成され、これら各流路８Ａ、８Ｂには、スプール９Ａ、９Ｂがそれぞれ摺動可能に装着されている。このスプール９Ａは、第１パイロット弁５３Ａを構成するものであり、スプール９Ｂは、第２パイロット弁５３Ｂを構成するものである。
【００４７】
これら各スプール９Ａ、９Ｂには、軸心方向に油路１０Ａ、１０Ｂが形成されていると共に、この軸心と直交する方向に油孔１１Ａ、１１Ｂが形成されている。そして、これら油路１０Ａ、１０Ｂ、及び油孔１１Ａ、１１Ｂは、それぞれ対応するものどうしが互いに連通している。
【００４８】
そして、図１（ａ）、（ｂ）に示すように、出力ポート７Ａ、７Ｂは、油路１０Ａ、１０Ｂ、油孔１１Ａ、１１Ｂ、及び流路８Ａ、８Ｂを介してタンクポート５又はポンプポート３と選択的に連通されるように構成されている。
【００４９】
また、ケーシング１には、挿入孔１３Ａ、１３Ｂが形成され、これら各挿入孔１３Ａ、１３Ｂにプッシャー１２Ａ、１２Ｂが摺動自在に挿入されている。これらプッシャー１２Ａ、１２Ｂは、各スプール９Ａ、９Ｂを摺動移動させるためのものであり、各上端部は、ケーシング１外に突出し、下端部は、ケーシング１に形成されているタンクポート５に常時連通するばね室１４Ａ、１４Ｂ内に相対するように配置されている。
【００５０】
そして、ばね室１４Ａ、１４Ｂ内には、バランス用ばね１５Ａ、１５Ｂが配置され、これら各バランス用ばね１５Ａ、１５Ｂは、各プッシャー１２Ａ、１２Ｂと、各スプール９Ａ、９Ｂとの間に配置されている。ただし、各プッシャー１２Ａ、１２Ｂの下端部と、各バランス用ばね１５Ａ、１５Ｂの上端部との間には、ばね押え部５５Ａ、５５Ｂが配置されている。更に、このばね押え部５５Ａ、５５Ｂと、ばね室１４Ａ、１４Ｂの各底面との間には、それぞれ復帰用ばね１６Ａ、１６Ｂが配置されている。
【００５１】
また、図１（ａ）に示すように、シリンダ１の上部には、略逆Ｔ字形状の操作部１７が設けられている。この操作部１７は、ケーシング１の上部に設けられているブラケット１８（固定部）に、揺動軸５６を介して揺動自在に設けられ、下部に設けられている左右一対の押圧部１７Ａ、１７Ｂと、レバー部１７Ｃとを有している。
【００５２】
ただし、操作部１７は、レバー部１７Ｃを有するものとしたが、レバー部１７Ｃに代えて、ペダル部（図示せず）を有するもの、もしくはレバー部とペダル部両方を有するものとしてもよい。
【００５３】
これら一対の各押圧部１７Ａ、１７Ｂは、各プッシャー１２Ａ、１２Ｂを押圧するものである。そして、レバー部１７Ｃは、これら押圧部１７Ａ、１７Ｂの中間位置から上方に突出して形成され、オペレータによって操作されるものである。
【００５４】
また、図１（ａ）に示すように、この左操作装置５１には、方向切換弁１９が接続されている。この方向切換弁１９の２つの各パイロット室は、配管２０Ａ、２０Ｂを介して出力ポート７Ａ、７Ｂに接続されている。そして、この方向切換弁１９には、油圧モータ２１等のアクチュエータ、及びこの油圧モータ２１を駆動するためのメインポンプ２２が接続されている。
【００５５】
次に、図１〜図３を参照して、本発明の特徴とする左ダンパ部５４を説明する。ただし、図１（ｂ）に示すように、操作装置５０が備える左操作装置５１及び右操作装置５２には、それぞれ左ダンパ部５４及び右ダンパ部５４が設けられているが、これらは互いに同等のものであるので、それぞれの同等部分を同一の図面符号で示すと共に、左ダンパ部５４の説明をし、右ダンパ部５４の説明を省略する。
【００５６】
この図１（ｂ）に示す左ダンパ部５４は、オペレータが操作部１７を、図１（ａ）に示すＡ１、Ａ２方向に揺動操作するときに、その揺動操作に対して抵抗力を発生させることができるものである。この抵抗力は、互いに押圧されて接触する複数の揺動側摩擦板５７と、複数の固定側摩擦板５８との間で働く摩擦トルクによって発生する。図２は、左ダンパ部５４を模式的に描いた拡大断面図である。
【００５７】
左ダンパ部５４は、図１（ｂ）及び図２に示すように、複数の揺動側摩擦板５７と、複数の固定側摩擦板５８とを備えている。これら複数の揺動側摩擦板５７及び固定側摩擦板５８は、それぞれが交互に重ね合わされた状態でダンパケース５９内に配置され、揺動軸５６に対してその軸方向に移動自在にその揺動軸５６に装着されている。
【００５８】
これら複数の各揺動側摩擦板５７は、円板であり、中央に貫通孔が形成され、この貫通孔に揺動軸５６が挿通している。そして、これら複数の各揺動側摩擦板５７は、揺動軸５６に対して不回動に揺動軸５６に装着され、揺動軸５６に伴って揺動するように形成されている。つまり、例えば揺動軸５６がスプライン軸として形成され、このスプライン軸の溝に各揺動側摩擦板５７の貫通孔の内周縁部に形成された凸部が嵌合する構成となっている。
【００５９】
また、複数の各固定側摩擦板５８は、例えば長円形板であり、中央に貫通孔が形成され、この貫通孔に揺動軸５６が挿通している。そして、これら複数の各固定側摩擦板５８は、ダンパケース５９に対して不回動であって、揺動軸５６に対して非接触である。つまり、例えばダンパケース５９が長円筒形状に形成され、長円形板として形成された複数の各固定側摩擦板５８が、揺動軸５６を中心にして揺動しないように係止される構成となっている。
【００６０】
そして、このダンパケース５９は、ケーシング１に固定して設けられ、ダンパケース５９内に例えば複数の押圧ばね６０が配置されている。この複数の押圧ばね６０は、これら複数の揺動側摩擦板５７及び固定側摩擦板５８を揺動軸５６の軸方向に押圧して、これら各摩擦板どうしを圧接させるものであり、これによって、操作部１７の操作に対して摩擦トルクが発生するように構成されている。
【００６１】
次に、上記のように構成された左操作装置５１の作動及びその作用について説明する。ただし、右操作装置５２は、左操作装置５１と同様に作動し作用するので、その説明を省略する。
【００６２】
まず、操作部１７が、図１（ａ）に示すように、揺動されていない中立位置にあるときは、バランス用ばね１５Ａ、１５Ｂ、及び復帰用ばね１６Ａ、１６Ｂのばね力によって、プッシャー１２Ａ、１２Ｂは、その上端部がケーシング１から上方に突出し、押圧部１７Ａ、１７Ｂに当接している。この状態でのプッシャー１２Ａ、１２Ｂは、中立位置にある。そして、スプール９Ａ、９Ｂも中立位置にあり、出力ポート７Ａ、７Ｂは、油路１０Ａ、１０Ｂ、及び油孔１１Ａ、１１Ｂを順次介してタンクポート５と連通した状態となっている。これによって、方向切換弁１９の各パイロット室は、等圧となっており、この方向切換弁１９は、中立位置に保持されている。
【００６３】
次に、オペレータが、操作部１７を図１（ａ）に示すＡ１方向に揺動させると、押圧部１７Ａがプッシャー１２Ａを押圧して、プッシャー１２Ａを下降移動させることができる。プッシャー１２Ａが下降移動すると、バランス用ばね１５Ａは、圧縮されながらスプール９Ａを下方に摺動移動させることができる。すると、油孔１１Ａは、タンクポート５との連通が遮断され、ポンプポート３と連通され、その結果、油圧ポンプ２の圧油は、ポンプポート３、油孔１１Ａ、及び油路１０Ａを順次通って出力ポート７Ａから方向切換弁１９の一方のパイロット室に供給される。これによって、方向切換弁１９が切り換わり、メインポンプ２２から油圧モータ２１への圧油の供給が行なわれる。
【００６４】
このように、油圧ポンプ２からの圧油が、油孔１１Ａ及び油路１０Ａを介して出力ポート７Ａに供給されると、出力ポート７Ａ内が高圧になり、この高圧がスプール９Ａに作用し、スプール９Ａが上方に押し上げられる。これにより、油孔１１Ａは、ポンプポート３と遮断され、タンクポート５と連通することになり、油路１０Ａ内は低圧となる。よって、スプール９Ａは、バランス用ばね１５Ａのばね力により、再び下方に摺動移動し、ポンプポート３Ａと油孔１１Ａとが連通する。
【００６５】
このように、バランス用ばね１５Ａは、ばね力と出力ポート７Ａ内の圧力とをバランスさせつつ、スプール９Ａを上下移動させ、出力ポート７Ａ内の圧力を適宜設定する。つまり、スプール９Ａが細かい上下移動を繰り返しながら、ポンプポート３内の圧油を減圧して方向切換弁１９の一方のパイロット室に供給し、この圧力と、タンクポート５と連通している他方のパイロット室の圧力との差圧に応じた量だけ方向切換弁１９のスプールを切換位置に移動させることができる。
【００６６】
なお、上記のように、図１（ａ）に示す操作部１７をＡ１方向に揺動させることによって、第１パイロット弁５３Ａのスプール９Ａを下降移動させて、所望の圧力の圧油が出力ポート７Ａに供給されるようにすることができるが、このとき、出力ポート７Ｂには、タンクポート５の圧力が掛かる状態となっている。
【００６７】
このようにして、油圧モータ２１を所定方向に駆動して、左クローラを、後退方向に操作部１７の揺動角度に応じた出力で駆動させることができる。
【００６８】
また、操作部１７をＡ１方向に操作して、左クローラを後退方向に操作部１７の揺動角度に応じた出力で駆動できるのと同様に、操作部１７をＡ２方向に操作して、左クローラを前進方向に操作部１７の揺動角度に応じた出力で駆動できるので、その説明を省略する。
【００６９】
次に、図１（ｂ）及び図２に示す左ダンパ部５４の作用を説明する。ただし、右ダンパ部５４は、左ダンパ部５４と同様に作用するので、その説明を省略する。この左ダンパ部５４によると、オペレータが操作部１７を揺動操作し始めるとき、及び揺動操作しているときに、左ダンパ部５４がその揺動操作に対する抵抗力を発生することができる。そして、この左ダンパ部５４は、操作部１７に伴って揺動する揺動側摩擦板５７が、揺動が阻止された固定側摩擦板５８に対して、押圧ばね６０によって押圧されて摩擦トルクを発生するものであるので、操作部１７の操作速度（揺動速度）が０（零）のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部１７の操作に対して抵抗力を有効に発生することができて、オペレータが意図しない操作部１７の揺れや振動を防止することができる。
【００７０】
つまり、オペレータによる操作部１７の操作速度が０のときを含むいずれの操作速度であるときでも、この操作装置５０が設けられている例えば建設機械の揺れや振動が原因して、オペレータが操作部１７に対して揺れや振動を与えてしまうことを有効に防止することができ、その結果、建設機械の揺れや振動を増長させないようにすることができる。
【００７１】
また、図１（ａ）に示すように、この操作装置５０には、揺動自在な操作部１７のその揺動範囲の途中に定められた所定の中立位置に、操作部１７が復帰するように操作部１７を付勢する復帰用ばね１６Ａ、１６Ｂ（付勢手段）が設けられている。そして、操作部１７の操作速度が０（零）のときの左ダンパ部５４によるダンパトルクが、操作部１７がその中立位置にあるときの復帰用ばね１６Ａ、１６Ｂによる中立復帰トルクの３０％以上であってその中立復帰トルク未満、好ましくは５０〜８０％となるように設定されている。
【００７２】
このように構成されているので、操作部１７が、図１（ａ）に示す中立位置を基準にして、オペレータが意図しない例えば前後方向に揺れたり振動することを有効に防止することができる。そして、操作部１７の操作速度が０のときの左ダンパ部５４によるダンパトルクが、操作部１７が中立位置にあるときの復帰用ばね１６Ａ、１６Ｂによる中立復帰トルクの３０％以上としていることによって、操作部１７がいずれの操作位置に移動している状態でも、操作部１７の揺れや振動を有効に防止することができる。そして、操作部１７の操作速度が０のときの左ダンパ部５４によるダンパトルクが、中立復帰トルク未満としているので、操作部１７がいずれの操作位置に移動している状態でも、オペレータが操作部１７から手を離すと、操作部１７が自動的に中立位置に戻るようにすることができる。
【００７３】
更に、この図１（ｂ）及び図２に示す左ダンパ部５４によると、左ダンパ部５４の摩擦トルクを大きくするときは、揺動側摩擦板５７と固定側摩擦板５８とを重ね合わせたものを所望の数だけ配置することによって実現することができる。そして、このように摩擦トルクを大きくしても、左ダンパ部５４の嵩は、操作部１７の揺動方向に対して直交する方向（揺動軸５６の方向）に大きくなるだけで、操作部１７の揺動の半径方向（揺動軸５６の半径方向）に大きくならないようにすることができ、コンパクトな左ダンパ部５４を備える左操作装置５１を提供することができる。
【００７４】
次に、図３に示す操作速度と、ダンパトルクとの関係について説明する。この図３に示すように、第１実施形態のダンパ部５４によると、操作部１７の操作速度（揺動速度）が０（零）のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部１７の操作に対するダンパトルク（抵抗力）は、略一定である。よって、操作部１７の操作速度（揺動速度）が０（零）のときでも、操作部１７に揺れや振動が発生しないようにすることができる。
【００７５】
これに対して、図１２に示す絞り式ダンパ部１０５、及び図示しない粘性利用式ダンパ部によると、操作部の操作速度（揺動速度）が０（零）のときには、操作部の操作に対するダンパトルク（抵抗力）が０（零）であるので、このとき、操作部に揺れや振動が発生する可能性がある。
【００７６】
次に、本発明に係る操作装置の第２実施形態を、図４及び図５を参照して説明する。この図４及び図５に示す第２実施形態に係る操作装置６１と、図１及び図２に示す第１実施形態に係る操作装置５０とが相違するところは、オペレータが操作部１７を、Ａ１、Ａ２方向に揺動操作するときに、その揺動操作に対して抵抗力を発生させることができるダンパ部６２とダンパ部５４とが相違するところである。これ以外は、第１実施形態と同等であり、同等部分を同一の図面符号で示し、それらの詳細な説明を省略する。
【００７７】
この図４（ｂ）に示す左右の各ダンパ部６２、６２は、互いに同等のものであり、各ダンパ部６２は、図５及び図４（ａ）に示すように、揺動が阻止された４つの各固定側摩擦板６３が、操作部１７に伴って回動する揺動軸５６の外面に対して、４方向から揺動軸５６の軸心に向かって４つの各押圧ばね６４によって押圧されて摩擦トルクを発生することができるものである。
【００７８】
これら４つの各固定側摩擦板６３は、図４（ａ）に示すように、揺動軸５６の外面に当接するように、揺動軸５６の周方向に約９０°おきに配置され、それぞれの固定側摩擦板６３は、４つの各押圧ばね６４によって揺動軸５６の軸心に向かう方向に押圧されている。
【００７９】
そして、これら４組のそれぞれの固定側摩擦板６３及び押圧ばね６４は、ダンパケース６５に形成されている４つの各凹部に収容され、揺動軸５６が回動するときに、これら４組の各固定側摩擦板６３及び押圧ばね６４が、揺動軸５６に伴って揺動しないように各凹部の内面で阻止されている。そして、このダンパケース６５は、ケーシング１に固定して設けられている。
【００８０】
ただし、この実施形態では、図４（ａ）に示すように、４組の固定側摩擦板６３及び押圧ばね６４を設けたが、これに代えて、例えば３組又は５組以上の固定側摩擦板６３及び押圧ばね６４を設けてもよい。
【００８１】
この図４及び図５に示す操作装置６１によると、オペレータが操作部１７を揺動操作し始めるとき、及び揺動操作しているときに、第１実施形態と同様に、ダンパ部６２が抵抗力を発生することができる。
【００８２】
そして、このダンパ部６２は、揺動が阻止された固定側摩擦板６３が、操作部１７に伴って回動する揺動軸５６の外面に対して、揺動軸５６の軸心に向かって押圧ばね６４によって押圧されて摩擦トルクを発生するものであるので、操作部１７の操作速度（揺動速度）が０（零）のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部１７の操作に対して抵抗力を有効に発生することができて、オペレータが意図しない操作部１７の揺れや振動を防止することができる。
【００８３】
そして、このダンパ部６２によると、揺動が阻止された４つの固定側摩擦板６３を、回動する揺動軸５６の外面に対して、４方向から揺動軸５６の軸心に向かって押圧ばね６４によって押圧して摩擦抵抗を発生しているので、このダンパ部６２を長期間使用してこれら４つのそれぞれの固定側摩擦板６３の摩擦面、及び揺動軸５６の外面が磨耗することがあっても、摩擦面全体の摩擦面積が減少せず、このダンパ部６２が発生する摩擦トルクが低下することを防止することができ、長期間ほぼ一定の摩擦トルクを発生することができる。
【００８４】
つまり、例えば一対（２つ以下）の半円形状の固定側摩擦板を、揺動軸５６の外面に対して押圧する構成を考えると、この一対の固定側摩擦板の摩擦面が磨耗した場合は、各固定側摩擦板のそれぞれの両端部の摩擦面と、揺動軸５６の外面との接触圧が低下して、摩擦トルクが低下することがある。
【００８５】
次に、本発明に係る操作装置の第３実施形態を、図６及び図７を参照して説明する。この図６及び図７に示す第３実施形態に係る操作装置６７と、図１及び図２に示す第１実施形態に係る操作装置５０とが相違するところは、オペレータが操作部１７を、Ａ１、Ａ２方向に揺動操作するときに、その揺動操作に対して抵抗力を発生させることができるダンパ部６８とダンパ部５４とが相違するところである。これ以外は、第１実施形態と同等であり、同等部分を同一の図面符号で示し、それらの詳細な説明を省略する。
【００８６】
この図６（ａ）に示す左右の各ダンパ部６８、６８は、互いに同等のものであり、各ダンパ部６８、６８は、図７及び図６（ａ）に示すように、ダンパ室７０、７０の容積を増減する直線方向に移動自在な移動部材６９、６９が設けられ、この移動部材６９、６９が操作部１７の揺動に伴って直線方向に移動することによって、ダンパ室７０、７０の容積を減少させ、その容積の減少によって生じる作動圧力によって、ダンパ室７０、７０に連通して設けられているリリーフ弁７１、７１が開放し、その作動圧力がダンパトルクを発生させることができるものである。
【００８７】
このダンパ室７０、７０は、図６（ａ）に示すように、ケーシング１に設けられ、このダンパ室７０、７０には、移動部材６９、６９が上下方向に摺動自在に挿入されている。そして、この移動部材６９、６９の上端部は、ケーシング１から上方に突出し、これらの各上端部は、操作部１７に設けられている各押圧部７３、７３と当接している。
【００８８】
そして、ダンパ室７０、７０には、復帰用ばね７４、７４が配置され、この復帰用ばね７４、７４は、移動部材６９、６９を押し上げる方向に付勢している。
【００８９】
また、図７に示すように、移動部材６９、６９には、リリーフ弁７１、７１が設けられている。このリリーフ弁７１、７１は、弁座７５、７５に形成された弁孔７６、７６を閉じるように弁体７７、７７が配置され、この弁体７７、７７は、リリーフばね７８、７８（押圧ばね）によって弁座７５、７５に向かう方向に付勢されている。そして、このリリーフばね７８、７８は、背圧室７９、７９に配置され、この背圧室７９、７９は、移動部材６９、６９に形成されている開口８０を介してタンクポート５に連通している（図６（ａ）参照）。
【００９０】
なお、図７に示すリリーフ弁７１、７１の弁体７７、７７には、油路８１、８１が形成されている。この油路８１、８１は、開弁状態で、ダンパ室７０、７０と背圧室７９、７９とを連通させるためのものである。
【００９１】
更に、ダンパ室７０、７０の底には、開口８２、８２が形成され、ダンパ室７０、７０は、この開口８２、８２を介してタンクポート５に連通している（図６（ａ）参照）。そして、この開口８２、８２には、逆止弁８３、８３が設けられている。逆止弁８３、８３は、タンクポート５側の油を開口８２、８２に通してダンパ室７０、７０内に流入させることができるが、ダンパ室７０、７０内の油が開口８２、８２を通って流出することを止めるためのものである。
【００９２】
この図６及び図７に示す操作装置６７によると、オペレータが操作部１７を揺動操作し始めるとき、及び揺動操作しているときに、第１実施形態と同様に、ダンパ部６８が抵抗力を発生することができる。
【００９３】
そして、このダンパ部６８によると、操作部１７の揺動に伴って移動部材６９が下降移動しようとしたり、下降移動することによって、ダンパ室７０の容積が減少しようとしたり減少する。そして、その容積が減少しようとしたり減少することによって生じるダンパ室７０内の作動圧力が、ダンパトルクを発生させることができる。そして、この作動圧力がリリーフ弁７１のセット圧力に達すると、ダンパ室７０に連通して設けられているリリーフ弁７１の弁体７７が開放され、このリリーフ弁７１を通る油の流量に対応するダンパトルクが発生する。
【００９４】
従って、操作部１７の操作速度（揺動速度）が０（零）のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部１７の操作に対して抵抗力を有効に発生することができて、オペレータが意図しない操作部１７の揺れや振動を防止することができる。
【００９５】
そして、図７に示すダンパ部６８によると、このダンパ部６８が備えるリリーフ弁７１に対して、所望のオーバーライド特性となるように設定することによって、所望のダンパトルクを発生させることができる。そして、このリリーフ弁７１に対して、所望のオーバーライド特性となるように設定する方法として、例えば、このリリーフ弁７１の弁体７７の形状変更、弁体７７を弁座７５に押圧するためのリリーフばね７８のばね定数変更がある。
【００９６】
また、図７に示すリリーフ弁７１は、その背圧室７９に連通する開口８０を絞りとして形成してあるので、操作部１７の操作速度の大きさに対応する大きさのダンパトルクを発生させることができる。このようにすると、操作部１７に対して急激な操作力が負荷されても、その操作速度を緩やかにすることができる。
【００９７】
次に、本発明に係る操作装置の第４実施形態を、図８及び図９を参照して説明する。この図８及び図９に示す第４実施形態に係る操作装置８５と、図６及び図７に示す第３実施形態に係る操作装置６７とが相違するところは、ダンパ部８６とダンパ部６８とが相違するところである。
【００９８】
そして、図８及び図９に示す第４実施形態のダンパ部８６と、図６及び図７に示す第３実施形態のダンパ部６８とが相違するところは、図６及び図７に示す第３実施形態のダンパ部６８は、操作部１７が揺動することによって移動部材６９が直線方向に移動する構成であり、これに対して、図８及び図９に示す第４実施形態のダンパ部８６は、操作部１７が揺動することによって移動部材８７が円弧方向に揺動移動する構成としたところである。
【００９９】
この図８（ｂ）に示す左右の各ダンパ部８６は、互いに同等のものであり、各ダンパ部８６は、図９等に示すように、左右の各ダンパ室８８の容積を増減する円弧方向に移動自在な移動部材８７が設けられ、この移動部材８７が操作部１７の揺動に伴って円弧方向に移動するときに、左側（又は右側）のダンパ室８８の容積が減少し、その容積の減少によって生じる作動圧力が、ダンパ室８８に連通して設けられているリリーフ弁８９を開放し、その作動圧力がダンパトルクを発生させることができるものである。
【０１００】
ダンパ部８６は、図９に示すように、揺動軸５６を中心とする略円筒形の内側空間９０Ａを有するダンパケース９０を備えている。このダンパケース９０は、ケーシング１に固定して取り付けられ、このダンパケース９０に固定部材９１が固定して取り付けられている。そして、この固定部材９１は、ダンパケース９０の内側空間９０Ａを左右の２つのダンパ室８８、８８と、背圧室９２とに分割するものである。
【０１０１】
また、揺動軸５６には、図９に示すように、移動部材８７が固定して設けられ、この移動部材８７は、揺動軸５６に伴って揺動するようになっている。そして、この移動部材８７は、ダンパ室８８を２つに区分するように配置され、移動部材８７の先端部は、ダンパケース９０の内側空間９０Ａを形成する内周面と摺動自在に当接している。
【０１０２】
更に、図９に示すように、固定部材９１の左右の各側部には、それぞれリリーフ弁８９及び逆止弁９７が設けられている。
【０１０３】
リリーフ弁８９は、固定部材９１に形成された連通孔９３を有し、この連通孔９３は、ダンパ室８８と背圧室９２とを連通している。そして、この連通孔９３には、弁座９４が形成され、この弁座９４に形成された弁孔９５を閉じるように弁体９９が配置されている。そして、この弁体９９は、リリーフばね９６（押圧ばね）によって弁座９４に向かう方向に付勢されている。そして、リリーフばね９６は、連通孔９３内に配置され、そのばね力によって、ダンパ室８８内の圧油が連通孔９３を通って背圧室９２内に流入することを止めている。
【０１０４】
また、図９に示すように、連通孔９３の背圧室９２側の開口部には、リリーフばね９６の抜け止め用凸部９３ａが例えば環状凸部として形成されている。
【０１０５】
逆止弁９７は、固定部材９１に形成された連通孔９８を有し、この連通孔９８は、ダンパ室８８と背圧室９２とを連通している。この逆止弁９７は、背圧室９２内の油を連通孔９８に通してダンパ室８８内に流出させることができるが、ダンパ室８８内の油が連通孔９８を通って背圧室９２内に流出することを止めるためのものである。
【０１０６】
そして、図９に示すように、この連通孔９８のダンパ室８８側の開口部内周面には、例えば球形の弁体９７ａの抜け止め用凸部９８ａが形成されている。ただし、この抜け止め用凸部９８ａの内周形状は、弁体９７ａによって連通孔９８が閉じられない形状、例えば略楕円形や略四角形等の非円形に形成されている。
【０１０７】
この図８及び図９に示す操作装置８５によると、オペレータが操作部１７を揺動操作し始めるとき、及び揺動操作しているときに、第１実施形態と同様に、ダンパ部８６が抵抗力を発生することができる。
【０１０８】
そして、このダンパ部８６によると、操作部１７の揺動に伴って移動部材８７が揺動移動しようとしたり、揺動移動することによって、一方のダンパ室８８の容積が減少しようとしたり減少する。そして、その容積が減少しようとしたり減少することによって生じるダンパ室８８内の作動圧力が、ダンパトルクを発生させることができる。そして、この作動圧力がリリーフ弁８９のセット圧力に達すると、ダンパ室８８に連通して設けられているリリーフ弁８９の弁体９９が、リリーフばね９６のばね力に抗して開放され、このリリーフ弁８９を通る油の流量に対応するダンパトルクが発生する。
【０１０９】
従って、操作部１７の操作速度（揺動速度）が０（零）のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部１７の操作に対して抵抗力を有効に発生することができて、オペレータが意図しない操作部１７の揺れや振動を防止することができる。
【０１１０】
そして、この図９に示す第４実施形態のダンパ部８６は、図７に示す第３実施形態のダンパ部６８と同様に、このダンパ部８６が備えるリリーフ弁８９に対して、所望のオーバーライド特性となるように設定することによって、所望のダンパトルクを発生させることができる。
【０１１１】
また、この図９に示すリリーフ弁８９は、図７に示すリリーフ弁７１と同様に、その背圧室９２に連通する連通孔９３の開口を絞りとして形成することによって、操作部１７の操作速度の大きさに対応する大きさのダンパトルクを発生させることができる。
【０１１２】
次に、本発明に係る操作装置の第５実施形態を、図１０を参照して説明する。この図１０に示す第５実施形態に係る操作装置１１６と、図１及び図２に示す第１実施形態に係る操作装置５０とが相違するところは、オペレータが操作部１７を、Ａ１、Ａ２方向に揺動操作するときに、その揺動操作に対して抵抗力を発生させることができるダンパ部１１７とダンパ部５４とが相違するところである。これ以外は、第１実施形態と同等であり、同等部分を同一の図面符号で示し、それらの詳細な説明を省略する。
【０１１３】
この図１０（ｂ）に示す左右の各対のダンパ部（１１７、１１７）、（１１７、１１７）は、それぞれ同等のものである。各ダンパ部１１７は、操作部１７を構成するカム部１１８の左右の各外側面（揺動面）と、このカム部１１８を左右両側から挟み込むブラケット１８の左右の各内側面（固定面）との間に、ゴム様弾性体製の１又は複数の弾性摩擦部材１１３が、揺動軸５６の軸方向に圧縮された状態で装着された構成である。
【０１１４】
これらの各弾性摩擦部材１１３は、同図に示すように、例えば円環状のＯリングである。そして、各弾性摩擦部材１１３は、カム部１１８の各外側面に形成されている環状溝内に装着されている。
【０１１５】
ただし、図１０（ｂ）に示すように、カム部１１８には、連結ピン１１９が装着されて結合し、この連結ピン１１９は、揺動軸５６に形成された貫通孔に装着されてこの揺動軸５６と結合している。このようにして、操作レバー１７ｃが、揺動軸５６と結合している。
【０１１６】
そして、弾性摩擦部材１１３は、Ｏリングとしたが、これに代えて、ゴム様弾性体製の円環状の板状部材としてもよい。そして、この弾性摩擦部材１１３を、カム部１１８の外側面であって、揺動軸５６の半径方向に沿って多重円となるように複数設けた構成としてもよい。
【０１１７】
この図１０に示す操作装置１１６によると、オペレータが操作部１７を揺動操作し始めるとき、及び揺動操作しているときに、第１実施形態と同様に、ダンパ部１１７が抵抗力を発生することができる。
【０１１８】
そして、このダンパ部１１７は、操作部１７として揺動するカム部１１８の外側面と、ブラケット１８の内側面との間に、ゴム様弾性体製の弾性摩擦部材１１３が圧縮された状態で装着された構成であるので、操作部１７の操作速度（揺動速度）が０（零）のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部１７の操作に対して抵抗力を有効に発生することができて、建設機械等の機体の揺れや振動に起因する操作部１７の揺れや振動及びオペレータが意図しない操作部１７への操作を防止することができる。しかも、操作部１７の操作方向（揺動軸５６の周方向）に対して、操作部１７のガタツキ（遊び）がなく、操作部１７の操作速度が０のときの操作方向の抵抗力を有効に発生することができる。
【０１１９】
次に、本発明に係る操作装置の第６実施形態を、図１１を参照して説明する。この図１１に示す第６実施形態に係る操作装置１１１と、図１及び図２に示す第１実施形態に係る操作装置５０とが相違するところは、オペレータが操作部１７を、Ａ１、Ａ２方向に揺動操作するときに、その揺動操作に対して抵抗力を発生させることができるダンパ部１１２とダンパ部５４とが相違するところである。これ以外は、第１実施形態と同等であり、同等部分を同一の図面符号で示し、それらの詳細な説明を省略する。
【０１２０】
この図１１に示す左右の各ダンパ部１１２、１１２は、互いに同等のものであり、各ダンパ部１１２は、操作部１７に伴って回動する揺動軸５６の円筒形状の外周面（揺動面）と、ダンパケース１１４の円筒形状の内周面（固定面）との間に、ゴム様弾性体製の複数（例えば３つ）の弾性摩擦部材１１３が、この揺動軸５６の半径方向に圧縮された状態で装着された構成である。
【０１２１】
これらの各弾性摩擦部材１１３は、同図に示すように、例えば円環状のＯリングであり、揺動軸５６の軸方向に沿って、互いに所定の間隔を隔てて配置されている。そして、各弾性摩擦部材１１３は、ダンパケース１１４の内周面に形成されている複数の各環状溝内に装着されている。
【０１２２】
ただし、弾性摩擦部材１１３は、Ｏリングとしたが、これに代えて、ゴム様弾性体製の円筒状部材としてもよい。
【０１２３】
ダンパケース１１４は、同図に示すように、所定の厚みを有する略円筒形状に形成され、その端部がブラケット１８に固定して取り付けられている。
【０１２４】
この図１１に示す操作装置１１１によると、オペレータが操作部１７を揺動操作し始めるとき、及び揺動操作しているときに、第１実施形態と同様に、ダンパ部１１２が抵抗力を発生することができる。
【０１２５】
そして、このダンパ部１１２は、操作部１７に伴って揺動する揺動軸５６の外周面と、ダンパケース１１４の内周面との間に、ゴム様弾性体製の複数の弾性摩擦部材１１３が圧縮された状態で装着された構成であるので、操作部１７の操作速度（揺動速度）が０（零）のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部１７の操作に対して抵抗力を有効に発生することができて、建設機械等の機体の揺れや振動に起因する操作部１７の揺れや振動及びオペレータが意図しない操作部１７への操作を防止することができる。しかも、操作部１７の操作方向（揺動軸５６の周方向）に対して、操作部１７のガタツキ（遊び）がなく、操作部１７の操作速度が０のときの操作方向の抵抗力を有効に発生することができる。
【０１２６】
また、第1実施形態乃至第６実施形態では、本発明に係る操作装置を油圧操作弁（パイロット弁）に適用しているが、パイロット弁等の油圧信号を出力する油圧操作手段だけではなく、電気信号を出力する電気操作手段にも適用可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１２７】
以上のように、本発明に係る操作装置は、操作部の操作速度が０（零）のときを含むいずれの操作速度であっても、操作部の操作に対する抵抗力を有効に発生することができて、オペレータが意図しない操作部の揺れや振動を防止することができる優れた効果を有し、このような操作装置に適用するのに適している。
【符号の説明】
【０１２８】
１ ケーシング
１Ａ 下部ケーシング
１Ｂ 上部ケーシング
２ 油圧ポンプ
３ ポンプポート
４ タンク
５ タンクポート
７Ａ、７Ｂ 出力ポート
８Ａ、８Ｂ 流路
９Ａ、９Ｂ スプール
１０Ａ、１０Ｂ 油路
１１Ａ、１１Ｂ 油孔
１２Ａ、１２Ｂ プッシャー
１３Ａ、１３Ｂ 挿入孔
１４Ａ、１４Ｂ ばね室
１５Ａ、１５Ｂ バランス用ばね
１６Ａ、１６Ｂ 復帰用ばね
１７ 操作部
１７Ａ、１７Ｂ 押圧部
１７Ｃ レバー部
１８ ブラケット
１９ 方向切換弁
２０Ａ、２０Ｂ 配管
２１ 油圧モータ
２２ メインポンプ
５０、６１、６７、８５ 操作装置
５１ 左操作装置
５２ 右操作装置
５３Ａ 第１パイロット弁、第３パイロット弁
５３Ｂ 第２パイロット弁、第４パイロット弁
５４、６２、６８、８６ ダンパ部
５５Ａ、５５Ｂ ばね押え部
５６ 揺動軸
５７ 揺動側摩擦板
５８、６３ 固定側摩擦板
５９、６５、９０ ダンパケース
９０Ａ 内側空間
６０、６４ 押圧ばね
６９、８７ 移動部材
７０、８８ ダンパ室
７１、８９ リリーフ弁
７３ 押圧部
７４ 復帰用ばね
７５ 弁座
７６ 弁孔
７７、９９ 弁体
７８、９６ リリーフばね
７９、９２ 背圧室
８０、８２ 開口
８１ 油路
８３、９７ 逆止弁
９１ 固定部材
９３、９８ 連通孔
９３ａ リリーフばねの抜け止め用凸部
９４ 弁座
９５ 弁孔
９７ａ 弁体
９８ａ 弁体の抜け止め用凸部
１１１ 操作装置
１１２ ダンパ部
１１３ 弾性摩擦部材
１１４ ダンパケース
１１６ 操作装置
１１７ ダンパ部
１１８ カム部
１１９ 連結ピン
Ａ１、Ａ２ 傾動方向
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定部に揺動自在に設けられた操作部と、前記操作部を揺動操作するときにその揺動操作に対して抵抗力を発生させるダンパ部とを備える操作装置において、
前記操作部は、前方向および後方向のいずれにも揺動可能に固定部に軸支されており、前記ダンパ部は、前記操作部に伴って揺動する１又は複数の揺動側摩擦板が、揺動が阻止された１又は複数の固定側摩擦板に対して、前記揺動方向に対して直交する方向に押圧ばねによって押圧されていることを特徴とする操作装置。
【請求項２】
固定部に揺動自在に設けられた操作部と、この操作部を揺動操作するときにその揺動操作に対して抵抗力を発生させるダンパ部とを備える操作装置において、
前記ダンパ部は、揺動が阻止された３つ以上の固定側摩擦板が、前記操作部に伴って回動する揺動軸の外面に対して、少なくとも３方向から前記揺動軸の軸心に向かって押圧ばねによって押圧されていることを特徴とする操作装置。
【請求項３】
固定部に揺動自在に設けられた操作部と、この操作部を揺動操作するときにその揺動操作に対して抵抗力を発生させるダンパ部とを備える操作装置において、
前記ダンパ部は、前記操作部に伴って揺動する揺動面と、固定面との間に、ゴム様弾性体製の弾性摩擦部材が圧縮された状態で装着された構成であることを特徴とする操作装置。
【請求項４】
固定部に揺動自在に設けられた操作部と、この操作部を揺動操作するときにその揺動操作に対して抵抗力を発生させるダンパ部とを備える操作装置において、
前記ダンパ部は、ダンパ室の容積を増減する方向に移動自在な移動部材が設けられ、この移動部材に前記操作部からの力が掛かることによって、前記ダンパ室内に生じる作動圧力が、前記ダンパ室に連通して設けられているリリーフ弁を開放し、前記作動圧力がダンパトルクを発生させることを特徴とする操作装置。
【請求項５】
前記リリーフ弁は、所望のオーバーライド特性となるように設定することによって、所望のダンパトルクを発生するように構成されていることを特徴とする請求項４記載の操作装置。
【請求項６】
前記リリーフ弁が開放したときに、圧液が通る当該リリーフ弁の通路に絞りを設けたことを特徴とする請求項４又は５記載の操作装置。
【請求項７】
前記操作部の揺動範囲の途中に定められた所定の中立位置に前記操作部が復帰するように前記操作部を付勢する付勢手段を備え、
前記操作部の操作速度が０のときの前記ダンパ部によるダンパトルクが、前記操作部が前記中立位置にあるときの前記付勢手段による中立復帰トルクの３０％以上であって、前記中立復帰トルク未満であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の操作装置。
【請求項８】
前記操作部を揺動操作することによって動作する油圧式パイロット弁を備え、
前記パイロット弁は、
ポンプポート、タンクポート及び出力ポートを有するケーシンングと、
このケーシング内に設けられ前記出力ポートを、前記ポンプポートとタンクポートとの間に切換えるスプールと、
このスプールに対して摺動移動させるプッシャーとを備え、
このプッシャーを前記操作部によって押圧することにより前記スプールを摺動させて前記ポンプポートからの液圧を前記出力ポートに供給する構成であることを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の操作装置。
【請求項１】
固定部に揺動自在に設けられた操作部と、前記操作部を揺動操作するときにその揺動操作に対して抵抗力を発生させるダンパ部とを備える操作装置において、
前記操作部は、前方向および後方向のいずれにも揺動可能に固定部に軸支されており、前記ダンパ部は、前記操作部に伴って揺動する１又は複数の揺動側摩擦板が、揺動が阻止された１又は複数の固定側摩擦板に対して、前記揺動方向に対して直交する方向に押圧ばねによって押圧されていることを特徴とする操作装置。
【請求項２】
固定部に揺動自在に設けられた操作部と、この操作部を揺動操作するときにその揺動操作に対して抵抗力を発生させるダンパ部とを備える操作装置において、
前記ダンパ部は、揺動が阻止された３つ以上の固定側摩擦板が、前記操作部に伴って回動する揺動軸の外面に対して、少なくとも３方向から前記揺動軸の軸心に向かって押圧ばねによって押圧されていることを特徴とする操作装置。
【請求項３】
固定部に揺動自在に設けられた操作部と、この操作部を揺動操作するときにその揺動操作に対して抵抗力を発生させるダンパ部とを備える操作装置において、
前記ダンパ部は、前記操作部に伴って揺動する揺動面と、固定面との間に、ゴム様弾性体製の弾性摩擦部材が圧縮された状態で装着された構成であることを特徴とする操作装置。
【請求項４】
固定部に揺動自在に設けられた操作部と、この操作部を揺動操作するときにその揺動操作に対して抵抗力を発生させるダンパ部とを備える操作装置において、
前記ダンパ部は、ダンパ室の容積を増減する方向に移動自在な移動部材が設けられ、この移動部材に前記操作部からの力が掛かることによって、前記ダンパ室内に生じる作動圧力が、前記ダンパ室に連通して設けられているリリーフ弁を開放し、前記作動圧力がダンパトルクを発生させることを特徴とする操作装置。
【請求項５】
前記リリーフ弁は、所望のオーバーライド特性となるように設定することによって、所望のダンパトルクを発生するように構成されていることを特徴とする請求項４記載の操作装置。
【請求項６】
前記リリーフ弁が開放したときに、圧液が通る当該リリーフ弁の通路に絞りを設けたことを特徴とする請求項４又は５記載の操作装置。
【請求項７】
前記操作部の揺動範囲の途中に定められた所定の中立位置に前記操作部が復帰するように前記操作部を付勢する付勢手段を備え、
前記操作部の操作速度が０のときの前記ダンパ部によるダンパトルクが、前記操作部が前記中立位置にあるときの前記付勢手段による中立復帰トルクの３０％以上であって、前記中立復帰トルク未満であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の操作装置。
【請求項８】
前記操作部を揺動操作することによって動作する油圧式パイロット弁を備え、
前記パイロット弁は、
ポンプポート、タンクポート及び出力ポートを有するケーシンングと、
このケーシング内に設けられ前記出力ポートを、前記ポンプポートとタンクポートとの間に切換えるスプールと、
このスプールに対して摺動移動させるプッシャーとを備え、
このプッシャーを前記操作部によって押圧することにより前記スプールを摺動させて前記ポンプポートからの液圧を前記出力ポートに供給する構成であることを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の操作装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１１−１８０６５５（Ｐ２０１１−１８０６５５Ａ）
【公開日】平成２３年９月１５日（２０１１．９．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−４１７８０（Ｐ２０１０−４１７８０）
【出願日】平成２２年２月２６日（２０１０．２．２６）
【出願人】（００００００９７４）川崎重工業株式会社 (1,710)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年９月１５日（２０１１．９．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年２月２６日（２０１０．２．２６）
【出願人】（００００００９７４）川崎重工業株式会社 (1,710)
【Ｆターム（参考）】
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