昇降装置の停止位置制御方法
【課題】 ワイヤロープの伸びにより停止位置を修正する時間を省略するため、減速開始の点を正確に決めるようにする。
【解決手段】 ワイヤロープ３０でリフトケージ２９を吊り下げ支持させて昇降させるようにして車両３７を入庫又は出庫させるようにするエレベータパーキングにおいて、ワイヤロープ３０で吊り下げ支持されているリフトケージ２９に車両３７を載せることによりワイヤロープ３０が伸びると、伸びた状態のワイヤロープ３０で吊り下げ状態のリフトケージ２９を目的の位置まで昇降させる距離を計算で求めて減速点を決める。しかる後、減速点まで昇降させ、減速点から減速させて停止位置に停止させるようにする。
【解決手段】 ワイヤロープ３０でリフトケージ２９を吊り下げ支持させて昇降させるようにして車両３７を入庫又は出庫させるようにするエレベータパーキングにおいて、ワイヤロープ３０で吊り下げ支持されているリフトケージ２９に車両３７を載せることによりワイヤロープ３０が伸びると、伸びた状態のワイヤロープ３０で吊り下げ状態のリフトケージ２９を目的の位置まで昇降させる距離を計算で求めて減速点を決める。しかる後、減速点まで昇降させ、減速点から減速させて停止位置に停止させるようにする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータパーキング等の昇降装置で、特に高層型の昇降装置で昇降にワイヤロープを用いているものにおいて、昇降時の停止位置を制御する方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
高層型の昇降装置としてのエレベータパーキングにおいて、リフトケージを目的位置に停止させる制御を行うようにしたものとして、図４に一例を示す如きエレベータパーキングがある。このエレベータパーキングは、リフトケージをチェーンにより吊り下げ支持させて、該チェーンによりリフトケージを昇降させるようにしたものにおいて、チェーンの伸びに伴い目的位置にリフトケージを停止させることができない場合に、チェーンの伸びを補正してリフトケージの停止位置を修正するようにしたものである。
【０００３】
詳述すると、図４に示すエレベータパーキングは、建屋１内の中央部に、入出庫口２と通じる昇降路３を上下方向に形成し、該昇降路３を前後又は左右で挟む位置に、車両４を搭載するためのパレット５の長手方向両端部を担持できるようにした移載装置６付きの棚７を、所要の配列ピッチで上下方向へ多段に設け、且つ上記建屋１内の頂部に、モータ８、駆動スプロケット９、従動スプロケット１０等からなる巻上装置１１を設置し、上記昇降路３に配置したリフトケージ１２の四隅を、上記巻上装置１１から繰り出したチェーン１３によって吊り下げ支持させ、該チェーン１３を巻上下することにより上記リフトケージ１２が昇降路３を昇降させられるようにしてある。更に、上記昇降路３の最下部位置である入出庫口２部分の下側には、入庫させた車両４を旋回させるための旋回装置１４を設置してある。旋回装置１４上にセットされたパレット５上に車両４が搭載されると、旋回装置１４を９０°旋回させ、旋回装置１４の上面レベルよりも下方の位置まで吊り降しておいた上記リフトケージ１２を吊り上げてパレット５を所要段の棚７の位置まで上昇させるようにし、しかる後、リフトケージ１２に装備されている横送り装置１５の操作で車両４をパレット５毎横行させて棚７上に格納させられるようにしてある。更に、かかる構成としてあるエレベータパーキングにおける上記巻上装置１１の駆動モータ８をサーボモータとして、該サーボモータ８の回転角度を検出してパルスを発するようにしたエンコーダ１７を設け、又、リフトケージ１２には、各棚７の段に対する停止位置を検出するコの字状に形成した上下のセンサ部からなる位置センサー１６が取り付けてあって、棚７側に取り付けてあるコード板１６ａが上記位置センサー１６のコの字形の部分の間を相対的に通過できるようにしてあり、位置センサー１６がコード板１６ａの位置を通過してＯＮになったとき検出信号を発するようにしてある。更に、上記位置センサー１６からの信号と上記各エンコーダ１７からの信号と更には各棚７の移載位置６からの信号とリフトケージ１２の横送り装置１５からの信号に基づき上記サーボモータ８を駆動してチェーン１３の伸び量を補正してリフトケージ１２の停止位置を修正するようにした制御装置１８が備えられている。
【０００４】
上記制御装置１８は、図５に示す如く、リフトケージ１２の載荷荷重の変化によるチェーン１３の伸びの変化に伴うリフトケージ１２の停止位置のずれを修正するためのもので、空ケージ状態のリフトケージ１２を上昇させて各棚７に対する停止位置を位置センサー１６で検出しそのときのサーボモータ８の基準位置からの回転角をエンコーダ１７でパルス数として求めて空ケージ状態での巻上データ（以下、Ａデータと称す）として記憶する機能と、リフトケージ１２に空パレット５を積載させた状態でリフトケージ１２を上昇させて各棚７の位置に停止させるときのサーボモータ８の基準位置からの回転角をエンコーダ１７で検出して空パレット積載状態での巻上データ（以下、Ｂデータと称す）として記憶する機能と、リフトケージ１２上のパレット５に車両４を載せた実車パレット積載状態のリフトケージ１２を上昇させて各棚７の位置に停止させるときのサーボモータ８の基準位置からの回転角をエンコーダ１７で検出して実車パレット積載状態での巻上データ（以下、Ｃデータと称す）として記憶する機能とを有し、且つ空パレット積載状態のリフトケージ１２上から横送り装置１５により空パレット５を棚７上に横送りする過程で、リフトケージ１２の吊り下げ支持をＡデータに移行させるように巻上装置１１のサーボモータ８に指令を発する機能と、逆に、空ケージ状態のリフトケージ１２上に移載装置６により棚７上の空パレット５を移載させる過程で、リフトケージ１２の吊り下げ支持をＢデータに移行させるように巻上装置１１のサーボモータ８に指令を発する機能とを備え、更に、実車パレット積載状態のリフトケージ１２上から横送り装置１５により実車パレット５を棚７上に横送りする過程で、リフトケージ１２の吊り下げ支持をＡデータに移行させるように巻上装置のサーボモータ８に指令を発する機能と、逆に、空ケージ状態のリフトケージ１２上に棚７上の実車パレット５を移載させる過程で、リフトケージ１２の吊り下げ支持をＣデータに移行させるように巻上装置１１のサーボモータ８に指令を発する機能とを備えた構成のものとしてある。
【０００５】
上記のような構成としてあるエレベータパーキングにおいて、車両４を入庫させるときは、入出庫口２に位置させたリフトケージ１２上の空パレット５の上に車両４を載せて、所定の棚７の位置までリフトケージ１２を上昇させるが、空ケージ状態の巻上データで上記所定の棚７の位置までサーボモータ８を駆動して上昇させた場合、車両４を載せたことによるチェーン１３の伸びによりリフトケージ１２の停止位置が所定の棚７の位置よりも下がった位置となってしまう。そのため、図４及び図５に示すものでは、リフトケージ１２が棚７の位置よりも上方まで充分に移動できる分を見込んだパルスを設定してサーボモータ８を駆動させるようにし、これによりリフトケージ１２が上昇させられて所定の棚７の位置で位置センサー１６にて検出されると、その位置で停止させるようにして、パレット５と車両４の荷重によるチェーン１３の伸び相当分を補正するようにしている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】実開平７−４０９３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところが、上記特許文献１に記載されているものでは、チェーン１３が伸びてくることから、その補正のため、毎月１回程度の割り合いでデータの更新をするようにしている。
【０００８】
ところで、近年では、特許文献１に記載されているような高層型のエレベータパーキングにおいて、特許文献１に記載されているチェーン１３に代えて、ワイヤロープを用い、該ワイヤロープを巻上ドラムの回転により巻取ったり、繰り出したりすることによってリフトケージを昇降させるようにしたものが実施されてきている。
【０００９】
図３はワイヤロープによりリフトケージを昇降させるようにしたエレベータパーキングの昇降装置組立図を示すもので、建屋内の下部に２つの巻上ドラム１９，２０と該各巻上ドラム１９と２０に対応するシーブ２１，２２，２３と２１ａ，２２ａ，２３ａを設け、又、建屋内の頂部に、上記巻上ドラム１９に対応する複数のシーブ２４，２５，２６，２７，２８と巻上ドラム２０に対応するシーブ２４ａ，２５ａ，２６ａ，２７ａ，２８ａを設けてある。リフトケージ２９の前後左右の各コーナ部には、それぞれワイヤロープ３０の各一端が結着してあり、リフトケージ２９の左右方向一側の前後両端部に結着してあるワイヤロープ３０は、建屋内頂部のシーブ２４，２５と２６に掛けた後、下部のシーブ２１と２２に掛けてから一方の巻上ドラム１９に巻き取られるようにし、又、リフトケージ２９の左右方向他側の前後両端部に結着してあるワイヤロープ３０は、建屋内頂部のシーブ２４ａ，２５ａと２６ａに掛けた後、下部のシーブ２１ａと２２ａに掛けてから他方の巻上ドラム２０に巻き取られるようにしてある。更に、リフトケージ２９の昇降をバランスさせるためにバランスウエイト３１の左右方向の一端側に一端を結着したワイヤロープ３２の他端側を、建屋内頂部のシーブ２７，２８に掛けた後、下部のシーブ２３に掛けてから一方の巻上ドラム１９に、上記ワイヤロープ３０とは逆方向に巻き取るようにし、又、バランスウエイト３１の左右方向の他端側に一端を結着したワイヤロープ３２の他端側を、建屋内頂部のシーブ２７ａ，２８ａに掛けた後、下部のシーブ２３ａに掛けてから他方の巻上ドラム２０に、上記ワイヤロープ３０とは逆方向に巻き取るようにしてある。
【００１０】
３３は建屋内のリフトケージ２９の昇降路の左右両側部に設けられている棚、３４はパレットであり、パレット３４はリフトケージ２９上から棚３３へ、又、棚３３からリフトケージ２９へそれぞれ横送りできるようにしてある。
【００１１】
このようにしたものにおいては、巻上ドラム１９，２０の回転駆動によりワイヤロープ３０を介してリフトケージ２９が昇降させられると同時に、ワイヤロープ３２を介してウエイト３１が昇降させられるようにしてある。
【００１２】
従来、上記のようなワイヤロープ３０を用いてリフトケージ２９を昇降させるようにしてあるエレベータパーキングにおいて、特に、たとえば、片側５０台、両側で１００台格納できるような地上１００ｍにも達するような高層のエレベータパーキングの場合は、ワイヤロープ３０は全長２００ｍにもなるため、リフトケージ上にパレット３４を載せて、更にその上に車両を載せると、ワイヤロープ３０は伸びが生じてくる。
【００１３】
車両を入庫させる場合には、入出庫口でリフトケージ２９上にパレット３４を載せ、更に、パレット３４上に、たとえば、２５００ｋｇの車両を載せれば、約６００ｋｇのパレットとの合計重量が３１００ｋｇにも達することになり、ワイヤロープ３０に伸びが生じ、この状態でリフトケージ２９を上昇させて所定の棚３３の位置に停止させるように巻上ドラム１９，２０を同期させて回転させてリフトケージ２９を上昇させると、リフトケージ２９が空のときと上記のような車両を積載したときとでは停止位置にずれが生じることになる。
【００１４】
一般に、車両の入出庫作業においては、所定の停止位置に達する少し手前の位置まで高速で昇降させてから減速させて所定の停止位置で減速を完了させる制御が行われている。すなわち、図２（イ）に示す如く、昇降を開始したときは昇降速度を高めた後、一定の速度で減速点（減速開始点）３５まで昇降させ、減速点３５から減速して停止位置に所定時間後に停止させるようにすることが考えられている。
【００１５】
ところが、これまでは、リフトケージ２９に車両を積載したときのワイヤロープ３０の伸びを考慮して、最大重量の車両を積載して各棚段までの昇降における減速点位置を予め求めておき、車両の入出庫においては、その減速点位置まで昇降した後、減速して停止させるようにしていたが、実際上、車両の大小による車両の重量のばらつきがあるため、リフトケージ２９に積載した車両の重量がわからず、又、このような車両の重量のばらつきを考慮できないため、図２（ロ）の如く、安全を見込んで早目に減速点３５を決めるようにしている。そのため、減速完了点３６が早くなるということが生じている。したがって、減速完了点３６から本来の正規の停止位置まで停止位置の修正を繰り返さなければならず、所定の棚の位置に停止させるまでに多くの時間を要する場合があり、入庫、出庫に無駄な時間を要し、サイクルタイムが長くなっていた。
【００１６】
そこで、本発明は、上記の如き車両重量によって昇降動作の減速点位置を決めるやり方による停止位置の修正時間がかかる問題点を改善して、ワイヤロープの伸びの差に影響されないで減速点位置を求めて所定の位置に減速完了点がくるようにしようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明は、上記課題を解決するために、ワイヤロープで吊り下げ支持されているリフトケージに車両を載せて所定の棚位置まで上昇させ、又、棚位置から入出庫口まで下降させて入出庫動作を行わせるようにしてある昇降装置の停止位置を制御させる方法において、ワイヤロープで吊り下げ状態から目的の位置までの距離を求めてから減速を開始する減速点の位置を決め、しかる後、リフトケージを減速点位置まで上昇又は下降させてから減速を開始させ、減速完了点で停止位置にリフトケージを位置させるようにする方法とする。
【００１８】
更に、上記構成において、車両を載せたリフトケージをワイヤロープで吊り下げた状態で所要の棚のコード板で位置データを読むことにより、その位置から目的の位置までの距離を計算により求めて減速を開始する減速点の位置を決めるようにする方法とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の昇降装置の停止位置制御方法によれば、ワイヤロープで吊り下げ支持されているリフトケージに車両を載せて所定の棚位置まで上昇させ、又、棚位置から入出庫口まで下降させて入出庫動作を行わせるようにしてある昇降装置の停止位置を制御させる方法において、ワイヤロープで吊り下げ状態から目的の位置までの距離を求めてから減速を開始する減速点の位置を決め、しかる後、リフトケージを減速点位置まで上昇又は下降させてから減速を開始させ、減速完了点で停止位置にリフトケージを位置させるようにする方法とし、更に、車両を載せたリフトケージをワイヤロープで吊り下げた状態で所要の棚のコード板で位置データを読むことにより、その位置から目的の位置までの距離を計算により求めて減速を開始する減速点の位置を決めるようにするので、ワイヤロープの伸びに影響されることなくリフトケージを停止したい位置の減速点を正確に求めることができて、減速完了点で目的の停止位置とすることができ、入出庫時の昇降時間を短縮させることができ、これに伴い利用者の出庫待ち時間の短縮、利便性の向上を図ることができる、等の優れた効果を奏し得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明を実施するための最良の形態を図面を参照して説明する。
【００２１】
図１は本発明の実施の一形態を示すもので、エレベータパーキングの概要を示すものである。
【００２２】
図３に示すエレベータパーキングの昇降装置組立図と同様に、リフトケージ２９をワイヤロープ３０により吊り下げ支持させ、巻上ドラム１９，２０の回転によりワイヤロープ３０を介してリフトケージ２９を昇降させるようにし、該リフトケージ２９が昇降する昇降路の左右両側部に、上下方向に所要の間隔で棚３３が設置してあり、リフトケージ２９上に載せたパレット３４上に車両３７を載せてリフトケージ２９を昇降させ、各棚段位置でリフトケージ２９上から棚３３上へパレット３４ごと車両３７を移載させ、又、各棚３３上からリフトケージ２９上へパレットごと車両３７を移載させることができるようにしてある構成において、各棚３３に棚段センサーとしてのコード板３８を設置し、且つリフトケージ２９に図４に示す位置センサー１６と同様の位置センサー３９を取り付ける。更に、上記各棚段間の距離を各棚３３のコード板３８間の距離として予め求めておいて、或る位置のコード板３８の位置から任意の棚３３間の距離を計算して入力しておき且つ或る段の棚３３のコード板３８の位置を基準として任意の棚段までの距離に応じてリフトケージ２９を上昇させるようにしたり、或る棚３３の位置から入出庫口までの距離に応じてリフトケージ２９を下降させるように巻上ドラム１９，２０に回転指令を与えるようにする制御器を設置する。なお、制御器は、リフトケージ２９を昇降させるスタート点から昇降終了点までの距離を読みとることによって図２（イ）に示す減速点３５の位置を決定して巻上ドラム１９，２０に指令を送り、自動的に減速点３５から減速を開始させて減速完了点３６まで減速させるようにしてある。
【００２３】
車両を入庫させる場合は、入出庫口のレベルよりも低い位置まで下降させたリフトケージ２９にパレット３４を載せた板上に、入出庫口からリフトケージ２９上のパレット３４上に車両３７を乗り入れる。リフトケージ２９のパレット３４上に車両３７が乗り入れられると、巻上ドラム１９，２０を回転させてワイヤロープ３０を介してリフトケージ２９を上昇させるようにする。この際、車両３７が積載されたリフトケージ２９が引き上げられることによりワイヤロープ３０には伸びが生じるが、そのままリフトケージ２９を上昇させる。
【００２４】
伸びたワイヤロープ３０に吊り下げ支持されたリフトケージ２９が、たとえば、一番下の棚３３のコード板３８のところでリフトケージ２９の位置センサー３９が該コード板３８を検出することによりその位置のデータを読み制御器に入力する。制御器では、読み取ったデータから、入庫しようとする棚３３のコード板３８までの距離を計算で求めると共に減速点３５を決め、巻上ドラム１９，２０に指令を送り、減速点３５位置まで一気に上昇させるようにする。減速点３５に達すると、自動的に巻上ドラム１９，２０が減速させられて、リフトケージ２９が目的の棚３３のコード板３８のところで停止させられ、減速完了点３６となる。たとえば、上記ワイヤロープ３０で吊られたリフトケージ２９が最初のコード板３８を起点とするとき、該コード板３８の位置データが１０００であるとして、該コード板３８から入庫しようとする棚３３のコード板３８までの距離が５００であるときは、入庫しようとする棚３３のコード板３８の位置データは１５００であることが計算で求められるので、１５００のデータから減速点３５を決め、１５００の手前の位置から減速させて１５００のコード板３８のところで停止させるようにすればよいことが計算で求められる。これにより、自動的に減速点３５から減速が開始されて、減速完了点３６で停止させられることになる。
【００２５】
これにより、図２（ロ）のように早目に減速点３５を決めて、減速を始める必要がなくなり、従来の減速完了点３６から停止位置まで修正する無駄時間をなくすことができる。
【００２６】
次に、車両を出庫させる場合は、所要の棚３３の位置までリフトケージ２９を上昇させて、その棚３３のコード板３８をリフトケージ２９の位置センサー３９で検出すると、その位置にリフトケージ２９を停止させて、棚３３からパレット３４に載っている車両３７をパレットとともにリフトケージ２９上に移載させる。このとき、リフトケージ２９は空ケージ状態からパレット３４と車両３７が載った状態になることから、ワイヤロープ３０の伸びが生じる。
【００２７】
本発明では、ワイヤロープ３０で吊り下げられている状態でワイヤロープ３０が伸びても、吊り下げ状態から出庫棚３３のコード板３８の位置にリフトケージ２９を合わせてから下降させるようにするので、ワイヤロープ３０の伸びを考慮することなく、上記棚３３からの入出庫口までの距離を計算で求めて入出庫口の少し手前の位置を減速点３５として決めることができる。これにより、図２（イ）に示す場合と同様に、リフトケージ２９は巻上ドラム１９，２０によって減速点３５の位置まで一気に下降させ、減速点３５位置から減速を開始させて減速完了点３６で入出庫口へ下降させることができ、従来安全を見込んで早目に減速点３５を決めて減速を開始し、これに伴い減速完了点３６が早くなって、停止位置を修正するようなことを不要にできて、それに要する無駄な時間を省略できる。
【００２８】
なお、本発明は、上記実施の形態のみに限定されるものではなく、たとえば、入庫の場合に一番下の棚３３のコード板３８の位置でデータを読みとって、目的の棚までの距離を計算で求める場合を示したが、別のコード板３８の位置でデータを読むようにしてもよいこと、その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施の一形態を示すエレベータパーキングの概略図である。
【図２】リフトケージの停止位置と減速点の位置を示すもので、（イ）は本発明による場合、（ロ）は従来方式による場合を示す図である。
【図３】ワイヤロープを用いたエレベータパーキングの昇降装置組立の一例図である。
【図４】従来のチェーンを用いたエレベータパーキングの概要図である。
【図５】図４に示すエレベータパーキングのリフトケージの停止位置を修正するための制御系統のブロック図である。
【符号の説明】
【００３０】
１９，２０ 巻上ドラム
２９ リフトケージ
３０ ワイヤロープ
３３ 棚
３４ パレット
３５ 減速点
３６ 減速完了点
３７ 車両
３８ コード板
３９ 位置センサー
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータパーキング等の昇降装置で、特に高層型の昇降装置で昇降にワイヤロープを用いているものにおいて、昇降時の停止位置を制御する方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
高層型の昇降装置としてのエレベータパーキングにおいて、リフトケージを目的位置に停止させる制御を行うようにしたものとして、図４に一例を示す如きエレベータパーキングがある。このエレベータパーキングは、リフトケージをチェーンにより吊り下げ支持させて、該チェーンによりリフトケージを昇降させるようにしたものにおいて、チェーンの伸びに伴い目的位置にリフトケージを停止させることができない場合に、チェーンの伸びを補正してリフトケージの停止位置を修正するようにしたものである。
【０００３】
詳述すると、図４に示すエレベータパーキングは、建屋１内の中央部に、入出庫口２と通じる昇降路３を上下方向に形成し、該昇降路３を前後又は左右で挟む位置に、車両４を搭載するためのパレット５の長手方向両端部を担持できるようにした移載装置６付きの棚７を、所要の配列ピッチで上下方向へ多段に設け、且つ上記建屋１内の頂部に、モータ８、駆動スプロケット９、従動スプロケット１０等からなる巻上装置１１を設置し、上記昇降路３に配置したリフトケージ１２の四隅を、上記巻上装置１１から繰り出したチェーン１３によって吊り下げ支持させ、該チェーン１３を巻上下することにより上記リフトケージ１２が昇降路３を昇降させられるようにしてある。更に、上記昇降路３の最下部位置である入出庫口２部分の下側には、入庫させた車両４を旋回させるための旋回装置１４を設置してある。旋回装置１４上にセットされたパレット５上に車両４が搭載されると、旋回装置１４を９０°旋回させ、旋回装置１４の上面レベルよりも下方の位置まで吊り降しておいた上記リフトケージ１２を吊り上げてパレット５を所要段の棚７の位置まで上昇させるようにし、しかる後、リフトケージ１２に装備されている横送り装置１５の操作で車両４をパレット５毎横行させて棚７上に格納させられるようにしてある。更に、かかる構成としてあるエレベータパーキングにおける上記巻上装置１１の駆動モータ８をサーボモータとして、該サーボモータ８の回転角度を検出してパルスを発するようにしたエンコーダ１７を設け、又、リフトケージ１２には、各棚７の段に対する停止位置を検出するコの字状に形成した上下のセンサ部からなる位置センサー１６が取り付けてあって、棚７側に取り付けてあるコード板１６ａが上記位置センサー１６のコの字形の部分の間を相対的に通過できるようにしてあり、位置センサー１６がコード板１６ａの位置を通過してＯＮになったとき検出信号を発するようにしてある。更に、上記位置センサー１６からの信号と上記各エンコーダ１７からの信号と更には各棚７の移載位置６からの信号とリフトケージ１２の横送り装置１５からの信号に基づき上記サーボモータ８を駆動してチェーン１３の伸び量を補正してリフトケージ１２の停止位置を修正するようにした制御装置１８が備えられている。
【０００４】
上記制御装置１８は、図５に示す如く、リフトケージ１２の載荷荷重の変化によるチェーン１３の伸びの変化に伴うリフトケージ１２の停止位置のずれを修正するためのもので、空ケージ状態のリフトケージ１２を上昇させて各棚７に対する停止位置を位置センサー１６で検出しそのときのサーボモータ８の基準位置からの回転角をエンコーダ１７でパルス数として求めて空ケージ状態での巻上データ（以下、Ａデータと称す）として記憶する機能と、リフトケージ１２に空パレット５を積載させた状態でリフトケージ１２を上昇させて各棚７の位置に停止させるときのサーボモータ８の基準位置からの回転角をエンコーダ１７で検出して空パレット積載状態での巻上データ（以下、Ｂデータと称す）として記憶する機能と、リフトケージ１２上のパレット５に車両４を載せた実車パレット積載状態のリフトケージ１２を上昇させて各棚７の位置に停止させるときのサーボモータ８の基準位置からの回転角をエンコーダ１７で検出して実車パレット積載状態での巻上データ（以下、Ｃデータと称す）として記憶する機能とを有し、且つ空パレット積載状態のリフトケージ１２上から横送り装置１５により空パレット５を棚７上に横送りする過程で、リフトケージ１２の吊り下げ支持をＡデータに移行させるように巻上装置１１のサーボモータ８に指令を発する機能と、逆に、空ケージ状態のリフトケージ１２上に移載装置６により棚７上の空パレット５を移載させる過程で、リフトケージ１２の吊り下げ支持をＢデータに移行させるように巻上装置１１のサーボモータ８に指令を発する機能とを備え、更に、実車パレット積載状態のリフトケージ１２上から横送り装置１５により実車パレット５を棚７上に横送りする過程で、リフトケージ１２の吊り下げ支持をＡデータに移行させるように巻上装置のサーボモータ８に指令を発する機能と、逆に、空ケージ状態のリフトケージ１２上に棚７上の実車パレット５を移載させる過程で、リフトケージ１２の吊り下げ支持をＣデータに移行させるように巻上装置１１のサーボモータ８に指令を発する機能とを備えた構成のものとしてある。
【０００５】
上記のような構成としてあるエレベータパーキングにおいて、車両４を入庫させるときは、入出庫口２に位置させたリフトケージ１２上の空パレット５の上に車両４を載せて、所定の棚７の位置までリフトケージ１２を上昇させるが、空ケージ状態の巻上データで上記所定の棚７の位置までサーボモータ８を駆動して上昇させた場合、車両４を載せたことによるチェーン１３の伸びによりリフトケージ１２の停止位置が所定の棚７の位置よりも下がった位置となってしまう。そのため、図４及び図５に示すものでは、リフトケージ１２が棚７の位置よりも上方まで充分に移動できる分を見込んだパルスを設定してサーボモータ８を駆動させるようにし、これによりリフトケージ１２が上昇させられて所定の棚７の位置で位置センサー１６にて検出されると、その位置で停止させるようにして、パレット５と車両４の荷重によるチェーン１３の伸び相当分を補正するようにしている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】実開平７−４０９３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところが、上記特許文献１に記載されているものでは、チェーン１３が伸びてくることから、その補正のため、毎月１回程度の割り合いでデータの更新をするようにしている。
【０００８】
ところで、近年では、特許文献１に記載されているような高層型のエレベータパーキングにおいて、特許文献１に記載されているチェーン１３に代えて、ワイヤロープを用い、該ワイヤロープを巻上ドラムの回転により巻取ったり、繰り出したりすることによってリフトケージを昇降させるようにしたものが実施されてきている。
【０００９】
図３はワイヤロープによりリフトケージを昇降させるようにしたエレベータパーキングの昇降装置組立図を示すもので、建屋内の下部に２つの巻上ドラム１９，２０と該各巻上ドラム１９と２０に対応するシーブ２１，２２，２３と２１ａ，２２ａ，２３ａを設け、又、建屋内の頂部に、上記巻上ドラム１９に対応する複数のシーブ２４，２５，２６，２７，２８と巻上ドラム２０に対応するシーブ２４ａ，２５ａ，２６ａ，２７ａ，２８ａを設けてある。リフトケージ２９の前後左右の各コーナ部には、それぞれワイヤロープ３０の各一端が結着してあり、リフトケージ２９の左右方向一側の前後両端部に結着してあるワイヤロープ３０は、建屋内頂部のシーブ２４，２５と２６に掛けた後、下部のシーブ２１と２２に掛けてから一方の巻上ドラム１９に巻き取られるようにし、又、リフトケージ２９の左右方向他側の前後両端部に結着してあるワイヤロープ３０は、建屋内頂部のシーブ２４ａ，２５ａと２６ａに掛けた後、下部のシーブ２１ａと２２ａに掛けてから他方の巻上ドラム２０に巻き取られるようにしてある。更に、リフトケージ２９の昇降をバランスさせるためにバランスウエイト３１の左右方向の一端側に一端を結着したワイヤロープ３２の他端側を、建屋内頂部のシーブ２７，２８に掛けた後、下部のシーブ２３に掛けてから一方の巻上ドラム１９に、上記ワイヤロープ３０とは逆方向に巻き取るようにし、又、バランスウエイト３１の左右方向の他端側に一端を結着したワイヤロープ３２の他端側を、建屋内頂部のシーブ２７ａ，２８ａに掛けた後、下部のシーブ２３ａに掛けてから他方の巻上ドラム２０に、上記ワイヤロープ３０とは逆方向に巻き取るようにしてある。
【００１０】
３３は建屋内のリフトケージ２９の昇降路の左右両側部に設けられている棚、３４はパレットであり、パレット３４はリフトケージ２９上から棚３３へ、又、棚３３からリフトケージ２９へそれぞれ横送りできるようにしてある。
【００１１】
このようにしたものにおいては、巻上ドラム１９，２０の回転駆動によりワイヤロープ３０を介してリフトケージ２９が昇降させられると同時に、ワイヤロープ３２を介してウエイト３１が昇降させられるようにしてある。
【００１２】
従来、上記のようなワイヤロープ３０を用いてリフトケージ２９を昇降させるようにしてあるエレベータパーキングにおいて、特に、たとえば、片側５０台、両側で１００台格納できるような地上１００ｍにも達するような高層のエレベータパーキングの場合は、ワイヤロープ３０は全長２００ｍにもなるため、リフトケージ上にパレット３４を載せて、更にその上に車両を載せると、ワイヤロープ３０は伸びが生じてくる。
【００１３】
車両を入庫させる場合には、入出庫口でリフトケージ２９上にパレット３４を載せ、更に、パレット３４上に、たとえば、２５００ｋｇの車両を載せれば、約６００ｋｇのパレットとの合計重量が３１００ｋｇにも達することになり、ワイヤロープ３０に伸びが生じ、この状態でリフトケージ２９を上昇させて所定の棚３３の位置に停止させるように巻上ドラム１９，２０を同期させて回転させてリフトケージ２９を上昇させると、リフトケージ２９が空のときと上記のような車両を積載したときとでは停止位置にずれが生じることになる。
【００１４】
一般に、車両の入出庫作業においては、所定の停止位置に達する少し手前の位置まで高速で昇降させてから減速させて所定の停止位置で減速を完了させる制御が行われている。すなわち、図２（イ）に示す如く、昇降を開始したときは昇降速度を高めた後、一定の速度で減速点（減速開始点）３５まで昇降させ、減速点３５から減速して停止位置に所定時間後に停止させるようにすることが考えられている。
【００１５】
ところが、これまでは、リフトケージ２９に車両を積載したときのワイヤロープ３０の伸びを考慮して、最大重量の車両を積載して各棚段までの昇降における減速点位置を予め求めておき、車両の入出庫においては、その減速点位置まで昇降した後、減速して停止させるようにしていたが、実際上、車両の大小による車両の重量のばらつきがあるため、リフトケージ２９に積載した車両の重量がわからず、又、このような車両の重量のばらつきを考慮できないため、図２（ロ）の如く、安全を見込んで早目に減速点３５を決めるようにしている。そのため、減速完了点３６が早くなるということが生じている。したがって、減速完了点３６から本来の正規の停止位置まで停止位置の修正を繰り返さなければならず、所定の棚の位置に停止させるまでに多くの時間を要する場合があり、入庫、出庫に無駄な時間を要し、サイクルタイムが長くなっていた。
【００１６】
そこで、本発明は、上記の如き車両重量によって昇降動作の減速点位置を決めるやり方による停止位置の修正時間がかかる問題点を改善して、ワイヤロープの伸びの差に影響されないで減速点位置を求めて所定の位置に減速完了点がくるようにしようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明は、上記課題を解決するために、ワイヤロープで吊り下げ支持されているリフトケージに車両を載せて所定の棚位置まで上昇させ、又、棚位置から入出庫口まで下降させて入出庫動作を行わせるようにしてある昇降装置の停止位置を制御させる方法において、ワイヤロープで吊り下げ状態から目的の位置までの距離を求めてから減速を開始する減速点の位置を決め、しかる後、リフトケージを減速点位置まで上昇又は下降させてから減速を開始させ、減速完了点で停止位置にリフトケージを位置させるようにする方法とする。
【００１８】
更に、上記構成において、車両を載せたリフトケージをワイヤロープで吊り下げた状態で所要の棚のコード板で位置データを読むことにより、その位置から目的の位置までの距離を計算により求めて減速を開始する減速点の位置を決めるようにする方法とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の昇降装置の停止位置制御方法によれば、ワイヤロープで吊り下げ支持されているリフトケージに車両を載せて所定の棚位置まで上昇させ、又、棚位置から入出庫口まで下降させて入出庫動作を行わせるようにしてある昇降装置の停止位置を制御させる方法において、ワイヤロープで吊り下げ状態から目的の位置までの距離を求めてから減速を開始する減速点の位置を決め、しかる後、リフトケージを減速点位置まで上昇又は下降させてから減速を開始させ、減速完了点で停止位置にリフトケージを位置させるようにする方法とし、更に、車両を載せたリフトケージをワイヤロープで吊り下げた状態で所要の棚のコード板で位置データを読むことにより、その位置から目的の位置までの距離を計算により求めて減速を開始する減速点の位置を決めるようにするので、ワイヤロープの伸びに影響されることなくリフトケージを停止したい位置の減速点を正確に求めることができて、減速完了点で目的の停止位置とすることができ、入出庫時の昇降時間を短縮させることができ、これに伴い利用者の出庫待ち時間の短縮、利便性の向上を図ることができる、等の優れた効果を奏し得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明を実施するための最良の形態を図面を参照して説明する。
【００２１】
図１は本発明の実施の一形態を示すもので、エレベータパーキングの概要を示すものである。
【００２２】
図３に示すエレベータパーキングの昇降装置組立図と同様に、リフトケージ２９をワイヤロープ３０により吊り下げ支持させ、巻上ドラム１９，２０の回転によりワイヤロープ３０を介してリフトケージ２９を昇降させるようにし、該リフトケージ２９が昇降する昇降路の左右両側部に、上下方向に所要の間隔で棚３３が設置してあり、リフトケージ２９上に載せたパレット３４上に車両３７を載せてリフトケージ２９を昇降させ、各棚段位置でリフトケージ２９上から棚３３上へパレット３４ごと車両３７を移載させ、又、各棚３３上からリフトケージ２９上へパレットごと車両３７を移載させることができるようにしてある構成において、各棚３３に棚段センサーとしてのコード板３８を設置し、且つリフトケージ２９に図４に示す位置センサー１６と同様の位置センサー３９を取り付ける。更に、上記各棚段間の距離を各棚３３のコード板３８間の距離として予め求めておいて、或る位置のコード板３８の位置から任意の棚３３間の距離を計算して入力しておき且つ或る段の棚３３のコード板３８の位置を基準として任意の棚段までの距離に応じてリフトケージ２９を上昇させるようにしたり、或る棚３３の位置から入出庫口までの距離に応じてリフトケージ２９を下降させるように巻上ドラム１９，２０に回転指令を与えるようにする制御器を設置する。なお、制御器は、リフトケージ２９を昇降させるスタート点から昇降終了点までの距離を読みとることによって図２（イ）に示す減速点３５の位置を決定して巻上ドラム１９，２０に指令を送り、自動的に減速点３５から減速を開始させて減速完了点３６まで減速させるようにしてある。
【００２３】
車両を入庫させる場合は、入出庫口のレベルよりも低い位置まで下降させたリフトケージ２９にパレット３４を載せた板上に、入出庫口からリフトケージ２９上のパレット３４上に車両３７を乗り入れる。リフトケージ２９のパレット３４上に車両３７が乗り入れられると、巻上ドラム１９，２０を回転させてワイヤロープ３０を介してリフトケージ２９を上昇させるようにする。この際、車両３７が積載されたリフトケージ２９が引き上げられることによりワイヤロープ３０には伸びが生じるが、そのままリフトケージ２９を上昇させる。
【００２４】
伸びたワイヤロープ３０に吊り下げ支持されたリフトケージ２９が、たとえば、一番下の棚３３のコード板３８のところでリフトケージ２９の位置センサー３９が該コード板３８を検出することによりその位置のデータを読み制御器に入力する。制御器では、読み取ったデータから、入庫しようとする棚３３のコード板３８までの距離を計算で求めると共に減速点３５を決め、巻上ドラム１９，２０に指令を送り、減速点３５位置まで一気に上昇させるようにする。減速点３５に達すると、自動的に巻上ドラム１９，２０が減速させられて、リフトケージ２９が目的の棚３３のコード板３８のところで停止させられ、減速完了点３６となる。たとえば、上記ワイヤロープ３０で吊られたリフトケージ２９が最初のコード板３８を起点とするとき、該コード板３８の位置データが１０００であるとして、該コード板３８から入庫しようとする棚３３のコード板３８までの距離が５００であるときは、入庫しようとする棚３３のコード板３８の位置データは１５００であることが計算で求められるので、１５００のデータから減速点３５を決め、１５００の手前の位置から減速させて１５００のコード板３８のところで停止させるようにすればよいことが計算で求められる。これにより、自動的に減速点３５から減速が開始されて、減速完了点３６で停止させられることになる。
【００２５】
これにより、図２（ロ）のように早目に減速点３５を決めて、減速を始める必要がなくなり、従来の減速完了点３６から停止位置まで修正する無駄時間をなくすことができる。
【００２６】
次に、車両を出庫させる場合は、所要の棚３３の位置までリフトケージ２９を上昇させて、その棚３３のコード板３８をリフトケージ２９の位置センサー３９で検出すると、その位置にリフトケージ２９を停止させて、棚３３からパレット３４に載っている車両３７をパレットとともにリフトケージ２９上に移載させる。このとき、リフトケージ２９は空ケージ状態からパレット３４と車両３７が載った状態になることから、ワイヤロープ３０の伸びが生じる。
【００２７】
本発明では、ワイヤロープ３０で吊り下げられている状態でワイヤロープ３０が伸びても、吊り下げ状態から出庫棚３３のコード板３８の位置にリフトケージ２９を合わせてから下降させるようにするので、ワイヤロープ３０の伸びを考慮することなく、上記棚３３からの入出庫口までの距離を計算で求めて入出庫口の少し手前の位置を減速点３５として決めることができる。これにより、図２（イ）に示す場合と同様に、リフトケージ２９は巻上ドラム１９，２０によって減速点３５の位置まで一気に下降させ、減速点３５位置から減速を開始させて減速完了点３６で入出庫口へ下降させることができ、従来安全を見込んで早目に減速点３５を決めて減速を開始し、これに伴い減速完了点３６が早くなって、停止位置を修正するようなことを不要にできて、それに要する無駄な時間を省略できる。
【００２８】
なお、本発明は、上記実施の形態のみに限定されるものではなく、たとえば、入庫の場合に一番下の棚３３のコード板３８の位置でデータを読みとって、目的の棚までの距離を計算で求める場合を示したが、別のコード板３８の位置でデータを読むようにしてもよいこと、その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施の一形態を示すエレベータパーキングの概略図である。
【図２】リフトケージの停止位置と減速点の位置を示すもので、（イ）は本発明による場合、（ロ）は従来方式による場合を示す図である。
【図３】ワイヤロープを用いたエレベータパーキングの昇降装置組立の一例図である。
【図４】従来のチェーンを用いたエレベータパーキングの概要図である。
【図５】図４に示すエレベータパーキングのリフトケージの停止位置を修正するための制御系統のブロック図である。
【符号の説明】
【００３０】
１９，２０ 巻上ドラム
２９ リフトケージ
３０ ワイヤロープ
３３ 棚
３４ パレット
３５ 減速点
３６ 減速完了点
３７ 車両
３８ コード板
３９ 位置センサー
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワイヤロープで吊り下げ支持されているリフトケージに車両を載せて所定の棚位置まで上昇させ、又、棚位置から入出庫口まで下降させて入出庫動作を行わせるようにしてある昇降装置の停止位置を制御させる方法において、ワイヤロープで吊り下げ状態から目的の位置までの距離を求めてから減速を開始する減速点の位置を決め、しかる後、リフトケージを減速点位置まで上昇又は下降させてから減速を開始させ、減速完了点で停止位置にリフトケージを位置させるようにする昇降装置の停止位置制御方法。
【請求項２】
車両を載せたリフトケージをワイヤロープで吊り下げた状態で所要の棚のコード板で位置データを読むことにより、その位置から目的の位置までの距離を計算により求めて減速を開始する減速点の位置を決めるようにする請求項１記載の昇降装置の停止位置制御方法。
【請求項１】
ワイヤロープで吊り下げ支持されているリフトケージに車両を載せて所定の棚位置まで上昇させ、又、棚位置から入出庫口まで下降させて入出庫動作を行わせるようにしてある昇降装置の停止位置を制御させる方法において、ワイヤロープで吊り下げ状態から目的の位置までの距離を求めてから減速を開始する減速点の位置を決め、しかる後、リフトケージを減速点位置まで上昇又は下降させてから減速を開始させ、減速完了点で停止位置にリフトケージを位置させるようにする昇降装置の停止位置制御方法。
【請求項２】
車両を載せたリフトケージをワイヤロープで吊り下げた状態で所要の棚のコード板で位置データを読むことにより、その位置から目的の位置までの距離を計算により求めて減速を開始する減速点の位置を決めるようにする請求項１記載の昇降装置の停止位置制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００８−２６７０５５（Ｐ２００８−２６７０５５Ａ）
【公開日】平成２０年１１月６日（２００８．１１．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１１３９２４（Ｐ２００７−１１３９２４）
【出願日】平成１９年４月２４日（２００７．４．２４）
【出願人】（０００１９８３６３）石川島運搬機械株式会社 (292)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１１月６日（２００８．１１．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年４月２４日（２００７．４．２４）
【出願人】（０００１９８３６３）石川島運搬機械株式会社 (292)
【Ｆターム（参考）】
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