板状部材移載設備
【課題】 ラックの基板収容部にエンドエフェクトを挿入せずに、収納ピッチが密で、且つ間隔をあけた２つの板状部材の間に板状部材を搬入し、並んだ複数の板状部材の中から何れの板状部材でも搬出可能な板状部材移載設備を提供する。
【解決手段】 ストッカ設備１は、ガラス板２が立てた状態で前後方向に並べて収納されるラック２１と、ガラス板２を左右に移動させてラック２１との間で受け取りするストッカ４を備えている。ストッカ４は、基台５と、フリップ８と、スライド部材１６と、駆動部材１８とを有する。フリップ８は、フリップ駆動機構１０により基台５に対して軸線Ｌ１回りに回動し、回動することでそこに載せられたガラス板２を立てたり倒したりするように構成されている。駆動部材１８は、スライド部材１６に回動可能に設けられ、回動することでガラス板２をラック２１内に送れるように構成されている。
【解決手段】 ストッカ設備１は、ガラス板２が立てた状態で前後方向に並べて収納されるラック２１と、ガラス板２を左右に移動させてラック２１との間で受け取りするストッカ４を備えている。ストッカ４は、基台５と、フリップ８と、スライド部材１６と、駆動部材１８とを有する。フリップ８は、フリップ駆動機構１０により基台５に対して軸線Ｌ１回りに回動し、回動することでそこに載せられたガラス板２を立てたり倒したりするように構成されている。駆動部材１８は、スライド部材１６に回動可能に設けられ、回動することでガラス板２をラック２１内に送れるように構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の板状部材を立てた状態で並べて収納可能なラックと、前記ラックに板状部材を挿入したり、前記ラックから板状部材を取り出したりする板状部材移載機構とを備える板状部材移載設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、基板を搬送する様々な搬送装置が知られている。それら様々な搬送装置のうちの１つとして、特許文献１に開示されるような、基板をラック（又はカセット等）に収納したり、ラックに収納された基板を取り出したりするロボットがある。特許文献１に記載のロボットは、ロボットアームを備えている。ロボットアームは、３つのリンクを有しており、これら３つのリンクは、鉛直方向に延びる垂直軸線回りに回動可能に連結されている。ロボットアームの先端部には、エンドエフェクタが取付けられている。このエンドエフェクタは、その先端側部分に基板を載置可能に構成されており、その先端部分が水平方向に延びる水平軸線回りに回動可能に構成されている。
【０００３】
このように構成されるロボットは、３つのリンクを回動させながらエンドエフェクトを動かし、そこに載置されている基板をラックに挿入したり、ラックから基板を取り出したりする。また、ロボットは、エンドエフェクトの先端部を水平軸線回りに回動させることで、エンドエフェクトに載置された基板を起こしたり倒したりできる。それ故、エンドエフェクトを様々な方向からラックに挿入することができ、ラックの向きに係わらず、基板を挿入したり、そこから基板を取り出したりすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００２−５２２２３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載のロボットは、基板５１〜５３をラック５４に挿入したり、基板５１〜５３から取り出したりする際、ラックの基板を収容する基板収容部の中にエンドエフェクタを挿入するようになっている。他方、複数の基板５１〜５３は、図３０及び３１に示すように互いが接触しないように配列方向に並べてラック５４に収容されている。従って、複数の基板５１〜５３を一番前側の基板５１から順に搬出する場合、搬出する各基板５１〜５３の前にエンドエフェクト５５を挿入できるオープンスペースが形成されるため、上述するエンドエフェクト５５を用いても搬出に何ら問題を生じない。
【０００６】
しかし、ラック５４に収容された複数の基板５１〜５３は、必ずしも前の基板５１から順番に搬出されるとは限らず、２つの基板５１，５３の間に収容された基板５２を先に取り出すことがしばしばある。この場合、エンドエフェクト５５を２つの基板５１，５２（又は、基板５２，５３）の間に挿入してなければならない。
【０００７】
一般的に、隣接する基板の収容間隔は、ラック５４の設置面積に対する収容可能な基板の枚数を密にするべくできるだけ短くなっている。これに対して、エンドエフェクトは、基板を挟持する機能をもたせたり、剛性を確保しなければならなかったりするため厚くなっている。そのため、２つの基板５１，５２（又は、基板５２，５３）の間に挿入しようとしても挿入できず、挿入できたとしても基板５１〜５３等に当たってそれらを破損させる虞がある。そのため、ラック５４における基板の収容間隔を大幅に広げなければならず、そうすると、ラック５４の設置面積が大きくなってしまう。
【０００８】
このような問題は、基板５１〜５３を搬出する場合だけでなく、基板５１〜５３を搬入する場合にも同様の問題が生じる。つまり、基板５１〜５３を配列方向に順番に搬入する場合についても何ら問題がないが、２つの基板５１，５３が先にラック５４に搬入され、その後から基板５２を搬入する場合に搬出時と同様の問題が生じる。この問題を解消するためには、やはりラック５４における基板の収容間隔を大幅に広げなければならず、ラック５４の設置面積が大きくなってしまう。
【０００９】
そこで本発明は、ラックの基板収容部にエンドエフェクトを挿入することなしに、板状部材の収納ピッチが密であっても間隔をあけた２つの板状部材の間に新たな板状部材を搬入し、また並んだ複数の板状部材の中から何れの板状部材でも搬出することができる板状部材移載設備を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の板状部材移載設備は、支持部で支持されて搬送方向に延在するように立てられた複数の板状部材を前記搬送方向に交差する配列方向に並べて収納し、且つ前記複数の板状部材を前記搬送方向において夫々搬入及び搬出可能に構成されたラックと、前記板状部材を前記搬送方向において前記ラックに搬入し、また前記ラックから搬出する板状部材移載機構と、を備え、前記板状部材移載機構は、前記板状部材を支持し、前記搬送方向に平行な回動軸線回りに回動可能なフリップを有し、前記フリップを回動させて前記板状部材を立て又は倒すフリップ回動機構と、前記搬送方向に延在し、立った状態の前記板状部材を前記搬送方向に送る送り部が形成された搬送体を有する搬送機構と、前記フリップ回動機構及び前記搬送機構を配列方向に移動させる移送機構と、を備えており、前記搬送機構は、前記送り部により前記ラックと前記フリップとの間で前記板状部材を立った状態で受け渡しするように構成されているものである。
【００１１】
本発明に従えば、板状部材移載機構は、フリップ回動機構によりフリップを回動させてフリップに支持されている板状部材を立てることができる。更に、このフリップ回動機構と搬送機構とをラックの配列方向の任意の位置に移動させ、立てた状態の板状部材を送り機構により搬送方向へと移動させることで板状部材をラックに搬入して収納することができる。このように板状部材移載機構は、水平状態の板状部材を立ててラックに挿入し、収納することができる。なお、本発明において、「水平状態」とは、真に水平な姿勢になっている状態だけでなく、水平な姿勢から多少傾いた状態のものも含む。
【００１２】
また、本発明は、ラックの任意の位置までフリップ回動機構及び搬送機構を移動させて送り部を駆動することで、ラックに収納された板状部材を搬送方向に移動させてフリップ上に戻すことができる。板状部材がエンドエフェクトとしてのフリップに載り移った後、フリップ回動機構によりフリップを回動させて倒すことで板状部材を水平状態にすることができる。このように板状部材移載機構は、ラックに立てた状態で収納された板状部材を取り出して水平状態にすることができる。
【００１３】
このように、本発明では、送り部により板状部材を搬送方向に移動させて受け渡しするので、板状部材を搬入及び搬出する際に搬送体やフリップをラックの基板収容部分に内に直に挿入する必要がない。これにより、設備の設置面積を低減すべく板状部材同士の間隔を狭くして板状部材の配列方向の収納ピッチを密にしても、従来技術のように収納された板状部材とエンドエフェクトとが接触して損傷させるような事態を生じることなく、２つの板状部材の間に新たな板状部材を搬入し、並んだ複数の板状部材の中から何れの位置の板状部材でも搬出することができる。それ故、確実にかつ迅速にラックに対する板状部材の搬入及び搬出を行なうことができる。
【００１４】
上記発明において、前記搬送機構は、前記搬送体を前記フリップ側から搬送方向に移動させて前記ラック内まで延在させることができるように構成されていることが好ましい。
【００１５】
上記構成に従えば、前記搬送体をラック内まで延在させることで、前記送り部により板状部材をラック内の奥の方まで移動させることができる。これにより、ラック内に搬送機構を設ける必要が無くなり、部品点数を削減することができる。これにより、製造コストを低減することができる。
【００１６】
上記発明において、前記搬送機構は、前記搬送体を前記上下方向に移動可能に構成されていることが好ましい。
【００１７】
上記構成に従えば、ラックの位置に合わせて搬送体を上下方向に移動させることで、板状部材を受け渡しする際の搬送体とラックとの間の段差をなくすことができる。これにより、板状部材がラック内で段差から落ちて損傷することを防ぐことができる。
【００１８】
上記発明において、前記ラックは、複数の前記支持部が前記搬送方向に間隔をあけて配置され、前記搬送体の送り部は、該搬送体の前記搬送方向に点在するように配設された前記板状部材を前記搬送方向に送る複数の駆動部材を有し、前記搬送体には、前記複数の支持部に対応させて複数の凹部が形成され、隣接する該凹部の間に形成された凸部に少なくとも１つの前記駆動部材が設けられていることが好ましい。
【００１９】
上記構成に従えば、搬送体をラック内に延在させた時に、搬送体の凹部に支持部を入れることで隣接する支持部の間から凸部に取付けられた駆動部材を表出させることができる。支持部の間から駆動部材を表出させることで、駆動部材によってラック内における板状部材の移動をスムーズに行うことができる。
【００２０】
上記発明において、前記搬送機構は、前記搬送体が前記ラックの搬送方向手前側にある前記基準位置において前記凸部の上端が前記ラックの支持部より低く位置するように前記搬送体を位置させ、前記基準位置から前記搬送方向に前記搬送体を移動させて前記凹部が前記ラックの支持部の下方に位置させ、そこから前記搬送位置を上昇させて前記搬送体を前記駆動部材の上端が前記ラックの支持部より高く位置させるように構成されていることが好ましい。
【００２１】
上記構成に従えば、搬送体の凹部に支持部を入れ、凸部に設けられている駆動部材を支持部から表出させることができる。
【００２２】
上記発明において、前記フリップには、前記フリップを立てたときに前記板状部材を支持する支持部が設けられ、前記搬送機構は、前記搬送体が上昇すると、前記フリップの支持部に支持されている前記板状部材が前記駆動部材に載るように構成されていることが好ましい。
【００２３】
上記構成に従えば、搬送体を上昇させると、板状部材が駆動部材に載せられる。このようにフリップを立てて搬送体を上昇させることで板状部材を駆動部材に載せることができるので、フリップと駆動部材との間の板状部材の受け渡しが容易である。
【００２４】
上記発明において、前記フリップは、転動可能な複数の球面ローラを有し、前記複数の球面ローラにより前記板状部材の背面を支持するように構成されていることが好ましい。
【００２５】
上記構成に従えば、板状部材が転動する球面ローラにより支持されているので、送り機構が板状部材を移動させる際に板状部材をフリップに立て掛けたままスライド移動させても滑らかに動かすことができる。これにより、ラックとフリップとの間で板状部材を受け渡しする際に、板状部材をフリップに沿ってスライド移動させることができフリップが倒れることを防ぐことができる。
【００２６】
上記発明において、前記フリップ回動機構は、移動する際、前記フリップを回動させて該フリップに支持された前記板状部材を倒すように構成されていることが好ましい。
【００２７】
上記構成に従えば、板状部材を倒した状態でフリップ回動機構を動かすので、板状部材が動くことで発生する風の風量を抑えることができる。移動時に生じる風は、ラックに並べて収納された板状部材をバタつかせ、また損傷させるおそれがあるが、本発明では風を抑えることができるので、このような板状部材のバタつきを抑え、板状部材の損傷を防ぐことができる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、ラックの基板収容部にエンドエフェクトを挿入することなしに、板状部材の収納ピッチが密であっても間隔をあけた２つの板状部材の間に新たな板状部材を搬入し、また並んだ複数の板状部材の中から何れの板状部材でも搬出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施形態に係るストッカ設備を示す斜視図である。
【図２】図１に示すストッカ設備が備えるストッカを拡大して示す拡大斜視図である。
【図３】図２に示すストッカのフリップの動きを示す斜視図である。
【図４】図３に示すストッカのスライド部材の動きを示す斜視図である。
【図５】図１に示すストッカ設備が備えるラックを拡大して示す拡大斜視図である。
【図６】図５に示すラックの下端側支持体の一部を更に拡大して示す拡大斜視図である。
【図７】図５に示すラックの上端側支持体の一部を更に拡大して示す拡大斜視図である。
【図８】図１に示すストッカ設備において、ホイールコンベアにより搬送されてきたガラス板を下流側ストッパでとめた状態を示す斜視図である。
【図９】図８の状態からスライド装置により板状部材を前方へと送った後の状態を示す斜視図である。
【図１０】図９の状態からフリップを立てたときの状態を示す正面図である。
【図１１】図１０の状態からラックの収納位置の前までストッカを移動させたときの状態を拡大して示す拡大斜視図である。
【図１２】図１１の状態におけるストッカ設備を正面から見た正面図である。
【図１３】図１１の状態から左側のラックの下にスライド部材の一部を潜り込ませたときの状態を拡大して示す拡大斜視図である。
【図１４】図１３の状態におけるストッカ設備を正面から見た正面図である。
【図１５】図１３の状態からスライド部材を上昇させてラックとフリップとの間にスライド部材を渡した後の状態を右側から見た拡大斜視図である。
【図１６】図１５の状態から支持部を下げてガラス板を駆動部材に載せた後の状態を右側から見た拡大斜視図である。
【図１７】図１６の状態から駆動部材を回動させてガラス板をスライドさせたときの状態を拡大して示す拡大斜視図である。
【図１８】図１７の状態におけるストッカ設備を正面から見た正面図である。
【図１９】図１７の状態におけるストッカ設備を右側から見た拡大斜視図である。
【図２０】図１７の状態から更にガラス板をスライド移動させてラックに収納し、スライド部材を下降させたときの状態を右側から見た拡大斜視図である。
【図２１】図２０の状態からスライド部材を移動させて左側のラックの下にスライド部材の一部をもぐりこませた状態を正面から見た正面図である。
【図２２】図２１の状態から左側のラックに収納されたガラス板をフリップへと移動させているときの状態を拡大して示す拡大正面図である。
【図２３】図２２の状態におけるストッカ設備を正面から見た正面図である。
【図２４】図２３の状態から更にガラス板をスライド移動させてフリップの前まで移動させたときの状態を正面から見た正面図である。
【図２５】図２４の状態から支持部を上昇させて支持部にガラス板を載せた状態を示す拡大斜視図である。
【図２６】図２５の状態からフリップを回動させて倒した状態を正面から見た正面図である。
【図２７】図２６の状態からストッカを後方に移動させてガラス板をホイールコンベアまで移動させたときの状態を示す斜視図である。
【図２８】図２７の状態からスライド装置によりガラス板を後方にスライド移動させた後の状態を示す斜視図である。
【図２９】図２８の状態から下流側ストッパを下げてガラス板を下流側へ移動する時の状態を示す斜視図である。
【図３０】複数の基板を収納する可能なラックを正面から見た正面図である。
【図３１】図３０に示すラック及びエンドエフェクタを上方か見た平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下では、前述する図面を参照しながら、本発明の実施形態に係るストッカ設備１について説明する。なお、実施形態における上下、左右、及び前後等の方向の概念は、説明の便宜上使用するものであって、ストッカ設備１に関して、それらの構成の配置及び向き等をその方向に限定することを示唆するものではない。また、以下に説明するストッカ設備１は、本発明の一実施形態に過ぎず、本発明は実施の形態に限定されず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除、変更が可能である。
【００３１】
［ストッカ設備］
図１に示すように、ストッカ設備１は、１つの処理装置から別の処理装置に板状部材２を搬送する搬送路の途中に設けられ、搬送されてくる板状部材２を一時的に蓄えておくための設備である。板状部材２は、例えば太陽光パネルや液晶パネル等で使用される大型のガラス板であり、以下では、ガラス板２として説明する。但し、板状部材２は、大型のガラス板に限定されず、鋼板や樹脂板であってもよく、板状の部材であればよい。本実施形態において、ストッカ設備１は、１つの処理装置から別の処理装置にガラス板２を搬送するホイールコンベア３に設けられている。
【００３２】
ホイールコンベア３は、回動可能な複数のホイール軸３ａを有している。ホイール軸３ａは、前後方向に延在し、図示しない駆動装置により回動されており、ホイールコンベア３は、複数のホイール軸３ａを回動させることによってその上に載置されたガラス板２を一方向（本実施形態では、左方向）に移動させるように構成されている。また、ホイールコンベア３は、下流側ストッパ部材３ｂを有している。下流側ストッパ部材３ｂは、隣接する２つのホイール軸３ａの間に前後方向に一列に並べられ、出没可能に設けられている。ホイールコンベア３は、下流側ストッパ部材３ｂをホイール軸３ａの間から突出させることでホイールコンベア３上を移動するガラス板２を停止位置にて止め、下流側ストッパ部材３ｂをホイール軸３ａの間に没入させることでガラス板２を停止位置から下流側へと移動することを許容するように構成されている。
【００３３】
更に、ホイールコンベア３は、スライド装置３ｃと複数の位置合わせ部材３ｄとを有し、これらによりガラス板２の位置合わせを行う場合がある。スライド装置３ｃは、停止位置にあるガラス板２を前後方向にスライド移動させるように構成されている。複数の位置合わせ部材３ｄは、ホイールコンベア３の前側において左右方向に一列に並んでおり、隣接するホイール軸３ａの間に１つずつ配設されている。位置合わせ部材３ｄは、出没可能に構成されており、ホイール軸３ａの間から位置合わせ部材３ｄを突出させることで、スライド装置３ｃによりスライド移動させられるガラス板２を止めるように構成されている。
【００３４】
ストッカ設備１は、停止位置にて止められたガラス板２をラック２１に収納するように構成されている。ストッカ設備１は、図１に示すようにストッカ４及びラック２１を備えている。
【００３５】
＜ストッカ＞
ストッカ４は、図２に示すように基台５を備えている。基台５は、基台駆動機構６上に取付けられ、基台駆動機構６により前後方向にスライド可能に構成されている。基台駆動機構６は、ケーシング６ａと駆動機構（図示せず）とを有している。ケーシング６ａは、前後方向に延在し、その中には、ボールねじ機構及びサーボモータ等により構成されている駆動機構が収納されている。このような構成を有する基台駆動機構６は、ホイールコンベア３付近から前方に延在しており、設置場所の床等に取付けられている。基台駆動機構６には、前述の通り、基台５がスライド移動可能に取付けられている（図２の矢符Ａ参照）。基台５は、大略的に直方体状に形成されている。基台５には、ヒンジ昇降機構７が設けられている。ヒンジ昇降機構７は、例えばピストン機構によって構成されている。ヒンジ昇降機構７には、ヒンジ９が取付けられており、ヒンジ９を上下方向に昇降させるように構成されている。基台５の後部には、いわゆるハンド又はエンドエフェクタの役目をするフリップ８がヒンジ９を介して取付けられている。
【００３６】
フリップ８は、大略的に三叉状に形成され、その上に載置されるガラス板２を支持可能に構成されている。フリップ８は、基台５の後部にヒンジ９を介して取付けられ、ヒンジ９により回動軸線Ｌ１回りに回動可能に構成されている。ヒンジ９には、フリップ駆動機構１０が設けられている。フリップ駆動機構１０は、例えばサーボモータであり、フリップ８を回動軸線Ｌ１回りに回動させるように構成されている（図２の矢符Ｂ参照）。以下では、図２に示すようにフリップ８の姿勢が略水平になっている状態に基づいてフリップ８の構成について詳述する。
【００３７】
フリップ８は、基端側（前側）に基部１１を有する。基部１１は、左右に延びる板状の部材であり、ヒンジ９を介して基台５に取付けられている。基部１１の上面１１ａには、３つの支持板１２が取り付けられている。支持板１２は、前後方向に延在する短冊状の板部材であり、その基端側が左右に略等間隔をあけて基部１１に固定されている。支持板１２の間隔は、ホイールコンベア３のホイール軸３ａの間隔に合わせられており、各支持板１２が隣接するホイール軸３ａの間に入れるようになっている。また、基部１１は、ストッパ１１ｂを有している。ストッパ１１ｂは、基部１１の下面１１ｃに下方に延在するよう形成され、基台駆動機構６のケーシング６ａに当たっている。ストッパ１１ｂは、ケーシング６ａに当たることで基部１１の下側への回動を規制し、支持板１２の先端側が下を向かないようにする機能を有している。
【００３８】
支持板１２の上面１２ａ側には、複数の球面ローラ１３（本実施形態では、５つの球面ローラ１３）が取付けられている。複数の球面ローラ１３は、転動可能に支持板１２に取付けられ、前後方向に間隔をあけて配置されている。球面ローラ１３は、その一部分が支持板１２の上面１２ａから上方に突出して表出している。また、支持板１２の上面１２ａ側には、支持部１４が取付けられている。支持部１４は、球面ローラ１３より支持板１２の基端側に配置されており、上面１２ａから上方に突出している。支持部１４には、図示しないシリンダ機構が設けられており、シリンダ機構により前後方向に移動可能に構成されている。
【００３９】
また、基台５の前部には、搬送機構１５が取付けられている。搬送機構１５は、スライド部材１６を有している。搬送体であるスライド部材１６は、左右横長の板状部材である。スライド部材１６は、スライド昇降機構１７を介して基台５の後部に取付けられている。スライド昇降機構１７は、例えばボールねじ機構及び空気圧シリンダから成り、スライド部材１６を左右方向（搬送方向）にスライド移動すると共にスライド部材１６を上下に昇降可能に構成されている（図２の矢符Ｃ及びＤ参照）。スライド部材１６の上部には、複数の凸部１６ａ（本実施形態では、６つの凸部１６ａ）が形成されている。凸部１６ａは、左右方向に略等間隔をあけて配置されている。隣接する凸部１６ａの間には、スライド部材１６を前後方向に貫通する凹所１６ｂが形成されている。凹所１６ｂは、その中に後述するラック２１の支持部材２６を入れられるように形成されている。
【００４０】
スライド部材１６の後部には、複数の駆動部材１８が点在させて取付けられている。駆動部材１８は、例えばローラ又はベルトによって構成されている。本実施形態では、駆動部材１８がローラである場合について説明する。１２個の駆動部材１８がスライド部材１６に取付けられている。駆動部材１８は、前後方向に平行な回動軸線回りに回動可能に構成され、各凸部１６ａに２つずつ取付けられている。また、スライド部材１６には、回動連動機構１９が設けられている。回動連動機構１９は、例えばタイミングベルト等により構成される伝達機構とサーボモータから成り、スライド部材１６内に設けられている。回動連動機構１９は、複数の駆動部材１８を同一方向に連動して回動させ、駆動部材１８に載せられたガラス板２を左又は右方向に送るように構成されている（図２の矢符Ｅ参照）。
【００４１】
また、ストッカ４は、各構成の動作を制御すべく制御装置２０を有している。制御装置２０は、基台駆動機構６、ヒンジ昇降機構７、フリップ駆動機構１０、スライド昇降機構１７、及び回動連動機構１９に信号配線を介して接続されている。制御装置２０は、予め記憶されたプログラムや図示しない入力手段により入力された指令に基づいて前記各機構６，７，１０，１５，１９に信号を送ってそれらの動作を制御する機能を有している。制御装置２０はこれら７つの機構６，７，１０，１５，１９の動作を制御することで、ストッカ４に以下のような機能を達成させる。以下では、ストッカ４の機能について図２乃至４を参照しながら説明する。
【００４２】
ストッカ４は、図２に示すようにフリップ８を水平な状態に倒し、倒れたフリップ８をヒンジ昇降機構７により上昇させてフリップ８上にガラス板２を載せる機能を有する。また、ストッカ４は、ヒンジ９によりフリップ８を回動させる（図３参照）ことでフリップ８上のガラス板２を立てたり、水平な姿勢な状態（水平状態）に倒したりすることができる。なお、水平な状態とは、真に水平な状態だけでなく、真に水平な状態から多少傾いている状態も含む。更に、ストッカ４は、基台駆動機構６により基台５を動かすことでフリップ８に載っているガラス板２を前後方向に移動させる機能を有している。
【００４３】
ストッカ４は、図４に示すようにスライド昇降機構１７によりスライド部材１６を左又は右方向にスライド移動させてスライド部材１６を上昇させる機能を有している。フリップ８を回動させて立てられたガラス板２の下端は、支持部１４により支持されており、ストッカ４は、支持部１４をシリンダ（図示せず）により下降させることで、そこに支持されたガラス板２をスライド部材１６の駆動部材１８上に載置する機能を有している。そして、ストッカ４は、回動連動機構１９により複数の駆動部材１８を回動させることでガラス板２を左又は右方向に送ることができるように構成されている。
【００４４】
このように左及び右方向にガラス板２を送ることができるストッカ４の左右両側には、複数のラック２１（本実施形態では、３つのラック２１）が並べられている。ラック２１は、左右両側において、前後方向に一列に並べられており、本実施形態では、左右両側に夫々３つのラック２１が並べられている。各ラック２１の構成は、配置位置や向きを除いて全て同一である。以下では、１つのラック２１についてだけ説明し、その他のラック２１については、同一の符合を付してその説明を省略する。
【００４５】
＜ラック＞
ラック２１は、図５に示すように直方体状に枠組みされた枠体２２を有している。この枠体２２の下端側には、下端側支持体２３が固定され、上端側には、上端側支持体２４が取付けられている。下端側支持体２３は、平面視で枠体２２と同じ矩形状に枠組みされた外枠２５を有している。外枠２５には、複数の支持部材２６（本実施形態では３つの支持部材２６）が固定されている。支持部材２６は、前後方向に延在しており、外枠２５の前後にある部材に渡されている。複数の支持部材２６は、外枠２５において左右方向に互いに間隔をあけて位置しており、それらの間隔は、収納されるガラス板２の幅に応じて設定されている。また、支持部材２６は、上面に図６に示すような複数のセパレータ２６ａを有している。複数のセパレータ２６ａは、前後方向において略等間隔で配置されており、隣接する２つのセパレータ２６ａの間隔は、ガラス板２の厚みより少しだけ広くなっている。
【００４６】
上端側支持体２４は、平面視で枠体２２と同じ矩形状に枠組みされた天枠２７を有している。天枠２７には、複数の梁部材２８（本実施形態では４つの梁部材２８）が固定されている。梁部材２８は、前後方向に延在しており、天枠２７の前後にある部材に渡されている。複数の梁部材２８は、左右方向に互いに間隔をあけて位置しており、それらの間隔は、収納されるガラス板２の幅に応じて設定されている。梁部材２８の下面には、図７に示すような複数の案内ローラ２８ａが取付けられている。複数の案内ローラ２８ａは、セパレータ２６ａに対応させて配置され、前後方向に略等間隔で位置している。このように構成される案内ローラ２８ａは、上下方向に延在する回動軸線回りに回動可能に梁部材２８に取付けられている。
【００４７】
ラック２１では、隣接する２つのセパレータ２６ａの間にガラス板２の下端側が通され、隣接する２つの案内ローラ２８ａの間にガラス板２の上端側が通された状態で、ガラス板２が収納されている。これにより、ガラス板２が下端側支持体２３と上端側支持体２４との間に立てた状態で収納され、セパレータ２６ａと案内ローラ２８ａにより倒れないように支持されている。このように収納されているガラス板２の上端側は、その下端側が通されている２つのセパレータ２６ａの真上よりも若干後側に位置している２つの案内ローラ２８ａに通されており、ガラス板２は、後側に若干傾けた状態でラック２１に収納されている。また、ガラス板２は、２つのセパレータ２６ａの間及び案内ローラ２８ａの間に一枚一枚通されており、隣接するガラス板２同士がセパレータ２６ａ及び案内ローラ２８ａにより仕切られている。このように仕切ることで、ガラス板２が互いに接触することなく離し、前後方向（配列方向）に並べてラック２１に収容されている。
【００４８】
このように複数のガラス板２を収納可能なラック２１では、上端側支持体２４が枠体２２に固定されておらず、上端側支持体２４の高さを調整できるように構成されている。上端側支持体２４の位置を調整する調整機構としては、図示しないボールねじ機構等の昇降機構が用いられる。なお、上端側支持体２４は、昇降機構を用いず手動で調整できるように構成されていてもよい。ラック２１では、収納したいガラス板２の高さに応じて上端側支持体２４の高さを調整機構により調整することで、ラック２１毎に収納可能なガラス板２の高さを変えることができる。
【００４９】
本実施形態では、収納されるガラス板２の高さに応じて上端側支持体２４の高さが予め調整されている。各列において最も前側に位置するラック２１に収納するガラス板２は、他のラック２１に収納されるガラス板２よりも背が低くなっている（図５の２点鎖線で示す上端側支持体２４参照）。それ故、前側に位置するラック２１の上端側支持体２４は、他のラック２１の上端側支持体２４より低い位置に配置されている。このように、ラック２１では、収納するガラス板２の高さに応じて上端側支持体２４の高さを調整することができる。
【００５０】
このように構成されるラック２１は、左右両側の何れか一方側にガラス板２が挿入される挿入口２１ａを有している。具体的には、ストッカ４の左側に配置されるラック２１の場合、挿入口２１ａは、ラック２１の右側に形成されており、ストッカ４の右側に配置されるラック２１の場合、挿入口２１ａは、ラック２１の左側に形成されている。つまり、挿入口２１ａは、ストッカ４に向いて開口している。ストッカ４は、このように構成される挿入口２１ａからガラス板２をラック２１に受け渡すように構成されている。以下では、ホイールコンベア３上を移動するガラス板２をラック２１に収容するストッカ４の動作について、図１、図２及び図８乃至図２０を参照しながら説明する。なお、図８以降の図面では、ホイール軸３ａの記載について省略している。
【００５１】
＜ガラス板の収納動作＞
制御装置２０は、ホイールコンベア３上を移動するガラス板２を受け取る前に、まず基台駆動機構６の動作を制御し、ストッカ４の基台５をホイールコンベア３付近まで移動させる。移動させた後、制御装置２０は、フリップ駆動機構１０の動作を制御してフリップ８を後側へと倒す。フリップ８を倒してフリップ８の姿勢を水平にした後、制御装置２０は、ヒンジ昇降機構７の動作を制御してフリップ８を下降させ、フリップ８の３つの支持板１２をホイール軸３ａの間に夫々入れる。この際、フリップ８は、球面ローラ１３がホイール軸のローラと面一又はそれよりも下側に位置するところまで下げられる。また、ホイールコンベア３は、移動してくるガラス板２をフリップ８上の所定の位置で止めるべく下流側ストッパ部材３ｂを上方に突出させている。そして、ストッカ４は、ホイールコンベア３上を移動してくるガラス板２が所定の位置に来るのを待つ。
【００５２】
ホイールコンベア３は、ホイールコンベア３上を移動してきたガラス板２を下流側ストッパ部材３ｂによりフリップ８上で止める（図８参照）る。この際、所定の位置に対してガラス板２の位置が後方にずれている場合、ホイールコンベア３では選択的にスライド部材３ｃや位置合わせ部材３ｄを使用することがある。即ち、位置合わせ部材３ｄを突出させ、その後にホイールコンベア３は、スライド装置３ｃによりガラス板２を位置合わせ部材３ｄの方、つまり前側に移動させる（図９）。これにより、ガラス板２を所定の位置に確実に位置させることができる。
【００５３】
このようにガラス板２が所定の位置まで来ると、制御装置２０は、ヒンジ昇降機構７によりフリップ８を上昇させ、フリップ８上にガラス板２を載せる。ガラス板２をフリップ８に載せた後、制御装置２０は、シリンダにより支持部１４を後側へと動かして支持部１４をガラス板２に当てる。支持部１４をガラス板２に当てた後、制御装置２０は、フリップ駆動機構１０によりフリップ８を角度α（図１参照）だけ回動させる。これにより、水平状態にあったフリップ８が角度αだけ起こされて支持部１４に載り、フリップ８から滑り落ちることが阻止される。なお、角度αは、フリップ８が少なくともホイールコンベア３から離れる（上方に位置する）程度の傾き角度に設定されている。
【００５４】
制御装置２０は、フリップ８を起こすと、その状態維持しつつ基台駆動機構６により基台５を前側にスライド移動させる（図１及び図１０参照）。なお、図１０以降の図面（図１０、１２、１４、１８乃至２１、２３，２４及び２６）では、ストッカ４とラック２１との間におけるガラス板２の受け渡しを分かりやすくするために、ラック２１に収納されている他のガラス板２について省略して記載している場合がある。フリップ８の傾きを角度αに維持しながらスライド移動させることで、移動する際にフリップ８が引き起こす風の風量を少なくすることができる。これにより、ラック２１に収納されているガラス板２に作用する風量を低減し、基台５の移動時におけるガラス板２のバタつきが抑制できる。
【００５５】
制御装置２０は、ガラス板２を収納すべきラック２１の収納位置の前までガラス板２を搬送すると、基台５を停止させる。なお、ガラス板２に、ＱＲコードや非接触型ＩＣ等のガラス板２の識別情報を示す識別子が取付けられている場合があり、その場合は、この識別子から識別情報を読み取ることで収納位置が決定されるようになっている。基台５を停止させた後、制御装置２０は、フリップ駆動機構１０によりフリップ８を略垂直になる角度βまで回動させて、ガラス板２を立てる（図１１及び図１２参照）。なお、角度βは、８５度以上９０度未満の範囲で設定される。但し、この角度βは、前記角度範囲に限定されない。
【００５６】
フリップ８によりガラス板２を立てると、制御装置２０は、スライド昇降機構１７によりスライド部材１６を下降させ、複数の駆動部材１８をラック２１の下端側支持体２３よりも下側に位置させる。その後、制御装置２０は、スライド昇降機構１７によりスライド部材１６を収納すべきラック２１、つまり左側のラック２１の方へとスライド移動させる。制御装置２０は、スライド部材１６の左端側を下端側支持体２３の下側へと潜らせ、スライド部材１６の左端がガラス板２の左端を支持させる支持部材２６（本実施形態では、右から２番目の支持部材２６）まで到達すると、スライド昇降機構１７の動作を制御してスライド部材１６を停止させる（図１３及び図１４参照）。この際、制御装置２０は、下端側支持体２３に潜らせた部分にある凹所１６ｂが支持部材２６に平面視で重なるようにスライド昇降機構１７の動作を制御する。
【００５７】
スライド部材１６を止めると、制御装置２０は、スライド昇降機構１７によりスライド部材１６を上昇させ、右側にある２つの支持部材２６の間にスライド部材１６の凸部１６ａを挿入する。更に上昇させていくと、前記２つの支持部材２６の間から駆動部材１８が突出して表出する。やがて駆動部材１８がセパレータ２６ａの上面と面一となる位置よりも少しだけ高い位置まで上昇すると、制御装置２０は、スライド昇降機構１７の動作を制御してスライド部材１６の上昇を止める（図１５参照）。このようにスライド部材１６をスライド移動させて上昇させることで、スライド部材１６の左端部がラック２１内に位置し、右端部側にフリップ８が位置するようになり、ラック２１とフリップ８との間にスライド部材１６が渡される。つまり、スライド部材１６がラック２１内に延在する。
【００５８】
渡された直後では、支持部１４が駆動部材１８よりも高い位置にあり、支持部１４に支持されるガラス板２と駆動部材１８とが上下方向に離れている。そのため、制御装置２０は、スライド部材１６の上昇させた後、シリンダにより支持部１４をゆっくりと下降させる。下降させていくと、やがて駆動部材１８の上にガラス板２が載せられる。その後も、制御装置２０は、支持部１４を下降させていき、支持部１４をガラス板２から離す（図１６参照）。
【００５９】
支持部１４からガラス板２が離れると、制御装置２０は、回動連動機構１９により駆動部材１８を反時計回りに回動させる。駆動部材１８が反時計回りに回動すると、その上に載せられたガラス板２が左側へと移動していく。この際、ガラス板２はフリップ８の方へと寄り掛かっているが、ガラス板２の背面が球面ローラ１３により支持されているので、ガラス板２は、後側や前側に倒れることなく滑らかに移動することができる。
【００６０】
ガラス板２を左側へと移動させていくと、ガラス板２は、やがてラック２１の挿入口２１ａに挿入される（つまり、ラック２１に搬入される）。更に、移動させていくと、ガラス板２の上端部が挿入口２１ａに１番近い梁部材２８にある案内ローラ２８ａ（図１９において、手前側の案内ローラ２８ａ）によって案内され、この案内ローラ２８ａと隣接する案内ローラ２８ａとの間に嵌挿される。このようにガラス板２の上端部が２つの案内ローラ２８ａの間に嵌挿されることで、ガラス板２は、案内ローラ２８ａによって倒れないように支持される。
【００６１】
嵌挿された後も、制御装置２０は、回動連動機構１９により駆動部材１８を反時計回りに回動させ、ガラス板２を左側へとスライド移動させる。ガラス板２が更に真直ぐ左側に進んでいくことで、更に左奥にある他の梁部材２８の案内ローラ２８ａの間にガラス板２の上端部が次々と嵌挿されていく（図１７乃至図１９参照）。その後も、制御装置２０は、回動連動機構１９により駆動部材１８を反時計回りに回動させる。ガラス板２が収納位置まで達すると、制御装置２０は、回動連動機構１９を制御して駆動部材１８の回動を止める。
【００６２】
このようにガラス板２を収納位置まで移動させると、ガラス板２が２つの支持部材２６上に跨るように位置している。ここまで移動させると、制御装置２０は、スライド昇降機構１７によりスライド部材１６を下降させ、各支持部材にある隣接する２つのセパレータ２６ａの間にガラス板２の下端部をゆっくりと落とし込み、そしてガラス板２の下端部を支持部材２６に支持させる（図２０参照）。このように、ガラス板２は、その下端部が支持部材２６により下から支持され、また上端部が案内ローラ２８ａによって倒れないように支持されることで、ラック２１に収納される。ガラス板２をラックに収納した後も、制御装置２０は、スライド昇降機構１７によりスライド部材１６を下降させる。全ての駆動部材１８が下端側支持体２３の下側に抜けると、制御装置２０は、スライド部材１６の下降動作を止める。そして、制御装置２０は、スライド昇降機構１７によりスライド部材１６を右側にスライド移動させてスライド部材１６を中央まで戻す。
【００６３】
＜ガラス板の取出し動作＞
次に、反対側のラック２１（つまり右側のラック２１）からガラス板２を取り出す（つまり、ラック２１からガラス板２を搬出する）場合のストッカ４の動作について、図１、図２、及び図２１乃至図２９を参照しながら説明する。制御装置２０は、スライド部材１６を中央まで戻した後もそのまま右側にスライド移動させ右側のラック２１の下側に潜らせる。ガラス板２の右端を支持している支持部材２６（本実施形態では、左から２番目の支持部材２６）までスライド部材１６の右端が到達すると、制御装置２０は、スライド昇降機構１７の動作を制御してスライド部材１６のスライド移動を止める（図２１参照）。この際、制御装置２０は、下端側支持体２３に潜らせた部分にある凹所１６ｂが支持部材２６に平面視で重なるようにスライド昇降機構１７の動作を制御する。
【００６４】
その後、制御装置２０は、スライド昇降機構１７によりスライド部材１６を上昇させ、左側にある２つの支持部材２６の間にスライド部材１６の凸部１６ａを挿入させる。そのまま上昇させて前記２つの支持部材２６の間から駆動部材１８を突出させて表出させると、ラック２１に収納されたガラス板２が駆動部材１８の上に載る。制御装置２０は、その後もスライド部材１６を上昇させ、駆動部材１８をセパレータ２６ａの上面と面一となる位置よりも少しだけ高い位置まで上昇させると、スライド昇降機構１７の動作を制御してスライド部材１６の上昇を止める。これにより、ガラス板２が載せられたスライド部材１６がラック２１とフリップ８との間に渡される。つまり、スライド部材１６がラック２１内に延在する。このようにスライド部材１６をラック２１内に延在させると、ガラス板２をラック２１内の奥の方まで移動させることができるようになり、ラック２１内に搬送機構を設ける必要が無くなる。これにより、ストッカ設備１の部品点数を削減することができ、ストッカ設備の製造コストを低減することができる。
【００６５】
スライド部材１６の上昇を止めた後、制御装置２０は、回動連動機構１９により駆動部材１８を反時計回りに回動させ、その上に載せられたガラス板２を左側へと移動させる（図２２及び図２３参照）。この際、ガラス板２は、その上端が案内ローラ２８ａによって支持されながら左側に移動していく。やがて、ガラス板２の左端側がフリップ８に達すると、左端側が球面ローラ１３上に寄り掛かり、球面ローラ１３によって支持される。ガラス板２の右端側もラック２１から抜けると、ガラス板２は、球面ローラ１３だけで支持されるようになり、そのままフリップ８上の所定の位置まで移動させられる（図２４参照）。ガラス板２が所定の位置まで移動すると、制御装置２０は、回動連動機構１９の動作を制御して駆動部材１８の回動を止める。
【００６６】
駆動部材１８を止めた後、制御装置２０は、シリンダにより支持部１４を上昇させ、支持部１４にガラス板２を載せる。制御装置２０は、そのまま支持部１４を上昇させ続けてガラス板２を駆動部材１８から離し、離れるとシリンダの動作を制御して支持部１４の上昇を止める（図２５参照）。その後、制御装置２０は、フリップ駆動機構１０によりフリップ８を角度αまで倒してから基台駆動機構６により基台５を後側にスライド移動させる（図２６参照）。基台５がホイールコンベア３まで到達すると、制御装置２０は、基台駆動機構６の動作を制御して基台５のスライド移動を止め、更にフリップ駆動機構１０の動作を制御してフリップ８を水平な状態になるまで倒す。
【００６７】
フリップ８の姿勢が水平な状態になると、制御装置２０は、球面ローラ１３がホイール軸のローラと面一又はそれよりも下側に位置するところまでヒンジ昇降機構７によりフリップ８を下降させ、ガラス板２をホイールコンベア３上に載せる（図２７参照）。その後、ホイールコンベア３は、スライド装置３ｃによりガラス板２を後側に移動させて幅方向中央に戻す（図２８参照）。戻した後、ホイールコンベア３は、ガラス板２を下流側へと移動させる（図２９参照）。
【００６８】
このようにストッカ設備１は、フリップ８とラック２１との間に渡されたスライド部材１６によりガラス板２をスライド移動させてラック２１の挿入口２１ａに挿入することで、ガラス板２をラック２１に収納することができる。この際、フリップ８により支持されているので、ガラス板２を倒すことなく立てた状態でラック２１に収納することができる。また、ラック２１に立てた状態で収納されるガラス板２を、フリップ８とラック２１との間に渡されたスライド部材１６によりスライド移動させてラック２１から取り出すことができる。
【００６９】
このようにスライド部材１６によりガラス板２を左右方向に移動させて受け渡しするので、ガラス板２を搬入及び搬出する際に、スライド部材１６やフリップ８をラック２１の挿入口２１ａに直に挿入する必要がない。これにより、ストッカ設備１の設置面積を低減すべくガラス板２同士の間隔を狭くしてガラス板２の収納ピッチを密にしても、従来技術のような収納されたガラス板２とエンドエフェクトとが接触して損傷させるような事態を生じることなく、２つのガラス板２の間に新たなガラス板２を搬入し、また並んでいる複数のガラス板２の中から何れのガラス板２でも搬出することができる。それ故、確実にかつ迅速にラック２１に対するガラス板２の搬入及び搬出を行なうことができる。
【００７０】
また、本実施形態のストッカ設備１では、ホイールコンベア３上を移動するガラス板２をストッカ４が下から掬って立て、そしてその状態でガラス板２を動かすようになっているので、フリップ８がガラス板２の上面（又は前面）に触れることがない。太陽光パネルや液晶パネルの場合、様々な構成がガラス板２の一表面に集められているので、ガラス板２の裏側だけに触れることができる。ストッカ設備１では、一表面を上にしてホイールコンベア３上を移動してくるガラス板２を下から掬って立てて、その状態のままガラス板２を動かす。それ故、ストッカ設備１では、ガラス板２をその一表面を上（又は前）にしてホイールコンベア３とラック２１との間を移動させることができ、ガラス板２上の構成を損傷させることなくガラス板２を移動させることができる。
【００７１】
また、本実施形態のストッカ設備１では、スライド昇降機構１７によりスライド部材１６を昇降させることで、ガラス板２とラック２１の下端側支持体２３との上下方向に位置を調整することができる。このように調整することができるので、制御装置２０は、ラック２１にガラス板２を受け渡しする際、スライド昇降機構１７によりスライド部材１６の駆動部材１８をセパレータ２６ａと面一となる位置よりも若干高くしてガラス板２をスライド移動させ、収納位置に達したところでガラス板２をゆっくりと下降させている。このようにガラス板２を下降させることにより、スライド部材１６とセパレータ２６ａとの間の段差をなくすことができ、ガラス板２が落下することを防ぐことができる。また、ガラス板２をセパレータ２６ａより高くすることで、受け渡しする際にガラス板２がラック２１上を摺りながら移動することを防ぐことができ。それ故、収納中にガラス板２が損傷したり、粉塵が発生したりすることを抑えられる。
【００７２】
更に、本実施形態のストッカ設備１では、ストッカ４とラック２１との間でガラス板２の受け渡しをする際、間隔をあけて配置される２つの支持部材２６の間に凸部１６ａを入れている。それ故、駆動部材１８が支持部材２６の間から表出させることができる。これにより、ラック２１内でもガラス板２を左右方向にスムーズに移動させることができ、ラック２１とフリップ８との間のガラス板２の受け渡しをスムーズに行うことができる。
【００７３】
なお、必ずしも、本実施形態のようにスライド部材１６の一部をラック２１に潜らせて重ねるような構成でなくても、収納位置までガラス板２を送ることができる。例えば、スライド部材１６の端部をラック２１の手前までスライド移動させてスライド部材１６をラック２１とフリップ８との間に渡すような構成であってもよい。この際、スライド部材１６とラック２１との間に隙間があっても、ラック２１とスライド部材１６との間でガラス板２を受け渡しできるような隙間であればよい。
【００７４】
本実施形態のストッカ設備１では、フリップ８が複数の球面ローラ１３によりガラス板２を支持している。それ故、駆動部材１８によりガラス板２をスライド移動させる際、ガラス板２をフリップ８に立て掛けたままスライド移動させても滑らかに動かすことができ、これによりラック２１とフリップ８との間でガラス板２を受け渡しする際、ガラス板２が倒れることを防ぐことができる。また、フリップ８の支持板１２上を摺動させるとガラス板２が損傷したり、粉塵が発生したりするが、そのようなことも防ぐことができる。
【００７５】
［その他の実施形態］
本実施形態において、基台５を動かす際、ガラス板２が支持板１２に支持されているだけであるが、支持板１２に吸着機構を設けてガラス板２を吸着するようにしてもよい。また、吸着機構でなくチャック等を設けて、基台５を動かすときだけガラス板２をフリップ８に把持させるような構成であってもよい。
【００７６】
また、本実施形態では、基台５を動かす際のフリップ８の傾きを角度αにしているが、必ずしもそのような角度に摺る必要はない。フリップ８の傾きを角度βにしてもよい。この際、制御装置２０が基台駆動機構６の動作を制御し、基台５の移動速度を遅くすることによってガラス板２が引き起こす風の風量を抑えることができる。
【００７７】
また、前述するように駆動部材１８は、ローラに限らず、ベルト機構であってもよく、ガラス板２を左方向又は右方向にスライド移動させることができる構成であればよい。また、本実施形態では、フリップ８を角度αまで起こしたり倒したりしてから基台５をスライド移動させているが、基台５をスライド移動する際、必ずしもそのような動作をする必要はない。フリップ８を倒したまま基台５をスライド移動させて収納位置の前に到着した後に角度βまで起こしてもよい。また、収納されたガラス板２を受け取った後、フリップ８を角度βにしたまま基台５をスライド移動させてもよい。
【００７８】
また、ラック２１には、案内ローラ２８ａが設けられているが、必ずしもローラである必要ない。例えば、セパレータ２６ａのような構成であってもよく、隣接して収納される２つのガラス板２を離しておくことができるような構成であればよい。またラック２１も上述するような形状でなくてもよい。
【００７９】
本実施形態では、搬送機構１５が２つのラック２１の間に設けられているが、必ずしもその位置に限定されず、例えば、ラック２１の下に設けられてもよい。この場合、各ラック２１の下に基台５と同じ構成を有する別の移送装置が設けられ、搬送機構１５は、この移送装置により前後方向に移動可能に構成されている。この場合、基台５と移送装置により移送機構が構成されている。このように構成されるストッカ設備では、搬送機構１５のスライド部材１６がラック２１の下からフリップ８の方へとスライド移動し、スライド部材１６によってラック２１とフリップ８との間の受け渡しすることができる。
【００８０】
また、本実施形態では、スライド昇降１７は、スライド部材１６を搬送方向にスライド移動するスライド機能を有しているが、必ずしもスライド機能を有していなくてもよい。この場合、ラック２１の下にもガラス板２を左右方向に送ることができる駆動部材を有する構造体を設ける。これにより、スライド部材１６の駆動部材１８によってラック２１に送られてくるガラス板１２を、ラック２１に設けられた駆動部材によってラック２１内でスライドさせることができる。更に、前述する移送機構を設けて構造体を前後方向に移動可能に構成し、スライド部材１６に対応させて前後方向に移動させることで、ガラス板２の収納位置毎に駆動部材を設ける必要がなくなり、部品点数を少なくすると共にガラス板２をより密に収納することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８１】
本発明は、板状部材を並べて収納可能なラックと、前記ラックに板状部材を挿入するストッカとを備えるストッカ設備に適用することができる。
【符号の説明】
【００８２】
１ ストッカ設備
２ ガラス板
４ ストッカ
５ 基台
６ 基台駆動機構
７ ヒンジ昇降機構
８ フリップ
１０ フリップ駆動機構
１３ 球面ローラ
１４ 支持部
１５ 搬送機構
１６ スライド部材
１６ａ 凸部
１６ｂ 凹所
１７ スライド昇降機構
１８ 駆動部材
１９ 回動連動機構
２０ 制御装置
２１ ラック
２６ 支持部材
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の板状部材を立てた状態で並べて収納可能なラックと、前記ラックに板状部材を挿入したり、前記ラックから板状部材を取り出したりする板状部材移載機構とを備える板状部材移載設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、基板を搬送する様々な搬送装置が知られている。それら様々な搬送装置のうちの１つとして、特許文献１に開示されるような、基板をラック（又はカセット等）に収納したり、ラックに収納された基板を取り出したりするロボットがある。特許文献１に記載のロボットは、ロボットアームを備えている。ロボットアームは、３つのリンクを有しており、これら３つのリンクは、鉛直方向に延びる垂直軸線回りに回動可能に連結されている。ロボットアームの先端部には、エンドエフェクタが取付けられている。このエンドエフェクタは、その先端側部分に基板を載置可能に構成されており、その先端部分が水平方向に延びる水平軸線回りに回動可能に構成されている。
【０００３】
このように構成されるロボットは、３つのリンクを回動させながらエンドエフェクトを動かし、そこに載置されている基板をラックに挿入したり、ラックから基板を取り出したりする。また、ロボットは、エンドエフェクトの先端部を水平軸線回りに回動させることで、エンドエフェクトに載置された基板を起こしたり倒したりできる。それ故、エンドエフェクトを様々な方向からラックに挿入することができ、ラックの向きに係わらず、基板を挿入したり、そこから基板を取り出したりすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００２−５２２２３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載のロボットは、基板５１〜５３をラック５４に挿入したり、基板５１〜５３から取り出したりする際、ラックの基板を収容する基板収容部の中にエンドエフェクタを挿入するようになっている。他方、複数の基板５１〜５３は、図３０及び３１に示すように互いが接触しないように配列方向に並べてラック５４に収容されている。従って、複数の基板５１〜５３を一番前側の基板５１から順に搬出する場合、搬出する各基板５１〜５３の前にエンドエフェクト５５を挿入できるオープンスペースが形成されるため、上述するエンドエフェクト５５を用いても搬出に何ら問題を生じない。
【０００６】
しかし、ラック５４に収容された複数の基板５１〜５３は、必ずしも前の基板５１から順番に搬出されるとは限らず、２つの基板５１，５３の間に収容された基板５２を先に取り出すことがしばしばある。この場合、エンドエフェクト５５を２つの基板５１，５２（又は、基板５２，５３）の間に挿入してなければならない。
【０００７】
一般的に、隣接する基板の収容間隔は、ラック５４の設置面積に対する収容可能な基板の枚数を密にするべくできるだけ短くなっている。これに対して、エンドエフェクトは、基板を挟持する機能をもたせたり、剛性を確保しなければならなかったりするため厚くなっている。そのため、２つの基板５１，５２（又は、基板５２，５３）の間に挿入しようとしても挿入できず、挿入できたとしても基板５１〜５３等に当たってそれらを破損させる虞がある。そのため、ラック５４における基板の収容間隔を大幅に広げなければならず、そうすると、ラック５４の設置面積が大きくなってしまう。
【０００８】
このような問題は、基板５１〜５３を搬出する場合だけでなく、基板５１〜５３を搬入する場合にも同様の問題が生じる。つまり、基板５１〜５３を配列方向に順番に搬入する場合についても何ら問題がないが、２つの基板５１，５３が先にラック５４に搬入され、その後から基板５２を搬入する場合に搬出時と同様の問題が生じる。この問題を解消するためには、やはりラック５４における基板の収容間隔を大幅に広げなければならず、ラック５４の設置面積が大きくなってしまう。
【０００９】
そこで本発明は、ラックの基板収容部にエンドエフェクトを挿入することなしに、板状部材の収納ピッチが密であっても間隔をあけた２つの板状部材の間に新たな板状部材を搬入し、また並んだ複数の板状部材の中から何れの板状部材でも搬出することができる板状部材移載設備を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の板状部材移載設備は、支持部で支持されて搬送方向に延在するように立てられた複数の板状部材を前記搬送方向に交差する配列方向に並べて収納し、且つ前記複数の板状部材を前記搬送方向において夫々搬入及び搬出可能に構成されたラックと、前記板状部材を前記搬送方向において前記ラックに搬入し、また前記ラックから搬出する板状部材移載機構と、を備え、前記板状部材移載機構は、前記板状部材を支持し、前記搬送方向に平行な回動軸線回りに回動可能なフリップを有し、前記フリップを回動させて前記板状部材を立て又は倒すフリップ回動機構と、前記搬送方向に延在し、立った状態の前記板状部材を前記搬送方向に送る送り部が形成された搬送体を有する搬送機構と、前記フリップ回動機構及び前記搬送機構を配列方向に移動させる移送機構と、を備えており、前記搬送機構は、前記送り部により前記ラックと前記フリップとの間で前記板状部材を立った状態で受け渡しするように構成されているものである。
【００１１】
本発明に従えば、板状部材移載機構は、フリップ回動機構によりフリップを回動させてフリップに支持されている板状部材を立てることができる。更に、このフリップ回動機構と搬送機構とをラックの配列方向の任意の位置に移動させ、立てた状態の板状部材を送り機構により搬送方向へと移動させることで板状部材をラックに搬入して収納することができる。このように板状部材移載機構は、水平状態の板状部材を立ててラックに挿入し、収納することができる。なお、本発明において、「水平状態」とは、真に水平な姿勢になっている状態だけでなく、水平な姿勢から多少傾いた状態のものも含む。
【００１２】
また、本発明は、ラックの任意の位置までフリップ回動機構及び搬送機構を移動させて送り部を駆動することで、ラックに収納された板状部材を搬送方向に移動させてフリップ上に戻すことができる。板状部材がエンドエフェクトとしてのフリップに載り移った後、フリップ回動機構によりフリップを回動させて倒すことで板状部材を水平状態にすることができる。このように板状部材移載機構は、ラックに立てた状態で収納された板状部材を取り出して水平状態にすることができる。
【００１３】
このように、本発明では、送り部により板状部材を搬送方向に移動させて受け渡しするので、板状部材を搬入及び搬出する際に搬送体やフリップをラックの基板収容部分に内に直に挿入する必要がない。これにより、設備の設置面積を低減すべく板状部材同士の間隔を狭くして板状部材の配列方向の収納ピッチを密にしても、従来技術のように収納された板状部材とエンドエフェクトとが接触して損傷させるような事態を生じることなく、２つの板状部材の間に新たな板状部材を搬入し、並んだ複数の板状部材の中から何れの位置の板状部材でも搬出することができる。それ故、確実にかつ迅速にラックに対する板状部材の搬入及び搬出を行なうことができる。
【００１４】
上記発明において、前記搬送機構は、前記搬送体を前記フリップ側から搬送方向に移動させて前記ラック内まで延在させることができるように構成されていることが好ましい。
【００１５】
上記構成に従えば、前記搬送体をラック内まで延在させることで、前記送り部により板状部材をラック内の奥の方まで移動させることができる。これにより、ラック内に搬送機構を設ける必要が無くなり、部品点数を削減することができる。これにより、製造コストを低減することができる。
【００１６】
上記発明において、前記搬送機構は、前記搬送体を前記上下方向に移動可能に構成されていることが好ましい。
【００１７】
上記構成に従えば、ラックの位置に合わせて搬送体を上下方向に移動させることで、板状部材を受け渡しする際の搬送体とラックとの間の段差をなくすことができる。これにより、板状部材がラック内で段差から落ちて損傷することを防ぐことができる。
【００１８】
上記発明において、前記ラックは、複数の前記支持部が前記搬送方向に間隔をあけて配置され、前記搬送体の送り部は、該搬送体の前記搬送方向に点在するように配設された前記板状部材を前記搬送方向に送る複数の駆動部材を有し、前記搬送体には、前記複数の支持部に対応させて複数の凹部が形成され、隣接する該凹部の間に形成された凸部に少なくとも１つの前記駆動部材が設けられていることが好ましい。
【００１９】
上記構成に従えば、搬送体をラック内に延在させた時に、搬送体の凹部に支持部を入れることで隣接する支持部の間から凸部に取付けられた駆動部材を表出させることができる。支持部の間から駆動部材を表出させることで、駆動部材によってラック内における板状部材の移動をスムーズに行うことができる。
【００２０】
上記発明において、前記搬送機構は、前記搬送体が前記ラックの搬送方向手前側にある前記基準位置において前記凸部の上端が前記ラックの支持部より低く位置するように前記搬送体を位置させ、前記基準位置から前記搬送方向に前記搬送体を移動させて前記凹部が前記ラックの支持部の下方に位置させ、そこから前記搬送位置を上昇させて前記搬送体を前記駆動部材の上端が前記ラックの支持部より高く位置させるように構成されていることが好ましい。
【００２１】
上記構成に従えば、搬送体の凹部に支持部を入れ、凸部に設けられている駆動部材を支持部から表出させることができる。
【００２２】
上記発明において、前記フリップには、前記フリップを立てたときに前記板状部材を支持する支持部が設けられ、前記搬送機構は、前記搬送体が上昇すると、前記フリップの支持部に支持されている前記板状部材が前記駆動部材に載るように構成されていることが好ましい。
【００２３】
上記構成に従えば、搬送体を上昇させると、板状部材が駆動部材に載せられる。このようにフリップを立てて搬送体を上昇させることで板状部材を駆動部材に載せることができるので、フリップと駆動部材との間の板状部材の受け渡しが容易である。
【００２４】
上記発明において、前記フリップは、転動可能な複数の球面ローラを有し、前記複数の球面ローラにより前記板状部材の背面を支持するように構成されていることが好ましい。
【００２５】
上記構成に従えば、板状部材が転動する球面ローラにより支持されているので、送り機構が板状部材を移動させる際に板状部材をフリップに立て掛けたままスライド移動させても滑らかに動かすことができる。これにより、ラックとフリップとの間で板状部材を受け渡しする際に、板状部材をフリップに沿ってスライド移動させることができフリップが倒れることを防ぐことができる。
【００２６】
上記発明において、前記フリップ回動機構は、移動する際、前記フリップを回動させて該フリップに支持された前記板状部材を倒すように構成されていることが好ましい。
【００２７】
上記構成に従えば、板状部材を倒した状態でフリップ回動機構を動かすので、板状部材が動くことで発生する風の風量を抑えることができる。移動時に生じる風は、ラックに並べて収納された板状部材をバタつかせ、また損傷させるおそれがあるが、本発明では風を抑えることができるので、このような板状部材のバタつきを抑え、板状部材の損傷を防ぐことができる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、ラックの基板収容部にエンドエフェクトを挿入することなしに、板状部材の収納ピッチが密であっても間隔をあけた２つの板状部材の間に新たな板状部材を搬入し、また並んだ複数の板状部材の中から何れの板状部材でも搬出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施形態に係るストッカ設備を示す斜視図である。
【図２】図１に示すストッカ設備が備えるストッカを拡大して示す拡大斜視図である。
【図３】図２に示すストッカのフリップの動きを示す斜視図である。
【図４】図３に示すストッカのスライド部材の動きを示す斜視図である。
【図５】図１に示すストッカ設備が備えるラックを拡大して示す拡大斜視図である。
【図６】図５に示すラックの下端側支持体の一部を更に拡大して示す拡大斜視図である。
【図７】図５に示すラックの上端側支持体の一部を更に拡大して示す拡大斜視図である。
【図８】図１に示すストッカ設備において、ホイールコンベアにより搬送されてきたガラス板を下流側ストッパでとめた状態を示す斜視図である。
【図９】図８の状態からスライド装置により板状部材を前方へと送った後の状態を示す斜視図である。
【図１０】図９の状態からフリップを立てたときの状態を示す正面図である。
【図１１】図１０の状態からラックの収納位置の前までストッカを移動させたときの状態を拡大して示す拡大斜視図である。
【図１２】図１１の状態におけるストッカ設備を正面から見た正面図である。
【図１３】図１１の状態から左側のラックの下にスライド部材の一部を潜り込ませたときの状態を拡大して示す拡大斜視図である。
【図１４】図１３の状態におけるストッカ設備を正面から見た正面図である。
【図１５】図１３の状態からスライド部材を上昇させてラックとフリップとの間にスライド部材を渡した後の状態を右側から見た拡大斜視図である。
【図１６】図１５の状態から支持部を下げてガラス板を駆動部材に載せた後の状態を右側から見た拡大斜視図である。
【図１７】図１６の状態から駆動部材を回動させてガラス板をスライドさせたときの状態を拡大して示す拡大斜視図である。
【図１８】図１７の状態におけるストッカ設備を正面から見た正面図である。
【図１９】図１７の状態におけるストッカ設備を右側から見た拡大斜視図である。
【図２０】図１７の状態から更にガラス板をスライド移動させてラックに収納し、スライド部材を下降させたときの状態を右側から見た拡大斜視図である。
【図２１】図２０の状態からスライド部材を移動させて左側のラックの下にスライド部材の一部をもぐりこませた状態を正面から見た正面図である。
【図２２】図２１の状態から左側のラックに収納されたガラス板をフリップへと移動させているときの状態を拡大して示す拡大正面図である。
【図２３】図２２の状態におけるストッカ設備を正面から見た正面図である。
【図２４】図２３の状態から更にガラス板をスライド移動させてフリップの前まで移動させたときの状態を正面から見た正面図である。
【図２５】図２４の状態から支持部を上昇させて支持部にガラス板を載せた状態を示す拡大斜視図である。
【図２６】図２５の状態からフリップを回動させて倒した状態を正面から見た正面図である。
【図２７】図２６の状態からストッカを後方に移動させてガラス板をホイールコンベアまで移動させたときの状態を示す斜視図である。
【図２８】図２７の状態からスライド装置によりガラス板を後方にスライド移動させた後の状態を示す斜視図である。
【図２９】図２８の状態から下流側ストッパを下げてガラス板を下流側へ移動する時の状態を示す斜視図である。
【図３０】複数の基板を収納する可能なラックを正面から見た正面図である。
【図３１】図３０に示すラック及びエンドエフェクタを上方か見た平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下では、前述する図面を参照しながら、本発明の実施形態に係るストッカ設備１について説明する。なお、実施形態における上下、左右、及び前後等の方向の概念は、説明の便宜上使用するものであって、ストッカ設備１に関して、それらの構成の配置及び向き等をその方向に限定することを示唆するものではない。また、以下に説明するストッカ設備１は、本発明の一実施形態に過ぎず、本発明は実施の形態に限定されず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除、変更が可能である。
【００３１】
［ストッカ設備］
図１に示すように、ストッカ設備１は、１つの処理装置から別の処理装置に板状部材２を搬送する搬送路の途中に設けられ、搬送されてくる板状部材２を一時的に蓄えておくための設備である。板状部材２は、例えば太陽光パネルや液晶パネル等で使用される大型のガラス板であり、以下では、ガラス板２として説明する。但し、板状部材２は、大型のガラス板に限定されず、鋼板や樹脂板であってもよく、板状の部材であればよい。本実施形態において、ストッカ設備１は、１つの処理装置から別の処理装置にガラス板２を搬送するホイールコンベア３に設けられている。
【００３２】
ホイールコンベア３は、回動可能な複数のホイール軸３ａを有している。ホイール軸３ａは、前後方向に延在し、図示しない駆動装置により回動されており、ホイールコンベア３は、複数のホイール軸３ａを回動させることによってその上に載置されたガラス板２を一方向（本実施形態では、左方向）に移動させるように構成されている。また、ホイールコンベア３は、下流側ストッパ部材３ｂを有している。下流側ストッパ部材３ｂは、隣接する２つのホイール軸３ａの間に前後方向に一列に並べられ、出没可能に設けられている。ホイールコンベア３は、下流側ストッパ部材３ｂをホイール軸３ａの間から突出させることでホイールコンベア３上を移動するガラス板２を停止位置にて止め、下流側ストッパ部材３ｂをホイール軸３ａの間に没入させることでガラス板２を停止位置から下流側へと移動することを許容するように構成されている。
【００３３】
更に、ホイールコンベア３は、スライド装置３ｃと複数の位置合わせ部材３ｄとを有し、これらによりガラス板２の位置合わせを行う場合がある。スライド装置３ｃは、停止位置にあるガラス板２を前後方向にスライド移動させるように構成されている。複数の位置合わせ部材３ｄは、ホイールコンベア３の前側において左右方向に一列に並んでおり、隣接するホイール軸３ａの間に１つずつ配設されている。位置合わせ部材３ｄは、出没可能に構成されており、ホイール軸３ａの間から位置合わせ部材３ｄを突出させることで、スライド装置３ｃによりスライド移動させられるガラス板２を止めるように構成されている。
【００３４】
ストッカ設備１は、停止位置にて止められたガラス板２をラック２１に収納するように構成されている。ストッカ設備１は、図１に示すようにストッカ４及びラック２１を備えている。
【００３５】
＜ストッカ＞
ストッカ４は、図２に示すように基台５を備えている。基台５は、基台駆動機構６上に取付けられ、基台駆動機構６により前後方向にスライド可能に構成されている。基台駆動機構６は、ケーシング６ａと駆動機構（図示せず）とを有している。ケーシング６ａは、前後方向に延在し、その中には、ボールねじ機構及びサーボモータ等により構成されている駆動機構が収納されている。このような構成を有する基台駆動機構６は、ホイールコンベア３付近から前方に延在しており、設置場所の床等に取付けられている。基台駆動機構６には、前述の通り、基台５がスライド移動可能に取付けられている（図２の矢符Ａ参照）。基台５は、大略的に直方体状に形成されている。基台５には、ヒンジ昇降機構７が設けられている。ヒンジ昇降機構７は、例えばピストン機構によって構成されている。ヒンジ昇降機構７には、ヒンジ９が取付けられており、ヒンジ９を上下方向に昇降させるように構成されている。基台５の後部には、いわゆるハンド又はエンドエフェクタの役目をするフリップ８がヒンジ９を介して取付けられている。
【００３６】
フリップ８は、大略的に三叉状に形成され、その上に載置されるガラス板２を支持可能に構成されている。フリップ８は、基台５の後部にヒンジ９を介して取付けられ、ヒンジ９により回動軸線Ｌ１回りに回動可能に構成されている。ヒンジ９には、フリップ駆動機構１０が設けられている。フリップ駆動機構１０は、例えばサーボモータであり、フリップ８を回動軸線Ｌ１回りに回動させるように構成されている（図２の矢符Ｂ参照）。以下では、図２に示すようにフリップ８の姿勢が略水平になっている状態に基づいてフリップ８の構成について詳述する。
【００３７】
フリップ８は、基端側（前側）に基部１１を有する。基部１１は、左右に延びる板状の部材であり、ヒンジ９を介して基台５に取付けられている。基部１１の上面１１ａには、３つの支持板１２が取り付けられている。支持板１２は、前後方向に延在する短冊状の板部材であり、その基端側が左右に略等間隔をあけて基部１１に固定されている。支持板１２の間隔は、ホイールコンベア３のホイール軸３ａの間隔に合わせられており、各支持板１２が隣接するホイール軸３ａの間に入れるようになっている。また、基部１１は、ストッパ１１ｂを有している。ストッパ１１ｂは、基部１１の下面１１ｃに下方に延在するよう形成され、基台駆動機構６のケーシング６ａに当たっている。ストッパ１１ｂは、ケーシング６ａに当たることで基部１１の下側への回動を規制し、支持板１２の先端側が下を向かないようにする機能を有している。
【００３８】
支持板１２の上面１２ａ側には、複数の球面ローラ１３（本実施形態では、５つの球面ローラ１３）が取付けられている。複数の球面ローラ１３は、転動可能に支持板１２に取付けられ、前後方向に間隔をあけて配置されている。球面ローラ１３は、その一部分が支持板１２の上面１２ａから上方に突出して表出している。また、支持板１２の上面１２ａ側には、支持部１４が取付けられている。支持部１４は、球面ローラ１３より支持板１２の基端側に配置されており、上面１２ａから上方に突出している。支持部１４には、図示しないシリンダ機構が設けられており、シリンダ機構により前後方向に移動可能に構成されている。
【００３９】
また、基台５の前部には、搬送機構１５が取付けられている。搬送機構１５は、スライド部材１６を有している。搬送体であるスライド部材１６は、左右横長の板状部材である。スライド部材１６は、スライド昇降機構１７を介して基台５の後部に取付けられている。スライド昇降機構１７は、例えばボールねじ機構及び空気圧シリンダから成り、スライド部材１６を左右方向（搬送方向）にスライド移動すると共にスライド部材１６を上下に昇降可能に構成されている（図２の矢符Ｃ及びＤ参照）。スライド部材１６の上部には、複数の凸部１６ａ（本実施形態では、６つの凸部１６ａ）が形成されている。凸部１６ａは、左右方向に略等間隔をあけて配置されている。隣接する凸部１６ａの間には、スライド部材１６を前後方向に貫通する凹所１６ｂが形成されている。凹所１６ｂは、その中に後述するラック２１の支持部材２６を入れられるように形成されている。
【００４０】
スライド部材１６の後部には、複数の駆動部材１８が点在させて取付けられている。駆動部材１８は、例えばローラ又はベルトによって構成されている。本実施形態では、駆動部材１８がローラである場合について説明する。１２個の駆動部材１８がスライド部材１６に取付けられている。駆動部材１８は、前後方向に平行な回動軸線回りに回動可能に構成され、各凸部１６ａに２つずつ取付けられている。また、スライド部材１６には、回動連動機構１９が設けられている。回動連動機構１９は、例えばタイミングベルト等により構成される伝達機構とサーボモータから成り、スライド部材１６内に設けられている。回動連動機構１９は、複数の駆動部材１８を同一方向に連動して回動させ、駆動部材１８に載せられたガラス板２を左又は右方向に送るように構成されている（図２の矢符Ｅ参照）。
【００４１】
また、ストッカ４は、各構成の動作を制御すべく制御装置２０を有している。制御装置２０は、基台駆動機構６、ヒンジ昇降機構７、フリップ駆動機構１０、スライド昇降機構１７、及び回動連動機構１９に信号配線を介して接続されている。制御装置２０は、予め記憶されたプログラムや図示しない入力手段により入力された指令に基づいて前記各機構６，７，１０，１５，１９に信号を送ってそれらの動作を制御する機能を有している。制御装置２０はこれら７つの機構６，７，１０，１５，１９の動作を制御することで、ストッカ４に以下のような機能を達成させる。以下では、ストッカ４の機能について図２乃至４を参照しながら説明する。
【００４２】
ストッカ４は、図２に示すようにフリップ８を水平な状態に倒し、倒れたフリップ８をヒンジ昇降機構７により上昇させてフリップ８上にガラス板２を載せる機能を有する。また、ストッカ４は、ヒンジ９によりフリップ８を回動させる（図３参照）ことでフリップ８上のガラス板２を立てたり、水平な姿勢な状態（水平状態）に倒したりすることができる。なお、水平な状態とは、真に水平な状態だけでなく、真に水平な状態から多少傾いている状態も含む。更に、ストッカ４は、基台駆動機構６により基台５を動かすことでフリップ８に載っているガラス板２を前後方向に移動させる機能を有している。
【００４３】
ストッカ４は、図４に示すようにスライド昇降機構１７によりスライド部材１６を左又は右方向にスライド移動させてスライド部材１６を上昇させる機能を有している。フリップ８を回動させて立てられたガラス板２の下端は、支持部１４により支持されており、ストッカ４は、支持部１４をシリンダ（図示せず）により下降させることで、そこに支持されたガラス板２をスライド部材１６の駆動部材１８上に載置する機能を有している。そして、ストッカ４は、回動連動機構１９により複数の駆動部材１８を回動させることでガラス板２を左又は右方向に送ることができるように構成されている。
【００４４】
このように左及び右方向にガラス板２を送ることができるストッカ４の左右両側には、複数のラック２１（本実施形態では、３つのラック２１）が並べられている。ラック２１は、左右両側において、前後方向に一列に並べられており、本実施形態では、左右両側に夫々３つのラック２１が並べられている。各ラック２１の構成は、配置位置や向きを除いて全て同一である。以下では、１つのラック２１についてだけ説明し、その他のラック２１については、同一の符合を付してその説明を省略する。
【００４５】
＜ラック＞
ラック２１は、図５に示すように直方体状に枠組みされた枠体２２を有している。この枠体２２の下端側には、下端側支持体２３が固定され、上端側には、上端側支持体２４が取付けられている。下端側支持体２３は、平面視で枠体２２と同じ矩形状に枠組みされた外枠２５を有している。外枠２５には、複数の支持部材２６（本実施形態では３つの支持部材２６）が固定されている。支持部材２６は、前後方向に延在しており、外枠２５の前後にある部材に渡されている。複数の支持部材２６は、外枠２５において左右方向に互いに間隔をあけて位置しており、それらの間隔は、収納されるガラス板２の幅に応じて設定されている。また、支持部材２６は、上面に図６に示すような複数のセパレータ２６ａを有している。複数のセパレータ２６ａは、前後方向において略等間隔で配置されており、隣接する２つのセパレータ２６ａの間隔は、ガラス板２の厚みより少しだけ広くなっている。
【００４６】
上端側支持体２４は、平面視で枠体２２と同じ矩形状に枠組みされた天枠２７を有している。天枠２７には、複数の梁部材２８（本実施形態では４つの梁部材２８）が固定されている。梁部材２８は、前後方向に延在しており、天枠２７の前後にある部材に渡されている。複数の梁部材２８は、左右方向に互いに間隔をあけて位置しており、それらの間隔は、収納されるガラス板２の幅に応じて設定されている。梁部材２８の下面には、図７に示すような複数の案内ローラ２８ａが取付けられている。複数の案内ローラ２８ａは、セパレータ２６ａに対応させて配置され、前後方向に略等間隔で位置している。このように構成される案内ローラ２８ａは、上下方向に延在する回動軸線回りに回動可能に梁部材２８に取付けられている。
【００４７】
ラック２１では、隣接する２つのセパレータ２６ａの間にガラス板２の下端側が通され、隣接する２つの案内ローラ２８ａの間にガラス板２の上端側が通された状態で、ガラス板２が収納されている。これにより、ガラス板２が下端側支持体２３と上端側支持体２４との間に立てた状態で収納され、セパレータ２６ａと案内ローラ２８ａにより倒れないように支持されている。このように収納されているガラス板２の上端側は、その下端側が通されている２つのセパレータ２６ａの真上よりも若干後側に位置している２つの案内ローラ２８ａに通されており、ガラス板２は、後側に若干傾けた状態でラック２１に収納されている。また、ガラス板２は、２つのセパレータ２６ａの間及び案内ローラ２８ａの間に一枚一枚通されており、隣接するガラス板２同士がセパレータ２６ａ及び案内ローラ２８ａにより仕切られている。このように仕切ることで、ガラス板２が互いに接触することなく離し、前後方向（配列方向）に並べてラック２１に収容されている。
【００４８】
このように複数のガラス板２を収納可能なラック２１では、上端側支持体２４が枠体２２に固定されておらず、上端側支持体２４の高さを調整できるように構成されている。上端側支持体２４の位置を調整する調整機構としては、図示しないボールねじ機構等の昇降機構が用いられる。なお、上端側支持体２４は、昇降機構を用いず手動で調整できるように構成されていてもよい。ラック２１では、収納したいガラス板２の高さに応じて上端側支持体２４の高さを調整機構により調整することで、ラック２１毎に収納可能なガラス板２の高さを変えることができる。
【００４９】
本実施形態では、収納されるガラス板２の高さに応じて上端側支持体２４の高さが予め調整されている。各列において最も前側に位置するラック２１に収納するガラス板２は、他のラック２１に収納されるガラス板２よりも背が低くなっている（図５の２点鎖線で示す上端側支持体２４参照）。それ故、前側に位置するラック２１の上端側支持体２４は、他のラック２１の上端側支持体２４より低い位置に配置されている。このように、ラック２１では、収納するガラス板２の高さに応じて上端側支持体２４の高さを調整することができる。
【００５０】
このように構成されるラック２１は、左右両側の何れか一方側にガラス板２が挿入される挿入口２１ａを有している。具体的には、ストッカ４の左側に配置されるラック２１の場合、挿入口２１ａは、ラック２１の右側に形成されており、ストッカ４の右側に配置されるラック２１の場合、挿入口２１ａは、ラック２１の左側に形成されている。つまり、挿入口２１ａは、ストッカ４に向いて開口している。ストッカ４は、このように構成される挿入口２１ａからガラス板２をラック２１に受け渡すように構成されている。以下では、ホイールコンベア３上を移動するガラス板２をラック２１に収容するストッカ４の動作について、図１、図２及び図８乃至図２０を参照しながら説明する。なお、図８以降の図面では、ホイール軸３ａの記載について省略している。
【００５１】
＜ガラス板の収納動作＞
制御装置２０は、ホイールコンベア３上を移動するガラス板２を受け取る前に、まず基台駆動機構６の動作を制御し、ストッカ４の基台５をホイールコンベア３付近まで移動させる。移動させた後、制御装置２０は、フリップ駆動機構１０の動作を制御してフリップ８を後側へと倒す。フリップ８を倒してフリップ８の姿勢を水平にした後、制御装置２０は、ヒンジ昇降機構７の動作を制御してフリップ８を下降させ、フリップ８の３つの支持板１２をホイール軸３ａの間に夫々入れる。この際、フリップ８は、球面ローラ１３がホイール軸のローラと面一又はそれよりも下側に位置するところまで下げられる。また、ホイールコンベア３は、移動してくるガラス板２をフリップ８上の所定の位置で止めるべく下流側ストッパ部材３ｂを上方に突出させている。そして、ストッカ４は、ホイールコンベア３上を移動してくるガラス板２が所定の位置に来るのを待つ。
【００５２】
ホイールコンベア３は、ホイールコンベア３上を移動してきたガラス板２を下流側ストッパ部材３ｂによりフリップ８上で止める（図８参照）る。この際、所定の位置に対してガラス板２の位置が後方にずれている場合、ホイールコンベア３では選択的にスライド部材３ｃや位置合わせ部材３ｄを使用することがある。即ち、位置合わせ部材３ｄを突出させ、その後にホイールコンベア３は、スライド装置３ｃによりガラス板２を位置合わせ部材３ｄの方、つまり前側に移動させる（図９）。これにより、ガラス板２を所定の位置に確実に位置させることができる。
【００５３】
このようにガラス板２が所定の位置まで来ると、制御装置２０は、ヒンジ昇降機構７によりフリップ８を上昇させ、フリップ８上にガラス板２を載せる。ガラス板２をフリップ８に載せた後、制御装置２０は、シリンダにより支持部１４を後側へと動かして支持部１４をガラス板２に当てる。支持部１４をガラス板２に当てた後、制御装置２０は、フリップ駆動機構１０によりフリップ８を角度α（図１参照）だけ回動させる。これにより、水平状態にあったフリップ８が角度αだけ起こされて支持部１４に載り、フリップ８から滑り落ちることが阻止される。なお、角度αは、フリップ８が少なくともホイールコンベア３から離れる（上方に位置する）程度の傾き角度に設定されている。
【００５４】
制御装置２０は、フリップ８を起こすと、その状態維持しつつ基台駆動機構６により基台５を前側にスライド移動させる（図１及び図１０参照）。なお、図１０以降の図面（図１０、１２、１４、１８乃至２１、２３，２４及び２６）では、ストッカ４とラック２１との間におけるガラス板２の受け渡しを分かりやすくするために、ラック２１に収納されている他のガラス板２について省略して記載している場合がある。フリップ８の傾きを角度αに維持しながらスライド移動させることで、移動する際にフリップ８が引き起こす風の風量を少なくすることができる。これにより、ラック２１に収納されているガラス板２に作用する風量を低減し、基台５の移動時におけるガラス板２のバタつきが抑制できる。
【００５５】
制御装置２０は、ガラス板２を収納すべきラック２１の収納位置の前までガラス板２を搬送すると、基台５を停止させる。なお、ガラス板２に、ＱＲコードや非接触型ＩＣ等のガラス板２の識別情報を示す識別子が取付けられている場合があり、その場合は、この識別子から識別情報を読み取ることで収納位置が決定されるようになっている。基台５を停止させた後、制御装置２０は、フリップ駆動機構１０によりフリップ８を略垂直になる角度βまで回動させて、ガラス板２を立てる（図１１及び図１２参照）。なお、角度βは、８５度以上９０度未満の範囲で設定される。但し、この角度βは、前記角度範囲に限定されない。
【００５６】
フリップ８によりガラス板２を立てると、制御装置２０は、スライド昇降機構１７によりスライド部材１６を下降させ、複数の駆動部材１８をラック２１の下端側支持体２３よりも下側に位置させる。その後、制御装置２０は、スライド昇降機構１７によりスライド部材１６を収納すべきラック２１、つまり左側のラック２１の方へとスライド移動させる。制御装置２０は、スライド部材１６の左端側を下端側支持体２３の下側へと潜らせ、スライド部材１６の左端がガラス板２の左端を支持させる支持部材２６（本実施形態では、右から２番目の支持部材２６）まで到達すると、スライド昇降機構１７の動作を制御してスライド部材１６を停止させる（図１３及び図１４参照）。この際、制御装置２０は、下端側支持体２３に潜らせた部分にある凹所１６ｂが支持部材２６に平面視で重なるようにスライド昇降機構１７の動作を制御する。
【００５７】
スライド部材１６を止めると、制御装置２０は、スライド昇降機構１７によりスライド部材１６を上昇させ、右側にある２つの支持部材２６の間にスライド部材１６の凸部１６ａを挿入する。更に上昇させていくと、前記２つの支持部材２６の間から駆動部材１８が突出して表出する。やがて駆動部材１８がセパレータ２６ａの上面と面一となる位置よりも少しだけ高い位置まで上昇すると、制御装置２０は、スライド昇降機構１７の動作を制御してスライド部材１６の上昇を止める（図１５参照）。このようにスライド部材１６をスライド移動させて上昇させることで、スライド部材１６の左端部がラック２１内に位置し、右端部側にフリップ８が位置するようになり、ラック２１とフリップ８との間にスライド部材１６が渡される。つまり、スライド部材１６がラック２１内に延在する。
【００５８】
渡された直後では、支持部１４が駆動部材１８よりも高い位置にあり、支持部１４に支持されるガラス板２と駆動部材１８とが上下方向に離れている。そのため、制御装置２０は、スライド部材１６の上昇させた後、シリンダにより支持部１４をゆっくりと下降させる。下降させていくと、やがて駆動部材１８の上にガラス板２が載せられる。その後も、制御装置２０は、支持部１４を下降させていき、支持部１４をガラス板２から離す（図１６参照）。
【００５９】
支持部１４からガラス板２が離れると、制御装置２０は、回動連動機構１９により駆動部材１８を反時計回りに回動させる。駆動部材１８が反時計回りに回動すると、その上に載せられたガラス板２が左側へと移動していく。この際、ガラス板２はフリップ８の方へと寄り掛かっているが、ガラス板２の背面が球面ローラ１３により支持されているので、ガラス板２は、後側や前側に倒れることなく滑らかに移動することができる。
【００６０】
ガラス板２を左側へと移動させていくと、ガラス板２は、やがてラック２１の挿入口２１ａに挿入される（つまり、ラック２１に搬入される）。更に、移動させていくと、ガラス板２の上端部が挿入口２１ａに１番近い梁部材２８にある案内ローラ２８ａ（図１９において、手前側の案内ローラ２８ａ）によって案内され、この案内ローラ２８ａと隣接する案内ローラ２８ａとの間に嵌挿される。このようにガラス板２の上端部が２つの案内ローラ２８ａの間に嵌挿されることで、ガラス板２は、案内ローラ２８ａによって倒れないように支持される。
【００６１】
嵌挿された後も、制御装置２０は、回動連動機構１９により駆動部材１８を反時計回りに回動させ、ガラス板２を左側へとスライド移動させる。ガラス板２が更に真直ぐ左側に進んでいくことで、更に左奥にある他の梁部材２８の案内ローラ２８ａの間にガラス板２の上端部が次々と嵌挿されていく（図１７乃至図１９参照）。その後も、制御装置２０は、回動連動機構１９により駆動部材１８を反時計回りに回動させる。ガラス板２が収納位置まで達すると、制御装置２０は、回動連動機構１９を制御して駆動部材１８の回動を止める。
【００６２】
このようにガラス板２を収納位置まで移動させると、ガラス板２が２つの支持部材２６上に跨るように位置している。ここまで移動させると、制御装置２０は、スライド昇降機構１７によりスライド部材１６を下降させ、各支持部材にある隣接する２つのセパレータ２６ａの間にガラス板２の下端部をゆっくりと落とし込み、そしてガラス板２の下端部を支持部材２６に支持させる（図２０参照）。このように、ガラス板２は、その下端部が支持部材２６により下から支持され、また上端部が案内ローラ２８ａによって倒れないように支持されることで、ラック２１に収納される。ガラス板２をラックに収納した後も、制御装置２０は、スライド昇降機構１７によりスライド部材１６を下降させる。全ての駆動部材１８が下端側支持体２３の下側に抜けると、制御装置２０は、スライド部材１６の下降動作を止める。そして、制御装置２０は、スライド昇降機構１７によりスライド部材１６を右側にスライド移動させてスライド部材１６を中央まで戻す。
【００６３】
＜ガラス板の取出し動作＞
次に、反対側のラック２１（つまり右側のラック２１）からガラス板２を取り出す（つまり、ラック２１からガラス板２を搬出する）場合のストッカ４の動作について、図１、図２、及び図２１乃至図２９を参照しながら説明する。制御装置２０は、スライド部材１６を中央まで戻した後もそのまま右側にスライド移動させ右側のラック２１の下側に潜らせる。ガラス板２の右端を支持している支持部材２６（本実施形態では、左から２番目の支持部材２６）までスライド部材１６の右端が到達すると、制御装置２０は、スライド昇降機構１７の動作を制御してスライド部材１６のスライド移動を止める（図２１参照）。この際、制御装置２０は、下端側支持体２３に潜らせた部分にある凹所１６ｂが支持部材２６に平面視で重なるようにスライド昇降機構１７の動作を制御する。
【００６４】
その後、制御装置２０は、スライド昇降機構１７によりスライド部材１６を上昇させ、左側にある２つの支持部材２６の間にスライド部材１６の凸部１６ａを挿入させる。そのまま上昇させて前記２つの支持部材２６の間から駆動部材１８を突出させて表出させると、ラック２１に収納されたガラス板２が駆動部材１８の上に載る。制御装置２０は、その後もスライド部材１６を上昇させ、駆動部材１８をセパレータ２６ａの上面と面一となる位置よりも少しだけ高い位置まで上昇させると、スライド昇降機構１７の動作を制御してスライド部材１６の上昇を止める。これにより、ガラス板２が載せられたスライド部材１６がラック２１とフリップ８との間に渡される。つまり、スライド部材１６がラック２１内に延在する。このようにスライド部材１６をラック２１内に延在させると、ガラス板２をラック２１内の奥の方まで移動させることができるようになり、ラック２１内に搬送機構を設ける必要が無くなる。これにより、ストッカ設備１の部品点数を削減することができ、ストッカ設備の製造コストを低減することができる。
【００６５】
スライド部材１６の上昇を止めた後、制御装置２０は、回動連動機構１９により駆動部材１８を反時計回りに回動させ、その上に載せられたガラス板２を左側へと移動させる（図２２及び図２３参照）。この際、ガラス板２は、その上端が案内ローラ２８ａによって支持されながら左側に移動していく。やがて、ガラス板２の左端側がフリップ８に達すると、左端側が球面ローラ１３上に寄り掛かり、球面ローラ１３によって支持される。ガラス板２の右端側もラック２１から抜けると、ガラス板２は、球面ローラ１３だけで支持されるようになり、そのままフリップ８上の所定の位置まで移動させられる（図２４参照）。ガラス板２が所定の位置まで移動すると、制御装置２０は、回動連動機構１９の動作を制御して駆動部材１８の回動を止める。
【００６６】
駆動部材１８を止めた後、制御装置２０は、シリンダにより支持部１４を上昇させ、支持部１４にガラス板２を載せる。制御装置２０は、そのまま支持部１４を上昇させ続けてガラス板２を駆動部材１８から離し、離れるとシリンダの動作を制御して支持部１４の上昇を止める（図２５参照）。その後、制御装置２０は、フリップ駆動機構１０によりフリップ８を角度αまで倒してから基台駆動機構６により基台５を後側にスライド移動させる（図２６参照）。基台５がホイールコンベア３まで到達すると、制御装置２０は、基台駆動機構６の動作を制御して基台５のスライド移動を止め、更にフリップ駆動機構１０の動作を制御してフリップ８を水平な状態になるまで倒す。
【００６７】
フリップ８の姿勢が水平な状態になると、制御装置２０は、球面ローラ１３がホイール軸のローラと面一又はそれよりも下側に位置するところまでヒンジ昇降機構７によりフリップ８を下降させ、ガラス板２をホイールコンベア３上に載せる（図２７参照）。その後、ホイールコンベア３は、スライド装置３ｃによりガラス板２を後側に移動させて幅方向中央に戻す（図２８参照）。戻した後、ホイールコンベア３は、ガラス板２を下流側へと移動させる（図２９参照）。
【００６８】
このようにストッカ設備１は、フリップ８とラック２１との間に渡されたスライド部材１６によりガラス板２をスライド移動させてラック２１の挿入口２１ａに挿入することで、ガラス板２をラック２１に収納することができる。この際、フリップ８により支持されているので、ガラス板２を倒すことなく立てた状態でラック２１に収納することができる。また、ラック２１に立てた状態で収納されるガラス板２を、フリップ８とラック２１との間に渡されたスライド部材１６によりスライド移動させてラック２１から取り出すことができる。
【００６９】
このようにスライド部材１６によりガラス板２を左右方向に移動させて受け渡しするので、ガラス板２を搬入及び搬出する際に、スライド部材１６やフリップ８をラック２１の挿入口２１ａに直に挿入する必要がない。これにより、ストッカ設備１の設置面積を低減すべくガラス板２同士の間隔を狭くしてガラス板２の収納ピッチを密にしても、従来技術のような収納されたガラス板２とエンドエフェクトとが接触して損傷させるような事態を生じることなく、２つのガラス板２の間に新たなガラス板２を搬入し、また並んでいる複数のガラス板２の中から何れのガラス板２でも搬出することができる。それ故、確実にかつ迅速にラック２１に対するガラス板２の搬入及び搬出を行なうことができる。
【００７０】
また、本実施形態のストッカ設備１では、ホイールコンベア３上を移動するガラス板２をストッカ４が下から掬って立て、そしてその状態でガラス板２を動かすようになっているので、フリップ８がガラス板２の上面（又は前面）に触れることがない。太陽光パネルや液晶パネルの場合、様々な構成がガラス板２の一表面に集められているので、ガラス板２の裏側だけに触れることができる。ストッカ設備１では、一表面を上にしてホイールコンベア３上を移動してくるガラス板２を下から掬って立てて、その状態のままガラス板２を動かす。それ故、ストッカ設備１では、ガラス板２をその一表面を上（又は前）にしてホイールコンベア３とラック２１との間を移動させることができ、ガラス板２上の構成を損傷させることなくガラス板２を移動させることができる。
【００７１】
また、本実施形態のストッカ設備１では、スライド昇降機構１７によりスライド部材１６を昇降させることで、ガラス板２とラック２１の下端側支持体２３との上下方向に位置を調整することができる。このように調整することができるので、制御装置２０は、ラック２１にガラス板２を受け渡しする際、スライド昇降機構１７によりスライド部材１６の駆動部材１８をセパレータ２６ａと面一となる位置よりも若干高くしてガラス板２をスライド移動させ、収納位置に達したところでガラス板２をゆっくりと下降させている。このようにガラス板２を下降させることにより、スライド部材１６とセパレータ２６ａとの間の段差をなくすことができ、ガラス板２が落下することを防ぐことができる。また、ガラス板２をセパレータ２６ａより高くすることで、受け渡しする際にガラス板２がラック２１上を摺りながら移動することを防ぐことができ。それ故、収納中にガラス板２が損傷したり、粉塵が発生したりすることを抑えられる。
【００７２】
更に、本実施形態のストッカ設備１では、ストッカ４とラック２１との間でガラス板２の受け渡しをする際、間隔をあけて配置される２つの支持部材２６の間に凸部１６ａを入れている。それ故、駆動部材１８が支持部材２６の間から表出させることができる。これにより、ラック２１内でもガラス板２を左右方向にスムーズに移動させることができ、ラック２１とフリップ８との間のガラス板２の受け渡しをスムーズに行うことができる。
【００７３】
なお、必ずしも、本実施形態のようにスライド部材１６の一部をラック２１に潜らせて重ねるような構成でなくても、収納位置までガラス板２を送ることができる。例えば、スライド部材１６の端部をラック２１の手前までスライド移動させてスライド部材１６をラック２１とフリップ８との間に渡すような構成であってもよい。この際、スライド部材１６とラック２１との間に隙間があっても、ラック２１とスライド部材１６との間でガラス板２を受け渡しできるような隙間であればよい。
【００７４】
本実施形態のストッカ設備１では、フリップ８が複数の球面ローラ１３によりガラス板２を支持している。それ故、駆動部材１８によりガラス板２をスライド移動させる際、ガラス板２をフリップ８に立て掛けたままスライド移動させても滑らかに動かすことができ、これによりラック２１とフリップ８との間でガラス板２を受け渡しする際、ガラス板２が倒れることを防ぐことができる。また、フリップ８の支持板１２上を摺動させるとガラス板２が損傷したり、粉塵が発生したりするが、そのようなことも防ぐことができる。
【００７５】
［その他の実施形態］
本実施形態において、基台５を動かす際、ガラス板２が支持板１２に支持されているだけであるが、支持板１２に吸着機構を設けてガラス板２を吸着するようにしてもよい。また、吸着機構でなくチャック等を設けて、基台５を動かすときだけガラス板２をフリップ８に把持させるような構成であってもよい。
【００７６】
また、本実施形態では、基台５を動かす際のフリップ８の傾きを角度αにしているが、必ずしもそのような角度に摺る必要はない。フリップ８の傾きを角度βにしてもよい。この際、制御装置２０が基台駆動機構６の動作を制御し、基台５の移動速度を遅くすることによってガラス板２が引き起こす風の風量を抑えることができる。
【００７７】
また、前述するように駆動部材１８は、ローラに限らず、ベルト機構であってもよく、ガラス板２を左方向又は右方向にスライド移動させることができる構成であればよい。また、本実施形態では、フリップ８を角度αまで起こしたり倒したりしてから基台５をスライド移動させているが、基台５をスライド移動する際、必ずしもそのような動作をする必要はない。フリップ８を倒したまま基台５をスライド移動させて収納位置の前に到着した後に角度βまで起こしてもよい。また、収納されたガラス板２を受け取った後、フリップ８を角度βにしたまま基台５をスライド移動させてもよい。
【００７８】
また、ラック２１には、案内ローラ２８ａが設けられているが、必ずしもローラである必要ない。例えば、セパレータ２６ａのような構成であってもよく、隣接して収納される２つのガラス板２を離しておくことができるような構成であればよい。またラック２１も上述するような形状でなくてもよい。
【００７９】
本実施形態では、搬送機構１５が２つのラック２１の間に設けられているが、必ずしもその位置に限定されず、例えば、ラック２１の下に設けられてもよい。この場合、各ラック２１の下に基台５と同じ構成を有する別の移送装置が設けられ、搬送機構１５は、この移送装置により前後方向に移動可能に構成されている。この場合、基台５と移送装置により移送機構が構成されている。このように構成されるストッカ設備では、搬送機構１５のスライド部材１６がラック２１の下からフリップ８の方へとスライド移動し、スライド部材１６によってラック２１とフリップ８との間の受け渡しすることができる。
【００８０】
また、本実施形態では、スライド昇降１７は、スライド部材１６を搬送方向にスライド移動するスライド機能を有しているが、必ずしもスライド機能を有していなくてもよい。この場合、ラック２１の下にもガラス板２を左右方向に送ることができる駆動部材を有する構造体を設ける。これにより、スライド部材１６の駆動部材１８によってラック２１に送られてくるガラス板１２を、ラック２１に設けられた駆動部材によってラック２１内でスライドさせることができる。更に、前述する移送機構を設けて構造体を前後方向に移動可能に構成し、スライド部材１６に対応させて前後方向に移動させることで、ガラス板２の収納位置毎に駆動部材を設ける必要がなくなり、部品点数を少なくすると共にガラス板２をより密に収納することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８１】
本発明は、板状部材を並べて収納可能なラックと、前記ラックに板状部材を挿入するストッカとを備えるストッカ設備に適用することができる。
【符号の説明】
【００８２】
１ ストッカ設備
２ ガラス板
４ ストッカ
５ 基台
６ 基台駆動機構
７ ヒンジ昇降機構
８ フリップ
１０ フリップ駆動機構
１３ 球面ローラ
１４ 支持部
１５ 搬送機構
１６ スライド部材
１６ａ 凸部
１６ｂ 凹所
１７ スライド昇降機構
１８ 駆動部材
１９ 回動連動機構
２０ 制御装置
２１ ラック
２６ 支持部材
【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持部で支持されて搬送方向に延在するように立てられた複数の板状部材を前記搬送方向に交差する配列方向に並べて収納し、且つ前記複数の板状部材を前記搬送方向に夫々搬入及び搬出可能に構成されたラックと、
前記板状部材を前記搬送方向に前記ラックに搬入し又は前記ラックから搬出する板状部材移載機構とを備える板状部材移載設備であって、
前記板状部材移載機構は、
前記板状部材を支持し、前記搬送方向に平行な回動軸線回りに回動可能なフリップを有し、前記フリップを回動させて前記板状部材を立て又は倒すフリップ回動機構と、
前記搬送方向に延在し、立った状態の前記板状部材を前記搬送方向に送る送り部が形成された搬送体を有する搬送機構と、
前記フリップ回動機構及び前記搬送機構を前記配列方向に移動させる移送機構と、を備えており、
前記搬送機構は、前記送り部により前記ラックと前記フリップとの間で前記板状部材を立った状態で受け渡しするように構成されている、板状部材移載設備。
【請求項２】
前記搬送機構は、前記搬送体を前記フリップ側から搬送方向に移動させて前記ラック内まで延在させることができるように構成されている、請求項１に記載の板状部材移載設備。
【請求項３】
前記搬送機構は、前記搬送体を前記上下方向に移動可能に構成されている、請求項１又は２に記載の板状部材移載設備。
【請求項４】
前記ラックは、複数の前記支持部が前記搬送方向に間隔をあけて配置され、
前記搬送体の送り部は、該搬送体の前記搬送方向に点在するように配設された前記板状部材を前記搬送方向に送る複数の駆動部材を有し、
前記搬送体には、前記複数の支持部に対応させて複数の凹部が形成され、隣接する該凹部の間に形成された凸部に少なくとも１つの前記駆動部材が設けられている、請求項３に記載の板状部材移載設備。
【請求項５】
前記搬送機構は、前記搬送体が前記ラックの搬送方向手前側にある基準位置において前記凸部の上端が前記ラックの支持部より低く位置するように前記搬送体を位置させ、前記基準位置から前記搬送方向に前記搬送体を移動させて前記凹部を前記ラックの支持部の下方に位置させ、そこから前記搬送位置を上昇させて前記駆動部材の上端が前記ラックの支持部より高く位置せるように構成されている、請求項４に記載の板状部材移載設備。
【請求項６】
前記フリップには、前記フリップを立てたときに前記板状部材を支持する支持部が設けられ、
前記搬送機構は、前記搬送体が上昇すると、前記支持部に支持されている前記板状部材が前記駆動部材に載るように構成されている、請求項５に記載の板状部材移載設備。
【請求項７】
前記フリップは、転動可能な複数の球面ローラを有し、前記複数の球面ローラにより前記板状部材の背面を支持するように構成されている、請求項１乃至６の何れか１つに記載の板状部材移載設備。
【請求項８】
前記フリップ回動機構は、移動する際に前記フリップを回動させて該フリップに支持された前記板状部材を倒すように構成されている、請求項１乃至７の何れか１つに記載の板状部材移載設備。
【請求項１】
支持部で支持されて搬送方向に延在するように立てられた複数の板状部材を前記搬送方向に交差する配列方向に並べて収納し、且つ前記複数の板状部材を前記搬送方向に夫々搬入及び搬出可能に構成されたラックと、
前記板状部材を前記搬送方向に前記ラックに搬入し又は前記ラックから搬出する板状部材移載機構とを備える板状部材移載設備であって、
前記板状部材移載機構は、
前記板状部材を支持し、前記搬送方向に平行な回動軸線回りに回動可能なフリップを有し、前記フリップを回動させて前記板状部材を立て又は倒すフリップ回動機構と、
前記搬送方向に延在し、立った状態の前記板状部材を前記搬送方向に送る送り部が形成された搬送体を有する搬送機構と、
前記フリップ回動機構及び前記搬送機構を前記配列方向に移動させる移送機構と、を備えており、
前記搬送機構は、前記送り部により前記ラックと前記フリップとの間で前記板状部材を立った状態で受け渡しするように構成されている、板状部材移載設備。
【請求項２】
前記搬送機構は、前記搬送体を前記フリップ側から搬送方向に移動させて前記ラック内まで延在させることができるように構成されている、請求項１に記載の板状部材移載設備。
【請求項３】
前記搬送機構は、前記搬送体を前記上下方向に移動可能に構成されている、請求項１又は２に記載の板状部材移載設備。
【請求項４】
前記ラックは、複数の前記支持部が前記搬送方向に間隔をあけて配置され、
前記搬送体の送り部は、該搬送体の前記搬送方向に点在するように配設された前記板状部材を前記搬送方向に送る複数の駆動部材を有し、
前記搬送体には、前記複数の支持部に対応させて複数の凹部が形成され、隣接する該凹部の間に形成された凸部に少なくとも１つの前記駆動部材が設けられている、請求項３に記載の板状部材移載設備。
【請求項５】
前記搬送機構は、前記搬送体が前記ラックの搬送方向手前側にある基準位置において前記凸部の上端が前記ラックの支持部より低く位置するように前記搬送体を位置させ、前記基準位置から前記搬送方向に前記搬送体を移動させて前記凹部を前記ラックの支持部の下方に位置させ、そこから前記搬送位置を上昇させて前記駆動部材の上端が前記ラックの支持部より高く位置せるように構成されている、請求項４に記載の板状部材移載設備。
【請求項６】
前記フリップには、前記フリップを立てたときに前記板状部材を支持する支持部が設けられ、
前記搬送機構は、前記搬送体が上昇すると、前記支持部に支持されている前記板状部材が前記駆動部材に載るように構成されている、請求項５に記載の板状部材移載設備。
【請求項７】
前記フリップは、転動可能な複数の球面ローラを有し、前記複数の球面ローラにより前記板状部材の背面を支持するように構成されている、請求項１乃至６の何れか１つに記載の板状部材移載設備。
【請求項８】
前記フリップ回動機構は、移動する際に前記フリップを回動させて該フリップに支持された前記板状部材を倒すように構成されている、請求項１乃至７の何れか１つに記載の板状部材移載設備。
【図１】
【図８】
【図９】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図３０】
【図３１】
【図８】
【図９】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図３０】
【図３１】
【公開番号】特開２０１２−１７２０３（Ｐ２０１２−１７２０３Ａ）
【公開日】平成２４年１月２６日（２０１２．１．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１５７０７０（Ｐ２０１０−１５７０７０）
【出願日】平成２２年７月９日（２０１０．７．９）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＱＲコード
【出願人】（００００００９７４）川崎重工業株式会社 (1,710)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１月２６日（２０１２．１．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年７月９日（２０１０．７．９）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＱＲコード
【出願人】（００００００９７４）川崎重工業株式会社 (1,710)
【Ｆターム（参考）】
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