椅子型マッサージ装置
【課題】一対の指圧体により、人が手で肩をもむときのような掴みもみを実現させる場合に、使用者が背中側の指圧体で痛みを感じたり前側の指圧体を弱く感じたりすることがなく、十分なマッサージ効果が得られるようにする。
【解決手段】差動歯車機構５６の採用により、ハンド部２３では、当初、上側指圧体２１と裏側指圧体２２とをオープン待機状態から同時に閉動作させてゆき、一方の指圧体２２が肩Ｓへ当接した時に、この指圧体２２を停止させ、他方の指圧体２１を引き続き閉動作させる。そして、両指圧体２１，２２で肩Ｓを掴んだ状態から、マッサージ動作をスタートさせる。従って、使用者Ｍの姿勢がどうであろうと、その時の肩位置を中心としてマッサージ動作が行われ、十分なマッサージ効果が得られる。
【解決手段】差動歯車機構５６の採用により、ハンド部２３では、当初、上側指圧体２１と裏側指圧体２２とをオープン待機状態から同時に閉動作させてゆき、一方の指圧体２２が肩Ｓへ当接した時に、この指圧体２２を停止させ、他方の指圧体２１を引き続き閉動作させる。そして、両指圧体２１，２２で肩Ｓを掴んだ状態から、マッサージ動作をスタートさせる。従って、使用者Ｍの姿勢がどうであろうと、その時の肩位置を中心としてマッサージ動作が行われ、十分なマッサージ効果が得られる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハンド型マッサージ機及びこのハンド型マッサージ機を具備する椅子型マッサージ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
本出願人は、マッサージ装置、とりわけ椅子形体をした装置本体を具備するタイプのマッサージ装置について鋭意研究開発を重ねてきており、今日では、背凭れ部について例を挙げれば、モミ玉に上下方向又は左右方向のすりこぎ運動をさせたり、前後方向の出退運動をさせたり、或いはバイブレーションを与えたりして、着座者の背中をマッサージできるようにしたマッサージ装置を提案するに至っている（例えば特許文献１、特許文献２参照）。
一方、特許文献３には、恰も、人が手で肩をもむときのように、一対の施療子を備えて、これら双方の施療子で肩を掴みもみできるようにした、いわゆるハンド型のマッサージ機（以下、「先願装置」と言う）が記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２４３９８２号公報
【特許文献２】特開平１１−１１３９９２号公報
【特許文献３】特開平１０−２６４１０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
モミ玉をすりこぎ運動や出退運動又はバイブレーションさせるマッサージ方法でも、十分なマッサージ効果が得られるものであり、多くの使用者から好評を博しているところとなっている。一方、先願装置のように一対の施療子で掴みもみするマッサージ方法は、人が手で肩をもむときの素朴な仕種に似ている点で、使用者に受け入れられ易いということがあり、また斬新な方法ではある。
しかし、この先願装置の場合、一対の施療子は一組のリンク機構の中に組み込まれ、互いに連結されたものとなっていたため、一方が動けば必ず他方も同じように（向きは対称向きである）動く構造になっている。このような構造では、使用開始前の待機状態（両方の施療子を最大限に開かせたオープン位置とした状態）から両施療子を肩の前後両側へ向けて閉動させてゆくときに、両施療子間の中心位置（二等分位置）と背凭れ部に凭れかかった使用者における肩の前後中心とがピタリと一致しているときにはよいものの、使用者の体型や姿勢によりこれが一致していないときには、いずれか一方又は両方の施療子が肩の前後両側に当接した時点で例えば使用者が前方へ押し出され、背中が背凭れ部から浮いた状態になってしまうということがあった。
【０００５】
そのため、使用者が、これに対抗して無理に背凭れ部へ背中を当接させようとした場合には後側（背中側）の施療子が強く食い込んで、痛みを感ずるようになる反面、前側の施療子による当接度合が弱くなるといった欠点に繋がるし、また反対に、使用者が、背中が背凭れ部から浮いた姿勢を維持しようとした場合にはそれだけで疲れてしまうことになりかねず、いずれにせよ、この先願装置は十分なマッサージ効果を得るには至っていなかった。また、上記各種の欠点が原因となってマッサージ動作中に、使用者の身体が無理やり前後に揺すられ、不快感を強く覚えるといったことが生じることもあった。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、人が手で肩をもむときの素朴な仕種でマッサージをする方法として、十分なマッサージ効果を得ることができるようにしたハンド型マッサージ機と、このハンド型マッサージ機を具備する椅子型マッサージ装置とを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明では、上記目的を達成するために、次の技術的手段を講じた。即ち、本発明に係るハンド型マッサージ機は、所定間隔で対向配置される一対の指圧体を具備したハンド部と、このハンド部の各指圧体に相互近接・離反を繰り返させてマッサージ動作させる掴みもみ駆動部とを有している。そして、上記掴みもみ駆動部は、ハンド部において双方の指圧体を、オープン待機した状態から閉方向へ向けて移動させてゆき、いずれか一方の指圧体が身体に先に当接したときに、他方の指圧体が身体に当接するまでその一方の指圧体の移動を待機させるものとなっている。
【０００８】
このような構成であるため、使用者の肩をマッサージする場合を例に挙げて説明すれば、ハンド部は、まず、双方の指圧体をそれらのオープン待機状態から肩への当接位置へ向けて閉動作させる。そして、この閉動作の途中で、いずれか一方の指圧体が身体に先に当接すると、この当接した指圧体については、閉動作を停止させる。しかし、他方の、未だ身体に当接していない方の指圧体については、以後も閉動作を継続させる。
【０００９】
その結果として、双方の指圧体は肩位置を中心として確実に集合することになる。そこで、それ以後にマッサージ動作を開始させればよいものである。このようなことから、身体（上記例では肩）に対する各指圧体の当接度合は、身体の位置付けがどのようになっているときでも、常に、一定なものとなり、一方だけが強すぎたり弱すぎたりするといったことは起こらない。また、マッサージ動作中に身体が無理やり揺すられるといった不快感が生じることも防止される。
【００１０】
前記ハンド部の各指圧体に対し、身体と当接する部分に圧力センサを設けておき、この圧力センサの検出値に応じて掴みもみ駆動部の駆動制御（フィードバック制御等）を行えるようにしておくと、双方の指圧体が身体を掴む圧力を任意又は所定に設定できることになる。従って、マッサージ動作において、使用者が痛みを感じるようなことを防止できることは勿論のこと、物足りなさの解消、双方の指圧体による身体への当接度合バランスの均一化等ができるものである。また、双方の指圧体における掴み前後の各位置を記憶させて以降の動作をパターン化させたり学習させたりするといった用い方も可能になる。
【００１１】
更に、マッサージ動作中において、双方の指圧体が身体に対する掴みを解放して次の掴み動作に移るときに、圧力センサの検出値の減少を参考にするといった用い方をすれば、双方の指圧体の無駄な動き（ストローク）を省けるため、動作効率を高めることにも繋がるものである。前記掴みもみ駆動部としては、太陽ギヤと、この太陽ギヤに噛合つつそのまわりを転動自在な遊星ギヤと、太陽ギヤまわりで遊星ギヤの公転軌道に噛合して設けられる内歯リングギヤとを有する差動歯車機構を具備したものとすることができる。
【００１２】
この場合、一方の指圧体を内歯リングギヤに設け、他方の指圧体を遊星ギヤに設ければよい。また、この差動歯車機構において、上記太陽ギヤを正逆回転させるように１個の原動具を組み込ませるのが、構成上もまた制御上も簡潔となり、この場合には、遊星ギヤの自転及び公転並びに内歯リングギヤの自転をそれぞれ回転自在に保持させておけばよい。前記差動歯車機構に対して、遊星ギヤの公転又は内歯リングギヤの自転を所望に応じてロック可能とするためのブレーキ手段を設けておくと、このブレーキ手段を作動させたときに、遊星ギヤに設けられた側の指圧体だけ（単独動作）、又は内歯リングギヤに設けられた側の指圧体だけ（単独動作）で、マッサージ動作させることができるようになる。
【００１３】
すなわち、この場合のハンド部によるマッサージ動作は、一対の指圧体による掴みもみではなく、一方の指圧体のみによる押しもみとなる（動作を早くさせれば叩きにもなる）。このようなマッサージ機は、言うまでもなく、対を成す指圧体同士の相互間隔を肩の挟持間隔に合わせた寸法にすることで肩もみ用として用いることができる。但し、これに限定されず、身体のどの部分をマッサージするように用いてもよい。
【００１４】
一方、本発明に係る椅子型マッサージ装置では、上記した本発明に係るハンド型マッサージ機を、椅子形体をした装置本体の背凭れ部へ組み込むように（勿論、着座者の両肩に対応する左右２か所に設ける）したものである。この場合、ハンド型マッサージ機（少なくともハンド部）が、その不使用時において着座者の邪魔にならない状態となるように、背凭れ部内へ収納可能にしておけば、装置本体を単なる椅子として用いたり、或いは別種のマッサージ装置として用いたりできることになり、好適である。
【００１５】
上記装置本体には、着座者の肩位置以外にも別のマッサージ機（本発明に係るハンド型マッサージ機を含む他、モミ玉に上下方向又は左右方向のすりこぎ運動をさせたり、前後方向の出退運動をさせたり、或いはバイブレーションを与えたりする従来のマッサージ機）を組み込むことができ、これによって使用者の全身に対するトータル的なマッサージが可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係るハンド型マッサージ機では、ハンド部において対を成している指圧体が相互近接・離反を繰り返すマッサージ動作をするとき、まず、両指圧体による同時閉動作開始から、一方の指圧体による肩当接時の閉動停止と、他方の指圧体による継続した閉動作とを経て、両指圧体を集合させた後、所定のマッサージ動作をスタートさせている。そのため、身体（例えば肩）に対する各指圧体の当接度合が、身体の位置付けに影響されることなく、常に、一定となり、一方だけが強すぎたり弱すぎたりするといったことは起こらない。また、マッサージ動作中に身体が無理やり揺すられるといった不快感が生じることも防止される。
従って、このハンド型マッサージ機単独、及びこのハンド型マッサージ機を具備する椅子型マッサージ装置において、人が手で肩をもむときの素朴な仕種でマッサージをする方法として、十分なマッサージ効果を得ることができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。図１乃至図８は、本発明に係るハンド型マッサージ機１と、これを用いて構成した椅子型のマッサージ装置２の各一実施形態を示している。図２において椅子型マッサージ装置２の全体構成をまず概説すると、このマッサージ装置２は、座部３と背凭れ部４とを有することで椅子形体を呈した装置本体５を具備しており、座部３の左右両側にはアームレスト６が設けられ、座部３の前部にはフットレスト７が上下揺動可能に設けられている。
【００１８】
背凭れ部４は、所望操作に応じて電動、流体圧シリンダ等を駆動源（図示略）とする自動方式又は適宜リンク機構等による手動方式で、リクライニング動作可能になっており、またフットレスト７は、このリクライニング動作に同調するか又は所望操作に応じて単独で上下揺動可能になっている。なお、座部３についても、背凭れ部４のリクライニング動作に合わせて前後移動可能にしておくことができる。そして、背凭れ部４には、比較的上側寄りに本発明に係るハンド型マッサージ機１が設けられている。
【００１９】
背凭れ部４には他に、背中乃至腰用とされる第２マッサージ機１０が設けられ、座部３には、尻乃至大腿用とされる第３マッサージ機１１が設けられ、フットレスト７には、下腿用とされる第４マッサージ機１２が設けられている。背凭れ部４に設けられた本発明に係るハンド型マッサージ機１や第２マッサージ機１０は、それぞれ、使用者（着座者）の体型に応じて上下位置調節ができるように、各別の昇降手段１５，１６によって昇降可能になっている。これら昇降手段１５，１６としては、例えば電動ボールネジ機構や流体圧シリンダによるもの、或いはその他のリンク機構によるもの等を使用すればよく、その中で昇降用のガイドレール１７等、共用可能なものについてはできるだけ共通部品化して、構造の簡潔化、軽量化等を図ればよい。
【００２０】
図３に示すように、背凭れ部４において、本発明に係るハンド型マッサージ機１は、座部３に着座して背凭れ部４に凭れかかるようにした使用者（以下、「着座者Ｍ」と言う）に対して、その両肩に対応するように、左右２か所に振り分け配置で２台、設けられている。これら２台のマッサージ機１は、上記した昇降手段１５の昇降台１８に横並びで一体的又は左右間隔の調節可能な状態に設けられており、一緒に上下動可能である。この昇降台１８の左右両側（図３の上下部）には、上記ガイドレール１７に沿って移動とされたガイドホイール１９が設けられている。
【００２１】
なお、これら両マッサージ機１は、基本的に同一構成であるが、細部の部材配置や部材形状等については左右対称となっている。以下では、主として椅子型マッサージ装置２の正面左側となるもの（図３の上側であり、着座者Ｍの右肩用とされるもの）について説明する。図１及び図４に示すように、このハンド型マッサージ機１は、所定間隔で対向配置される一対の指圧体２１，２２を具備したハンド部２３と、このハンド部２３に対して各指圧体２１，２２にマッサージ動作をさせる掴みもみ駆動部２４と、ハンド部２３をその稼働位置と収納位置との間で出し入れさせる出退駆動部２５とを有している。
【００２２】
ハンド部２３において、双方の指圧体２１，２２が対向配置される間隔は、着座者Ｍの肩Ｓを挟持できる状態を基準として設定されており、またそれらの位置付けは、一方の指圧体２１が肩Ｓの上方で他方の指圧体２２が肩Ｓの裏側となるようにされている。図５に示すように、肩Ｓの上方へ配される指圧体２１（以下、「上側指圧体２１」と言う）は、左右に並ぶ２個の指片２７，２８を有しており、肩Ｓの裏側へ配される指圧体２２（以下、「裏側指圧体２２」と言う）は１個の指片２９を有している。
【００２３】
そのため、これら指圧体２１，２２をマッサージ師の手に置き換えて説明すると、丁度、上側指圧体２１における一方の指片２７が人差し指及び中指に相当し、他方の指片２８が薬指及び小指に相当し、また裏側指圧体２２の指片２９は親指に相当するかたちになると言うことができる。各指圧体２１，２２には、軟質樹脂（発泡性のものを含む）やゴム、或いは生地質等を素材とする弾性材製の触片３０が設けられている。また、図６に示すように、例えばこの触片３０に内蔵される状態として、圧力センサ３２が設けられている。
【００２４】
上側指圧体２１は、上記した２個の指片２７，２８と、これら各指片２７，２８の後部を個別の挟持状態にして揺動自在に連結された指リンク３３，３４と、これら両方の指リンク３３，３４を束ねる状態で揺動自在に連結された基部リンク３５の第１接続端３５ａと、各指片２７，２８の後部に個別の差込状態とされて揺動自在に連結された駆動リンク３７，３８とを有している。基部リンク３５は、第１関節軸３６まわりでの揺動を許容された状態で保持されており、駆動リンク３７，３８は、後述する差動歯車機構５６の内歯リングギヤ６５に連結されて上記第１関節軸３６まわりで揺動自在に保持されている。
【００２５】
このようなことから、この上側指圧体２１ではその全体として４節リンクを構成したものとなっており、第１関節軸３６と基部リンク３５の第１接続端３５ａとを支点として、指リンク３３，３４に比して指片２７，２８の方で折曲角度が拡大されるような折曲揺動が可能になっている。また、裏側指圧体２２は、上記した指片２９と、この指片２９の後部を挟持状態にして揺動自在に連結された指リンク４０と、この指リンク４０に揺動自在に連結された基部リンク３５の第２接続端３５ｂと、指片２９の後部に差込状態とされて揺動自在に連結された駆動リンク４１とを有している。
【００２６】
駆動リンク４１は、後述する差動歯車機構５６における遊星ギヤ保持板６４ａの出力軸（第１関節軸３６と同心の軸）に連結されて上記第１関節軸３６まわりで揺動自在に保持されている。このようなことから、この裏側指圧体２２ではその全体として４節リンクを構成したものとなっており、第１関節軸３６と基部リンク３５の第２接続端３５ｂとを支点として、指リンク４０に比して指片２９の方で折曲角度が拡大されるような折曲揺動が可能になっている。
【００２７】
なお、基部リンク３５において、指リンク３３，３４との連結に用いられる第１接続端３５ａと、指リンク４０との連結に用いられる第２接続端３５ｂとは、第１関節軸３６を間に挟んだ対称的な径方向突出位置関係におかれている。出退駆動部２５は、上記の第１関節軸３６を先端側に配置させた第１アーム４３と、この第１アーム４３に第２関節軸４４を介して連結された第２アーム４５と、第１アーム４３の中途部に接続された振り子リンク４６と、第１、第２アーム４３，４５間にわたって設けられた連動手段４７と、第２アーム４５の基部側にこれと一体的に設けられる第３関節軸４８に対し、ウォーム等の伝動ギヤ部４９を介して駆動力を伝達可能になされた出退用原動具５０とを有している。
【００２８】
連動手段４７には、タイミングプーリとタイミングベルトとの組み合わせより成るベルト伝動が採用されている。そして、この連動手段４７にあって、第１関節軸３６に設けられるタイミングプーリ５２は、この第１関節軸３６を介して上記基部リンク３５と一体回動可能な状態に固定されており、また第３関節軸４８に設けられるタイミングプーリ５３は、第２アーム４５が揺動するのとは無縁となる関係を保持した絶対的な固定状態（回転不能状態）とされている。従って、出退用原動具５０を作動させた場合、伝動ギヤ部４９及び第３関節軸４８を介して第２アーム４５が第３関節軸４８まわりで揺動し、このとき連動手段４７では、第２アーム４５の揺動量に応じたタイミングベルトの相対送りが生じて、結果、この送り量がタイミングプーリ５２から第１関節軸３６、及び基部リンク３５へと伝えられることになる。
【００２９】
そのため、図１に示した状態から第２アーム４５を時計回り方向（立て起こし向き）に揺動させた場合、第１アーム４３は振り子リンク４６による揺動規制を受けつつ、この第２アーム４５に対して反時計回り方向に揺動することになり、結果、ハンド部２３は、図７に示すように背凭れ部４の内方へ向けて収納（必ずしも完全な格納状態とさせる必要はない）される。このとき、上記連動手段４７は、第１アーム４３を反時計回り方向に揺動させる作用の中で、これに反して基部リンク３５、即ち、ハンド部２３を第１アーム４３に対する時計回り方向へと回動させることになるので、結果、ハンド部２３は、図１に示した稼働位置にあるときも、また図７に示した収納位置にあるときも、背凭れ部４等に対する絶対的な姿勢（前方やや下向きとなる姿勢）を一定に保持するものとなる。
【００３０】
勿論、図７に示す状態から第２アーム４５を反時計回り方向（前倒し向き）に揺動させるように出退用原動具５０を作動させた場合には、上記と逆動作が生じ、結果、ハンド部２３は、図１に示した稼働位置へ向けて、背凭れ部４等に対する絶対的な姿勢を一定に保持しつつ、突き出し動作するものである。これは、まさしく製図機のドラフター等で採用されているのと同じ原理である。上記掴みもみ駆動部２４は、稼働位置へ進出させたハンド部２３に対し、双方の指圧体２１，２２に相互近接・離反の動作を繰り返させるようにするところである。すなわち、ハンド部２３は、この動作をもって着座者Ｍの肩Ｓに対するマッサージ動作とする。
【００３１】
図４及び図６に示すように、この掴みもみ駆動部２４は、上記第１関節軸３６を保持軸として設けられた差動歯車機構５６と、この差動歯車機構５６に回転動力を伝達可能に接続された伝動手段５７と、この伝動手段５７に伝動ギヤ部５８を介して接続された原動具５９とを有している。差動歯車機構５６は、太陽ギヤ６３と、この太陽ギヤ６３に噛合つつそのまわりを転動自在な遊星ギヤ６４と、太陽ギヤ６３まわりで遊星ギヤ６４の公転軌道に噛合して設けられる内歯リングギヤ６５とを有したものである。
【００３２】
そして、ハンド部２３における上側指圧体２１が、内歯リングギヤ６５の出力軸から上記した駆動リンク３７，３８を介して動力を受けるように設けられ、裏側指圧体２２が、遊星ギヤ６４の出力軸から上記した駆動リンク４１を介して動力を受けるように設けられている。遊星ギヤ６４は、太陽ギヤ６３まわりで互いに等配間隔で複数個（図例では３個）設けられており、これらが出力軸（第１関節軸３６と同心の軸）まわりで回転自在な遊星ギヤ保持板６４ａによって保持されている。従って、これら遊星ギヤ６４は、各自転と太陽ギヤ６３まわりでの公転とが、それぞれ自在なものとされている。
【００３３】
また、内歯リングギヤ６５は、太陽ギヤ６３まわりでの自転が自在なものとされている。原動具５９には、正転及び逆転の切り換えが可能であると共に、好ましくは回転角度制御が容易で且つ高精度にできるような例えばステッピングモータ又はサーボモータ等が用いられ、伝動ギヤ部５８にはウォームギヤやベベルギヤ等が用いられ、伝動手段５７には、タイミングプーリとタイミングベルトとの組み合わせより成るベルト伝動等が用いられている。
【００３４】
また、伝動手段５７の中継部に相当する第２関節軸４４に対してブレーキ手段６６が付設されており、このブレーキ手段６６が制動用伝動手段６７を介して差動歯車機構５６の内歯リングギヤ６５に動力伝達可能に接続されている。このブレーキ手段６６は、電磁ブレーキ等によって構成されており、所望に応じた作動により、内歯リングギヤ６５の自転をロックしたりロック解除したりできるようになっている。このようなことから、この掴みもみ駆動部２４において、原動具５９を作動させると、まず、伝動ギヤ部５８及び伝動手段５７を介して差動歯車機構５６の太陽ギヤ６３へ回転動力が伝えられる。
【００３５】
ここで、太陽ギヤ６３の回転方向が図６における時計回りである（符号ａ参照）とすると、これを受けて各遊星ギヤ６４は反時計回りに自転をしながら（符号ｂ参照）、反時計回りの公転をする（符号ｃ参照）。従って、これら遊星ギヤ６４を保持する遊星ギヤ保持板６４ａが反時計回りに回転する（符号ｃ参照）ことになる。このため、駆動リンク４１が同方向に揺動する（符号ｄ参照）ことになり、裏側指圧体２２がハンド部２３を閉じる方向へ揺動する。
【００３６】
また、このときの各遊星ギヤ６４の自転に伴い、内歯リングギヤ６５は反時計回りに回転する（符号ｅ参照）。このため、駆動リンク３７，３８が同方向に揺動する（符号ｆ参照）ことになり、上側指圧体２１もハンド部２３を閉じる方向へ揺動する。このようにして双方の指圧体２１，２２が同時に閉動作をはじめる。そして、この閉動作の途中で裏側指圧体２２の指片２９（触片３０）が着座者Ｍの肩Ｓに先に当接して、それ以上の閉動作が阻止されると、これに伴って駆動リンク４１の揺動も阻止されることになるので、遊星ギヤ６４を保持する遊星ギヤ保持板６４ａは太陽ギヤ６３まわりでの回転（即ち、各遊星ギヤ６４の公転）を停止する。
【００３７】
すると、各遊星ギヤ６４は、その自転速度を増速することになり、これに伴って内歯リングギヤ６５の回転速度も増速される。その結果、駆動リンク３７，３８の揺動を介した上側指圧体２１の閉動作速度が速くなり、上側指圧体２１は着座者Ｍの肩Ｓへ向けて迅速に移動することになる。このようにして、ハンド部２３は、裏側指圧体２２及び上側指圧体２１の相対的な近接により、着座者Ｍの肩Ｓを掴む状態となる。そして、裏側指圧体２２の指片２９や上側指圧体２１の指片２７，２８に設けられた圧力センサ３２のうち、いずれか一つ又は全部が所定の検出値を検出すると、原動具５９は逆転に切り替わるようになっている。
【００３８】
そのため、この原動具５９の逆転が生じた時点で差動歯車機構５６では、上記と略逆順の動作が略一瞬にして起こり、結果、裏側指圧体２２及び上側指圧体２１の相互離反動作が生じて着座者Ｍの肩Ｓを掴んだ状態が解放又は緩められることになる。また、これによって裏側指圧体２２の指片２９や上側指圧体２１の指片２７，２８に設けられた圧力センサ３２のうち、いずれか一つ又は全部が検出オフの状態、或いは所定のレベルダウンを起こすと、原動具５９は再び正転に切り替わる。
【００３９】
このようにして裏側指圧体２２及び上側指圧体２１による相互近接・離反動作が繰り返され、これによってマッサージ動作が得られるというものである。上記の説明から明らかなように、掴みもみ駆動部２４が差動歯車機構５６を具備した構成となっていることから、ハンド部２３は、まず、双方の指圧体２１，２２をそれらのオープン待機状態から着座者Ｍの肩Ｓへの当接位置へ向けて閉動作させる。そして、この閉動作の途中で、いずれか一方の指圧体（裏側指圧体２２）が着座者Ｍの肩Ｓに先に当接すると、この当接した指圧体（裏側指圧体２２）については、閉動作を停止させる。
【００４０】
しかし、他方の、未だ身体に当接していない方の指圧体（上側指圧体２１）については、以後も閉動作を継続させる。その結果として、ハンド部２３における双方の指圧体２１，２２は、着座者Ｍの姿勢がどうであろうと、その時の肩位置を中心として確実に集合することになる。そこで、それ以後に、その状態を維持しつつマッサージ動作を開始させればよいものである。そのため、肩Ｓに対する各指圧体２１，２２の当接度合が常に一定となり、一方だけが強すぎたり弱すぎたりするといったことは起こらない。また、マッサージ動作中に着座者Ｍが無理やり揺すられるといった不快感が生じることも防止される。
【００４１】
一方、ブレーキ手段６６を作動させた場合には、それ以後、制動用伝動手段６７を介して差動歯車機構５６の内歯リングギヤ６５が回転しない状態に保持されるので、この段階で上側指圧体２１の揺動は阻止される。これに対し、原動具５９から伝動ギヤ部５８及び伝動手段５７を介して太陽ギヤ６３へ伝えられる回転動力は、この太陽ギヤ６３まわりで遊星ギヤ６４を公転（転動）させることが可能な状態として活きているため、駆動リンク４１を介して裏側指圧体２２の全体を揺動させることは可能である。
【００４２】
従って、裏側指圧体２２の指片２９（触片３０）が着座者Ｍの肩Ｓに当接して圧力センサ３２が検出値を検出したときに、原動具５９が逆転に切り替わり、また裏側指圧体２２の指片２９（触片３０）が着座者Ｍの肩Ｓから離れて圧力センサ３２が検出オフの状態となったとき、或いは所定の検出値レベル減少が起こったときに、原動具５９が再び正転に切り替わるという動作を繰り返せば、この裏側指圧体２２の単独動作として、押しもみ乃至叩きに似たマッサージ動作を可能にしてある。
【００４３】
このような押しもみ乃至叩きに似たマッサージ動作は、着座者Ｍの肩Ｓだけに限らず、背中や腰、場合によっては首筋や頭部へのマッサージも可能であるから、必要に応じて前記した昇降手段１５（図１及び図３参照）を必要量だけ動作させればよいことになる。ところで、ハンド部２３において、上記のような掴みもみによるマッサージ動作を行ったり、或いは押しもみ乃至叩きに似たマッサージ動作を行ったりする場合に、裏側指圧体２２が駆動リンク４１の揺動を受けて閉動作するときには、その指片２９が指リンク４０による揺動規制を受けつつ、若干ではあるが指を開くような微妙な動きをすることになる。
【００４４】
このことは上側指圧体２１でも同じであり、駆動リンク３７，３８の揺動を受けて閉動作するときに、指片２７，２８が指リンク３３，３４による揺動規制を受けつつ、若干ではあるが指を開くような微妙な動きをすることになる。これらのことは、全体としては着座者Ｍの肩Ｓ等に対して裏側指圧体２２及び上側指圧体２１による指圧を強めてゆきながらも、それらの指圧点に対して面圧が一点に集中しないようにして（触片３０が面接触するようにして）、その結果、着座者Ｍが圧痛を感じることがないようにしている効果に繋がっている。
【００４５】
図８は、このハンド型マッサージ機１において設けられる制御回路７０の一例であり、掴みもみ駆動部２４が具備するマッサージ用原動具５９、出退駆動部２５が具備する出退用原動具５０、昇降手段１５が具備する原動具７１は、一括して制御部７２に接続されており、またこの制御部７２には、上側指圧体２１や裏側指圧体２２に設けられた圧力センサ３２が接続されている。また、この制御部７２にはメモリ７３が接続されている。従って、各圧力センサ３２による検出値レベル（肩Ｓ等に対する当接度合）を適宜設定し、これをメモリ７３に記憶させることができるようになっている。
【００４６】
このため、ハンド部２３の上側指圧体２１や裏側指圧体２２における掴み前後の各位置を記憶させて、以降の動作をパターン化させたり学習させたりするといった用い方が可能になる。このような構成のハンド型マッサージ機１を具備した椅子型マッサージ装置２において、ハンド型マッサージ機１の不使用時には、図７に示したように、ハンド部２３は背凭れ部４内にあって最高レベルで収納され、掴みもみ駆動部２４はハンド部２３を閉じた状態に保持している。
【００４７】
この状態から着座者Ｍが座部３に腰掛け、そのうえでハンド型マッサージ機１を作動させるべく、操作入力をすると、まず、出退駆動部２５によってハンド部２３が背凭れ部４に対する前方への突き出し状態とされ、次に掴みもみ駆動部２４がハンド部２３の上側指圧体２１及び裏側指圧体２２を相互離反状態、即ち、オープン待機の状態にする。そして、次に昇降手段１５がハンド部２３を下降させてゆく。このとき、上側指圧体２１が着座者Ｍの肩Ｓに当接し、圧力センサ３２が所定の検出値レベルになると昇降手段１５は停止する。
【００４８】
次に、掴みもみ駆動部２４が、既に詳述したように両指圧体２１，２２による同時閉動作開始から、一方の指圧体（裏側指圧体２２）による肩当接時の閉動停止と、他方の指圧体（上側指圧体２１）による継続した閉動作とを経て、両指圧体２１，２２を集合させた後（着座者Ｍの肩位置を中心としたマッサージ位置の決定をした後）、掴みもみによるマッサージ動作を行う。このときの掴み力の強さは、上記したメモリ７３に記憶された内容に基づいたものとすればよいし、着座者Ｍの希望に応じて変更できるようにしてもよい。
【００４９】
また、動作速度についても、掴みもみ駆動部２４における原動具５９の回転速度をメモリ７３に記憶させたり、所望に応じて適宜書き換えたりすればよい。昇降手段１５による高さ設定についても、着座者Ｍの身長等に基づいてある程度（精度）までのデータ記憶は可能であるし、その都度設定される基準点を元に、ツボ位置（図９参照）ごとに応じたピッチ送り的な高さ変更を可能にしておくことも可能である。例えば、通常であれば肩Ｓの頂上付近にある肩聖（けんせい）と呼ばれるツボと肩中兪（けんちゅうゆ）と呼ばれるツボ（図９参照）とをハンド部２３で掴みもみするのがよいが、それらよりやや下位置又は上位置（ツボとするか否かは特に限定されない）を掴みもみさせるようにしてもよい。
【００５０】
勿論、ハンド部２３の裏側指圧体２２だけで押しもみ乃至叩きに似たマッサージ動作を行わせる場合であれば、裏側指圧体２２の先端部を心兪（しんゆ）と呼ばれるツボ、肝兪（かんゆ）と呼ばれるツボ、腎兪（じんゆ）と呼ばれるツボ等へ合わせるように、昇降手段１５による高さ設定を行えばよい。もっとも、本実施形態で示した椅子型マッサージ装置２では、前記したように背凭れ部４に対して背中乃至腰用とされる第２マッサージ機１０を設けられているので、心兪、肝兪、腎兪等のツボはこの第２マッサージ機１０によりマッサージさせてもよい。
【００５１】
その他、座部３に設けられた尻乃至大腿用とされる第３マッサージ機１１や、フットレスト７に設けられた下腿用とされる第４マッサージ機１２等のついても、当然に、本発明に係るハンド型マッサージ機１と同時に作動させればよいものである。ハンド型マッサージ機１等におけるマッサージ動作の終了は、タイマ制御により、又は所望に応じた操作により行われるものとし、この終了時においてハンド部２３は、上記したスタート手順とは略逆順によって自動的に背凭れ部４内に収納されるものとする。
【００５２】
本発明は、上記した各実施形態以外にも、各種の変更等が可能である。例えば、図１０及び図１１に示すように、ハンド部２３において、上側指圧体２１の指片２７，２８や裏側指圧体２２の指片２９を回転自在なローラで構成させることが可能である。この場合、図示は省略するが、上側指圧体２１や裏側指圧体２２に設ける圧力センサ３２としては、指片２７，２８，２９においてローラを保持するブラケット部分に、その撓み変形を検出可能な歪ゲージを貼り付ける構成のものとすればよい。
【００５３】
掴みもみ駆動部２４が具備するマッサージ用原動具５９、出退駆動部２５が具備する出退用原動具５０、昇降手段１５が具備する原動具７１としては、電動モータを用いる他、流体圧モータを用いることが可能であると共に、図１２に示すように、蛇腹式ポンプ８０を駆動源としてラック条８１を直線移動させ、これからピニオンギヤ８２へ回転力を取り出させるようなアクチュエータ構成のものを用いてもよい。その他、ハンド部２３における上側指圧体２１や裏側指圧体２２における各指片２７，２８，２９等の個数をはじめ、細部にわたる構成、部材形状、部材材質等については、実施の形態に応じて適宜変更可能である。
【００５４】
椅子型マッサージ装置２において、本発明に係るハンド型マッサージ機１を左右２台設けている場合、これらハンド型マッサージ機１の左右間隔を、例えば電動送りねじ機構等により調節できるようにしたり、この電動送りねじ機構によるハンド型マッサージ機１の横移動を、マッサージ動作に対する左右往復動として組み入れできるようにしたりすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】図３のＢ−Ｂ線拡大断面図である。
【図２】本発明に係るハンド型マッサージ機を具備して成る椅子型マッサージ装置の一実施形態を一部破砕して示す側面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線に相当して示す拡大平面図である。
【図４】図３上側に示した本発明に係るハンド型マッサージ機を拡大して示す内部構造図である。
【図５】ハンド部の斜視図である。
【図６】差動歯車機構を示す概略図である。
【図７】ハンド部を背凭れ部へ収納した状況を図１と比較し易く描いた側断面図である。
【図８】ハンド型マッサージ機に採用可能な制御回路の回路構成を示したブロック図である。
【図９】肩から腰にわたる主なツボ位置を示した説明図である。
【図１０】ハンド部の別実施形態を示す要部側面図である。
【図１１】図１０のＣ−Ｃ線拡大矢視図である。
【図１２】各種原動具として採用可能なアクチュエータを示す側面図である。
【符号の説明】
【００５６】
１ ハンド型マッサージ機
２ 椅子型マッサージ装置
４ 背凭れ部
５ 装置本体
１０ マッサージ機
１１ マッサージ機
１２ マッサージ機
２１ 指圧体
２２ 指圧体
２３ ハンド部
２４ 掴みもみ駆動部
２５ 出退駆動部
３２ 圧力センサ
５０ 出退用原動具
５６ 差動歯車機構
５９ マッサージ用原動具
６３ 太陽ギヤ
６４ 遊星ギヤ
６５ 内歯リングギヤ
６６ ブレーキ手段
Ｍ 着座者
Ｓ 肩
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、椅子型マッサージ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
本出願人は、マッサージ装置、とりわけ椅子形体をした装置本体を具備するタイプのマッサージ装置について鋭意研究開発を重ねてきており、今日では、背凭れ部について例を挙げれば、モミ玉に上下方向又は左右方向のすりこぎ運動をさせたり、前後方向の出退運動をさせたり、或いはバイブレーションを与えたりして、着座者の背中をマッサージできるようにしたマッサージ装置を提案するに至っている（例えば特許文献１、特許文献２参照）。
【０００３】
一方、特許文献３には、恰も、人が手で肩をもむときのように、一対の施療子を備えて、これら双方の施療子で肩を掴みもみできるようにした、いわゆるハンド型のマッサージ機（以下、「先願装置」と言う）が記載されている。
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２４３９８２号公報
【特許文献２】特開平１１−１１３９９２号公報
【特許文献３】特開平１０−２５８１０３号公報
【発明の開示】
【０００５】
本発明は、座部と背凭れ部とフットレストとを備え、前記背凭れ部にマッサージ機が設けられた椅子型マッサージ装置において、前記マッサージ機は、相互間において近接・離反することで閉動作・開動作可能な一対の指圧体と、前記一対の指圧体による閉動作の途中で当該一対の指圧体のいずれか一方の閉動作を停止させ得る掴みもみ駆動部とを備えている。
【０００６】
また、本発明は、座部と背凭れ部とフットレストとを備え、前記背凭れ部にマッサージ機が設けられた椅子型マッサージ装置において、前記マッサージ機は、相互間において近接・離反することで閉動作・開動作可能な一対の指圧体と、閉動作が停止した一方の指圧体に対して他方の指圧体の閉動作をさせ得る掴みもみ駆動部とを備えている。
【０００７】
また、本発明は、座部と背凭れ部とフットレストとを備え、前記背凭れ部にマッサージ機が設けられた椅子型マッサージ装置において、前記マッサージ機は、相互間において近接・離反することで閉動作・開動作可能な一対の指圧体と、前記一対の指圧体による閉動作の途中で一方の指圧体の閉動作速度を速くさせ得る掴みもみ駆動部とを備えている。
【０００８】
また、前記椅子型マッサージ装置において、前記一対の指圧体は、使用者の肩の上と肩の裏とからそれぞれ当接するのが好ましい。
【０００９】
また従来技術において、モミ玉をすりこぎ運動や出退運動又はバイブレーションさせるマッサージ方法でも、十分なマッサージ効果が得られるものであり、多くの使用者から好評を博しているところとなっている。一方、先願装置のように一対の施療子で掴みもみするマッサージ方法は、人が手で肩をもむときの素朴な仕種に似ている点で、使用者に受け入れられ易いということがあり、また斬新な方法ではある。
しかし、この先願装置の場合、一対の施療子は一組のリンク機構の中に組み込まれ、互いに連結されたものとなっていたため、一方が動けば必ず他方も同じように（向きは対称向きである）動く構造になっている。このような構造では、使用開始前の待機状態（両方の施療子を最大限に開かせたオープン位置とした状態）から両施療子を肩の前後両側へ向けて閉動させてゆくときに、両施療子間の中心位置（二等分位置）と背凭れ部に凭れかかった使用者における肩の前後中心とがピタリと一致しているときにはよいものの、使用者の体型や姿勢によりこれが一致していないときには、いずれか一方又は両方の施療子が肩の前後両側に当接した時点で例えば使用者が前方へ押し出され、背中が背凭れ部から浮いた状態になってしまうということがあった。
【００１０】
そのため、使用者が、これに対抗して無理に背凭れ部へ背中を当接させようとした場合には後側（背中側）の施療子が強く食い込んで、痛みを感ずるようになる反面、前側の施療子による当接度合が弱くなるといった欠点に繋がるし、また反対に、使用者が、背中が背凭れ部から浮いた姿勢を維持しようとした場合にはそれだけで疲れてしまうことになりかねず、いずれにせよ、この先願装置は十分なマッサージ効果を得るには至っていなかった。また、上記各種の欠点が原因となってマッサージ動作中に、使用者の身体が無理やり前後に揺すられ、不快感を強く覚えるといったことが生じることもあった。
【００１１】
そこで、参考的に開示する発明（以下、参考発明という）では、上記事情に鑑みてなされたものであって、人が手で肩をもむときの素朴な仕種でマッサージをする方法として、十分なマッサージ効果を得ることができるようにしたハンド型マッサージ機と、このハンド型マッサージ機を具備する椅子型マッサージ装置とを提供する。
【００１２】
そして、その参考発明では、上記目的を達成するために、次の技術的手段を講じた。即ち、参考発明に係るハンド型マッサージ機は、所定間隔で対向配置される一対の指圧体を具備したハンド部と、このハンド部の各指圧体に相互近接・離反を繰り返させてマッサージ動作させる掴みもみ駆動部とを有している。そして、上記掴みもみ駆動部は、ハンド部において双方の指圧体を、オープン待機した状態から閉方向へ向けて移動させてゆき、いずれか一方の指圧体が身体に先に当接したときに、他方の指圧体が身体に当接するまでその一方の指圧体の移動を待機させるものとなっている。
【００１３】
このような構成であるため、使用者の肩をマッサージする場合を例に挙げて説明すれば、ハンド部は、まず、双方の指圧体をそれらのオープン待機状態から肩への当接位置へ向けて閉動作させる。そして、この閉動作の途中で、いずれか一方の指圧体が身体に先に当接すると、この当接した指圧体については、閉動作を停止させる。しかし、他方の、未だ身体に当接していない方の指圧体については、以後も閉動作を継続させる。
【００１４】
その結果として、双方の指圧体は肩位置を中心として確実に集合することになる。そこで、それ以後にマッサージ動作を開始させればよいものである。このようなことから、身体（上記例では肩）に対する各指圧体の当接度合は、身体の位置付けがどのようになっているときでも、常に、一定なものとなり、一方だけが強すぎたり弱すぎたりするといったことは起こらない。また、マッサージ動作中に身体が無理やり揺すられるといった不快感が生じることも防止される。
【００１５】
前記ハンド部の各指圧体に対し、身体と当接する部分に圧力センサを設けておき、この圧力センサの検出値に応じて掴みもみ駆動部の駆動制御（フィードバック制御等）を行えるようにしておくと、双方の指圧体が身体を掴む圧力を任意又は所定に設定できることになる。従って、マッサージ動作において、使用者が痛みを感じるようなことを防止できることは勿論のこと、物足りなさの解消、双方の指圧体による身体への当接度合バランスの均一化等ができるものである。また、双方の指圧体における掴み前後の各位置を記憶させて以降の動作をパターン化させたり学習させたりするといった用い方も可能になる。
【００１６】
更に、マッサージ動作中において、双方の指圧体が身体に対する掴みを解放して次の掴み動作に移るときに、圧力センサの検出値の減少を参考にするといった用い方をすれば、双方の指圧体の無駄な動き（ストローク）を省けるため、動作効率を高めることにも繋がるものである。前記掴みもみ駆動部としては、太陽ギヤと、この太陽ギヤに噛合しつつそのまわりを転動自在な遊星ギヤと、太陽ギヤまわりで遊星ギヤの公転軌道に噛合して設けられる内歯リングギヤとを有する差動歯車機構を具備したものとすることができる。
【００１７】
この場合、一方の指圧体を内歯リングギヤに設け、他方の指圧体を遊星ギヤに設ければよい。また、この差動歯車機構において、上記太陽ギヤを正逆回転させるように１個の原動具を組み込ませるのが、構成上もまた制御上も簡潔となり、この場合には、遊星ギヤの自転及び公転並びに内歯リングギヤの自転をそれぞれ回転自在に保持させておけばよい。前記差動歯車機構に対して、遊星ギヤの公転又は内歯リングギヤの自転を所望に応じてロック可能とするためのブレーキ手段を設けておくと、このブレーキ手段を作動させたときに、遊星ギヤに設けられた側の指圧体だけ（単独動作）、又は内歯リングギヤに設けられた側の指圧体だけ（単独動作）で、マッサージ動作させることができるようになる。
【００１８】
すなわち、この場合のハンド部によるマッサージ動作は、一対の指圧体による掴みもみではなく、一方の指圧体のみによる押しもみとなる（動作を早くさせれば叩きにもなる）。このようなマッサージ機は、言うまでもなく、対を成す指圧体同士の相互間隔を肩の挟持間隔に合わせた寸法にすることで肩もみ用として用いることができる。但し、これに限定されず、身体のどの部分をマッサージするように用いてもよい。
【００１９】
一方、参考発明に係る椅子型マッサージ装置では、上記した参考発明に係るハンド型マッサージ機を、椅子形体をした装置本体の背凭れ部へ組み込むように（勿論、着座者の両肩に対応する左右２か所に設ける）したものである。この場合、ハンド型マッサージ機（少なくともハンド部）が、その不使用時において着座者の邪魔にならない状態となるように、背凭れ部内へ収納可能にしておけば、装置本体を単なる椅子として用いたり、或いは別種のマッサージ装置として用いたりできることになり、好適である。
【００２０】
上記装置本体には、着座者の肩位置以外にも別のマッサージ機（参考発明に係るハンド型マッサージ機を含む他、モミ玉に上下方向又は左右方向のすりこぎ運動をさせたり、前後方向の出退運動をさせたり、或いはバイブレーションを与えたりする従来のマッサージ機）を組み込むことができ、これによって使用者の全身に対するトータル的なマッサージが可能となる。
【００２１】
参考発明に係るハンド型マッサージ機では、ハンド部において対を成している指圧体が相互近接・離反を繰り返すマッサージ動作をするとき、まず、両指圧体による同時閉動作開始から、一方の指圧体による肩当接時の閉動停止と、他方の指圧体による継続した閉動作とを経て、両指圧体を集合させた後、所定のマッサージ動作をスタートさせている。そのため、身体（例えば肩）に対する各指圧体の当接度合が、身体の位置付けに影響されることなく、常に、一定となり、一方だけが強すぎたり弱すぎたりするといったことは起こらない。また、マッサージ動作中に身体が無理やり揺すられるといった不快感が生じることも防止される。
従って、このハンド型マッサージ機単独、及びこのハンド型マッサージ機を具備する椅子型マッサージ装置において、人が手で肩をもむときの素朴な仕種でマッサージをする方法として、十分なマッサージ効果を得ることができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。図１乃至図８は、本発明に係るハンド型マッサージ機１と、これを用いて構成した椅子型のマッサージ装置２の各一実施形態を示している。図２において椅子型マッサージ装置２の全体構成をまず概説すると、このマッサージ装置２は、座部３と背凭れ部４とを有することで椅子形体を呈した装置本体５を具備しており、座部３の左右両側にはアームレスト６が設けられ、座部３の前部にはフットレスト７が上下揺動可能に設けられている。
【００２３】
背凭れ部４は、所望操作に応じて電動、流体圧シリンダ等を駆動源（図示略）とする自動方式又は適宜リンク機構等による手動方式で、リクライニング動作可能になっており、またフットレスト７は、このリクライニング動作に同調するか又は所望操作に応じて単独で上下揺動可能になっている。なお、座部３についても、背凭れ部４のリクライニング動作に合わせて前後移動可能にしておくことができる。そして、背凭れ部４には、比較的上側寄りに本発明に係るハンド型マッサージ機１が設けられている。
【００２４】
背凭れ部４には他に、背中乃至腰用とされる第２マッサージ機１０が設けられ、座部３には、尻乃至大腿用とされる第３マッサージ機１１が設けられ、フットレスト７には、下腿用とされる第４マッサージ機１２が設けられている。背凭れ部４に設けられた本発明に係るハンド型マッサージ機１や第２マッサージ機１０は、それぞれ、使用者（着座者）の体型に応じて上下位置調節ができるように、各別の昇降手段１５，１６によって昇降可能になっている。これら昇降手段１５，１６としては、例えば電動ボールネジ機構や流体圧シリンダによるもの、或いはその他のリンク機構によるもの等を使用すればよく、その中で昇降用のガイドレール１７等、共用可能なものについてはできるだけ共通部品化して、構造の簡潔化、軽量化等を図ればよい。
【００２５】
図３に示すように、背凭れ部４において、本発明に係るハンド型マッサージ機１は、座部３に着座して背凭れ部４に凭れかかるようにした使用者（以下、「着座者Ｍ」と言う）に対して、その両肩に対応するように、左右２か所に振り分け配置で２台、設けられている。これら２台のマッサージ機１は、上記した昇降手段１５の昇降台１８に横並びで一体的又は左右間隔の調節可能な状態に設けられており、一緒に上下動可能である。この昇降台１８の左右両側（図３の上下部）には、上記ガイドレール１７に沿って移動とされたガイドホイール１９が設けられている。
【００２６】
なお、これら両マッサージ機１は、基本的に同一構成であるが、細部の部材配置や部材形状等については左右対称となっている。以下では、主として椅子型マッサージ装置２の正面左側となるもの（図３の上側であり、着座者Ｍの右肩用とされるもの）について説明する。図１及び図４に示すように、このハンド型マッサージ機１は、所定間隔で対向配置される一対の指圧体２１，２２を具備したハンド部２３と、このハンド部２３に対して各指圧体２１，２２にマッサージ動作をさせる掴みもみ駆動部２４と、ハンド部２３をその稼働位置と収納位置との間で出し入れさせる出退駆動部２５とを有している。
【００２７】
ハンド部２３において、双方の指圧体２１，２２が対向配置される間隔は、着座者Ｍの肩Ｓを挟持できる状態を基準として設定されており、またそれらの位置付けは、一方の指圧体２１が肩Ｓの上方で他方の指圧体２２が肩Ｓの裏側となるようにされている。図５に示すように、肩Ｓの上方へ配される指圧体２１（以下、「上側指圧体２１」と言う）は、左右に並ぶ２個の指片２７，２８を有しており、肩Ｓの裏側へ配される指圧体２２（以下、「裏側指圧体２２」と言う）は１個の指片２９を有している。
【００２８】
そのため、これら指圧体２１，２２をマッサージ師の手に置き換えて説明すると、丁度、上側指圧体２１における一方の指片２７が人差し指及び中指に相当し、他方の指片２８が薬指及び小指に相当し、また裏側指圧体２２の指片２９は親指に相当するかたちになると言うことができる。各指圧体２１，２２には、軟質樹脂（発泡性のものを含む）やゴム、或いは生地質等を素材とする弾性材製の触片３０が設けられている。また、図６に示すように、例えばこの触片３０に内蔵される状態として、圧力センサ３２が設けられている。
【００２９】
上側指圧体２１は、上記した２個の指片２７，２８と、これら各指片２７，２８の後部を個別の挟持状態にして揺動自在に連結された指リンク３３，３４と、これら両方の指リンク３３，３４を束ねる状態で揺動自在に連結された基部リンク３５の第１接続端３５ａと、各指片２７，２８の後部に個別の差込状態とされて揺動自在に連結された駆動リンク３７，３８とを有している。基部リンク３５は、第１関節軸３６まわりでの揺動を許容された状態で保持されており、駆動リンク３７，３８は、後述する差動歯車機構５６の内歯リングギヤ６５に連結されて上記第１関節軸３６まわりで揺動自在に保持されている。
【００３０】
このようなことから、この上側指圧体２１ではその全体として４節リンクを構成したものとなっており、第１関節軸３６と基部リンク３５の第１接続端３５ａとを支点として、指リンク３３，３４に比して指片２７，２８の方で折曲角度が拡大されるような折曲揺動が可能になっている。また、裏側指圧体２２は、上記した指片２９と、この指片２９の後部を挟持状態にして揺動自在に連結された指リンク４０と、この指リンク４０に揺動自在に連結された基部リンク３５の第２接続端３５ｂと、指片２９の後部に差込状態とされて揺動自在に連結された駆動リンク４１とを有している。
【００３１】
駆動リンク４１は、後述する差動歯車機構５６における遊星ギヤ保持板６４ａの出力軸（第１関節軸３６と同心の軸）に連結されて上記第１関節軸３６まわりで揺動自在に保持されている。このようなことから、この裏側指圧体２２ではその全体として４節リンクを構成したものとなっており、第１関節軸３６と基部リンク３５の第２接続端３５ｂとを支点として、指リンク４０に比して指片２９の方で折曲角度が拡大されるような折曲揺動が可能になっている。
【００３２】
なお、基部リンク３５において、指リンク３３，３４との連結に用いられる第１接続端３５ａと、指リンク４０との連結に用いられる第２接続端３５ｂとは、第１関節軸３６を間に挟んだ対称的な径方向突出位置関係におかれている。出退駆動部２５は、上記の第１関節軸３６を先端側に配置させた第１アーム４３と、この第１アーム４３に第２関節軸４４を介して連結された第２アーム４５と、第１アーム４３の中途部に接続された振り子リンク４６と、第１、第２アーム４３，４５間にわたって設けられた連動手段４７と、第２アーム４５の基部側にこれと一体的に設けられる第３関節軸４８に対し、ウォーム等の伝動ギヤ部４９を介して駆動力を伝達可能になされた出退用原動具５０とを有している。
【００３３】
連動手段４７には、タイミングプーリとタイミングベルトとの組み合わせより成るベルト伝動が採用されている。そして、この連動手段４７にあって、第１関節軸３６に設けられるタイミングプーリ５２は、この第１関節軸３６を介して上記基部リンク３５と一体回動可能な状態に固定されており、また第３関節軸４８に設けられるタイミングプーリ５３は、第２アーム４５が揺動するのとは無縁となる関係を保持した絶対的な固定状態（回転不能状態）とされている。従って、出退用原動具５０を作動させた場合、伝動ギヤ部４９及び第３関節軸４８を介して第２アーム４５が第３関節軸４８まわりで揺動し、このとき連動手段４７では、第２アーム４５の揺動量に応じたタイミングベルトの相対送りが生じて、結果、この送り量がタイミングプーリ５２から第１関節軸３６、及び基部リンク３５へと伝えられることになる。
【００３４】
そのため、図１に示した状態から第２アーム４５を時計回り方向（立て起こし向き）に揺動させた場合、第１アーム４３は振り子リンク４６による揺動規制を受けつつ、この第２アーム４５に対して反時計回り方向に揺動することになり、結果、ハンド部２３は、図７に示すように背凭れ部４の内方へ向けて収納（必ずしも完全な格納状態とさせる必要はない）される。このとき、上記連動手段４７は、第１アーム４３を反時計回り方向に揺動させる作用の中で、これに反して基部リンク３５、即ち、ハンド部２３を第１アーム４３に対する時計回り方向へと回動させることになるので、結果、ハンド部２３は、図１に示した稼働位置にあるときも、また図７に示した収納位置にあるときも、背凭れ部４等に対する絶対的な姿勢（前方やや下向きとなる姿勢）を一定に保持するものとなる。
【００３５】
勿論、図７に示す状態から第２アーム４５を反時計回り方向（前倒し向き）に揺動させるように出退用原動具５０を作動させた場合には、上記と逆動作が生じ、結果、ハンド部２３は、図１に示した稼働位置へ向けて、背凭れ部４等に対する絶対的な姿勢を一定に保持しつつ、突き出し動作するものである。これは、まさしく製図機のドラフター等で採用されているのと同じ原理である。上記掴みもみ駆動部２４は、稼働位置へ進出させたハンド部２３に対し、双方の指圧体２１，２２に相互近接・離反の動作を繰り返させるようにするところである。すなわち、ハンド部２３は、この動作をもって着座者Ｍの肩Ｓに対するマッサージ動作とする。
【００３６】
図４及び図６に示すように、この掴みもみ駆動部２４は、上記第１関節軸３６を保持軸として設けられた差動歯車機構５６と、この差動歯車機構５６に回転動力を伝達可能に接続された伝動手段５７と、この伝動手段５７に伝動ギヤ部５８を介して接続された原動具５９とを有している。差動歯車機構５６は、太陽ギヤ６３と、この太陽ギヤ６３に噛合つつそのまわりを転動自在な遊星ギヤ６４と、太陽ギヤ６３まわりで遊星ギヤ６４の公転軌道に噛合して設けられる内歯リングギヤ６５とを有したものである。
【００３７】
そして、ハンド部２３における上側指圧体２１が、内歯リングギヤ６５の出力軸から上記した駆動リンク３７，３８を介して動力を受けるように設けられ、裏側指圧体２２が、遊星ギヤ６４の出力軸から上記した駆動リンク４１を介して動力を受けるように設けられている。遊星ギヤ６４は、太陽ギヤ６３まわりで互いに等配間隔で複数個（図例では３個）設けられており、これらが出力軸（第１関節軸３６と同心の軸）まわりで回転自在な遊星ギヤ保持板６４ａによって保持されている。従って、これら遊星ギヤ６４は、各自転と太陽ギヤ６３まわりでの公転とが、それぞれ自在なものとされている。
【００３８】
また、内歯リングギヤ６５は、太陽ギヤ６３まわりでの自転が自在なものとされている。原動具５９には、正転及び逆転の切り換えが可能であると共に、好ましくは回転角度制御が容易で且つ高精度にできるような例えばステッピングモータ又はサーボモータ等が用いられ、伝動ギヤ部５８にはウォームギヤやベベルギヤ等が用いられ、伝動手段５７には、タイミングプーリとタイミングベルトとの組み合わせより成るベルト伝動等が用いられている。
【００３９】
また、伝動手段５７の中継部に相当する第２関節軸４４に対してブレーキ手段６６が付設されており、このブレーキ手段６６が制動用伝動手段６７を介して差動歯車機構５６の内歯リングギヤ６５に動力伝達可能に接続されている。このブレーキ手段６６は、電磁ブレーキ等によって構成されており、所望に応じた作動により、内歯リングギヤ６５の自転をロックしたりロック解除したりできるようになっている。このようなことから、この掴みもみ駆動部２４において、原動具５９を作動させると、まず、伝動ギヤ部５８及び伝動手段５７を介して差動歯車機構５６の太陽ギヤ６３へ回転動力が伝えられる。
【００４０】
ここで、太陽ギヤ６３の回転方向が図６における時計回りである（符号ａ参照）とすると、これを受けて各遊星ギヤ６４は反時計回りに自転をしながら（符号ｂ参照）、反時計回りの公転をする（符号ｃ参照）。従って、これら遊星ギヤ６４を保持する遊星ギヤ保持板６４ａが反時計回りに回転する（符号ｃ参照）ことになる。このため、駆動リンク４１が同方向に揺動する（符号ｄ参照）ことになり、裏側指圧体２２がハンド部２３を閉じる方向へ揺動する。
【００４１】
また、このときの各遊星ギヤ６４の自転に伴い、内歯リングギヤ６５は反時計回りに回転する（符号ｅ参照）。このため、駆動リンク３７，３８が同方向に揺動する（符号ｆ参照）ことになり、上側指圧体２１もハンド部２３を閉じる方向へ揺動する。このようにして双方の指圧体２１，２２が同時に閉動作をはじめる。そして、この閉動作の途中で裏側指圧体２２の指片２９（触片３０）が着座者Ｍの肩Ｓに先に当接して、それ以上の閉動作が阻止されると、これに伴って駆動リンク４１の揺動も阻止されることになるので、遊星ギヤ６４を保持する遊星ギヤ保持板６４ａは太陽ギヤ６３まわりでの回転（即ち、各遊星ギヤ６４の公転）を停止する。
【００４２】
すると、各遊星ギヤ６４は、その自転速度を増速することになり、これに伴って内歯リングギヤ６５の回転速度も増速される。その結果、駆動リンク３７，３８の揺動を介した上側指圧体２１の閉動作速度が速くなり、上側指圧体２１は着座者Ｍの肩Ｓへ向けて迅速に移動することになる。このようにして、ハンド部２３は、裏側指圧体２２及び上側指圧体２１の相対的な近接により、着座者Ｍの肩Ｓを掴む状態となる。そして、裏側指圧体２２の指片２９や上側指圧体２１の指片２７，２８に設けられた圧力センサ３２のうち、いずれか一つ又は全部が所定の検出値を検出すると、原動具５９は逆転に切り替わるようになっている。
【００４３】
そのため、この原動具５９の逆転が生じた時点で差動歯車機構５６では、上記と略逆順の動作が略一瞬にして起こり、結果、裏側指圧体２２及び上側指圧体２１の相互離反動作が生じて着座者Ｍの肩Ｓを掴んだ状態が解放又は緩められることになる。また、これによって裏側指圧体２２の指片２９や上側指圧体２１の指片２７，２８に設けられた圧力センサ３２のうち、いずれか一つ又は全部が検出オフの状態、或いは所定のレベルダウンを起こすと、原動具５９は再び正転に切り替わる。
【００４４】
このようにして裏側指圧体２２及び上側指圧体２１による相互近接・離反動作が繰り返され、これによってマッサージ動作が得られるというものである。上記の説明から明らかなように、掴みもみ駆動部２４が差動歯車機構５６を具備した構成となっていることから、ハンド部２３は、まず、双方の指圧体２１，２２をそれらのオープン待機状態から着座者Ｍの肩Ｓへの当接位置へ向けて閉動作させる。そして、この閉動作の途中で、いずれか一方の指圧体（裏側指圧体２２）が着座者Ｍの肩Ｓに先に当接すると、この当接した指圧体（裏側指圧体２２）については、閉動作を停止させる。
【００４５】
しかし、他方の、未だ身体に当接していない方の指圧体（上側指圧体２１）については、以後も閉動作を継続させる。その結果として、ハンド部２３における双方の指圧体２１，２２は、着座者Ｍの姿勢がどうであろうと、その時の肩位置を中心として確実に集合することになる。そこで、それ以後に、その状態を維持しつつマッサージ動作を開始させればよいものである。そのため、肩Ｓに対する各指圧体２１，２２の当接度合が常に一定となり、一方だけが強すぎたり弱すぎたりするといったことは起こらない。また、マッサージ動作中に着座者Ｍが無理やり揺すられるといった不快感が生じることも防止される。
【００４６】
一方、ブレーキ手段６６を作動させた場合には、それ以後、制動用伝動手段６７を介して差動歯車機構５６の内歯リングギヤ６５が回転しない状態に保持されるので、この段階で上側指圧体２１の揺動は阻止される。これに対し、原動具５９から伝動ギヤ部５８及び伝動手段５７を介して太陽ギヤ６３へ伝えられる回転動力は、この太陽ギヤ６３まわりで遊星ギヤ６４を公転（転動）させることが可能な状態として活きているため、駆動リンク４１を介して裏側指圧体２２の全体を揺動させることは可能である。
【００４７】
従って、裏側指圧体２２の指片２９（触片３０）が着座者Ｍの肩Ｓに当接して圧力センサ３２が検出値を検出したときに、原動具５９が逆転に切り替わり、また裏側指圧体２２の指片２９（触片３０）が着座者Ｍの肩Ｓから離れて圧力センサ３２が検出オフの状態となったとき、或いは所定の検出値レベル減少が起こったときに、原動具５９が再び正転に切り替わるという動作を繰り返せば、この裏側指圧体２２の単独動作として、押しもみ乃至叩きに似たマッサージ動作を可能にしてある。
【００４８】
このような押しもみ乃至叩きに似たマッサージ動作は、着座者Ｍの肩Ｓだけに限らず、背中や腰、場合によっては首筋や頭部へのマッサージも可能であるから、必要に応じて前記した昇降手段１５（図１及び図３参照）を必要量だけ動作させればよいことになる。ところで、ハンド部２３において、上記のような掴みもみによるマッサージ動作を行ったり、或いは押しもみ乃至叩きに似たマッサージ動作を行ったりする場合に、裏側指圧体２２が駆動リンク４１の揺動を受けて閉動作するときには、その指片２９が指リンク４０による揺動規制を受けつつ、若干ではあるが指を開くような微妙な動きをすることになる。
【００４９】
このことは上側指圧体２１でも同じであり、駆動リンク３７，３８の揺動を受けて閉動作するときに、指片２７，２８が指リンク３３，３４による揺動規制を受けつつ、若干ではあるが指を開くような微妙な動きをすることになる。これらのことは、全体としては着座者Ｍの肩Ｓ等に対して裏側指圧体２２及び上側指圧体２１による指圧を強めてゆきながらも、それらの指圧点に対して面圧が一点に集中しないようにして（触片３０が面接触するようにして）、その結果、着座者Ｍが圧痛を感じることがないようにしている効果に繋がっている。
【００５０】
図８は、このハンド型マッサージ機１において設けられる制御回路７０の一例であり、掴みもみ駆動部２４が具備するマッサージ用原動具５９、出退駆動部２５が具備する出退用原動具５０、昇降手段１５が具備する原動具７１は、一括して制御部７２に接続されており、またこの制御部７２には、上側指圧体２１や裏側指圧体２２に設けられた圧力センサ３２が接続されている。また、この制御部７２にはメモリ７３が接続されている。従って、各圧力センサ３２による検出値レベル（肩Ｓ等に対する当接度合）を適宜設定し、これをメモリ７３に記憶させることができるようになっている。
【００５１】
このため、ハンド部２３の上側指圧体２１や裏側指圧体２２における掴み前後の各位置を記憶させて、以降の動作をパターン化させたり学習させたりするといった用い方が可能になる。このような構成のハンド型マッサージ機１を具備した椅子型マッサージ装置２において、ハンド型マッサージ機１の不使用時には、図７に示したように、ハンド部２３は背凭れ部４内にあって最高レベルで収納され、掴みもみ駆動部２４はハンド部２３を閉じた状態に保持している。
【００５２】
この状態から着座者Ｍが座部３に腰掛け、そのうえでハンド型マッサージ機１を作動させるべく、操作入力をすると、まず、出退駆動部２５によってハンド部２３が背凭れ部４に対する前方への突き出し状態とされ、次に掴みもみ駆動部２４がハンド部２３の上側指圧体２１及び裏側指圧体２２を相互離反状態、即ち、オープン待機の状態にする。そして、次に昇降手段１５がハンド部２３を下降させてゆく。このとき、上側指圧体２１が着座者Ｍの肩Ｓに当接し、圧力センサ３２が所定の検出値レベルになると昇降手段１５は停止する。
【００５３】
次に、掴みもみ駆動部２４が、既に詳述したように両指圧体２１，２２による同時閉動作開始から、一方の指圧体（裏側指圧体２２）による肩当接時の閉動停止と、他方の指圧体（上側指圧体２１）による継続した閉動作とを経て、両指圧体２１，２２を集合させた後（着座者Ｍの肩位置を中心としたマッサージ位置の決定をした後）、掴みもみによるマッサージ動作を行う。このときの掴み力の強さは、上記したメモリ７３に記憶された内容に基づいたものとすればよいし、着座者Ｍの希望に応じて変更できるようにしてもよい。
【００５４】
また、動作速度についても、掴みもみ駆動部２４における原動具５９の回転速度をメモリ７３に記憶させたり、所望に応じて適宜書き換えたりすればよい。昇降手段１５による高さ設定についても、着座者Ｍの身長等に基づいてある程度（精度）までのデータ記憶は可能であるし、その都度設定される基準点を元に、ツボ位置（図９参照）ごとに応じたピッチ送り的な高さ変更を可能にしておくことも可能である。例えば、通常であれば肩Ｓの頂上付近にある肩聖（けんせい）と呼ばれるツボと肩中兪（けんちゅうゆ）と呼ばれるツボ（図９参照）とをハンド部２３で掴みもみするのがよいが、それらよりやや下位置又は上位置（ツボとするか否かは特に限定されない）を掴みもみさせるようにしてもよい。
【００５５】
勿論、ハンド部２３の裏側指圧体２２だけで押しもみ乃至叩きに似たマッサージ動作を行わせる場合であれば、裏側指圧体２２の先端部を心兪（しんゆ）と呼ばれるツボ、肝兪（かんゆ）と呼ばれるツボ、腎兪（じんゆ）と呼ばれるツボ等へ合わせるように、昇降手段１５による高さ設定を行えばよい。もっとも、本実施形態で示した椅子型マッサージ装置２では、前記したように背凭れ部４に対して背中乃至腰用とされる第２マッサージ機１０を設けられているので、心兪、肝兪、腎兪等のツボはこの第２マッサージ機１０によりマッサージさせてもよい。
【００５６】
その他、座部３に設けられた尻乃至大腿用とされる第３マッサージ機１１や、フットレスト７に設けられた下腿用とされる第４マッサージ機１２等のついても、当然に、本発明に係るハンド型マッサージ機１と同時に作動させればよいものである。ハンド型マッサージ機１等におけるマッサージ動作の終了は、タイマ制御により、又は所望に応じた操作により行われるものとし、この終了時においてハンド部２３は、上記したスタート手順とは略逆順によって自動的に背凭れ部４内に収納されるものとする。
【００５７】
本発明は、上記した各実施形態以外にも、各種の変更等が可能である。例えば、図１０及び図１１に示すように、ハンド部２３において、上側指圧体２１の指片２７，２８や裏側指圧体２２の指片２９を回転自在なローラで構成させることが可能である。この場合、図示は省略するが、上側指圧体２１や裏側指圧体２２に設ける圧力センサ３２としては、指片２７，２８，２９においてローラを保持するブラケット部分に、その撓み変形を検出可能な歪ゲージを貼り付ける構成のものとすればよい。
【００５８】
掴みもみ駆動部２４が具備するマッサージ用原動具５９、出退駆動部２５が具備する出退用原動具５０、昇降手段１５が具備する原動具７１としては、電動モータを用いる他、流体圧モータを用いることが可能であると共に、図１２に示すように、蛇腹式ポンプ８０を駆動源としてラック条８１を直線移動させ、これからピニオンギヤ８２へ回転力を取り出させるようなアクチュエータ構成のものを用いてもよい。その他、ハンド部２３における上側指圧体２１や裏側指圧体２２における各指片２７，２８，２９等の個数をはじめ、細部にわたる構成、部材形状、部材材質等については、実施の形態に応じて適宜変更可能である。
【００５９】
椅子型マッサージ装置２において、本発明に係るハンド型マッサージ機１を左右２台設けている場合、これらハンド型マッサージ機１の左右間隔を、例えば電動送りねじ機構等により調節できるようにしたり、この電動送りねじ機構によるハンド型マッサージ機１の横移動を、マッサージ動作に対する左右往復動として組み入れできるようにしたりすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】図３のＢ−Ｂ線拡大断面図である。
【図２】本発明に係るハンド型マッサージ機を具備して成る椅子型マッサージ装置の一実施形態を一部破砕して示す側面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線に相当して示す拡大平面図である。
【図４】図３上側に示した本発明に係るハンド型マッサージ機を拡大して示す内部構造図である。
【図５】ハンド部の斜視図である。
【図６】差動歯車機構を示す概略図である。
【図７】ハンド部を背凭れ部へ収納した状況を図１と比較し易く描いた側断面図である。
【図８】ハンド型マッサージ機に採用可能な制御回路の回路構成を示したブロック図である。
【図９】肩から腰にわたる主なツボ位置を示した説明図である。
【図１０】ハンド部の別実施形態を示す要部側面図である。
【図１１】図１０のＣ−Ｃ線拡大矢視図である。
【図１２】各種原動具として採用可能なアクチュエータを示す側面図である。
【符号の説明】
【００６１】
１ ハンド型マッサージ機
２ 椅子型マッサージ装置
４ 背凭れ部
５ 装置本体
１０ マッサージ機
１１ マッサージ機
１２ マッサージ機
２１ 指圧体
２２ 指圧体
２３ ハンド部
２４ 掴みもみ駆動部
２５ 出退駆動部
３２ 圧力センサ
５０ 出退用原動具
５６ 差動歯車機構
５９ マッサージ用原動具
６３ 太陽ギヤ
６４ 遊星ギヤ
６５ 内歯リングギヤ
６６ ブレーキ手段
Ｍ 着座者
Ｓ 肩
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハンド型マッサージ機及びこのハンド型マッサージ機を具備する椅子型マッサージ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
本出願人は、マッサージ装置、とりわけ椅子形体をした装置本体を具備するタイプのマッサージ装置について鋭意研究開発を重ねてきており、今日では、背凭れ部について例を挙げれば、モミ玉に上下方向又は左右方向のすりこぎ運動をさせたり、前後方向の出退運動をさせたり、或いはバイブレーションを与えたりして、着座者の背中をマッサージできるようにしたマッサージ装置を提案するに至っている（例えば特許文献１、特許文献２参照）。
一方、特許文献３には、恰も、人が手で肩をもむときのように、一対の施療子を備えて、これら双方の施療子で肩を掴みもみできるようにした、いわゆるハンド型のマッサージ機（以下、「先願装置」と言う）が記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２４３９８２号公報
【特許文献２】特開平１１−１１３９９２号公報
【特許文献３】特開平１０−２６４１０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
モミ玉をすりこぎ運動や出退運動又はバイブレーションさせるマッサージ方法でも、十分なマッサージ効果が得られるものであり、多くの使用者から好評を博しているところとなっている。一方、先願装置のように一対の施療子で掴みもみするマッサージ方法は、人が手で肩をもむときの素朴な仕種に似ている点で、使用者に受け入れられ易いということがあり、また斬新な方法ではある。
しかし、この先願装置の場合、一対の施療子は一組のリンク機構の中に組み込まれ、互いに連結されたものとなっていたため、一方が動けば必ず他方も同じように（向きは対称向きである）動く構造になっている。このような構造では、使用開始前の待機状態（両方の施療子を最大限に開かせたオープン位置とした状態）から両施療子を肩の前後両側へ向けて閉動させてゆくときに、両施療子間の中心位置（二等分位置）と背凭れ部に凭れかかった使用者における肩の前後中心とがピタリと一致しているときにはよいものの、使用者の体型や姿勢によりこれが一致していないときには、いずれか一方又は両方の施療子が肩の前後両側に当接した時点で例えば使用者が前方へ押し出され、背中が背凭れ部から浮いた状態になってしまうということがあった。
【０００５】
そのため、使用者が、これに対抗して無理に背凭れ部へ背中を当接させようとした場合には後側（背中側）の施療子が強く食い込んで、痛みを感ずるようになる反面、前側の施療子による当接度合が弱くなるといった欠点に繋がるし、また反対に、使用者が、背中が背凭れ部から浮いた姿勢を維持しようとした場合にはそれだけで疲れてしまうことになりかねず、いずれにせよ、この先願装置は十分なマッサージ効果を得るには至っていなかった。また、上記各種の欠点が原因となってマッサージ動作中に、使用者の身体が無理やり前後に揺すられ、不快感を強く覚えるといったことが生じることもあった。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、人が手で肩をもむときの素朴な仕種でマッサージをする方法として、十分なマッサージ効果を得ることができるようにしたハンド型マッサージ機と、このハンド型マッサージ機を具備する椅子型マッサージ装置とを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明では、上記目的を達成するために、次の技術的手段を講じた。即ち、本発明に係るハンド型マッサージ機は、所定間隔で対向配置される一対の指圧体を具備したハンド部と、このハンド部の各指圧体に相互近接・離反を繰り返させてマッサージ動作させる掴みもみ駆動部とを有している。そして、上記掴みもみ駆動部は、ハンド部において双方の指圧体を、オープン待機した状態から閉方向へ向けて移動させてゆき、いずれか一方の指圧体が身体に先に当接したときに、他方の指圧体が身体に当接するまでその一方の指圧体の移動を待機させるものとなっている。
【０００８】
このような構成であるため、使用者の肩をマッサージする場合を例に挙げて説明すれば、ハンド部は、まず、双方の指圧体をそれらのオープン待機状態から肩への当接位置へ向けて閉動作させる。そして、この閉動作の途中で、いずれか一方の指圧体が身体に先に当接すると、この当接した指圧体については、閉動作を停止させる。しかし、他方の、未だ身体に当接していない方の指圧体については、以後も閉動作を継続させる。
【０００９】
その結果として、双方の指圧体は肩位置を中心として確実に集合することになる。そこで、それ以後にマッサージ動作を開始させればよいものである。このようなことから、身体（上記例では肩）に対する各指圧体の当接度合は、身体の位置付けがどのようになっているときでも、常に、一定なものとなり、一方だけが強すぎたり弱すぎたりするといったことは起こらない。また、マッサージ動作中に身体が無理やり揺すられるといった不快感が生じることも防止される。
【００１０】
前記ハンド部の各指圧体に対し、身体と当接する部分に圧力センサを設けておき、この圧力センサの検出値に応じて掴みもみ駆動部の駆動制御（フィードバック制御等）を行えるようにしておくと、双方の指圧体が身体を掴む圧力を任意又は所定に設定できることになる。従って、マッサージ動作において、使用者が痛みを感じるようなことを防止できることは勿論のこと、物足りなさの解消、双方の指圧体による身体への当接度合バランスの均一化等ができるものである。また、双方の指圧体における掴み前後の各位置を記憶させて以降の動作をパターン化させたり学習させたりするといった用い方も可能になる。
【００１１】
更に、マッサージ動作中において、双方の指圧体が身体に対する掴みを解放して次の掴み動作に移るときに、圧力センサの検出値の減少を参考にするといった用い方をすれば、双方の指圧体の無駄な動き（ストローク）を省けるため、動作効率を高めることにも繋がるものである。前記掴みもみ駆動部としては、太陽ギヤと、この太陽ギヤに噛合つつそのまわりを転動自在な遊星ギヤと、太陽ギヤまわりで遊星ギヤの公転軌道に噛合して設けられる内歯リングギヤとを有する差動歯車機構を具備したものとすることができる。
【００１２】
この場合、一方の指圧体を内歯リングギヤに設け、他方の指圧体を遊星ギヤに設ければよい。また、この差動歯車機構において、上記太陽ギヤを正逆回転させるように１個の原動具を組み込ませるのが、構成上もまた制御上も簡潔となり、この場合には、遊星ギヤの自転及び公転並びに内歯リングギヤの自転をそれぞれ回転自在に保持させておけばよい。前記差動歯車機構に対して、遊星ギヤの公転又は内歯リングギヤの自転を所望に応じてロック可能とするためのブレーキ手段を設けておくと、このブレーキ手段を作動させたときに、遊星ギヤに設けられた側の指圧体だけ（単独動作）、又は内歯リングギヤに設けられた側の指圧体だけ（単独動作）で、マッサージ動作させることができるようになる。
【００１３】
すなわち、この場合のハンド部によるマッサージ動作は、一対の指圧体による掴みもみではなく、一方の指圧体のみによる押しもみとなる（動作を早くさせれば叩きにもなる）。このようなマッサージ機は、言うまでもなく、対を成す指圧体同士の相互間隔を肩の挟持間隔に合わせた寸法にすることで肩もみ用として用いることができる。但し、これに限定されず、身体のどの部分をマッサージするように用いてもよい。
【００１４】
一方、本発明に係る椅子型マッサージ装置では、上記した本発明に係るハンド型マッサージ機を、椅子形体をした装置本体の背凭れ部へ組み込むように（勿論、着座者の両肩に対応する左右２か所に設ける）したものである。この場合、ハンド型マッサージ機（少なくともハンド部）が、その不使用時において着座者の邪魔にならない状態となるように、背凭れ部内へ収納可能にしておけば、装置本体を単なる椅子として用いたり、或いは別種のマッサージ装置として用いたりできることになり、好適である。
【００１５】
上記装置本体には、着座者の肩位置以外にも別のマッサージ機（本発明に係るハンド型マッサージ機を含む他、モミ玉に上下方向又は左右方向のすりこぎ運動をさせたり、前後方向の出退運動をさせたり、或いはバイブレーションを与えたりする従来のマッサージ機）を組み込むことができ、これによって使用者の全身に対するトータル的なマッサージが可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係るハンド型マッサージ機では、ハンド部において対を成している指圧体が相互近接・離反を繰り返すマッサージ動作をするとき、まず、両指圧体による同時閉動作開始から、一方の指圧体による肩当接時の閉動停止と、他方の指圧体による継続した閉動作とを経て、両指圧体を集合させた後、所定のマッサージ動作をスタートさせている。そのため、身体（例えば肩）に対する各指圧体の当接度合が、身体の位置付けに影響されることなく、常に、一定となり、一方だけが強すぎたり弱すぎたりするといったことは起こらない。また、マッサージ動作中に身体が無理やり揺すられるといった不快感が生じることも防止される。
従って、このハンド型マッサージ機単独、及びこのハンド型マッサージ機を具備する椅子型マッサージ装置において、人が手で肩をもむときの素朴な仕種でマッサージをする方法として、十分なマッサージ効果を得ることができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。図１乃至図８は、本発明に係るハンド型マッサージ機１と、これを用いて構成した椅子型のマッサージ装置２の各一実施形態を示している。図２において椅子型マッサージ装置２の全体構成をまず概説すると、このマッサージ装置２は、座部３と背凭れ部４とを有することで椅子形体を呈した装置本体５を具備しており、座部３の左右両側にはアームレスト６が設けられ、座部３の前部にはフットレスト７が上下揺動可能に設けられている。
【００１８】
背凭れ部４は、所望操作に応じて電動、流体圧シリンダ等を駆動源（図示略）とする自動方式又は適宜リンク機構等による手動方式で、リクライニング動作可能になっており、またフットレスト７は、このリクライニング動作に同調するか又は所望操作に応じて単独で上下揺動可能になっている。なお、座部３についても、背凭れ部４のリクライニング動作に合わせて前後移動可能にしておくことができる。そして、背凭れ部４には、比較的上側寄りに本発明に係るハンド型マッサージ機１が設けられている。
【００１９】
背凭れ部４には他に、背中乃至腰用とされる第２マッサージ機１０が設けられ、座部３には、尻乃至大腿用とされる第３マッサージ機１１が設けられ、フットレスト７には、下腿用とされる第４マッサージ機１２が設けられている。背凭れ部４に設けられた本発明に係るハンド型マッサージ機１や第２マッサージ機１０は、それぞれ、使用者（着座者）の体型に応じて上下位置調節ができるように、各別の昇降手段１５，１６によって昇降可能になっている。これら昇降手段１５，１６としては、例えば電動ボールネジ機構や流体圧シリンダによるもの、或いはその他のリンク機構によるもの等を使用すればよく、その中で昇降用のガイドレール１７等、共用可能なものについてはできるだけ共通部品化して、構造の簡潔化、軽量化等を図ればよい。
【００２０】
図３に示すように、背凭れ部４において、本発明に係るハンド型マッサージ機１は、座部３に着座して背凭れ部４に凭れかかるようにした使用者（以下、「着座者Ｍ」と言う）に対して、その両肩に対応するように、左右２か所に振り分け配置で２台、設けられている。これら２台のマッサージ機１は、上記した昇降手段１５の昇降台１８に横並びで一体的又は左右間隔の調節可能な状態に設けられており、一緒に上下動可能である。この昇降台１８の左右両側（図３の上下部）には、上記ガイドレール１７に沿って移動とされたガイドホイール１９が設けられている。
【００２１】
なお、これら両マッサージ機１は、基本的に同一構成であるが、細部の部材配置や部材形状等については左右対称となっている。以下では、主として椅子型マッサージ装置２の正面左側となるもの（図３の上側であり、着座者Ｍの右肩用とされるもの）について説明する。図１及び図４に示すように、このハンド型マッサージ機１は、所定間隔で対向配置される一対の指圧体２１，２２を具備したハンド部２３と、このハンド部２３に対して各指圧体２１，２２にマッサージ動作をさせる掴みもみ駆動部２４と、ハンド部２３をその稼働位置と収納位置との間で出し入れさせる出退駆動部２５とを有している。
【００２２】
ハンド部２３において、双方の指圧体２１，２２が対向配置される間隔は、着座者Ｍの肩Ｓを挟持できる状態を基準として設定されており、またそれらの位置付けは、一方の指圧体２１が肩Ｓの上方で他方の指圧体２２が肩Ｓの裏側となるようにされている。図５に示すように、肩Ｓの上方へ配される指圧体２１（以下、「上側指圧体２１」と言う）は、左右に並ぶ２個の指片２７，２８を有しており、肩Ｓの裏側へ配される指圧体２２（以下、「裏側指圧体２２」と言う）は１個の指片２９を有している。
【００２３】
そのため、これら指圧体２１，２２をマッサージ師の手に置き換えて説明すると、丁度、上側指圧体２１における一方の指片２７が人差し指及び中指に相当し、他方の指片２８が薬指及び小指に相当し、また裏側指圧体２２の指片２９は親指に相当するかたちになると言うことができる。各指圧体２１，２２には、軟質樹脂（発泡性のものを含む）やゴム、或いは生地質等を素材とする弾性材製の触片３０が設けられている。また、図６に示すように、例えばこの触片３０に内蔵される状態として、圧力センサ３２が設けられている。
【００２４】
上側指圧体２１は、上記した２個の指片２７，２８と、これら各指片２７，２８の後部を個別の挟持状態にして揺動自在に連結された指リンク３３，３４と、これら両方の指リンク３３，３４を束ねる状態で揺動自在に連結された基部リンク３５の第１接続端３５ａと、各指片２７，２８の後部に個別の差込状態とされて揺動自在に連結された駆動リンク３７，３８とを有している。基部リンク３５は、第１関節軸３６まわりでの揺動を許容された状態で保持されており、駆動リンク３７，３８は、後述する差動歯車機構５６の内歯リングギヤ６５に連結されて上記第１関節軸３６まわりで揺動自在に保持されている。
【００２５】
このようなことから、この上側指圧体２１ではその全体として４節リンクを構成したものとなっており、第１関節軸３６と基部リンク３５の第１接続端３５ａとを支点として、指リンク３３，３４に比して指片２７，２８の方で折曲角度が拡大されるような折曲揺動が可能になっている。また、裏側指圧体２２は、上記した指片２９と、この指片２９の後部を挟持状態にして揺動自在に連結された指リンク４０と、この指リンク４０に揺動自在に連結された基部リンク３５の第２接続端３５ｂと、指片２９の後部に差込状態とされて揺動自在に連結された駆動リンク４１とを有している。
【００２６】
駆動リンク４１は、後述する差動歯車機構５６における遊星ギヤ保持板６４ａの出力軸（第１関節軸３６と同心の軸）に連結されて上記第１関節軸３６まわりで揺動自在に保持されている。このようなことから、この裏側指圧体２２ではその全体として４節リンクを構成したものとなっており、第１関節軸３６と基部リンク３５の第２接続端３５ｂとを支点として、指リンク４０に比して指片２９の方で折曲角度が拡大されるような折曲揺動が可能になっている。
【００２７】
なお、基部リンク３５において、指リンク３３，３４との連結に用いられる第１接続端３５ａと、指リンク４０との連結に用いられる第２接続端３５ｂとは、第１関節軸３６を間に挟んだ対称的な径方向突出位置関係におかれている。出退駆動部２５は、上記の第１関節軸３６を先端側に配置させた第１アーム４３と、この第１アーム４３に第２関節軸４４を介して連結された第２アーム４５と、第１アーム４３の中途部に接続された振り子リンク４６と、第１、第２アーム４３，４５間にわたって設けられた連動手段４７と、第２アーム４５の基部側にこれと一体的に設けられる第３関節軸４８に対し、ウォーム等の伝動ギヤ部４９を介して駆動力を伝達可能になされた出退用原動具５０とを有している。
【００２８】
連動手段４７には、タイミングプーリとタイミングベルトとの組み合わせより成るベルト伝動が採用されている。そして、この連動手段４７にあって、第１関節軸３６に設けられるタイミングプーリ５２は、この第１関節軸３６を介して上記基部リンク３５と一体回動可能な状態に固定されており、また第３関節軸４８に設けられるタイミングプーリ５３は、第２アーム４５が揺動するのとは無縁となる関係を保持した絶対的な固定状態（回転不能状態）とされている。従って、出退用原動具５０を作動させた場合、伝動ギヤ部４９及び第３関節軸４８を介して第２アーム４５が第３関節軸４８まわりで揺動し、このとき連動手段４７では、第２アーム４５の揺動量に応じたタイミングベルトの相対送りが生じて、結果、この送り量がタイミングプーリ５２から第１関節軸３６、及び基部リンク３５へと伝えられることになる。
【００２９】
そのため、図１に示した状態から第２アーム４５を時計回り方向（立て起こし向き）に揺動させた場合、第１アーム４３は振り子リンク４６による揺動規制を受けつつ、この第２アーム４５に対して反時計回り方向に揺動することになり、結果、ハンド部２３は、図７に示すように背凭れ部４の内方へ向けて収納（必ずしも完全な格納状態とさせる必要はない）される。このとき、上記連動手段４７は、第１アーム４３を反時計回り方向に揺動させる作用の中で、これに反して基部リンク３５、即ち、ハンド部２３を第１アーム４３に対する時計回り方向へと回動させることになるので、結果、ハンド部２３は、図１に示した稼働位置にあるときも、また図７に示した収納位置にあるときも、背凭れ部４等に対する絶対的な姿勢（前方やや下向きとなる姿勢）を一定に保持するものとなる。
【００３０】
勿論、図７に示す状態から第２アーム４５を反時計回り方向（前倒し向き）に揺動させるように出退用原動具５０を作動させた場合には、上記と逆動作が生じ、結果、ハンド部２３は、図１に示した稼働位置へ向けて、背凭れ部４等に対する絶対的な姿勢を一定に保持しつつ、突き出し動作するものである。これは、まさしく製図機のドラフター等で採用されているのと同じ原理である。上記掴みもみ駆動部２４は、稼働位置へ進出させたハンド部２３に対し、双方の指圧体２１，２２に相互近接・離反の動作を繰り返させるようにするところである。すなわち、ハンド部２３は、この動作をもって着座者Ｍの肩Ｓに対するマッサージ動作とする。
【００３１】
図４及び図６に示すように、この掴みもみ駆動部２４は、上記第１関節軸３６を保持軸として設けられた差動歯車機構５６と、この差動歯車機構５６に回転動力を伝達可能に接続された伝動手段５７と、この伝動手段５７に伝動ギヤ部５８を介して接続された原動具５９とを有している。差動歯車機構５６は、太陽ギヤ６３と、この太陽ギヤ６３に噛合つつそのまわりを転動自在な遊星ギヤ６４と、太陽ギヤ６３まわりで遊星ギヤ６４の公転軌道に噛合して設けられる内歯リングギヤ６５とを有したものである。
【００３２】
そして、ハンド部２３における上側指圧体２１が、内歯リングギヤ６５の出力軸から上記した駆動リンク３７，３８を介して動力を受けるように設けられ、裏側指圧体２２が、遊星ギヤ６４の出力軸から上記した駆動リンク４１を介して動力を受けるように設けられている。遊星ギヤ６４は、太陽ギヤ６３まわりで互いに等配間隔で複数個（図例では３個）設けられており、これらが出力軸（第１関節軸３６と同心の軸）まわりで回転自在な遊星ギヤ保持板６４ａによって保持されている。従って、これら遊星ギヤ６４は、各自転と太陽ギヤ６３まわりでの公転とが、それぞれ自在なものとされている。
【００３３】
また、内歯リングギヤ６５は、太陽ギヤ６３まわりでの自転が自在なものとされている。原動具５９には、正転及び逆転の切り換えが可能であると共に、好ましくは回転角度制御が容易で且つ高精度にできるような例えばステッピングモータ又はサーボモータ等が用いられ、伝動ギヤ部５８にはウォームギヤやベベルギヤ等が用いられ、伝動手段５７には、タイミングプーリとタイミングベルトとの組み合わせより成るベルト伝動等が用いられている。
【００３４】
また、伝動手段５７の中継部に相当する第２関節軸４４に対してブレーキ手段６６が付設されており、このブレーキ手段６６が制動用伝動手段６７を介して差動歯車機構５６の内歯リングギヤ６５に動力伝達可能に接続されている。このブレーキ手段６６は、電磁ブレーキ等によって構成されており、所望に応じた作動により、内歯リングギヤ６５の自転をロックしたりロック解除したりできるようになっている。このようなことから、この掴みもみ駆動部２４において、原動具５９を作動させると、まず、伝動ギヤ部５８及び伝動手段５７を介して差動歯車機構５６の太陽ギヤ６３へ回転動力が伝えられる。
【００３５】
ここで、太陽ギヤ６３の回転方向が図６における時計回りである（符号ａ参照）とすると、これを受けて各遊星ギヤ６４は反時計回りに自転をしながら（符号ｂ参照）、反時計回りの公転をする（符号ｃ参照）。従って、これら遊星ギヤ６４を保持する遊星ギヤ保持板６４ａが反時計回りに回転する（符号ｃ参照）ことになる。このため、駆動リンク４１が同方向に揺動する（符号ｄ参照）ことになり、裏側指圧体２２がハンド部２３を閉じる方向へ揺動する。
【００３６】
また、このときの各遊星ギヤ６４の自転に伴い、内歯リングギヤ６５は反時計回りに回転する（符号ｅ参照）。このため、駆動リンク３７，３８が同方向に揺動する（符号ｆ参照）ことになり、上側指圧体２１もハンド部２３を閉じる方向へ揺動する。このようにして双方の指圧体２１，２２が同時に閉動作をはじめる。そして、この閉動作の途中で裏側指圧体２２の指片２９（触片３０）が着座者Ｍの肩Ｓに先に当接して、それ以上の閉動作が阻止されると、これに伴って駆動リンク４１の揺動も阻止されることになるので、遊星ギヤ６４を保持する遊星ギヤ保持板６４ａは太陽ギヤ６３まわりでの回転（即ち、各遊星ギヤ６４の公転）を停止する。
【００３７】
すると、各遊星ギヤ６４は、その自転速度を増速することになり、これに伴って内歯リングギヤ６５の回転速度も増速される。その結果、駆動リンク３７，３８の揺動を介した上側指圧体２１の閉動作速度が速くなり、上側指圧体２１は着座者Ｍの肩Ｓへ向けて迅速に移動することになる。このようにして、ハンド部２３は、裏側指圧体２２及び上側指圧体２１の相対的な近接により、着座者Ｍの肩Ｓを掴む状態となる。そして、裏側指圧体２２の指片２９や上側指圧体２１の指片２７，２８に設けられた圧力センサ３２のうち、いずれか一つ又は全部が所定の検出値を検出すると、原動具５９は逆転に切り替わるようになっている。
【００３８】
そのため、この原動具５９の逆転が生じた時点で差動歯車機構５６では、上記と略逆順の動作が略一瞬にして起こり、結果、裏側指圧体２２及び上側指圧体２１の相互離反動作が生じて着座者Ｍの肩Ｓを掴んだ状態が解放又は緩められることになる。また、これによって裏側指圧体２２の指片２９や上側指圧体２１の指片２７，２８に設けられた圧力センサ３２のうち、いずれか一つ又は全部が検出オフの状態、或いは所定のレベルダウンを起こすと、原動具５９は再び正転に切り替わる。
【００３９】
このようにして裏側指圧体２２及び上側指圧体２１による相互近接・離反動作が繰り返され、これによってマッサージ動作が得られるというものである。上記の説明から明らかなように、掴みもみ駆動部２４が差動歯車機構５６を具備した構成となっていることから、ハンド部２３は、まず、双方の指圧体２１，２２をそれらのオープン待機状態から着座者Ｍの肩Ｓへの当接位置へ向けて閉動作させる。そして、この閉動作の途中で、いずれか一方の指圧体（裏側指圧体２２）が着座者Ｍの肩Ｓに先に当接すると、この当接した指圧体（裏側指圧体２２）については、閉動作を停止させる。
【００４０】
しかし、他方の、未だ身体に当接していない方の指圧体（上側指圧体２１）については、以後も閉動作を継続させる。その結果として、ハンド部２３における双方の指圧体２１，２２は、着座者Ｍの姿勢がどうであろうと、その時の肩位置を中心として確実に集合することになる。そこで、それ以後に、その状態を維持しつつマッサージ動作を開始させればよいものである。そのため、肩Ｓに対する各指圧体２１，２２の当接度合が常に一定となり、一方だけが強すぎたり弱すぎたりするといったことは起こらない。また、マッサージ動作中に着座者Ｍが無理やり揺すられるといった不快感が生じることも防止される。
【００４１】
一方、ブレーキ手段６６を作動させた場合には、それ以後、制動用伝動手段６７を介して差動歯車機構５６の内歯リングギヤ６５が回転しない状態に保持されるので、この段階で上側指圧体２１の揺動は阻止される。これに対し、原動具５９から伝動ギヤ部５８及び伝動手段５７を介して太陽ギヤ６３へ伝えられる回転動力は、この太陽ギヤ６３まわりで遊星ギヤ６４を公転（転動）させることが可能な状態として活きているため、駆動リンク４１を介して裏側指圧体２２の全体を揺動させることは可能である。
【００４２】
従って、裏側指圧体２２の指片２９（触片３０）が着座者Ｍの肩Ｓに当接して圧力センサ３２が検出値を検出したときに、原動具５９が逆転に切り替わり、また裏側指圧体２２の指片２９（触片３０）が着座者Ｍの肩Ｓから離れて圧力センサ３２が検出オフの状態となったとき、或いは所定の検出値レベル減少が起こったときに、原動具５９が再び正転に切り替わるという動作を繰り返せば、この裏側指圧体２２の単独動作として、押しもみ乃至叩きに似たマッサージ動作を可能にしてある。
【００４３】
このような押しもみ乃至叩きに似たマッサージ動作は、着座者Ｍの肩Ｓだけに限らず、背中や腰、場合によっては首筋や頭部へのマッサージも可能であるから、必要に応じて前記した昇降手段１５（図１及び図３参照）を必要量だけ動作させればよいことになる。ところで、ハンド部２３において、上記のような掴みもみによるマッサージ動作を行ったり、或いは押しもみ乃至叩きに似たマッサージ動作を行ったりする場合に、裏側指圧体２２が駆動リンク４１の揺動を受けて閉動作するときには、その指片２９が指リンク４０による揺動規制を受けつつ、若干ではあるが指を開くような微妙な動きをすることになる。
【００４４】
このことは上側指圧体２１でも同じであり、駆動リンク３７，３８の揺動を受けて閉動作するときに、指片２７，２８が指リンク３３，３４による揺動規制を受けつつ、若干ではあるが指を開くような微妙な動きをすることになる。これらのことは、全体としては着座者Ｍの肩Ｓ等に対して裏側指圧体２２及び上側指圧体２１による指圧を強めてゆきながらも、それらの指圧点に対して面圧が一点に集中しないようにして（触片３０が面接触するようにして）、その結果、着座者Ｍが圧痛を感じることがないようにしている効果に繋がっている。
【００４５】
図８は、このハンド型マッサージ機１において設けられる制御回路７０の一例であり、掴みもみ駆動部２４が具備するマッサージ用原動具５９、出退駆動部２５が具備する出退用原動具５０、昇降手段１５が具備する原動具７１は、一括して制御部７２に接続されており、またこの制御部７２には、上側指圧体２１や裏側指圧体２２に設けられた圧力センサ３２が接続されている。また、この制御部７２にはメモリ７３が接続されている。従って、各圧力センサ３２による検出値レベル（肩Ｓ等に対する当接度合）を適宜設定し、これをメモリ７３に記憶させることができるようになっている。
【００４６】
このため、ハンド部２３の上側指圧体２１や裏側指圧体２２における掴み前後の各位置を記憶させて、以降の動作をパターン化させたり学習させたりするといった用い方が可能になる。このような構成のハンド型マッサージ機１を具備した椅子型マッサージ装置２において、ハンド型マッサージ機１の不使用時には、図７に示したように、ハンド部２３は背凭れ部４内にあって最高レベルで収納され、掴みもみ駆動部２４はハンド部２３を閉じた状態に保持している。
【００４７】
この状態から着座者Ｍが座部３に腰掛け、そのうえでハンド型マッサージ機１を作動させるべく、操作入力をすると、まず、出退駆動部２５によってハンド部２３が背凭れ部４に対する前方への突き出し状態とされ、次に掴みもみ駆動部２４がハンド部２３の上側指圧体２１及び裏側指圧体２２を相互離反状態、即ち、オープン待機の状態にする。そして、次に昇降手段１５がハンド部２３を下降させてゆく。このとき、上側指圧体２１が着座者Ｍの肩Ｓに当接し、圧力センサ３２が所定の検出値レベルになると昇降手段１５は停止する。
【００４８】
次に、掴みもみ駆動部２４が、既に詳述したように両指圧体２１，２２による同時閉動作開始から、一方の指圧体（裏側指圧体２２）による肩当接時の閉動停止と、他方の指圧体（上側指圧体２１）による継続した閉動作とを経て、両指圧体２１，２２を集合させた後（着座者Ｍの肩位置を中心としたマッサージ位置の決定をした後）、掴みもみによるマッサージ動作を行う。このときの掴み力の強さは、上記したメモリ７３に記憶された内容に基づいたものとすればよいし、着座者Ｍの希望に応じて変更できるようにしてもよい。
【００４９】
また、動作速度についても、掴みもみ駆動部２４における原動具５９の回転速度をメモリ７３に記憶させたり、所望に応じて適宜書き換えたりすればよい。昇降手段１５による高さ設定についても、着座者Ｍの身長等に基づいてある程度（精度）までのデータ記憶は可能であるし、その都度設定される基準点を元に、ツボ位置（図９参照）ごとに応じたピッチ送り的な高さ変更を可能にしておくことも可能である。例えば、通常であれば肩Ｓの頂上付近にある肩聖（けんせい）と呼ばれるツボと肩中兪（けんちゅうゆ）と呼ばれるツボ（図９参照）とをハンド部２３で掴みもみするのがよいが、それらよりやや下位置又は上位置（ツボとするか否かは特に限定されない）を掴みもみさせるようにしてもよい。
【００５０】
勿論、ハンド部２３の裏側指圧体２２だけで押しもみ乃至叩きに似たマッサージ動作を行わせる場合であれば、裏側指圧体２２の先端部を心兪（しんゆ）と呼ばれるツボ、肝兪（かんゆ）と呼ばれるツボ、腎兪（じんゆ）と呼ばれるツボ等へ合わせるように、昇降手段１５による高さ設定を行えばよい。もっとも、本実施形態で示した椅子型マッサージ装置２では、前記したように背凭れ部４に対して背中乃至腰用とされる第２マッサージ機１０を設けられているので、心兪、肝兪、腎兪等のツボはこの第２マッサージ機１０によりマッサージさせてもよい。
【００５１】
その他、座部３に設けられた尻乃至大腿用とされる第３マッサージ機１１や、フットレスト７に設けられた下腿用とされる第４マッサージ機１２等のついても、当然に、本発明に係るハンド型マッサージ機１と同時に作動させればよいものである。ハンド型マッサージ機１等におけるマッサージ動作の終了は、タイマ制御により、又は所望に応じた操作により行われるものとし、この終了時においてハンド部２３は、上記したスタート手順とは略逆順によって自動的に背凭れ部４内に収納されるものとする。
【００５２】
本発明は、上記した各実施形態以外にも、各種の変更等が可能である。例えば、図１０及び図１１に示すように、ハンド部２３において、上側指圧体２１の指片２７，２８や裏側指圧体２２の指片２９を回転自在なローラで構成させることが可能である。この場合、図示は省略するが、上側指圧体２１や裏側指圧体２２に設ける圧力センサ３２としては、指片２７，２８，２９においてローラを保持するブラケット部分に、その撓み変形を検出可能な歪ゲージを貼り付ける構成のものとすればよい。
【００５３】
掴みもみ駆動部２４が具備するマッサージ用原動具５９、出退駆動部２５が具備する出退用原動具５０、昇降手段１５が具備する原動具７１としては、電動モータを用いる他、流体圧モータを用いることが可能であると共に、図１２に示すように、蛇腹式ポンプ８０を駆動源としてラック条８１を直線移動させ、これからピニオンギヤ８２へ回転力を取り出させるようなアクチュエータ構成のものを用いてもよい。その他、ハンド部２３における上側指圧体２１や裏側指圧体２２における各指片２７，２８，２９等の個数をはじめ、細部にわたる構成、部材形状、部材材質等については、実施の形態に応じて適宜変更可能である。
【００５４】
椅子型マッサージ装置２において、本発明に係るハンド型マッサージ機１を左右２台設けている場合、これらハンド型マッサージ機１の左右間隔を、例えば電動送りねじ機構等により調節できるようにしたり、この電動送りねじ機構によるハンド型マッサージ機１の横移動を、マッサージ動作に対する左右往復動として組み入れできるようにしたりすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】図３のＢ−Ｂ線拡大断面図である。
【図２】本発明に係るハンド型マッサージ機を具備して成る椅子型マッサージ装置の一実施形態を一部破砕して示す側面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線に相当して示す拡大平面図である。
【図４】図３上側に示した本発明に係るハンド型マッサージ機を拡大して示す内部構造図である。
【図５】ハンド部の斜視図である。
【図６】差動歯車機構を示す概略図である。
【図７】ハンド部を背凭れ部へ収納した状況を図１と比較し易く描いた側断面図である。
【図８】ハンド型マッサージ機に採用可能な制御回路の回路構成を示したブロック図である。
【図９】肩から腰にわたる主なツボ位置を示した説明図である。
【図１０】ハンド部の別実施形態を示す要部側面図である。
【図１１】図１０のＣ−Ｃ線拡大矢視図である。
【図１２】各種原動具として採用可能なアクチュエータを示す側面図である。
【符号の説明】
【００５６】
１ ハンド型マッサージ機
２ 椅子型マッサージ装置
４ 背凭れ部
５ 装置本体
１０ マッサージ機
１１ マッサージ機
１２ マッサージ機
２１ 指圧体
２２ 指圧体
２３ ハンド部
２４ 掴みもみ駆動部
２５ 出退駆動部
３２ 圧力センサ
５０ 出退用原動具
５６ 差動歯車機構
５９ マッサージ用原動具
６３ 太陽ギヤ
６４ 遊星ギヤ
６５ 内歯リングギヤ
６６ ブレーキ手段
Ｍ 着座者
Ｓ 肩
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、椅子型マッサージ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
本出願人は、マッサージ装置、とりわけ椅子形体をした装置本体を具備するタイプのマッサージ装置について鋭意研究開発を重ねてきており、今日では、背凭れ部について例を挙げれば、モミ玉に上下方向又は左右方向のすりこぎ運動をさせたり、前後方向の出退運動をさせたり、或いはバイブレーションを与えたりして、着座者の背中をマッサージできるようにしたマッサージ装置を提案するに至っている（例えば特許文献１、特許文献２参照）。
【０００３】
一方、特許文献３には、恰も、人が手で肩をもむときのように、一対の施療子を備えて、これら双方の施療子で肩を掴みもみできるようにした、いわゆるハンド型のマッサージ機（以下、「先願装置」と言う）が記載されている。
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２４３９８２号公報
【特許文献２】特開平１１−１１３９９２号公報
【特許文献３】特開平１０−２５８１０３号公報
【発明の開示】
【０００５】
本発明は、座部と背凭れ部とフットレストとを備え、前記背凭れ部にマッサージ機が設けられた椅子型マッサージ装置において、前記マッサージ機は、相互間において近接・離反することで閉動作・開動作可能な一対の指圧体と、前記一対の指圧体による閉動作の途中で当該一対の指圧体のいずれか一方の閉動作を停止させ得る掴みもみ駆動部とを備えている。
【０００６】
また、本発明は、座部と背凭れ部とフットレストとを備え、前記背凭れ部にマッサージ機が設けられた椅子型マッサージ装置において、前記マッサージ機は、相互間において近接・離反することで閉動作・開動作可能な一対の指圧体と、閉動作が停止した一方の指圧体に対して他方の指圧体の閉動作をさせ得る掴みもみ駆動部とを備えている。
【０００７】
また、本発明は、座部と背凭れ部とフットレストとを備え、前記背凭れ部にマッサージ機が設けられた椅子型マッサージ装置において、前記マッサージ機は、相互間において近接・離反することで閉動作・開動作可能な一対の指圧体と、前記一対の指圧体による閉動作の途中で一方の指圧体の閉動作速度を速くさせ得る掴みもみ駆動部とを備えている。
【０００８】
また、前記椅子型マッサージ装置において、前記一対の指圧体は、使用者の肩の上と肩の裏とからそれぞれ当接するのが好ましい。
【０００９】
また従来技術において、モミ玉をすりこぎ運動や出退運動又はバイブレーションさせるマッサージ方法でも、十分なマッサージ効果が得られるものであり、多くの使用者から好評を博しているところとなっている。一方、先願装置のように一対の施療子で掴みもみするマッサージ方法は、人が手で肩をもむときの素朴な仕種に似ている点で、使用者に受け入れられ易いということがあり、また斬新な方法ではある。
しかし、この先願装置の場合、一対の施療子は一組のリンク機構の中に組み込まれ、互いに連結されたものとなっていたため、一方が動けば必ず他方も同じように（向きは対称向きである）動く構造になっている。このような構造では、使用開始前の待機状態（両方の施療子を最大限に開かせたオープン位置とした状態）から両施療子を肩の前後両側へ向けて閉動させてゆくときに、両施療子間の中心位置（二等分位置）と背凭れ部に凭れかかった使用者における肩の前後中心とがピタリと一致しているときにはよいものの、使用者の体型や姿勢によりこれが一致していないときには、いずれか一方又は両方の施療子が肩の前後両側に当接した時点で例えば使用者が前方へ押し出され、背中が背凭れ部から浮いた状態になってしまうということがあった。
【００１０】
そのため、使用者が、これに対抗して無理に背凭れ部へ背中を当接させようとした場合には後側（背中側）の施療子が強く食い込んで、痛みを感ずるようになる反面、前側の施療子による当接度合が弱くなるといった欠点に繋がるし、また反対に、使用者が、背中が背凭れ部から浮いた姿勢を維持しようとした場合にはそれだけで疲れてしまうことになりかねず、いずれにせよ、この先願装置は十分なマッサージ効果を得るには至っていなかった。また、上記各種の欠点が原因となってマッサージ動作中に、使用者の身体が無理やり前後に揺すられ、不快感を強く覚えるといったことが生じることもあった。
【００１１】
そこで、参考的に開示する発明（以下、参考発明という）では、上記事情に鑑みてなされたものであって、人が手で肩をもむときの素朴な仕種でマッサージをする方法として、十分なマッサージ効果を得ることができるようにしたハンド型マッサージ機と、このハンド型マッサージ機を具備する椅子型マッサージ装置とを提供する。
【００１２】
そして、その参考発明では、上記目的を達成するために、次の技術的手段を講じた。即ち、参考発明に係るハンド型マッサージ機は、所定間隔で対向配置される一対の指圧体を具備したハンド部と、このハンド部の各指圧体に相互近接・離反を繰り返させてマッサージ動作させる掴みもみ駆動部とを有している。そして、上記掴みもみ駆動部は、ハンド部において双方の指圧体を、オープン待機した状態から閉方向へ向けて移動させてゆき、いずれか一方の指圧体が身体に先に当接したときに、他方の指圧体が身体に当接するまでその一方の指圧体の移動を待機させるものとなっている。
【００１３】
このような構成であるため、使用者の肩をマッサージする場合を例に挙げて説明すれば、ハンド部は、まず、双方の指圧体をそれらのオープン待機状態から肩への当接位置へ向けて閉動作させる。そして、この閉動作の途中で、いずれか一方の指圧体が身体に先に当接すると、この当接した指圧体については、閉動作を停止させる。しかし、他方の、未だ身体に当接していない方の指圧体については、以後も閉動作を継続させる。
【００１４】
その結果として、双方の指圧体は肩位置を中心として確実に集合することになる。そこで、それ以後にマッサージ動作を開始させればよいものである。このようなことから、身体（上記例では肩）に対する各指圧体の当接度合は、身体の位置付けがどのようになっているときでも、常に、一定なものとなり、一方だけが強すぎたり弱すぎたりするといったことは起こらない。また、マッサージ動作中に身体が無理やり揺すられるといった不快感が生じることも防止される。
【００１５】
前記ハンド部の各指圧体に対し、身体と当接する部分に圧力センサを設けておき、この圧力センサの検出値に応じて掴みもみ駆動部の駆動制御（フィードバック制御等）を行えるようにしておくと、双方の指圧体が身体を掴む圧力を任意又は所定に設定できることになる。従って、マッサージ動作において、使用者が痛みを感じるようなことを防止できることは勿論のこと、物足りなさの解消、双方の指圧体による身体への当接度合バランスの均一化等ができるものである。また、双方の指圧体における掴み前後の各位置を記憶させて以降の動作をパターン化させたり学習させたりするといった用い方も可能になる。
【００１６】
更に、マッサージ動作中において、双方の指圧体が身体に対する掴みを解放して次の掴み動作に移るときに、圧力センサの検出値の減少を参考にするといった用い方をすれば、双方の指圧体の無駄な動き（ストローク）を省けるため、動作効率を高めることにも繋がるものである。前記掴みもみ駆動部としては、太陽ギヤと、この太陽ギヤに噛合しつつそのまわりを転動自在な遊星ギヤと、太陽ギヤまわりで遊星ギヤの公転軌道に噛合して設けられる内歯リングギヤとを有する差動歯車機構を具備したものとすることができる。
【００１７】
この場合、一方の指圧体を内歯リングギヤに設け、他方の指圧体を遊星ギヤに設ければよい。また、この差動歯車機構において、上記太陽ギヤを正逆回転させるように１個の原動具を組み込ませるのが、構成上もまた制御上も簡潔となり、この場合には、遊星ギヤの自転及び公転並びに内歯リングギヤの自転をそれぞれ回転自在に保持させておけばよい。前記差動歯車機構に対して、遊星ギヤの公転又は内歯リングギヤの自転を所望に応じてロック可能とするためのブレーキ手段を設けておくと、このブレーキ手段を作動させたときに、遊星ギヤに設けられた側の指圧体だけ（単独動作）、又は内歯リングギヤに設けられた側の指圧体だけ（単独動作）で、マッサージ動作させることができるようになる。
【００１８】
すなわち、この場合のハンド部によるマッサージ動作は、一対の指圧体による掴みもみではなく、一方の指圧体のみによる押しもみとなる（動作を早くさせれば叩きにもなる）。このようなマッサージ機は、言うまでもなく、対を成す指圧体同士の相互間隔を肩の挟持間隔に合わせた寸法にすることで肩もみ用として用いることができる。但し、これに限定されず、身体のどの部分をマッサージするように用いてもよい。
【００１９】
一方、参考発明に係る椅子型マッサージ装置では、上記した参考発明に係るハンド型マッサージ機を、椅子形体をした装置本体の背凭れ部へ組み込むように（勿論、着座者の両肩に対応する左右２か所に設ける）したものである。この場合、ハンド型マッサージ機（少なくともハンド部）が、その不使用時において着座者の邪魔にならない状態となるように、背凭れ部内へ収納可能にしておけば、装置本体を単なる椅子として用いたり、或いは別種のマッサージ装置として用いたりできることになり、好適である。
【００２０】
上記装置本体には、着座者の肩位置以外にも別のマッサージ機（参考発明に係るハンド型マッサージ機を含む他、モミ玉に上下方向又は左右方向のすりこぎ運動をさせたり、前後方向の出退運動をさせたり、或いはバイブレーションを与えたりする従来のマッサージ機）を組み込むことができ、これによって使用者の全身に対するトータル的なマッサージが可能となる。
【００２１】
参考発明に係るハンド型マッサージ機では、ハンド部において対を成している指圧体が相互近接・離反を繰り返すマッサージ動作をするとき、まず、両指圧体による同時閉動作開始から、一方の指圧体による肩当接時の閉動停止と、他方の指圧体による継続した閉動作とを経て、両指圧体を集合させた後、所定のマッサージ動作をスタートさせている。そのため、身体（例えば肩）に対する各指圧体の当接度合が、身体の位置付けに影響されることなく、常に、一定となり、一方だけが強すぎたり弱すぎたりするといったことは起こらない。また、マッサージ動作中に身体が無理やり揺すられるといった不快感が生じることも防止される。
従って、このハンド型マッサージ機単独、及びこのハンド型マッサージ機を具備する椅子型マッサージ装置において、人が手で肩をもむときの素朴な仕種でマッサージをする方法として、十分なマッサージ効果を得ることができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。図１乃至図８は、本発明に係るハンド型マッサージ機１と、これを用いて構成した椅子型のマッサージ装置２の各一実施形態を示している。図２において椅子型マッサージ装置２の全体構成をまず概説すると、このマッサージ装置２は、座部３と背凭れ部４とを有することで椅子形体を呈した装置本体５を具備しており、座部３の左右両側にはアームレスト６が設けられ、座部３の前部にはフットレスト７が上下揺動可能に設けられている。
【００２３】
背凭れ部４は、所望操作に応じて電動、流体圧シリンダ等を駆動源（図示略）とする自動方式又は適宜リンク機構等による手動方式で、リクライニング動作可能になっており、またフットレスト７は、このリクライニング動作に同調するか又は所望操作に応じて単独で上下揺動可能になっている。なお、座部３についても、背凭れ部４のリクライニング動作に合わせて前後移動可能にしておくことができる。そして、背凭れ部４には、比較的上側寄りに本発明に係るハンド型マッサージ機１が設けられている。
【００２４】
背凭れ部４には他に、背中乃至腰用とされる第２マッサージ機１０が設けられ、座部３には、尻乃至大腿用とされる第３マッサージ機１１が設けられ、フットレスト７には、下腿用とされる第４マッサージ機１２が設けられている。背凭れ部４に設けられた本発明に係るハンド型マッサージ機１や第２マッサージ機１０は、それぞれ、使用者（着座者）の体型に応じて上下位置調節ができるように、各別の昇降手段１５，１６によって昇降可能になっている。これら昇降手段１５，１６としては、例えば電動ボールネジ機構や流体圧シリンダによるもの、或いはその他のリンク機構によるもの等を使用すればよく、その中で昇降用のガイドレール１７等、共用可能なものについてはできるだけ共通部品化して、構造の簡潔化、軽量化等を図ればよい。
【００２５】
図３に示すように、背凭れ部４において、本発明に係るハンド型マッサージ機１は、座部３に着座して背凭れ部４に凭れかかるようにした使用者（以下、「着座者Ｍ」と言う）に対して、その両肩に対応するように、左右２か所に振り分け配置で２台、設けられている。これら２台のマッサージ機１は、上記した昇降手段１５の昇降台１８に横並びで一体的又は左右間隔の調節可能な状態に設けられており、一緒に上下動可能である。この昇降台１８の左右両側（図３の上下部）には、上記ガイドレール１７に沿って移動とされたガイドホイール１９が設けられている。
【００２６】
なお、これら両マッサージ機１は、基本的に同一構成であるが、細部の部材配置や部材形状等については左右対称となっている。以下では、主として椅子型マッサージ装置２の正面左側となるもの（図３の上側であり、着座者Ｍの右肩用とされるもの）について説明する。図１及び図４に示すように、このハンド型マッサージ機１は、所定間隔で対向配置される一対の指圧体２１，２２を具備したハンド部２３と、このハンド部２３に対して各指圧体２１，２２にマッサージ動作をさせる掴みもみ駆動部２４と、ハンド部２３をその稼働位置と収納位置との間で出し入れさせる出退駆動部２５とを有している。
【００２７】
ハンド部２３において、双方の指圧体２１，２２が対向配置される間隔は、着座者Ｍの肩Ｓを挟持できる状態を基準として設定されており、またそれらの位置付けは、一方の指圧体２１が肩Ｓの上方で他方の指圧体２２が肩Ｓの裏側となるようにされている。図５に示すように、肩Ｓの上方へ配される指圧体２１（以下、「上側指圧体２１」と言う）は、左右に並ぶ２個の指片２７，２８を有しており、肩Ｓの裏側へ配される指圧体２２（以下、「裏側指圧体２２」と言う）は１個の指片２９を有している。
【００２８】
そのため、これら指圧体２１，２２をマッサージ師の手に置き換えて説明すると、丁度、上側指圧体２１における一方の指片２７が人差し指及び中指に相当し、他方の指片２８が薬指及び小指に相当し、また裏側指圧体２２の指片２９は親指に相当するかたちになると言うことができる。各指圧体２１，２２には、軟質樹脂（発泡性のものを含む）やゴム、或いは生地質等を素材とする弾性材製の触片３０が設けられている。また、図６に示すように、例えばこの触片３０に内蔵される状態として、圧力センサ３２が設けられている。
【００２９】
上側指圧体２１は、上記した２個の指片２７，２８と、これら各指片２７，２８の後部を個別の挟持状態にして揺動自在に連結された指リンク３３，３４と、これら両方の指リンク３３，３４を束ねる状態で揺動自在に連結された基部リンク３５の第１接続端３５ａと、各指片２７，２８の後部に個別の差込状態とされて揺動自在に連結された駆動リンク３７，３８とを有している。基部リンク３５は、第１関節軸３６まわりでの揺動を許容された状態で保持されており、駆動リンク３７，３８は、後述する差動歯車機構５６の内歯リングギヤ６５に連結されて上記第１関節軸３６まわりで揺動自在に保持されている。
【００３０】
このようなことから、この上側指圧体２１ではその全体として４節リンクを構成したものとなっており、第１関節軸３６と基部リンク３５の第１接続端３５ａとを支点として、指リンク３３，３４に比して指片２７，２８の方で折曲角度が拡大されるような折曲揺動が可能になっている。また、裏側指圧体２２は、上記した指片２９と、この指片２９の後部を挟持状態にして揺動自在に連結された指リンク４０と、この指リンク４０に揺動自在に連結された基部リンク３５の第２接続端３５ｂと、指片２９の後部に差込状態とされて揺動自在に連結された駆動リンク４１とを有している。
【００３１】
駆動リンク４１は、後述する差動歯車機構５６における遊星ギヤ保持板６４ａの出力軸（第１関節軸３６と同心の軸）に連結されて上記第１関節軸３６まわりで揺動自在に保持されている。このようなことから、この裏側指圧体２２ではその全体として４節リンクを構成したものとなっており、第１関節軸３６と基部リンク３５の第２接続端３５ｂとを支点として、指リンク４０に比して指片２９の方で折曲角度が拡大されるような折曲揺動が可能になっている。
【００３２】
なお、基部リンク３５において、指リンク３３，３４との連結に用いられる第１接続端３５ａと、指リンク４０との連結に用いられる第２接続端３５ｂとは、第１関節軸３６を間に挟んだ対称的な径方向突出位置関係におかれている。出退駆動部２５は、上記の第１関節軸３６を先端側に配置させた第１アーム４３と、この第１アーム４３に第２関節軸４４を介して連結された第２アーム４５と、第１アーム４３の中途部に接続された振り子リンク４６と、第１、第２アーム４３，４５間にわたって設けられた連動手段４７と、第２アーム４５の基部側にこれと一体的に設けられる第３関節軸４８に対し、ウォーム等の伝動ギヤ部４９を介して駆動力を伝達可能になされた出退用原動具５０とを有している。
【００３３】
連動手段４７には、タイミングプーリとタイミングベルトとの組み合わせより成るベルト伝動が採用されている。そして、この連動手段４７にあって、第１関節軸３６に設けられるタイミングプーリ５２は、この第１関節軸３６を介して上記基部リンク３５と一体回動可能な状態に固定されており、また第３関節軸４８に設けられるタイミングプーリ５３は、第２アーム４５が揺動するのとは無縁となる関係を保持した絶対的な固定状態（回転不能状態）とされている。従って、出退用原動具５０を作動させた場合、伝動ギヤ部４９及び第３関節軸４８を介して第２アーム４５が第３関節軸４８まわりで揺動し、このとき連動手段４７では、第２アーム４５の揺動量に応じたタイミングベルトの相対送りが生じて、結果、この送り量がタイミングプーリ５２から第１関節軸３６、及び基部リンク３５へと伝えられることになる。
【００３４】
そのため、図１に示した状態から第２アーム４５を時計回り方向（立て起こし向き）に揺動させた場合、第１アーム４３は振り子リンク４６による揺動規制を受けつつ、この第２アーム４５に対して反時計回り方向に揺動することになり、結果、ハンド部２３は、図７に示すように背凭れ部４の内方へ向けて収納（必ずしも完全な格納状態とさせる必要はない）される。このとき、上記連動手段４７は、第１アーム４３を反時計回り方向に揺動させる作用の中で、これに反して基部リンク３５、即ち、ハンド部２３を第１アーム４３に対する時計回り方向へと回動させることになるので、結果、ハンド部２３は、図１に示した稼働位置にあるときも、また図７に示した収納位置にあるときも、背凭れ部４等に対する絶対的な姿勢（前方やや下向きとなる姿勢）を一定に保持するものとなる。
【００３５】
勿論、図７に示す状態から第２アーム４５を反時計回り方向（前倒し向き）に揺動させるように出退用原動具５０を作動させた場合には、上記と逆動作が生じ、結果、ハンド部２３は、図１に示した稼働位置へ向けて、背凭れ部４等に対する絶対的な姿勢を一定に保持しつつ、突き出し動作するものである。これは、まさしく製図機のドラフター等で採用されているのと同じ原理である。上記掴みもみ駆動部２４は、稼働位置へ進出させたハンド部２３に対し、双方の指圧体２１，２２に相互近接・離反の動作を繰り返させるようにするところである。すなわち、ハンド部２３は、この動作をもって着座者Ｍの肩Ｓに対するマッサージ動作とする。
【００３６】
図４及び図６に示すように、この掴みもみ駆動部２４は、上記第１関節軸３６を保持軸として設けられた差動歯車機構５６と、この差動歯車機構５６に回転動力を伝達可能に接続された伝動手段５７と、この伝動手段５７に伝動ギヤ部５８を介して接続された原動具５９とを有している。差動歯車機構５６は、太陽ギヤ６３と、この太陽ギヤ６３に噛合つつそのまわりを転動自在な遊星ギヤ６４と、太陽ギヤ６３まわりで遊星ギヤ６４の公転軌道に噛合して設けられる内歯リングギヤ６５とを有したものである。
【００３７】
そして、ハンド部２３における上側指圧体２１が、内歯リングギヤ６５の出力軸から上記した駆動リンク３７，３８を介して動力を受けるように設けられ、裏側指圧体２２が、遊星ギヤ６４の出力軸から上記した駆動リンク４１を介して動力を受けるように設けられている。遊星ギヤ６４は、太陽ギヤ６３まわりで互いに等配間隔で複数個（図例では３個）設けられており、これらが出力軸（第１関節軸３６と同心の軸）まわりで回転自在な遊星ギヤ保持板６４ａによって保持されている。従って、これら遊星ギヤ６４は、各自転と太陽ギヤ６３まわりでの公転とが、それぞれ自在なものとされている。
【００３８】
また、内歯リングギヤ６５は、太陽ギヤ６３まわりでの自転が自在なものとされている。原動具５９には、正転及び逆転の切り換えが可能であると共に、好ましくは回転角度制御が容易で且つ高精度にできるような例えばステッピングモータ又はサーボモータ等が用いられ、伝動ギヤ部５８にはウォームギヤやベベルギヤ等が用いられ、伝動手段５７には、タイミングプーリとタイミングベルトとの組み合わせより成るベルト伝動等が用いられている。
【００３９】
また、伝動手段５７の中継部に相当する第２関節軸４４に対してブレーキ手段６６が付設されており、このブレーキ手段６６が制動用伝動手段６７を介して差動歯車機構５６の内歯リングギヤ６５に動力伝達可能に接続されている。このブレーキ手段６６は、電磁ブレーキ等によって構成されており、所望に応じた作動により、内歯リングギヤ６５の自転をロックしたりロック解除したりできるようになっている。このようなことから、この掴みもみ駆動部２４において、原動具５９を作動させると、まず、伝動ギヤ部５８及び伝動手段５７を介して差動歯車機構５６の太陽ギヤ６３へ回転動力が伝えられる。
【００４０】
ここで、太陽ギヤ６３の回転方向が図６における時計回りである（符号ａ参照）とすると、これを受けて各遊星ギヤ６４は反時計回りに自転をしながら（符号ｂ参照）、反時計回りの公転をする（符号ｃ参照）。従って、これら遊星ギヤ６４を保持する遊星ギヤ保持板６４ａが反時計回りに回転する（符号ｃ参照）ことになる。このため、駆動リンク４１が同方向に揺動する（符号ｄ参照）ことになり、裏側指圧体２２がハンド部２３を閉じる方向へ揺動する。
【００４１】
また、このときの各遊星ギヤ６４の自転に伴い、内歯リングギヤ６５は反時計回りに回転する（符号ｅ参照）。このため、駆動リンク３７，３８が同方向に揺動する（符号ｆ参照）ことになり、上側指圧体２１もハンド部２３を閉じる方向へ揺動する。このようにして双方の指圧体２１，２２が同時に閉動作をはじめる。そして、この閉動作の途中で裏側指圧体２２の指片２９（触片３０）が着座者Ｍの肩Ｓに先に当接して、それ以上の閉動作が阻止されると、これに伴って駆動リンク４１の揺動も阻止されることになるので、遊星ギヤ６４を保持する遊星ギヤ保持板６４ａは太陽ギヤ６３まわりでの回転（即ち、各遊星ギヤ６４の公転）を停止する。
【００４２】
すると、各遊星ギヤ６４は、その自転速度を増速することになり、これに伴って内歯リングギヤ６５の回転速度も増速される。その結果、駆動リンク３７，３８の揺動を介した上側指圧体２１の閉動作速度が速くなり、上側指圧体２１は着座者Ｍの肩Ｓへ向けて迅速に移動することになる。このようにして、ハンド部２３は、裏側指圧体２２及び上側指圧体２１の相対的な近接により、着座者Ｍの肩Ｓを掴む状態となる。そして、裏側指圧体２２の指片２９や上側指圧体２１の指片２７，２８に設けられた圧力センサ３２のうち、いずれか一つ又は全部が所定の検出値を検出すると、原動具５９は逆転に切り替わるようになっている。
【００４３】
そのため、この原動具５９の逆転が生じた時点で差動歯車機構５６では、上記と略逆順の動作が略一瞬にして起こり、結果、裏側指圧体２２及び上側指圧体２１の相互離反動作が生じて着座者Ｍの肩Ｓを掴んだ状態が解放又は緩められることになる。また、これによって裏側指圧体２２の指片２９や上側指圧体２１の指片２７，２８に設けられた圧力センサ３２のうち、いずれか一つ又は全部が検出オフの状態、或いは所定のレベルダウンを起こすと、原動具５９は再び正転に切り替わる。
【００４４】
このようにして裏側指圧体２２及び上側指圧体２１による相互近接・離反動作が繰り返され、これによってマッサージ動作が得られるというものである。上記の説明から明らかなように、掴みもみ駆動部２４が差動歯車機構５６を具備した構成となっていることから、ハンド部２３は、まず、双方の指圧体２１，２２をそれらのオープン待機状態から着座者Ｍの肩Ｓへの当接位置へ向けて閉動作させる。そして、この閉動作の途中で、いずれか一方の指圧体（裏側指圧体２２）が着座者Ｍの肩Ｓに先に当接すると、この当接した指圧体（裏側指圧体２２）については、閉動作を停止させる。
【００４５】
しかし、他方の、未だ身体に当接していない方の指圧体（上側指圧体２１）については、以後も閉動作を継続させる。その結果として、ハンド部２３における双方の指圧体２１，２２は、着座者Ｍの姿勢がどうであろうと、その時の肩位置を中心として確実に集合することになる。そこで、それ以後に、その状態を維持しつつマッサージ動作を開始させればよいものである。そのため、肩Ｓに対する各指圧体２１，２２の当接度合が常に一定となり、一方だけが強すぎたり弱すぎたりするといったことは起こらない。また、マッサージ動作中に着座者Ｍが無理やり揺すられるといった不快感が生じることも防止される。
【００４６】
一方、ブレーキ手段６６を作動させた場合には、それ以後、制動用伝動手段６７を介して差動歯車機構５６の内歯リングギヤ６５が回転しない状態に保持されるので、この段階で上側指圧体２１の揺動は阻止される。これに対し、原動具５９から伝動ギヤ部５８及び伝動手段５７を介して太陽ギヤ６３へ伝えられる回転動力は、この太陽ギヤ６３まわりで遊星ギヤ６４を公転（転動）させることが可能な状態として活きているため、駆動リンク４１を介して裏側指圧体２２の全体を揺動させることは可能である。
【００４７】
従って、裏側指圧体２２の指片２９（触片３０）が着座者Ｍの肩Ｓに当接して圧力センサ３２が検出値を検出したときに、原動具５９が逆転に切り替わり、また裏側指圧体２２の指片２９（触片３０）が着座者Ｍの肩Ｓから離れて圧力センサ３２が検出オフの状態となったとき、或いは所定の検出値レベル減少が起こったときに、原動具５９が再び正転に切り替わるという動作を繰り返せば、この裏側指圧体２２の単独動作として、押しもみ乃至叩きに似たマッサージ動作を可能にしてある。
【００４８】
このような押しもみ乃至叩きに似たマッサージ動作は、着座者Ｍの肩Ｓだけに限らず、背中や腰、場合によっては首筋や頭部へのマッサージも可能であるから、必要に応じて前記した昇降手段１５（図１及び図３参照）を必要量だけ動作させればよいことになる。ところで、ハンド部２３において、上記のような掴みもみによるマッサージ動作を行ったり、或いは押しもみ乃至叩きに似たマッサージ動作を行ったりする場合に、裏側指圧体２２が駆動リンク４１の揺動を受けて閉動作するときには、その指片２９が指リンク４０による揺動規制を受けつつ、若干ではあるが指を開くような微妙な動きをすることになる。
【００４９】
このことは上側指圧体２１でも同じであり、駆動リンク３７，３８の揺動を受けて閉動作するときに、指片２７，２８が指リンク３３，３４による揺動規制を受けつつ、若干ではあるが指を開くような微妙な動きをすることになる。これらのことは、全体としては着座者Ｍの肩Ｓ等に対して裏側指圧体２２及び上側指圧体２１による指圧を強めてゆきながらも、それらの指圧点に対して面圧が一点に集中しないようにして（触片３０が面接触するようにして）、その結果、着座者Ｍが圧痛を感じることがないようにしている効果に繋がっている。
【００５０】
図８は、このハンド型マッサージ機１において設けられる制御回路７０の一例であり、掴みもみ駆動部２４が具備するマッサージ用原動具５９、出退駆動部２５が具備する出退用原動具５０、昇降手段１５が具備する原動具７１は、一括して制御部７２に接続されており、またこの制御部７２には、上側指圧体２１や裏側指圧体２２に設けられた圧力センサ３２が接続されている。また、この制御部７２にはメモリ７３が接続されている。従って、各圧力センサ３２による検出値レベル（肩Ｓ等に対する当接度合）を適宜設定し、これをメモリ７３に記憶させることができるようになっている。
【００５１】
このため、ハンド部２３の上側指圧体２１や裏側指圧体２２における掴み前後の各位置を記憶させて、以降の動作をパターン化させたり学習させたりするといった用い方が可能になる。このような構成のハンド型マッサージ機１を具備した椅子型マッサージ装置２において、ハンド型マッサージ機１の不使用時には、図７に示したように、ハンド部２３は背凭れ部４内にあって最高レベルで収納され、掴みもみ駆動部２４はハンド部２３を閉じた状態に保持している。
【００５２】
この状態から着座者Ｍが座部３に腰掛け、そのうえでハンド型マッサージ機１を作動させるべく、操作入力をすると、まず、出退駆動部２５によってハンド部２３が背凭れ部４に対する前方への突き出し状態とされ、次に掴みもみ駆動部２４がハンド部２３の上側指圧体２１及び裏側指圧体２２を相互離反状態、即ち、オープン待機の状態にする。そして、次に昇降手段１５がハンド部２３を下降させてゆく。このとき、上側指圧体２１が着座者Ｍの肩Ｓに当接し、圧力センサ３２が所定の検出値レベルになると昇降手段１５は停止する。
【００５３】
次に、掴みもみ駆動部２４が、既に詳述したように両指圧体２１，２２による同時閉動作開始から、一方の指圧体（裏側指圧体２２）による肩当接時の閉動停止と、他方の指圧体（上側指圧体２１）による継続した閉動作とを経て、両指圧体２１，２２を集合させた後（着座者Ｍの肩位置を中心としたマッサージ位置の決定をした後）、掴みもみによるマッサージ動作を行う。このときの掴み力の強さは、上記したメモリ７３に記憶された内容に基づいたものとすればよいし、着座者Ｍの希望に応じて変更できるようにしてもよい。
【００５４】
また、動作速度についても、掴みもみ駆動部２４における原動具５９の回転速度をメモリ７３に記憶させたり、所望に応じて適宜書き換えたりすればよい。昇降手段１５による高さ設定についても、着座者Ｍの身長等に基づいてある程度（精度）までのデータ記憶は可能であるし、その都度設定される基準点を元に、ツボ位置（図９参照）ごとに応じたピッチ送り的な高さ変更を可能にしておくことも可能である。例えば、通常であれば肩Ｓの頂上付近にある肩聖（けんせい）と呼ばれるツボと肩中兪（けんちゅうゆ）と呼ばれるツボ（図９参照）とをハンド部２３で掴みもみするのがよいが、それらよりやや下位置又は上位置（ツボとするか否かは特に限定されない）を掴みもみさせるようにしてもよい。
【００５５】
勿論、ハンド部２３の裏側指圧体２２だけで押しもみ乃至叩きに似たマッサージ動作を行わせる場合であれば、裏側指圧体２２の先端部を心兪（しんゆ）と呼ばれるツボ、肝兪（かんゆ）と呼ばれるツボ、腎兪（じんゆ）と呼ばれるツボ等へ合わせるように、昇降手段１５による高さ設定を行えばよい。もっとも、本実施形態で示した椅子型マッサージ装置２では、前記したように背凭れ部４に対して背中乃至腰用とされる第２マッサージ機１０を設けられているので、心兪、肝兪、腎兪等のツボはこの第２マッサージ機１０によりマッサージさせてもよい。
【００５６】
その他、座部３に設けられた尻乃至大腿用とされる第３マッサージ機１１や、フットレスト７に設けられた下腿用とされる第４マッサージ機１２等のついても、当然に、本発明に係るハンド型マッサージ機１と同時に作動させればよいものである。ハンド型マッサージ機１等におけるマッサージ動作の終了は、タイマ制御により、又は所望に応じた操作により行われるものとし、この終了時においてハンド部２３は、上記したスタート手順とは略逆順によって自動的に背凭れ部４内に収納されるものとする。
【００５７】
本発明は、上記した各実施形態以外にも、各種の変更等が可能である。例えば、図１０及び図１１に示すように、ハンド部２３において、上側指圧体２１の指片２７，２８や裏側指圧体２２の指片２９を回転自在なローラで構成させることが可能である。この場合、図示は省略するが、上側指圧体２１や裏側指圧体２２に設ける圧力センサ３２としては、指片２７，２８，２９においてローラを保持するブラケット部分に、その撓み変形を検出可能な歪ゲージを貼り付ける構成のものとすればよい。
【００５８】
掴みもみ駆動部２４が具備するマッサージ用原動具５９、出退駆動部２５が具備する出退用原動具５０、昇降手段１５が具備する原動具７１としては、電動モータを用いる他、流体圧モータを用いることが可能であると共に、図１２に示すように、蛇腹式ポンプ８０を駆動源としてラック条８１を直線移動させ、これからピニオンギヤ８２へ回転力を取り出させるようなアクチュエータ構成のものを用いてもよい。その他、ハンド部２３における上側指圧体２１や裏側指圧体２２における各指片２７，２８，２９等の個数をはじめ、細部にわたる構成、部材形状、部材材質等については、実施の形態に応じて適宜変更可能である。
【００５９】
椅子型マッサージ装置２において、本発明に係るハンド型マッサージ機１を左右２台設けている場合、これらハンド型マッサージ機１の左右間隔を、例えば電動送りねじ機構等により調節できるようにしたり、この電動送りねじ機構によるハンド型マッサージ機１の横移動を、マッサージ動作に対する左右往復動として組み入れできるようにしたりすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】図３のＢ−Ｂ線拡大断面図である。
【図２】本発明に係るハンド型マッサージ機を具備して成る椅子型マッサージ装置の一実施形態を一部破砕して示す側面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線に相当して示す拡大平面図である。
【図４】図３上側に示した本発明に係るハンド型マッサージ機を拡大して示す内部構造図である。
【図５】ハンド部の斜視図である。
【図６】差動歯車機構を示す概略図である。
【図７】ハンド部を背凭れ部へ収納した状況を図１と比較し易く描いた側断面図である。
【図８】ハンド型マッサージ機に採用可能な制御回路の回路構成を示したブロック図である。
【図９】肩から腰にわたる主なツボ位置を示した説明図である。
【図１０】ハンド部の別実施形態を示す要部側面図である。
【図１１】図１０のＣ−Ｃ線拡大矢視図である。
【図１２】各種原動具として採用可能なアクチュエータを示す側面図である。
【符号の説明】
【００６１】
１ ハンド型マッサージ機
２ 椅子型マッサージ装置
４ 背凭れ部
５ 装置本体
１０ マッサージ機
１１ マッサージ機
１２ マッサージ機
２１ 指圧体
２２ 指圧体
２３ ハンド部
２４ 掴みもみ駆動部
２５ 出退駆動部
３２ 圧力センサ
５０ 出退用原動具
５６ 差動歯車機構
５９ マッサージ用原動具
６３ 太陽ギヤ
６４ 遊星ギヤ
６５ 内歯リングギヤ
６６ ブレーキ手段
Ｍ 着座者
Ｓ 肩
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定間隔で対向配置される一対の指圧体（２１，２２）を具備したハンド部（２３）と、該ハンド部（２３）の各指圧体（２１，２２）に相互近接・離反を繰り返させてマッサージ動作させる掴みもみ駆動部（２４）とを有したハンド型マッサージ機であって、上記掴みもみ駆動部（２４）は、ハンド部（２３）において双方の指圧体（２１，２２）を、オープン待機した状態から閉方向へ向けて移動させてゆき、いずれか一方の指圧体（２２）が身体に先に当接したときに、他方の指圧体（２１）が身体に当接するまでその一方の指圧体（２２）の移動を待機させることを特徴とするハンド型マッサージ機。
【請求項２】
前記ハンド部（２３）の各指圧体（２１，２２）には身体との当接部に圧力センサ（３２）が設けられ、該圧力センサ（３２）の検出値に応じて前記掴みもみ駆動部（２４）の駆動制御が可能になっていることを特徴とする請求項１記載のハンド型マッサージ機。
【請求項３】
前記掴みもみ駆動部（２４）は、太陽ギヤ（６３）と、該太陽ギヤ（６３）に噛合つつそのまわりを転動自在な遊星ギヤ（６４）と、太陽ギヤ（６３）まわりで遊星ギヤ（６４）の公転軌道に噛合して設けられる内歯リングギヤ（６５）とを有する差動歯車機構（５６）を具備しており、一方の指圧体（２１）が内歯リングギヤ（６５）に設けられ、他方の指圧体（２２）が遊星ギヤ（６４）に設けられていることを特徴とする請求項１又は請求項２記載のハンド型マッサージ機。
【請求項４】
前記差動歯車機構（５６）に対し、上記太陽ギヤ（６３）を正逆回転可能とさせる原動具（５９）が組み込まれると共に、遊星ギヤ（６４）の自転及び公転並びに内歯リングギヤ（６５）の自転がそれぞれ回転自在に保持される構成とされていることを特徴とする請求項３記載のハンド型マッサージ機。
【請求項５】
前記差動歯車機構（５６）において、遊星ギヤ（６４）の公転又は内歯リングギヤ（６５）の自転をロック可能なブレーキ手段（６６）が設けられており、該ブレーキ手段（６６）の作動により遊星ギヤ（６４）に設けられた指圧体（２２）の単独動作でマッサージを可能にしてあることを特徴とする請求項３又は請求項４記載のハンド型マッサージ機。
【請求項６】
前記ハンド部（２３）において、対を成している指圧体（２１，２２）が肩（Ｓ）を挟持可能な相互間隔をおいて設けられていることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載されたハンド型マッサージ機。
【請求項７】
座部（３）と背凭れ部（４）とを有して椅子形体を呈した装置本体（５）に対してその背凭れ部（４）で着座者（Ｍ）の両肩（Ｓ）に対応する左右２か所に請求項１乃至請求項６のいずれかに記載されたハンド型マッサージ機（１）が設けられていることを特徴とする椅子型マッサージ装置。
【請求項８】
前記ハンド型マッサージ機（１）の少なくともハンド部（２３）が、不使用時において着座者（Ｍ）の邪魔にならない状態に背凭れ部（４）内へ収納可能になっていることを特徴とする請求項７に記載された椅子型マッサージ装置。
【請求項９】
前記装置本体（５）には、着座者（Ｍ）の肩位置以外にも別のマッサージ機（１０）（１１）（１２）が組み込まれていることを特徴とする請求項７又は請求項８に記載された椅子型マッサージ装置。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
座部と背凭れ部とフットレストとを備え、前記背凭れ部にマッサージ機が設けられた椅子型マッサージ装置において、
前記マッサージ機は、相互間において近接・離反することで閉動作・開動作可能な一対の指圧体と、前記一対の指圧体による閉動作の途中で当該一対の指圧体のいずれか一方の閉動作を停止させ得る掴みもみ駆動部と、を備えていることを特徴とする椅子型マッサージ装置。
【請求項２】
座部と背凭れ部とフットレストとを備え、前記背凭れ部にマッサージ機が設けられた椅子型マッサージ装置において、
前記マッサージ機は、相互間において近接・離反することで閉動作・開動作可能な一対の指圧体と、閉動作が停止した一方の指圧体に対して他方の指圧体の閉動作をさせ得る掴みもみ駆動部と、を備えていることを特徴とする椅子型マッサージ装置。
【請求項３】
座部と背凭れ部とフットレストとを備え、前記背凭れ部にマッサージ機が設けられた椅子型マッサージ装置において、
前記マッサージ機は、相互間において近接・離反することで閉動作・開動作可能な一対の指圧体と、前記一対の指圧体による閉動作の途中で一方の指圧体の閉動作速度を速くさせ得る掴みもみ駆動部と、を備えていることを特徴とする椅子型マッサージ装置。
【請求項４】
前記一対の指圧体は、使用者の肩の上と肩の裏とからそれぞれ当接する請求項１〜３のいずれか一項に記載の椅子型マッサージ装置。
【請求項１】
所定間隔で対向配置される一対の指圧体（２１，２２）を具備したハンド部（２３）と、該ハンド部（２３）の各指圧体（２１，２２）に相互近接・離反を繰り返させてマッサージ動作させる掴みもみ駆動部（２４）とを有したハンド型マッサージ機であって、上記掴みもみ駆動部（２４）は、ハンド部（２３）において双方の指圧体（２１，２２）を、オープン待機した状態から閉方向へ向けて移動させてゆき、いずれか一方の指圧体（２２）が身体に先に当接したときに、他方の指圧体（２１）が身体に当接するまでその一方の指圧体（２２）の移動を待機させることを特徴とするハンド型マッサージ機。
【請求項２】
前記ハンド部（２３）の各指圧体（２１，２２）には身体との当接部に圧力センサ（３２）が設けられ、該圧力センサ（３２）の検出値に応じて前記掴みもみ駆動部（２４）の駆動制御が可能になっていることを特徴とする請求項１記載のハンド型マッサージ機。
【請求項３】
前記掴みもみ駆動部（２４）は、太陽ギヤ（６３）と、該太陽ギヤ（６３）に噛合つつそのまわりを転動自在な遊星ギヤ（６４）と、太陽ギヤ（６３）まわりで遊星ギヤ（６４）の公転軌道に噛合して設けられる内歯リングギヤ（６５）とを有する差動歯車機構（５６）を具備しており、一方の指圧体（２１）が内歯リングギヤ（６５）に設けられ、他方の指圧体（２２）が遊星ギヤ（６４）に設けられていることを特徴とする請求項１又は請求項２記載のハンド型マッサージ機。
【請求項４】
前記差動歯車機構（５６）に対し、上記太陽ギヤ（６３）を正逆回転可能とさせる原動具（５９）が組み込まれると共に、遊星ギヤ（６４）の自転及び公転並びに内歯リングギヤ（６５）の自転がそれぞれ回転自在に保持される構成とされていることを特徴とする請求項３記載のハンド型マッサージ機。
【請求項５】
前記差動歯車機構（５６）において、遊星ギヤ（６４）の公転又は内歯リングギヤ（６５）の自転をロック可能なブレーキ手段（６６）が設けられており、該ブレーキ手段（６６）の作動により遊星ギヤ（６４）に設けられた指圧体（２２）の単独動作でマッサージを可能にしてあることを特徴とする請求項３又は請求項４記載のハンド型マッサージ機。
【請求項６】
前記ハンド部（２３）において、対を成している指圧体（２１，２２）が肩（Ｓ）を挟持可能な相互間隔をおいて設けられていることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載されたハンド型マッサージ機。
【請求項７】
座部（３）と背凭れ部（４）とを有して椅子形体を呈した装置本体（５）に対してその背凭れ部（４）で着座者（Ｍ）の両肩（Ｓ）に対応する左右２か所に請求項１乃至請求項６のいずれかに記載されたハンド型マッサージ機（１）が設けられていることを特徴とする椅子型マッサージ装置。
【請求項８】
前記ハンド型マッサージ機（１）の少なくともハンド部（２３）が、不使用時において着座者（Ｍ）の邪魔にならない状態に背凭れ部（４）内へ収納可能になっていることを特徴とする請求項７に記載された椅子型マッサージ装置。
【請求項９】
前記装置本体（５）には、着座者（Ｍ）の肩位置以外にも別のマッサージ機（１０）（１１）（１２）が組み込まれていることを特徴とする請求項７又は請求項８に記載された椅子型マッサージ装置。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
座部と背凭れ部とフットレストとを備え、前記背凭れ部にマッサージ機が設けられた椅子型マッサージ装置において、
前記マッサージ機は、相互間において近接・離反することで閉動作・開動作可能な一対の指圧体と、前記一対の指圧体による閉動作の途中で当該一対の指圧体のいずれか一方の閉動作を停止させ得る掴みもみ駆動部と、を備えていることを特徴とする椅子型マッサージ装置。
【請求項２】
座部と背凭れ部とフットレストとを備え、前記背凭れ部にマッサージ機が設けられた椅子型マッサージ装置において、
前記マッサージ機は、相互間において近接・離反することで閉動作・開動作可能な一対の指圧体と、閉動作が停止した一方の指圧体に対して他方の指圧体の閉動作をさせ得る掴みもみ駆動部と、を備えていることを特徴とする椅子型マッサージ装置。
【請求項３】
座部と背凭れ部とフットレストとを備え、前記背凭れ部にマッサージ機が設けられた椅子型マッサージ装置において、
前記マッサージ機は、相互間において近接・離反することで閉動作・開動作可能な一対の指圧体と、前記一対の指圧体による閉動作の途中で一方の指圧体の閉動作速度を速くさせ得る掴みもみ駆動部と、を備えていることを特徴とする椅子型マッサージ装置。
【請求項４】
前記一対の指圧体は、使用者の肩の上と肩の裏とからそれぞれ当接する請求項１〜３のいずれか一項に記載の椅子型マッサージ装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２００６−３３４４３１（Ｐ２００６−３３４４３１Ａ）
【公開日】平成１８年１２月１４日（２００６．１２．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２５２７５３（Ｐ２００６−２５２７５３）
【出願日】平成１８年９月１９日（２００６．９．１９）
【分割の表示】特願平１１−２０７９１６の分割
【原出願日】平成１１年７月２２日（１９９９．７．２２）
【出願人】（０００１１２４０６）ファミリー株式会社 (175)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１２月１４日（２００６．１２．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年９月１９日（２００６．９．１９）
【分割の表示】特願平１１−２０７９１６の分割
【原出願日】平成１１年７月２２日（１９９９．７．２２）
【出願人】（０００１１２４０６）ファミリー株式会社 (175)
【Ｆターム（参考）】
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