検査支援方法及びプログラム
【課題】搬送装置の異常動作又は異常状態が発生したときに、その原因である制御プログラムの不具合を検出することを支援する。
【解決手段】搬送される被搬送体の位置を管理する工程と、搬送路の任意の位置に、被搬送体が通過した時点で制御プログラムの実行を一時停止させるための制御プログラム停止位置を設定する工程と、被搬送体が前記制御プログラム停止位置に達したか否かを判断する工程と、被搬送体が前記制御プログラム停止位置に達したと判断した場合、前記制御プログラムの実行を一時停止させる工程と、を有する。
【解決手段】搬送される被搬送体の位置を管理する工程と、搬送路の任意の位置に、被搬送体が通過した時点で制御プログラムの実行を一時停止させるための制御プログラム停止位置を設定する工程と、被搬送体が前記制御プログラム停止位置に達したか否かを判断する工程と、被搬送体が前記制御プログラム停止位置に達したと判断した場合、前記制御プログラムの実行を一時停止させる工程と、を有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は検査支援方法及びプログラムに関し、更に詳しくは被搬送体の搬送動作を制御する制御プログラムの検査支援プログラム及び検査支援方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、シミュレーション技術を用いて計算機内に仮想的に制御対象装置を構築し、その仮想的な制御対象装置を用いて制御プログラムを検証することが行われている。例えばシート状被搬送体を搬送する制御プログラムの設計や検証を行うために、シミュレーションにより構築した仮想の搬送装置を仮想的な制御対象装置として用いる例が知られている。このような例としては、次のようなものがある。
【０００３】
一つは、シート状被搬送体の変形挙動を簡易な３次元モデルにより計算することで、リアルタイムでシート状被搬送体の搬送動作をシミュレートする例（特許文献１参照）がある。即ち、この例では算出された搬送位置および形状とサイズ情報から搬送状態を表示する。
【０００４】
他の例としては、１枚のシート状被搬送体の詳細な変形挙動を事前に計算しておき、制御プログラム実行時にその変形挙動を再生し、複数枚のシート状被搬送体の搬送動作を再現するものが知られている（特許文献２参照）。即ち、この例では１枚のシートの仮想検証結果から複数シートの搬送状態を確認する。
【０００５】
このように構築された仮想的な搬送装置を制御プログラムと連動して動作させることにより、制御プログラムの不具合により発生する搬送装置の異常動作や異常状態の発生をシミュレーションで確認することが可能である。
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−１４０３７２号公報
【特許文献２】特開２００３−２４２１９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来は搬送装置の異常動作や異常状態の発生を提示するのみで、その原因となる制御プログラムに含まれる不具合自体の検出はオペレータの技量に委ねられていた。例えば、制御プログラム内の不具合の検出方法としては、制御プログラムが出力するログを解析する方法や、制御プログラム内にブレークポイントを設定する方法が取られることが多かった。しかし、どちらも作業に多くの工数を要したり、オペレータの熟練が必要であったりした。
【０００８】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、搬送装置の異常動作又は異常状態が発生したときに、その原因である制御プログラムの不具合を検出することを支援する検査支援プログラム及び検査支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために本発明は、搬送される被搬送体の位置を管理する工程と、搬送路の任意の位置に、被搬送体が通過した時点で制御プログラムの実行を一時停止させるための制御プログラム停止位置を設定する工程と、被搬送体が前記制御プログラム停止位置に達したか否かを判断する工程と、被搬送体が前記制御プログラム停止位置に達したと判断した場合、前記制御プログラムの実行を一時停止させる工程と、を有することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明は、搬送装置内の被搬送体の残数、搬送路上にあるローラの速度、前記搬送路上にある前記ローラ間の速度差、前記搬送路にあるセンサの値、先行する被搬送体と後続する被搬送体の間隔、前記搬送路上にある分岐点における被搬送体の搬送方向及び前記搬送路上の被搬送体の搬送方向のうち少なくとも一つの状態を管理する工程と、いずれかの前記状態に対して制御プログラムの実行を一時停止させるための条件を設定する工程と、シミュレーション実行中に前記条件を満たしたか否かを判断する工程と、前記条件を満たしたと判断した場合、前記制御プログラムの実行を一時停止させる工程と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、搬送装置及び搬送装置内の被搬送体が所望の状態となったときの制御プログラムの実行状況を容易に参照することができ、制御プログラムの不具合の検出を効率よく行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明について具体的な実施形態を一例としてあげて詳細に説明する。尚、本発明は以下の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲において適宜変更、組み合わせが可能である。
（第１の実施形態）
本実施形態では、本発明の制御プログラムの検査支援プログラム及び検査支援方法を、紙搬送シミュレーションに適用した例である。近年、ＣＡＤ（コンピュータ設計支援装置）上で構成した搬送経路内に、コンピュータ内で構成した柔軟媒体などの被搬送体を仮想的に搬送させ、その搬送状況を検討する所謂搬送シミュレーションが行われている。
【００１３】
本実施形態ではその中でも、柔軟媒体の被搬送体としてシート状の紙を装置内の搬送路を搬送する代表例としてコンピュータ内での仮想空間上で搬送シミュレーションをする、つまり紙搬送シミュレーション実行を行う場合を例にとって説明する。
【００１４】
本実施形態においては、搬送機構を制御するプログラムを実行するにおいて、仮想紙（シミュレーション内に設定した仮想的な紙）が設定した制御プログラム停止位置に到達した場合に制御プログラムの実行を停止することを可能にする。尚、シミュレーション上での被搬送体である仮想的な紙や搬送に利用されるローラ等の構成要素に対して、「仮想」という言葉を付け加えた。
【００１５】
図２は、本発明に係る制御プログラムの検査支援方法を適用可能な検査支援装置の構成の一例を説明するための概略的ブロック図である。図２の検査支援装置に本実施形態に係る制御プログラムの検査支援プログラムはインストールされる。
図２において、１はソフトウエアシミュレーション部、２は機構シミュレーション部、３は入力部、４は入力監視部、５は表示制御部、６は表示部である。
【００１６】
本実施形態の検査支援装置は複写機、プリンターなどに代表される画像形成装置の紙搬送シミュレーションを行うことができ、一般的にはパーソナルコンピュータに本発明の検査支援プログラムをインストールすることで構成することができる。
図２において、パーソナルコンピュータ内にはソフトウエアシミュレーション部１、機構シミュレーション部２、入力監視部６及び表示制御部５を有している。
【００１７】
ソフトウエアシミュレーション部1には、画像形成装置内で使用される紙搬送を制御するためのファームソフトウエアがパーソナルコンピュータ上で仮想的に実行するために設けられている。ソフトウエアシミュレーション部１内において実行された上記ファームソフトウエアの実行結果は、機構シミュレーション部２に渡される。
【００１８】
機構シミュレーション部２では紙搬送を行うための搬送機構、搬送路に関する情報などを利用して機構シミュレーションを行う。搬送機構は、被搬送体を搬送するためのローラ、被搬送体の搬送経路を形成するガイド、搬送路の選択をするフラッパ、搬送路上のローラを回転する駆動モータ、モータの駆動力を断続したりローラの回転方向を規制したりするために設けられるクラッチなどを有している。
【００１９】
機構シミュレーション部２では、このような搬送機構を構成する紙搬送制御に関わる仮想ローラの速度などから仮想紙が紙搬送機構内のどの部位に存在するかを計算により求める。そして、求められた仮想紙の位置情報や必要な演算結果は、ソフトシミュレーション部１もしくは表示制御部5に渡される。
【００２０】
入力監視部４はマン・マシン・インタフェースたるキーボードデバイスやマウスなどの入力デバイスを含む入力部３を監視しており、入力部３からの情報を必要に応じてソフトウエアシミュレーション部１に伝達する。入力監視部４は入力部３からの実行開始要求の入力があると、その情報をソフトウエアシミュレーション部１に送り、それによってソフトウエアシミュレーション部１では、ソフトウエアシミュレーション制御を開始する。
【００２１】
液晶ディスプレイ、ＣＲＴ、プラズマディスプレイに代表される表示手段を含む表示部６には、表示制御部５で表示制御部５に送られた情報を元に構成された画像情報(文字情報、静止画情報、動画情報等)を表示部６で表示可能な形式にして供給される。
【００２２】
尚、ソフトウエアシミュレーション部１並びに機構シミュレーション部２に関わるソフトウエアは、それらの実行前においてはパーソナルコンピュータのＨＤＤ等（不図示）の中に保管されている。そしてそれらが実行される時には、パーソナルコンピュータのＲＡＭ（不図示）上に必要に応じて展開される。
【００２３】
本実施形態では、このような構成の装置を用いて、現実世界の画像形成装置を制御するファームソフトウエアのシミュレーション実行中の処理動作の検証を行う場合について説明する。
【００２４】
図３は、表示部6に表示される紙搬送シミュレーション画面Ｗ１の表示の一例を説明するための図である。紙搬送シミュレーション画面Ｗ１では、仮想紙搬送経路９は点線、仮想ローラ７は丸、仮想センサ８は三角、仮想紙Ｐは太い実線、その仮想紙Ｐが搬送される搬送経路１０は細い実線で示されている。
【００２５】
図３の例では、仮想紙Ｐがストックされている供給部が３段用意されており、図示される例では、一番下層に蓄積された供給部から一対の仮想ローラ７の間を通って図面上方に搬送される。上方に搬送された仮想紙Ｐは３つの仮想ローラ７の対とローラ７の対を通過した直後に設けられたセンサ８部分を通った後、左方向にほぼ９０度曲げられて図面水平方向に搬送される。
【００２６】
仮想紙Ｐが搬送される水平方向には３つの仮想ローラ７の対と３つの仮想ローラ７の対を有する群の前後に設けられたセンサ８が設けられている。この３つの仮想ローラ７の対を有する群とその両端に設けられたセンサ８部分を通過した仮想紙Pは、その後再び図面上方に搬送経路１０を曲げられ、２つの仮想ローラ７の対を通過した後センサ８部を通過する。その後、図面右方向に搬送経路１０を曲げて図中水平方向に搬送され仮想ローラ７の対を通って搬送される。
【００２７】
図４は、本実施形態に使用されるソフトウエアシミュレーション部1及び機構シミュレーション部２の好適な一例を具体的に説明するための概略的構成図である。
ソフトウエアシミュレーション部１は、ファームソフトウエア実行部１４、ファームソフトウエア記録部１１、入力I/F部１２、出力I/F部１３を有する。
機構シミュレーション部２は、紙位置計算部２０、停止条件判定部２１、停止条件管理部２２、入力I/F部２９、出力I/F部２７、紙位置表示部２８を有する。
【００２８】
ファームソフトウエア記録部１１は、現実世界の画像形成装置の紙搬送制御を行うための制御プログラムを記録する部分である。ファームソフトウエア実行部である制御プログラム実行部１４は、ファームソフトウエア記録部１１に記録された制御プログラムを読み込み、実行する。
【００２９】
ソフトウエアシミュレーション部１の制御プログラム実行部１４には、機構シミュレーション部２からの演算結果情報が入力Ｉ／Ｆ部１２を介して入力される。ソフトウエアシミュレーション部１の出力Ｉ／Ｆ部１３は、制御プログラム実行部１４で実行された駆動タイミングなどの制御情報を出力する。出力された制御情報は、機構シミュレーション部２に送られ、機構シミュレーション部２の入力Ｉ／Ｆ２９を介して紙位置計算部２０に入力される。
【００３０】
機構シミュレーション部２へは、入力Ｉ／Ｆ部２９を通じてソフトウエアシミュレーション部１の出力Ｉ／Ｆ部１３を通じて出力された制御情報の出力結果が入力される。例えば、紙搬送制御に関わる仮想モータや仮想クラッチ、仮想フラッパなどの搬送機構を構成する各種要素の制御情報である。更に具体的には、仮想モータのオン・オフ、速度(加減速情報を含んでも良い)、仮想クラッチのオン・オフ、仮想フラッパの位置情報、センサの検知情報など機構シミュレーションを行うために必要な情報を含む制御情報の授受が行われる。
【００３１】
機構シミュレーション部２の紙位置計算部２０は、紙搬送制御に関わる仮想モータや仮想クラッチ、仮想フラッパの制御情報から紙搬送経路上の搬送速度を計算し、仮想紙の先端位置及び後端位置を計算する。紙位置表示部２８は、紙位置計算部２０により計算された仮想紙の先端位置及び後端位置に基づき、表示制御部５に図３に示したような紙搬送シミュレーション画面Ｗ１を表示させることに必要な画像情報を生成する。
【００３２】
停止条件管理部２２は、設計者がマン・マシン・インタフェースである入力部３を介して入力した制御プログラム停止条件を記録する部分である。本実施形態においては、制御プログラム停止条件は、紙搬送経路上の任意の位置に設定された制御プログラム停止位置である。停止条件判定部２１は、停止条件管理部２２に記録された停止条件が成り立つかを判断する部分である。紙位置計算部２０の計算結果と停止条件判定部２１の判定結果は出力Ｉ／Ｆ２７を介して、ソフトウエアシミュレーション部１にフィードバックされる。
【００３３】
停止条件判定部２１では、紙位置計算部２０により求められた仮想紙位置が停止条件管理部２２に記録された停止位置に到達したかを判断する。仮想紙が停止位置に到達すると、出力Ｉ／Ｆ部２７、入力Ｉ／Ｆ部１２を通じて制御プログラム実行部１０に制御プログラム停止信号を受け渡す。より詳細には、出力Ｉ／Ｆ部２７は紙位置計算部２０でセットされた仮想紙位置情報、及び停止条件判定部２１により渡された制御プログラム停止信号をソフトウエアシミュレーション部1の入力Ｉ／Ｆ部１２に与える。
【００３４】
紙位置計算部２０では仮想紙の位置情報を演算によって求めているが、その計算の一例をフローチャートとして図５に示す。
紙位置計算部２０で計算が開始されると、所望の時間間隔Ｔで仮想紙の位置がどこにあるかを計算する。即ち、時刻tを増加する処理(工程Ｓ９０)を、時刻ｔが時間間隔Ｔの整数倍となるまで繰り返し、時刻ｔが時間間隔Ｔの整数倍となった場合に次の処理へ移る（工程Ｓ９１）。
【００３５】
時間間隔Ｔを経過すると、その時点での出力Ｉ／Ｆ部１３から入力Ｉ／Ｆ部２９へ渡されたモータ速度やフラッパＯＮ／ＯＦＦなどの各要素の制御情報を取得する (工程Ｓ９２)。制御情報を取得したら、モータ速度から紙搬送速度ｖを求め、紙搬送速度ｖと時間間隔Ｔから仮想紙Ｐが進む距離Ｓ＝ｖ×Ｔを求めることにより、仮想紙Ｐの位置を変更する（工程Ｓ９３）。仮想紙Ｐの位置が変更される、つまり、仮想紙Ｐの位置が更新されると、更新された位置情報を紙位置表示部２８に渡す。紙位置表示部２８では受け取った位置情報を元に画像情報を構築し、表示制御部５を介して表示部６上に表示可能な信号として出力する。そして、表示部６上の、図３に示されるような紙搬送シミュレーション画面Ｗ１の情報を最新の情報に書き換える。
【００３６】
工程Ｓ９１で算出された仮想紙の位置変化情報は出力Ｉ／Ｆ部２７を介して、ソフトウエアシミュレーション部１にフィードバックされる（工程Ｓ９４）。そして、時刻ｔが所定の終了時刻に達しているかを判断する(工程Ｓ９５)。終了時刻に達している場合はシミュレーションを終了し、達していない場合は最初の処理に戻る。
【００３７】
図１Ａは、本実施形態における機構シミュレーション部２においてシミュレーションを行う場合の好適な一例を説明するためのフローチャートである。以下の説明は、制御プログラムを所望の時点で停止させる場合の一例について説明する。従って、図１Ａに説明されるフローチャートには、必要に応じて停止位置が設定されているかを判断し、停止位置が設定されていない場合は、設定するか、しないかを選択するようにしてよい。停止位置を設定することを選択した場合は設定位置の入力画面に移行し、設定を選択しない場合はそのままシミュレーションを行うようにすればよい。
【００３８】
さて、本実施形態の場合は途中停止させるので、シミュレーションが開始されると、停止条件管理部２２に設計者により入力部３を利用して停止位置が入力され、停止条件が設定される （工程Ｓ５０）。
この停止位置の入力は、プログラム開始からの時間、仮想紙の搬送開始からの時間、センサを仮想紙の先端又は後端が通過した時の時間など時間的要素で規定することもできる。また、図３で説明したような紙搬送シミュレーション画面上を指示することによって行うこともできる。
【００３９】
次に、制御プログラムが一時停止中か否かを判断し （工程Ｓ５１）、一時停止中であれば、後述する図８の制御プログラム表示画面Ｗ３に設けられた実行再開ボタンＷ３２などにより設計者が実行再開を指示したかを判断する（工程Ｓ５６）。実行再開が指示されていない場合は、実行再開が指示されるまで上の判断を繰り返し、実行再開が指示された場合は、次の紙位置計算の処理へ移る。
【００４０】
制御プログラムが一時停止中でなければ、紙位置計算部２０により新たな仮想紙の位置を計算し求める (工程Ｓ５２)。詳細な紙位置計算のフローチャートを図１Ｂに示す。このフローチャートは、終了時刻の判定を行っていないことを除いて、図５のフローチャートと同じ処理を行う。
【００４１】
次に、停止条件管理部２２に記録されたすべての停止位置のうち、現在の紙位置に一致するものが存在するかを停止条件判定部２１により判断する (工程Ｓ５３)。仮想紙の位置と一致する停止位置が存在するならば制御プログラムの実行の一時停止を通知する。この通知は出力Ｉ／Ｆ部２７を介して行われる(工程Ｓ５４)。計算して得られた仮想紙の位置と一致する停止位置がなければ制御プログラムを停止しない。そして、シミュレーション時刻ｔが終了時刻に達したかを判断する(工程Ｓ５５)。シミュレーション時刻ｔが終了時刻に達していた場合、シミュレーションを終了する。
【００４２】
次に、図６及び図７を用いて実際のシミュレーション動作に則して本発明を説明する。図６は、紙搬送制御に関する各種デバイス配置の一例を示す図である。紙搬送制御に際して制御情報として取り扱われる事項を図６に示された紙搬送機構を参照しながら説明する。尚、図６において、Ｒ１、Ｒ２はそれぞれ仮想ローラ対、Ｓ１はセンサ、Ａは仮想紙が供給される点、Ｂは搬送経路の分岐点、Ｃは搬送経路の終点、Ｄは搬送経路の分岐路側の点である。また、Ｍ１、Ｍ２は仮想モータ、ＣＬ１は仮想クラッチ、ＦＬ１は仮想フラッパである。
【００４３】
供給点Ａから仮想紙Ｐの供給が開始されるとき、仮想紙Ｐに対して一意の識別番号を与える。この識別番号としては、例えば供給点Ａから供給された仮想紙の供給順に番号を与えてもよい。供給された仮想紙Ｐは仮想ローラ対Ｒ１により、搬送パスＡＢ上の実線矢印方向に搬送される。仮想ローラ対Ｒ１は仮想クラッチＣＬ１を介して仮想モータＭ１から駆動される。仮想紙Ｐの先端が仮想センサＳ１を通過したタイミングで仮想フラッパＦＬ１はオフされ供給点Ａから分岐点Ｂ、終点Ｃに向けての経路を形成するように移動する。これによって仮想紙Ｐは進路を曲げられ、搬送パスＢＣに進む。仮想紙ＰはモータＭ２によって駆動されるローラ対Ｒ２によって引き取られ終点Ｃ方向に搬送される。
【００４４】
仮想紙Ｐの後端が分岐点Ｂの下流の所望位置、例えば５ｍｍに達した時点で、仮想モータＭ２を停止し、その後、仮想フラッパＦＬ１をオンする。仮想フラッパＦＬ１のオンにより搬送経路は終点Ｃから分岐点Ｂ、分岐路側の点Ｄに至るようになる。尚、仮想紙Ｐの後端は不図示のセンサによって後端検知してもよいし、センサＳ１で仮想紙Ｐの先端または後端を検出してからの時間によって決定しても良い。仮想紙Ｐが所望位置に到達したら仮想モータＭ２を反転回転させ、搬送パスＢＤに仮想紙Ｐを進める。図６において、点線矢印はモータＭ１、Ｍ２とローラ対Ｒ１、Ｒ２とのそれぞれの駆動関係を示している。
【００４５】
図７は、表示制御部５によってパーソナルコンピュータに接続された表示部６であるディスプレイ上に表示される停止位置設定画面Ｗ２の表示例を説明するための概略図である。停止位置設定画面Ｗ２内には紙搬送経路表示画面Ｗ２１と設定の条件を入力するための窓やプルダウンメニューを有する。本実施形態では、入力部３として設けられたマウスのようなポインティングデバイスにより紙搬送経路上に制御プログラムの停止位置を指定する場合を説明する。
【００４６】
紙搬送経路表示画面Ｗ２１内の搬送経路上にポインティングデバイスの指示位置を示す矢印ＰＴを任意の位置に移動し、所望の位置でクリック等により停止位置を指定する。すると、紙搬送経路表示画面Ｗ２１の搬送経路上に停止位置ＢＰ（ブレークポイント）が黒丸として表示される。これによって、機構シミュレーション部２内の停止条件管理部２２に停止位置が登録される。
【００４７】
紙搬送経路表示画面Ｗ２１の下部に配された紙識別番号入力画面Ｗ２２からは、制御プログラム停止を行う仮想紙の識別番号を入力することができる。ここで指定した識別番号を有する仮想紙が、停止位置ＢＰに達した場合にのみ制御プログラムの一時停止を行い、それ以外の仮想紙に対しては制御プログラムの実行の一時停止を行わずにそのまま通過させるようにすることができる。
【００４８】
プルダウンメニューＷ２３では、仮想紙の先端又は後端のどちらが停止位置に達したときに停止させるかを選択できる。
設計者が入力部３より紙搬送シミュレーションの開始を指示すると、入力監視部４を介してソフトウエアシミュレーション部１及び機構シミュレーション部２が実行される。
【００４９】
ソフトウエアシミュレーション部１の実行が開始されると、ファームソフトウエア部１４は現実世界の画像形成装置の紙搬送制御を行うためのソフトウエアを逐次実行していく。制御プログラムの制御により仮想紙が紙搬送経路内を動く様子を、設計者は紙位置表示部２８によりアニメーションとして観察することができる。
仮想紙が停止条件管理部２２に登録されている停止位置に到達した場合、制御プログラムの実行は一時停止し、それに伴い紙位置表示部２８に表示されていた仮想紙が動作するアニメーションも一時停止する。
【００５０】
図８は、表示制御部５によってパーソナルコンピュータに接続された表示部６であるディスプレイ上に表示される制御プログラム表示画面Ｗ３の表示例を説明するための概略図である。
制御プログラムの実行が一時停止したとき、プログラムリスト表示領域Ｗ３１には制御プログラムのソースコードが表示される。ここで、現在実行が一時停止中の行が矢印ＡＲによって指示される。これによって、実行を一時停止した位置が画面状に明確に表示及び指示されるので詳細な分析を行うことが可能になる。
【００５１】
入力部３のポインティングデバイスによって実行再開ボタンＷ３２を選択すると、一時停止状態にあった制御プログラムは実行を再開する。
また、ステップ実行ボタンＷ３３を選択すると、制御プログラムの現在一時停止中の行が実行され、次の行に実行が移ったときに制御プログラムは再び一時停止状態に入る。
【００５２】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。本実施形態では、制御プログラムの一時停止の条件に紙間距離を適用する点において第１の実施形態と異なる。なお、一時停止の条件として、仮想搬送装置内の供給部にある仮想紙の残数、ローラの速度、ローラ間の速度差、センサの値、分岐点における仮想紙の搬送方向、搬送経路における仮想紙の搬送方向を用いる場合についても本実施形態と同様の構成で実現が可能である。
【００５３】
本実施形態の基本的な構成は第１の実施形態と同様である。よって、以下では第１の実施形態の内容を引用しながら、第１の実施形態との差分のみ説明する。
本実施形態において、停止条件管理部２２には制御プログラム停止条件として仮想紙間の許容間隔が記録される (工程Ｓ５０)。停止条件判定部２１は、紙位置計算部２０により求められた仮想紙間の間隔が、停止条件管理部２２に記録された許容間隔以上であるか否かを判定する (工程Ｓ５３)。
【００５４】
図９は、表示制御部５によってパーソナルコンピュータに接続された表示部６であるディスプレイ上に表示される紙間隔許容量設定画面Ｗ４の表示例を説明するための概略図である。
紙間隔許容量設定画面Ｗ４内には、紙搬送経路選択画面Ｗ４１と仮想紙間の間隔の許容量を入力するための許容紙間距離入力画面Ｗ４２を有する。紙搬送経路選択画面Ｗ４１には、搬送経路全体の形状が点線により表示されている。
【００５５】
本実施形態では、入力部３として設けられたマウスのようなポインティングデバイスにより紙搬送経路の区分領域を選択し、区分領域ごとに仮想紙間の間隔の許容量を指定する場合を説明する。
紙搬送経路選択画面Ｗ４１内の搬送経路上にポインティングデバイスの指示位置を示す矢印ＰＴを任意の位置に移動し、所望の位置でのクリック等により仮想紙間の間隔の許容量を指定する紙搬送経路を指定する。すると、紙搬送経路選択画面Ｗ４１の紙搬送経路内の選択された区分領域ＰＡが実線として表示される。この状態で、入力部３として設けられたキーボードのような入力デバイスにより、許容紙間距離入力画面Ｗ４２に仮想紙間間隔の許容量を入力する。これにより、この区分領域における仮想紙間の間隔の許容量が停止条件管理部２２に登録される。
【００５６】
シミュレーション実行時に、先行する仮想紙と後続する仮想紙との間隔が、現在仮想紙が存在する搬送経路に設定された仮想紙間隔の許容値未満であれば、制御プログラムの実行を一時停止させる。
このとき、図７の制御プログラム表示画面Ｗ３には、制御プログラムのソースコードが表示され、さらに現在実行が停止中の行が矢印によって指示される。
【００５７】
以上説明したように実施形態によれば、搬送シミュレーションの実行中に被搬送体がユーザ指定の所定の位置に達した場合、及び所定のイベントや例外的現象が発生した場合に、制御プログラムの実行を一時停止させる。そして、その現在実行位置を表示させることができる。これにより制御プログラムの記述の間違いや不具合によるバグの発見がより効率化される。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１Ａ】本発明の機構シミュレーション部の好適な一例を説明するためのフローチャートである。
【図１Ｂ】本発明の機構シミュレーション部の好適な一例を説明するためのフローチャートである。
【図２】本発明にかかる制御プログラムの検査支援方法を適用可能な検査支援装置の構成の一例を説明するための概略的ブロック図である。
【図３】本発明の紙搬送シミュレーション画面の表示の一例を説明するための図である。
【図４】本発明のソフトウエアシミュレーション部及び機構シミュレーション部の好適な一例を具体的に説明するための概略的構成図である。
【図５】本発明の実施形態で行われる紙位置計算の一例を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明紙の実施形態における搬送制御に関する各種デバイス配置の一例を示す図である。
【図７】本発明の実施形態における停止位置設定画面の好適な表示例の一つを説明するための概略図である。
【図８】本発明の実施形態における制御プログラム表示画面の好適な表示例の一つを説明するための概略図である。
【図９】本発明の実施形態における紙間隔許容量設定画面の好適な表示例の一つを説明するための概略図である。
【符号の説明】
【００５９】
１ ソフトウェアシミュレーション部、２ 機構シミュレーション部、３ 入力デバイス、４ 入力監視部、５ 表示制御部、６ 出力デバイス、１４ 制御プログラム実行部、１１ 制御プログラム記録部、１２ 入力Ｉ／Ｆ部、１３ 出力Ｉ／Ｆ部、２０ 紙位置計算部、２１ 停止条件判定部、２２ 停止条件管理部、２７ 出力Ｉ／Ｆ部、２８ 紙位置表示部、２９ 入力Ｉ／Ｆ部、Ｐ 仮想紙、ＢＰ 停止位置、ＰＴ ポインタ、ＡＲ 矢印、ＰＡ 搬送経路、Ｒ１ 仮想ローラ、Ｒ２ 仮想ローラ、Ｍ１ 仮想モータ、Ｍ２ 仮想モータ、ＣＬ１ 仮想クラッチ、ＦＬ１ 仮想フラッパ、Ｓ１ 仮想センサ、Ｗ１ 紙搬送シミュレーション画面、Ｗ２ 停止位置設定画面、Ｗ３ 制御プログラム表示画面、Ｗ４ 紙間隔許容量設定画面。
【技術分野】
【０００１】
本発明は検査支援方法及びプログラムに関し、更に詳しくは被搬送体の搬送動作を制御する制御プログラムの検査支援プログラム及び検査支援方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、シミュレーション技術を用いて計算機内に仮想的に制御対象装置を構築し、その仮想的な制御対象装置を用いて制御プログラムを検証することが行われている。例えばシート状被搬送体を搬送する制御プログラムの設計や検証を行うために、シミュレーションにより構築した仮想の搬送装置を仮想的な制御対象装置として用いる例が知られている。このような例としては、次のようなものがある。
【０００３】
一つは、シート状被搬送体の変形挙動を簡易な３次元モデルにより計算することで、リアルタイムでシート状被搬送体の搬送動作をシミュレートする例（特許文献１参照）がある。即ち、この例では算出された搬送位置および形状とサイズ情報から搬送状態を表示する。
【０００４】
他の例としては、１枚のシート状被搬送体の詳細な変形挙動を事前に計算しておき、制御プログラム実行時にその変形挙動を再生し、複数枚のシート状被搬送体の搬送動作を再現するものが知られている（特許文献２参照）。即ち、この例では１枚のシートの仮想検証結果から複数シートの搬送状態を確認する。
【０００５】
このように構築された仮想的な搬送装置を制御プログラムと連動して動作させることにより、制御プログラムの不具合により発生する搬送装置の異常動作や異常状態の発生をシミュレーションで確認することが可能である。
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−１４０３７２号公報
【特許文献２】特開２００３−２４２１９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来は搬送装置の異常動作や異常状態の発生を提示するのみで、その原因となる制御プログラムに含まれる不具合自体の検出はオペレータの技量に委ねられていた。例えば、制御プログラム内の不具合の検出方法としては、制御プログラムが出力するログを解析する方法や、制御プログラム内にブレークポイントを設定する方法が取られることが多かった。しかし、どちらも作業に多くの工数を要したり、オペレータの熟練が必要であったりした。
【０００８】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、搬送装置の異常動作又は異常状態が発生したときに、その原因である制御プログラムの不具合を検出することを支援する検査支援プログラム及び検査支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために本発明は、搬送される被搬送体の位置を管理する工程と、搬送路の任意の位置に、被搬送体が通過した時点で制御プログラムの実行を一時停止させるための制御プログラム停止位置を設定する工程と、被搬送体が前記制御プログラム停止位置に達したか否かを判断する工程と、被搬送体が前記制御プログラム停止位置に達したと判断した場合、前記制御プログラムの実行を一時停止させる工程と、を有することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明は、搬送装置内の被搬送体の残数、搬送路上にあるローラの速度、前記搬送路上にある前記ローラ間の速度差、前記搬送路にあるセンサの値、先行する被搬送体と後続する被搬送体の間隔、前記搬送路上にある分岐点における被搬送体の搬送方向及び前記搬送路上の被搬送体の搬送方向のうち少なくとも一つの状態を管理する工程と、いずれかの前記状態に対して制御プログラムの実行を一時停止させるための条件を設定する工程と、シミュレーション実行中に前記条件を満たしたか否かを判断する工程と、前記条件を満たしたと判断した場合、前記制御プログラムの実行を一時停止させる工程と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、搬送装置及び搬送装置内の被搬送体が所望の状態となったときの制御プログラムの実行状況を容易に参照することができ、制御プログラムの不具合の検出を効率よく行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明について具体的な実施形態を一例としてあげて詳細に説明する。尚、本発明は以下の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲において適宜変更、組み合わせが可能である。
（第１の実施形態）
本実施形態では、本発明の制御プログラムの検査支援プログラム及び検査支援方法を、紙搬送シミュレーションに適用した例である。近年、ＣＡＤ（コンピュータ設計支援装置）上で構成した搬送経路内に、コンピュータ内で構成した柔軟媒体などの被搬送体を仮想的に搬送させ、その搬送状況を検討する所謂搬送シミュレーションが行われている。
【００１３】
本実施形態ではその中でも、柔軟媒体の被搬送体としてシート状の紙を装置内の搬送路を搬送する代表例としてコンピュータ内での仮想空間上で搬送シミュレーションをする、つまり紙搬送シミュレーション実行を行う場合を例にとって説明する。
【００１４】
本実施形態においては、搬送機構を制御するプログラムを実行するにおいて、仮想紙（シミュレーション内に設定した仮想的な紙）が設定した制御プログラム停止位置に到達した場合に制御プログラムの実行を停止することを可能にする。尚、シミュレーション上での被搬送体である仮想的な紙や搬送に利用されるローラ等の構成要素に対して、「仮想」という言葉を付け加えた。
【００１５】
図２は、本発明に係る制御プログラムの検査支援方法を適用可能な検査支援装置の構成の一例を説明するための概略的ブロック図である。図２の検査支援装置に本実施形態に係る制御プログラムの検査支援プログラムはインストールされる。
図２において、１はソフトウエアシミュレーション部、２は機構シミュレーション部、３は入力部、４は入力監視部、５は表示制御部、６は表示部である。
【００１６】
本実施形態の検査支援装置は複写機、プリンターなどに代表される画像形成装置の紙搬送シミュレーションを行うことができ、一般的にはパーソナルコンピュータに本発明の検査支援プログラムをインストールすることで構成することができる。
図２において、パーソナルコンピュータ内にはソフトウエアシミュレーション部１、機構シミュレーション部２、入力監視部６及び表示制御部５を有している。
【００１７】
ソフトウエアシミュレーション部1には、画像形成装置内で使用される紙搬送を制御するためのファームソフトウエアがパーソナルコンピュータ上で仮想的に実行するために設けられている。ソフトウエアシミュレーション部１内において実行された上記ファームソフトウエアの実行結果は、機構シミュレーション部２に渡される。
【００１８】
機構シミュレーション部２では紙搬送を行うための搬送機構、搬送路に関する情報などを利用して機構シミュレーションを行う。搬送機構は、被搬送体を搬送するためのローラ、被搬送体の搬送経路を形成するガイド、搬送路の選択をするフラッパ、搬送路上のローラを回転する駆動モータ、モータの駆動力を断続したりローラの回転方向を規制したりするために設けられるクラッチなどを有している。
【００１９】
機構シミュレーション部２では、このような搬送機構を構成する紙搬送制御に関わる仮想ローラの速度などから仮想紙が紙搬送機構内のどの部位に存在するかを計算により求める。そして、求められた仮想紙の位置情報や必要な演算結果は、ソフトシミュレーション部１もしくは表示制御部5に渡される。
【００２０】
入力監視部４はマン・マシン・インタフェースたるキーボードデバイスやマウスなどの入力デバイスを含む入力部３を監視しており、入力部３からの情報を必要に応じてソフトウエアシミュレーション部１に伝達する。入力監視部４は入力部３からの実行開始要求の入力があると、その情報をソフトウエアシミュレーション部１に送り、それによってソフトウエアシミュレーション部１では、ソフトウエアシミュレーション制御を開始する。
【００２１】
液晶ディスプレイ、ＣＲＴ、プラズマディスプレイに代表される表示手段を含む表示部６には、表示制御部５で表示制御部５に送られた情報を元に構成された画像情報(文字情報、静止画情報、動画情報等)を表示部６で表示可能な形式にして供給される。
【００２２】
尚、ソフトウエアシミュレーション部１並びに機構シミュレーション部２に関わるソフトウエアは、それらの実行前においてはパーソナルコンピュータのＨＤＤ等（不図示）の中に保管されている。そしてそれらが実行される時には、パーソナルコンピュータのＲＡＭ（不図示）上に必要に応じて展開される。
【００２３】
本実施形態では、このような構成の装置を用いて、現実世界の画像形成装置を制御するファームソフトウエアのシミュレーション実行中の処理動作の検証を行う場合について説明する。
【００２４】
図３は、表示部6に表示される紙搬送シミュレーション画面Ｗ１の表示の一例を説明するための図である。紙搬送シミュレーション画面Ｗ１では、仮想紙搬送経路９は点線、仮想ローラ７は丸、仮想センサ８は三角、仮想紙Ｐは太い実線、その仮想紙Ｐが搬送される搬送経路１０は細い実線で示されている。
【００２５】
図３の例では、仮想紙Ｐがストックされている供給部が３段用意されており、図示される例では、一番下層に蓄積された供給部から一対の仮想ローラ７の間を通って図面上方に搬送される。上方に搬送された仮想紙Ｐは３つの仮想ローラ７の対とローラ７の対を通過した直後に設けられたセンサ８部分を通った後、左方向にほぼ９０度曲げられて図面水平方向に搬送される。
【００２６】
仮想紙Ｐが搬送される水平方向には３つの仮想ローラ７の対と３つの仮想ローラ７の対を有する群の前後に設けられたセンサ８が設けられている。この３つの仮想ローラ７の対を有する群とその両端に設けられたセンサ８部分を通過した仮想紙Pは、その後再び図面上方に搬送経路１０を曲げられ、２つの仮想ローラ７の対を通過した後センサ８部を通過する。その後、図面右方向に搬送経路１０を曲げて図中水平方向に搬送され仮想ローラ７の対を通って搬送される。
【００２７】
図４は、本実施形態に使用されるソフトウエアシミュレーション部1及び機構シミュレーション部２の好適な一例を具体的に説明するための概略的構成図である。
ソフトウエアシミュレーション部１は、ファームソフトウエア実行部１４、ファームソフトウエア記録部１１、入力I/F部１２、出力I/F部１３を有する。
機構シミュレーション部２は、紙位置計算部２０、停止条件判定部２１、停止条件管理部２２、入力I/F部２９、出力I/F部２７、紙位置表示部２８を有する。
【００２８】
ファームソフトウエア記録部１１は、現実世界の画像形成装置の紙搬送制御を行うための制御プログラムを記録する部分である。ファームソフトウエア実行部である制御プログラム実行部１４は、ファームソフトウエア記録部１１に記録された制御プログラムを読み込み、実行する。
【００２９】
ソフトウエアシミュレーション部１の制御プログラム実行部１４には、機構シミュレーション部２からの演算結果情報が入力Ｉ／Ｆ部１２を介して入力される。ソフトウエアシミュレーション部１の出力Ｉ／Ｆ部１３は、制御プログラム実行部１４で実行された駆動タイミングなどの制御情報を出力する。出力された制御情報は、機構シミュレーション部２に送られ、機構シミュレーション部２の入力Ｉ／Ｆ２９を介して紙位置計算部２０に入力される。
【００３０】
機構シミュレーション部２へは、入力Ｉ／Ｆ部２９を通じてソフトウエアシミュレーション部１の出力Ｉ／Ｆ部１３を通じて出力された制御情報の出力結果が入力される。例えば、紙搬送制御に関わる仮想モータや仮想クラッチ、仮想フラッパなどの搬送機構を構成する各種要素の制御情報である。更に具体的には、仮想モータのオン・オフ、速度(加減速情報を含んでも良い)、仮想クラッチのオン・オフ、仮想フラッパの位置情報、センサの検知情報など機構シミュレーションを行うために必要な情報を含む制御情報の授受が行われる。
【００３１】
機構シミュレーション部２の紙位置計算部２０は、紙搬送制御に関わる仮想モータや仮想クラッチ、仮想フラッパの制御情報から紙搬送経路上の搬送速度を計算し、仮想紙の先端位置及び後端位置を計算する。紙位置表示部２８は、紙位置計算部２０により計算された仮想紙の先端位置及び後端位置に基づき、表示制御部５に図３に示したような紙搬送シミュレーション画面Ｗ１を表示させることに必要な画像情報を生成する。
【００３２】
停止条件管理部２２は、設計者がマン・マシン・インタフェースである入力部３を介して入力した制御プログラム停止条件を記録する部分である。本実施形態においては、制御プログラム停止条件は、紙搬送経路上の任意の位置に設定された制御プログラム停止位置である。停止条件判定部２１は、停止条件管理部２２に記録された停止条件が成り立つかを判断する部分である。紙位置計算部２０の計算結果と停止条件判定部２１の判定結果は出力Ｉ／Ｆ２７を介して、ソフトウエアシミュレーション部１にフィードバックされる。
【００３３】
停止条件判定部２１では、紙位置計算部２０により求められた仮想紙位置が停止条件管理部２２に記録された停止位置に到達したかを判断する。仮想紙が停止位置に到達すると、出力Ｉ／Ｆ部２７、入力Ｉ／Ｆ部１２を通じて制御プログラム実行部１０に制御プログラム停止信号を受け渡す。より詳細には、出力Ｉ／Ｆ部２７は紙位置計算部２０でセットされた仮想紙位置情報、及び停止条件判定部２１により渡された制御プログラム停止信号をソフトウエアシミュレーション部1の入力Ｉ／Ｆ部１２に与える。
【００３４】
紙位置計算部２０では仮想紙の位置情報を演算によって求めているが、その計算の一例をフローチャートとして図５に示す。
紙位置計算部２０で計算が開始されると、所望の時間間隔Ｔで仮想紙の位置がどこにあるかを計算する。即ち、時刻tを増加する処理(工程Ｓ９０)を、時刻ｔが時間間隔Ｔの整数倍となるまで繰り返し、時刻ｔが時間間隔Ｔの整数倍となった場合に次の処理へ移る（工程Ｓ９１）。
【００３５】
時間間隔Ｔを経過すると、その時点での出力Ｉ／Ｆ部１３から入力Ｉ／Ｆ部２９へ渡されたモータ速度やフラッパＯＮ／ＯＦＦなどの各要素の制御情報を取得する (工程Ｓ９２)。制御情報を取得したら、モータ速度から紙搬送速度ｖを求め、紙搬送速度ｖと時間間隔Ｔから仮想紙Ｐが進む距離Ｓ＝ｖ×Ｔを求めることにより、仮想紙Ｐの位置を変更する（工程Ｓ９３）。仮想紙Ｐの位置が変更される、つまり、仮想紙Ｐの位置が更新されると、更新された位置情報を紙位置表示部２８に渡す。紙位置表示部２８では受け取った位置情報を元に画像情報を構築し、表示制御部５を介して表示部６上に表示可能な信号として出力する。そして、表示部６上の、図３に示されるような紙搬送シミュレーション画面Ｗ１の情報を最新の情報に書き換える。
【００３６】
工程Ｓ９１で算出された仮想紙の位置変化情報は出力Ｉ／Ｆ部２７を介して、ソフトウエアシミュレーション部１にフィードバックされる（工程Ｓ９４）。そして、時刻ｔが所定の終了時刻に達しているかを判断する(工程Ｓ９５)。終了時刻に達している場合はシミュレーションを終了し、達していない場合は最初の処理に戻る。
【００３７】
図１Ａは、本実施形態における機構シミュレーション部２においてシミュレーションを行う場合の好適な一例を説明するためのフローチャートである。以下の説明は、制御プログラムを所望の時点で停止させる場合の一例について説明する。従って、図１Ａに説明されるフローチャートには、必要に応じて停止位置が設定されているかを判断し、停止位置が設定されていない場合は、設定するか、しないかを選択するようにしてよい。停止位置を設定することを選択した場合は設定位置の入力画面に移行し、設定を選択しない場合はそのままシミュレーションを行うようにすればよい。
【００３８】
さて、本実施形態の場合は途中停止させるので、シミュレーションが開始されると、停止条件管理部２２に設計者により入力部３を利用して停止位置が入力され、停止条件が設定される （工程Ｓ５０）。
この停止位置の入力は、プログラム開始からの時間、仮想紙の搬送開始からの時間、センサを仮想紙の先端又は後端が通過した時の時間など時間的要素で規定することもできる。また、図３で説明したような紙搬送シミュレーション画面上を指示することによって行うこともできる。
【００３９】
次に、制御プログラムが一時停止中か否かを判断し （工程Ｓ５１）、一時停止中であれば、後述する図８の制御プログラム表示画面Ｗ３に設けられた実行再開ボタンＷ３２などにより設計者が実行再開を指示したかを判断する（工程Ｓ５６）。実行再開が指示されていない場合は、実行再開が指示されるまで上の判断を繰り返し、実行再開が指示された場合は、次の紙位置計算の処理へ移る。
【００４０】
制御プログラムが一時停止中でなければ、紙位置計算部２０により新たな仮想紙の位置を計算し求める (工程Ｓ５２)。詳細な紙位置計算のフローチャートを図１Ｂに示す。このフローチャートは、終了時刻の判定を行っていないことを除いて、図５のフローチャートと同じ処理を行う。
【００４１】
次に、停止条件管理部２２に記録されたすべての停止位置のうち、現在の紙位置に一致するものが存在するかを停止条件判定部２１により判断する (工程Ｓ５３)。仮想紙の位置と一致する停止位置が存在するならば制御プログラムの実行の一時停止を通知する。この通知は出力Ｉ／Ｆ部２７を介して行われる(工程Ｓ５４)。計算して得られた仮想紙の位置と一致する停止位置がなければ制御プログラムを停止しない。そして、シミュレーション時刻ｔが終了時刻に達したかを判断する(工程Ｓ５５)。シミュレーション時刻ｔが終了時刻に達していた場合、シミュレーションを終了する。
【００４２】
次に、図６及び図７を用いて実際のシミュレーション動作に則して本発明を説明する。図６は、紙搬送制御に関する各種デバイス配置の一例を示す図である。紙搬送制御に際して制御情報として取り扱われる事項を図６に示された紙搬送機構を参照しながら説明する。尚、図６において、Ｒ１、Ｒ２はそれぞれ仮想ローラ対、Ｓ１はセンサ、Ａは仮想紙が供給される点、Ｂは搬送経路の分岐点、Ｃは搬送経路の終点、Ｄは搬送経路の分岐路側の点である。また、Ｍ１、Ｍ２は仮想モータ、ＣＬ１は仮想クラッチ、ＦＬ１は仮想フラッパである。
【００４３】
供給点Ａから仮想紙Ｐの供給が開始されるとき、仮想紙Ｐに対して一意の識別番号を与える。この識別番号としては、例えば供給点Ａから供給された仮想紙の供給順に番号を与えてもよい。供給された仮想紙Ｐは仮想ローラ対Ｒ１により、搬送パスＡＢ上の実線矢印方向に搬送される。仮想ローラ対Ｒ１は仮想クラッチＣＬ１を介して仮想モータＭ１から駆動される。仮想紙Ｐの先端が仮想センサＳ１を通過したタイミングで仮想フラッパＦＬ１はオフされ供給点Ａから分岐点Ｂ、終点Ｃに向けての経路を形成するように移動する。これによって仮想紙Ｐは進路を曲げられ、搬送パスＢＣに進む。仮想紙ＰはモータＭ２によって駆動されるローラ対Ｒ２によって引き取られ終点Ｃ方向に搬送される。
【００４４】
仮想紙Ｐの後端が分岐点Ｂの下流の所望位置、例えば５ｍｍに達した時点で、仮想モータＭ２を停止し、その後、仮想フラッパＦＬ１をオンする。仮想フラッパＦＬ１のオンにより搬送経路は終点Ｃから分岐点Ｂ、分岐路側の点Ｄに至るようになる。尚、仮想紙Ｐの後端は不図示のセンサによって後端検知してもよいし、センサＳ１で仮想紙Ｐの先端または後端を検出してからの時間によって決定しても良い。仮想紙Ｐが所望位置に到達したら仮想モータＭ２を反転回転させ、搬送パスＢＤに仮想紙Ｐを進める。図６において、点線矢印はモータＭ１、Ｍ２とローラ対Ｒ１、Ｒ２とのそれぞれの駆動関係を示している。
【００４５】
図７は、表示制御部５によってパーソナルコンピュータに接続された表示部６であるディスプレイ上に表示される停止位置設定画面Ｗ２の表示例を説明するための概略図である。停止位置設定画面Ｗ２内には紙搬送経路表示画面Ｗ２１と設定の条件を入力するための窓やプルダウンメニューを有する。本実施形態では、入力部３として設けられたマウスのようなポインティングデバイスにより紙搬送経路上に制御プログラムの停止位置を指定する場合を説明する。
【００４６】
紙搬送経路表示画面Ｗ２１内の搬送経路上にポインティングデバイスの指示位置を示す矢印ＰＴを任意の位置に移動し、所望の位置でクリック等により停止位置を指定する。すると、紙搬送経路表示画面Ｗ２１の搬送経路上に停止位置ＢＰ（ブレークポイント）が黒丸として表示される。これによって、機構シミュレーション部２内の停止条件管理部２２に停止位置が登録される。
【００４７】
紙搬送経路表示画面Ｗ２１の下部に配された紙識別番号入力画面Ｗ２２からは、制御プログラム停止を行う仮想紙の識別番号を入力することができる。ここで指定した識別番号を有する仮想紙が、停止位置ＢＰに達した場合にのみ制御プログラムの一時停止を行い、それ以外の仮想紙に対しては制御プログラムの実行の一時停止を行わずにそのまま通過させるようにすることができる。
【００４８】
プルダウンメニューＷ２３では、仮想紙の先端又は後端のどちらが停止位置に達したときに停止させるかを選択できる。
設計者が入力部３より紙搬送シミュレーションの開始を指示すると、入力監視部４を介してソフトウエアシミュレーション部１及び機構シミュレーション部２が実行される。
【００４９】
ソフトウエアシミュレーション部１の実行が開始されると、ファームソフトウエア部１４は現実世界の画像形成装置の紙搬送制御を行うためのソフトウエアを逐次実行していく。制御プログラムの制御により仮想紙が紙搬送経路内を動く様子を、設計者は紙位置表示部２８によりアニメーションとして観察することができる。
仮想紙が停止条件管理部２２に登録されている停止位置に到達した場合、制御プログラムの実行は一時停止し、それに伴い紙位置表示部２８に表示されていた仮想紙が動作するアニメーションも一時停止する。
【００５０】
図８は、表示制御部５によってパーソナルコンピュータに接続された表示部６であるディスプレイ上に表示される制御プログラム表示画面Ｗ３の表示例を説明するための概略図である。
制御プログラムの実行が一時停止したとき、プログラムリスト表示領域Ｗ３１には制御プログラムのソースコードが表示される。ここで、現在実行が一時停止中の行が矢印ＡＲによって指示される。これによって、実行を一時停止した位置が画面状に明確に表示及び指示されるので詳細な分析を行うことが可能になる。
【００５１】
入力部３のポインティングデバイスによって実行再開ボタンＷ３２を選択すると、一時停止状態にあった制御プログラムは実行を再開する。
また、ステップ実行ボタンＷ３３を選択すると、制御プログラムの現在一時停止中の行が実行され、次の行に実行が移ったときに制御プログラムは再び一時停止状態に入る。
【００５２】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。本実施形態では、制御プログラムの一時停止の条件に紙間距離を適用する点において第１の実施形態と異なる。なお、一時停止の条件として、仮想搬送装置内の供給部にある仮想紙の残数、ローラの速度、ローラ間の速度差、センサの値、分岐点における仮想紙の搬送方向、搬送経路における仮想紙の搬送方向を用いる場合についても本実施形態と同様の構成で実現が可能である。
【００５３】
本実施形態の基本的な構成は第１の実施形態と同様である。よって、以下では第１の実施形態の内容を引用しながら、第１の実施形態との差分のみ説明する。
本実施形態において、停止条件管理部２２には制御プログラム停止条件として仮想紙間の許容間隔が記録される (工程Ｓ５０)。停止条件判定部２１は、紙位置計算部２０により求められた仮想紙間の間隔が、停止条件管理部２２に記録された許容間隔以上であるか否かを判定する (工程Ｓ５３)。
【００５４】
図９は、表示制御部５によってパーソナルコンピュータに接続された表示部６であるディスプレイ上に表示される紙間隔許容量設定画面Ｗ４の表示例を説明するための概略図である。
紙間隔許容量設定画面Ｗ４内には、紙搬送経路選択画面Ｗ４１と仮想紙間の間隔の許容量を入力するための許容紙間距離入力画面Ｗ４２を有する。紙搬送経路選択画面Ｗ４１には、搬送経路全体の形状が点線により表示されている。
【００５５】
本実施形態では、入力部３として設けられたマウスのようなポインティングデバイスにより紙搬送経路の区分領域を選択し、区分領域ごとに仮想紙間の間隔の許容量を指定する場合を説明する。
紙搬送経路選択画面Ｗ４１内の搬送経路上にポインティングデバイスの指示位置を示す矢印ＰＴを任意の位置に移動し、所望の位置でのクリック等により仮想紙間の間隔の許容量を指定する紙搬送経路を指定する。すると、紙搬送経路選択画面Ｗ４１の紙搬送経路内の選択された区分領域ＰＡが実線として表示される。この状態で、入力部３として設けられたキーボードのような入力デバイスにより、許容紙間距離入力画面Ｗ４２に仮想紙間間隔の許容量を入力する。これにより、この区分領域における仮想紙間の間隔の許容量が停止条件管理部２２に登録される。
【００５６】
シミュレーション実行時に、先行する仮想紙と後続する仮想紙との間隔が、現在仮想紙が存在する搬送経路に設定された仮想紙間隔の許容値未満であれば、制御プログラムの実行を一時停止させる。
このとき、図７の制御プログラム表示画面Ｗ３には、制御プログラムのソースコードが表示され、さらに現在実行が停止中の行が矢印によって指示される。
【００５７】
以上説明したように実施形態によれば、搬送シミュレーションの実行中に被搬送体がユーザ指定の所定の位置に達した場合、及び所定のイベントや例外的現象が発生した場合に、制御プログラムの実行を一時停止させる。そして、その現在実行位置を表示させることができる。これにより制御プログラムの記述の間違いや不具合によるバグの発見がより効率化される。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１Ａ】本発明の機構シミュレーション部の好適な一例を説明するためのフローチャートである。
【図１Ｂ】本発明の機構シミュレーション部の好適な一例を説明するためのフローチャートである。
【図２】本発明にかかる制御プログラムの検査支援方法を適用可能な検査支援装置の構成の一例を説明するための概略的ブロック図である。
【図３】本発明の紙搬送シミュレーション画面の表示の一例を説明するための図である。
【図４】本発明のソフトウエアシミュレーション部及び機構シミュレーション部の好適な一例を具体的に説明するための概略的構成図である。
【図５】本発明の実施形態で行われる紙位置計算の一例を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明紙の実施形態における搬送制御に関する各種デバイス配置の一例を示す図である。
【図７】本発明の実施形態における停止位置設定画面の好適な表示例の一つを説明するための概略図である。
【図８】本発明の実施形態における制御プログラム表示画面の好適な表示例の一つを説明するための概略図である。
【図９】本発明の実施形態における紙間隔許容量設定画面の好適な表示例の一つを説明するための概略図である。
【符号の説明】
【００５９】
１ ソフトウェアシミュレーション部、２ 機構シミュレーション部、３ 入力デバイス、４ 入力監視部、５ 表示制御部、６ 出力デバイス、１４ 制御プログラム実行部、１１ 制御プログラム記録部、１２ 入力Ｉ／Ｆ部、１３ 出力Ｉ／Ｆ部、２０ 紙位置計算部、２１ 停止条件判定部、２２ 停止条件管理部、２７ 出力Ｉ／Ｆ部、２８ 紙位置表示部、２９ 入力Ｉ／Ｆ部、Ｐ 仮想紙、ＢＰ 停止位置、ＰＴ ポインタ、ＡＲ 矢印、ＰＡ 搬送経路、Ｒ１ 仮想ローラ、Ｒ２ 仮想ローラ、Ｍ１ 仮想モータ、Ｍ２ 仮想モータ、ＣＬ１ 仮想クラッチ、ＦＬ１ 仮想フラッパ、Ｓ１ 仮想センサ、Ｗ１ 紙搬送シミュレーション画面、Ｗ２ 停止位置設定画面、Ｗ３ 制御プログラム表示画面、Ｗ４ 紙間隔許容量設定画面。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送される被搬送体の位置を管理する工程と、
搬送路の任意の位置に、被搬送体が通過した時点で制御プログラムの実行を一時停止させるための制御プログラム停止位置を設定する工程と、
被搬送体が前記制御プログラム停止位置に達したか否かを判断する工程と、
被搬送体が前記制御プログラム停止位置に達したと判断した場合、前記制御プログラムの実行を一時停止させる工程と、を有することを特徴とする検査支援方法。
【請求項２】
搬送装置内の被搬送体の残数、搬送路上にあるローラの速度、前記搬送路上にある前記ローラ間の速度差、前記搬送路にあるセンサの値、先行する被搬送体と後続する被搬送体の間隔、前記搬送路上にある分岐点における被搬送体の搬送方向及び前記搬送路上の被搬送体の搬送方向のうち少なくとも一つの状態を管理する工程と、
いずれかの前記状態に対して制御プログラムの実行を一時停止させるための条件を設定する工程と、
シミュレーション実行中に前記条件を満たしたか否かを判断する工程と、
前記条件を満たしたと判断した場合、前記制御プログラムの実行を一時停止させる工程と、を有することを特徴とする検査支援方法。
【請求項３】
請求項１又は２記載の検査支援方法の各工程をコンピュータに実施させるためのプログラム。
【請求項１】
搬送される被搬送体の位置を管理する工程と、
搬送路の任意の位置に、被搬送体が通過した時点で制御プログラムの実行を一時停止させるための制御プログラム停止位置を設定する工程と、
被搬送体が前記制御プログラム停止位置に達したか否かを判断する工程と、
被搬送体が前記制御プログラム停止位置に達したと判断した場合、前記制御プログラムの実行を一時停止させる工程と、を有することを特徴とする検査支援方法。
【請求項２】
搬送装置内の被搬送体の残数、搬送路上にあるローラの速度、前記搬送路上にある前記ローラ間の速度差、前記搬送路にあるセンサの値、先行する被搬送体と後続する被搬送体の間隔、前記搬送路上にある分岐点における被搬送体の搬送方向及び前記搬送路上の被搬送体の搬送方向のうち少なくとも一つの状態を管理する工程と、
いずれかの前記状態に対して制御プログラムの実行を一時停止させるための条件を設定する工程と、
シミュレーション実行中に前記条件を満たしたか否かを判断する工程と、
前記条件を満たしたと判断した場合、前記制御プログラムの実行を一時停止させる工程と、を有することを特徴とする検査支援方法。
【請求項３】
請求項１又は２記載の検査支援方法の各工程をコンピュータに実施させるためのプログラム。
【図１Ａ】
【図１Ｂ】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１Ｂ】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００９−１２０３００（Ｐ２００９−１２０３００Ａ）
【公開日】平成２１年６月４日（２００９．６．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２９４６５４（Ｐ２００７−２９４６５４）
【出願日】平成１９年１１月１３日（２００７．１１．１３）
【出願人】（０００００１００７）キヤノン株式会社 (59,756)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年６月４日（２００９．６．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１１月１３日（２００７．１１．１３）
【出願人】（０００００１００７）キヤノン株式会社 (59,756)
【Ｆターム（参考）】
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