水田作業機
【課題】 機体の後部に水田作業装置を昇降自在に支持し、水田作業装置に対地作業装置を備えた水田作業機において、水田作業装置が設定高さから下降側に変位した場合、対地作業装置が田面の泥を押してしまう状態を少なくする。
【解決手段】 水田作業装置の田面Ｇからの高さを検出する高さセンサー６８と、高さセンサー６８の検出値に基づいて水田作業装置を田面Ｇから設定高さに維持するように昇降駆動する昇降制御手段とを備える。水田作業装置５に対地作業装置５３を昇降自在に支持し、対地作業装置５３を水田作業装置に対して昇降駆動する昇降機構５６を備える。水田作業装置が設定高さから下降側に変位すると、昇降機構５６を対地作業装置５３の上昇駆動側に作動させる上昇手段を備える。
【解決手段】 水田作業装置の田面Ｇからの高さを検出する高さセンサー６８と、高さセンサー６８の検出値に基づいて水田作業装置を田面Ｇから設定高さに維持するように昇降駆動する昇降制御手段とを備える。水田作業装置５に対地作業装置５３を昇降自在に支持し、対地作業装置５３を水田作業装置に対して昇降駆動する昇降機構５６を備える。水田作業装置が設定高さから下降側に変位すると、昇降機構５６を対地作業装置５３の上昇駆動側に作動させる上昇手段を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体の後部に水田作業装置（苗植付装置や直播装置等）を支持した水田作業機（乗用型田植機や乗用型直播機等）に関する。
【背景技術】
【０００２】
水田作業機の一例である乗用型田植機では例えば特許文献１に開示されているように、機体の後部に苗植付装置（水田作業装置に相当）（特許文献１の図１，２，７の４）を、昇降及びローリング自在に支持しているものがある。
特許文献１では、水田作業装置の田面からの高さを検出する高さセンサー（特許文献１の図８の５８）と、高さセンサーの検出値に基づいて水田作業装置を田面から設定高さに維持するように昇降駆動する昇降制御手段（特許文献１の図１及び図８の「制御装置」及び２）とを備えている。水田作業装置の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサー（特許文献１の図７の６４）と、傾斜センサーの検出値に基づいて水田作業装置を所定姿勢に維持するようにローリング駆動するローリング制御手段（特許文献１の図７及び図８の「制御装置」及び６０，６１）とを備えている。
これにより、苗植付装置が設定高さから上昇及び下降側に変位しても、高さセンサーの検出値に基づいて苗植付装置が昇降駆動されて設定高さに維持されるのであり、苗植付装置が所定姿勢から右又は左傾斜側に変位しても、傾斜センサーの検出値に基づいて苗植付装置がローリング駆動されて所定姿勢（例えば水平）に維持される。
【０００３】
特許文献１では、部分耕耘機構（対地作業装置に相当）（特許文献１の図１，２，４の６）を苗植付装置に連結している。これにより、部分耕耘機構により田面を耕耘（整地）しながら、苗植付装置による苗の植え付けを行うことができる。
この場合、部分耕耘機構が苗植付装置に連結されているので、前述のように苗植付装置が設定高さ及び所定姿勢に維持されることにより、部分耕耘機構も設定高さ及び所定姿勢に維持される。
【０００４】
【特許文献１】特開平９−５６２２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１において、例えば苗植付装置が設定高さから下降側に変位した場合、昇降制御手段が作動して苗植付装置が設定高さに昇降駆動されるまでに、若干の時間を必要とすることがある。
これにより、苗植付装置が設定高さから下降側に変位した場合、苗植付装置と一緒に部分耕耘機構も設定高さから下降側に変位することになり、部分耕耘機構が田面に深く入り込む状態となる。
この後、昇降制御手段が作動して苗植付装置及び部分耕耘機構が設定高さに昇降駆動されるのであるが、前述のように苗植付装置及び部分耕耘機構が設定高さに昇降駆動されるまでに若干の時間が掛かれば、部分耕耘機構が田面に深く入り込んだ状態で、前述の若干の時間に機体が前進することになる。従って、部分耕耘機構が田面の泥を押してしまい、押された田面の泥が既に植え付けられている苗に影響（例えば苗が傾斜したり倒れたり）を及ぼしてしまうことがある。
【０００６】
特許文献１において、例えば苗植付装置が所定姿勢から右傾斜側に変位した場合、ローリング制御手段が作動して苗植付装置が所定姿勢にローリング駆動されるまでに、若干の時間を必要とすることがある。
これにより、例えば苗植付装置が所定姿勢から右傾斜側に変位すると、苗植付装置と一緒に部分耕耘機構も所定姿勢から右傾斜側に変位することになり、部分耕耘機構の右側部が田面に深く入り込む状態となる。
この後、ローリング制御手段が作動して苗植付装置及び部分耕耘機構が所定姿勢にローリング駆動されるのであるが、前述のように苗植付装置及び部分耕耘機構が所定姿勢にローリング駆動されるまでに若干の時間が掛かれば、部分耕耘機構の右側部が田面に深く入り込んだ状態で、前述の若干の時間に機体が前進することになる。従って、部分耕耘機構の右側部が田面の泥を押してしまい、押された田面の泥が既に植え付けられている苗に影響（例えば苗が傾斜したり倒れたり）を及ぼしてしまうことがある。
【０００７】
本発明は、機体の後部に水田作業装置を昇降自在に支持し、水田作業装置に対地作業装置を備えた水田作業機において、水田作業装置が設定高さから下降側に変位した場合、対地作業装置が田面の泥を押してしまう状態を少なくすることを目的としている。
本発明は、機体の後部に水田作業装置をローリング自在に支持し、水田作業装置に対地作業装置を備えた水田作業機において、水田作業装置が所定姿勢から右又は左傾斜側に変位した場合、対地作業装置の右又は左側部が田面の泥を押してしまう状態を少なくすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、水田作業機において次のように構成することにある。
機体の後部に水田作業装置を昇降自在に支持して、水田作業装置の田面からの高さを検出する高さセンサーと、高さセンサーの検出値に基づいて水田作業装置を田面から設定高さに維持するように昇降駆動する昇降制御手段とを備える。水田作業装置に対地作業装置を昇降自在に支持し、対地作業装置を水田作業装置に対して昇降駆動する昇降機構を備える。水田作業装置が設定高さから下降側に変位すると、昇降機構を対地作業装置の上昇駆動側に作動させる上昇手段を備える。
【０００９】
（作用）
水田作業装置が設定高さから下降側に変位すると、水田作業装置と一緒に対地作業装置も設定高さから下降側に変位することになり、対地作業装置が田面に深く入り込む状態となる。
この後、昇降制御手段が作動して水田作業装置及び対地作業装置が設定高さに昇降駆動されるのであるが、本発明の第１特徴によれば、水田作業装置が設定高さから下降側に変位すると、上昇手段により対地作業装置が上昇駆動されるので、対地作業装置が上昇手段及び昇降制御手段により上昇駆動される状態となる。
【００１０】
これによって、水田作業装置と一緒に対地作業装置が設定高さから下降側に変位した後に、水田作業装置及び対地作業装置が設定高さに昇降駆動される状態に比べて、本発明の第１特徴のように、対地作業装置が上昇手段及び昇降制御手段により上昇駆動される状態となるように構成することによって、田面に深く入り込んだ対地作業装置を素早く上昇させることができるのであり、対地作業装置が田面の泥を押してしまう状態を少なくすることができる。
【００１１】
（発明の効果）
本発明の第１特徴によると、機体の後部に水田作業装置を昇降自在に支持し、水田作業装置に対地作業装置を備えた水田作業機において、水田作業装置が設定高さから下降側に変位した場合、田面に深く入り込んだ対地作業装置を素早く上昇させることができ、対地作業装置が田面の泥を押してしまう状態を少なくすることができて、押された田面の泥による影響を少なくすることができた。
【００１２】
［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、水田作業機において次のように構成することにある。
機体の後部に水田作業装置をローリング自在に支持して、水田作業装置の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサーと、傾斜センサーの検出値に基づいて水田作業装置を所定姿勢に維持するようにローリング駆動するローリング制御手段とを備える。水田作業装置に対地作業装置を昇降自在に支持し、対地作業装置を水田作業装置に対して昇降駆動する昇降機構を備える。水田作業装置が所定姿勢から右又は左傾斜側に変位すると、昇降機構を対地作業装置の上昇駆動側に作動させる上昇手段を備える。
【００１３】
（作用）
例えば水田作業装置が所定姿勢から右傾斜側に変位すると、水田作業装置と一緒に対地作業装置も所定姿勢から右傾斜側に変位することになり、対地作業装置の右側部が田面に深く入り込む状態となる。
この後、ローリング制御手段が作動して水田作業装置及び対地作業装置が所定姿勢にローリング駆動されるのであるが、本発明の第２特徴によれば、水田作業装置が所定姿勢から右又は左傾斜側に変位すると、上昇手段により対地作業装置が上昇駆動されるので、対地作業装置が上昇駆動され始めてから所定姿勢にローリング駆動される状態（又は対地作業装置が上昇駆動されながら所定姿勢にローリング駆動される状態）となる。
【００１４】
これにより、水田作業装置と一緒に対地作業装置が所定姿勢から右又は左傾斜側に変位した後に、水田作業装置及び対地作業装置が所定姿勢にローリング駆動される状態に比べて、本発明の第２特徴のように、対地作業装置が上昇駆動され始めてから所定姿勢にローリング駆動される状態（又は対地作業装置が上昇駆動されながら所定姿勢にローリング駆動される状態）となるように構成することによって、田面に深く入り込んだ対地作業装置の右又は左側部を素早く上昇させることができるのであり、対地作業装置の右又は左側部が田面の泥を押してしまう状態を少なくすることができる。
【００１５】
（発明の効果）
本発明の第２特徴によると、機体の後部に水田作業装置をローリング自在に支持し、水田作業装置に対地作業装置を備えた水田作業機において、水田作業装置が所定姿勢から右又は左傾斜側に変位した場合、田面に深く入り込んだ対地作業装置の右又は左側部を素早く上昇させることができ、対地作業装置の右又は左側部が田面の泥を押してしまう状態を少なくすることができて、押された田面の泥による影響を少なくすることができた。
【００１６】
［ＩＩＩ］
（構成）
本発明の第３特徴は、水田作業機において次のように構成することにある。
機体の後部に水田作業装置をローリング自在に支持して、水田作業装置の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサーと、傾斜センサーの検出値に基づいて水田作業装置を所定姿勢に維持するようにローリング駆動するローリング制御手段とを備える。水田作業装置に対地作業装置をローリング自在に支持し、対地作業装置を水田作業装置に対してローリング駆動するローリング機構を備える。水田作業装置が所定姿勢から右又は左傾斜側に変位すると、ローリング機構を対地作業装置の田面との平行側にローリング作動させる補助ローリング手段を備える。
【００１７】
（作用）
例えば水田作業装置が所定姿勢から右傾斜側に変位すると、水田作業装置と一緒に対地作業装置も所定姿勢から右傾斜側に変位することになり、対地作業装置の右側部が田面に深く入り込む状態となる。
この後、ローリング制御手段が作動して水田作業装置及び対地作業装置が所定姿勢にローリング駆動されるのであるが、本発明の第３特徴によれば、水田作業装置が所定姿勢から右又は左傾斜側に変位すると、補助ローリング手段により対地作業装置が田面との平行側にローリング駆動されるので、対地作業装置が補助ローリング手段及びローリング制御手段によりローリング駆動される状態となる。
【００１８】
これにより、水田作業装置と一緒に対地作業装置が所定姿勢から右又は左傾斜側に変位した後に、水田作業装置及び対地作業装置が所定姿勢にローリング駆動される状態に比べて、本発明の第３特徴のように、対地作業装置が補助ローリング手段及びローリング制御手段によりローリング駆動される状態となるように構成することによって、田面に深く入り込んだ対地作業装置の右又は左側部を素早く上昇させることができるのであり、対地作業装置の右又は左側部が田面の泥を押してしまう状態を少なくすることができる。
【００１９】
（発明の効果）
本発明の第３特徴によると、機体の後部に水田作業装置をローリング自在に支持し、水田作業装置に対地作業装置を備えた水田作業機において、水田作業装置が所定姿勢から右又は左傾斜側に変位した場合、田面に深く入り込んだ対地作業装置の右又は左側部を素早く上昇させることができ、対地作業装置の右又は左側部が田面の泥を押してしまう状態を少なくすることができて、押された田面の泥による影響を少なくすることができた。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
［１］
図１に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２で支持された機体の後部に、リンク機構３により６条植型式の苗植付装置５（水田作業装置に相当）が昇降自在に支持され、リンク機構３を昇降駆動する油圧シリンダ４が備えられて、水田作業機の一例である乗用型田植機が構成されている。
【００２１】
次に、苗植付装置５について説明する。
図１，２，４に示すように、苗植付装置５は、１個のフィードケース１７、３個の伝動ケース６、伝動ケース６の後部に回転駆動自在に支持された一対の回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、中央のセンターフロート９及びサイドフロート１１、６個の苗のせ面を備えて左右方向に往復横送り駆動される苗のせ台１０、苗のせ台１０の苗のせ面の各々に備えられた縦送り機構２５等を備えて構成されている。左右方向に配置された支持フレーム１８に、フィードケース１７及び伝動ケース６が固定されており、フィードケース１７がリンク機構３の後部下部の前後軸芯Ｐ１（図３参照）周りにローリング自在に支持されている（苗植付装置５がリンク機構３の後部下部の前後軸芯Ｐ１周りにローリング自在に支持されている）。
【００２２】
図４に示すように、フィードケース１７から横送り軸１９が延出され、横送り軸１９の端部が支持部材２０を介して支持フレーム１８に支持されて、横送り軸１９の回転に伴って往復横送り駆動される送り部材２１が横送り軸１９に外嵌されており、送り部材２１が苗のせ台１０に接続されている。伝動ケース６にガイドレール３８が左右方向に支持されて、苗のせ台１０の下部がガイドレール３８に沿って横移動自在に支持されている。図２及び図３に示すように、支持フレーム１８の右及び左の端部に支持部材２６が固定され上方に延出されて、支持部材２６の上部に亘って支持部材５０が固定されており、苗のせ台１０の上部の前面にガイドレール２７が固定され、支持部材５０に支持されたローラー５１にガイドレール２７が横移動自在に支持されている。
【００２３】
図１及び図４に示すように、エンジン４９の動力が植付クラッチ８７（図７参照）及びＰＴＯ軸２２を介して、フィードケース１７に備えられた入力軸２８に伝達され、入力軸２８の動力が横送り変速機構２９を介して横送り軸１９に伝達されており、横送り軸１９が回転駆動される。入力軸２８の動力が伝動チェーン３０、伝動ケース６に亘って架設された伝動軸２３、伝動ケース６に備えられた入力軸３２に伝達されており、入力軸３２の動力がトルクリミッター３３、伝動チェーン３４、少数条クラッチ２４及び駆動軸３５を介して回転ケース７に伝達されている。伝動ケース６に亘って円筒状のカバー６０が固定されており、カバー６０により伝動軸２３が覆われている。
【００２４】
これにより、植付クラッチ８７が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が図２の紙面反時計方向に回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇに植え付ける。植付クラッチ８７が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０の往復横送り駆動及び回転ケース７の回転駆動が停止される。
【００２５】
図２に示すように、苗のせ台１０の６個の苗のせ面の各々に、ベルト式の縦送り機構２５が備えられている。図４に示すように、フィードケース１７から縦送り軸３６が延出され、縦送り軸３６の端部が支持部材３７を介して支持フレーム１８に支持されて、入力軸２８の動力により縦送り軸３６が回転駆動されており、縦送り軸３６に一対の駆動アーム３６ａが固定されている。６個の縦送り機構２５に動力を伝達する入力部（図示せず）が苗のせ台１０に備えられており、入力部が縦送り軸３６の駆動アーム３６ａの間に位置している。これにより、苗のせ台１０が往復横送り駆動の右又は左端部に達すると、入力部が縦送り軸３６の一方の駆動アーム３６ａに達して、縦送り軸３６の一方の駆動アーム３６ａにより入力部が駆動され、６個の縦送り機構２５により苗のせ台１０の苗が下方に送られる。
【００２６】
図１及び図２に示すように、運転座席３１の後側に、肥料を貯留するホッパー１２及び２つの植付条に対応した３個の繰り出し部１３が備えられており、運転座席３１の下側にブロア１４が備えられている。センターフロート９及びサイドフロート１１に２個の作溝器１５が固定されて、６個の作溝器１５が備えられており、繰り出し部１３と作溝器１５とに亘って６本のホース１６が接続されている。これにより、前述のような苗の植え付けに伴って、ホッパー１２から肥料が所定量ずつ繰り出し部１３によって繰り出され、ブロア１４の送風により肥料がホース１６を通って作溝器１５に供給されるのであり、作溝器１５を介して肥料が田面Ｇに供給される。
【００２７】
図７に示すように、繰り出し部１３に動力を伝動及び遮断自在な施肥クラッチ９０と、施肥クラッチ９０を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ９１とが備えられており、植付クラッチ８７を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ８９が備えられている。これによって、電動モータ８９，９１により植付及び施肥クラッチ８７，９０を伝動及び遮断状態に操作することによって、苗植付装置５（植付アーム８による苗の植え付け）及び繰り出し部１３の作動及び停止を行う。
【００２８】
［２］
次に、整地装置５３（対地作業装置に相当）について説明する。
図２，３，４に示すように、支持フレーム１８の左の端部にボス部材６４が固定され、伝動軸２３及び入力軸３２の横軸芯Ｐ２周りに、伝動ケース８１がボス部材６４に上下に揺動自在に支持されている。支持フレーム１８の右の端部にブラケット８２が固定され、ブラケット８２の横軸芯Ｐ２（伝動軸２３及び入力軸３２の横軸芯Ｐ２）周りに、支持アーム８３が上下に揺動自在に支持されており、伝動ケース８１及び支持アーム８３に亘って、断面正方形状の駆動軸６１が回転自在に支持されている。
【００２９】
図６に示すように、合成樹脂により一体的に成形された小幅の回転体６２が備えられている。回転体６２はボス部６２ａ、ボス部６２ａに形成された断面正方形状の取付孔６２ｂ、ボス部６２ａに接続されたフランジ部６２ｃ、フランジ部６２ｃの外周部に接続された凸状の整地部６２ｄを備えて構成されている。図３，４，５に示すように、多数の回転体６２のボス部６２ａ（取付孔６２ｂ）に駆動軸６１が挿入されて、回転体６２が駆動軸６１に固定されており、駆動軸６１にスペーサ６３が外嵌されて回転体６２の位置が決められている。
【００３０】
図２，３，４に示すように、伝動ケース８１及び支持アーム８３にブラケット６５が固定され、伝動ケース８１及び支持アーム８３の外側に位置するように、合成樹脂製のカバー６６がブラケット６５に固定されている。ブラケット６５に亘って、丸パイプ状の支持フレーム６７が固定されており、合成樹脂製のカバー６６が支持フレーム６７に固定されている。カバー６６は比較的軟質の薄板状で、回転体６２の後方に位置しており、回転体６２の外周部の下端部とカバー６６の下端部とが略同じ高さに位置している。
【００３１】
以上のように、図２，３，４に示すように、駆動軸６１、回転体６２、カバー６６、支持フレーム６７、伝動ケース８１及び支持アーム８３等により整地装置５３が構成されている。苗植付装置５（センターフロート９及びサイドフロート１１）の前部に整地装置５３が支持され、後輪２の後方に整地装置５３が配置されており、伝動ケース８１及び支持アーム８３が横軸芯Ｐ２周りに上下に揺動することによって、整地装置５３が苗植付装置５に前部に昇降自在に支持されている。
【００３２】
［３］
次に、整地装置５３の駆動構造及び昇降駆動構造について説明する。
図４に示すように、入力軸３２に接続された伝動軸７５が、ボス部材６４及び伝動ケース８１の内部に配置されている。伝動ケース８１の内部において、伝動軸７５にスプロケット７８が相対回転自在に外嵌され、駆動軸６１にスプロケット７９が固定されて、スプロケット７８，７９に亘って伝動チェーン８０が巻回されており、伝動軸７５とスプロケット７８との間にトルクリミッター７７が備えられている。
【００３３】
前項［１］、図１及び図４に示すように、エンジン４９の動力が植付クラッチ８７及びＰＴＯ軸２２を介して、入力軸２８、伝動チェーン３０、伝動軸２３及び入力軸３２に伝達されると、入力軸３２の動力が伝動軸７５、トルクリミッター７７及び伝動チェーン８０を介して駆動軸６１に伝達されて、駆動軸６１及び回転体６２が図２の紙面反時計方向に回転駆動される。
【００３４】
この場合、駆動軸６１及び回転体６２が、機体の走行速度よりも高速で回転駆動される（右及び左の後輪２の外周部の周速度よりも回転体６２の外周部の周速度が高速になるように、駆動軸６１及び回転体６２が高速で回転駆動される）。これにより、植付アーム８の前方の田面Ｇが駆動軸６１及び回転体６２によって整地（代掻き）されるのであり、駆動軸６１及び回転体６２から後方の苗植付装置５への泥の飛散が、カバー６６によって止められる。
【００３５】
これにより、電動モータ８９，９１により植付及び施肥クラッチ８７，９０を伝動及び遮断状態に操作することによって、苗植付装置５（植付アーム８による苗の植え付け）及び繰り出し部１３の作動及び停止を行うのと同時に、駆動軸６１及び回転体６２の作動及び停止を行う。駆動軸６１や回転体６２に石等の異物が噛み込まれるなどして、駆動軸６１及び回転体６２に大きな負荷が発生すると、トルクリミッター７７により駆動軸６１及び回転体６２への動力が遮断されて、駆動軸６１及び回転体６２が停止する。
【００３６】
図２，３，５に示すように、リンク機構３の左隣に位置するように、支持フレーム５２が支持フレーム１８に固定されて、支持フレーム５２の横軸芯Ｐ３周りに扇型の昇降ギヤ５４が上下に揺動自在に支持されており、ピニオンギヤ５５ａを備えたギヤ機構５５及びギヤ機構５５を駆動する電動モータ５６（昇降機構に相当）が、支持フレーム５２に固定され、ギヤ機構５５のピニオンギヤ５５ａが昇降ギヤ５４に咬合している。駆動軸６１の中央部において、ボス部材５７がベアリング（図示せず）により相対回転自在に駆動軸６１に外嵌されており、昇降ギヤ５４とボス部材５７とに亘ってロッド５８が接続されている。ブラケット６５と支持部材２６とに亘ってバネ５９が接続されており、バネ５９の付勢力により整地装置５３が上昇側に付勢されている。
【００３７】
以上の構造により、図２，３，５に示すように、電動モータ５６によりギヤ機構５５のピニオンギヤ５５ａを正逆に回転駆動して、昇降ギヤ５４を横軸芯Ｐ３周りに上下に揺動駆動することにより、整地装置５３を苗植付装置５に対して昇降駆動する。この場合、図７に示すように苗植付装置５（センターフロート９及びサイドフロート１１）が田面Ｇに接地していても、整地装置５３が田面Ｇから上方の上方位置Ａ３に位置する上昇状態、及び苗植付装置５（センターフロート９及びサイドフロート１１）が田面Ｇに接地していると、整地装置５３も田面Ｇに接地する下方位置Ａ４に位置する下降状態に、電動モータ５６により整地装置５３を昇降駆動することができる。
【００３８】
図５及び図７に示すように、ポテンショメータ７４が横軸芯Ｐ３に位置するように支持フレーム５２に固定されて、ポテンショメータ７４と昇降ギヤ５４とが接続されており、ポテンショメータ７４の検出値が制御装置４０に入力されている。これにより、ポテンショメータ７４によって、支持フレーム５２に対する昇降ギヤ５４の角度を検出することにより、苗植付装置５に対する整地装置５３の高さが検出される。
【００３９】
［４］
次に、苗植付装置５の昇降制御手段の構造について説明する。
図２，５，７に示すように、伝動ケース６の下部の横軸芯Ｐ４周りに支持軸４１が回転自在に支持されて、支持軸４１に固定された支持アーム４１ａが後方に延出されており、支持アーム４１ａの後端の横軸芯Ｐ５周りに、センターフロート９及びサイドフロート１１の後部が上下に揺動自在に支持されている。図３及び図７に示すように、人為的に操作可能な植付設定高さレバー４２が支持軸４１に固定されて前方上方に延出されており、支持フレーム１８に固定されたレバーガイド４３に、植付設定高さレバー４２が挿入されている。
【００４０】
図５及び図７に示すように、植付設定高さレバー４２により支持軸４１及び支持アーム４１ａを回動操作して、横軸芯Ｐ５（センターフロート９及びサイドフロート１１）の位置を上下に変更することによって、後述する設定高さＡ１（設定深さ）を変更することができるのであり、植付設定高さレバー４２をレバーガイド４３に係合させることにより、横軸芯Ｐ５（センターフロート９及びサイドフロート１１）の位置を固定して、設定高さＡ１（設定深さ）を設定することができる。
【００４１】
図７に示すように、支持軸４１の角度を検出するポテンショメータ４４が支持フレーム１８に固定されて、ポテンショメータ４４の検出値が制御装置４０に入力されている。ポテンショメータ４４により支持軸４１の角度を検出することによって、横軸芯Ｐ５（センターフロート９及びサイドフロート１１）の位置を検出することができるのであり、前述のように、植付設定高さレバー４２により設定高さＡ１（設定深さ）を設定した場合、ポテンショメータ４４の検出値により設定高さＡ１（設定深さ）が制御装置４０に認識される（後述の［５］の記載及び図８のステップＳ１参照）。
【００４２】
図５及び図７に示すように、センターフロート９の上方において支持フレーム１８にブラケット４５が固定され、ブラケット４５にポテンショメータ６８（高さセンサーに相当）が固定されており、ポテンショメータ６８の検出アーム６８ａとセンターフロート９の前部とに亘ってロッド６９が接続されている。ポテンショメータ６８の検出アーム６８ａを下方に付勢するバネ８６が備えられて、バネ８６によりセンターフロート９の前部が下方に付勢されており、ポテンショメータ６８の検出値Ｃ１が制御装置４０に入力されている。人為的に操作可能なダイヤル式の感度設定スイッチ７０が備えられており、感度設定スイッチ７０の操作位置が制御装置４０に入力されている。
【００４３】
図５及び図７に示す状態は、植付設定高さレバー４２により横軸芯Ｐ５（センターフロート９及びサイドフロート１１）の位置を設定した状態であり、ポテンショメータ４４の検出値に基づいて、横軸芯Ｐ５（センターフロート９及びサイドフロート１１）の位置に対応した設定高さＡ１（設定深さ）が設定された状態である。この状態において、例えばセンターフロート９の底面が水平となるポテンショメータ６８の検出値Ｃ１が、設定高さＡ１（設定深さ）に対応する設定検出値Ｂ１として設定される（後述の［５］の記載及び図８のステップＳ２参照）。
これにより、後述の［５］に記載のように、昇降制御手段が作動する。
【００４４】
［５］
次に、苗植付装置５の昇降制御手段の作動について、図８に基づいて説明する。
前項［４］及び図７に示すように、ポテンショメータ４４の検出値により設定高さＡ１（設定深さ）が制御装置４０に認識され（ステップＳ１）、設定高さＡ１（設定深さ）に対応する設定検出値Ｂ１が設定されたとする（ステップＳ２）。
【００４５】
図５及び図７に示す状態において、センターフロート９が田面Ｇに接地追従するのに対して、苗植付装置５が上下動すると、これに伴って田面Ｇ（センターフロート９）から苗植付装置５までの高さ（植付アーム８による苗の植付深さ）が変化しようとする。これにより、田面Ｇ（センターフロート９）から苗植付装置５までの高さ（植付アーム８による苗の植付深さ）が、ポテンショメータ６８により検出されて（ステップＳ３）、設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））とポテンショメータ６８の検出値Ｃ１との差Ｅ１が検出される（ステップＳ４）。
【００４６】
田面Ｇ（センターフロート９）から苗植付装置５までの高さ（植付アーム８による苗の植付深さ）が、設定高さＡ１（設定深さ）よりも高い場合（ステップＳ５）、電動モータ５６により整地装置５３が下方位置Ａ４に下降駆動され（ステップＳ６）、整地制御手段（後述の［７］参照）が作動した状態において（ステップＳ７）、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁７１が制御装置４０により操作されて、油圧シリンダ４により苗植付装置５が下降駆動される（ステップＳ８）。
【００４７】
田面Ｇ（センターフロート９）から苗植付装置５までの高さ（植付アーム８による苗の植付深さ）が、設定高さＡ１（設定深さ）と同じ高さの場合（ステップＳ５）、電動モータ５６により整地装置５３が下方位置Ａ４に下降駆動され（ステップＳ９）、整地制御手段（後述の［７］参照）が作動した状態において（ステップＳ１０）、制御弁７１が制御装置４０により操作されて、苗植付装置５の昇降駆動が停止する（ステップＳ１１）。
【００４８】
田面Ｇ（センターフロート９）から苗植付装置５までの高さ（植付アーム８による苗の植付深さ）が、設定高さＡ１（設定深さ）よりも低い場合（ステップＳ５）、差Ｅ１の絶対値が設定値Ｅ１２よりも小さいと（設定高さＡ１（設定深さ）からあまり下降側に変位していないと）（ステップＳ１２）、電動モータ５６により整地装置５３が下方位置Ａ４に下降駆動され（ステップＳ１３）、整地制御手段（後述の［７］参照）が作動した状態において（ステップＳ１４）、制御弁７１が制御装置４０により操作されて、油圧シリンダ４により苗植付装置５が上昇駆動される（ステップＳ１５）。
【００４９】
田面Ｇ（センターフロート９）から苗植付装置５までの高さ（植付アーム８による苗の植付深さ）が、設定高さＡ１（設定深さ）よりも低い場合（ステップＳ５）、差Ｅ１の絶対値が設定値Ｅ１２よりも大きいと（設定高さＡ１（設定深さ）から大きく下降側に変位していると）（ステップＳ１２）、整地制御手段（後述の［７］参照）が停止して（ステップＳ１６）、電動モータ５６により整地装置５３が上方位置Ａ３に上昇駆動され（ステップＳ１７）（上昇手段に相当）、制御弁７１が制御装置４０により操作されて、油圧シリンダ４により苗植付装置５が上昇駆動される（ステップＳ１５）。
【００５０】
以上のようにして、ポテンショメータ６８の検出値が設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））となるように、制御弁７１が制御装置４０により操作され、油圧シリンダ４により苗植付装置５が昇降駆動されて、苗植付装置５（植付アーム８）による苗の植付深さが設定深さに維持される（昇降制御手段）。
【００５１】
この場合、整地制御手段（後述の［７］参照）が停止し（ステップＳ１６）、電動モータ５６により整地装置５３が上方位置Ａ３に上昇駆動されても（ステップＳ１７）、この後に、田面Ｇ（センターフロート９）から苗植付装置５までの高さ（植付アーム８による苗の植付深さ）が、設定高さＡ１（設定深さ）よりも高くなる状態及び同じ高さになる状態に復帰すれば、電動モータ５６により整地装置５３が下方位置Ａ４に下降駆動されて、整地制御手段（後述の［７］参照）が作動する。
田面Ｇ（センターフロート９）から苗植付装置５までの高さ（植付アーム８による苗の植付深さ）が、設定高さＡ１（設定深さ）よりも低くても、差Ｅ１の絶対値が設定値Ｅ２よりも小さい状態に復帰すれば、電動モータ５６により整地装置５３が下方位置Ａ４に下降駆動されて、整地制御手段（後述の［７］参照）が作動する。
【００５２】
図５及び図７に示すように、植付設定高さレバー４２により横軸芯Ｐ５（センターフロート９及びサイドフロート１１）の位置を変更すると、新たな設定高さＡ１（設定深さ）が設定される（ステップＳ１）。これに伴いポテンショメータ４４の検出値に基づいて、例えばセンターフロート９の底面が水平となるポテンショメータ６８の検出値が、前述の新たな設定高さＡ１（設定深さ）に対応する新たな設定検出値Ｂ１として設定されるのであり（ステップＳ２）、これにより苗植付装置５（植付アーム８）による苗の植付深さを変更することができる。
【００５３】
この場合、感度設定スイッチ７０により設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））を少し変更することができる。感度設定スイッチ７０を敏感側及び鈍感側の中央の中立位置Ｎに操作していると、設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））に変更はない（植付設定高さレバー４２により横軸芯Ｐ５（センターフロート９及びサイドフロート１１）の位置を設定した状態で、横軸芯Ｐ５（センターフロート９及びサイドフロート１１）の位置に対応した設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））が設定された状態）。
【００５４】
感度設定スイッチ７０を中立位置Ｎから敏感側に操作すると、図７に示す設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））が、感度設定スイッチ７０の操作位置に対応して少し低側に変更される。これによって、設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））でのセンターフロート９の底面が少し下向きとなり、センターフロート９の田面Ｇへの接地面積が大きくなって、センターフロート９が田面Ｇに敏感に追従するようになるので、油圧シリンダ４による苗植付装置５の昇降駆動が敏感なものに設定される。
【００５５】
感度設定スイッチ７０を中立位置Ｎから鈍感側に操作すると、図７に示す設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））が、感度設定スイッチ７０の操作位置に対応して少し高側に変更される。これによって、設定高さＡ１（設定深さ）でのセンターフロート９の底面が少し上向きとなり、センターフロート９の田面Ｇへの接地面積が小さくなって、センターフロート９が田面Ｇに鈍感に追従するようになるので、油圧シリンダ４による苗植付装置５の昇降駆動が鈍感なものに設定される。
【００５６】
［６］
次に、苗植付装置５のローリング制御手段の構造及び作動について説明する。
前項［１］の記載及び図３に示すように、フィードケース１７がリンク機構３の後部下部の前後軸芯Ｐ１周りにローリング自在に支持されている（苗植付装置５がリンク機構３の後部下部の前後軸芯Ｐ１周りにローリング自在に支持されている）。図３及び図７に示すように、フィードケース１７に傾斜センサー４８が固定されて、水平面（田面Ｇ）（所定姿勢に相当）に対する苗植付装置５の左右方向の傾斜角度が傾斜センサー４８によって検出されており、傾斜センサー４８の検出値Ｃ２が制御装置４０に入力されている。
【００５７】
図３に示すように、リンク機構３の後部上部にローリング機構４６が備えられており、ローリング機構４６は、左右方向に押し引き操作される一対のワイヤ４６ａ、ワイヤ４６ａを押し引き駆動するギヤ機構（図示せず）及び電動モータ４６ｂを備えて構成されている。ガイドレール２７の右及び左の端部にブラケット２７ａが固定されて、ローリング機構４６に固定されたアーム４６ｃとガイドレール２７のブラケット２７ａとに亘って、バネ４７が接続されており、ローリング機構４６のワイヤ４６ａと支持部材５０の右及び左側部とに亘ってバネ３９が接続されている。
【００５８】
これにより、前項［１］及び図３に示すように、苗のせ台１０が往復横送り駆動されるのに伴って、右又は左のバネ４７が引き延ばされるのであり、苗のせ台１０が右（左）に横送り駆動されると、右（左）のバネ４７が引き延ばされて、右（左）のバネ４７の付勢力により苗植付装置５の右（左）への傾斜が抑えられる。
【００５９】
図９に示すように、水平面（田面Ｇ）に対する苗植付装置５の左右方向の傾斜角度が傾斜センサー４８により検出されて（ステップＳ２１）、水平面（田面Ｇ）と傾斜センサー４８の検出値Ｃ２との差Ｅ２が検出される（ステップＳ２２）。
この場合、差Ｅ２の絶対値が設定値Ｅ２２よりも小さいと（苗植付装置５が水平面（田面Ｇ）からあまり右又は左傾斜側に変位していないか、又は水平面（田面Ｇ）と同じであると）（ステップＳ２３）、電動モータ５６により整地装置５３が下方位置Ａ４に下降駆動されて（ステップＳ２４）、整地制御手段（後述の［７］参照）が作動する（ステップＳ２５）。
差Ｅ２の絶対値が設定値Ｅ２２よりも大きいと（苗植付装置５が水平面（田面Ｇ）から大きく右又は左傾斜側に変位していると）（ステップＳ２３）、整地制御手段（後述の［７］参照）が停止して（ステップＳ２６）、電動モータ５６により整地装置５３が上方位置Ａ３に上昇駆動される（ステップＳ２７）（上昇手段に相当）。
【００６０】
図９に示すように、苗植付装置５が水平面（田面Ｇ）から右傾斜側に変位していると（ステップＳ２８）、制御装置４０によりローリング機構４６の電動モータ４６ｂが作動操作され、ローリング機構４６のワイヤ４６ａが押し引き駆動されて、苗植付装置５が前後軸芯Ｐ１周りに左にローリング駆動される（ステップＳ２９）。
【００６１】
図９に示すように、苗植付装置５が水平面（田面Ｇ）から左傾斜側に変位していると（ステップＳ２８）、制御装置４０によりローリング機構４６の電動モータ４６ｂが作動操作され、ローリング機構４６のワイヤ４６ａが押し引き駆動されて、苗植付装置５が前後軸芯Ｐ１周りに右にローリング駆動される（ステップＳ３０）。
【００６２】
図９に示すように、苗植付装置５が水平面（田面Ｇ）と同じ傾斜角度であると（ステップＳ２８）、苗植付装置５のローリング駆動が停止する（ステップＳ３１）。
以上のようにして、苗植付装置５が水平に維持される（田面Ｇと左右方向で平行に維持される）。
【００６３】
［７］
次に、整地装置５３の整地制御手段について説明する。
前項［５］、図５及び図７に示すように、ポテンショメータ６８の検出値が設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））となるように（田面Ｇ（センターフロート９）から苗植付装置５までの高さ（植付アーム８による苗の植付深さ）が、設定高さＡ１（設定深さ）となるように）、油圧シリンダ４により苗植付装置５が昇降駆動された状態において、ポテンショメータ７４により苗植付装置５に対する整地装置５３の高さが検出され、田面Ｇから整地装置５３までの高さが制御装置４０で演算される。
【００６４】
図７に示すように、人為的に操作可能なダイヤル式の整地設定スイッチ８４が備えられて、整地設定スイッチ８４の操作位置が制御装置４０に入力されており、整地設定スイッチ８４を操作することにより整地設定高さＡ２（整地深さ）を任意に設定することができる。
【００６５】
図７に示すように、ポテンショメータ６８の検出値が設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））となるように（田面Ｇ（センターフロート９）から苗植付装置５までの高さ（植付アーム８による苗の植付深さ）が、設定高さＡ１（設定深さ）となるように）、油圧シリンダ４により苗植付装置５が昇降駆動された状態において、整地設定スイッチ８４によって整地設定高さＡ２（整地深さ）を設定すると、田面Ｇから整地装置５３（例えば駆動軸６１の軸芯の位置）までの高さが整地設定高さＡ２（整地深さ）となるように、制御装置４０により電動モータ５６が作動操作されて、整地装置５３が苗植付装置５に対して昇降駆動される（整地制御手段）。
【００６６】
前項［５］及び図７に示すように、植付設定高さレバー４２により横軸芯Ｐ５（センターフロート９及びサイドフロート１１）の位置を変更して（苗植付装置５（植付アーム８）による苗の植付深さを変更して）、新たな設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））が設定されると、ポテンショメータ６８の検出値が新たな設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））となるように（田面Ｇ（センターフロート９）から苗植付装置５までの高さ（植付アーム８による苗の植付深さ）が、新たな設定高さＡ１（設定深さ）となるように）、油圧シリンダ４により苗植付装置５が昇降駆動される。これに伴って田面Ｇから整地装置５３までの高さが変化する。
【００６７】
この場合、図７に示すように、整地設定スイッチ８４により整地設定高さＡ２（整地深さ）を設定した状態において、前述のように田面Ｇから整地装置５３（例えば駆動軸６１の軸芯の位置）までの高さが変化すると、ポテンショメータ４４の検出値に基づき、新たな設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））に対応して、田面Ｇから整地装置５３（例えば駆動軸６１の軸芯の位置）までの高さが整地設定高さＡ２（整地深さ）となるように、制御装置４０により電動モータ５６が作動操作されて、整地装置５３が苗植付装置５に対して昇降駆動される（整地制御手段）。
【００６８】
図７に示すように、設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））が上側に変更されると（苗植付装置５（植付アーム８）による苗の植付深さが浅側に変更されると）、整地装置５３の位置が苗植付装置５に対して下方に変更されて、田面Ｇから整地装置５３（例えば駆動軸６１の軸芯の位置）までの高さが整地設定高さＡ２（整地深さ）に維持される。設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））が下側に変更されると（苗植付装置５（植付アーム８）による苗の植付深さが深側に変更されると）、整地装置５３の位置が苗植付装置５に対して上方に変更されて、田面Ｇから整地装置５３（例えば駆動軸６１の軸芯の位置）までの高さが整地設定高さＡ２（整地深さ）に維持される。
【００６９】
図７に示すように、感度設定スイッチ７０を敏感側及び鈍感側の中央の中立位置Ｎに操作していると、整地設定スイッチ８４によって設定された整地設定高さＡ２（整地深さ）が維持される。感度設定スイッチ７０を中立位置Ｎから敏感側に操作すると、前項［２］に記載のように、設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））が少し低側に変更され、油圧シリンダ４による苗植付装置５の昇降駆動が敏感なもの設定されることに加えて、整地設定スイッチ８４の操作位置に対応した整地設定高さＡ２（整地深さ）が少し高側に変更される（整地装置５３の整地深さが浅くなる状態）。
【００７０】
図７に示すように、感度設定スイッチ７０を中立位置Ｎから鈍感側に操作すると、前項［４］に記載のように、設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））が少し高側に変更され、油圧シリンダ４による苗植付装置５の昇降駆動が鈍感なものに設定されることに加えて、整地設定スイッチ８４の操作位置に対応した整地設定高さＡ２（整地深さ）が少し低側に変更される（整地装置５３の整地深さが深くなる状態）。
【００７１】
［８］
次に、苗植付装置５の昇降駆動について説明する。
図７に示すように、前輪１を操向操作する操縦ハンドル８８の右下側に操作レバー７３が備えられて、操作レバー７３は上位置Ｕ１及び下位置Ｄ１、中立位置Ｎに操作自在で、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー７３の操作位置が制御装置４０に入力されている。
【００７２】
図７に示すように、操作レバー７３を上位置Ｕ１に操作すると（上位置Ｕ１に操作して中立位置Ｎに戻し操作すると）、植付及び施肥クラッチ８７，９０が遮断状態に操作され（苗植付装置５及び繰り出し部１３、整地装置５３の停止状態）、昇降制御手段及びローリング制御手段（前項［５］［６］参照）が停止し、苗植付装置５が上昇駆動されて上限位置で停止する。
【００７３】
図７に示すように、操作レバー７３を下位置Ｄ１に操作すると（下位置Ｄ１に操作して中立位置Ｎに戻し操作すると）、植付及び施肥クラッチ８７，９０が遮断状態に保持され（苗植付装置５及び繰り出し部１３、整地装置５３の停止状態）、苗植付装置５が下降駆動され、センターフロート９が田面Ｇに接地すると、苗植付装置５の下降駆動が停止し、昇降制御手段及びローリング制御手段（前項［５］［６］参照）が作動する。
【００７４】
図７に示すように、苗植付装置５を下降させた後、操作レバー７３を下位置Ｄ１に操作すると（下位置Ｄ１に操作して中立位置Ｎに戻し操作すると）、植付及び施肥クラッチ８７，９０が伝動状態に操作される（苗植付装置５及び繰り出し部１３、整地装置５３の作動状態）。次に操作レバー７３を下位置Ｄ１に操作すると（下位置Ｄ１に操作して中立位置Ｎに戻し操作すると）、植付及び施肥クラッチ８７，９０が遮断状態に操作される（苗植付装置５及び繰り出し部１３、整地装置５３の停止状態）。
以上のように、苗植付装置５を下降させた後、操作レバー７３を下位置Ｄ１に操作することを繰り返すことにより（下位置Ｄ１に操作して中立位置Ｎに戻し操作することを繰り返すことにより）、植付及び施肥クラッチ８７，９０の伝動及び遮断状態（苗植付装置５及び繰り出し部１３、整地装置５３の作動及び停止状態）を交互に現出させることができる。
【００７５】
図１に示すように、運転座席３１の右横側に昇降操作レバー７２が備えられ、昇降操作レバー７２は上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作自在に構成されており、昇降操作レバー７２の操作位置が制御装置４０に入力されている。
昇降操作レバー９２を上昇位置に操作すると、植付及び施肥クラッチ８７，９０が遮断状態に操作されて、昇降制御手段及びローリング制御手段（前項［５］［６］参照）が停止した状態で、苗植付装置５が上昇駆動される。
昇降操作レバー９２を中立位置に操作すると、植付及び施肥クラッチ８７，９０が遮断状態に操作されて、昇降制御手段及びローリング制御制御（前項［５］［６］参照）が停止した状態で、苗植付装置５の昇降駆動が停止する。
【００７６】
昇降操作レバー９２を下降位置に操作すると、植付及びクラッチ８７，９０が遮断状態に操作され、苗植付装置５が下降駆動され、センターフロート９が田面Ｇに接地すると、昇降制御手段及びローリング制御手段（前項［５］［６］参照）が作動する。昇降操作レバー９２を植付位置に操作すると、前述の昇降操作レバー９２を下降位置に操作した状態に加えて、植付及び施肥クラッチ８７，９０が伝動状態に操作される。
【００７７】
［９］
次に、整地装置５３の昇降駆動について説明する。
図７に示すように、操縦ハンドル８８の左下側に昇降レバー７６が備えられて、昇降レバー７６は上位置Ｕ２及び下位置Ｄ２に操作自在に構成されており、昇降レバー７６の操作位置が制御装置４０に入力されている。植付クラッチ８７が伝動及び遮断状態にあることを検出する植付クラッチセンサー８５が備えられており、植付クラッチセンサー８５の検出信号が制御装置４０に入力されている。
【００７８】
前述の植付及び施肥クラッチ８７，９０が伝動状態に操作された状態（苗植付装置５及び繰り出し部１３、整地装置５３の作動状態）において（植付クラッチセンサー８５の検出に基づく）、昇降レバー７６が下位置Ｄ２に操作されていると（下位置Ｄ２に操作されると）、整地装置５３が下方位置Ａ４に下降駆動されて、整地制御手段（前項［７］参照）が作動する。
【００７９】
前述の植付及び施肥クラッチ８７，９０が遮断状態に操作された状態（苗植付装置５及び繰り出し部１３、整地装置５３の停止状態）において（植付クラッチセンサー８５の検出に基づく）、昇降レバー７６の下位置Ｄ２に関係なく、整地制御手段（前項［７］参照）が停止して、整地装置５３が上方位置Ａ３に上昇駆動される。
昇降レバー７６が上位置Ｕ２に操作されていると（上位置Ｕ２に操作されると）、植付及び施肥クラッチ８７，９０の伝動状態に関係なく、整地制御手段（前項［７］参照）が停止して、整地装置５３が上方位置Ａ３に上昇駆動される。
【００８０】
［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］において以下のように構成してもよい。
図２，３，５に示す電動モータ５６、昇降ギヤ５４及びロッド５８等の構造を、整地装置５３の右及び左側部に備える。右及び左の電動モータ５６（ローリング機構に相当）を同方向に同じ作動量だけ作動させることにより、整地装置５３を苗植付装置５と平行な姿勢に維持しながら昇降駆動自在に構成し、右及び左の電動モータ５６を互いに逆方向に作動させることにより（一方だけを作動させることにより）、苗植付装置５に対する整地装置５３の左右方向の傾斜角度を変更可能に構成する）。
【００８１】
以上の構造により、昇降制御手段においては、［発明を実施するための最良の形態］の図８において、右及び左の電動モータ５６を同方向に同じ作動量だけ作動させることにより、整地装置５３が苗植付装置５と平行な姿勢に維持されながら下方位置Ａ４に下降駆動され、上方位置Ａ３に上昇駆動される。
【００８２】
ローリング制御手段においては、［発明を実施するための最良の形態］の図９のステップＳ２７を廃止し、図１０に示すように、図９のステップＳ２７に代えてステップＳ３２，Ｓ３３，Ｓ３４を設定する。これ以外のステップＳ２１〜Ｓ２６，Ｓ２８〜Ｓ３１は、図９と同じである。
【００８３】
これにより、図１０に示すように、差Ｅ２の絶対値が設定値Ｅ２２よりも大きいと（苗植付装置５が水平面（田面Ｇ）から大きく右又は左傾斜側に変位していると）（ステップＳ２３）、整地制御手段（前項［７］参照）が停止する（ステップＳ２６）。この場合、苗植付装置５が水平面（田面Ｇ）から右傾斜側に変位していると（ステップＳ３２）、右及び左の電動モータ５６により整地装置５３が苗植付装置５に対して左（水平面（田面Ｇ）との平行側）に傾斜駆動されて、整地装置５３が水平面（田面Ｇ）と平行な状態に戻される（ステップＳ３３）。
苗植付装置５が水平面（田面Ｇ）から左傾斜側に変位していると（ステップＳ３２）、右及び左の電動モータ５６により整地装置５３が苗植付装置５に対して右（水平面（田面Ｇ）との平行側）に傾斜駆動されて、整地装置５３が水平面（田面Ｇ）と平行な状態に戻される（ステップＳ３４）。
【００８４】
［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］において、機体の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜センサー（図示せず）、又は苗植付装置５の前後方向の傾斜角度を検出する前後傾斜センサー（図示せず）を備えてもよい。
このような前後傾斜センサーを備えた場合、ポテンショメータ６８の検出値と前後傾斜センサーの検出値とに基づいて、図８のステップＳ５，Ｓ６，Ｓ９，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１６を行うように構成してもよい。
【００８５】
［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］［発明の実施の第２別形態］において、以下のように構成してもよい。
図２及び図５に示すように、支持軸４１の支持アーム４１ａの横軸芯Ｐ５周りにセンターフロート９及びサイドフロート１１の後部が上下に揺動自在に支持される場合、図１１に示すように、支持フレーム１８とセンターフロート９及びサイドフロート１１の前部とに亘ってワイヤ９２を接続することにより、センターフロート９及びサイドフロート１１の揺動の下限位置を設定するように構成してもよい。
図１２に示すように、センターフロート９及びサイドフロート１１の上方に位置する伝動ケース６において、伝動ケース６の後部に規制金具９３固定し、センターフロート９及びサイドフロート１１の後部が規制金具９３に接当することにより、センターフロート９及びサイドフロート１１の揺動の下限位置を設定するように構成してもよい。
【００８６】
図５及び図７において、ポテンショメータ６８の検出アーム６８ａの揺動範囲の下限位置を決めるストッパー（図示せず）を備えて、ポテンショメータ６８の検出アーム６８ａがストッパーに接当することにより、ロッド６９を介してセンターフロート９の揺動の下限位置を設定するように構成してもよい。
以上の［発明の実施の第３別形態］について、センターフロート９の揺動の下限位置において、センターフロート９が略水平又は水平から少し下向きになるように設定すればよい。
【００８７】
［発明の実施の第４別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第３別形態］において、図１３に示すように、センターフロート９及びサイドフロート１１の前部に泥除け板９４を備えて、駆動軸６１及び回転体６２から後方に飛散した泥が、センターフロート９及びサイドフロート１１の上面に堆積しないように構成してもよい。
【００８８】
［発明の実施の第５別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第４別形態］において、図１４に示すように、回転体６２よりも大径の円盤部材９５を、駆動軸６１の複数箇所に回転体６２と同芯状に取り付け、田面Ｇのワラ屑を円盤部材９５により田面Ｇから下方に押し込むように構成してもよい。この場合、植付アーム８による苗の植付位置の前方、及び作溝器１５による肥料の供給位置の前方に、円盤部材９５が配置されるように構成する。
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第５別形態］において、水田作業装置及び対地作業装置として、ペースト状の肥料を田面に供給する施肥装置、直播装置、薬剤散布装置及び米ぬか散布装置、溝切り器（不耕起田植用の溝）、溝切り器（排水用の溝）、シート敷設装置（ロール状に巻かれたシート（雑草防止用）を田面に展開させながら敷設する）を備えてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】乗用型田植機の全体側面図
【図２】苗植付装置及び整地装置の側面図
【図３】苗植付装置及び整地装置の正面図
【図４】苗植付装置及び整地装置の平面図
【図５】整地装置及びセンターフロートの前部の付近の側面図
【図６】整地装置の回転体の全体斜視図
【図７】制御装置と各部の連係状態を示す図
【図８】昇降制御手段の作動の流れを示す図
【図９】ローリング制御手段の作動の流れを示す図
【図１０】発明の実施の第１別形態におけるローリング制御手段の作動の流れを示す図
【図１１】発明の実施の第３別形態におけるセンターフロートの付近の側面図
【図１２】発明の実施の第３別形態におけるセンターフロートの付近の側面図
【図１３】発明の実施の第４別形態におけるセンターフロートの付近の側面図
【図１４】発明の実施の第５別形態における苗植付装置及び整地装置の平面図
【符号の説明】
【００９０】
５ 水田作業装置
４８ 傾斜センサー
５３ 対地作業装置
５６ 昇降機構、ローリング機構
６８ 高さセンサー
Ａ１ 設定高さ
Ｃ１ 高さセンサーの検出値
Ｃ２ 傾斜センサーの検出値
Ｇ 田面
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体の後部に水田作業装置（苗植付装置や直播装置等）を支持した水田作業機（乗用型田植機や乗用型直播機等）に関する。
【背景技術】
【０００２】
水田作業機の一例である乗用型田植機では例えば特許文献１に開示されているように、機体の後部に苗植付装置（水田作業装置に相当）（特許文献１の図１，２，７の４）を、昇降及びローリング自在に支持しているものがある。
特許文献１では、水田作業装置の田面からの高さを検出する高さセンサー（特許文献１の図８の５８）と、高さセンサーの検出値に基づいて水田作業装置を田面から設定高さに維持するように昇降駆動する昇降制御手段（特許文献１の図１及び図８の「制御装置」及び２）とを備えている。水田作業装置の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサー（特許文献１の図７の６４）と、傾斜センサーの検出値に基づいて水田作業装置を所定姿勢に維持するようにローリング駆動するローリング制御手段（特許文献１の図７及び図８の「制御装置」及び６０，６１）とを備えている。
これにより、苗植付装置が設定高さから上昇及び下降側に変位しても、高さセンサーの検出値に基づいて苗植付装置が昇降駆動されて設定高さに維持されるのであり、苗植付装置が所定姿勢から右又は左傾斜側に変位しても、傾斜センサーの検出値に基づいて苗植付装置がローリング駆動されて所定姿勢（例えば水平）に維持される。
【０００３】
特許文献１では、部分耕耘機構（対地作業装置に相当）（特許文献１の図１，２，４の６）を苗植付装置に連結している。これにより、部分耕耘機構により田面を耕耘（整地）しながら、苗植付装置による苗の植え付けを行うことができる。
この場合、部分耕耘機構が苗植付装置に連結されているので、前述のように苗植付装置が設定高さ及び所定姿勢に維持されることにより、部分耕耘機構も設定高さ及び所定姿勢に維持される。
【０００４】
【特許文献１】特開平９−５６２２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１において、例えば苗植付装置が設定高さから下降側に変位した場合、昇降制御手段が作動して苗植付装置が設定高さに昇降駆動されるまでに、若干の時間を必要とすることがある。
これにより、苗植付装置が設定高さから下降側に変位した場合、苗植付装置と一緒に部分耕耘機構も設定高さから下降側に変位することになり、部分耕耘機構が田面に深く入り込む状態となる。
この後、昇降制御手段が作動して苗植付装置及び部分耕耘機構が設定高さに昇降駆動されるのであるが、前述のように苗植付装置及び部分耕耘機構が設定高さに昇降駆動されるまでに若干の時間が掛かれば、部分耕耘機構が田面に深く入り込んだ状態で、前述の若干の時間に機体が前進することになる。従って、部分耕耘機構が田面の泥を押してしまい、押された田面の泥が既に植え付けられている苗に影響（例えば苗が傾斜したり倒れたり）を及ぼしてしまうことがある。
【０００６】
特許文献１において、例えば苗植付装置が所定姿勢から右傾斜側に変位した場合、ローリング制御手段が作動して苗植付装置が所定姿勢にローリング駆動されるまでに、若干の時間を必要とすることがある。
これにより、例えば苗植付装置が所定姿勢から右傾斜側に変位すると、苗植付装置と一緒に部分耕耘機構も所定姿勢から右傾斜側に変位することになり、部分耕耘機構の右側部が田面に深く入り込む状態となる。
この後、ローリング制御手段が作動して苗植付装置及び部分耕耘機構が所定姿勢にローリング駆動されるのであるが、前述のように苗植付装置及び部分耕耘機構が所定姿勢にローリング駆動されるまでに若干の時間が掛かれば、部分耕耘機構の右側部が田面に深く入り込んだ状態で、前述の若干の時間に機体が前進することになる。従って、部分耕耘機構の右側部が田面の泥を押してしまい、押された田面の泥が既に植え付けられている苗に影響（例えば苗が傾斜したり倒れたり）を及ぼしてしまうことがある。
【０００７】
本発明は、機体の後部に水田作業装置を昇降自在に支持し、水田作業装置に対地作業装置を備えた水田作業機において、水田作業装置が設定高さから下降側に変位した場合、対地作業装置が田面の泥を押してしまう状態を少なくすることを目的としている。
本発明は、機体の後部に水田作業装置をローリング自在に支持し、水田作業装置に対地作業装置を備えた水田作業機において、水田作業装置が所定姿勢から右又は左傾斜側に変位した場合、対地作業装置の右又は左側部が田面の泥を押してしまう状態を少なくすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、水田作業機において次のように構成することにある。
機体の後部に水田作業装置を昇降自在に支持して、水田作業装置の田面からの高さを検出する高さセンサーと、高さセンサーの検出値に基づいて水田作業装置を田面から設定高さに維持するように昇降駆動する昇降制御手段とを備える。水田作業装置に対地作業装置を昇降自在に支持し、対地作業装置を水田作業装置に対して昇降駆動する昇降機構を備える。水田作業装置が設定高さから下降側に変位すると、昇降機構を対地作業装置の上昇駆動側に作動させる上昇手段を備える。
【０００９】
（作用）
水田作業装置が設定高さから下降側に変位すると、水田作業装置と一緒に対地作業装置も設定高さから下降側に変位することになり、対地作業装置が田面に深く入り込む状態となる。
この後、昇降制御手段が作動して水田作業装置及び対地作業装置が設定高さに昇降駆動されるのであるが、本発明の第１特徴によれば、水田作業装置が設定高さから下降側に変位すると、上昇手段により対地作業装置が上昇駆動されるので、対地作業装置が上昇手段及び昇降制御手段により上昇駆動される状態となる。
【００１０】
これによって、水田作業装置と一緒に対地作業装置が設定高さから下降側に変位した後に、水田作業装置及び対地作業装置が設定高さに昇降駆動される状態に比べて、本発明の第１特徴のように、対地作業装置が上昇手段及び昇降制御手段により上昇駆動される状態となるように構成することによって、田面に深く入り込んだ対地作業装置を素早く上昇させることができるのであり、対地作業装置が田面の泥を押してしまう状態を少なくすることができる。
【００１１】
（発明の効果）
本発明の第１特徴によると、機体の後部に水田作業装置を昇降自在に支持し、水田作業装置に対地作業装置を備えた水田作業機において、水田作業装置が設定高さから下降側に変位した場合、田面に深く入り込んだ対地作業装置を素早く上昇させることができ、対地作業装置が田面の泥を押してしまう状態を少なくすることができて、押された田面の泥による影響を少なくすることができた。
【００１２】
［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、水田作業機において次のように構成することにある。
機体の後部に水田作業装置をローリング自在に支持して、水田作業装置の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサーと、傾斜センサーの検出値に基づいて水田作業装置を所定姿勢に維持するようにローリング駆動するローリング制御手段とを備える。水田作業装置に対地作業装置を昇降自在に支持し、対地作業装置を水田作業装置に対して昇降駆動する昇降機構を備える。水田作業装置が所定姿勢から右又は左傾斜側に変位すると、昇降機構を対地作業装置の上昇駆動側に作動させる上昇手段を備える。
【００１３】
（作用）
例えば水田作業装置が所定姿勢から右傾斜側に変位すると、水田作業装置と一緒に対地作業装置も所定姿勢から右傾斜側に変位することになり、対地作業装置の右側部が田面に深く入り込む状態となる。
この後、ローリング制御手段が作動して水田作業装置及び対地作業装置が所定姿勢にローリング駆動されるのであるが、本発明の第２特徴によれば、水田作業装置が所定姿勢から右又は左傾斜側に変位すると、上昇手段により対地作業装置が上昇駆動されるので、対地作業装置が上昇駆動され始めてから所定姿勢にローリング駆動される状態（又は対地作業装置が上昇駆動されながら所定姿勢にローリング駆動される状態）となる。
【００１４】
これにより、水田作業装置と一緒に対地作業装置が所定姿勢から右又は左傾斜側に変位した後に、水田作業装置及び対地作業装置が所定姿勢にローリング駆動される状態に比べて、本発明の第２特徴のように、対地作業装置が上昇駆動され始めてから所定姿勢にローリング駆動される状態（又は対地作業装置が上昇駆動されながら所定姿勢にローリング駆動される状態）となるように構成することによって、田面に深く入り込んだ対地作業装置の右又は左側部を素早く上昇させることができるのであり、対地作業装置の右又は左側部が田面の泥を押してしまう状態を少なくすることができる。
【００１５】
（発明の効果）
本発明の第２特徴によると、機体の後部に水田作業装置をローリング自在に支持し、水田作業装置に対地作業装置を備えた水田作業機において、水田作業装置が所定姿勢から右又は左傾斜側に変位した場合、田面に深く入り込んだ対地作業装置の右又は左側部を素早く上昇させることができ、対地作業装置の右又は左側部が田面の泥を押してしまう状態を少なくすることができて、押された田面の泥による影響を少なくすることができた。
【００１６】
［ＩＩＩ］
（構成）
本発明の第３特徴は、水田作業機において次のように構成することにある。
機体の後部に水田作業装置をローリング自在に支持して、水田作業装置の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサーと、傾斜センサーの検出値に基づいて水田作業装置を所定姿勢に維持するようにローリング駆動するローリング制御手段とを備える。水田作業装置に対地作業装置をローリング自在に支持し、対地作業装置を水田作業装置に対してローリング駆動するローリング機構を備える。水田作業装置が所定姿勢から右又は左傾斜側に変位すると、ローリング機構を対地作業装置の田面との平行側にローリング作動させる補助ローリング手段を備える。
【００１７】
（作用）
例えば水田作業装置が所定姿勢から右傾斜側に変位すると、水田作業装置と一緒に対地作業装置も所定姿勢から右傾斜側に変位することになり、対地作業装置の右側部が田面に深く入り込む状態となる。
この後、ローリング制御手段が作動して水田作業装置及び対地作業装置が所定姿勢にローリング駆動されるのであるが、本発明の第３特徴によれば、水田作業装置が所定姿勢から右又は左傾斜側に変位すると、補助ローリング手段により対地作業装置が田面との平行側にローリング駆動されるので、対地作業装置が補助ローリング手段及びローリング制御手段によりローリング駆動される状態となる。
【００１８】
これにより、水田作業装置と一緒に対地作業装置が所定姿勢から右又は左傾斜側に変位した後に、水田作業装置及び対地作業装置が所定姿勢にローリング駆動される状態に比べて、本発明の第３特徴のように、対地作業装置が補助ローリング手段及びローリング制御手段によりローリング駆動される状態となるように構成することによって、田面に深く入り込んだ対地作業装置の右又は左側部を素早く上昇させることができるのであり、対地作業装置の右又は左側部が田面の泥を押してしまう状態を少なくすることができる。
【００１９】
（発明の効果）
本発明の第３特徴によると、機体の後部に水田作業装置をローリング自在に支持し、水田作業装置に対地作業装置を備えた水田作業機において、水田作業装置が所定姿勢から右又は左傾斜側に変位した場合、田面に深く入り込んだ対地作業装置の右又は左側部を素早く上昇させることができ、対地作業装置の右又は左側部が田面の泥を押してしまう状態を少なくすることができて、押された田面の泥による影響を少なくすることができた。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
［１］
図１に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２で支持された機体の後部に、リンク機構３により６条植型式の苗植付装置５（水田作業装置に相当）が昇降自在に支持され、リンク機構３を昇降駆動する油圧シリンダ４が備えられて、水田作業機の一例である乗用型田植機が構成されている。
【００２１】
次に、苗植付装置５について説明する。
図１，２，４に示すように、苗植付装置５は、１個のフィードケース１７、３個の伝動ケース６、伝動ケース６の後部に回転駆動自在に支持された一対の回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、中央のセンターフロート９及びサイドフロート１１、６個の苗のせ面を備えて左右方向に往復横送り駆動される苗のせ台１０、苗のせ台１０の苗のせ面の各々に備えられた縦送り機構２５等を備えて構成されている。左右方向に配置された支持フレーム１８に、フィードケース１７及び伝動ケース６が固定されており、フィードケース１７がリンク機構３の後部下部の前後軸芯Ｐ１（図３参照）周りにローリング自在に支持されている（苗植付装置５がリンク機構３の後部下部の前後軸芯Ｐ１周りにローリング自在に支持されている）。
【００２２】
図４に示すように、フィードケース１７から横送り軸１９が延出され、横送り軸１９の端部が支持部材２０を介して支持フレーム１８に支持されて、横送り軸１９の回転に伴って往復横送り駆動される送り部材２１が横送り軸１９に外嵌されており、送り部材２１が苗のせ台１０に接続されている。伝動ケース６にガイドレール３８が左右方向に支持されて、苗のせ台１０の下部がガイドレール３８に沿って横移動自在に支持されている。図２及び図３に示すように、支持フレーム１８の右及び左の端部に支持部材２６が固定され上方に延出されて、支持部材２６の上部に亘って支持部材５０が固定されており、苗のせ台１０の上部の前面にガイドレール２７が固定され、支持部材５０に支持されたローラー５１にガイドレール２７が横移動自在に支持されている。
【００２３】
図１及び図４に示すように、エンジン４９の動力が植付クラッチ８７（図７参照）及びＰＴＯ軸２２を介して、フィードケース１７に備えられた入力軸２８に伝達され、入力軸２８の動力が横送り変速機構２９を介して横送り軸１９に伝達されており、横送り軸１９が回転駆動される。入力軸２８の動力が伝動チェーン３０、伝動ケース６に亘って架設された伝動軸２３、伝動ケース６に備えられた入力軸３２に伝達されており、入力軸３２の動力がトルクリミッター３３、伝動チェーン３４、少数条クラッチ２４及び駆動軸３５を介して回転ケース７に伝達されている。伝動ケース６に亘って円筒状のカバー６０が固定されており、カバー６０により伝動軸２３が覆われている。
【００２４】
これにより、植付クラッチ８７が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が図２の紙面反時計方向に回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇに植え付ける。植付クラッチ８７が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０の往復横送り駆動及び回転ケース７の回転駆動が停止される。
【００２５】
図２に示すように、苗のせ台１０の６個の苗のせ面の各々に、ベルト式の縦送り機構２５が備えられている。図４に示すように、フィードケース１７から縦送り軸３６が延出され、縦送り軸３６の端部が支持部材３７を介して支持フレーム１８に支持されて、入力軸２８の動力により縦送り軸３６が回転駆動されており、縦送り軸３６に一対の駆動アーム３６ａが固定されている。６個の縦送り機構２５に動力を伝達する入力部（図示せず）が苗のせ台１０に備えられており、入力部が縦送り軸３６の駆動アーム３６ａの間に位置している。これにより、苗のせ台１０が往復横送り駆動の右又は左端部に達すると、入力部が縦送り軸３６の一方の駆動アーム３６ａに達して、縦送り軸３６の一方の駆動アーム３６ａにより入力部が駆動され、６個の縦送り機構２５により苗のせ台１０の苗が下方に送られる。
【００２６】
図１及び図２に示すように、運転座席３１の後側に、肥料を貯留するホッパー１２及び２つの植付条に対応した３個の繰り出し部１３が備えられており、運転座席３１の下側にブロア１４が備えられている。センターフロート９及びサイドフロート１１に２個の作溝器１５が固定されて、６個の作溝器１５が備えられており、繰り出し部１３と作溝器１５とに亘って６本のホース１６が接続されている。これにより、前述のような苗の植え付けに伴って、ホッパー１２から肥料が所定量ずつ繰り出し部１３によって繰り出され、ブロア１４の送風により肥料がホース１６を通って作溝器１５に供給されるのであり、作溝器１５を介して肥料が田面Ｇに供給される。
【００２７】
図７に示すように、繰り出し部１３に動力を伝動及び遮断自在な施肥クラッチ９０と、施肥クラッチ９０を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ９１とが備えられており、植付クラッチ８７を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ８９が備えられている。これによって、電動モータ８９，９１により植付及び施肥クラッチ８７，９０を伝動及び遮断状態に操作することによって、苗植付装置５（植付アーム８による苗の植え付け）及び繰り出し部１３の作動及び停止を行う。
【００２８】
［２］
次に、整地装置５３（対地作業装置に相当）について説明する。
図２，３，４に示すように、支持フレーム１８の左の端部にボス部材６４が固定され、伝動軸２３及び入力軸３２の横軸芯Ｐ２周りに、伝動ケース８１がボス部材６４に上下に揺動自在に支持されている。支持フレーム１８の右の端部にブラケット８２が固定され、ブラケット８２の横軸芯Ｐ２（伝動軸２３及び入力軸３２の横軸芯Ｐ２）周りに、支持アーム８３が上下に揺動自在に支持されており、伝動ケース８１及び支持アーム８３に亘って、断面正方形状の駆動軸６１が回転自在に支持されている。
【００２９】
図６に示すように、合成樹脂により一体的に成形された小幅の回転体６２が備えられている。回転体６２はボス部６２ａ、ボス部６２ａに形成された断面正方形状の取付孔６２ｂ、ボス部６２ａに接続されたフランジ部６２ｃ、フランジ部６２ｃの外周部に接続された凸状の整地部６２ｄを備えて構成されている。図３，４，５に示すように、多数の回転体６２のボス部６２ａ（取付孔６２ｂ）に駆動軸６１が挿入されて、回転体６２が駆動軸６１に固定されており、駆動軸６１にスペーサ６３が外嵌されて回転体６２の位置が決められている。
【００３０】
図２，３，４に示すように、伝動ケース８１及び支持アーム８３にブラケット６５が固定され、伝動ケース８１及び支持アーム８３の外側に位置するように、合成樹脂製のカバー６６がブラケット６５に固定されている。ブラケット６５に亘って、丸パイプ状の支持フレーム６７が固定されており、合成樹脂製のカバー６６が支持フレーム６７に固定されている。カバー６６は比較的軟質の薄板状で、回転体６２の後方に位置しており、回転体６２の外周部の下端部とカバー６６の下端部とが略同じ高さに位置している。
【００３１】
以上のように、図２，３，４に示すように、駆動軸６１、回転体６２、カバー６６、支持フレーム６７、伝動ケース８１及び支持アーム８３等により整地装置５３が構成されている。苗植付装置５（センターフロート９及びサイドフロート１１）の前部に整地装置５３が支持され、後輪２の後方に整地装置５３が配置されており、伝動ケース８１及び支持アーム８３が横軸芯Ｐ２周りに上下に揺動することによって、整地装置５３が苗植付装置５に前部に昇降自在に支持されている。
【００３２】
［３］
次に、整地装置５３の駆動構造及び昇降駆動構造について説明する。
図４に示すように、入力軸３２に接続された伝動軸７５が、ボス部材６４及び伝動ケース８１の内部に配置されている。伝動ケース８１の内部において、伝動軸７５にスプロケット７８が相対回転自在に外嵌され、駆動軸６１にスプロケット７９が固定されて、スプロケット７８，７９に亘って伝動チェーン８０が巻回されており、伝動軸７５とスプロケット７８との間にトルクリミッター７７が備えられている。
【００３３】
前項［１］、図１及び図４に示すように、エンジン４９の動力が植付クラッチ８７及びＰＴＯ軸２２を介して、入力軸２８、伝動チェーン３０、伝動軸２３及び入力軸３２に伝達されると、入力軸３２の動力が伝動軸７５、トルクリミッター７７及び伝動チェーン８０を介して駆動軸６１に伝達されて、駆動軸６１及び回転体６２が図２の紙面反時計方向に回転駆動される。
【００３４】
この場合、駆動軸６１及び回転体６２が、機体の走行速度よりも高速で回転駆動される（右及び左の後輪２の外周部の周速度よりも回転体６２の外周部の周速度が高速になるように、駆動軸６１及び回転体６２が高速で回転駆動される）。これにより、植付アーム８の前方の田面Ｇが駆動軸６１及び回転体６２によって整地（代掻き）されるのであり、駆動軸６１及び回転体６２から後方の苗植付装置５への泥の飛散が、カバー６６によって止められる。
【００３５】
これにより、電動モータ８９，９１により植付及び施肥クラッチ８７，９０を伝動及び遮断状態に操作することによって、苗植付装置５（植付アーム８による苗の植え付け）及び繰り出し部１３の作動及び停止を行うのと同時に、駆動軸６１及び回転体６２の作動及び停止を行う。駆動軸６１や回転体６２に石等の異物が噛み込まれるなどして、駆動軸６１及び回転体６２に大きな負荷が発生すると、トルクリミッター７７により駆動軸６１及び回転体６２への動力が遮断されて、駆動軸６１及び回転体６２が停止する。
【００３６】
図２，３，５に示すように、リンク機構３の左隣に位置するように、支持フレーム５２が支持フレーム１８に固定されて、支持フレーム５２の横軸芯Ｐ３周りに扇型の昇降ギヤ５４が上下に揺動自在に支持されており、ピニオンギヤ５５ａを備えたギヤ機構５５及びギヤ機構５５を駆動する電動モータ５６（昇降機構に相当）が、支持フレーム５２に固定され、ギヤ機構５５のピニオンギヤ５５ａが昇降ギヤ５４に咬合している。駆動軸６１の中央部において、ボス部材５７がベアリング（図示せず）により相対回転自在に駆動軸６１に外嵌されており、昇降ギヤ５４とボス部材５７とに亘ってロッド５８が接続されている。ブラケット６５と支持部材２６とに亘ってバネ５９が接続されており、バネ５９の付勢力により整地装置５３が上昇側に付勢されている。
【００３７】
以上の構造により、図２，３，５に示すように、電動モータ５６によりギヤ機構５５のピニオンギヤ５５ａを正逆に回転駆動して、昇降ギヤ５４を横軸芯Ｐ３周りに上下に揺動駆動することにより、整地装置５３を苗植付装置５に対して昇降駆動する。この場合、図７に示すように苗植付装置５（センターフロート９及びサイドフロート１１）が田面Ｇに接地していても、整地装置５３が田面Ｇから上方の上方位置Ａ３に位置する上昇状態、及び苗植付装置５（センターフロート９及びサイドフロート１１）が田面Ｇに接地していると、整地装置５３も田面Ｇに接地する下方位置Ａ４に位置する下降状態に、電動モータ５６により整地装置５３を昇降駆動することができる。
【００３８】
図５及び図７に示すように、ポテンショメータ７４が横軸芯Ｐ３に位置するように支持フレーム５２に固定されて、ポテンショメータ７４と昇降ギヤ５４とが接続されており、ポテンショメータ７４の検出値が制御装置４０に入力されている。これにより、ポテンショメータ７４によって、支持フレーム５２に対する昇降ギヤ５４の角度を検出することにより、苗植付装置５に対する整地装置５３の高さが検出される。
【００３９】
［４］
次に、苗植付装置５の昇降制御手段の構造について説明する。
図２，５，７に示すように、伝動ケース６の下部の横軸芯Ｐ４周りに支持軸４１が回転自在に支持されて、支持軸４１に固定された支持アーム４１ａが後方に延出されており、支持アーム４１ａの後端の横軸芯Ｐ５周りに、センターフロート９及びサイドフロート１１の後部が上下に揺動自在に支持されている。図３及び図７に示すように、人為的に操作可能な植付設定高さレバー４２が支持軸４１に固定されて前方上方に延出されており、支持フレーム１８に固定されたレバーガイド４３に、植付設定高さレバー４２が挿入されている。
【００４０】
図５及び図７に示すように、植付設定高さレバー４２により支持軸４１及び支持アーム４１ａを回動操作して、横軸芯Ｐ５（センターフロート９及びサイドフロート１１）の位置を上下に変更することによって、後述する設定高さＡ１（設定深さ）を変更することができるのであり、植付設定高さレバー４２をレバーガイド４３に係合させることにより、横軸芯Ｐ５（センターフロート９及びサイドフロート１１）の位置を固定して、設定高さＡ１（設定深さ）を設定することができる。
【００４１】
図７に示すように、支持軸４１の角度を検出するポテンショメータ４４が支持フレーム１８に固定されて、ポテンショメータ４４の検出値が制御装置４０に入力されている。ポテンショメータ４４により支持軸４１の角度を検出することによって、横軸芯Ｐ５（センターフロート９及びサイドフロート１１）の位置を検出することができるのであり、前述のように、植付設定高さレバー４２により設定高さＡ１（設定深さ）を設定した場合、ポテンショメータ４４の検出値により設定高さＡ１（設定深さ）が制御装置４０に認識される（後述の［５］の記載及び図８のステップＳ１参照）。
【００４２】
図５及び図７に示すように、センターフロート９の上方において支持フレーム１８にブラケット４５が固定され、ブラケット４５にポテンショメータ６８（高さセンサーに相当）が固定されており、ポテンショメータ６８の検出アーム６８ａとセンターフロート９の前部とに亘ってロッド６９が接続されている。ポテンショメータ６８の検出アーム６８ａを下方に付勢するバネ８６が備えられて、バネ８６によりセンターフロート９の前部が下方に付勢されており、ポテンショメータ６８の検出値Ｃ１が制御装置４０に入力されている。人為的に操作可能なダイヤル式の感度設定スイッチ７０が備えられており、感度設定スイッチ７０の操作位置が制御装置４０に入力されている。
【００４３】
図５及び図７に示す状態は、植付設定高さレバー４２により横軸芯Ｐ５（センターフロート９及びサイドフロート１１）の位置を設定した状態であり、ポテンショメータ４４の検出値に基づいて、横軸芯Ｐ５（センターフロート９及びサイドフロート１１）の位置に対応した設定高さＡ１（設定深さ）が設定された状態である。この状態において、例えばセンターフロート９の底面が水平となるポテンショメータ６８の検出値Ｃ１が、設定高さＡ１（設定深さ）に対応する設定検出値Ｂ１として設定される（後述の［５］の記載及び図８のステップＳ２参照）。
これにより、後述の［５］に記載のように、昇降制御手段が作動する。
【００４４】
［５］
次に、苗植付装置５の昇降制御手段の作動について、図８に基づいて説明する。
前項［４］及び図７に示すように、ポテンショメータ４４の検出値により設定高さＡ１（設定深さ）が制御装置４０に認識され（ステップＳ１）、設定高さＡ１（設定深さ）に対応する設定検出値Ｂ１が設定されたとする（ステップＳ２）。
【００４５】
図５及び図７に示す状態において、センターフロート９が田面Ｇに接地追従するのに対して、苗植付装置５が上下動すると、これに伴って田面Ｇ（センターフロート９）から苗植付装置５までの高さ（植付アーム８による苗の植付深さ）が変化しようとする。これにより、田面Ｇ（センターフロート９）から苗植付装置５までの高さ（植付アーム８による苗の植付深さ）が、ポテンショメータ６８により検出されて（ステップＳ３）、設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））とポテンショメータ６８の検出値Ｃ１との差Ｅ１が検出される（ステップＳ４）。
【００４６】
田面Ｇ（センターフロート９）から苗植付装置５までの高さ（植付アーム８による苗の植付深さ）が、設定高さＡ１（設定深さ）よりも高い場合（ステップＳ５）、電動モータ５６により整地装置５３が下方位置Ａ４に下降駆動され（ステップＳ６）、整地制御手段（後述の［７］参照）が作動した状態において（ステップＳ７）、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁７１が制御装置４０により操作されて、油圧シリンダ４により苗植付装置５が下降駆動される（ステップＳ８）。
【００４７】
田面Ｇ（センターフロート９）から苗植付装置５までの高さ（植付アーム８による苗の植付深さ）が、設定高さＡ１（設定深さ）と同じ高さの場合（ステップＳ５）、電動モータ５６により整地装置５３が下方位置Ａ４に下降駆動され（ステップＳ９）、整地制御手段（後述の［７］参照）が作動した状態において（ステップＳ１０）、制御弁７１が制御装置４０により操作されて、苗植付装置５の昇降駆動が停止する（ステップＳ１１）。
【００４８】
田面Ｇ（センターフロート９）から苗植付装置５までの高さ（植付アーム８による苗の植付深さ）が、設定高さＡ１（設定深さ）よりも低い場合（ステップＳ５）、差Ｅ１の絶対値が設定値Ｅ１２よりも小さいと（設定高さＡ１（設定深さ）からあまり下降側に変位していないと）（ステップＳ１２）、電動モータ５６により整地装置５３が下方位置Ａ４に下降駆動され（ステップＳ１３）、整地制御手段（後述の［７］参照）が作動した状態において（ステップＳ１４）、制御弁７１が制御装置４０により操作されて、油圧シリンダ４により苗植付装置５が上昇駆動される（ステップＳ１５）。
【００４９】
田面Ｇ（センターフロート９）から苗植付装置５までの高さ（植付アーム８による苗の植付深さ）が、設定高さＡ１（設定深さ）よりも低い場合（ステップＳ５）、差Ｅ１の絶対値が設定値Ｅ１２よりも大きいと（設定高さＡ１（設定深さ）から大きく下降側に変位していると）（ステップＳ１２）、整地制御手段（後述の［７］参照）が停止して（ステップＳ１６）、電動モータ５６により整地装置５３が上方位置Ａ３に上昇駆動され（ステップＳ１７）（上昇手段に相当）、制御弁７１が制御装置４０により操作されて、油圧シリンダ４により苗植付装置５が上昇駆動される（ステップＳ１５）。
【００５０】
以上のようにして、ポテンショメータ６８の検出値が設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））となるように、制御弁７１が制御装置４０により操作され、油圧シリンダ４により苗植付装置５が昇降駆動されて、苗植付装置５（植付アーム８）による苗の植付深さが設定深さに維持される（昇降制御手段）。
【００５１】
この場合、整地制御手段（後述の［７］参照）が停止し（ステップＳ１６）、電動モータ５６により整地装置５３が上方位置Ａ３に上昇駆動されても（ステップＳ１７）、この後に、田面Ｇ（センターフロート９）から苗植付装置５までの高さ（植付アーム８による苗の植付深さ）が、設定高さＡ１（設定深さ）よりも高くなる状態及び同じ高さになる状態に復帰すれば、電動モータ５６により整地装置５３が下方位置Ａ４に下降駆動されて、整地制御手段（後述の［７］参照）が作動する。
田面Ｇ（センターフロート９）から苗植付装置５までの高さ（植付アーム８による苗の植付深さ）が、設定高さＡ１（設定深さ）よりも低くても、差Ｅ１の絶対値が設定値Ｅ２よりも小さい状態に復帰すれば、電動モータ５６により整地装置５３が下方位置Ａ４に下降駆動されて、整地制御手段（後述の［７］参照）が作動する。
【００５２】
図５及び図７に示すように、植付設定高さレバー４２により横軸芯Ｐ５（センターフロート９及びサイドフロート１１）の位置を変更すると、新たな設定高さＡ１（設定深さ）が設定される（ステップＳ１）。これに伴いポテンショメータ４４の検出値に基づいて、例えばセンターフロート９の底面が水平となるポテンショメータ６８の検出値が、前述の新たな設定高さＡ１（設定深さ）に対応する新たな設定検出値Ｂ１として設定されるのであり（ステップＳ２）、これにより苗植付装置５（植付アーム８）による苗の植付深さを変更することができる。
【００５３】
この場合、感度設定スイッチ７０により設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））を少し変更することができる。感度設定スイッチ７０を敏感側及び鈍感側の中央の中立位置Ｎに操作していると、設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））に変更はない（植付設定高さレバー４２により横軸芯Ｐ５（センターフロート９及びサイドフロート１１）の位置を設定した状態で、横軸芯Ｐ５（センターフロート９及びサイドフロート１１）の位置に対応した設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））が設定された状態）。
【００５４】
感度設定スイッチ７０を中立位置Ｎから敏感側に操作すると、図７に示す設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））が、感度設定スイッチ７０の操作位置に対応して少し低側に変更される。これによって、設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））でのセンターフロート９の底面が少し下向きとなり、センターフロート９の田面Ｇへの接地面積が大きくなって、センターフロート９が田面Ｇに敏感に追従するようになるので、油圧シリンダ４による苗植付装置５の昇降駆動が敏感なものに設定される。
【００５５】
感度設定スイッチ７０を中立位置Ｎから鈍感側に操作すると、図７に示す設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））が、感度設定スイッチ７０の操作位置に対応して少し高側に変更される。これによって、設定高さＡ１（設定深さ）でのセンターフロート９の底面が少し上向きとなり、センターフロート９の田面Ｇへの接地面積が小さくなって、センターフロート９が田面Ｇに鈍感に追従するようになるので、油圧シリンダ４による苗植付装置５の昇降駆動が鈍感なものに設定される。
【００５６】
［６］
次に、苗植付装置５のローリング制御手段の構造及び作動について説明する。
前項［１］の記載及び図３に示すように、フィードケース１７がリンク機構３の後部下部の前後軸芯Ｐ１周りにローリング自在に支持されている（苗植付装置５がリンク機構３の後部下部の前後軸芯Ｐ１周りにローリング自在に支持されている）。図３及び図７に示すように、フィードケース１７に傾斜センサー４８が固定されて、水平面（田面Ｇ）（所定姿勢に相当）に対する苗植付装置５の左右方向の傾斜角度が傾斜センサー４８によって検出されており、傾斜センサー４８の検出値Ｃ２が制御装置４０に入力されている。
【００５７】
図３に示すように、リンク機構３の後部上部にローリング機構４６が備えられており、ローリング機構４６は、左右方向に押し引き操作される一対のワイヤ４６ａ、ワイヤ４６ａを押し引き駆動するギヤ機構（図示せず）及び電動モータ４６ｂを備えて構成されている。ガイドレール２７の右及び左の端部にブラケット２７ａが固定されて、ローリング機構４６に固定されたアーム４６ｃとガイドレール２７のブラケット２７ａとに亘って、バネ４７が接続されており、ローリング機構４６のワイヤ４６ａと支持部材５０の右及び左側部とに亘ってバネ３９が接続されている。
【００５８】
これにより、前項［１］及び図３に示すように、苗のせ台１０が往復横送り駆動されるのに伴って、右又は左のバネ４７が引き延ばされるのであり、苗のせ台１０が右（左）に横送り駆動されると、右（左）のバネ４７が引き延ばされて、右（左）のバネ４７の付勢力により苗植付装置５の右（左）への傾斜が抑えられる。
【００５９】
図９に示すように、水平面（田面Ｇ）に対する苗植付装置５の左右方向の傾斜角度が傾斜センサー４８により検出されて（ステップＳ２１）、水平面（田面Ｇ）と傾斜センサー４８の検出値Ｃ２との差Ｅ２が検出される（ステップＳ２２）。
この場合、差Ｅ２の絶対値が設定値Ｅ２２よりも小さいと（苗植付装置５が水平面（田面Ｇ）からあまり右又は左傾斜側に変位していないか、又は水平面（田面Ｇ）と同じであると）（ステップＳ２３）、電動モータ５６により整地装置５３が下方位置Ａ４に下降駆動されて（ステップＳ２４）、整地制御手段（後述の［７］参照）が作動する（ステップＳ２５）。
差Ｅ２の絶対値が設定値Ｅ２２よりも大きいと（苗植付装置５が水平面（田面Ｇ）から大きく右又は左傾斜側に変位していると）（ステップＳ２３）、整地制御手段（後述の［７］参照）が停止して（ステップＳ２６）、電動モータ５６により整地装置５３が上方位置Ａ３に上昇駆動される（ステップＳ２７）（上昇手段に相当）。
【００６０】
図９に示すように、苗植付装置５が水平面（田面Ｇ）から右傾斜側に変位していると（ステップＳ２８）、制御装置４０によりローリング機構４６の電動モータ４６ｂが作動操作され、ローリング機構４６のワイヤ４６ａが押し引き駆動されて、苗植付装置５が前後軸芯Ｐ１周りに左にローリング駆動される（ステップＳ２９）。
【００６１】
図９に示すように、苗植付装置５が水平面（田面Ｇ）から左傾斜側に変位していると（ステップＳ２８）、制御装置４０によりローリング機構４６の電動モータ４６ｂが作動操作され、ローリング機構４６のワイヤ４６ａが押し引き駆動されて、苗植付装置５が前後軸芯Ｐ１周りに右にローリング駆動される（ステップＳ３０）。
【００６２】
図９に示すように、苗植付装置５が水平面（田面Ｇ）と同じ傾斜角度であると（ステップＳ２８）、苗植付装置５のローリング駆動が停止する（ステップＳ３１）。
以上のようにして、苗植付装置５が水平に維持される（田面Ｇと左右方向で平行に維持される）。
【００６３】
［７］
次に、整地装置５３の整地制御手段について説明する。
前項［５］、図５及び図７に示すように、ポテンショメータ６８の検出値が設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））となるように（田面Ｇ（センターフロート９）から苗植付装置５までの高さ（植付アーム８による苗の植付深さ）が、設定高さＡ１（設定深さ）となるように）、油圧シリンダ４により苗植付装置５が昇降駆動された状態において、ポテンショメータ７４により苗植付装置５に対する整地装置５３の高さが検出され、田面Ｇから整地装置５３までの高さが制御装置４０で演算される。
【００６４】
図７に示すように、人為的に操作可能なダイヤル式の整地設定スイッチ８４が備えられて、整地設定スイッチ８４の操作位置が制御装置４０に入力されており、整地設定スイッチ８４を操作することにより整地設定高さＡ２（整地深さ）を任意に設定することができる。
【００６５】
図７に示すように、ポテンショメータ６８の検出値が設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））となるように（田面Ｇ（センターフロート９）から苗植付装置５までの高さ（植付アーム８による苗の植付深さ）が、設定高さＡ１（設定深さ）となるように）、油圧シリンダ４により苗植付装置５が昇降駆動された状態において、整地設定スイッチ８４によって整地設定高さＡ２（整地深さ）を設定すると、田面Ｇから整地装置５３（例えば駆動軸６１の軸芯の位置）までの高さが整地設定高さＡ２（整地深さ）となるように、制御装置４０により電動モータ５６が作動操作されて、整地装置５３が苗植付装置５に対して昇降駆動される（整地制御手段）。
【００６６】
前項［５］及び図７に示すように、植付設定高さレバー４２により横軸芯Ｐ５（センターフロート９及びサイドフロート１１）の位置を変更して（苗植付装置５（植付アーム８）による苗の植付深さを変更して）、新たな設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））が設定されると、ポテンショメータ６８の検出値が新たな設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））となるように（田面Ｇ（センターフロート９）から苗植付装置５までの高さ（植付アーム８による苗の植付深さ）が、新たな設定高さＡ１（設定深さ）となるように）、油圧シリンダ４により苗植付装置５が昇降駆動される。これに伴って田面Ｇから整地装置５３までの高さが変化する。
【００６７】
この場合、図７に示すように、整地設定スイッチ８４により整地設定高さＡ２（整地深さ）を設定した状態において、前述のように田面Ｇから整地装置５３（例えば駆動軸６１の軸芯の位置）までの高さが変化すると、ポテンショメータ４４の検出値に基づき、新たな設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））に対応して、田面Ｇから整地装置５３（例えば駆動軸６１の軸芯の位置）までの高さが整地設定高さＡ２（整地深さ）となるように、制御装置４０により電動モータ５６が作動操作されて、整地装置５３が苗植付装置５に対して昇降駆動される（整地制御手段）。
【００６８】
図７に示すように、設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））が上側に変更されると（苗植付装置５（植付アーム８）による苗の植付深さが浅側に変更されると）、整地装置５３の位置が苗植付装置５に対して下方に変更されて、田面Ｇから整地装置５３（例えば駆動軸６１の軸芯の位置）までの高さが整地設定高さＡ２（整地深さ）に維持される。設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））が下側に変更されると（苗植付装置５（植付アーム８）による苗の植付深さが深側に変更されると）、整地装置５３の位置が苗植付装置５に対して上方に変更されて、田面Ｇから整地装置５３（例えば駆動軸６１の軸芯の位置）までの高さが整地設定高さＡ２（整地深さ）に維持される。
【００６９】
図７に示すように、感度設定スイッチ７０を敏感側及び鈍感側の中央の中立位置Ｎに操作していると、整地設定スイッチ８４によって設定された整地設定高さＡ２（整地深さ）が維持される。感度設定スイッチ７０を中立位置Ｎから敏感側に操作すると、前項［２］に記載のように、設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））が少し低側に変更され、油圧シリンダ４による苗植付装置５の昇降駆動が敏感なもの設定されることに加えて、整地設定スイッチ８４の操作位置に対応した整地設定高さＡ２（整地深さ）が少し高側に変更される（整地装置５３の整地深さが浅くなる状態）。
【００７０】
図７に示すように、感度設定スイッチ７０を中立位置Ｎから鈍感側に操作すると、前項［４］に記載のように、設定検出値Ｂ１（設定高さＡ１（設定深さ））が少し高側に変更され、油圧シリンダ４による苗植付装置５の昇降駆動が鈍感なものに設定されることに加えて、整地設定スイッチ８４の操作位置に対応した整地設定高さＡ２（整地深さ）が少し低側に変更される（整地装置５３の整地深さが深くなる状態）。
【００７１】
［８］
次に、苗植付装置５の昇降駆動について説明する。
図７に示すように、前輪１を操向操作する操縦ハンドル８８の右下側に操作レバー７３が備えられて、操作レバー７３は上位置Ｕ１及び下位置Ｄ１、中立位置Ｎに操作自在で、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー７３の操作位置が制御装置４０に入力されている。
【００７２】
図７に示すように、操作レバー７３を上位置Ｕ１に操作すると（上位置Ｕ１に操作して中立位置Ｎに戻し操作すると）、植付及び施肥クラッチ８７，９０が遮断状態に操作され（苗植付装置５及び繰り出し部１３、整地装置５３の停止状態）、昇降制御手段及びローリング制御手段（前項［５］［６］参照）が停止し、苗植付装置５が上昇駆動されて上限位置で停止する。
【００７３】
図７に示すように、操作レバー７３を下位置Ｄ１に操作すると（下位置Ｄ１に操作して中立位置Ｎに戻し操作すると）、植付及び施肥クラッチ８７，９０が遮断状態に保持され（苗植付装置５及び繰り出し部１３、整地装置５３の停止状態）、苗植付装置５が下降駆動され、センターフロート９が田面Ｇに接地すると、苗植付装置５の下降駆動が停止し、昇降制御手段及びローリング制御手段（前項［５］［６］参照）が作動する。
【００７４】
図７に示すように、苗植付装置５を下降させた後、操作レバー７３を下位置Ｄ１に操作すると（下位置Ｄ１に操作して中立位置Ｎに戻し操作すると）、植付及び施肥クラッチ８７，９０が伝動状態に操作される（苗植付装置５及び繰り出し部１３、整地装置５３の作動状態）。次に操作レバー７３を下位置Ｄ１に操作すると（下位置Ｄ１に操作して中立位置Ｎに戻し操作すると）、植付及び施肥クラッチ８７，９０が遮断状態に操作される（苗植付装置５及び繰り出し部１３、整地装置５３の停止状態）。
以上のように、苗植付装置５を下降させた後、操作レバー７３を下位置Ｄ１に操作することを繰り返すことにより（下位置Ｄ１に操作して中立位置Ｎに戻し操作することを繰り返すことにより）、植付及び施肥クラッチ８７，９０の伝動及び遮断状態（苗植付装置５及び繰り出し部１３、整地装置５３の作動及び停止状態）を交互に現出させることができる。
【００７５】
図１に示すように、運転座席３１の右横側に昇降操作レバー７２が備えられ、昇降操作レバー７２は上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作自在に構成されており、昇降操作レバー７２の操作位置が制御装置４０に入力されている。
昇降操作レバー９２を上昇位置に操作すると、植付及び施肥クラッチ８７，９０が遮断状態に操作されて、昇降制御手段及びローリング制御手段（前項［５］［６］参照）が停止した状態で、苗植付装置５が上昇駆動される。
昇降操作レバー９２を中立位置に操作すると、植付及び施肥クラッチ８７，９０が遮断状態に操作されて、昇降制御手段及びローリング制御制御（前項［５］［６］参照）が停止した状態で、苗植付装置５の昇降駆動が停止する。
【００７６】
昇降操作レバー９２を下降位置に操作すると、植付及びクラッチ８７，９０が遮断状態に操作され、苗植付装置５が下降駆動され、センターフロート９が田面Ｇに接地すると、昇降制御手段及びローリング制御手段（前項［５］［６］参照）が作動する。昇降操作レバー９２を植付位置に操作すると、前述の昇降操作レバー９２を下降位置に操作した状態に加えて、植付及び施肥クラッチ８７，９０が伝動状態に操作される。
【００７７】
［９］
次に、整地装置５３の昇降駆動について説明する。
図７に示すように、操縦ハンドル８８の左下側に昇降レバー７６が備えられて、昇降レバー７６は上位置Ｕ２及び下位置Ｄ２に操作自在に構成されており、昇降レバー７６の操作位置が制御装置４０に入力されている。植付クラッチ８７が伝動及び遮断状態にあることを検出する植付クラッチセンサー８５が備えられており、植付クラッチセンサー８５の検出信号が制御装置４０に入力されている。
【００７８】
前述の植付及び施肥クラッチ８７，９０が伝動状態に操作された状態（苗植付装置５及び繰り出し部１３、整地装置５３の作動状態）において（植付クラッチセンサー８５の検出に基づく）、昇降レバー７６が下位置Ｄ２に操作されていると（下位置Ｄ２に操作されると）、整地装置５３が下方位置Ａ４に下降駆動されて、整地制御手段（前項［７］参照）が作動する。
【００７９】
前述の植付及び施肥クラッチ８７，９０が遮断状態に操作された状態（苗植付装置５及び繰り出し部１３、整地装置５３の停止状態）において（植付クラッチセンサー８５の検出に基づく）、昇降レバー７６の下位置Ｄ２に関係なく、整地制御手段（前項［７］参照）が停止して、整地装置５３が上方位置Ａ３に上昇駆動される。
昇降レバー７６が上位置Ｕ２に操作されていると（上位置Ｕ２に操作されると）、植付及び施肥クラッチ８７，９０の伝動状態に関係なく、整地制御手段（前項［７］参照）が停止して、整地装置５３が上方位置Ａ３に上昇駆動される。
【００８０】
［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］において以下のように構成してもよい。
図２，３，５に示す電動モータ５６、昇降ギヤ５４及びロッド５８等の構造を、整地装置５３の右及び左側部に備える。右及び左の電動モータ５６（ローリング機構に相当）を同方向に同じ作動量だけ作動させることにより、整地装置５３を苗植付装置５と平行な姿勢に維持しながら昇降駆動自在に構成し、右及び左の電動モータ５６を互いに逆方向に作動させることにより（一方だけを作動させることにより）、苗植付装置５に対する整地装置５３の左右方向の傾斜角度を変更可能に構成する）。
【００８１】
以上の構造により、昇降制御手段においては、［発明を実施するための最良の形態］の図８において、右及び左の電動モータ５６を同方向に同じ作動量だけ作動させることにより、整地装置５３が苗植付装置５と平行な姿勢に維持されながら下方位置Ａ４に下降駆動され、上方位置Ａ３に上昇駆動される。
【００８２】
ローリング制御手段においては、［発明を実施するための最良の形態］の図９のステップＳ２７を廃止し、図１０に示すように、図９のステップＳ２７に代えてステップＳ３２，Ｓ３３，Ｓ３４を設定する。これ以外のステップＳ２１〜Ｓ２６，Ｓ２８〜Ｓ３１は、図９と同じである。
【００８３】
これにより、図１０に示すように、差Ｅ２の絶対値が設定値Ｅ２２よりも大きいと（苗植付装置５が水平面（田面Ｇ）から大きく右又は左傾斜側に変位していると）（ステップＳ２３）、整地制御手段（前項［７］参照）が停止する（ステップＳ２６）。この場合、苗植付装置５が水平面（田面Ｇ）から右傾斜側に変位していると（ステップＳ３２）、右及び左の電動モータ５６により整地装置５３が苗植付装置５に対して左（水平面（田面Ｇ）との平行側）に傾斜駆動されて、整地装置５３が水平面（田面Ｇ）と平行な状態に戻される（ステップＳ３３）。
苗植付装置５が水平面（田面Ｇ）から左傾斜側に変位していると（ステップＳ３２）、右及び左の電動モータ５６により整地装置５３が苗植付装置５に対して右（水平面（田面Ｇ）との平行側）に傾斜駆動されて、整地装置５３が水平面（田面Ｇ）と平行な状態に戻される（ステップＳ３４）。
【００８４】
［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］において、機体の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜センサー（図示せず）、又は苗植付装置５の前後方向の傾斜角度を検出する前後傾斜センサー（図示せず）を備えてもよい。
このような前後傾斜センサーを備えた場合、ポテンショメータ６８の検出値と前後傾斜センサーの検出値とに基づいて、図８のステップＳ５，Ｓ６，Ｓ９，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１６を行うように構成してもよい。
【００８５】
［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］［発明の実施の第２別形態］において、以下のように構成してもよい。
図２及び図５に示すように、支持軸４１の支持アーム４１ａの横軸芯Ｐ５周りにセンターフロート９及びサイドフロート１１の後部が上下に揺動自在に支持される場合、図１１に示すように、支持フレーム１８とセンターフロート９及びサイドフロート１１の前部とに亘ってワイヤ９２を接続することにより、センターフロート９及びサイドフロート１１の揺動の下限位置を設定するように構成してもよい。
図１２に示すように、センターフロート９及びサイドフロート１１の上方に位置する伝動ケース６において、伝動ケース６の後部に規制金具９３固定し、センターフロート９及びサイドフロート１１の後部が規制金具９３に接当することにより、センターフロート９及びサイドフロート１１の揺動の下限位置を設定するように構成してもよい。
【００８６】
図５及び図７において、ポテンショメータ６８の検出アーム６８ａの揺動範囲の下限位置を決めるストッパー（図示せず）を備えて、ポテンショメータ６８の検出アーム６８ａがストッパーに接当することにより、ロッド６９を介してセンターフロート９の揺動の下限位置を設定するように構成してもよい。
以上の［発明の実施の第３別形態］について、センターフロート９の揺動の下限位置において、センターフロート９が略水平又は水平から少し下向きになるように設定すればよい。
【００８７】
［発明の実施の第４別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第３別形態］において、図１３に示すように、センターフロート９及びサイドフロート１１の前部に泥除け板９４を備えて、駆動軸６１及び回転体６２から後方に飛散した泥が、センターフロート９及びサイドフロート１１の上面に堆積しないように構成してもよい。
【００８８】
［発明の実施の第５別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第４別形態］において、図１４に示すように、回転体６２よりも大径の円盤部材９５を、駆動軸６１の複数箇所に回転体６２と同芯状に取り付け、田面Ｇのワラ屑を円盤部材９５により田面Ｇから下方に押し込むように構成してもよい。この場合、植付アーム８による苗の植付位置の前方、及び作溝器１５による肥料の供給位置の前方に、円盤部材９５が配置されるように構成する。
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第５別形態］において、水田作業装置及び対地作業装置として、ペースト状の肥料を田面に供給する施肥装置、直播装置、薬剤散布装置及び米ぬか散布装置、溝切り器（不耕起田植用の溝）、溝切り器（排水用の溝）、シート敷設装置（ロール状に巻かれたシート（雑草防止用）を田面に展開させながら敷設する）を備えてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】乗用型田植機の全体側面図
【図２】苗植付装置及び整地装置の側面図
【図３】苗植付装置及び整地装置の正面図
【図４】苗植付装置及び整地装置の平面図
【図５】整地装置及びセンターフロートの前部の付近の側面図
【図６】整地装置の回転体の全体斜視図
【図７】制御装置と各部の連係状態を示す図
【図８】昇降制御手段の作動の流れを示す図
【図９】ローリング制御手段の作動の流れを示す図
【図１０】発明の実施の第１別形態におけるローリング制御手段の作動の流れを示す図
【図１１】発明の実施の第３別形態におけるセンターフロートの付近の側面図
【図１２】発明の実施の第３別形態におけるセンターフロートの付近の側面図
【図１３】発明の実施の第４別形態におけるセンターフロートの付近の側面図
【図１４】発明の実施の第５別形態における苗植付装置及び整地装置の平面図
【符号の説明】
【００９０】
５ 水田作業装置
４８ 傾斜センサー
５３ 対地作業装置
５６ 昇降機構、ローリング機構
６８ 高さセンサー
Ａ１ 設定高さ
Ｃ１ 高さセンサーの検出値
Ｃ２ 傾斜センサーの検出値
Ｇ 田面
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体の後部に水田作業装置を昇降自在に支持して、
前記水田作業装置の田面からの高さを検出する高さセンサーと、前記高さセンサーの検出値に基づいて水田作業装置を田面から設定高さに維持するように昇降駆動する昇降制御手段とを備えると共に、
前記水田作業装置に対地作業装置を昇降自在に支持し、前記対地作業装置を水田作業装置に対して昇降駆動する昇降機構を備えて、
前記水田作業装置が設定高さから下降側に変位すると、前記昇降機構を対地作業装置の上昇駆動側に作動させる上昇手段を備えてある水田作業機。
【請求項２】
機体の後部に水田作業装置をローリング自在に支持して、
前記水田作業装置の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサーと、前記傾斜センサーの検出値に基づいて水田作業装置を所定姿勢に維持するようにローリング駆動するローリング制御手段とを備えると共に、
前記水田作業装置に対地作業装置を昇降自在に支持し、前記対地作業装置を水田作業装置に対して昇降駆動する昇降機構を備えて、
前記水田作業装置が所定姿勢から右又は左傾斜側に変位すると、前記昇降機構を対地作業装置の上昇駆動側に作動させる上昇手段を備えてある水田作業機。
【請求項３】
機体の後部に水田作業装置をローリング自在に支持して、
前記水田作業装置の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサーと、前記傾斜センサーの検出値に基づいて水田作業装置を所定姿勢に維持するようにローリング駆動するローリング制御手段とを備えると共に、
前記水田作業装置に対地作業装置をローリング自在に支持し、前記対地作業装置を水田作業装置に対してローリング駆動するローリング機構を備えて、
前記水田作業装置が所定姿勢から右又は左傾斜側に変位すると、前記ローリング機構を対地作業装置の田面との平行側にローリング作動させる補助ローリング手段を備えてある水田作業機。
【請求項１】
機体の後部に水田作業装置を昇降自在に支持して、
前記水田作業装置の田面からの高さを検出する高さセンサーと、前記高さセンサーの検出値に基づいて水田作業装置を田面から設定高さに維持するように昇降駆動する昇降制御手段とを備えると共に、
前記水田作業装置に対地作業装置を昇降自在に支持し、前記対地作業装置を水田作業装置に対して昇降駆動する昇降機構を備えて、
前記水田作業装置が設定高さから下降側に変位すると、前記昇降機構を対地作業装置の上昇駆動側に作動させる上昇手段を備えてある水田作業機。
【請求項２】
機体の後部に水田作業装置をローリング自在に支持して、
前記水田作業装置の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサーと、前記傾斜センサーの検出値に基づいて水田作業装置を所定姿勢に維持するようにローリング駆動するローリング制御手段とを備えると共に、
前記水田作業装置に対地作業装置を昇降自在に支持し、前記対地作業装置を水田作業装置に対して昇降駆動する昇降機構を備えて、
前記水田作業装置が所定姿勢から右又は左傾斜側に変位すると、前記昇降機構を対地作業装置の上昇駆動側に作動させる上昇手段を備えてある水田作業機。
【請求項３】
機体の後部に水田作業装置をローリング自在に支持して、
前記水田作業装置の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサーと、前記傾斜センサーの検出値に基づいて水田作業装置を所定姿勢に維持するようにローリング駆動するローリング制御手段とを備えると共に、
前記水田作業装置に対地作業装置をローリング自在に支持し、前記対地作業装置を水田作業装置に対してローリング駆動するローリング機構を備えて、
前記水田作業装置が所定姿勢から右又は左傾斜側に変位すると、前記ローリング機構を対地作業装置の田面との平行側にローリング作動させる補助ローリング手段を備えてある水田作業機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２００８−２６３８８４（Ｐ２００８−２６３８８４Ａ）
【公開日】平成２０年１１月６日（２００８．１１．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１１２９４２（Ｐ２００７−１１２９４２）
【出願日】平成１９年４月２３日（２００７．４．２３）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１１月６日（２００８．１１．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年４月２３日（２００７．４．２３）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
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