油圧駆動装置
【課題】旋回モータと他のアクチュエータの同時操作時にサチュレーション状態が生じても旋回モータに優先的に圧油を供給して旋回の速度変化を抑え、旋回単独操作においても旋回起動時のショックを抑え、良好な操作性を実現する。
【解決手段】旋回用の流量制御弁６ａを旋回の最大要求流量を設定する固定絞り２０とオープンセンタ型の方向切換弁４０から構成し、圧力補償弁７ａにエンジン回転数検出弁１３からＬＳ制御の目標差圧としてポンプ傾転制御部１７に導かれた出力圧と同一の出力圧を導いて目標補償差圧を設定し、他の圧力補償弁７ｂ，７ｃ…には検出弁１１からの出力圧であるポンプ吐出圧と最高負荷圧との差圧により設定する。シャトル弁９ａ…は旋回モータ３ａの負荷圧として固定絞り２０と方向切換弁４０との間の圧力を検出する。
【解決手段】旋回用の流量制御弁６ａを旋回の最大要求流量を設定する固定絞り２０とオープンセンタ型の方向切換弁４０から構成し、圧力補償弁７ａにエンジン回転数検出弁１３からＬＳ制御の目標差圧としてポンプ傾転制御部１７に導かれた出力圧と同一の出力圧を導いて目標補償差圧を設定し、他の圧力補償弁７ｂ，７ｃ…には検出弁１１からの出力圧であるポンプ吐出圧と最高負荷圧との差圧により設定する。シャトル弁９ａ…は旋回モータ３ａの負荷圧として固定絞り２０と方向切換弁４０との間の圧力を検出する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は油圧ショベル等の建設機械に用いられる油圧駆動装置に係り、特に油圧ポンプの吐出圧が複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるようにロードセンシング制御を行う油圧駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の油圧駆動装置として、例えば特許文献１に記載のものがある。この特許文献１に記載の油圧駆動装置においては、旋回以外のアクチュエータに係わる圧力補償弁の目標補償差圧として、油圧ポンプの吐出圧と最高負荷圧との差圧を導き、旋回に係わる圧力補償弁の目標補償差圧として、エンジン回転数検出回路からの出力圧を導くことにより、旋回モータと他のアクチュエータとの複合操作時において、油圧ポンプの吐出流量が同時操作される旋回モータと他のアクチュエータの要求流量に対して不足するサチュレーション状態が生じても、旋回モータに優先的に圧油を供給して、その速度変化を抑えることができるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３９０７０４０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１記載のロードセンシング制御を行う油圧駆動装置においては、旋回モータと他のアクチュエータとの同時操作時に、ポンプ吐出流量のサチュレーション状態が生じても、旋回モータに優先的に圧油を供給して、旋回モータの速度変化を抑えることができる。しかし、旋回モータの単独操作においては、旋回モータが回転駆動する旋回体が慣性体であるために、その動き始め（旋回起動時）に旋回モータの負荷圧が急激に上昇する。このため油圧ポンプの吐出圧と最高負荷圧（旋回モータの負荷圧）との差圧が小さくなり、油圧ポンプの傾転角が流量を増加させる方向に急激に切り換わり、油圧ポンプから圧油が急激に旋回モータへ流入し、旋回起動時のショックが大きいという問題があった。
【０００５】
例えば、掘削・積込作業などで、バケットに掘削土や液状コンクリートなどを入れた状態で旋回起動した場合に、上記のようにショックが生じると、積荷の掘削土や液状コンクリートが荷こぼれしてしまうことがあった。
【０００６】
本発明の目的は、旋回モータと他のアクチュエータの同時操作時には、油圧ポンプの吐出流量のサチュレーション状態が生じても、旋回モータに優先的に圧油を供給して旋回の速度変化を抑えることができるとともに、旋回モータの単独操作においては、旋回起動時のショックを抑え、良好な操作性を実現することができる建設機械の油圧駆動装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、エンジンと、このエンジンにより駆動される可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出された圧油により駆動される旋回モータを含む複数のアクチュエータと、前記油圧ポンプから複数のアクチュエータに供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁と、前記複数の流量制御弁の絞り部の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、前記複数のアクチュエータの負荷圧のうちの最高負荷圧を検出する最高負荷圧検出手段と、前記油圧ポンプの吐出圧が、前記最高負荷圧検出手段により検出された最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるようロードセンシング制御するポンプ制御手段と、前記エンジンの回転数が低下するにしたがって低下するよう前記エンジンの回転数に依存する圧力を出力するエンジン回転数検出部とを備え、このエンジン回転数検出部の出力圧を前記ポンプ制御手段に導き、前記ロードセンシング制御の目標差圧を前記エンジンの回転数に依存する可変値として設定した油圧駆動装置において、前記旋回モータ以外のアクチュエータに係わる圧力補償弁のそれぞれの目標補償差圧を前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧により設定するとともに、前記旋回モータに係わる圧力補償弁に、前記エンジン回転数検出部からロードセンシング制御の目標差圧としてポンプ制御手段に導かれた出力圧と同一の出力圧を導いて、前記出力圧により目標補償差圧を設定するよう構成し、前記旋回モータに係わる流量制御弁を、前記旋回モータの最大要求流量を設定する固定絞りと、この固定絞りの下流に配置されたオープンセンタ型の方向切換弁とで構成し、前記旋回モータに係わる圧力補償弁を前記固定絞りの前後差圧を制御するように構成し、前記最高負荷圧検出手段を、前記旋回モータの負荷圧として、前記固定絞りと前記方向切換弁との間の圧力を検出するよう構成したものとする。
【０００８】
このように旋回モータに係わる流量制御弁を固定絞りとオープンセンタ型の方向切換弁とで構成した場合に、旋回モータの負荷圧として固定絞りと方向切換弁との間の圧力を検出することにより、旋回モータを操作したとき、旋回モータの負荷圧として固定絞りと方向切換弁との間の圧力が検出されるため、ロードセンシング制御により油圧ポンプの吐出流量を増加させることができる。
【０００９】
そして、旋回モータに係わる流量制御弁を固定絞りとオープンセンタ型の方向切換弁とで構成するとともに、旋回モータに係わる圧力補償弁を固定絞りの前後差圧を制御するように構成することにより、旋回モータと他のアクチュエータとの同時操作時に、固定絞りの前後差圧が圧力補償弁によって一定に制御されることで、その他のアクチュエータの挙動や油圧ポンプのサチュレーション状態によらず、旋回モータにはある一定の流量が優先的に供給され（優先性が維持され）、旋回の速度変化を抑えることができる。
【００１０】
また、旋回モータを単独で操作する旋回起動時において、旋回モータの負荷圧が一時的に高くなり、油圧ポンプがロードセンシング制御によって吐出流量を増加させたとしても、固定絞りの下流に配置したオープンセンタ型の方向切換弁によって圧油の一部をタンクに逃がしながら旋回モータへの圧油の流量を制御できるので、急激な流量増加による起動時のショックを抑え、良好な操作性を実現することができる。
【００１１】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記ポンプ制御手段は、前記油圧ポンプの最少吐出流量が前記固定絞りによって設定される前記旋回モータの最大要求流量より大きくなるよう、前記油圧ポンプの最小傾転を設定する。
【００１２】
これにより旋回モータの操作時において、油圧ポンプのロードセンシング制御と圧力補償弁の制御との干渉によるシステムの不安定性を解消し、旋回操作性を更に良好なものとすることができる。
【００１３】
（３）また、上記（１）又は（２）において、好ましくは、前記旋回モータに係わる圧力補償弁は、前記旋回モータの負荷圧が高くなるにしたがって前記固定絞りの前後差圧を小さくして通過流量を減ずる負荷依存特性を有している。
【００１４】
これにより旋回起動時において、旋回モータの負荷圧が一時的に高くなると、旋回モータへの供給流量が減少するため、旋回モータで消費される馬力を減少することができるとともに、旋回・ブーム上げ等の同時操作時にサチュレーション状態が生じても、その分、他のアクチュエータで使える流量が増加し、ブーム上げ量を確保できるなど良好な複合操作性を実現することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、旋回モータと他のアクチュエータの同時操作時には、油圧ポンプの吐出流量のサチュレーション状態が生じても、旋回モータに優先的に圧油が供給されて旋回モータの高い優先性が維持され、旋回の速度変化を抑え、良好な複合操作性を得ることができる。
【００１６】
また、旋回モータを単独操作した場合は、旋回起動時に旋回モータの負荷圧が一時的に高くなり、油圧ポンプがロードセンシング制御によって吐出流量を増加させたとしても、旋回モータに供給する圧油の流量制御をオープンセンタ型の方向切換弁によって行うことにより、急激な流量増加による起動時のショックを抑え、滑らかな旋回操作性を実現することができる。
【００１７】
また、油圧ポンプの最少吐出流量が固定絞りによって設定される旋回モータの最大要求流量より小さくならないように、油圧ポンプの最小傾転を設定したため、油圧ポンプのロードセンシング制御と圧力補償弁の制御との干渉によるシステムの不安定性を解消し、旋回操作性を更に良好なものとすることができる。
【００１８】
また、旋回モータに係わる圧力補償弁に負荷依存特性を持たせたため、旋回起動時における旋回モータの負荷圧上昇時に、旋回モータへの供給流量が減少し、旋回モータで消費される馬力を減少することができるとともに、旋回・ブーム上げ等の同時操作時にサチュレーション状態が生じても、その分、他のアクチュエータで使える流量が増加し、ブーム上げ量を確保できるなど良好な複合操作性を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施の形態における建設機械の油圧駆動装置のシステム構成を示す図である。
【図２】傾転角制御部によるメインポンプのＰＱ特性図である。
【図３】本発明の油圧駆動装置が搭載される油圧ショベルの外観を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。
〜構成〜
図１に本発明の第１の実施の形態である油圧駆動装置のシステム構成を示す。本実施の形態は、本発明をフロントスイング式の油圧ショベルの油圧駆動装置に適用した場合のものである。
【００２１】
図１において、本実施の形態に係わる油圧駆動装置は、エンジン１と、このエンジン１により駆動されるメインポンプとしての可変容量型の油圧ポンプ２及び固定容量型のパイロットポンプ３０と、メインポンプ２から吐出された圧油により駆動される複数のアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ…と、メインポンプ２の供給油路５に接続されたアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ…に対応する油路８ａ，８ｂ，８ｃ…に接続され、メインポンプ２からアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ…に供給される圧油の流量と方向をそれぞれ制御する複数の流量制御弁６ａ，６ｂ，６ｃ…と、各流量制御弁６ａ，６ｂ，６ｃ…の上流側において油路８ａ，８ｂ，８ｃ…に接続され、各流量制御弁６ａ，６ｂ，６ｃ…の絞り部の前後差圧を制御する圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃ…と、アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ…の負荷圧のうちの最高圧力を選択して出力するシャトル弁９ａ，９ｂ，９ｃ…（最高負荷圧検出手段）と、メインポンプ２の吐出圧と前記最高負荷圧との差圧を絶対圧として油路１２ｄに出力する差圧減圧弁１１と、メインポンプ２の供給油路５に接続され、メインポンプ２の最高吐出圧（最高回路圧力）を制限するためのメインリリーフ弁１４と、メインポンプ２の吐出圧と前記最高負荷圧との差圧がバネ１５ａで設定されるある一定値を越えたときにメインポンプ２の吐出油をタンクに戻し、メインポンプ２の圧力上昇を制限するアンロード弁１５とを備えている。
【００２２】
アクチュエータ３ａは油圧ショベルの旋回モータであり、アクチュエータ３ｂ，３ｃはそれぞれ油圧ショベルのブームシリンダ及びアームシリンダであり、流量制御弁６ａは旋回用、流量制御弁６ｂはブーム用、流量制御弁６ｃはアーム用である。図示の都合上、バケットシリンダ、ブームスイングシリンダ、走行モータ等の他のアクチュエータ及びこれらアクチュエータに係わる回路要素は省略して示している。
【００２３】
旋回用の流量制御弁６ａは、旋回モータ３ａに圧油を供給する油路８ａにおいて、圧力補償弁７ａの下流側に配置され、旋回モータ３ａの最大要求流量を設定する固定絞り２０（絞り部）と、固定絞り２０の下流側に配置され、旋回モータ３ａに供給される圧油の流れ方向と流量を制御するオープンセンタ型の方向切換弁４０とから構成されている。
【００２４】
圧力補償弁７ａは、その目標補償差圧として後述するエンジン回転数検出弁１３の出力圧が油路１２ｅ及び油路１２ｆを介して導かれる開方向作動の受圧部２１ａと、固定絞り２０（絞り部）の前後差圧を検出する受圧部２２ａ，２３ａ…を有し、固定絞り２０の前後差圧をエンジン回転数検出弁１３の出力圧に基づいて制御する。後述するように、エンジン回転数検出弁１３の出力圧はロードセンシング制御の目標差圧としてポンプ制御手段（傾転角制御部１７）にも導かれている。すなわち、旋回モータ３ａに係わる圧力補償弁７ａの受圧部２１ａには、エンジン回転数検出弁１３からロードセンシング制御の目標差圧としてポンプ制御手段の切換弁１７ｂに導かれた出力圧と同一の出力圧が導かれ、その出力圧により目標補償差圧を設定している。また、後述するように、好ましくは圧力補償弁７ａは負荷依存特性を有している。
【００２５】
オープンセンタ型の方向切換弁４０に対しては、中立位置４０ａにおいて、圧力補償弁７ａ及び固定絞り２０を経由して供給される圧油をタンクに戻す中立回路４１と、切換位置４０ｂまたは４０ｃにおいて、圧力補償弁７ａ及び固定絞り２０を経由した圧油を供給するフィーダ回路４２が設けられ、フィーダ回路４２にはチェックバルブ６０を設けてある。
【００２６】
固定絞り２０は旋回モータ３ａの最大要求流量を設定するためのものであり、エンジン１が最高定格回転数にあり、圧力補償弁７ａにより固定絞り２０の前後差圧がエンジン回転数検出弁１３の出力圧に等しく制御されるとき、固定絞り２０の通過流量が旋回モータ３ａの最大要求流量に一致するように開度が設定されている。
【００２７】
流量制御弁６ｂ，６ｃ…は、従来の場合と同じようにクローズドタイプの１つのバルブで構成されている。圧力補償弁７ｂ，７ｃ…は、その目標補償差圧として差圧減圧弁１１の出力圧が油路１２ｄを介して導かれる開方向作動の受圧部２１ｂ，２１ｃ…と、流量制御弁６ｂ，６ｃ…のメータイン絞り部の前後差圧を検出する受圧部２２ｂ，２３ｂ…及び２２ｃ，２３ｃ…を有し、流量制御弁６ｂ，６ｃ…のメータイン絞り部の前後差圧が差圧減圧弁１１の出力圧（メインポンプ２の吐出圧とアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ…の最高負荷圧との差圧）に等しくなるように制御する。すなわち、旋回モータ３ａ以外のアクチュエータ３ｂ，３ｃ…はそれぞれの目標補償差圧をメインポンプ２の吐出圧とアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ…の最高負荷圧との差圧により設定している。
【００２８】
また、旋回用の圧力補償弁７ａは、固定絞り２０の下流側の圧力を検出する受圧部２２ａの受圧面積が固定絞り２０の上流側の圧力を検出する受圧部２３ａの受圧面積よりも大きく、その受圧面積の差分に固定絞り２０の下流側の圧力が作用することにより生じる付勢力が受圧部２１ａに生じる付勢力に対向して閉弁方向に作用するように構成され、これにより旋回モータ３ａの負荷圧が高くなるにしたがって固定絞り２０の前後差圧を小さくして通過流量を減少させる特性（負荷依存特性）を持たせている。その具体的な構成は特開２０００-２２７１０３号公報に詳しい。
【００２９】
シャトル弁９ａは旋回モータ３ａの負荷圧とブームシリンダ３ｂの負荷圧との高圧側を選択して出力し、シャトル弁９ｂはその出力圧とアームシリンダ３ｃの負荷圧との高圧側を選択して出力し、シャトル弁９ｃはその出力圧と図示しない他の同様なシャトル弁の出力圧との高圧側を選択して出力する。このようにしてシャトル弁９ｃからアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ…の負荷圧のうちの最高負荷圧が出力され、シャトル弁９ａ，９ｂ，９ｃ…は当該最高負荷圧を検出する最高負荷圧検出手段として機能する。
【００３０】
旋回用の流量制御弁９ａは固定絞り２０と方向切換弁４０との間に負荷圧取り出し部４２ａを有し、旋回モータ３ａの負荷圧として、負荷圧取り出し部４２ａの圧力（固定絞り２０と方向切換弁４０との間の圧力）がシャトル弁９ａに導かれる。すなわち、シャトル弁９ａ，９ｂ，９ｃ…からなる最高負荷圧検出手段は、旋回モータ３ａの負荷圧として、固定絞り２０と方向切換弁４０との間の圧力を検出するよう構成されている。
【００３１】
方向切換弁４０が中立位置４０ａにあるとき、負荷圧取り出し部４２は方向切換弁４０及び中立回路４１を介してタンクに連通するため、負荷圧取り出し部４２から取り出される負荷圧はタンク圧となる。それ以外の流量制御弁６ｂ，６ｃ…は負荷圧検出ポート４２ｂ，４２ｃ…を有し、これらの負荷圧検出ポート４２ｂ，４２ｃ…から取り出された圧力がシャトル弁９ａ，９ｂ，９ｃ…に導かれる。負荷圧検出ポート４２ｂ，４２ｃ…は、流量制御弁６ｂ，６ｃ…が中立位置にあるときはタンクに連通するよう構成され、負荷圧としてタンク圧を出力する。
【００３２】
旋回用の流量制御弁９ａの負荷圧取り出し部４２ａの圧力（固定絞り２０と方向切換弁４０との間の圧力）は、方向切換弁４０が中立位置４０ａにあるときはタンク圧であり、方向切換弁４０がフルストロークで操作されて切換位置４０ｂまたは４０ｃに切り換えられると、旋回モータ３ａの負荷圧に等しくなり、方向切換弁４０が中立位置４０ａと切換位置４０ｂまたは４０ｃの中間位置にあるときは、方向切換弁４０のメータイン絞り部の開口面積(開度)に応じてタンク圧と旋回モータ３ａの負荷圧との中間の圧力となる。
【００３３】
流量制御弁６ａ（固定絞り２０、方向切換弁４０、チェックバルブ６０）及び各流量制御弁，６ｂ，６ｃ…、各圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃ…、各シャトル弁９ａ，９ｂ，９ｃ…、差圧減圧弁１１、メインリリーフ弁１４、アンロード弁１５は、コントロールバルブ４の内部にそれぞれ設置されている。
【００３４】
本実施の形態に係わる油圧駆動装置は、更に、パイロットポンプ３０の供給油路３１ａに接続され、パイロットポンプ３０の吐出流量に応じた圧力を出力するエンジン回転数検出弁１３と、このエンジン回転数検出弁１３の下流側のパイロット油路３１ｃに接続され、パイロット油路３１ｃの圧力を一定に保つパイロットリリーフ弁３２と、ゲートロックレバー２４によって操作され、下流側のパイロット圧供給油路３１ｂをパイロット油路３１ｃ及びタンクの一方に選択的に連通させるゲートロック弁１００とを備えている。パイロット圧供給油路３１ｂは、方向切換弁４０及び流量制御弁６ｂ，６ｃを操作するための操作レバー装置１２２，１２３（図２）に内蔵されるリモコン弁等の油圧機器の油圧源として使用される。ゲートロックレバー２４は運転席１２１（図２）の出入り口側に配置され、オペレータにより上げ位置（ゲートロック解除位置）と下げ位置（ゲートロック位置）とに選択的に操作可能である。ゲートロックレバー２４が上げ位置（ゲートロック解除位置）に操作されると、ゲートロック弁１００は図示の位置に切り換えられ、パイロット圧供給油路３１ｂをタンクに連通させ、操作レバー装置の操作による方向切換弁４０及び流量制御弁６ｂ，６ｃ…の操作を不能とする。
【００３５】
エンジン回転数検出弁１３は、パイロットポンプ３０からの供給流量に応じてその絞り量が可変となる特性を持つ可変絞り５０と、その可変絞り５０の前後差圧を絶対圧として出力する差圧減圧弁５１とから構成される。後述するように、エンジン回転数検出弁１３の出力圧（可変絞り５０の前後差圧）はロードセンシング制御の目標差圧としてポンプ制御手段（傾転角制御部１７）に導かれる。このように可変絞り５０の前後差圧をロードセンシング制御の目標差圧として用いることにより、エンジン回転数に応じたサチュレーション現象の改善が図れ、エンジン回転数を低く設定した場合に良好な微操作性が得られる。なお、この点は特開平１０−１９６６０４号公報に詳しい。エンジン回転数検出弁１３は、エンジン１の回転数が低下するにしたがって低下するようエンジン１の回転数に依存する圧力を出力するエンジン回転数検出部を構成する。
【００３６】
メインポンプ２は、斜板等のポンプ傾転変更部９０と、このポンプ傾転変更部９０に作用し、メインポンプ２の傾転角（容量或いは押しのけ容積）を制御する傾転角制御部１７を有している。傾転角制御部１７は、メインポンプ２の吐出圧が導入され、メインポンプ２の吐出圧が上昇したときに、メインポンプ２の吸収トルクがある一定値を超えないようにするため、メインポンプ２の吐出圧が上昇するにしたがってメインポンプ２の傾転角を小さくするように制御する傾転角制御ピストン１７ａと、ロードセンシング制御用の切換弁１７ｂと、切換弁１７ｂの出力圧が導かれ、切換弁１７ｂの出力圧（各アクチュエータの要求流量）に応じてメインポンプ２の傾転角が変化するよう制御する傾転角制御ピストン１７ｃとから構成されている。切換弁１７ｂは、エンジン回転数検出弁１３の出力圧と差圧減圧弁１１の出力圧が油路１２ｅ，１２ｇを介して対向して導かれる受圧部１７ｄ，１７ｅを有し、差圧減圧弁１１の出力圧がエンジン回転数検出弁１３の出力圧と等しくなるように傾転角制御ピストン１７ｃに出力する圧力（切換弁１７ｂの出力圧）を制御する。具体的には、差圧減圧弁１１の出力圧がエンジン回転数検出弁１３の出力圧より高くなると、切換弁１７ｂは出力圧を上昇させる。切換弁１７ｂの出力圧が上昇すると、傾転角制御ピストン１７ｃはメインポンプ２の傾転角を小さくしてメインポンプ２の吐出流量を減少させ、差圧減圧弁１１の出力圧を小さくする。差圧減圧弁１１の出力圧がエンジン回転数検出弁１３の出力圧より低くなると、切換弁１７ｂは出力圧を低下させる。切換弁１７ｂの出力圧が低下すると、傾転角制御ピストン１７ｃはメインポンプ２の傾転角を大きくしてメインポンプ２の吐出流量を増大させ、差圧減圧弁１１の出力圧を大きくする。
【００３７】
このように切換弁１７ｂと傾転角制御ピストン１７ｃは、メインポンプ２の吐出圧が最高負荷圧検出手段であるシャトル弁９ａ，９ｂ，９ｃ…により検出された最高負荷圧よりエンジン回転数検出弁１３の出力圧（目標差圧）だけ高くなるようメインポンプ２の吐出流量をロードセンシング制御するポンプ制御手段として機能する。エンジン回転数検出弁１３の出力圧はポンプ制御手段の切換弁１７ｂに導かれており、ロードセンシング制御の目標差圧はエンジンの回転数に依存する可変値として設定される。
【００３８】
傾転角制御部１７は、更に、メインポンプ２のポンプ傾転変更部９０に当たってメインポンプ２の最小傾転を制限し、メインポンプ２の最少吐出流量を規定するストッパ９１を有している。ストッパ９１は、例えばネジ機構によりポンプケースに対して出入りしてポンプ傾転変更部９０に当たる位置を変え、メインポンプ２の最小傾転を調整できるようにしたものである。なお、ポンプケースの鋳物自体を最小傾転を制限できるような形状とし、ポンプの基本仕様として最小傾転を設定したものであってもよい。
【００３９】
ここで、メインポンプ２の最小傾転は、メインポンプ２の最少吐出流量が上述した固定絞り２０によって設定される旋回モータ３ａの最大要求流量（より厳密には固定絞り２０の開度と圧力補償弁７ａによって決まる旋回モータ３ａの最大要求流量）より大きくなるように設定されている。
【００４０】
図２は、傾転角制御部１７によるメインポンプ２のＰＱ特性図である。横軸はメインポンプ２の吐出圧力（Ｐ）であり、縦軸はメインポンプ２の吐出流量（Ｑ）である。特性線Ｈは傾転角制御ピストン１７ａにより設定されるポンプ馬力制御線図である。Ｑminはメインポンプ２の最少吐出流量であり、Ｑsmaxは固定絞り２０の開度と圧力補償弁７ａによって決まる旋回モータ３ａの最大要求流量である。傾転角制御部１７によるメインポンプ２の吐出流量の制御領域は斜線部分である。メインポンプ２の最小傾転はストッパ９１により制限され、メインポンプ２の最少吐出流量Ｑminは旋回最大要求流量Ｑsmａxより大きくなるように設定されている。
【００４１】
図３は、本実施の形態における油圧駆動装置が搭載される油圧ショベルの外観を示す図である。
【００４２】
油圧ショベルは、下部走行体１０１と、この下部走行体１０１上に旋回可能に搭載された上部旋回体１０２と、この上部旋回体１０２の先端部分にスイングポスト１０３を介して上下及び左右方向に回動可能に連結されたフロント作業機１０４とを備えている。下部走行体１０１はクローラ式であり、トラックフレーム１０５の前方側に上下動可能な排土用のブレード１０６が設けられている。上部旋回体１０２は基礎下部構造をなす旋回台１０７と、旋回台１０７上に設けられたキャノピタイプの運転室１０８とを備えている。フロント作業機１０４はブーム５１と、アーム１１２と、バケット１１３とを備え、ブーム５１の基端はスイングポスト１０３にピン結合され、ブーム５１の先端はアーム１１２の基端にピン結合され、アーム１１２の先端はバケット１１３にピン結合されている。
【００４３】
上部旋回体１０１は下部走行体１００に対して旋回モータ３ａにより旋回駆動され、ブーム５１、アーム１１２、バケット１１３は、それぞれ、ブームシリンダ３ｂ、アームシリンダ３ｃ、バケットシリンダ３ｄを伸縮することにより回動する。下部走行体１０１は左右の走行モータ３ｆ，３ｇにより駆動される。ブレード１０６はブレードシリンダ３ｈにより上下に駆動される。図１ではバケットシリンダ３ｄ、左右の走行モータ３ｆ，３ｇ、ブレードシリンダ３ｈやそれらの回路要素の図示を省略している。
【００４４】
運転室１０８には、運転席１２１、操作レバー装置１２２、１２３（図２では右側のみ図示）及びゲートロックレバー２４が設けられている。
〜動作〜
次に、本実施の形態の動作を説明する。
【００４５】
＜全ての操作レバーが中立のとき＞
全ての操作レバー装置の操作レバーが中立の場合、旋回モータ３ａ以外のアクチュエータ３ｂ，３ｃ…の流量制御弁６ｂ，６ｃ…はそれぞれ中立位置にあり、それらのアクチュエータの供給油路８ｂ，８ｃ…からの圧油は、流量制御弁６ｂ，６ｃ…でブロックされ、各アクチュエータ３ｂ，３ｃ…へは供給されない。
【００４６】
一方、旋回モータ３ａの供給油路８ａについては、旋回用の操作レバー装置（例えば操作レバー装置１２２）の操作レバーが中立でも、圧油は圧力補償弁７ａ、固定絞り２０、方向切換弁４０(中立切換位置４０ａ)、中立回路４１を経てタンクへ戻る。このとき、固定絞り２０の前後差圧が一定になるように圧力補償弁７ａが通過する流量を制御するので、タンクへ戻る流量は一定となる。
【００４７】
一方、メインポンプ２の最少流量は、傾転切換部９０に設けられたストッパ９１により、固定絞り２０と圧力補償弁７ａによって規定された供給油路８ａを流れる流量よりも大きくなるように設定されているため、メインポンプ２の供給油路５からアクチュエータの供給油路８ａ，８ｂ，８ｃ…を通じて流れる流量は旋回モータ３ａの供給油路８ａを経由してタンクへ流出する流量のみであることから、供給油路５の圧力が上昇する。
【００４８】
全ての操作レバーが中立の場合には、最高負荷圧としてタンク圧がシャトル弁９ａ，９ｂ，９ｃ…によって検出され、差圧減圧弁１１に導かれる。差圧減圧弁１１は、メインポンプ２の吐出圧（供給油路５の圧力）とタンク圧の差を絶対圧力として出力する。メィンポンプ２の流量制御部１７の切換弁１７ｂには、差圧減圧弁１１からの出力圧と、エンジン回転数検出弁１３の出力圧が導かれている。上記のように供給油路５の圧力が上昇すると、差圧減圧弁１１の出力圧がエンジン回転数検出弁１３からの出力圧よりも高くなり、切換弁１７ｂの出力圧が上昇して、メインポンプ２の傾転角制御ピストン１７ｃはメインポンプ２の傾転角を小さくするよう制御する。よって、メインポンプ２は最小傾転角位置、すなわち最少流量に維持される。
【００４９】
また、メインポンプ２の供給油路５には、アンロード弁１５が設けられており、アンロード弁１５は、メインポンプ２の吐出圧と最高負荷圧の差がバネ１５ａで規定される一定の値になるように制御する。シャトル弁９ａ，９ｂ，９ｃ…によって最高負荷圧として検出されたタンク圧がアンロード弁１５にも導かれる。よって、供給油路５の圧力が上昇するとアンロード弁１５が作動し、メインポンプ２の吐出圧（供給油路５の圧力）は、バネ１５ａで規定される一定の圧力になるよう保たれる。
【００５０】
＜旋回単独操作のとき＞
前述したように、旋回用の操作レバー装置の操作レバーが中立の場合、旋回モータ３ａの供給油路８ａに設けられた方向切換弁４０には固定絞り２０と圧力補償弁７ａで規定される、ある一定の流量が供給されている。旋回用の操作レバーを入力すると、方向切換弁４０が切り換わる。仮に、方向切換弁４０が、切換位置４０ｂになるように切り換わった場合、中立回路４１がブロックされ、チェックバルブ６０を経由して、旋回モータ３ａとコントロールバルブ４を接続する油路７０ａに圧油が供給され、旋回モータ３ａが駆動される。旋回モータ３ａからの戻りの油は、旋回モータ３ａとコントロールバルブ４を接続する油路７０ｂを経由し、方向切換弁４０を通ってしてタンクへ戻る。このとき、旋回モータ３ａの供給油路８ａに設けられた圧力補償弁７ａには、負荷圧が高いときに通過する流量を減少させる特性（負荷依存特性）が設けられているため、旋回操作の起動時など、旋回モータ３ａの負荷圧が高い場合に、圧力補償弁７ａが閉じる方向に切り換わり、方向切換弁４０への供給流量が減少する。
【００５１】
一方、旋回モータ３ａの負荷圧（固定絞り２０と方向切換弁４０との間の圧力）が最高負荷圧としてシャトル弁９ａ，９ｂ，９ｃ…によって検出され、差圧減圧弁１１及びアンロード弁１５に導かれる。アンロード弁１５に旋回モータ３ａの負荷圧が導かれると、アンロード弁１５は、メインポンプ２の吐出圧（供給油路５の圧力）がバネ１５ａで設定される圧力分だけ高くなるように、その圧力を制御する。
【００５２】
一方、差圧減圧弁１１は、メインポンプ２からの供給油路５の圧力（ポンプ吐出圧）とタンク圧の差を絶対圧力として出力する。メィンポンプ２の流量制御部１７の切換弁１７ｂには、差圧減圧弁１１からの出力圧とエンジン回転数検出弁１３の出力圧が導かれている。
【００５３】
旋回の動き始めなどで、メインポンプ２の吐出圧が上昇すると、差圧減圧弁１１からの出力圧がエンジン回転数検出弁１３からの出力圧よりも高くなり、切換弁１７ｂの出力圧が上昇して、メインポンプ２の傾転角制御ピストン１７ｃはメインポンプ２の傾転角を小さくするよう制御する。
【００５４】
以上により、旋回単独操作の場合にも、メインポンプ２は最小傾転角位置、すなわち最少流量に維持され、いわゆるロードセンシング制御を行わない。
【００５５】
＜旋回以外のアクチュエータを操作した場合＞
旋回以外のアクチュエータを操作する操作レバー装置、例えばブーム用の操作レバー装置（例えば操作レバー装置１２３）の操作レバーを操作した場合には、流量制御弁６ｂが切り換わり、ブームシリンダ３ｂに圧油が供給される。
【００５６】
流量制御弁６ｂを流れる流量は、圧力補償弁７ｂによって流量制御弁６ｂの前後差圧が差圧減圧弁１１の出力圧と等しくなるように制御される。
【００５７】
また、ブームシリンダ３ｂの負荷圧は、シャトル弁９ａ，９ｂ，９ｃ…により最高負荷圧として検出され、アンロード弁１５に導かれるので、アンロード弁１５は供給油路５の圧力が最高負荷圧（ブームシリンダ３ｂの負荷圧）よりもバネ１５ａで設定される圧力だけ高くなるよう調整する。
【００５８】
ブームシリンダ３ｂが動き始めると、一時的にメインポンプ２の供給油路５からブームシリンダ３ｂの供給油路８ｂを介してブームシリンダ３ｂに圧油が供給されるので、メインポンプ２の吐出圧が低下する。
【００５９】
一方、ブームシリンダ３ｂの負荷圧は、シャトル弁９ａ，９ｂ，９ｃ…により最高負荷圧として検出され、差圧減圧弁１１に導かれる。差圧減圧弁１１はメインポンプ２の供給油路５の圧力（メインポンプ２の吐出圧）とブームシりンダ３ｂの負荷圧の差を絶対圧力として出力する。メィンポンプ２の流量制御部１７の切換弁１７ｂには、差圧減圧弁１１からの出力圧とエンジン回転数検出弁１３の出力圧が導かれている。上述したようなブームシリンダ３ｂの動き始めなどで、メインポンプ２の吐出圧が低下し、差圧減圧弁１１の出力圧がエンジン回転数検出弁１３の出力圧よりも小さくなると、切換弁１７ｂの出力圧が低下して、メインポンプ２の傾転角制御ピストン１７ｃはメインポンプ２の傾転角を大きくするよう制御し、メインポンプ２の吐出流量が増加する。このメインポンプ２の吐出流量の増加は、差圧減圧弁１１の出力圧がエンジン回転数検出弁１３の出力圧と等しくなるまで継続する。これらの一連の働きにより、ブームシリンダ３ｂに流量制御弁６ｂの要求する流量が流れるように、メインポンプ２の吐出流量が制御される。
【００６０】
このように、旋回以外のアクチュエータを操作した場合は、いわゆるロードセンシング制御が行われる。
【００６１】
＜旋回と他のアクチュエータを同時操作した場合＞
旋回用の操作レバー装置の操作レバーと旋回以外のアクチュエータ、例えばブーム用の操作レバー装置の操作レバーを同時に操作した場合、旋回モータ３ａの供給油路８ａに設けられた方向切換弁４０と、ブームシリンダ３ｂの供給油路８ｂに設けられた流量制御弁６ｂがそれぞれ切り換わる。
【００６２】
旋回モータ３ａの供給油路８ａには、操作レバーの中立時に、固定絞り２０と圧力補償弁７ａの働きにより、ある一定の流量が方向切換弁４０の中立回路４１を経由してタンクに流れており、その流量が方向切換弁４０が切り換わることによって旋回モータ３ａに供給される。
【００６３】
さらに、その状態でブーム用の操作レバー装置の操作レバーを操作すると、ブームシリンダ３ｂを制御する流量制御弁６ｂが切り換わり、供給油路８ｂを経由してブームシリンダ３ｂに圧油が供給される。このとき、旋回モータ３ａとブームシリンダ３ｂの負荷圧の高い方の圧力がシャトル弁９ａ，９ｂ，９ｃ…により最高負荷圧として検出され、アンロード弁１５に導かれるので、アンロード弁１５は供給油路５の圧力が最高負荷圧（ブームシリンダ３ｂの負荷圧）よりもバネ１５ａで設定される圧力だけ高くなるよう調整する。
【００６４】
また、旋回モータ３ａとブームシリンダ３ｂの負荷圧の高い方の圧力がシャトル弁９ａ，９ｂ，９ｃ…によって最高負荷圧として検出され、差圧減圧弁１１に導かれる。
【００６５】
一方、メインポンプ２の供給油路５に発生する圧力（メインポンプ２の吐出圧）は、供給油路５より圧油が供給油路８ａ，８ｂへ流出することにより、一時的に減少する。上記のように最高負荷圧が増加し、メインポンプ２の吐出圧が減少することにより、一時的に差圧減圧弁１１の出力圧は低下する。メィンポンプ２の流量制御部１７の切換弁１７ｂには、差圧減圧弁１１からの出力圧とエンジン回転数検出弁１３の出力圧が導かれている。差圧減圧弁１１の出力圧がエンジン回転数検出弁１３の出力庄よりも小さくなると、切換弁１７ｂの出力圧が低下して、メインポンプ２の傾転角制御ピストン１７ｃはメインポンプ２の傾転角を大きくするよう制御し、メインポンプ２の吐出流量が増加する。このメインポンプ２の吐出流量の増加は、差圧減圧弁１１の出力圧がエンジン回転数検出弁１３の出力圧と等しくなるまで継続する。
【００６６】
このように旋回モータ３ａと他アクチュエータを同時操作した場合にも、旋回モータ３ａにはある一定の流量が供給され、他アクチュエータに対しては、そのアクチュエータが必要とする流量を供給する、いわゆるロードセンシング制御が行われる。
【００６７】
＜旋回と他のアクチュエータを同時操作し、サチュレーション状態になった場合＞
仮に、旋回モータ３ａの供給油路８ａへ流出する流量と、ブームシリンダ３ｂなど他のアクチュエータの供給油路８ｂ，８ｃ…へ流出する流量とを合計した流量が、メインポンプ２の吐出可能な最大流量よりも大きかった場合、つまりサチュレーション状態となった場合においては、旋回モータ３ａの供給油路８ａへは、固定絞り２０の前後差圧を一定に保つように制御する圧力補償弁７ａの働きにより、ある一定の流量が流れる。旋回以外のアクチュエータの供給油路８ｂ，８ｃ…へは、メインポンプ２の吐出可能な最大流量から旋回モータ３ａの供給油路８ａへ供給される流量を引いた、残りの流量が供給される。
【００６８】
サチュレーション状態においては、メインポンプ２から供給される圧油が旋回モータ３ａ以外のアクチュエータで要求されている流量に対して不足することになるので、結果的にメインポンプ２の供給油路５に発生する圧力（メインポンプ２の吐出圧）が低下し、差圧減圧弁１１の出力圧も低下する。これによりメインポンプ２は傾転角制御部１７の切換弁１７ｂ及び傾転角制御ピストン１７ｃの働きにより、吐出可能な範囲内で最大の流量を吐出するように制御される。
【００６９】
旋回モータ３ａ以外の各アクチュエータの供給油路８ｂ，８ｃ…に設けられたそれぞれの圧力補償弁７ｂ，７ｃ…には、差圧減圧弁１１の出力圧がそれぞれの目標補償差圧として導かれているので、圧力補償弁７ｂ，７ｃ…は、それぞれの流量制御弁６ｂ，６ｃ…の開ロ面積によって決まる要求流量の比でそれぞれ通過する流量を絞るように制御する。
【００７０】
一方、旋回モータ３ａの供給油路８ａに設けられた圧力補償弁７ａには、目標補償差圧として、エンジン回転数検出弁１３の出力圧が作用しているので、サチュレーション状態においても、圧力補償弁７ａが通過する流量を絞ることはない。
【００７１】
このように、サチュレーション状態においても旋回モータ３ａへ優先的に圧油が供給される。
【００７２】
また、旋回モータ３ａの圧力補償弁７ａは、負荷依存特性(負荷圧高い場合に流量が減少する特性)を有しているため、旋回モータ３ａの動き出しなど、負荷圧が一時的に高いときには、旋回モータ３ａの供給油路８ａに流れる流量が減少させるので、その分、旋回モータ３ａ以外のアクチュエータ(ブームシリンダ３ｂなど)で使える流量が増加する。
【００７３】
＜エンジン回転数を下げた場合＞
以上の動作はエンジン１が最高定格回転数にあるときのものである。エンジン１の回転数を低速に下げた場合は、差圧減圧弁５１の出力圧がそれに応じて減少するため、傾転角制御部１７のロードセンシング制御の目標差圧及び圧力補償弁７ａの目標補償差圧も同様に減少する。このためエンジン回転数を低速にしたときの旋回複合操作でサチュレーション状態でないときは、圧力補償弁７ａの目標補償差圧Ｐｃ1と圧力補償弁７ｂ，７ｃ…の目標補償差圧が共に減少するため、旋回が速くなりすぎるというようなことが起こらない。また、旋回複合操作でサチュレーション状態になると、圧力補償弁７ｂ，７ｃ…の目標補償差圧のみが低下するため、旋回の優先性が維持される。このようにエンジン回転数の設定によらず、適切な旋回の優先性を維持することができる。
〜効果〜
以上のように構成した本実施の形態によれば、旋回モータ３ａと他のアクチュエータ３ｂ，３ｃ…の同時操作時には、メインポンプ２の吐出流量のサチュレーション状態が生じても、旋回モータ３ａに優先的に圧油が供給されて旋回モータ３ａの高い優先性が維持され、旋回の速度変化を抑え、良好な複合操作性を得ることができる。
【００７４】
また、旋回モータ３ａを単独操作した場合は、旋回起動時に旋回モータ３ａの負荷圧が一時的に高くなり、メインポンプ２がロードセンシング制御によって吐出流量を増加させたとしても、旋回モータ３ａに供給する圧油の流量制御をオープンセンタ型の方向切換弁４０によって行うことにより、急激な流量増加による起動時のショックを抑え、滑らかな旋回操作性を実現することができる。
【００７５】
また、メインポンプ２の最少吐出流量が固定絞り２０によって設定される旋回モータ３ａの最大要求流量より小さくならないように、メインポンプ２の最小傾転を設定したため、メインポンプ２のロードセンシング制御と圧力補償弁７ａの制御との干渉によるシステムの不安定性を解消し、旋回操作性を更に良好なものとすることができる。
【００７６】
また、旋回モータ３ａに係わる圧力補償弁７ａに負荷依存特性を持たせたため、旋回起動時における旋回モータ３ａの負荷圧上昇時に、旋回モータ３ａへの供給流量が減少し、旋回モータ３ａで消費される馬力を減少することができるとともに、旋回・ブーム上げ等の同時操作時にサチュレーション状態が生じても、その分、他のアクチュエータで使える流量が増加し、ブーム上げ量を確保できるなど良好な複合操作性を実現することができる。
【００７７】
また、エンジン１の回転数を低速に下げた場合は、差圧減圧弁５１の出力圧がそれに応じて減少し、傾転角制御部１７のロードセンシング制御の目標差圧及び圧力補償弁７ａの目標補償差圧も同様に減少するため、エンジン回転数の設定によらず、適切な旋回の優先性を維持することができる。
〜他の実施の形態〜
なお、上記実施の形態では、メインポンプ２の吐出圧と最高負荷圧との差圧を差圧減圧弁１１の出力圧により絶対圧として出力し、圧力補償弁７ｂ，７ｃ…の受圧部２１ｂ、２１ｃ…及び切換弁１７ｂの受圧部１７ｅに導いたが、圧力補償弁７ｂ，７ｃ…及び切換弁１７ｂにそれぞれ受圧部２１ｂ、２１ｃ…及び受圧部１７ｅに代えて対向する受圧部を設け、油圧ポンプ２の吐出圧と最高負荷圧を別々にそれらの受圧部に導くようにしてもよい。
【００７８】
また、上記実施の形態では、旋回モータ３ａに係わる圧力補償弁７ａに負荷依存特性を持たせたが、旋回モータ３ａの負荷圧が一時的に高くなったときに旋回モータ３ａへの供給流量を減少させなくてもよい場合、或いは他の手段により同様の機能を持たせた場合は、圧力補償弁７ａは負荷依存特性のない通常の圧力補償弁であってもよい。
【００７９】
更に、上記実施の形態では、ポンプ傾転変更部９０にストッパ９１を設け、メインポンプ２の最少吐出流量が固定絞り２０によって設定される旋回モータ３ａの最大要求流量より大きくなるようにメインポンプ２の最小傾転を制限したが、油圧ポンプのロードセンシング制御と圧力補償弁の制御との干渉によるシステムの不安定性を別の手段で解消できるようにする場合は、メインポンプ２の最少吐出流量を旋回モータ３ａの最大要求流量より小さい通常の値に設定してもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１ エンジン
２ 油圧ポンプ(メインポンプ)
３ａ 旋回モータ
３ｂ，３ｃ… アクチュエータ
４ コントロールバルブ
５ 供給油路
６ａ，６ｂ，６ｃ 流量制御弁
７ａ，７ｂ，７ｃ 圧力補償弁
８ａ，８ｂ，８ｃ 油路
９ａ，９ｂ，９ｃ シャトル弁
１１ 差圧減圧弁
１２ｄ，１２ｅ，１２ｇ 油路
１３ エンジン回転数検出弁
１４ メインリリーフ弁
１５ アンロード弁
１５ａ バネ
１７ 傾転角制御部
１７ａ 傾転角制御ピストン
１７ｂ 切換弁
１７ｃ 傾転角制御ピストン
１７ｄ，１７ｅ 受圧部
２０ 固定絞り
２１ａ，２１ｂ，２１ｃ 受圧部
２２ａ，２３ａ 受圧部
２２ｂ，２３ｂ 受圧部
２２ｃ，２３ｃ 受圧部
２４ ゲートロックレバー
３０ パイロットポンプ
３１ａ 供給油路
３１ｂ パイロット圧供給油路
３１ｃ パイロット油路
３２ パイロットリリーフ弁
４０ 方向切換弁
４１ 中立回路
４２ フィーダ回路
４２ａ 負荷圧取り出し部
５０ 可変絞り部
５１ 差圧減圧弁
６０ チェックバルブ
９０ ポンプ傾転変更部
９１ ストッパ
１００ ゲートロック弁
【技術分野】
【０００１】
本発明は油圧ショベル等の建設機械に用いられる油圧駆動装置に係り、特に油圧ポンプの吐出圧が複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるようにロードセンシング制御を行う油圧駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の油圧駆動装置として、例えば特許文献１に記載のものがある。この特許文献１に記載の油圧駆動装置においては、旋回以外のアクチュエータに係わる圧力補償弁の目標補償差圧として、油圧ポンプの吐出圧と最高負荷圧との差圧を導き、旋回に係わる圧力補償弁の目標補償差圧として、エンジン回転数検出回路からの出力圧を導くことにより、旋回モータと他のアクチュエータとの複合操作時において、油圧ポンプの吐出流量が同時操作される旋回モータと他のアクチュエータの要求流量に対して不足するサチュレーション状態が生じても、旋回モータに優先的に圧油を供給して、その速度変化を抑えることができるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３９０７０４０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１記載のロードセンシング制御を行う油圧駆動装置においては、旋回モータと他のアクチュエータとの同時操作時に、ポンプ吐出流量のサチュレーション状態が生じても、旋回モータに優先的に圧油を供給して、旋回モータの速度変化を抑えることができる。しかし、旋回モータの単独操作においては、旋回モータが回転駆動する旋回体が慣性体であるために、その動き始め（旋回起動時）に旋回モータの負荷圧が急激に上昇する。このため油圧ポンプの吐出圧と最高負荷圧（旋回モータの負荷圧）との差圧が小さくなり、油圧ポンプの傾転角が流量を増加させる方向に急激に切り換わり、油圧ポンプから圧油が急激に旋回モータへ流入し、旋回起動時のショックが大きいという問題があった。
【０００５】
例えば、掘削・積込作業などで、バケットに掘削土や液状コンクリートなどを入れた状態で旋回起動した場合に、上記のようにショックが生じると、積荷の掘削土や液状コンクリートが荷こぼれしてしまうことがあった。
【０００６】
本発明の目的は、旋回モータと他のアクチュエータの同時操作時には、油圧ポンプの吐出流量のサチュレーション状態が生じても、旋回モータに優先的に圧油を供給して旋回の速度変化を抑えることができるとともに、旋回モータの単独操作においては、旋回起動時のショックを抑え、良好な操作性を実現することができる建設機械の油圧駆動装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、エンジンと、このエンジンにより駆動される可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出された圧油により駆動される旋回モータを含む複数のアクチュエータと、前記油圧ポンプから複数のアクチュエータに供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁と、前記複数の流量制御弁の絞り部の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、前記複数のアクチュエータの負荷圧のうちの最高負荷圧を検出する最高負荷圧検出手段と、前記油圧ポンプの吐出圧が、前記最高負荷圧検出手段により検出された最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるようロードセンシング制御するポンプ制御手段と、前記エンジンの回転数が低下するにしたがって低下するよう前記エンジンの回転数に依存する圧力を出力するエンジン回転数検出部とを備え、このエンジン回転数検出部の出力圧を前記ポンプ制御手段に導き、前記ロードセンシング制御の目標差圧を前記エンジンの回転数に依存する可変値として設定した油圧駆動装置において、前記旋回モータ以外のアクチュエータに係わる圧力補償弁のそれぞれの目標補償差圧を前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧により設定するとともに、前記旋回モータに係わる圧力補償弁に、前記エンジン回転数検出部からロードセンシング制御の目標差圧としてポンプ制御手段に導かれた出力圧と同一の出力圧を導いて、前記出力圧により目標補償差圧を設定するよう構成し、前記旋回モータに係わる流量制御弁を、前記旋回モータの最大要求流量を設定する固定絞りと、この固定絞りの下流に配置されたオープンセンタ型の方向切換弁とで構成し、前記旋回モータに係わる圧力補償弁を前記固定絞りの前後差圧を制御するように構成し、前記最高負荷圧検出手段を、前記旋回モータの負荷圧として、前記固定絞りと前記方向切換弁との間の圧力を検出するよう構成したものとする。
【０００８】
このように旋回モータに係わる流量制御弁を固定絞りとオープンセンタ型の方向切換弁とで構成した場合に、旋回モータの負荷圧として固定絞りと方向切換弁との間の圧力を検出することにより、旋回モータを操作したとき、旋回モータの負荷圧として固定絞りと方向切換弁との間の圧力が検出されるため、ロードセンシング制御により油圧ポンプの吐出流量を増加させることができる。
【０００９】
そして、旋回モータに係わる流量制御弁を固定絞りとオープンセンタ型の方向切換弁とで構成するとともに、旋回モータに係わる圧力補償弁を固定絞りの前後差圧を制御するように構成することにより、旋回モータと他のアクチュエータとの同時操作時に、固定絞りの前後差圧が圧力補償弁によって一定に制御されることで、その他のアクチュエータの挙動や油圧ポンプのサチュレーション状態によらず、旋回モータにはある一定の流量が優先的に供給され（優先性が維持され）、旋回の速度変化を抑えることができる。
【００１０】
また、旋回モータを単独で操作する旋回起動時において、旋回モータの負荷圧が一時的に高くなり、油圧ポンプがロードセンシング制御によって吐出流量を増加させたとしても、固定絞りの下流に配置したオープンセンタ型の方向切換弁によって圧油の一部をタンクに逃がしながら旋回モータへの圧油の流量を制御できるので、急激な流量増加による起動時のショックを抑え、良好な操作性を実現することができる。
【００１１】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記ポンプ制御手段は、前記油圧ポンプの最少吐出流量が前記固定絞りによって設定される前記旋回モータの最大要求流量より大きくなるよう、前記油圧ポンプの最小傾転を設定する。
【００１２】
これにより旋回モータの操作時において、油圧ポンプのロードセンシング制御と圧力補償弁の制御との干渉によるシステムの不安定性を解消し、旋回操作性を更に良好なものとすることができる。
【００１３】
（３）また、上記（１）又は（２）において、好ましくは、前記旋回モータに係わる圧力補償弁は、前記旋回モータの負荷圧が高くなるにしたがって前記固定絞りの前後差圧を小さくして通過流量を減ずる負荷依存特性を有している。
【００１４】
これにより旋回起動時において、旋回モータの負荷圧が一時的に高くなると、旋回モータへの供給流量が減少するため、旋回モータで消費される馬力を減少することができるとともに、旋回・ブーム上げ等の同時操作時にサチュレーション状態が生じても、その分、他のアクチュエータで使える流量が増加し、ブーム上げ量を確保できるなど良好な複合操作性を実現することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、旋回モータと他のアクチュエータの同時操作時には、油圧ポンプの吐出流量のサチュレーション状態が生じても、旋回モータに優先的に圧油が供給されて旋回モータの高い優先性が維持され、旋回の速度変化を抑え、良好な複合操作性を得ることができる。
【００１６】
また、旋回モータを単独操作した場合は、旋回起動時に旋回モータの負荷圧が一時的に高くなり、油圧ポンプがロードセンシング制御によって吐出流量を増加させたとしても、旋回モータに供給する圧油の流量制御をオープンセンタ型の方向切換弁によって行うことにより、急激な流量増加による起動時のショックを抑え、滑らかな旋回操作性を実現することができる。
【００１７】
また、油圧ポンプの最少吐出流量が固定絞りによって設定される旋回モータの最大要求流量より小さくならないように、油圧ポンプの最小傾転を設定したため、油圧ポンプのロードセンシング制御と圧力補償弁の制御との干渉によるシステムの不安定性を解消し、旋回操作性を更に良好なものとすることができる。
【００１８】
また、旋回モータに係わる圧力補償弁に負荷依存特性を持たせたため、旋回起動時における旋回モータの負荷圧上昇時に、旋回モータへの供給流量が減少し、旋回モータで消費される馬力を減少することができるとともに、旋回・ブーム上げ等の同時操作時にサチュレーション状態が生じても、その分、他のアクチュエータで使える流量が増加し、ブーム上げ量を確保できるなど良好な複合操作性を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施の形態における建設機械の油圧駆動装置のシステム構成を示す図である。
【図２】傾転角制御部によるメインポンプのＰＱ特性図である。
【図３】本発明の油圧駆動装置が搭載される油圧ショベルの外観を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。
〜構成〜
図１に本発明の第１の実施の形態である油圧駆動装置のシステム構成を示す。本実施の形態は、本発明をフロントスイング式の油圧ショベルの油圧駆動装置に適用した場合のものである。
【００２１】
図１において、本実施の形態に係わる油圧駆動装置は、エンジン１と、このエンジン１により駆動されるメインポンプとしての可変容量型の油圧ポンプ２及び固定容量型のパイロットポンプ３０と、メインポンプ２から吐出された圧油により駆動される複数のアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ…と、メインポンプ２の供給油路５に接続されたアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ…に対応する油路８ａ，８ｂ，８ｃ…に接続され、メインポンプ２からアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ…に供給される圧油の流量と方向をそれぞれ制御する複数の流量制御弁６ａ，６ｂ，６ｃ…と、各流量制御弁６ａ，６ｂ，６ｃ…の上流側において油路８ａ，８ｂ，８ｃ…に接続され、各流量制御弁６ａ，６ｂ，６ｃ…の絞り部の前後差圧を制御する圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃ…と、アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ…の負荷圧のうちの最高圧力を選択して出力するシャトル弁９ａ，９ｂ，９ｃ…（最高負荷圧検出手段）と、メインポンプ２の吐出圧と前記最高負荷圧との差圧を絶対圧として油路１２ｄに出力する差圧減圧弁１１と、メインポンプ２の供給油路５に接続され、メインポンプ２の最高吐出圧（最高回路圧力）を制限するためのメインリリーフ弁１４と、メインポンプ２の吐出圧と前記最高負荷圧との差圧がバネ１５ａで設定されるある一定値を越えたときにメインポンプ２の吐出油をタンクに戻し、メインポンプ２の圧力上昇を制限するアンロード弁１５とを備えている。
【００２２】
アクチュエータ３ａは油圧ショベルの旋回モータであり、アクチュエータ３ｂ，３ｃはそれぞれ油圧ショベルのブームシリンダ及びアームシリンダであり、流量制御弁６ａは旋回用、流量制御弁６ｂはブーム用、流量制御弁６ｃはアーム用である。図示の都合上、バケットシリンダ、ブームスイングシリンダ、走行モータ等の他のアクチュエータ及びこれらアクチュエータに係わる回路要素は省略して示している。
【００２３】
旋回用の流量制御弁６ａは、旋回モータ３ａに圧油を供給する油路８ａにおいて、圧力補償弁７ａの下流側に配置され、旋回モータ３ａの最大要求流量を設定する固定絞り２０（絞り部）と、固定絞り２０の下流側に配置され、旋回モータ３ａに供給される圧油の流れ方向と流量を制御するオープンセンタ型の方向切換弁４０とから構成されている。
【００２４】
圧力補償弁７ａは、その目標補償差圧として後述するエンジン回転数検出弁１３の出力圧が油路１２ｅ及び油路１２ｆを介して導かれる開方向作動の受圧部２１ａと、固定絞り２０（絞り部）の前後差圧を検出する受圧部２２ａ，２３ａ…を有し、固定絞り２０の前後差圧をエンジン回転数検出弁１３の出力圧に基づいて制御する。後述するように、エンジン回転数検出弁１３の出力圧はロードセンシング制御の目標差圧としてポンプ制御手段（傾転角制御部１７）にも導かれている。すなわち、旋回モータ３ａに係わる圧力補償弁７ａの受圧部２１ａには、エンジン回転数検出弁１３からロードセンシング制御の目標差圧としてポンプ制御手段の切換弁１７ｂに導かれた出力圧と同一の出力圧が導かれ、その出力圧により目標補償差圧を設定している。また、後述するように、好ましくは圧力補償弁７ａは負荷依存特性を有している。
【００２５】
オープンセンタ型の方向切換弁４０に対しては、中立位置４０ａにおいて、圧力補償弁７ａ及び固定絞り２０を経由して供給される圧油をタンクに戻す中立回路４１と、切換位置４０ｂまたは４０ｃにおいて、圧力補償弁７ａ及び固定絞り２０を経由した圧油を供給するフィーダ回路４２が設けられ、フィーダ回路４２にはチェックバルブ６０を設けてある。
【００２６】
固定絞り２０は旋回モータ３ａの最大要求流量を設定するためのものであり、エンジン１が最高定格回転数にあり、圧力補償弁７ａにより固定絞り２０の前後差圧がエンジン回転数検出弁１３の出力圧に等しく制御されるとき、固定絞り２０の通過流量が旋回モータ３ａの最大要求流量に一致するように開度が設定されている。
【００２７】
流量制御弁６ｂ，６ｃ…は、従来の場合と同じようにクローズドタイプの１つのバルブで構成されている。圧力補償弁７ｂ，７ｃ…は、その目標補償差圧として差圧減圧弁１１の出力圧が油路１２ｄを介して導かれる開方向作動の受圧部２１ｂ，２１ｃ…と、流量制御弁６ｂ，６ｃ…のメータイン絞り部の前後差圧を検出する受圧部２２ｂ，２３ｂ…及び２２ｃ，２３ｃ…を有し、流量制御弁６ｂ，６ｃ…のメータイン絞り部の前後差圧が差圧減圧弁１１の出力圧（メインポンプ２の吐出圧とアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ…の最高負荷圧との差圧）に等しくなるように制御する。すなわち、旋回モータ３ａ以外のアクチュエータ３ｂ，３ｃ…はそれぞれの目標補償差圧をメインポンプ２の吐出圧とアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ…の最高負荷圧との差圧により設定している。
【００２８】
また、旋回用の圧力補償弁７ａは、固定絞り２０の下流側の圧力を検出する受圧部２２ａの受圧面積が固定絞り２０の上流側の圧力を検出する受圧部２３ａの受圧面積よりも大きく、その受圧面積の差分に固定絞り２０の下流側の圧力が作用することにより生じる付勢力が受圧部２１ａに生じる付勢力に対向して閉弁方向に作用するように構成され、これにより旋回モータ３ａの負荷圧が高くなるにしたがって固定絞り２０の前後差圧を小さくして通過流量を減少させる特性（負荷依存特性）を持たせている。その具体的な構成は特開２０００-２２７１０３号公報に詳しい。
【００２９】
シャトル弁９ａは旋回モータ３ａの負荷圧とブームシリンダ３ｂの負荷圧との高圧側を選択して出力し、シャトル弁９ｂはその出力圧とアームシリンダ３ｃの負荷圧との高圧側を選択して出力し、シャトル弁９ｃはその出力圧と図示しない他の同様なシャトル弁の出力圧との高圧側を選択して出力する。このようにしてシャトル弁９ｃからアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ…の負荷圧のうちの最高負荷圧が出力され、シャトル弁９ａ，９ｂ，９ｃ…は当該最高負荷圧を検出する最高負荷圧検出手段として機能する。
【００３０】
旋回用の流量制御弁９ａは固定絞り２０と方向切換弁４０との間に負荷圧取り出し部４２ａを有し、旋回モータ３ａの負荷圧として、負荷圧取り出し部４２ａの圧力（固定絞り２０と方向切換弁４０との間の圧力）がシャトル弁９ａに導かれる。すなわち、シャトル弁９ａ，９ｂ，９ｃ…からなる最高負荷圧検出手段は、旋回モータ３ａの負荷圧として、固定絞り２０と方向切換弁４０との間の圧力を検出するよう構成されている。
【００３１】
方向切換弁４０が中立位置４０ａにあるとき、負荷圧取り出し部４２は方向切換弁４０及び中立回路４１を介してタンクに連通するため、負荷圧取り出し部４２から取り出される負荷圧はタンク圧となる。それ以外の流量制御弁６ｂ，６ｃ…は負荷圧検出ポート４２ｂ，４２ｃ…を有し、これらの負荷圧検出ポート４２ｂ，４２ｃ…から取り出された圧力がシャトル弁９ａ，９ｂ，９ｃ…に導かれる。負荷圧検出ポート４２ｂ，４２ｃ…は、流量制御弁６ｂ，６ｃ…が中立位置にあるときはタンクに連通するよう構成され、負荷圧としてタンク圧を出力する。
【００３２】
旋回用の流量制御弁９ａの負荷圧取り出し部４２ａの圧力（固定絞り２０と方向切換弁４０との間の圧力）は、方向切換弁４０が中立位置４０ａにあるときはタンク圧であり、方向切換弁４０がフルストロークで操作されて切換位置４０ｂまたは４０ｃに切り換えられると、旋回モータ３ａの負荷圧に等しくなり、方向切換弁４０が中立位置４０ａと切換位置４０ｂまたは４０ｃの中間位置にあるときは、方向切換弁４０のメータイン絞り部の開口面積(開度)に応じてタンク圧と旋回モータ３ａの負荷圧との中間の圧力となる。
【００３３】
流量制御弁６ａ（固定絞り２０、方向切換弁４０、チェックバルブ６０）及び各流量制御弁，６ｂ，６ｃ…、各圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃ…、各シャトル弁９ａ，９ｂ，９ｃ…、差圧減圧弁１１、メインリリーフ弁１４、アンロード弁１５は、コントロールバルブ４の内部にそれぞれ設置されている。
【００３４】
本実施の形態に係わる油圧駆動装置は、更に、パイロットポンプ３０の供給油路３１ａに接続され、パイロットポンプ３０の吐出流量に応じた圧力を出力するエンジン回転数検出弁１３と、このエンジン回転数検出弁１３の下流側のパイロット油路３１ｃに接続され、パイロット油路３１ｃの圧力を一定に保つパイロットリリーフ弁３２と、ゲートロックレバー２４によって操作され、下流側のパイロット圧供給油路３１ｂをパイロット油路３１ｃ及びタンクの一方に選択的に連通させるゲートロック弁１００とを備えている。パイロット圧供給油路３１ｂは、方向切換弁４０及び流量制御弁６ｂ，６ｃを操作するための操作レバー装置１２２，１２３（図２）に内蔵されるリモコン弁等の油圧機器の油圧源として使用される。ゲートロックレバー２４は運転席１２１（図２）の出入り口側に配置され、オペレータにより上げ位置（ゲートロック解除位置）と下げ位置（ゲートロック位置）とに選択的に操作可能である。ゲートロックレバー２４が上げ位置（ゲートロック解除位置）に操作されると、ゲートロック弁１００は図示の位置に切り換えられ、パイロット圧供給油路３１ｂをタンクに連通させ、操作レバー装置の操作による方向切換弁４０及び流量制御弁６ｂ，６ｃ…の操作を不能とする。
【００３５】
エンジン回転数検出弁１３は、パイロットポンプ３０からの供給流量に応じてその絞り量が可変となる特性を持つ可変絞り５０と、その可変絞り５０の前後差圧を絶対圧として出力する差圧減圧弁５１とから構成される。後述するように、エンジン回転数検出弁１３の出力圧（可変絞り５０の前後差圧）はロードセンシング制御の目標差圧としてポンプ制御手段（傾転角制御部１７）に導かれる。このように可変絞り５０の前後差圧をロードセンシング制御の目標差圧として用いることにより、エンジン回転数に応じたサチュレーション現象の改善が図れ、エンジン回転数を低く設定した場合に良好な微操作性が得られる。なお、この点は特開平１０−１９６６０４号公報に詳しい。エンジン回転数検出弁１３は、エンジン１の回転数が低下するにしたがって低下するようエンジン１の回転数に依存する圧力を出力するエンジン回転数検出部を構成する。
【００３６】
メインポンプ２は、斜板等のポンプ傾転変更部９０と、このポンプ傾転変更部９０に作用し、メインポンプ２の傾転角（容量或いは押しのけ容積）を制御する傾転角制御部１７を有している。傾転角制御部１７は、メインポンプ２の吐出圧が導入され、メインポンプ２の吐出圧が上昇したときに、メインポンプ２の吸収トルクがある一定値を超えないようにするため、メインポンプ２の吐出圧が上昇するにしたがってメインポンプ２の傾転角を小さくするように制御する傾転角制御ピストン１７ａと、ロードセンシング制御用の切換弁１７ｂと、切換弁１７ｂの出力圧が導かれ、切換弁１７ｂの出力圧（各アクチュエータの要求流量）に応じてメインポンプ２の傾転角が変化するよう制御する傾転角制御ピストン１７ｃとから構成されている。切換弁１７ｂは、エンジン回転数検出弁１３の出力圧と差圧減圧弁１１の出力圧が油路１２ｅ，１２ｇを介して対向して導かれる受圧部１７ｄ，１７ｅを有し、差圧減圧弁１１の出力圧がエンジン回転数検出弁１３の出力圧と等しくなるように傾転角制御ピストン１７ｃに出力する圧力（切換弁１７ｂの出力圧）を制御する。具体的には、差圧減圧弁１１の出力圧がエンジン回転数検出弁１３の出力圧より高くなると、切換弁１７ｂは出力圧を上昇させる。切換弁１７ｂの出力圧が上昇すると、傾転角制御ピストン１７ｃはメインポンプ２の傾転角を小さくしてメインポンプ２の吐出流量を減少させ、差圧減圧弁１１の出力圧を小さくする。差圧減圧弁１１の出力圧がエンジン回転数検出弁１３の出力圧より低くなると、切換弁１７ｂは出力圧を低下させる。切換弁１７ｂの出力圧が低下すると、傾転角制御ピストン１７ｃはメインポンプ２の傾転角を大きくしてメインポンプ２の吐出流量を増大させ、差圧減圧弁１１の出力圧を大きくする。
【００３７】
このように切換弁１７ｂと傾転角制御ピストン１７ｃは、メインポンプ２の吐出圧が最高負荷圧検出手段であるシャトル弁９ａ，９ｂ，９ｃ…により検出された最高負荷圧よりエンジン回転数検出弁１３の出力圧（目標差圧）だけ高くなるようメインポンプ２の吐出流量をロードセンシング制御するポンプ制御手段として機能する。エンジン回転数検出弁１３の出力圧はポンプ制御手段の切換弁１７ｂに導かれており、ロードセンシング制御の目標差圧はエンジンの回転数に依存する可変値として設定される。
【００３８】
傾転角制御部１７は、更に、メインポンプ２のポンプ傾転変更部９０に当たってメインポンプ２の最小傾転を制限し、メインポンプ２の最少吐出流量を規定するストッパ９１を有している。ストッパ９１は、例えばネジ機構によりポンプケースに対して出入りしてポンプ傾転変更部９０に当たる位置を変え、メインポンプ２の最小傾転を調整できるようにしたものである。なお、ポンプケースの鋳物自体を最小傾転を制限できるような形状とし、ポンプの基本仕様として最小傾転を設定したものであってもよい。
【００３９】
ここで、メインポンプ２の最小傾転は、メインポンプ２の最少吐出流量が上述した固定絞り２０によって設定される旋回モータ３ａの最大要求流量（より厳密には固定絞り２０の開度と圧力補償弁７ａによって決まる旋回モータ３ａの最大要求流量）より大きくなるように設定されている。
【００４０】
図２は、傾転角制御部１７によるメインポンプ２のＰＱ特性図である。横軸はメインポンプ２の吐出圧力（Ｐ）であり、縦軸はメインポンプ２の吐出流量（Ｑ）である。特性線Ｈは傾転角制御ピストン１７ａにより設定されるポンプ馬力制御線図である。Ｑminはメインポンプ２の最少吐出流量であり、Ｑsmaxは固定絞り２０の開度と圧力補償弁７ａによって決まる旋回モータ３ａの最大要求流量である。傾転角制御部１７によるメインポンプ２の吐出流量の制御領域は斜線部分である。メインポンプ２の最小傾転はストッパ９１により制限され、メインポンプ２の最少吐出流量Ｑminは旋回最大要求流量Ｑsmａxより大きくなるように設定されている。
【００４１】
図３は、本実施の形態における油圧駆動装置が搭載される油圧ショベルの外観を示す図である。
【００４２】
油圧ショベルは、下部走行体１０１と、この下部走行体１０１上に旋回可能に搭載された上部旋回体１０２と、この上部旋回体１０２の先端部分にスイングポスト１０３を介して上下及び左右方向に回動可能に連結されたフロント作業機１０４とを備えている。下部走行体１０１はクローラ式であり、トラックフレーム１０５の前方側に上下動可能な排土用のブレード１０６が設けられている。上部旋回体１０２は基礎下部構造をなす旋回台１０７と、旋回台１０７上に設けられたキャノピタイプの運転室１０８とを備えている。フロント作業機１０４はブーム５１と、アーム１１２と、バケット１１３とを備え、ブーム５１の基端はスイングポスト１０３にピン結合され、ブーム５１の先端はアーム１１２の基端にピン結合され、アーム１１２の先端はバケット１１３にピン結合されている。
【００４３】
上部旋回体１０１は下部走行体１００に対して旋回モータ３ａにより旋回駆動され、ブーム５１、アーム１１２、バケット１１３は、それぞれ、ブームシリンダ３ｂ、アームシリンダ３ｃ、バケットシリンダ３ｄを伸縮することにより回動する。下部走行体１０１は左右の走行モータ３ｆ，３ｇにより駆動される。ブレード１０６はブレードシリンダ３ｈにより上下に駆動される。図１ではバケットシリンダ３ｄ、左右の走行モータ３ｆ，３ｇ、ブレードシリンダ３ｈやそれらの回路要素の図示を省略している。
【００４４】
運転室１０８には、運転席１２１、操作レバー装置１２２、１２３（図２では右側のみ図示）及びゲートロックレバー２４が設けられている。
〜動作〜
次に、本実施の形態の動作を説明する。
【００４５】
＜全ての操作レバーが中立のとき＞
全ての操作レバー装置の操作レバーが中立の場合、旋回モータ３ａ以外のアクチュエータ３ｂ，３ｃ…の流量制御弁６ｂ，６ｃ…はそれぞれ中立位置にあり、それらのアクチュエータの供給油路８ｂ，８ｃ…からの圧油は、流量制御弁６ｂ，６ｃ…でブロックされ、各アクチュエータ３ｂ，３ｃ…へは供給されない。
【００４６】
一方、旋回モータ３ａの供給油路８ａについては、旋回用の操作レバー装置（例えば操作レバー装置１２２）の操作レバーが中立でも、圧油は圧力補償弁７ａ、固定絞り２０、方向切換弁４０(中立切換位置４０ａ)、中立回路４１を経てタンクへ戻る。このとき、固定絞り２０の前後差圧が一定になるように圧力補償弁７ａが通過する流量を制御するので、タンクへ戻る流量は一定となる。
【００４７】
一方、メインポンプ２の最少流量は、傾転切換部９０に設けられたストッパ９１により、固定絞り２０と圧力補償弁７ａによって規定された供給油路８ａを流れる流量よりも大きくなるように設定されているため、メインポンプ２の供給油路５からアクチュエータの供給油路８ａ，８ｂ，８ｃ…を通じて流れる流量は旋回モータ３ａの供給油路８ａを経由してタンクへ流出する流量のみであることから、供給油路５の圧力が上昇する。
【００４８】
全ての操作レバーが中立の場合には、最高負荷圧としてタンク圧がシャトル弁９ａ，９ｂ，９ｃ…によって検出され、差圧減圧弁１１に導かれる。差圧減圧弁１１は、メインポンプ２の吐出圧（供給油路５の圧力）とタンク圧の差を絶対圧力として出力する。メィンポンプ２の流量制御部１７の切換弁１７ｂには、差圧減圧弁１１からの出力圧と、エンジン回転数検出弁１３の出力圧が導かれている。上記のように供給油路５の圧力が上昇すると、差圧減圧弁１１の出力圧がエンジン回転数検出弁１３からの出力圧よりも高くなり、切換弁１７ｂの出力圧が上昇して、メインポンプ２の傾転角制御ピストン１７ｃはメインポンプ２の傾転角を小さくするよう制御する。よって、メインポンプ２は最小傾転角位置、すなわち最少流量に維持される。
【００４９】
また、メインポンプ２の供給油路５には、アンロード弁１５が設けられており、アンロード弁１５は、メインポンプ２の吐出圧と最高負荷圧の差がバネ１５ａで規定される一定の値になるように制御する。シャトル弁９ａ，９ｂ，９ｃ…によって最高負荷圧として検出されたタンク圧がアンロード弁１５にも導かれる。よって、供給油路５の圧力が上昇するとアンロード弁１５が作動し、メインポンプ２の吐出圧（供給油路５の圧力）は、バネ１５ａで規定される一定の圧力になるよう保たれる。
【００５０】
＜旋回単独操作のとき＞
前述したように、旋回用の操作レバー装置の操作レバーが中立の場合、旋回モータ３ａの供給油路８ａに設けられた方向切換弁４０には固定絞り２０と圧力補償弁７ａで規定される、ある一定の流量が供給されている。旋回用の操作レバーを入力すると、方向切換弁４０が切り換わる。仮に、方向切換弁４０が、切換位置４０ｂになるように切り換わった場合、中立回路４１がブロックされ、チェックバルブ６０を経由して、旋回モータ３ａとコントロールバルブ４を接続する油路７０ａに圧油が供給され、旋回モータ３ａが駆動される。旋回モータ３ａからの戻りの油は、旋回モータ３ａとコントロールバルブ４を接続する油路７０ｂを経由し、方向切換弁４０を通ってしてタンクへ戻る。このとき、旋回モータ３ａの供給油路８ａに設けられた圧力補償弁７ａには、負荷圧が高いときに通過する流量を減少させる特性（負荷依存特性）が設けられているため、旋回操作の起動時など、旋回モータ３ａの負荷圧が高い場合に、圧力補償弁７ａが閉じる方向に切り換わり、方向切換弁４０への供給流量が減少する。
【００５１】
一方、旋回モータ３ａの負荷圧（固定絞り２０と方向切換弁４０との間の圧力）が最高負荷圧としてシャトル弁９ａ，９ｂ，９ｃ…によって検出され、差圧減圧弁１１及びアンロード弁１５に導かれる。アンロード弁１５に旋回モータ３ａの負荷圧が導かれると、アンロード弁１５は、メインポンプ２の吐出圧（供給油路５の圧力）がバネ１５ａで設定される圧力分だけ高くなるように、その圧力を制御する。
【００５２】
一方、差圧減圧弁１１は、メインポンプ２からの供給油路５の圧力（ポンプ吐出圧）とタンク圧の差を絶対圧力として出力する。メィンポンプ２の流量制御部１７の切換弁１７ｂには、差圧減圧弁１１からの出力圧とエンジン回転数検出弁１３の出力圧が導かれている。
【００５３】
旋回の動き始めなどで、メインポンプ２の吐出圧が上昇すると、差圧減圧弁１１からの出力圧がエンジン回転数検出弁１３からの出力圧よりも高くなり、切換弁１７ｂの出力圧が上昇して、メインポンプ２の傾転角制御ピストン１７ｃはメインポンプ２の傾転角を小さくするよう制御する。
【００５４】
以上により、旋回単独操作の場合にも、メインポンプ２は最小傾転角位置、すなわち最少流量に維持され、いわゆるロードセンシング制御を行わない。
【００５５】
＜旋回以外のアクチュエータを操作した場合＞
旋回以外のアクチュエータを操作する操作レバー装置、例えばブーム用の操作レバー装置（例えば操作レバー装置１２３）の操作レバーを操作した場合には、流量制御弁６ｂが切り換わり、ブームシリンダ３ｂに圧油が供給される。
【００５６】
流量制御弁６ｂを流れる流量は、圧力補償弁７ｂによって流量制御弁６ｂの前後差圧が差圧減圧弁１１の出力圧と等しくなるように制御される。
【００５７】
また、ブームシリンダ３ｂの負荷圧は、シャトル弁９ａ，９ｂ，９ｃ…により最高負荷圧として検出され、アンロード弁１５に導かれるので、アンロード弁１５は供給油路５の圧力が最高負荷圧（ブームシリンダ３ｂの負荷圧）よりもバネ１５ａで設定される圧力だけ高くなるよう調整する。
【００５８】
ブームシリンダ３ｂが動き始めると、一時的にメインポンプ２の供給油路５からブームシリンダ３ｂの供給油路８ｂを介してブームシリンダ３ｂに圧油が供給されるので、メインポンプ２の吐出圧が低下する。
【００５９】
一方、ブームシリンダ３ｂの負荷圧は、シャトル弁９ａ，９ｂ，９ｃ…により最高負荷圧として検出され、差圧減圧弁１１に導かれる。差圧減圧弁１１はメインポンプ２の供給油路５の圧力（メインポンプ２の吐出圧）とブームシりンダ３ｂの負荷圧の差を絶対圧力として出力する。メィンポンプ２の流量制御部１７の切換弁１７ｂには、差圧減圧弁１１からの出力圧とエンジン回転数検出弁１３の出力圧が導かれている。上述したようなブームシリンダ３ｂの動き始めなどで、メインポンプ２の吐出圧が低下し、差圧減圧弁１１の出力圧がエンジン回転数検出弁１３の出力圧よりも小さくなると、切換弁１７ｂの出力圧が低下して、メインポンプ２の傾転角制御ピストン１７ｃはメインポンプ２の傾転角を大きくするよう制御し、メインポンプ２の吐出流量が増加する。このメインポンプ２の吐出流量の増加は、差圧減圧弁１１の出力圧がエンジン回転数検出弁１３の出力圧と等しくなるまで継続する。これらの一連の働きにより、ブームシリンダ３ｂに流量制御弁６ｂの要求する流量が流れるように、メインポンプ２の吐出流量が制御される。
【００６０】
このように、旋回以外のアクチュエータを操作した場合は、いわゆるロードセンシング制御が行われる。
【００６１】
＜旋回と他のアクチュエータを同時操作した場合＞
旋回用の操作レバー装置の操作レバーと旋回以外のアクチュエータ、例えばブーム用の操作レバー装置の操作レバーを同時に操作した場合、旋回モータ３ａの供給油路８ａに設けられた方向切換弁４０と、ブームシリンダ３ｂの供給油路８ｂに設けられた流量制御弁６ｂがそれぞれ切り換わる。
【００６２】
旋回モータ３ａの供給油路８ａには、操作レバーの中立時に、固定絞り２０と圧力補償弁７ａの働きにより、ある一定の流量が方向切換弁４０の中立回路４１を経由してタンクに流れており、その流量が方向切換弁４０が切り換わることによって旋回モータ３ａに供給される。
【００６３】
さらに、その状態でブーム用の操作レバー装置の操作レバーを操作すると、ブームシリンダ３ｂを制御する流量制御弁６ｂが切り換わり、供給油路８ｂを経由してブームシリンダ３ｂに圧油が供給される。このとき、旋回モータ３ａとブームシリンダ３ｂの負荷圧の高い方の圧力がシャトル弁９ａ，９ｂ，９ｃ…により最高負荷圧として検出され、アンロード弁１５に導かれるので、アンロード弁１５は供給油路５の圧力が最高負荷圧（ブームシリンダ３ｂの負荷圧）よりもバネ１５ａで設定される圧力だけ高くなるよう調整する。
【００６４】
また、旋回モータ３ａとブームシリンダ３ｂの負荷圧の高い方の圧力がシャトル弁９ａ，９ｂ，９ｃ…によって最高負荷圧として検出され、差圧減圧弁１１に導かれる。
【００６５】
一方、メインポンプ２の供給油路５に発生する圧力（メインポンプ２の吐出圧）は、供給油路５より圧油が供給油路８ａ，８ｂへ流出することにより、一時的に減少する。上記のように最高負荷圧が増加し、メインポンプ２の吐出圧が減少することにより、一時的に差圧減圧弁１１の出力圧は低下する。メィンポンプ２の流量制御部１７の切換弁１７ｂには、差圧減圧弁１１からの出力圧とエンジン回転数検出弁１３の出力圧が導かれている。差圧減圧弁１１の出力圧がエンジン回転数検出弁１３の出力庄よりも小さくなると、切換弁１７ｂの出力圧が低下して、メインポンプ２の傾転角制御ピストン１７ｃはメインポンプ２の傾転角を大きくするよう制御し、メインポンプ２の吐出流量が増加する。このメインポンプ２の吐出流量の増加は、差圧減圧弁１１の出力圧がエンジン回転数検出弁１３の出力圧と等しくなるまで継続する。
【００６６】
このように旋回モータ３ａと他アクチュエータを同時操作した場合にも、旋回モータ３ａにはある一定の流量が供給され、他アクチュエータに対しては、そのアクチュエータが必要とする流量を供給する、いわゆるロードセンシング制御が行われる。
【００６７】
＜旋回と他のアクチュエータを同時操作し、サチュレーション状態になった場合＞
仮に、旋回モータ３ａの供給油路８ａへ流出する流量と、ブームシリンダ３ｂなど他のアクチュエータの供給油路８ｂ，８ｃ…へ流出する流量とを合計した流量が、メインポンプ２の吐出可能な最大流量よりも大きかった場合、つまりサチュレーション状態となった場合においては、旋回モータ３ａの供給油路８ａへは、固定絞り２０の前後差圧を一定に保つように制御する圧力補償弁７ａの働きにより、ある一定の流量が流れる。旋回以外のアクチュエータの供給油路８ｂ，８ｃ…へは、メインポンプ２の吐出可能な最大流量から旋回モータ３ａの供給油路８ａへ供給される流量を引いた、残りの流量が供給される。
【００６８】
サチュレーション状態においては、メインポンプ２から供給される圧油が旋回モータ３ａ以外のアクチュエータで要求されている流量に対して不足することになるので、結果的にメインポンプ２の供給油路５に発生する圧力（メインポンプ２の吐出圧）が低下し、差圧減圧弁１１の出力圧も低下する。これによりメインポンプ２は傾転角制御部１７の切換弁１７ｂ及び傾転角制御ピストン１７ｃの働きにより、吐出可能な範囲内で最大の流量を吐出するように制御される。
【００６９】
旋回モータ３ａ以外の各アクチュエータの供給油路８ｂ，８ｃ…に設けられたそれぞれの圧力補償弁７ｂ，７ｃ…には、差圧減圧弁１１の出力圧がそれぞれの目標補償差圧として導かれているので、圧力補償弁７ｂ，７ｃ…は、それぞれの流量制御弁６ｂ，６ｃ…の開ロ面積によって決まる要求流量の比でそれぞれ通過する流量を絞るように制御する。
【００７０】
一方、旋回モータ３ａの供給油路８ａに設けられた圧力補償弁７ａには、目標補償差圧として、エンジン回転数検出弁１３の出力圧が作用しているので、サチュレーション状態においても、圧力補償弁７ａが通過する流量を絞ることはない。
【００７１】
このように、サチュレーション状態においても旋回モータ３ａへ優先的に圧油が供給される。
【００７２】
また、旋回モータ３ａの圧力補償弁７ａは、負荷依存特性(負荷圧高い場合に流量が減少する特性)を有しているため、旋回モータ３ａの動き出しなど、負荷圧が一時的に高いときには、旋回モータ３ａの供給油路８ａに流れる流量が減少させるので、その分、旋回モータ３ａ以外のアクチュエータ(ブームシリンダ３ｂなど)で使える流量が増加する。
【００７３】
＜エンジン回転数を下げた場合＞
以上の動作はエンジン１が最高定格回転数にあるときのものである。エンジン１の回転数を低速に下げた場合は、差圧減圧弁５１の出力圧がそれに応じて減少するため、傾転角制御部１７のロードセンシング制御の目標差圧及び圧力補償弁７ａの目標補償差圧も同様に減少する。このためエンジン回転数を低速にしたときの旋回複合操作でサチュレーション状態でないときは、圧力補償弁７ａの目標補償差圧Ｐｃ1と圧力補償弁７ｂ，７ｃ…の目標補償差圧が共に減少するため、旋回が速くなりすぎるというようなことが起こらない。また、旋回複合操作でサチュレーション状態になると、圧力補償弁７ｂ，７ｃ…の目標補償差圧のみが低下するため、旋回の優先性が維持される。このようにエンジン回転数の設定によらず、適切な旋回の優先性を維持することができる。
〜効果〜
以上のように構成した本実施の形態によれば、旋回モータ３ａと他のアクチュエータ３ｂ，３ｃ…の同時操作時には、メインポンプ２の吐出流量のサチュレーション状態が生じても、旋回モータ３ａに優先的に圧油が供給されて旋回モータ３ａの高い優先性が維持され、旋回の速度変化を抑え、良好な複合操作性を得ることができる。
【００７４】
また、旋回モータ３ａを単独操作した場合は、旋回起動時に旋回モータ３ａの負荷圧が一時的に高くなり、メインポンプ２がロードセンシング制御によって吐出流量を増加させたとしても、旋回モータ３ａに供給する圧油の流量制御をオープンセンタ型の方向切換弁４０によって行うことにより、急激な流量増加による起動時のショックを抑え、滑らかな旋回操作性を実現することができる。
【００７５】
また、メインポンプ２の最少吐出流量が固定絞り２０によって設定される旋回モータ３ａの最大要求流量より小さくならないように、メインポンプ２の最小傾転を設定したため、メインポンプ２のロードセンシング制御と圧力補償弁７ａの制御との干渉によるシステムの不安定性を解消し、旋回操作性を更に良好なものとすることができる。
【００７６】
また、旋回モータ３ａに係わる圧力補償弁７ａに負荷依存特性を持たせたため、旋回起動時における旋回モータ３ａの負荷圧上昇時に、旋回モータ３ａへの供給流量が減少し、旋回モータ３ａで消費される馬力を減少することができるとともに、旋回・ブーム上げ等の同時操作時にサチュレーション状態が生じても、その分、他のアクチュエータで使える流量が増加し、ブーム上げ量を確保できるなど良好な複合操作性を実現することができる。
【００７７】
また、エンジン１の回転数を低速に下げた場合は、差圧減圧弁５１の出力圧がそれに応じて減少し、傾転角制御部１７のロードセンシング制御の目標差圧及び圧力補償弁７ａの目標補償差圧も同様に減少するため、エンジン回転数の設定によらず、適切な旋回の優先性を維持することができる。
〜他の実施の形態〜
なお、上記実施の形態では、メインポンプ２の吐出圧と最高負荷圧との差圧を差圧減圧弁１１の出力圧により絶対圧として出力し、圧力補償弁７ｂ，７ｃ…の受圧部２１ｂ、２１ｃ…及び切換弁１７ｂの受圧部１７ｅに導いたが、圧力補償弁７ｂ，７ｃ…及び切換弁１７ｂにそれぞれ受圧部２１ｂ、２１ｃ…及び受圧部１７ｅに代えて対向する受圧部を設け、油圧ポンプ２の吐出圧と最高負荷圧を別々にそれらの受圧部に導くようにしてもよい。
【００７８】
また、上記実施の形態では、旋回モータ３ａに係わる圧力補償弁７ａに負荷依存特性を持たせたが、旋回モータ３ａの負荷圧が一時的に高くなったときに旋回モータ３ａへの供給流量を減少させなくてもよい場合、或いは他の手段により同様の機能を持たせた場合は、圧力補償弁７ａは負荷依存特性のない通常の圧力補償弁であってもよい。
【００７９】
更に、上記実施の形態では、ポンプ傾転変更部９０にストッパ９１を設け、メインポンプ２の最少吐出流量が固定絞り２０によって設定される旋回モータ３ａの最大要求流量より大きくなるようにメインポンプ２の最小傾転を制限したが、油圧ポンプのロードセンシング制御と圧力補償弁の制御との干渉によるシステムの不安定性を別の手段で解消できるようにする場合は、メインポンプ２の最少吐出流量を旋回モータ３ａの最大要求流量より小さい通常の値に設定してもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１ エンジン
２ 油圧ポンプ(メインポンプ)
３ａ 旋回モータ
３ｂ，３ｃ… アクチュエータ
４ コントロールバルブ
５ 供給油路
６ａ，６ｂ，６ｃ 流量制御弁
７ａ，７ｂ，７ｃ 圧力補償弁
８ａ，８ｂ，８ｃ 油路
９ａ，９ｂ，９ｃ シャトル弁
１１ 差圧減圧弁
１２ｄ，１２ｅ，１２ｇ 油路
１３ エンジン回転数検出弁
１４ メインリリーフ弁
１５ アンロード弁
１５ａ バネ
１７ 傾転角制御部
１７ａ 傾転角制御ピストン
１７ｂ 切換弁
１７ｃ 傾転角制御ピストン
１７ｄ，１７ｅ 受圧部
２０ 固定絞り
２１ａ，２１ｂ，２１ｃ 受圧部
２２ａ，２３ａ 受圧部
２２ｂ，２３ｂ 受圧部
２２ｃ，２３ｃ 受圧部
２４ ゲートロックレバー
３０ パイロットポンプ
３１ａ 供給油路
３１ｂ パイロット圧供給油路
３１ｃ パイロット油路
３２ パイロットリリーフ弁
４０ 方向切換弁
４１ 中立回路
４２ フィーダ回路
４２ａ 負荷圧取り出し部
５０ 可変絞り部
５１ 差圧減圧弁
６０ チェックバルブ
９０ ポンプ傾転変更部
９１ ストッパ
１００ ゲートロック弁
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと、このエンジンにより駆動される可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出された圧油により駆動される旋回モータを含む複数のアクチュエータと、前記油圧ポンプから複数のアクチュエータに供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁と、前記複数の流量制御弁の絞り部の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、前記複数のアクチュエータの負荷圧のうちの最高負荷圧を検出する最高負荷圧検出手段と、前記油圧ポンプの吐出圧が、前記最高負荷圧検出手段により検出された最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるようロードセンシング制御するポンプ制御手段と、前記エンジンの回転数が低下するにしたがって低下するよう前記エンジンの回転数に依存する圧力を出力するエンジン回転数検出部とを備え、このエンジン回転数検出部の出力圧を前記ポンプ制御手段に導き、前記ロードセンシング制御の目標差圧を前記エンジンの回転数に依存する可変値として設定した油圧駆動装置において、
前記旋回モータ以外のアクチュエータに係わる圧力補償弁のそれぞれの目標補償差圧を前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧により設定するとともに、前記旋回モータに係わる圧力補償弁に、前記エンジン回転数検出部からロードセンシング制御の目標差圧としてポンプ制御手段に導かれた出力圧と同一の出力圧を導いて、前記出力圧により目標補償差圧を設定するよう構成し、
前記旋回モータに係わる流量制御弁を、前記旋回モータの最大要求流量を設定する固定絞りと、この固定絞りの下流に配置されたオープンセンタ型の方向切換弁とで構成し、
前記旋回モータに係わる圧力補償弁を前記固定絞りの前後差圧を制御するように構成し、
前記最高負荷圧検出手段を、前記旋回モータの負荷圧として、前記固定絞りと前記方向切換弁との間の圧力を検出するよう構成したことを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項２】
請求項１記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記ポンプ制御手段は、前記油圧ポンプの最少吐出流量が前記固定絞りによって設定される前記旋回モータの最大要求流量より大きくなるよう、前記油圧ポンプの最小傾転を設定したことを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項３】
請求項１記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記旋回モータに係わる圧力補償弁は、前記旋回モータの負荷圧が高くなるにしたがって前記固定絞りの前後差圧を小さくして通過流量を減ずる負荷依存特性を有していることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項１】
エンジンと、このエンジンにより駆動される可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出された圧油により駆動される旋回モータを含む複数のアクチュエータと、前記油圧ポンプから複数のアクチュエータに供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁と、前記複数の流量制御弁の絞り部の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、前記複数のアクチュエータの負荷圧のうちの最高負荷圧を検出する最高負荷圧検出手段と、前記油圧ポンプの吐出圧が、前記最高負荷圧検出手段により検出された最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるようロードセンシング制御するポンプ制御手段と、前記エンジンの回転数が低下するにしたがって低下するよう前記エンジンの回転数に依存する圧力を出力するエンジン回転数検出部とを備え、このエンジン回転数検出部の出力圧を前記ポンプ制御手段に導き、前記ロードセンシング制御の目標差圧を前記エンジンの回転数に依存する可変値として設定した油圧駆動装置において、
前記旋回モータ以外のアクチュエータに係わる圧力補償弁のそれぞれの目標補償差圧を前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧により設定するとともに、前記旋回モータに係わる圧力補償弁に、前記エンジン回転数検出部からロードセンシング制御の目標差圧としてポンプ制御手段に導かれた出力圧と同一の出力圧を導いて、前記出力圧により目標補償差圧を設定するよう構成し、
前記旋回モータに係わる流量制御弁を、前記旋回モータの最大要求流量を設定する固定絞りと、この固定絞りの下流に配置されたオープンセンタ型の方向切換弁とで構成し、
前記旋回モータに係わる圧力補償弁を前記固定絞りの前後差圧を制御するように構成し、
前記最高負荷圧検出手段を、前記旋回モータの負荷圧として、前記固定絞りと前記方向切換弁との間の圧力を検出するよう構成したことを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項２】
請求項１記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記ポンプ制御手段は、前記油圧ポンプの最少吐出流量が前記固定絞りによって設定される前記旋回モータの最大要求流量より大きくなるよう、前記油圧ポンプの最小傾転を設定したことを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項３】
請求項１記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記旋回モータに係わる圧力補償弁は、前記旋回モータの負荷圧が高くなるにしたがって前記固定絞りの前後差圧を小さくして通過流量を減ずる負荷依存特性を有していることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２０１１−２１６８８（Ｐ２０１１−２１６８８Ａ）
【公開日】平成２３年２月３日（２０１１．２．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１６７１００（Ｐ２００９−１６７１００）
【出願日】平成２１年７月１５日（２００９．７．１５）
【出願人】（０００００５５２２）日立建機株式会社 (2,611)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年２月３日（２０１１．２．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年７月１５日（２００９．７．１５）
【出願人】（０００００５５２２）日立建機株式会社 (2,611)
【Ｆターム（参考）】
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