測位システム、無線端末装置及びそれらに用いる測位方法並びにそのプログラム
【課題】 無線端末装置の位置測位の精度の向上を図ることが可能な測位システムを提供する。
【解決手段】 無線端末装置１−２は近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５のＧＰＳ測位の結果と、近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５からの信号の受信強度と、その受信強度に基づいて計算した近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５と自端末との距離とを記憶する。無線端末装置１−２は近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５のＧＰＳ測位の結果と近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５までの距離とが最もよく一致するように、自端末のＧＰＳ測位の結果を修正する。
【解決手段】 無線端末装置１−２は近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５のＧＰＳ測位の結果と、近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５からの信号の受信強度と、その受信強度に基づいて計算した近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５と自端末との距離とを記憶する。無線端末装置１−２は近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５のＧＰＳ測位の結果と近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５までの距離とが最もよく一致するように、自端末のＧＰＳ測位の結果を修正する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は測位システム、無線端末装置及びそれらに用いる測位方法並びにそのプログラムに関し、特にマルチホップ無線ネットワークを構成する無線端末装置の現在位置の測位方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
マルチホップ無線ネットワークとは、ローカルエリア（半径数百メートル程度）内に配置された複数の無線端末装置の任意装置間で直接通信することを可能とし、また、直接電波が届かない無線端末装置間においては、その間にある無線端末装置が中継して相互通信を可能とするネットワークである。
【０００３】
上記の無線端末装置の正確な測位機能を実現する方法としては、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）レシーバが衛星の擬似距離を測定し、その擬似距離値を無線トランシーバを利用してサーバに送り、サーバがＧＰＳレシーバの位置と絶対時間とを未知のパラメータとする数学モデルとその擬似距離値とのフィッティングを行い、その数学モデルに最も合う位置と絶対時間とを計算する方法がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、無線端末装置の位置を検出する方法としては、受信した３個以上のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号によって測位位置に関する第１の確率密度関数を求め、交信しているＰＨＳ基地局の位置と受信強度とに基いて測位位置に関する第２の確率密度関数を求め、第１及び第２の確率密度関数から最尤値が得られる位置を求めて測位位置とする方法がある（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
【特許文献１】特表２００４−５１８１３５号公報
【特許文献１】特開２００１−３０５２１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した従来の位置測位方法では、上記の特許文献１に記載の技術の場合、各無線端末装置のＧＰＳ測位後にサーバにデータを送信することになるため、大量の無線端末装置がほぼ同時刻にＧＰＳ測位するアプリケーションに対応するためにはサーバの高速化、あるいは負荷分散が必要である。
【０００７】
また、従来の位置測位方法では、無線端末装置の位置をサーバ側で管理するモデルの場合にサーバ側から無線端末装置側に正確な位置を通知する必要はないが、例えば、保冷庫の中に置かれたことを認識して温度管理を始める等の無線端末装置側で自端末の位置を管理する必要がある場合に、無線端末装置にマルチホップ無線ネットワークを通して通知する必要がある。
【０００８】
さらに、従来の位置測位方法では、上記の特許文献２に記載の技術の場合、自端末の周囲に設置された他の無線端末装置からの情報を自端末の位置認識の参考にしていないため、２つの測位結果の精度が大幅に低下する場合でも補完する手段を持っていない。
【０００９】
そこで、本発明の目的は上記の問題点を解消し、無線端末装置の位置測位の精度の向上を図ることができる測位システム、無線端末装置及びそれらに用いる測位方法並びにそのプログラムを提供することにある。
【００１０】
また、本発明の他の目的は、部分的に測位環境が悪化する場所が生じても自端末の位置を推定することができる測位システム、無線端末装置及びそれらに用いる測位方法並びにそのプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明による測位システムは、複数の無線端末装置が互いにネットワークを構築するシステムにおいて前記無線端末装置の現在位置を測位する測位システムであって、
前記複数の無線端末装置各々は、自端末の現在位置を知るための複数の測位手段と、自端末に近傍の無線端末装置各々の前記測位手段の測位結果を用いて自端末の測位手段の測位結果を修正補完する手段とを備えている。
【００１２】
本発明による他の測位システムは、上記の構成において、前記測位手段が、屋内に設置された基地局からの位置識別情報を用いて測位を行う第２の測位手段を具備している。
【００１３】
本発明による無線端末装置は、他の端末装置との間で互いにネットワークを構築する無線端末装置であって、
自端末の現在位置を知るための複数の測位手段と、自端末に近傍の端末装置各々の前記測位手段の測位結果を用いて自端末の測位手段の測位結果を修正補完する手段とを備えている。
【００１４】
本発明による他の無線端末装置は、上記の構成において、前記測位手段が、屋内に設置された基地局からの位置識別情報を用いて測位を行う第２の測位手段を具備している。
【００１５】
本発明による測位方法は、複数の無線端末装置が互いにネットワークを構築するシステムにおいて前記無線端末装置の現在位置を測位する測位方法であって、前記複数の無線端末装置各々が、自端末の現在位置を知るための複数の測位処理と、自端末に近傍の無線端末装置各々の前記測位処理の結果を用いて自端末の測位処理の結果を修正補完する処理とを実行している。
【００１６】
本発明による他の測位方法は、上記の処理において、前記測位処理が、屋内に設置された基地局からの位置識別情報を用いて測位を行う第２の測位処理を含んでいる。
【００１７】
本発明による測位方法のプログラムは、複数の無線端末装置が互いにネットワークを構築するシステムにおいて前記無線端末装置の現在位置を測位する測位方法であって、前記複数の無線端末装置各々のコンピュータに、自端末の現在位置を知るための複数の測位処理と、自端末に近傍の無線端末装置各々の前記測位処理の結果を用いて自端末の測位処理の結果を修正補完する処理とを実行させている。
【００１８】
本発明による他の測位方法のプログラムは、上記の処理の他に、前記コンピユータに、屋内に設置された基地局からの位置識別情報を用いて測位を行う第２の測位処理を実行させている。
【００１９】
すなわち、本発明の測位システムは、無線センサネットワーク等の近距離無線を用いて多数の無線端末装置が互いにネットワークを構築するネットワークシステムにおいて、無線端末装置の現在位置を知るためのセンサを複数種類具備した無線端末装置の位置を測位方式（使用するセンサ）間で補完しながら、測位精度の向上を図っている。
【００２０】
測位方式（使用するセンサ）としては、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）のような高精度のもの、あるいは微弱な無線で位置ＩＤ（識別情報）を送信している基地局のセル内にいることから位置を認識するような単純な方式をも含んでいる。各無線端末装置は自端末の測位を行う時に、自端末の周囲にいる他の無線端末装置からの測位結果をも参考とし、より確度の高い測位方法の結果に重みを置いて自端末の位置を認識している。
【００２１】
ユビキタス環境では、屋内や屋外を問わず、ある程度の間隔で連なって無線端末装置が配置されている場合、あるいは屋外から屋内まで連続的に無線端末装置の居場所をモニタしてくことが必要なアプリケーションを実行する場合も想定される。したがって、屋外での測位方法と屋内での測位方法とが異なる構成で、尚かつ近隣の無線端末装置においても測位環境の善し悪しが極端に異なる配置となる可能性が高い。
【００２２】
例えば、屋外においての有効な測位手段であるＧＰＳにおいても、建造物の陰となって部分的に測位環境が悪化する場所ができる場合がある。このような場合には、近隣の測位環境の良い無線端末装置のデータを参考にすることで、自端末の位置を推定することが可能となる。
【００２３】
その際に用いる無線通信としては、無線端末装置が通信のために標準的に具備しているものでよい。また、一般的に屋内ではＧＰＳの測位精度が低下するため、無線ＬＡＮ（ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）による基地局からの測位や、屋内に設置された基地局から無線や可視光で送信している位置ＩＤを受信して位置を認識する方法をとっている。このような場合でも、屋内用と屋外用との測位方法に重み付けをするとともに、近隣の無線端末の測位結果を参考とすることで、より多くの補正データを使って自端末の位置を推定することが可能となる。屋内の場合も、屋外の場合と同様に、陰となって測位が困難となった場所でも測位が可能となる。
【００２４】
すなわち、本発明の測位システムでは、複数の測位方式による測位結果を選択あるいは重み付けして用いるだけでなく、自端末と同様に、測位を行った他の無線端末装置の測位結果にも重み付けして用いることを特徴としている。これによって、本発明の測位システムでは、サーバ等からのアシストを受けずに、近傍の無線端末装置の測定結果を参考にすることで、不正確なＧＰＳ測位結果を修正することが可能となり、無線端末装置の位置測位の精度の向上を図ることが可能となる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明の測位システムは、以下に述べるような構成及び動作とすることで、無線端末装置の位置測位の精度の向上を図ることができるという効果が得られる。
【００２６】
また、本発明の他の測位システムは、以下に述べるような構成及び動作とすることで、部分的に測位環境が悪化する場所が生じても自端末の位置を推定することができるという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施例による測位システムの構成を示すブロック図であり、図２は本発明の一実施例による無線端末装置の構成を示すブロック図であり、図３は本発明の一実施例による無線端末装置の取付け位置の一例を示す図である。
【００２８】
図１及び図３において、本発明の一実施例による測位システムでは、無線端末装置１，１−１〜１−１０を物流用のパレット４，４−１〜４−１０各々に取付け、それら無線端末装置１，１−１〜１−１０を図示せぬセンタシステムでの各パレット４，４−１〜４−１０の位置管理とパレット４，４−１〜４−１０毎の自律的な状態管理とに利用している。
【００２９】
図２において、無線端末装置１はアンテナ１０と、無線通信終端回路１１と、第１の測位センサ１２と、第２の測位センサ１３と、中央演算回路１４と、中央演算回路１４が実行する制御プログラムを格納する制御メモリ１５と、各種処理の作業領域として使用する記憶装置１６とを備えている。尚、無線端末装置１−１〜１−１０は上記の無線端末装置１と同様の構成となっている。
【００３０】
地域の拠点となるトラックヤードＢでは、屋外あるいは屋内となる物流倉庫Ａに物品Ｃが搭載されたパレット４−７〜４−１０が集積されている。さらに、物品Ｃが搭載されたパレット４−１〜４−１０は他の地域のトラックヤードにも運搬されていく。
【００３１】
物流倉庫Ａでは屋外で有効な測位方式［例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）］の信号が弱まって測定が困難になり、そもそもＧＰＳ測定に必要な消費電力も大きく、無線端末装置１−１〜１−１０のような限られた電源容量しかもたない装置には給電の負担が大きい等の理由から、屋外で使用したものとは異なる屋内に適したものが使用される。
【００３２】
本実施例では物流倉庫Ａの天井に取り付けた位置ＩＤ配信基地局２−１，２−２から無線信号あるいは光信号で固有の位置ＩＤ（識別情報）を送信しており、物流倉庫Ａ内の各無線端末装置１−７〜１−１０は位置ＩＤに基づいて自端末の位置を把握している。
【００３３】
図４及び図５は本発明の一実施例による無線端末装置の動作を示すフローチャートである。これら図１〜図５を参照して本発明の一実施例による無線端末装置の動作について説明する。尚、図４及び図５に示す処理は中央演算回路１４が制御メモリ１５の制御プログラムを実行することで実現される。
【００３４】
各無線端末装置１，１−１〜１−１０は第１の測位センサ１２としてＧＰＳセンサを内蔵しており、ＧＰＳ測位を行った結果を送信している。但し、各無線端末装置１，１−１〜１−１０の送信タイミングは互いの信号が衝突することがないように制御されている（図４ステップＳ１，Ｓ２）。
【００３５】
無線端末装置１−２がＧＰＳ測位の結果を送信した場合、近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５は無線端末装置１−２の測位結果と無線端末装置１−２からの信号の受信強度とを記憶装置１６に記憶する（図４ステップＳ３〜Ｓ５）。この時、近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５は無線端末装置１−２からの信号の受信強度から、無線端末装置１−２と自端末との距離を割り出して記憶装置１６に記憶しておく（図４ステップＳ６）。
【００３６】
一方、無線端末装置１−２は近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５のＧＰＳ測位の結果と、近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５からの信号の受信強度と、その受信強度に基づいて計算した近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５と自端末との距離とを記憶装置１６に記憶する（図４ステップＳ３〜Ｓ６）。
【００３７】
無線端末装置１−２は近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５のＧＰＳ測位の結果と近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５までの距離とが最もよく一致するように、自端末のＧＰＳ測位の結果を修正する（図４ステップＳ７）。
【００３８】
例えば、無線端末装置１−２では他の無線端末装置１−１，１−３〜１−５のＧＰＳ測位の結果を自端末のＧＰＳ測位点を原点とする座標上にプロットする。さらに、無線端末装置１−２は他の無線端末装置１−１，１−３〜１−５までの距離の円を座標上に描き、他の無線端末装置１−１，１−３〜１−５のＧＰＳ測位の結果が円上に乗るように、円の中心（自端末のＧＰＳ測位結果）を移動させる。一致するとは、円周上からの距離をポイントに換算して、ポイントが多いほど近いとする。
【００３９】
尚、図示せぬセンタシステム側で各無線端末装置１−１〜１−１０の位置を把握する必要がある場合には、無線端末装置１−１〜１−１０のネットワークを通して各無線端末装置１−１〜１−１０の測位結果をセンタシステムに送信する。
【００４０】
一方、物流倉庫Ａ等の屋内においては、ＧＰＳ衛星３−１〜３−４からの信号が極端に弱まり、位置の測位の際に大きな誤差が発生してしまう可能性がある。そこで、屋内用の測位方法としては、位置ＩＤ配信基地局２−１，２−２から無線信号あるいは光信号で固有の位置ＩＤ（識別情報）を送信している。
【００４１】
ＧＰＳ信号の受信状態が良好でない場合には（図４ステップＳ３）、屋内用の測位方法（図５ステップＳ９〜Ｓ１５）に切替え、位置ＩＤ配信基地局２−１，２−２からの位置ＩＤを取得する。このような位置ＩＤを使用する構成では位置ＩＤを送信する位置ＩＤ配信基地局２−１，２−２の設置が必要である。
【００４２】
位置ＩＤ配信基地局２−１，２−２は互いの位置ＩＤを送信する領域が漏れなく、かつダブりなく配置されることが理想であるが、現実には互いに重なって２種類の位置ＩＤが受信される場所や、反対にいずれの位置ＩＤも取得することができないような場所ができてしまう。さらに、位置ＩＤ配信基地局２−１，２−２の配置が理想的だったとしても、ノイズや遮蔽等で一時的に受信状態が悪化してしまうこともある。
【００４３】
このような場合でも、屋外の時の位置測位と同様に、例えば、無線端末装置１−９は近傍の無線端末装置１−８，１−１０がそれぞれ取得した位置ＩＤを参考にして自端末の位置を推定することができる（図５ステップＳ９〜Ｓ１５）。
【００４４】
すなわち、無線端末装置１−９は位置ＩＤ配信基地局２−１，２−２のどちらからの位置ＩＤをも受信してしまう位置にある。図１では、説明を簡略化するために、無線端末装置１−９のみが重複した位置ＩＤを受信するように示しているが、実際の物流倉庫Ａ内では無線端末装置１−９の近傍では多数の無線端末装置が重複した位置ＩＤを受信しており、さらにその外側には位置ＩＤ配信基地局２−１，２−２のいずれか一方のみを受信する無線端末装置１−８，１−１０のような無線端末装置が多数存在している。
【００４５】
無線端末装置の配置密度をほぼ一定とすると、無線端末装置１−９のように、重複した位置ＩＤを受信した無線端末装置がもし位置ＩＤ配信基地局２−１側に近ければ、位置ＩＤ配信基地局２−１の位置ＩＤのみを受信した無線端末装置１−１０のような無線端末装置からの信号を多く受信し、またその時の受信強度も強い。したがって、位置ＩＤ配信基地局２−１側に近い領域であることまで認識が可能となる。
【００４６】
さらに、位置ＩＤ配信基地局２−１，２−２のどちらの位置ＩＤとも受信できないような場合でも、近傍の無線端末装置の取得した位置ＩＤの情報を参考にして自端末の位置を推定することが可能となる。あるいは屋内においても、特に窓の近くの場合、ＧＰＳ衛星３−１〜３−４を多数補足することも可能な場合があり、屋外の場合と同様に、窓の近くの無線端末装置の測位結果を参考に自端末の位置を把握することが可能である。その際には、屋内における測位方法との重み付けによる併用を行う。
【００４７】
このように、本実施例では、無線センサネットワーク等の近距離無線を用いて多数の無線端末装置１−１〜１−１０が互いにネットワークを構築するネットワークシステムにおいて、無線端末装置１−１〜１−１０の現在位置を知るためのセンサを複数種類具備し、無線端末装置１−１〜１−１０の位置を測位方法（使用する測位センサ）間で補完しているので、測位精度の向上を図ることができる。
【００４８】
各無線端末装置１，１−１〜１−１０は自端末の測位を行う時に、自端末の周囲にいる他の無線端末装置１，１−１〜１−１０からの測位結果をも参考とし、より確度の高い測位方法の結果に重みを置いて自端末の位置を認識している。また、本実施例では、屋外においての有効な測位手段であるＧＰＳにおいても、建造物の陰となって部分的に測位環境が悪化する場所ができる場合に、近隣の測位環境の良い無線端末装置のデータを参考にすることで、自端末の位置を推定することができる。
【００４９】
その際に用いる無線通信としては、無線端末装置１，１−１〜１−１０が通信のために標準的に具備しているものでよい。また、一般的に屋内ではＧＰＳの測位精度が低下するため、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）による基地局からの測位や、屋内に設置された基地局から無線や可視光で送信している位置ＩＤを受信して位置を認識する方法をとっている。このような場合でも、本実施例では、屋内用と屋外用との測位方法に重み付けをするとともに、近隣の無線端末装置の測位結果を参考とすることで、より多くの補正データを使って自端末の位置を推定することができる。屋内の場合も、屋外の場合と同様に、陰となって測位が困難となった場所でも測位が可能となる。
【００５０】
すなわち、本実施例では、複数の測位方式による測位結果を選択あるいは重み付けして用いるだけでなく、自端末と同様に、測位を行った他の無線端末装置の測位結果にも重み付けして用いることによって、サーバ等からのアシストを受けずに、近傍の無線端末装置の測定結果を参考にすることで、不正確なＧＰＳ測位結果を修正することが可能となり、無線端末装置の位置測位の精度の向上を図ることができる。
【００５１】
尚、本実施例では、屋外における測位方法をＧＰＳとしているが、他の測位方法、例えば、欧州宇宙機関によるＧａｌｉｌｅｏ（ガリレオ）、あるいは携帯電話基地局からの測位等でも有効である。また、本実施例では、屋内における測位方法を位置ＩＤ配信基地局２−１，２−２によるものとしたが、他の測位方法、例えば無線ＬＡＮによる測位、あるいは超音波による測位等でも有効である。
【００５２】
図６及び図７は本発明の他の実施例による無線端末装置の動作を示すフローチャートである。本発明の他の実施例による測位システム、無線端末装置の構成は上記の図１〜図３に示す本発明の一実施例による測位システム、無線端末装置の構成と同様である。これら図１〜図３と図６と図７とを参照して本発明の他の実施例による無線端末装置の動作について説明する。尚、図６及び図７に示す処理は中央演算回路１４が制御メモリ１５の制御プログラムを実行することで実現される。
【００５３】
各無線端末装置１，１−１〜１−１０は第１の測位センサ１２としてＧＰＳセンサを内蔵しており、ＧＰＳ測位を行った結果とＧＰＳ衛星３−１〜３−４の補足数を送信している。但し、各無線端末装置１，１−１〜１−１０の送信タイミングは互いの信号が衝突することがないように制御されている（図６ステップＳ２１，Ｓ２２）。
【００５４】
無線端末装置１−２がＧＰＳ測位の結果とＧＰＳ衛星３−１〜３−４の補足数とを送信した場合、近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５は無線端末装置１−２の測位結果及びＧＰＳ衛星３−１〜３−４の補足数と、無線端末装置１−２からの信号の受信強度とを記憶する（図６ステップＳ２４〜Ｓ２６）。この時、近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５は無線端末装置１−２からの信号の受信強度から、無線端末装置１−２と自端末との距離を割り出して記憶装置１６に記憶しておく（図６ステップＳ２７）。
【００５５】
一方、無線端末装置１−２は近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５からのＧＰＳ測位の結果及びＧＰＳ衛星３−１〜３−４の補足数を受信すると（図６ステップＳ２４）、ＧＰＳ衛星３−１〜３−４の補足数の多い無線端末装置の測定結果をより重要視するように重み付けを行う（図６ステップＳ２５）。その後に、無線端末装置１−２は近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５からのＧＰＳ測位の結果及びＧＰＳ衛星３−１〜３−４の補足数と、近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５からの信号の受信強度と、その受信強度に基づいて計算した近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５と自端末との距離とを記憶装置１６に記憶する（図６ステップＳ２６，Ｓ２７）。
【００５６】
無線端末装置１−２は近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５のＧＰＳ測位の結果と近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５までの距離とが最もよく一致するように、自端末のＧＰＳ測位の結果を修正する（図６ステップＳ２８）。
【００５７】
例えば、無線端末装置１−２では他の無線端末装置１−１，１−３〜１−５のＧＰＳ測位の結果を自端末のＧＰＳ測位点を原点とする座標上にプロットする。さらに、無線端末装置１−２は他の無線端末装置１−１，１−３〜１−５までの距離の円を座標上に描き、他の無線端末装置１−１，１−３〜１−５のＧＰＳ測位の結果が円上に乗るように、円の中心（自端末のＧＰＳ測位結果）を移動させる。一致するとは、円周上からの距離をポイントに換算して、ポイントが多いほど近いとする。
【００５８】
尚、本発明の他の実施例において、図７に示すステップＳ３０〜Ｓ３６の処理は図５に示す本発明の一実施例のステップＳ９〜Ｓ１５の処理と同様であるので、それらの処理についての説明は省略する。
【００５９】
このように、本実施例では、ＧＰＳ衛星３−１〜３−４の補足数に応じて無線端末装置１−１〜１−５からのＧＰＳ測位の結果に重み付けを行っているので、ＧＰＳ衛星３−１〜３−４の補足数の多い無線端末装置の測定結果をより重要視して測位を行うことができるので、より正確な測位を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の一実施例による測位システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施例による無線端末装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施例による無線端末装置の取付け位置の一例を示す図である。
【図４】本発明の一実施例による無線端末装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の一実施例による無線端末装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の他の実施例による無線端末装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の他の実施例による無線端末装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６１】
１，１−１〜１−１０ 無線端末装置
２−１，２−２ 位置ＩＤ配信基地局
３−１〜３−４ ＧＰＳ衛星
４，４−１〜４−１０ パレット
１０ アンテナ
１１ 無線通信終端回路
１２ 第１の測位センサ
１３ 第２の測位センサ
１４ 中央演算回路
１５ 制御メモリ
１６ 記憶装置
Ａ 物流倉庫
Ｂ トラックヤード
Ｃ 物品
【技術分野】
【０００１】
本発明は測位システム、無線端末装置及びそれらに用いる測位方法並びにそのプログラムに関し、特にマルチホップ無線ネットワークを構成する無線端末装置の現在位置の測位方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
マルチホップ無線ネットワークとは、ローカルエリア（半径数百メートル程度）内に配置された複数の無線端末装置の任意装置間で直接通信することを可能とし、また、直接電波が届かない無線端末装置間においては、その間にある無線端末装置が中継して相互通信を可能とするネットワークである。
【０００３】
上記の無線端末装置の正確な測位機能を実現する方法としては、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）レシーバが衛星の擬似距離を測定し、その擬似距離値を無線トランシーバを利用してサーバに送り、サーバがＧＰＳレシーバの位置と絶対時間とを未知のパラメータとする数学モデルとその擬似距離値とのフィッティングを行い、その数学モデルに最も合う位置と絶対時間とを計算する方法がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、無線端末装置の位置を検出する方法としては、受信した３個以上のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号によって測位位置に関する第１の確率密度関数を求め、交信しているＰＨＳ基地局の位置と受信強度とに基いて測位位置に関する第２の確率密度関数を求め、第１及び第２の確率密度関数から最尤値が得られる位置を求めて測位位置とする方法がある（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
【特許文献１】特表２００４−５１８１３５号公報
【特許文献１】特開２００１−３０５２１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した従来の位置測位方法では、上記の特許文献１に記載の技術の場合、各無線端末装置のＧＰＳ測位後にサーバにデータを送信することになるため、大量の無線端末装置がほぼ同時刻にＧＰＳ測位するアプリケーションに対応するためにはサーバの高速化、あるいは負荷分散が必要である。
【０００７】
また、従来の位置測位方法では、無線端末装置の位置をサーバ側で管理するモデルの場合にサーバ側から無線端末装置側に正確な位置を通知する必要はないが、例えば、保冷庫の中に置かれたことを認識して温度管理を始める等の無線端末装置側で自端末の位置を管理する必要がある場合に、無線端末装置にマルチホップ無線ネットワークを通して通知する必要がある。
【０００８】
さらに、従来の位置測位方法では、上記の特許文献２に記載の技術の場合、自端末の周囲に設置された他の無線端末装置からの情報を自端末の位置認識の参考にしていないため、２つの測位結果の精度が大幅に低下する場合でも補完する手段を持っていない。
【０００９】
そこで、本発明の目的は上記の問題点を解消し、無線端末装置の位置測位の精度の向上を図ることができる測位システム、無線端末装置及びそれらに用いる測位方法並びにそのプログラムを提供することにある。
【００１０】
また、本発明の他の目的は、部分的に測位環境が悪化する場所が生じても自端末の位置を推定することができる測位システム、無線端末装置及びそれらに用いる測位方法並びにそのプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明による測位システムは、複数の無線端末装置が互いにネットワークを構築するシステムにおいて前記無線端末装置の現在位置を測位する測位システムであって、
前記複数の無線端末装置各々は、自端末の現在位置を知るための複数の測位手段と、自端末に近傍の無線端末装置各々の前記測位手段の測位結果を用いて自端末の測位手段の測位結果を修正補完する手段とを備えている。
【００１２】
本発明による他の測位システムは、上記の構成において、前記測位手段が、屋内に設置された基地局からの位置識別情報を用いて測位を行う第２の測位手段を具備している。
【００１３】
本発明による無線端末装置は、他の端末装置との間で互いにネットワークを構築する無線端末装置であって、
自端末の現在位置を知るための複数の測位手段と、自端末に近傍の端末装置各々の前記測位手段の測位結果を用いて自端末の測位手段の測位結果を修正補完する手段とを備えている。
【００１４】
本発明による他の無線端末装置は、上記の構成において、前記測位手段が、屋内に設置された基地局からの位置識別情報を用いて測位を行う第２の測位手段を具備している。
【００１５】
本発明による測位方法は、複数の無線端末装置が互いにネットワークを構築するシステムにおいて前記無線端末装置の現在位置を測位する測位方法であって、前記複数の無線端末装置各々が、自端末の現在位置を知るための複数の測位処理と、自端末に近傍の無線端末装置各々の前記測位処理の結果を用いて自端末の測位処理の結果を修正補完する処理とを実行している。
【００１６】
本発明による他の測位方法は、上記の処理において、前記測位処理が、屋内に設置された基地局からの位置識別情報を用いて測位を行う第２の測位処理を含んでいる。
【００１７】
本発明による測位方法のプログラムは、複数の無線端末装置が互いにネットワークを構築するシステムにおいて前記無線端末装置の現在位置を測位する測位方法であって、前記複数の無線端末装置各々のコンピュータに、自端末の現在位置を知るための複数の測位処理と、自端末に近傍の無線端末装置各々の前記測位処理の結果を用いて自端末の測位処理の結果を修正補完する処理とを実行させている。
【００１８】
本発明による他の測位方法のプログラムは、上記の処理の他に、前記コンピユータに、屋内に設置された基地局からの位置識別情報を用いて測位を行う第２の測位処理を実行させている。
【００１９】
すなわち、本発明の測位システムは、無線センサネットワーク等の近距離無線を用いて多数の無線端末装置が互いにネットワークを構築するネットワークシステムにおいて、無線端末装置の現在位置を知るためのセンサを複数種類具備した無線端末装置の位置を測位方式（使用するセンサ）間で補完しながら、測位精度の向上を図っている。
【００２０】
測位方式（使用するセンサ）としては、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）のような高精度のもの、あるいは微弱な無線で位置ＩＤ（識別情報）を送信している基地局のセル内にいることから位置を認識するような単純な方式をも含んでいる。各無線端末装置は自端末の測位を行う時に、自端末の周囲にいる他の無線端末装置からの測位結果をも参考とし、より確度の高い測位方法の結果に重みを置いて自端末の位置を認識している。
【００２１】
ユビキタス環境では、屋内や屋外を問わず、ある程度の間隔で連なって無線端末装置が配置されている場合、あるいは屋外から屋内まで連続的に無線端末装置の居場所をモニタしてくことが必要なアプリケーションを実行する場合も想定される。したがって、屋外での測位方法と屋内での測位方法とが異なる構成で、尚かつ近隣の無線端末装置においても測位環境の善し悪しが極端に異なる配置となる可能性が高い。
【００２２】
例えば、屋外においての有効な測位手段であるＧＰＳにおいても、建造物の陰となって部分的に測位環境が悪化する場所ができる場合がある。このような場合には、近隣の測位環境の良い無線端末装置のデータを参考にすることで、自端末の位置を推定することが可能となる。
【００２３】
その際に用いる無線通信としては、無線端末装置が通信のために標準的に具備しているものでよい。また、一般的に屋内ではＧＰＳの測位精度が低下するため、無線ＬＡＮ（ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）による基地局からの測位や、屋内に設置された基地局から無線や可視光で送信している位置ＩＤを受信して位置を認識する方法をとっている。このような場合でも、屋内用と屋外用との測位方法に重み付けをするとともに、近隣の無線端末の測位結果を参考とすることで、より多くの補正データを使って自端末の位置を推定することが可能となる。屋内の場合も、屋外の場合と同様に、陰となって測位が困難となった場所でも測位が可能となる。
【００２４】
すなわち、本発明の測位システムでは、複数の測位方式による測位結果を選択あるいは重み付けして用いるだけでなく、自端末と同様に、測位を行った他の無線端末装置の測位結果にも重み付けして用いることを特徴としている。これによって、本発明の測位システムでは、サーバ等からのアシストを受けずに、近傍の無線端末装置の測定結果を参考にすることで、不正確なＧＰＳ測位結果を修正することが可能となり、無線端末装置の位置測位の精度の向上を図ることが可能となる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明の測位システムは、以下に述べるような構成及び動作とすることで、無線端末装置の位置測位の精度の向上を図ることができるという効果が得られる。
【００２６】
また、本発明の他の測位システムは、以下に述べるような構成及び動作とすることで、部分的に測位環境が悪化する場所が生じても自端末の位置を推定することができるという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施例による測位システムの構成を示すブロック図であり、図２は本発明の一実施例による無線端末装置の構成を示すブロック図であり、図３は本発明の一実施例による無線端末装置の取付け位置の一例を示す図である。
【００２８】
図１及び図３において、本発明の一実施例による測位システムでは、無線端末装置１，１−１〜１−１０を物流用のパレット４，４−１〜４−１０各々に取付け、それら無線端末装置１，１−１〜１−１０を図示せぬセンタシステムでの各パレット４，４−１〜４−１０の位置管理とパレット４，４−１〜４−１０毎の自律的な状態管理とに利用している。
【００２９】
図２において、無線端末装置１はアンテナ１０と、無線通信終端回路１１と、第１の測位センサ１２と、第２の測位センサ１３と、中央演算回路１４と、中央演算回路１４が実行する制御プログラムを格納する制御メモリ１５と、各種処理の作業領域として使用する記憶装置１６とを備えている。尚、無線端末装置１−１〜１−１０は上記の無線端末装置１と同様の構成となっている。
【００３０】
地域の拠点となるトラックヤードＢでは、屋外あるいは屋内となる物流倉庫Ａに物品Ｃが搭載されたパレット４−７〜４−１０が集積されている。さらに、物品Ｃが搭載されたパレット４−１〜４−１０は他の地域のトラックヤードにも運搬されていく。
【００３１】
物流倉庫Ａでは屋外で有効な測位方式［例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）］の信号が弱まって測定が困難になり、そもそもＧＰＳ測定に必要な消費電力も大きく、無線端末装置１−１〜１−１０のような限られた電源容量しかもたない装置には給電の負担が大きい等の理由から、屋外で使用したものとは異なる屋内に適したものが使用される。
【００３２】
本実施例では物流倉庫Ａの天井に取り付けた位置ＩＤ配信基地局２−１，２−２から無線信号あるいは光信号で固有の位置ＩＤ（識別情報）を送信しており、物流倉庫Ａ内の各無線端末装置１−７〜１−１０は位置ＩＤに基づいて自端末の位置を把握している。
【００３３】
図４及び図５は本発明の一実施例による無線端末装置の動作を示すフローチャートである。これら図１〜図５を参照して本発明の一実施例による無線端末装置の動作について説明する。尚、図４及び図５に示す処理は中央演算回路１４が制御メモリ１５の制御プログラムを実行することで実現される。
【００３４】
各無線端末装置１，１−１〜１−１０は第１の測位センサ１２としてＧＰＳセンサを内蔵しており、ＧＰＳ測位を行った結果を送信している。但し、各無線端末装置１，１−１〜１−１０の送信タイミングは互いの信号が衝突することがないように制御されている（図４ステップＳ１，Ｓ２）。
【００３５】
無線端末装置１−２がＧＰＳ測位の結果を送信した場合、近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５は無線端末装置１−２の測位結果と無線端末装置１−２からの信号の受信強度とを記憶装置１６に記憶する（図４ステップＳ３〜Ｓ５）。この時、近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５は無線端末装置１−２からの信号の受信強度から、無線端末装置１−２と自端末との距離を割り出して記憶装置１６に記憶しておく（図４ステップＳ６）。
【００３６】
一方、無線端末装置１−２は近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５のＧＰＳ測位の結果と、近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５からの信号の受信強度と、その受信強度に基づいて計算した近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５と自端末との距離とを記憶装置１６に記憶する（図４ステップＳ３〜Ｓ６）。
【００３７】
無線端末装置１−２は近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５のＧＰＳ測位の結果と近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５までの距離とが最もよく一致するように、自端末のＧＰＳ測位の結果を修正する（図４ステップＳ７）。
【００３８】
例えば、無線端末装置１−２では他の無線端末装置１−１，１−３〜１−５のＧＰＳ測位の結果を自端末のＧＰＳ測位点を原点とする座標上にプロットする。さらに、無線端末装置１−２は他の無線端末装置１−１，１−３〜１−５までの距離の円を座標上に描き、他の無線端末装置１−１，１−３〜１−５のＧＰＳ測位の結果が円上に乗るように、円の中心（自端末のＧＰＳ測位結果）を移動させる。一致するとは、円周上からの距離をポイントに換算して、ポイントが多いほど近いとする。
【００３９】
尚、図示せぬセンタシステム側で各無線端末装置１−１〜１−１０の位置を把握する必要がある場合には、無線端末装置１−１〜１−１０のネットワークを通して各無線端末装置１−１〜１−１０の測位結果をセンタシステムに送信する。
【００４０】
一方、物流倉庫Ａ等の屋内においては、ＧＰＳ衛星３−１〜３−４からの信号が極端に弱まり、位置の測位の際に大きな誤差が発生してしまう可能性がある。そこで、屋内用の測位方法としては、位置ＩＤ配信基地局２−１，２−２から無線信号あるいは光信号で固有の位置ＩＤ（識別情報）を送信している。
【００４１】
ＧＰＳ信号の受信状態が良好でない場合には（図４ステップＳ３）、屋内用の測位方法（図５ステップＳ９〜Ｓ１５）に切替え、位置ＩＤ配信基地局２−１，２−２からの位置ＩＤを取得する。このような位置ＩＤを使用する構成では位置ＩＤを送信する位置ＩＤ配信基地局２−１，２−２の設置が必要である。
【００４２】
位置ＩＤ配信基地局２−１，２−２は互いの位置ＩＤを送信する領域が漏れなく、かつダブりなく配置されることが理想であるが、現実には互いに重なって２種類の位置ＩＤが受信される場所や、反対にいずれの位置ＩＤも取得することができないような場所ができてしまう。さらに、位置ＩＤ配信基地局２−１，２−２の配置が理想的だったとしても、ノイズや遮蔽等で一時的に受信状態が悪化してしまうこともある。
【００４３】
このような場合でも、屋外の時の位置測位と同様に、例えば、無線端末装置１−９は近傍の無線端末装置１−８，１−１０がそれぞれ取得した位置ＩＤを参考にして自端末の位置を推定することができる（図５ステップＳ９〜Ｓ１５）。
【００４４】
すなわち、無線端末装置１−９は位置ＩＤ配信基地局２−１，２−２のどちらからの位置ＩＤをも受信してしまう位置にある。図１では、説明を簡略化するために、無線端末装置１−９のみが重複した位置ＩＤを受信するように示しているが、実際の物流倉庫Ａ内では無線端末装置１−９の近傍では多数の無線端末装置が重複した位置ＩＤを受信しており、さらにその外側には位置ＩＤ配信基地局２−１，２−２のいずれか一方のみを受信する無線端末装置１−８，１−１０のような無線端末装置が多数存在している。
【００４５】
無線端末装置の配置密度をほぼ一定とすると、無線端末装置１−９のように、重複した位置ＩＤを受信した無線端末装置がもし位置ＩＤ配信基地局２−１側に近ければ、位置ＩＤ配信基地局２−１の位置ＩＤのみを受信した無線端末装置１−１０のような無線端末装置からの信号を多く受信し、またその時の受信強度も強い。したがって、位置ＩＤ配信基地局２−１側に近い領域であることまで認識が可能となる。
【００４６】
さらに、位置ＩＤ配信基地局２−１，２−２のどちらの位置ＩＤとも受信できないような場合でも、近傍の無線端末装置の取得した位置ＩＤの情報を参考にして自端末の位置を推定することが可能となる。あるいは屋内においても、特に窓の近くの場合、ＧＰＳ衛星３−１〜３−４を多数補足することも可能な場合があり、屋外の場合と同様に、窓の近くの無線端末装置の測位結果を参考に自端末の位置を把握することが可能である。その際には、屋内における測位方法との重み付けによる併用を行う。
【００４７】
このように、本実施例では、無線センサネットワーク等の近距離無線を用いて多数の無線端末装置１−１〜１−１０が互いにネットワークを構築するネットワークシステムにおいて、無線端末装置１−１〜１−１０の現在位置を知るためのセンサを複数種類具備し、無線端末装置１−１〜１−１０の位置を測位方法（使用する測位センサ）間で補完しているので、測位精度の向上を図ることができる。
【００４８】
各無線端末装置１，１−１〜１−１０は自端末の測位を行う時に、自端末の周囲にいる他の無線端末装置１，１−１〜１−１０からの測位結果をも参考とし、より確度の高い測位方法の結果に重みを置いて自端末の位置を認識している。また、本実施例では、屋外においての有効な測位手段であるＧＰＳにおいても、建造物の陰となって部分的に測位環境が悪化する場所ができる場合に、近隣の測位環境の良い無線端末装置のデータを参考にすることで、自端末の位置を推定することができる。
【００４９】
その際に用いる無線通信としては、無線端末装置１，１−１〜１−１０が通信のために標準的に具備しているものでよい。また、一般的に屋内ではＧＰＳの測位精度が低下するため、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）による基地局からの測位や、屋内に設置された基地局から無線や可視光で送信している位置ＩＤを受信して位置を認識する方法をとっている。このような場合でも、本実施例では、屋内用と屋外用との測位方法に重み付けをするとともに、近隣の無線端末装置の測位結果を参考とすることで、より多くの補正データを使って自端末の位置を推定することができる。屋内の場合も、屋外の場合と同様に、陰となって測位が困難となった場所でも測位が可能となる。
【００５０】
すなわち、本実施例では、複数の測位方式による測位結果を選択あるいは重み付けして用いるだけでなく、自端末と同様に、測位を行った他の無線端末装置の測位結果にも重み付けして用いることによって、サーバ等からのアシストを受けずに、近傍の無線端末装置の測定結果を参考にすることで、不正確なＧＰＳ測位結果を修正することが可能となり、無線端末装置の位置測位の精度の向上を図ることができる。
【００５１】
尚、本実施例では、屋外における測位方法をＧＰＳとしているが、他の測位方法、例えば、欧州宇宙機関によるＧａｌｉｌｅｏ（ガリレオ）、あるいは携帯電話基地局からの測位等でも有効である。また、本実施例では、屋内における測位方法を位置ＩＤ配信基地局２−１，２−２によるものとしたが、他の測位方法、例えば無線ＬＡＮによる測位、あるいは超音波による測位等でも有効である。
【００５２】
図６及び図７は本発明の他の実施例による無線端末装置の動作を示すフローチャートである。本発明の他の実施例による測位システム、無線端末装置の構成は上記の図１〜図３に示す本発明の一実施例による測位システム、無線端末装置の構成と同様である。これら図１〜図３と図６と図７とを参照して本発明の他の実施例による無線端末装置の動作について説明する。尚、図６及び図７に示す処理は中央演算回路１４が制御メモリ１５の制御プログラムを実行することで実現される。
【００５３】
各無線端末装置１，１−１〜１−１０は第１の測位センサ１２としてＧＰＳセンサを内蔵しており、ＧＰＳ測位を行った結果とＧＰＳ衛星３−１〜３−４の補足数を送信している。但し、各無線端末装置１，１−１〜１−１０の送信タイミングは互いの信号が衝突することがないように制御されている（図６ステップＳ２１，Ｓ２２）。
【００５４】
無線端末装置１−２がＧＰＳ測位の結果とＧＰＳ衛星３−１〜３−４の補足数とを送信した場合、近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５は無線端末装置１−２の測位結果及びＧＰＳ衛星３−１〜３−４の補足数と、無線端末装置１−２からの信号の受信強度とを記憶する（図６ステップＳ２４〜Ｓ２６）。この時、近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５は無線端末装置１−２からの信号の受信強度から、無線端末装置１−２と自端末との距離を割り出して記憶装置１６に記憶しておく（図６ステップＳ２７）。
【００５５】
一方、無線端末装置１−２は近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５からのＧＰＳ測位の結果及びＧＰＳ衛星３−１〜３−４の補足数を受信すると（図６ステップＳ２４）、ＧＰＳ衛星３−１〜３−４の補足数の多い無線端末装置の測定結果をより重要視するように重み付けを行う（図６ステップＳ２５）。その後に、無線端末装置１−２は近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５からのＧＰＳ測位の結果及びＧＰＳ衛星３−１〜３−４の補足数と、近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５からの信号の受信強度と、その受信強度に基づいて計算した近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５と自端末との距離とを記憶装置１６に記憶する（図６ステップＳ２６，Ｓ２７）。
【００５６】
無線端末装置１−２は近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５のＧＰＳ測位の結果と近傍の無線端末装置１−１，１−３〜１−５までの距離とが最もよく一致するように、自端末のＧＰＳ測位の結果を修正する（図６ステップＳ２８）。
【００５７】
例えば、無線端末装置１−２では他の無線端末装置１−１，１−３〜１−５のＧＰＳ測位の結果を自端末のＧＰＳ測位点を原点とする座標上にプロットする。さらに、無線端末装置１−２は他の無線端末装置１−１，１−３〜１−５までの距離の円を座標上に描き、他の無線端末装置１−１，１−３〜１−５のＧＰＳ測位の結果が円上に乗るように、円の中心（自端末のＧＰＳ測位結果）を移動させる。一致するとは、円周上からの距離をポイントに換算して、ポイントが多いほど近いとする。
【００５８】
尚、本発明の他の実施例において、図７に示すステップＳ３０〜Ｓ３６の処理は図５に示す本発明の一実施例のステップＳ９〜Ｓ１５の処理と同様であるので、それらの処理についての説明は省略する。
【００５９】
このように、本実施例では、ＧＰＳ衛星３−１〜３−４の補足数に応じて無線端末装置１−１〜１−５からのＧＰＳ測位の結果に重み付けを行っているので、ＧＰＳ衛星３−１〜３−４の補足数の多い無線端末装置の測定結果をより重要視して測位を行うことができるので、より正確な測位を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の一実施例による測位システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施例による無線端末装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施例による無線端末装置の取付け位置の一例を示す図である。
【図４】本発明の一実施例による無線端末装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の一実施例による無線端末装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の他の実施例による無線端末装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の他の実施例による無線端末装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６１】
１，１−１〜１−１０ 無線端末装置
２−１，２−２ 位置ＩＤ配信基地局
３−１〜３−４ ＧＰＳ衛星
４，４−１〜４−１０ パレット
１０ アンテナ
１１ 無線通信終端回路
１２ 第１の測位センサ
１３ 第２の測位センサ
１４ 中央演算回路
１５ 制御メモリ
１６ 記憶装置
Ａ 物流倉庫
Ｂ トラックヤード
Ｃ 物品
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の無線端末装置が互いにネットワークを構築するシステムにおいて前記無線端末装置の現在位置を測位する測位システムであって、
前記複数の無線端末装置各々は、自端末の現在位置を知るための複数の測位手段と、自端末に近傍の無線端末装置各々の前記測位手段の測位結果を用いて自端末の測位手段の測位結果を修正補完する手段とを有することを特徴とする測位システム。
【請求項２】
前記測位手段は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）の測位手段を含むことを特徴とする請求項１記載の測位システム。
【請求項３】
前記複数の無線端末装置各々は、前記ＧＰＳの測位結果とＧＰＳ衛星の捕捉数とを自端末に近傍の無線端末装置各々に送信し、前記近傍の無線端末装置各々から送信されてきた前記ＧＰＳの測位結果を前記ＧＰＳ衛星の捕捉数に応じて重み付けして用いることを特徴とする請求項２記載の測位システム。
【請求項４】
前記測位手段は、屋内に設置された基地局からの位置識別情報を用いて測位を行う第２の測位手段を含むことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか記載の測位システム。
【請求項５】
前記基地局は、前記位置識別情報を少なくとも微弱電波と光信号とのいずれかで前記無線端末装置に報知することを特徴とする請求項４記載の測位システム。
【請求項６】
前記複数の無線端末装置各々は、屋外の場合に前記ＧＰＳの測位手段を用い、屋内の場合に前記第２の測位手段を用いることを特徴とする請求項４または請求項５記載の測位システム。
【請求項７】
他の端末装置との間で互いにネットワークを構築する無線端末装置であって、
自端末の現在位置を知るための複数の測位手段と、自端末に近傍の端末装置各々の前記測位手段の測位結果を用いて自端末の測位手段の測位結果を修正補完する手段とを有することを特徴とする無線端末装置。
【請求項８】
前記測位手段は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）の測位手段を含むことを特徴とする請求項７記載の無線端末装置。
【請求項９】
前記ＧＰＳの測位結果とＧＰＳ衛星の捕捉数とを自端末に近傍の端末装置各々に送信し、前記近傍の端末装置各々から送信されてきた前記ＧＰＳの測位結果を前記ＧＰＳ衛星の捕捉数に応じて重み付けして用いることを特徴とする請求項８記載の無線端末装置。
【請求項１０】
前記測位手段は、屋内に設置された基地局からの位置識別情報を用いて測位を行う第２の測位手段を含むことを特徴とする請求項７から請求項９のいずれか記載の無線端末装置。
【請求項１１】
前記第２の測位手段は、前記基地局から少なくとも微弱電波と光信号とのいずれかにて報知される前記位置識別情報を用いて自端末の測位を行うことを特徴とする請求項１０記載の無線端末装置。
【請求項１２】
屋外の場合に前記ＧＰＳの測位手段を用い、屋内の場合に前記第２の測位手段を用いることを特徴とする請求項１０または請求項１１記載の無線端末装置。
【請求項１３】
複数の無線端末装置が互いにネットワークを構築するシステムにおいて前記無線端末装置の現在位置を測位する測位方法であって、
前記複数の無線端末装置各々が、自端末の現在位置を知るための複数の測位処理と、自端末に近傍の無線端末装置各々の前記測位処理の結果を用いて自端末の測位処理の結果を修正補完する処理とを実行することを特徴とする測位方法。
【請求項１４】
前記測位処理が、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いた測位処理を含むことを特徴とする請求項１３記載の測位方法。
【請求項１５】
前記複数の無線端末装置各々が、前記ＧＰＳの測位結果とＧＰＳ衛星の捕捉数とを自端末に近傍の無線端末装置各々に送信し、前記近傍の無線端末装置各々から送信されてきた前記ＧＰＳの測位結果を前記ＧＰＳ衛星の捕捉数に応じて重み付けして用いることを特徴とする請求項１４記載の測位方法。
【請求項１６】
前記測位処理が、屋内に設置された基地局からの位置識別情報を用いて測位を行う第２の測位処理を含むことを特徴とする請求項１３から請求項１５のいずれか記載の測位方法。
【請求項１７】
前記基地局が、前記位置識別情報を少なくとも微弱電波と光信号とのいずれかで前記無線端末装置に報知することを特徴とする請求項１６記載の測位方法。
【請求項１８】
前記複数の無線端末装置各々が、屋外の場合に前記ＧＰＳの測位処理を用い、屋内の場合に前記第２の測位処理を用いることを特徴とする請求項１６または請求項１７記載の測位方法。
【請求項１９】
複数の無線端末装置が互いにネットワークを構築するシステムにおいて前記無線端末装置の現在位置を測位する測位方法であって、前記複数の無線端末装置各々のコンピュータに、自端末の現在位置を知るための複数の測位処理と、自端末に近傍の無線端末装置各々の前記測位処理の結果を用いて自端末の測位処理の結果を修正補完する処理とを実行させるためのプログラム。
【請求項２０】
前記コンピユータに、屋内に設置された基地局からの位置識別情報を用いて測位を行う第２の測位処理を実行させるための請求項１９記載のプログラム。
【請求項１】
複数の無線端末装置が互いにネットワークを構築するシステムにおいて前記無線端末装置の現在位置を測位する測位システムであって、
前記複数の無線端末装置各々は、自端末の現在位置を知るための複数の測位手段と、自端末に近傍の無線端末装置各々の前記測位手段の測位結果を用いて自端末の測位手段の測位結果を修正補完する手段とを有することを特徴とする測位システム。
【請求項２】
前記測位手段は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）の測位手段を含むことを特徴とする請求項１記載の測位システム。
【請求項３】
前記複数の無線端末装置各々は、前記ＧＰＳの測位結果とＧＰＳ衛星の捕捉数とを自端末に近傍の無線端末装置各々に送信し、前記近傍の無線端末装置各々から送信されてきた前記ＧＰＳの測位結果を前記ＧＰＳ衛星の捕捉数に応じて重み付けして用いることを特徴とする請求項２記載の測位システム。
【請求項４】
前記測位手段は、屋内に設置された基地局からの位置識別情報を用いて測位を行う第２の測位手段を含むことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか記載の測位システム。
【請求項５】
前記基地局は、前記位置識別情報を少なくとも微弱電波と光信号とのいずれかで前記無線端末装置に報知することを特徴とする請求項４記載の測位システム。
【請求項６】
前記複数の無線端末装置各々は、屋外の場合に前記ＧＰＳの測位手段を用い、屋内の場合に前記第２の測位手段を用いることを特徴とする請求項４または請求項５記載の測位システム。
【請求項７】
他の端末装置との間で互いにネットワークを構築する無線端末装置であって、
自端末の現在位置を知るための複数の測位手段と、自端末に近傍の端末装置各々の前記測位手段の測位結果を用いて自端末の測位手段の測位結果を修正補完する手段とを有することを特徴とする無線端末装置。
【請求項８】
前記測位手段は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）の測位手段を含むことを特徴とする請求項７記載の無線端末装置。
【請求項９】
前記ＧＰＳの測位結果とＧＰＳ衛星の捕捉数とを自端末に近傍の端末装置各々に送信し、前記近傍の端末装置各々から送信されてきた前記ＧＰＳの測位結果を前記ＧＰＳ衛星の捕捉数に応じて重み付けして用いることを特徴とする請求項８記載の無線端末装置。
【請求項１０】
前記測位手段は、屋内に設置された基地局からの位置識別情報を用いて測位を行う第２の測位手段を含むことを特徴とする請求項７から請求項９のいずれか記載の無線端末装置。
【請求項１１】
前記第２の測位手段は、前記基地局から少なくとも微弱電波と光信号とのいずれかにて報知される前記位置識別情報を用いて自端末の測位を行うことを特徴とする請求項１０記載の無線端末装置。
【請求項１２】
屋外の場合に前記ＧＰＳの測位手段を用い、屋内の場合に前記第２の測位手段を用いることを特徴とする請求項１０または請求項１１記載の無線端末装置。
【請求項１３】
複数の無線端末装置が互いにネットワークを構築するシステムにおいて前記無線端末装置の現在位置を測位する測位方法であって、
前記複数の無線端末装置各々が、自端末の現在位置を知るための複数の測位処理と、自端末に近傍の無線端末装置各々の前記測位処理の結果を用いて自端末の測位処理の結果を修正補完する処理とを実行することを特徴とする測位方法。
【請求項１４】
前記測位処理が、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いた測位処理を含むことを特徴とする請求項１３記載の測位方法。
【請求項１５】
前記複数の無線端末装置各々が、前記ＧＰＳの測位結果とＧＰＳ衛星の捕捉数とを自端末に近傍の無線端末装置各々に送信し、前記近傍の無線端末装置各々から送信されてきた前記ＧＰＳの測位結果を前記ＧＰＳ衛星の捕捉数に応じて重み付けして用いることを特徴とする請求項１４記載の測位方法。
【請求項１６】
前記測位処理が、屋内に設置された基地局からの位置識別情報を用いて測位を行う第２の測位処理を含むことを特徴とする請求項１３から請求項１５のいずれか記載の測位方法。
【請求項１７】
前記基地局が、前記位置識別情報を少なくとも微弱電波と光信号とのいずれかで前記無線端末装置に報知することを特徴とする請求項１６記載の測位方法。
【請求項１８】
前記複数の無線端末装置各々が、屋外の場合に前記ＧＰＳの測位処理を用い、屋内の場合に前記第２の測位処理を用いることを特徴とする請求項１６または請求項１７記載の測位方法。
【請求項１９】
複数の無線端末装置が互いにネットワークを構築するシステムにおいて前記無線端末装置の現在位置を測位する測位方法であって、前記複数の無線端末装置各々のコンピュータに、自端末の現在位置を知るための複数の測位処理と、自端末に近傍の無線端末装置各々の前記測位処理の結果を用いて自端末の測位処理の結果を修正補完する処理とを実行させるためのプログラム。
【請求項２０】
前記コンピユータに、屋内に設置された基地局からの位置識別情報を用いて測位を行う第２の測位処理を実行させるための請求項１９記載のプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００６−３４３１６１（Ｐ２００６−３４３１６１Ａ）
【公開日】平成１８年１２月２１日（２００６．１２．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−１６７６０７（Ｐ２００５−１６７６０７）
【出願日】平成１７年６月８日（２００５．６．８）
【出願人】（０００００４２３７）日本電気株式会社 (19,353)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１２月２１日（２００６．１２．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年６月８日（２００５．６．８）
【出願人】（０００００４２３７）日本電気株式会社 (19,353)
【Ｆターム（参考）】
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