測位装置、測位装置の制御方法、その制御プログラム及び記録媒体
【課題】信頼性を有し、かつ、精度の高い位置を出力することができる測位装置等を提供すること。
【解決手段】測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、測位を行う測位装置２０であって、参照位置Ｐを保持する位置保持手段と、参照位置Ｐが静止条件Ｂを満たすか否かを判断する静止条件判断手段と、静止条件Ｂを満たす参照位置Ｐと、測位によって算出した現在の測位位置Ｐｇを平均化して平均位置Ｐａｖを算出する平均位置算出手段と、平均位置Ｐａｖを出力する位置出力手段と、平均位置Ｐａｖを参照位置Ｐとして位置保持手段に格納する位置格納手段と、を有する。
【解決手段】測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、測位を行う測位装置２０であって、参照位置Ｐを保持する位置保持手段と、参照位置Ｐが静止条件Ｂを満たすか否かを判断する静止条件判断手段と、静止条件Ｂを満たす参照位置Ｐと、測位によって算出した現在の測位位置Ｐｇを平均化して平均位置Ｐａｖを算出する平均位置算出手段と、平均位置Ｐａｖを出力する位置出力手段と、平均位置Ｐａｖを参照位置Ｐとして位置保持手段に格納する位置格納手段と、を有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位衛星からの信号を使用する測位装置、測位装置の制御方法、その制御プログラム及び記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＳＰＳ（Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）の一例であるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。
ＧＰＳ受信機は、例えば、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信し、信号が各ＧＰＳ衛星から発信された時刻とＧＰＳ受信機に到達した時刻との差（以後、遅延時間と呼ぶ）によって、各ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との間の距離（以後、擬似距離と呼ぶ）を求める。そして、各ＧＰＳ衛星から受信した信号に乗せられている各ＧＰＳ衛星の衛星軌道情報と、上述の擬似距離を使用して、現在位置の測位演算を行うようになっている。
しかし、ＧＰＳ衛星からの信号が建物等に反射してＧＰＳ受信機に到達したり、信号強度が弱かったり、天空におけるＧＰＳ衛星の配置（ＤＯＰ：Ｄｉｌｕｔｉｏｎ Ｏｆ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）が悪い場合には、測位位置が真の位置と大きく乖離し、測位位置の精度が劣化する場合がある。
これに対して、前回の測位位置を基点として、速度ベクトルと経過時間から現在の予想位置（以下、「予想位置」という）を算出し、その予想位置と現在の測位位置を平均化処理する技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開平８―６８６５１号公報（図５等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、ＧＰＳ受信機が静止している場合であっても、ＧＰＳ衛星はその衛星軌道上を移動しており、また、衛星信号の受信状態は時々刻々と変化するから、速度ベクトルに示される速度は、０になるとは限らない。
このため、上述の技術においては、ＧＰＳ受信機が静止している場合であっても、例えば、経過時間が１０秒（ｓ）であれば１０秒間に対応する距離だけ予想位置が前回位置から乖離する。この結果、平均化処理の後の位置の精度が劣化し、出力位置が真の位置と乖離する場合があるという問題がある。
そして、上述の技術においては、ＧＰＳ受信機が静止している場合においては、前回測位時からの経過時間が長いほど、予想位置が前回位置から累積的に乖離し、この結果、出力位置が真の位置と乖離するという問題がある。
さらに、そもそも前回の測位位置が真の位置と乖離しており、信頼性を欠く場合には、予想位置も信頼性を欠き、平均位置もまた、信頼性を欠くという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、静止時において、信頼性を有し、かつ、精度の高い位置を出力することができる測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム、測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的は、第１の発明によれば、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、測位を行う測位装置であって、参照位置を保持する位置保持手段と、前記参照位置が静止条件を満たすか否かを判断する静止条件判断手段と、前記静止条件を満たす前記参照位置と、測位によって算出した現在の測位位置を平均化して平均位置を算出する平均位置算出手段と、前記平均位置を出力する位置出力手段と、前記平均位置を前記参照位置として前記位置保持手段に格納する位置格納手段と、を有することを特徴とする測位装置により達成される。
【０００６】
第１の発明の構成によれば、前記測位装置は、前記平均位置算出手段を有するから、前記静止条件を満たす前記参照位置と、測位によって算出した現在の測位位置を平均化して平均位置を算出することができる。すなわち、前記測位装置は、前回の測位位置と前回の速度ベクトル及び経過時間から推定した予想位置と、今回の測位位置との平均化（補正）をするのではない。前記測位装置は、前記静止条件を満たす前記参照位置と、測位によって算出した現在の測位位置を平均化して平均位置を算出するのである。このため、現在の前記測位位置を補正するために、前回の速度ベクトルの精度の影響を受けない。
また、前記測位装置が静止している場合には、前記測位位置は継続的に真の位置の近傍の座標によって示される。そして、前記参照位置は、前記平均化によって前記測位位置の位置のばらつきが低減されているから、一層真の位置の近傍に位置する。これに対して、予想位置の近傍に真の位置が存在するとは限らない。
すなわち、前記静止条件を満たす前記参照位置は、信頼性が高い。しかも、前記静止条件を満たす前記参照位置は、複数存在し得る。
このため、前記参照位置と現在の前記測位位置を平均化して前記平均位置を出力することによって、予想位置と現在の前記測位位置を平均した位置を出力する場合よりも、出力位置がはるかに真の位置と近くなる。
これにより、信頼性を有し、かつ、精度の高い位置を出力することができる。
なお、前記静止条件を満たす状態を、静止状態と呼ぶ。この静止状態は、前記測位装置が静止している状態であって、前記測位装置の現在の前記測位位置を基準として判断される。
【０００７】
第２の発明は、第１の発明の構成において、前記静止条件は、各前記参照位置を算出したときの時刻から現在時刻までの経過時間が予め規定した時間許容範囲内であるという条件と、各前記参照位置を算出したときの前記測位装置の移動速度及び現在の前記測位装置の移動速度が共に予め規定した速度許容範囲内であるという条件と、各前記参照位置と現在の前記測位位置との距離が予め規定した距離許容範囲内であるという条件と、を含むことを特徴とする測位装置である。
【０００８】
第２の発明の構成によれば、前記静止条件は、前記経過時間、前記移動速度及び前記距離という複数の基準を使用して前記測位装置の静止状態を判断するから、精度よく静止状態か否かを判断することができる。
【０００９】
第３の発明は、第１の発明又は第２の発明のいずれかの構成において、前記静止条件は、各前記参照位置から現在の前記測位位置までの道のりの距離である累積距離が予め規定した累積距離許容範囲内であるという条件を含むことを特徴とする測位装置である。
【００１０】
第３の発明の構成によれば、前記静止条件は、前記累積距離も使用して前記測位装置の静止状態を判断することができる。このため、例えば、近距離において円状に移動していて前記距離によっては前記測位装置の静止状態を判断することができない場合においても、前記累積距離に基づいて静止状態を判断することができる。
【００１１】
第４の発明は、第２の発明又は第３の発明のいずれかの構成において、前記静止条件は、前記衛星信号の受信環境に応じて規定されていることを特徴とする測位装置である。
【００１２】
第４の発明の構成によれば、前記受信環境に応じて、適切に静止状態を判断することができる。
【００１３】
第５の発明は、第１の発明乃至第４の発明のいずれかの構成において、前記位置格納手段は、予め規定した規定数に達するまでは前記位置保持手段に前記測位位置を格納する構成となっていることを特徴とする測位装置である。
【００１４】
第５の発明の構成によれば、前記位置保持手段に最初に格納される位置が真の位置と大きく乖離していたとしても、その影響を早期に低減することができる。
【００１５】
第６の発明は、第１の発明乃至第５の発明の構成のいずれかの構成において、前記位置格納手段は、複数の測位から構成される測位時間において、最初に算出した前記平均位置を前記位置保持手段に格納し、前記測位時間において最後に算出した前記平均位置によって、前記位置保持手段に保持されている最初に算出した前記平均位置を更新する構成となっていることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の測位装置測位装置である。
【００１６】
第６の発明の構成によれば、前記位置格納手段は、最初に算出した前記平均位置を前記位置保持手段に格納するから、前記測位時間の終了を待つことなく、早期に新しい位置を前記位置格納手段に格納することができる。これにより、後続の前記平均位置も早期に新しい位置を反映することができる。
一般に、継続して測位を行う場合には、後の測位位置の方が安定し、精度が高い。測位位置の精度が高ければ、前記平均位置の精度も高くなる。
この点、前記位置格納手段は、最後に算出した前記平均位置によって、最初に算出した前記平均位置を更新する構成となっているから、前記測位時間の完了時には、精度の高い位置を前記位置格納手段に格納することができる。
【００１７】
第７の発明は、第６の発明の構成において、最初の前記平均位置の算出後は、前記静止条件を厳しくするように構成されていることを特徴とする測位装置である。
【００１８】
前記平均位置を一度算出して前記位置保持手段に保持すれば、前記静止条件を判断するための基準となる前記位置保持手段内の位置は、最新の位置を反映したものになる。
このため、第７の発明の構成によれば、最新の位置を反映したうえで、前記静止条件を厳しくすることによって、より正確に静止状態を判断することができる。
【００１９】
第８の発明は、第１の発明乃至第７の発明のいずかの構成において、前記平均位置算出手段は、前記参照位置が前記静止条件を満たさない状態が連続しない限り、前記静止条件を満たす前記参照位置を使用して前記平均化を行う構成となっていることを特徴とする測位装置である。
【００２０】
第８の発明の構成によれば、１つの前記参照位置が大きな誤差を有して、前記測位装置が、誤って前記静止条件を満たさないと判断した場合であっても、それ以前に算出された前記参照位置を前記平均化に使用することができるから、前記平均位置の精度を向上させることができる。
【００２１】
前記目的は、第９の発明によれば、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて測位を行い、参照位置を保持する位置保持手段を有する測位装置が、前記参照位置が静止条件を満たすか否かを判断する静止条件判断ステップと、前記測位装置が、前記静止条件を満たす前記参照位置と、測位によって算出した現在の測位位置を平均化して平均位置を算出する平均位置算出ステップと、前記測位装置が、前記平均位置を出力する位置出力ステップと、前記測位装置が、前記平均位置を前記参照位置として前記位置保持手段に格納する位置格納ステップと、を有することを特徴とする測位装置の制御方法によって達成される。
【００２２】
第９の発明の構成によれば、第１の発明の構成と同様に、信頼性を有し、かつ、精度の高い位置を出力することができる。
【００２３】
前記目的は、第１０の発明によれば、コンピュータに、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて測位を行い、参照位置を保持する位置保持手段を有する測位装置が、前記参照位置が静止条件を満たすか否かを判断する静止条件判断ステップと、前記測位装置が、前記静止条件を満たす前記参照位置と、測位によって算出した現在の測位位置を平均化して平均位置を算出する平均位置算出ステップと、前記測位装置が、前記平均位置を出力する位置出力ステップと、前記測位装置が、前記平均位置を前記参照位置として前記位置保持手段に格納する位置格納ステップと、を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムによって達成される。
【００２４】
前記目的は、第１１の発明によれば、コンピュータに、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて測位を行い、参照位置を保持する位置保持手段を有する測位装置が、前記参照位置が静止条件を満たすか否かを判断する静止条件判断ステップと、前記測位装置が、前記静止条件を満たす前記参照位置と、測位によって算出した現在の測位位置を平均化して平均位置を算出する平均位置算出ステップと、前記測位装置が、前記平均位置を出力する位置出力ステップと、前記測位装置が、前記平均位置を前記参照位置として前記位置保持手段に格納する位置格納ステップと、を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
【００２６】
図１は、本発明の実施の形態に係る端末２０等を示す概略図である。
図１に示すように、端末２０は、使用者Ａに保持されている。端末２０は、測位衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１２ｅ，１２ｆ，１２ｇ及び１２ｈからの信号である信号Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４，Ｇ５，Ｇ６，Ｇ７及びＧ８を受信することができる。この信号Ｇ１等は、衛星信号の一例である。そして、端末２０は、測位装置の一例である。
【００２７】
使用者Ａは、山道ＭＲ上において静止し、例えば、遭難したので救助を待っているところである。そして、端末２０も静止している。端末２０の真の位置は、位置ｒ１である。端末２０は、端末２０が実際に静止している状態において、真の位置ｒ１にできるだけ近い位置を出力することによって、使用者Ａの救助の確実性を増すことができる。
しかし、ＧＰＳ衛星１２ａ等はその衛星軌道上を移動し、信号Ｇ１等の受信状態は時々刻々と変動するから、測位位置も時々刻々と変動する。例えば、時間経過に従って、測位位置Ｐ０，Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４というように、変動する。
端末２０は、以下に説明するように、静止状態の場合には、測位位置Ｐ０等が変動したとしても、信頼性を有し、かつ、精度の高い位置を出力することができるようになっている。
【００２８】
端末２０は、例えば、測位演算を実施し、取得した位置情報を地図情報とともに表示することができる携帯式のカーナビゲーション装置である。
なお、端末２０は例えば、携帯電話機であるが、その他に、カーナビゲーション装置、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）等であってもよく、また、これらに限らない。
なお、本実施の形態とは異なり、ＧＰＳ衛星１２ａ等は８個に限らず例えば、３個以上７個以下でもよいし、９個以上でもよい。
【００２９】
（端末２０の主なハードウエア構成について）
図２は端末２０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図２に示すように、端末２０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス２２を有する。
このバス２２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２４、記憶装置２６、外部記憶装置２８等が接続されている。記憶装置２６は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等である。外部記憶装置２８は例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等である。
【００３０】
また、このバス２２には、各種情報等を入力するための入力装置３０、ＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｇ１等を受信するためのＧＰＳ装置３２、通信装置３４、各種情報を表示するための表示装置３６、時計３８、電源装置４０が接続されている。
【００３１】
（端末２０の主なソフトウエア構成について）
図３は、端末２０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図３に示すように、端末２０は、各部を制御する制御部１００、図２の端末ＧＰＳ装置３２に対応するＧＰＳ部１０２、時計３８に対応する計時部１０４等を有する。
端末２０は、また、各種プログラムを格納する第１記憶部１１０、各種情報を格納する第２記憶部１５０を有する。
【００３２】
図３に示すように、端末２０は、第２記憶部１５０に、Ｂｕｆｆを有している。Ｂｕｆｆは、第２記憶部１５０内に確保された記憶領域である。
【００３３】
図４は、Ｂｕｆｆの一例を示す図である。
図４に示すように、Ｂｕｆｆには、位置Ｐ（ｎ−１）乃至Ｐ（ｎ−１０）が保持されている。位置Ｐ（ｎ−１）等を総称して、位置Ｐとも呼ぶ。
位置Ｐ（ｎ−１）等は、過去の測位（後述の単発測位又は連発測位）においてＢｕｆｆに格納された位置である。
また、Ｂｕｆｆには、各位置Ｐ（ｎ−１）等に対応して、それらの算出時刻ｔ（ｎ−１）等が保持されている。
また、Ｂｕｆｆには、各位置Ｐ（ｎ−１）等に対応して、それらを算出したときの端末２０の移動速度ｖ（ｎ−１）等が保持されている。
位置Ｐ（ｎ−１）等は、参照位置の一例である。Ｂｕｆｆは、位置保持手段の一例である。
【００３４】
図３に示すように、端末２０は、第２記憶部１５０に、衛星軌道情報１５２を格納している。衛星軌道情報１５２は、アルマナック１５２ａ及びエフェメリス１５２ｂを含む。
アルマナック１５２ａは、すべてのＧＰＳ衛星１２ａ等（図１参照）の概略の軌道を示す情報である。アルマナック１５２ａは、いずれのＧＰＳ衛星１２ａ等の信号Ｇ１等からも、デコードして取得することができる。
エフェメリス１５２ｂは、各ＧＰＳ衛星１２ａ等（図１参照）の精密な軌道を示す情報である。例えば、ＧＰＳ衛星１２ａのエフェメリス１５２ｂを取得するためには、ＧＰＳ衛星１２ａからの信号Ｇ１を受信し、デコードして取得する必要がある。
端末２０は、衛星軌道情報１５２を、測位のために使用する。
【００３５】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、衛星信号受信プログラム１１２を格納している。衛星信号受信プログラム１１２は、制御部１００が、ＧＰＳ衛星１２ａ等から、信号Ｇ１等を受信するためのプログラムである。
具体的には、制御部１００は、アルマナック１５２ａを参照して、現在時刻において観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等を判断し、観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｇ１等を受信する。このとき、基準となる自己位置は、例えば、Ｂｕｆｆに保持されている前回の位置Ｐ（ｎ−１）を使用する。
【００３６】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、測位プログラム１１４を格納している。測位プログラム１１４は、制御部１００が、ＧＰＳ部１０２によって受信した信号Ｇ１等に基づいて、現在の測位位置Ｐｇ（ｎ）を算出するためのプログラムである。測位位置Ｐｇ（ｎ）は、現在の測位位置の一例である。
具体的には、制御部１００は、例えば、３個以上のＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｇ１等を受信し、信号Ｇ１等が各ＧＰＳ衛星１２ａ等から発信された時刻と端末２０に到達した時刻との差である遅延時間によって、各ＧＰＳ衛星１２ａ等と端末２０との間の距離である擬似距離を求める。そして、各ＧＰＳ衛星１２ａ等のエフェメリス１５２ｂを使用して算出される各ＧＰＳ衛星１２ａ等の衛星軌道上の位置と、上述の擬似距離を使用して、現在位置の測位演算を行う。
制御部１００は、現在の測位位置Ｐｇ（ｎ）を示す測位位置情報１５４を第２記憶部１５０に格納する。なお、各時刻の測位位置Ｐｇ（ｎ）等を総称して測位位置Ｐｇとも呼ぶ。
【００３７】
図５は、測位プロラム１１４に基づいて行われる測位の種類を示す図である。
測位の種類として、図５（ａ）に示す単発測位と図５（ｂ）に示す連発測位がある。
図５（ａ）に示すように、単発測位は、測位位置Ｐｇのばらつきが、予め規定した収束範囲内に収まった時点、又は、安定位置Ｐｓｔを算出した時点のいずれかの時点で測位を終了する測位モードである。ここで、予め規定した収束範囲とは、例えば、２個以上の測位位置Ｐｇ（ｎ）のばらつきが、１００メートル（ｍ）以内である範囲である。そして、安定位置Ｐｓｔとは、端末２０が、最初に算出した平均位置Ｐａｖである。平均位置Ｐａｖについては、後述する。なお、端末２０は、単発測位の実施中においても、平均位置Ｐａｖを算出する。例えば、単発測位が、１秒（ｓ）ごとに１５回の測位を行うように規定されている場合には、後述の静止条件Ｂを満たす場合には、第１回の測位から平均位置Ｐａｖが算出される。
これに対して、図５（ｂ）に示すように、連発測位は、測位位置Ｐｇのばらつきが、予め規定した収束範囲内に収まった時点の後、又は、安定位置Ｐｓｔを算出した後、予め規定した一定時間又は一定回数の測位を行った後に測位を終了する測位モードである。
上述のように、単発測位も連発測位も、複数の測位から構成されている。そして、複数の測位は予め規定された規定時間において行われるから、単発測位も連発測位も複数の測位から構成される測位時間において行われる。
なお、本実施の形態とは異なり、測位の種類として、測位位置Ｐｇのばらつきが、予め規定した収束範囲内に収まった時点、又は、安定位置Ｐｓｔを算出した後も、ユーザによって測位終了の命令が入力されるまで測位を継続する連続測位を加えてもよい。
【００３８】
制御部１００は、また、測位プログラム１１４に基づいて、測位位置Ｐｇ（ｎ）を算出した時刻である測位時刻ｔ（ｎ）を算出する。この測位時刻ｔ（ｎ）は、測位の過程において、算出されるＧＰＳ時刻である。
制御部１００は、測位時刻ｔ（ｎ）を示す測位時刻情報１５６を第２記憶部１５０に格納する。なお、測位時刻ｔ（ｎ）を現在時刻ｔ（ｎ）とも呼ぶ。
【００３９】
測位プログラム１１４はまた、制御部１００が、信号Ｇ１等に基づいて、端末２０の移動速度を算出するためのプログラムでもある。
具体的には、制御部１００は、複数のＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｇ１等のドップラー偏移等に基づいて、各ＧＰＳ衛星１２ａ等と端末２０の相対速度を算出し、端末２０の移動速度である移動速度ｖ（ｎ）を算出する（例えば、特開平８−６８６５１の段落〔００１６〕乃至〔００１８〕参照）。
制御部１００は、移動速度ｖ（ｎ）を示す移動速度情報１５８を第２記憶部１５０に格納する。なお、移動速度ｖ（ｎ）を現在速度ｖ（ｎ）とも呼ぶ。
【００４０】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、経過時間評価プログラム１１６を格納している。
【００４１】
図６は、経過時間評価プログラム１１６の説明図である。
図６に示すように、経過時間評価プログラム１１６は、制御部１００が、Ｂｕｆｆ中の各時刻ｔ（ｎ−１）等から現在時刻ｔ（ｎ）までの経過時間が、時間閾値α以下否かを判断するためのプログラムである。時間閾値αは予め規定されており、例えば、１８０秒（ｓ）である。１８０秒（ｓ）以下の時間範囲は、時間許容範囲の一例である。
【００４２】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、速度評価プログラム１１８を格納している。
【００４３】
図７は、速度評価プログラム１１８の説明図である。
図７に示すように、速度評価プログラム１１８は、制御部１００が、現在速度ｖ（ｎ）及びＢｕｆｆ中の各速度ｖ（ｎ−１）等が、速度閾値β以下か否かを判断するためのプログラムである。速度閾値βは予め規定されており、例えば、毎秒０．５メートル（ｍ／ｓ）である。毎秒０．５メートル（ｍ／ｓ）の速度範囲は、速度許容範囲の一例である。
【００４４】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、距離評価プログラム１２０を格納している
【００４５】
図８は、距離評価プログラム１２０の説明図である。
図８に示すように、距離評価プログラム１２０は、制御部１００が、Ｂｕｆｆ中の各位置Ｐ（ｎ−１）等と現在位置Ｐｇ（ｎ）までの距離が、距離閾値γ以下か否かを判断するためのプログラムである。距離閾値γは予め規定されており、例えば、１５メートル（ｍ）である。１５メートル（ｍ）以下の距離範囲は、距離許容範囲の一例である。
【００４６】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、累積距離評価プログラム１２２を格納している。累積距離評価プログラム１２２は、制御部１００が、各位置Ｐ（ｎ−１）等から現在の測位位置Ｐｇ（ｎ）までの道のりの距離である累積距離が、予め規定した累積距離閾値γｓ以下であるか否かを判断するためのプログラムである。
【００４７】
図９は、累積距離評価プログラム１２２の説明図である。
例えば、図９（ａ）に示すように、端末２０の真の位置は、位置Ｐ（ｎ−５）から位置Ｐ（ｎ−４）へ移動し、位置Ｐ（ｎ−４）から位置Ｐ（ｎ−３）へ移動し、位置Ｐ（ｎ−３）から位置Ｐ（ｎ−２）へ移動し、位置Ｐ（ｎ−２）から位置Ｐ（ｎ−１）へ移動し、位置Ｐ（ｎ−１）から測位位置Ｐｇ（ｎ）へ移動していると仮定する。
このように端末２０が円状に移動して、測位位置Ｐｇ（ｎ）がその円の中心の座標を示す場合等には、測位位置Ｐｇ（ｎ）と、各位置Ｐ（ｎ−５）乃至Ｐ（ｎ−１）との距離は、距離閾値γ以下になり得る。
このため、測位位置Ｐｇ（ｎ）と、各位置Ｐ（ｎ−５）乃至Ｐ（ｎ−１）との距離が距離閾値γ以下であるというだけでは、端末２０が移動しているか否かを正確に判断することができない。
【００４８】
これに対して、図９（ｂ）に示すように、制御部１００は、累積距離評価プログラム１２２に基づいて、例えば、位置Ｐ（ｎ−１）との距離ａ１が累積距離閾値γｓ以下であるか否かを判断する。続いて、制御部１００は、位置Ｐ（ｎ−２）からの累積距離ａ１＋ａ２が累積距離閾値γｓ以下であるか否かを判断する。続いて、制御部１００は、位置Ｐ（ｎ−３）からの累積距離ａ１＋ａ２＋ａ３が累積距離閾値γｓ以下であるか否かを判断する。
このように、制御部１００は、各位置Ｐ（ｎ−１）等から現在の測位位置Ｐｇ（ｎ）までの道のりの距離（累積距離）を算出し、累積距離が累積距離閾値γｓ以下であるか否かを判断する。累積距離閾値γｓは予め規定されており、例えば、２０メートル（ｍ）である。累積距離閾値γｓ以下の範囲は、累積距離許容範囲の一例である。
【００４９】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、静止状態判断プログラム１２４を格納している。静止状態判断プログラム１２４は、制御部１００が、Ｂｕｆｆ中の各位置Ｐ（ｎ−１）等が静止条件Ｂを満たしているか否かを判断するためのプログラムである。静止状態判断プログラム１２４と制御部１００は、静止条件判断手段の一例である。
【００５０】
図１０は、静止状態判断プログラム１２４の説明図である。
図１０に示すように、静止条件Ｂは、条件１、条件２、条件３及び条件４のすべてを満たす状態である。静止条件Ｂは、静止条件の一例である。
条件１は、現在速度ｖ（ｎ）及びＢｕｆｆ内の各速度ｖ（ｎ−１）等の双方が、速度閾値β以下であることである。条件２を満たすためには、例えば、現在速度ｖ（ｎ）と速度ｖ（ｎ−１）との関係においては、現在速度ｖ（ｎ）と速度ｖ（ｎ−１）の双方が速度閾値β以下である必要がある。
条件２は、経過時間が時間閾値α以下であることである。
条件３は、現在の測位位置Ｐｇ（ｎ）と各位置Ｐ（ｎ−１）等の距離が距離閾値γ以下であることである。
条件４は、累積距離が、累積距離閾値γｓ以下であることである。
【００５１】
制御部１００は、静止状態判断プログラム１２４に基づいて、Ｂｕｆｆ中の位置Ｐについて、新しい順に、静止条件Ｂを満たすか否かを判断する。
具体的には、制御部１００は、まず、現在の移動速度ｖ（ｎ）が速度閾値β以下否かを判断する。なお、制御部１００は、現在の移動速度ｖ（ｎ）が速度閾値β以下ではないと判断した場合には、各位置Ｐ（ｎ−１）について静止条件Ｂを満たすか否かを判断することなく、静止条件Ｂの判断を停止する。
制御部１００は、現在の移動速度ｖ（ｎ）が速度閾値β以下であると判断すると、現在の測位位置Ｐｇ（ｎ）との関係で、各位置Ｐ（ｎ−１）が、静止条件Ｂを満たすか否かを判断する。続いて、現在の測位位置Ｐｇ（ｎ）と位置Ｐ（ｎ−２）について、静止条件Ｂを満たすか否かを判断する。このように、制御部１００は、新しい順に位置Ｐ（ｎ−１）等について、静止条件Ｂを満たすか否かを判断し、位置Ｐ（ｎ−１）等が静止条件Ｂを満たさないと判断した時点で、静止条件Ｂの判断を停止する。
【００５２】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、平均位置算出プログラム１２６を格納している。平均位置算出プログラム１２６は、制御部１００が、静止条件Ｂを満たす位置Ｐ（ｎ−１）等と、測位によって算出した現在の測位位置Ｐｇ（ｎ）を平均化して、平均位置Ｐａｖを算出するためのプログラムである。平均位置Ｐａｖは、平均位置の一例である。平均位置算出プログラム１２６と制御部１００は、平均位置算出手段の一例である。
【００５３】
図１１は、平均位置算出プログラム１２６の説明図である。
図１１に示すように、例えば、静止条件Ｂを満たす位置Ｐが、位置Ｐ（ｎ−１），Ｐ（ｎ−２），Ｐ（ｎ−３），Ｐ（ｎ−４）及びＰ（ｎ−５）である場合には、位置Ｐ（ｎ−１）乃至位置Ｐ（ｎ−５）及び測位位置Ｐｇ（ｎ）の平均の位置を算出する。
このように、制御部１００は、静止条件Bを満たすすべての位置Ｐと測位位置Ｐｇ（ｎ）の平均の位置を算出する。例えば、Ｂｕｆｆ内のすべての位置Ｐが、静止条件Bを満たす場合には、測位位置Ｐｇ（ｎ）とあわせて、１１個の位置について平均化処理が行われる。
制御部１００は、平均位置Ｐａｖを示す平均位置情報１６０を第２記憶部１５０に格納する。
【００５４】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、位置出力プログラム１２８を格納している。位置出力プログラム１２８は、制御部１００が、平均位置Ｐａｖ又は測位位置Ｐｇ（ｎ）のいずれかを出力するためのプログラムである。位置出力プログラム１２８と制御部１００は、位置出力手段の一例である。
具体的には、制御部１００は、上述の静止条件Ｂを満たす位置Ｐがある場合には平均位置Ｐａｖを表示装置３６（図２参照）に表示する。
これに対して、制御部１００は、上述の静止条件Ｂを満たす位置Ｐがない場合には測位位置Ｐｇ（ｎ）を表示装置３６に表示する。
【００５５】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に位置格納プログラム１３０を格納している。位置格納プログラム１３０は、制御部１００が、平均位置Ｐａｖ又は測位位置Ｐｇ（ｎ）を、Ｂｕｆｆに格納するためのプログラムである。位置格納プログラム１３０と制御部１００は、位置格納手段の一例である。
制御部１００は、平均位置Ｐａｖを表示装置３６に表示した場合には、平均位置Ｐａｖを新たな位置Ｐ（ｎ−１）として、Ｂｕｆｆに格納する。
これに対して、制御部１００は、位置Ｐｇ（ｎ）を表示装置３６に表示した場合には、位置Ｐｇ（ｎ）を新たな位置Ｐ（ｎ−１）として、Ｂｕｆｆに格納する。
【００５６】
端末２０は上述のように構成されている。
上述のように、端末２０は、静止条件Ｂを満たす位置Ｐ（ｎ−１）等と、測位によって算出した現在の測位位置Ｐｇ（ｎ）を平均化して平均位置Ｐａｖを算出することができる。すなわち、端末２０は、前回の測位位置と前回の速度ベクトル及び経過時間から推定した予想位置と、今回の測位位置Ｐｇ（ｎ）との平均化（補正）をするのではない。端末２０は、静止条件Ｂを満たす位置Ｐ（ｎ−１）等と、測位によって算出した現在の測位位置Ｐｇ（ｎ）を平均化して平均位置Ｐａｖを算出するのである。このため、現在の測位位置Ｐｇ（ｎ）を補正するために、前回の速度ベクトルの精度の影響を受けない。
また、端末２０が静止している場合には、測位位置Ｐｇ（ｎ）は継続的に真の位置の近傍の座標によって示される。そして、平均位置Ｐａｖは、平均化によってばらつきが低減されているから、一層真の位置の近傍に位置する。これに対して、予想位置の近傍に真の位置が存在するとは限らない。
すなわち、静止条件Ｂを満たす位置Ｐは、信頼性が高い。しかも、生成条件Ｂを満たす位置Ｐは、複数存在し得る。
このため、位置Ｐ（ｎ−１）等と現在の測位位置Ｐｇ（ｎ）を平均化して平均位置Ｐａｖを出力することによって、予想位置と現在の測位位置Ｐｇ（ｎ）を平均した位置を出力する場合よりも、出力位置がはるかに真の位置と近くなる。
これにより、信頼性を有し、かつ、精度の高い位置を出力することができる。
【００５７】
また、静止条件Ｂは、移動速度、経過時間及び距離という複数の基準を使用して端末２０の静止状態を判断するから、精度よく静止状態か否かを判断することができる。
さらに、静止条件Ｂは累積距離が累積距離閾値γｓ以下であるという条件を含むから、端末２０は、例えば、近距離において円状に移動していて距離によっては端末２０の静止状態を判断することができない場合においても、累積距離に基づいて静止状態を判断することができる。
【００５８】
以上が本実施の形態に係る端末２０の構成であるが、以下、その動作例を主に図１３を使用して説明する。
図１３は本実施の形態に係る端末２０の動作例を示す概略フローチャートである。
図１３においては、端末２０が、単発測位（図５（ａ）参照）を行うと仮定して、以下の説明をする。
【００５９】
まず、端末２０は、測位を行う（図１３のステップＳＴ１）。
続いて、端末２０は、Ｂｕｆｆ内の各位置Ｐ（ｎ−１）等について、静止条件Ｂを満たすか否かの判断を行う（ステップＳＴ２）。このステップＳＴ２は、静止条件判断ステップの一例である。
【００６０】
続いて、端末２０は、静止条件Ｂを満たす位置Ｐ（ｎ−１）等があるか否かを判断する（ステップＳＴ３）。
端末２０は、上述のステップＳＴ３において、静止条件Ｂを満たす位置Ｐ（ｎ−１）等があると判断した場合には、静止条件Ｂを満たすすべての位置Ｐ（ｎ−１）等と測位位置Ｐｇ（ｎ）を平均化処理して、平均位置Ｐａｖを算出する（ステップＳＴ４）。このステップＳＴ４は、平均位置算出手段の一例である。
【００６１】
続いて、端末２０は、平均位置Ｐａｖを出力する（ステップＳＴ５）。このステップＳＴ５は、位置出力ステップの一例である。
続いて、端末２０は、単発測位における最終の平均位置Ｐａｖを位置Ｐ（ｎ−１）としてＢｕｆｆに格納する（ステップＳＴ６）。このステップＳＴ６は、位置格納ステップの一例である。
【００６２】
上述のステップＳＴ３において、端末２０が、静止条件Ｂを満たす位置Ｐ（ｎ−１）等がないと判断した場合には、現在の測位位置Ｐｇ（ｎ）を出力する（ステップＳＴ５Ａ）。
そして、端末２０は、単発測位における最終の測位において、平均位置Ｐａｖを算出しなかった場合には、最終の測位位置Ｐｇ（ｎ）をＢｕｆｆに格納する（ステップＳＴ６Ａ）。
【００６３】
上述のステップによって、静止時において、信頼性を有し、かつ、精度の高い位置を出力することができる。
また、端末２０が、静止していない場合には、測位位置Ｐｇ（ｎ）を出力するから、移動状態に応じた位置を出力することができる。
【００６４】
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態における端末２０Ａ（図１参照）の構成は、上記第１の実施の形態の端末２０と多くの構成が共通するため共通する部分は同一の符号等とし、説明を省略し、以下、相違点を中心に説明する。
【００６５】
図１４は、端末２０Ａの速度閾値β、距離閾値γ等を示す図である。
図１４に示すように、端末２０Ａにおいては、強電界においては速度閾値βは毎秒０．５メートル（ｍ／ｓ）と規定されている。そして、中電界においては速度閾値βは毎秒０．７５メートル（ｍ／ｓ）と規定されている。そして、弱電界においては速度閾値βは毎秒２メートル（ｍ／ｓ）と規定されている。
強電界は、例えば、マイナス（−）１３５ｄＢｍ以上の信号強度である。
中電界は、例えば、マイナス（−）１５０ｄＢｍ以上マイナス（−）１３５ｄＢｍ未満の信号強度である。
弱電界は、例えば、マイナス（−）１５０ｄＢｍ未満の信号強度である。
【００６６】
また、端末２０Ａにおいては、強電界においては距離閾値γは１５メートル（ｍ）と規定されている。そして、中電界においては距離閾値γは３０メートル（ｍ）と規定されている。そして、弱電界においては距離閾値γは１００メートル（ｍ）と規定されている。
【００６７】
上述のように、速度閾値β及び距離閾値は、受信環境に応じて規定されている。
このため、端末２０Ａは、受信環境に応じて、適切に静止状態を判断することができる。
なお、時間閾値αと累積距離閾値γｓは、固定値である。
【００６８】
図１５は、位置格納プログラム１３０Ａ（図３参照）の説明図である。
図１５に示すように、制御部１００は、位置格納プログラム１３０Ａに基づいて、Ｂｕｆｆ内の位置Ｐが規定数である５個に達するまでは、Ｂｕｆｆに測位位置Ｐｇを格納する構成となっている。この５個という規定数は、予め規定されている。
具体的には、制御部１００は、図１５（ａ）乃至（ｅ）に示すように、Ｂｕｆｆ内の位置Ｐが５個に達するまでは、測位位置ＰｇをＢｕｆｆに格納する。
これに対して、図１５（ｆ）乃至（ｊ）に示すように、Ｂｕｆｆ内の位置Ｐが５個に達した後は、平均位置Ｐａｖを算出した場合には、平均位置ＰａｖをＢｕｆｆに格納する。
【００６９】
図１６は、本実施の形態との比較例を示す図である。
図１６（ａ）に示すように、最初の測位位置Pｇを最初の位置Ｐ（０）としてＢｕｆｆに入れ、次に、真の位置に近い位置を測位して測位位置Ｐｇ（１）を算出したとする。この場合、Ｐ（０）とＰｇ（１）の平均位置はＰａｖ（１）となる。
続いて、図１６（ｂ）に示すように、Ｐａｖ（１）をＰ（１）としてＢｕｆｆに入れ、次に、真の位置に近い位置を測位して測位位置Ｐｇ（２）を算出したとする。この場合、Ｐ（０）とＰ（１）及びＰｇ（２）の平均位置はＰａｖ（２）となる。
このように、Ｂｕｆｆに位置Ｐを格納する初期段階において、平均位置ＰａｖをＢｕｆｆに格納すると、最初の位置Ｐ（０）の影響を大きく受け、平均位置Ｐａｖが真の位置に迅速に近づかない場合がある。
【００７０】
図１７は、本実施の形態におけるＢｕｆｆへの位置格納法の一例を示す図である。
図１７（ａ）に示すように、測位位置Ｐｇを最初の位置Ｐ（０）としてＢｕｆｆに入れ、次に、真の位置に近い位置を測位して測位位置Ｐｇ（１）を算出したとする。この場合、Ｐ（０）とＰｇ（１）の平均位置はＰａｖ（１）となる。
そして、図１７（ｂ）に示すように、Ｐｇ（１）をＰ（１）としてＢｕｆｆに入れ、次に、真の位置に近い位置を測位して測位位置Ｐｇ（２）を算出したとする。この場合、Ｐ（０）とＰ（１）及びＰｇ（２）の平均位置はＰａｖ（２Ａ）となる。Ｐａｖ（２Ａ）は、比較例の平均位置Ｐａｖ（２）よりも、真の位置に近い。
このように、Ｂｕｆｆに位置Ｐを格納する初期段階において、平均位置ＰａｖをＢｕｆｆに格納するのではなくて、測位位置ＰｇをＢｕｆｆに格納することによって、最初の位置Ｐ（０）の影響を低減し、平均位置Ｐａｖをより迅速に真の位置に近づけることができる。
【００７１】
上述のように、端末２０Ａは、Ｂｕｆｆに最初に格納される位置Ｐが真の位置と大きく乖離していたとしても、その影響を迅速に低減することができる。
【００７２】
（第３の実施の形態）
次に、第３の実施の形態について説明する。第３の実施の形態における端末２０Ｂ（図１参照）の構成は、上記第１の実施の形態の端末２０と多くの構成が共通するため共通する部分は同一の符号等とし、説明を省略し、以下、相違点を中心に説明する。
【００７３】
図１８は、端末２０Ｂが第１記憶部１１０に格納している位置格納プログラム１３０Ｂ（図３参照）の説明図である。
位置格納プログラム１３０Ｂは、連発測位（図５（ｂ）参照）において機能する。
図１８（ａ）に示すように、Ｂｕｆｆに位置Ｐが１０個保持されていると仮定する。この状態で、端末２０Ｂが連発測位を開始すると、制御部１００は位置格納プログラム１３０Ｂに基づいて、測位時間内において最初に算出された平均位置Ｐａｖ（安定位置Ｐｓｔ）をＢｕｆｆに格納する。
続いて、連発測位の終了時において、制御部１００は、最後に算出した平均位置Ｐａｖによって安定位置Ｐｓｔを更新する。
なお、最後に平均位置Ｐａｖを算出及び出力せず、測位位置Ｐｇを出力した場合には、その最後の測位位置Ｐｇによって安定位置Ｐｓｔを更新する。
なお、連発測位の途中においては、測位位置Ｐｇのばらつきが、予め規定した収束範囲内に収まった時点が存在し得るが、端末２０Ｂはその時点の測位位置ＰｇをＢｕｆｆに格納することはなく、あくまでも、安定位置ＰｓｔをＢｕｆｆに格納する。これは、測位位置Ｐｇのばらつきが、予め規定した収束範囲内に収まったとしても、その時点の測位位置Ｐｇは、測位誤差によって、真の位置と大きく乖離する状態（いわゆる、「位置飛び」）の可能性があり、このような位置をＢｕｆｆに格納すると、以後の平均化に悪影響を与える可能性があるからである。
【００７４】
上述のように、端末２０Ｂは、Ｂｕｆｆに安定位置Ｐｓｔを格納するから、早期に新しい位置ＰをＢｕｆｆに格納することができる。これにより、連発測位の終了時間を待つことなく、早期に新しい位置をＢｕｆｆに格納することができる。これにより、後続の平均位置Ｐａｖも、早期に新しい位置を反映することができる。
また、端末２０Ｂは、最後に算出した平均位置Ｐａｖによって、安定位置Ｐｓｔを更新する構成となっているから、測位時間の完了時には、精度の高い位置をＢｕｆｆに格納することができる。
【００７５】
図１９は、端末２０Ｂの速度閾値β、距離閾値γ等を示す図である。
図１９に示すように、端末２０Ｂにおいては、安定位置Ｐｓｔの算出後は、強電界においては速度閾値βは毎秒０．５メートル（ｍ／ｓ）が毎秒０．３メートル（ｍ／ｓ）に変更される。そして、中電界においては速度閾値βは毎秒０．７５メートル（ｍ／ｓ）が毎秒０．６メートル（ｍ／ｓ）に変更される。そして、弱電界においては速度閾値βは毎秒２メートル（ｍ／ｓ）から毎秒１．２メートル（ｍ／ｓ）に変更される。
【００７６】
また、端末２０Ｂにおいては、安定位置Ｐｓｔの算出後は、強電界においては距離閾値γは１５メートル（ｍ）から１０メートル（ｍ）に変更される。そして、中電界においては距離閾値γは３０メートル（ｍ）から２０メートル（ｍ）に変更される。そして、弱電界においては距離閾値γは１００メートル（ｍ）から７０メートル（ｍ）に変更される。
【００７７】
上述のように、安定位置Ｐｓｔの算出後は、速度閾値β、距離閾値γが小さくなるようになっている。言い換えると、安定位置の算出後は、静止条件が厳しくなるように構成されている。
【００７８】
平均位置Ｐａｖを一度算出してＢｕｆｆに保持すれば、静止条件Ｂを判断するための基準となるＢｕｆｆ内の位置は、最新の位置を反映したものになる。
このため、端末２０Ｂは、最新の位置を反映したうえで、静止条件Ｂを厳しくすることによって、より正確に静止状態を判断することができる。
【００７９】
図２０は、端末２０Bが、第１記憶部１１０に格納している静止状態判断プログラム１２４Bの説明図である。
図２０（ａ）及び２０（ｂ）に示すように、制御部１００は、静止状態判断プログラム１２４Bに基づいて、現在の速度ｖ（ｎ）が速度閾値β以下である場合に、Ｂｕｆｆ内の新しい位置Ｐから順に、静止条件Ｂを満たすか否かを判断する。
具体的には、Ｂｕｆｆ（１）内の位置Ｐ（ｎ−１）について最初に静止条件Ｂを満たすか否かの判断を行い、次に、Ｂｕｆｆ（２）内の位置Ｐ（ｎ−２）について最初に静止条件Ｂを満たすか否かの判断を行うというように、新しい位置Ｐから順に静止条件Ｂを満たすか否かについての判断を行うようになっている。
【００８０】
図２０（ａ）に示すように、制御部１００は静止状態判断プログラム１２４Bに基づいて、Ｂｕｆｆ（３）の位置Ｐ（ｎー３）が静止条件Ｂを満たさない場合であっても、Ｂｕｆｆ（４）内の位置Ｐ（ｎ−４）等について、静止条件Ｂを満たすか否かの判断を継続する。
そして、図２０（ａ）の例では、静止条件Bを満たさないBｕｆｆ（３）内の位置Ｐ（ｎ−３）以外のすべての位置Ｐを平均位置Ｐａｖの算出に使用するようになっている。
【００８１】
これに対して、図２０（ｂ）に示すように、制御部１００は静止状態判断プログラム１２４Bに基づいて、Ｂｕｆｆ（３）の位置Ｐ（ｎ−３）が静止条件Ｂを満たさず、かつ、連続するＢｕｆｆ（４）の位置P（ｎ−４）が静止条件Ｂを満たさない場合には、静止条件Ｂを満たすか否かの判断を停止する。
そして、Ｂｕｆｆ（３）、Ｂｕｆｆ（４）、Ｂｕｆｆ（５）等に保持されるの位置Ｐは、平均位置Ｐａｖの算出に使用せず、静止条件Ｂを満たすＢｕｆｆ（１）及びＢｕｆｆ（２）に保持される位置Ｐのみを平均位置Ｐａｖの算出に使用する。
【００８２】
上述のように、制御部１００は、Ｂｕｆｆ内の位置Pが静止条件Ｂを満たさない状態が連続しない限り、静止条件Ｂを満たす位置Ｐを使用して平均化を行う構成となっている。
このため、例えば、１つの位置（図２０（ａ）のＢｕｆｆ（３）の位置Ｐ）が大きな誤差を有しており、静止条件Ｂを満たさないと誤った判断をした場合であっても、それ以前に算出された位置Ｐを平均化に使用することができるから、平均処理に使用することができる位置Ｐの数を十分に確保することができ、平均位置Ｐａｖの精度を向上させることができる。
【００８３】
（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の静止条件判断ステップと、平均位置算出ステップと、位置出力ステップと、位置格納ステップ等を実行させるための測位装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような測位装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
【００８４】
これら測位装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔａｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
【００８５】
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】本発明の実施の形態に係る端末等を示す概略図である。
【図２】端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図３】端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図４】Ｂｕｆｆの一例を示す図である。
【図５】測位プログラムの説明図である。
【図６】経過時間評価プログラムの説明図である。
【図７】速度評価プログラムの説明図である。
【図８】距離評価プログラムの説明図である。
【図９】累積距離評価プログラムの説明図である。
【図１０】静止状態判断プログラムの説明図である。
【図１１】平均位置算出プログラムの説明図である。
【図１２】位置格納プログラムの説明図である。
【図１３】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図１４】速度閾値等の一例を示す図である。
【図１５】位置格納プログラムの説明図である。
【図１６】比較例を示す図である。
【図１７】本実施のＢｕｆｆへの位置格納法の一例を示す図である。
【図１８】位置格納プログラムの説明図である。
【図１９】速度閾値等の一例を示す図である。
【図２０】静止状態判断プログラムの説明図である。
【符号の説明】
【００８７】
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１２ｅ，１２ｆ，１２ｇ，１２ｈ・・・ＧＰＳ衛星、２０・・・端末、１１２・・衛星信号受信プログラム、１１４・・・測位プログラム、１１６・・・経過時間評価プログラム、１１８・・・速度評価プログラム、１２０・・・距離評価プログラム、１２２・・・累積距離評価プログラム、１２４，１２４Ｂ・・・静止状態判断プログラム、１２６・・・平均位置算出プログラム、１２８・・・位置出力プログラム、１３０，１３０Ａ，１３０Ｂ・・・位置格納プログラム
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位衛星からの信号を使用する測位装置、測位装置の制御方法、その制御プログラム及び記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＳＰＳ（Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）の一例であるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。
ＧＰＳ受信機は、例えば、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信し、信号が各ＧＰＳ衛星から発信された時刻とＧＰＳ受信機に到達した時刻との差（以後、遅延時間と呼ぶ）によって、各ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との間の距離（以後、擬似距離と呼ぶ）を求める。そして、各ＧＰＳ衛星から受信した信号に乗せられている各ＧＰＳ衛星の衛星軌道情報と、上述の擬似距離を使用して、現在位置の測位演算を行うようになっている。
しかし、ＧＰＳ衛星からの信号が建物等に反射してＧＰＳ受信機に到達したり、信号強度が弱かったり、天空におけるＧＰＳ衛星の配置（ＤＯＰ：Ｄｉｌｕｔｉｏｎ Ｏｆ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）が悪い場合には、測位位置が真の位置と大きく乖離し、測位位置の精度が劣化する場合がある。
これに対して、前回の測位位置を基点として、速度ベクトルと経過時間から現在の予想位置（以下、「予想位置」という）を算出し、その予想位置と現在の測位位置を平均化処理する技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開平８―６８６５１号公報（図５等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、ＧＰＳ受信機が静止している場合であっても、ＧＰＳ衛星はその衛星軌道上を移動しており、また、衛星信号の受信状態は時々刻々と変化するから、速度ベクトルに示される速度は、０になるとは限らない。
このため、上述の技術においては、ＧＰＳ受信機が静止している場合であっても、例えば、経過時間が１０秒（ｓ）であれば１０秒間に対応する距離だけ予想位置が前回位置から乖離する。この結果、平均化処理の後の位置の精度が劣化し、出力位置が真の位置と乖離する場合があるという問題がある。
そして、上述の技術においては、ＧＰＳ受信機が静止している場合においては、前回測位時からの経過時間が長いほど、予想位置が前回位置から累積的に乖離し、この結果、出力位置が真の位置と乖離するという問題がある。
さらに、そもそも前回の測位位置が真の位置と乖離しており、信頼性を欠く場合には、予想位置も信頼性を欠き、平均位置もまた、信頼性を欠くという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、静止時において、信頼性を有し、かつ、精度の高い位置を出力することができる測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム、測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的は、第１の発明によれば、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、測位を行う測位装置であって、参照位置を保持する位置保持手段と、前記参照位置が静止条件を満たすか否かを判断する静止条件判断手段と、前記静止条件を満たす前記参照位置と、測位によって算出した現在の測位位置を平均化して平均位置を算出する平均位置算出手段と、前記平均位置を出力する位置出力手段と、前記平均位置を前記参照位置として前記位置保持手段に格納する位置格納手段と、を有することを特徴とする測位装置により達成される。
【０００６】
第１の発明の構成によれば、前記測位装置は、前記平均位置算出手段を有するから、前記静止条件を満たす前記参照位置と、測位によって算出した現在の測位位置を平均化して平均位置を算出することができる。すなわち、前記測位装置は、前回の測位位置と前回の速度ベクトル及び経過時間から推定した予想位置と、今回の測位位置との平均化（補正）をするのではない。前記測位装置は、前記静止条件を満たす前記参照位置と、測位によって算出した現在の測位位置を平均化して平均位置を算出するのである。このため、現在の前記測位位置を補正するために、前回の速度ベクトルの精度の影響を受けない。
また、前記測位装置が静止している場合には、前記測位位置は継続的に真の位置の近傍の座標によって示される。そして、前記参照位置は、前記平均化によって前記測位位置の位置のばらつきが低減されているから、一層真の位置の近傍に位置する。これに対して、予想位置の近傍に真の位置が存在するとは限らない。
すなわち、前記静止条件を満たす前記参照位置は、信頼性が高い。しかも、前記静止条件を満たす前記参照位置は、複数存在し得る。
このため、前記参照位置と現在の前記測位位置を平均化して前記平均位置を出力することによって、予想位置と現在の前記測位位置を平均した位置を出力する場合よりも、出力位置がはるかに真の位置と近くなる。
これにより、信頼性を有し、かつ、精度の高い位置を出力することができる。
なお、前記静止条件を満たす状態を、静止状態と呼ぶ。この静止状態は、前記測位装置が静止している状態であって、前記測位装置の現在の前記測位位置を基準として判断される。
【０００７】
第２の発明は、第１の発明の構成において、前記静止条件は、各前記参照位置を算出したときの時刻から現在時刻までの経過時間が予め規定した時間許容範囲内であるという条件と、各前記参照位置を算出したときの前記測位装置の移動速度及び現在の前記測位装置の移動速度が共に予め規定した速度許容範囲内であるという条件と、各前記参照位置と現在の前記測位位置との距離が予め規定した距離許容範囲内であるという条件と、を含むことを特徴とする測位装置である。
【０００８】
第２の発明の構成によれば、前記静止条件は、前記経過時間、前記移動速度及び前記距離という複数の基準を使用して前記測位装置の静止状態を判断するから、精度よく静止状態か否かを判断することができる。
【０００９】
第３の発明は、第１の発明又は第２の発明のいずれかの構成において、前記静止条件は、各前記参照位置から現在の前記測位位置までの道のりの距離である累積距離が予め規定した累積距離許容範囲内であるという条件を含むことを特徴とする測位装置である。
【００１０】
第３の発明の構成によれば、前記静止条件は、前記累積距離も使用して前記測位装置の静止状態を判断することができる。このため、例えば、近距離において円状に移動していて前記距離によっては前記測位装置の静止状態を判断することができない場合においても、前記累積距離に基づいて静止状態を判断することができる。
【００１１】
第４の発明は、第２の発明又は第３の発明のいずれかの構成において、前記静止条件は、前記衛星信号の受信環境に応じて規定されていることを特徴とする測位装置である。
【００１２】
第４の発明の構成によれば、前記受信環境に応じて、適切に静止状態を判断することができる。
【００１３】
第５の発明は、第１の発明乃至第４の発明のいずれかの構成において、前記位置格納手段は、予め規定した規定数に達するまでは前記位置保持手段に前記測位位置を格納する構成となっていることを特徴とする測位装置である。
【００１４】
第５の発明の構成によれば、前記位置保持手段に最初に格納される位置が真の位置と大きく乖離していたとしても、その影響を早期に低減することができる。
【００１５】
第６の発明は、第１の発明乃至第５の発明の構成のいずれかの構成において、前記位置格納手段は、複数の測位から構成される測位時間において、最初に算出した前記平均位置を前記位置保持手段に格納し、前記測位時間において最後に算出した前記平均位置によって、前記位置保持手段に保持されている最初に算出した前記平均位置を更新する構成となっていることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の測位装置測位装置である。
【００１６】
第６の発明の構成によれば、前記位置格納手段は、最初に算出した前記平均位置を前記位置保持手段に格納するから、前記測位時間の終了を待つことなく、早期に新しい位置を前記位置格納手段に格納することができる。これにより、後続の前記平均位置も早期に新しい位置を反映することができる。
一般に、継続して測位を行う場合には、後の測位位置の方が安定し、精度が高い。測位位置の精度が高ければ、前記平均位置の精度も高くなる。
この点、前記位置格納手段は、最後に算出した前記平均位置によって、最初に算出した前記平均位置を更新する構成となっているから、前記測位時間の完了時には、精度の高い位置を前記位置格納手段に格納することができる。
【００１７】
第７の発明は、第６の発明の構成において、最初の前記平均位置の算出後は、前記静止条件を厳しくするように構成されていることを特徴とする測位装置である。
【００１８】
前記平均位置を一度算出して前記位置保持手段に保持すれば、前記静止条件を判断するための基準となる前記位置保持手段内の位置は、最新の位置を反映したものになる。
このため、第７の発明の構成によれば、最新の位置を反映したうえで、前記静止条件を厳しくすることによって、より正確に静止状態を判断することができる。
【００１９】
第８の発明は、第１の発明乃至第７の発明のいずかの構成において、前記平均位置算出手段は、前記参照位置が前記静止条件を満たさない状態が連続しない限り、前記静止条件を満たす前記参照位置を使用して前記平均化を行う構成となっていることを特徴とする測位装置である。
【００２０】
第８の発明の構成によれば、１つの前記参照位置が大きな誤差を有して、前記測位装置が、誤って前記静止条件を満たさないと判断した場合であっても、それ以前に算出された前記参照位置を前記平均化に使用することができるから、前記平均位置の精度を向上させることができる。
【００２１】
前記目的は、第９の発明によれば、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて測位を行い、参照位置を保持する位置保持手段を有する測位装置が、前記参照位置が静止条件を満たすか否かを判断する静止条件判断ステップと、前記測位装置が、前記静止条件を満たす前記参照位置と、測位によって算出した現在の測位位置を平均化して平均位置を算出する平均位置算出ステップと、前記測位装置が、前記平均位置を出力する位置出力ステップと、前記測位装置が、前記平均位置を前記参照位置として前記位置保持手段に格納する位置格納ステップと、を有することを特徴とする測位装置の制御方法によって達成される。
【００２２】
第９の発明の構成によれば、第１の発明の構成と同様に、信頼性を有し、かつ、精度の高い位置を出力することができる。
【００２３】
前記目的は、第１０の発明によれば、コンピュータに、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて測位を行い、参照位置を保持する位置保持手段を有する測位装置が、前記参照位置が静止条件を満たすか否かを判断する静止条件判断ステップと、前記測位装置が、前記静止条件を満たす前記参照位置と、測位によって算出した現在の測位位置を平均化して平均位置を算出する平均位置算出ステップと、前記測位装置が、前記平均位置を出力する位置出力ステップと、前記測位装置が、前記平均位置を前記参照位置として前記位置保持手段に格納する位置格納ステップと、を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムによって達成される。
【００２４】
前記目的は、第１１の発明によれば、コンピュータに、測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて測位を行い、参照位置を保持する位置保持手段を有する測位装置が、前記参照位置が静止条件を満たすか否かを判断する静止条件判断ステップと、前記測位装置が、前記静止条件を満たす前記参照位置と、測位によって算出した現在の測位位置を平均化して平均位置を算出する平均位置算出ステップと、前記測位装置が、前記平均位置を出力する位置出力ステップと、前記測位装置が、前記平均位置を前記参照位置として前記位置保持手段に格納する位置格納ステップと、を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
【００２６】
図１は、本発明の実施の形態に係る端末２０等を示す概略図である。
図１に示すように、端末２０は、使用者Ａに保持されている。端末２０は、測位衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１２ｅ，１２ｆ，１２ｇ及び１２ｈからの信号である信号Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４，Ｇ５，Ｇ６，Ｇ７及びＧ８を受信することができる。この信号Ｇ１等は、衛星信号の一例である。そして、端末２０は、測位装置の一例である。
【００２７】
使用者Ａは、山道ＭＲ上において静止し、例えば、遭難したので救助を待っているところである。そして、端末２０も静止している。端末２０の真の位置は、位置ｒ１である。端末２０は、端末２０が実際に静止している状態において、真の位置ｒ１にできるだけ近い位置を出力することによって、使用者Ａの救助の確実性を増すことができる。
しかし、ＧＰＳ衛星１２ａ等はその衛星軌道上を移動し、信号Ｇ１等の受信状態は時々刻々と変動するから、測位位置も時々刻々と変動する。例えば、時間経過に従って、測位位置Ｐ０，Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４というように、変動する。
端末２０は、以下に説明するように、静止状態の場合には、測位位置Ｐ０等が変動したとしても、信頼性を有し、かつ、精度の高い位置を出力することができるようになっている。
【００２８】
端末２０は、例えば、測位演算を実施し、取得した位置情報を地図情報とともに表示することができる携帯式のカーナビゲーション装置である。
なお、端末２０は例えば、携帯電話機であるが、その他に、カーナビゲーション装置、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）等であってもよく、また、これらに限らない。
なお、本実施の形態とは異なり、ＧＰＳ衛星１２ａ等は８個に限らず例えば、３個以上７個以下でもよいし、９個以上でもよい。
【００２９】
（端末２０の主なハードウエア構成について）
図２は端末２０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図２に示すように、端末２０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス２２を有する。
このバス２２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２４、記憶装置２６、外部記憶装置２８等が接続されている。記憶装置２６は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等である。外部記憶装置２８は例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等である。
【００３０】
また、このバス２２には、各種情報等を入力するための入力装置３０、ＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｇ１等を受信するためのＧＰＳ装置３２、通信装置３４、各種情報を表示するための表示装置３６、時計３８、電源装置４０が接続されている。
【００３１】
（端末２０の主なソフトウエア構成について）
図３は、端末２０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図３に示すように、端末２０は、各部を制御する制御部１００、図２の端末ＧＰＳ装置３２に対応するＧＰＳ部１０２、時計３８に対応する計時部１０４等を有する。
端末２０は、また、各種プログラムを格納する第１記憶部１１０、各種情報を格納する第２記憶部１５０を有する。
【００３２】
図３に示すように、端末２０は、第２記憶部１５０に、Ｂｕｆｆを有している。Ｂｕｆｆは、第２記憶部１５０内に確保された記憶領域である。
【００３３】
図４は、Ｂｕｆｆの一例を示す図である。
図４に示すように、Ｂｕｆｆには、位置Ｐ（ｎ−１）乃至Ｐ（ｎ−１０）が保持されている。位置Ｐ（ｎ−１）等を総称して、位置Ｐとも呼ぶ。
位置Ｐ（ｎ−１）等は、過去の測位（後述の単発測位又は連発測位）においてＢｕｆｆに格納された位置である。
また、Ｂｕｆｆには、各位置Ｐ（ｎ−１）等に対応して、それらの算出時刻ｔ（ｎ−１）等が保持されている。
また、Ｂｕｆｆには、各位置Ｐ（ｎ−１）等に対応して、それらを算出したときの端末２０の移動速度ｖ（ｎ−１）等が保持されている。
位置Ｐ（ｎ−１）等は、参照位置の一例である。Ｂｕｆｆは、位置保持手段の一例である。
【００３４】
図３に示すように、端末２０は、第２記憶部１５０に、衛星軌道情報１５２を格納している。衛星軌道情報１５２は、アルマナック１５２ａ及びエフェメリス１５２ｂを含む。
アルマナック１５２ａは、すべてのＧＰＳ衛星１２ａ等（図１参照）の概略の軌道を示す情報である。アルマナック１５２ａは、いずれのＧＰＳ衛星１２ａ等の信号Ｇ１等からも、デコードして取得することができる。
エフェメリス１５２ｂは、各ＧＰＳ衛星１２ａ等（図１参照）の精密な軌道を示す情報である。例えば、ＧＰＳ衛星１２ａのエフェメリス１５２ｂを取得するためには、ＧＰＳ衛星１２ａからの信号Ｇ１を受信し、デコードして取得する必要がある。
端末２０は、衛星軌道情報１５２を、測位のために使用する。
【００３５】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、衛星信号受信プログラム１１２を格納している。衛星信号受信プログラム１１２は、制御部１００が、ＧＰＳ衛星１２ａ等から、信号Ｇ１等を受信するためのプログラムである。
具体的には、制御部１００は、アルマナック１５２ａを参照して、現在時刻において観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等を判断し、観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｇ１等を受信する。このとき、基準となる自己位置は、例えば、Ｂｕｆｆに保持されている前回の位置Ｐ（ｎ−１）を使用する。
【００３６】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、測位プログラム１１４を格納している。測位プログラム１１４は、制御部１００が、ＧＰＳ部１０２によって受信した信号Ｇ１等に基づいて、現在の測位位置Ｐｇ（ｎ）を算出するためのプログラムである。測位位置Ｐｇ（ｎ）は、現在の測位位置の一例である。
具体的には、制御部１００は、例えば、３個以上のＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｇ１等を受信し、信号Ｇ１等が各ＧＰＳ衛星１２ａ等から発信された時刻と端末２０に到達した時刻との差である遅延時間によって、各ＧＰＳ衛星１２ａ等と端末２０との間の距離である擬似距離を求める。そして、各ＧＰＳ衛星１２ａ等のエフェメリス１５２ｂを使用して算出される各ＧＰＳ衛星１２ａ等の衛星軌道上の位置と、上述の擬似距離を使用して、現在位置の測位演算を行う。
制御部１００は、現在の測位位置Ｐｇ（ｎ）を示す測位位置情報１５４を第２記憶部１５０に格納する。なお、各時刻の測位位置Ｐｇ（ｎ）等を総称して測位位置Ｐｇとも呼ぶ。
【００３７】
図５は、測位プロラム１１４に基づいて行われる測位の種類を示す図である。
測位の種類として、図５（ａ）に示す単発測位と図５（ｂ）に示す連発測位がある。
図５（ａ）に示すように、単発測位は、測位位置Ｐｇのばらつきが、予め規定した収束範囲内に収まった時点、又は、安定位置Ｐｓｔを算出した時点のいずれかの時点で測位を終了する測位モードである。ここで、予め規定した収束範囲とは、例えば、２個以上の測位位置Ｐｇ（ｎ）のばらつきが、１００メートル（ｍ）以内である範囲である。そして、安定位置Ｐｓｔとは、端末２０が、最初に算出した平均位置Ｐａｖである。平均位置Ｐａｖについては、後述する。なお、端末２０は、単発測位の実施中においても、平均位置Ｐａｖを算出する。例えば、単発測位が、１秒（ｓ）ごとに１５回の測位を行うように規定されている場合には、後述の静止条件Ｂを満たす場合には、第１回の測位から平均位置Ｐａｖが算出される。
これに対して、図５（ｂ）に示すように、連発測位は、測位位置Ｐｇのばらつきが、予め規定した収束範囲内に収まった時点の後、又は、安定位置Ｐｓｔを算出した後、予め規定した一定時間又は一定回数の測位を行った後に測位を終了する測位モードである。
上述のように、単発測位も連発測位も、複数の測位から構成されている。そして、複数の測位は予め規定された規定時間において行われるから、単発測位も連発測位も複数の測位から構成される測位時間において行われる。
なお、本実施の形態とは異なり、測位の種類として、測位位置Ｐｇのばらつきが、予め規定した収束範囲内に収まった時点、又は、安定位置Ｐｓｔを算出した後も、ユーザによって測位終了の命令が入力されるまで測位を継続する連続測位を加えてもよい。
【００３８】
制御部１００は、また、測位プログラム１１４に基づいて、測位位置Ｐｇ（ｎ）を算出した時刻である測位時刻ｔ（ｎ）を算出する。この測位時刻ｔ（ｎ）は、測位の過程において、算出されるＧＰＳ時刻である。
制御部１００は、測位時刻ｔ（ｎ）を示す測位時刻情報１５６を第２記憶部１５０に格納する。なお、測位時刻ｔ（ｎ）を現在時刻ｔ（ｎ）とも呼ぶ。
【００３９】
測位プログラム１１４はまた、制御部１００が、信号Ｇ１等に基づいて、端末２０の移動速度を算出するためのプログラムでもある。
具体的には、制御部１００は、複数のＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｇ１等のドップラー偏移等に基づいて、各ＧＰＳ衛星１２ａ等と端末２０の相対速度を算出し、端末２０の移動速度である移動速度ｖ（ｎ）を算出する（例えば、特開平８−６８６５１の段落〔００１６〕乃至〔００１８〕参照）。
制御部１００は、移動速度ｖ（ｎ）を示す移動速度情報１５８を第２記憶部１５０に格納する。なお、移動速度ｖ（ｎ）を現在速度ｖ（ｎ）とも呼ぶ。
【００４０】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、経過時間評価プログラム１１６を格納している。
【００４１】
図６は、経過時間評価プログラム１１６の説明図である。
図６に示すように、経過時間評価プログラム１１６は、制御部１００が、Ｂｕｆｆ中の各時刻ｔ（ｎ−１）等から現在時刻ｔ（ｎ）までの経過時間が、時間閾値α以下否かを判断するためのプログラムである。時間閾値αは予め規定されており、例えば、１８０秒（ｓ）である。１８０秒（ｓ）以下の時間範囲は、時間許容範囲の一例である。
【００４２】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、速度評価プログラム１１８を格納している。
【００４３】
図７は、速度評価プログラム１１８の説明図である。
図７に示すように、速度評価プログラム１１８は、制御部１００が、現在速度ｖ（ｎ）及びＢｕｆｆ中の各速度ｖ（ｎ−１）等が、速度閾値β以下か否かを判断するためのプログラムである。速度閾値βは予め規定されており、例えば、毎秒０．５メートル（ｍ／ｓ）である。毎秒０．５メートル（ｍ／ｓ）の速度範囲は、速度許容範囲の一例である。
【００４４】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、距離評価プログラム１２０を格納している
【００４５】
図８は、距離評価プログラム１２０の説明図である。
図８に示すように、距離評価プログラム１２０は、制御部１００が、Ｂｕｆｆ中の各位置Ｐ（ｎ−１）等と現在位置Ｐｇ（ｎ）までの距離が、距離閾値γ以下か否かを判断するためのプログラムである。距離閾値γは予め規定されており、例えば、１５メートル（ｍ）である。１５メートル（ｍ）以下の距離範囲は、距離許容範囲の一例である。
【００４６】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、累積距離評価プログラム１２２を格納している。累積距離評価プログラム１２２は、制御部１００が、各位置Ｐ（ｎ−１）等から現在の測位位置Ｐｇ（ｎ）までの道のりの距離である累積距離が、予め規定した累積距離閾値γｓ以下であるか否かを判断するためのプログラムである。
【００４７】
図９は、累積距離評価プログラム１２２の説明図である。
例えば、図９（ａ）に示すように、端末２０の真の位置は、位置Ｐ（ｎ−５）から位置Ｐ（ｎ−４）へ移動し、位置Ｐ（ｎ−４）から位置Ｐ（ｎ−３）へ移動し、位置Ｐ（ｎ−３）から位置Ｐ（ｎ−２）へ移動し、位置Ｐ（ｎ−２）から位置Ｐ（ｎ−１）へ移動し、位置Ｐ（ｎ−１）から測位位置Ｐｇ（ｎ）へ移動していると仮定する。
このように端末２０が円状に移動して、測位位置Ｐｇ（ｎ）がその円の中心の座標を示す場合等には、測位位置Ｐｇ（ｎ）と、各位置Ｐ（ｎ−５）乃至Ｐ（ｎ−１）との距離は、距離閾値γ以下になり得る。
このため、測位位置Ｐｇ（ｎ）と、各位置Ｐ（ｎ−５）乃至Ｐ（ｎ−１）との距離が距離閾値γ以下であるというだけでは、端末２０が移動しているか否かを正確に判断することができない。
【００４８】
これに対して、図９（ｂ）に示すように、制御部１００は、累積距離評価プログラム１２２に基づいて、例えば、位置Ｐ（ｎ−１）との距離ａ１が累積距離閾値γｓ以下であるか否かを判断する。続いて、制御部１００は、位置Ｐ（ｎ−２）からの累積距離ａ１＋ａ２が累積距離閾値γｓ以下であるか否かを判断する。続いて、制御部１００は、位置Ｐ（ｎ−３）からの累積距離ａ１＋ａ２＋ａ３が累積距離閾値γｓ以下であるか否かを判断する。
このように、制御部１００は、各位置Ｐ（ｎ−１）等から現在の測位位置Ｐｇ（ｎ）までの道のりの距離（累積距離）を算出し、累積距離が累積距離閾値γｓ以下であるか否かを判断する。累積距離閾値γｓは予め規定されており、例えば、２０メートル（ｍ）である。累積距離閾値γｓ以下の範囲は、累積距離許容範囲の一例である。
【００４９】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、静止状態判断プログラム１２４を格納している。静止状態判断プログラム１２４は、制御部１００が、Ｂｕｆｆ中の各位置Ｐ（ｎ−１）等が静止条件Ｂを満たしているか否かを判断するためのプログラムである。静止状態判断プログラム１２４と制御部１００は、静止条件判断手段の一例である。
【００５０】
図１０は、静止状態判断プログラム１２４の説明図である。
図１０に示すように、静止条件Ｂは、条件１、条件２、条件３及び条件４のすべてを満たす状態である。静止条件Ｂは、静止条件の一例である。
条件１は、現在速度ｖ（ｎ）及びＢｕｆｆ内の各速度ｖ（ｎ−１）等の双方が、速度閾値β以下であることである。条件２を満たすためには、例えば、現在速度ｖ（ｎ）と速度ｖ（ｎ−１）との関係においては、現在速度ｖ（ｎ）と速度ｖ（ｎ−１）の双方が速度閾値β以下である必要がある。
条件２は、経過時間が時間閾値α以下であることである。
条件３は、現在の測位位置Ｐｇ（ｎ）と各位置Ｐ（ｎ−１）等の距離が距離閾値γ以下であることである。
条件４は、累積距離が、累積距離閾値γｓ以下であることである。
【００５１】
制御部１００は、静止状態判断プログラム１２４に基づいて、Ｂｕｆｆ中の位置Ｐについて、新しい順に、静止条件Ｂを満たすか否かを判断する。
具体的には、制御部１００は、まず、現在の移動速度ｖ（ｎ）が速度閾値β以下否かを判断する。なお、制御部１００は、現在の移動速度ｖ（ｎ）が速度閾値β以下ではないと判断した場合には、各位置Ｐ（ｎ−１）について静止条件Ｂを満たすか否かを判断することなく、静止条件Ｂの判断を停止する。
制御部１００は、現在の移動速度ｖ（ｎ）が速度閾値β以下であると判断すると、現在の測位位置Ｐｇ（ｎ）との関係で、各位置Ｐ（ｎ−１）が、静止条件Ｂを満たすか否かを判断する。続いて、現在の測位位置Ｐｇ（ｎ）と位置Ｐ（ｎ−２）について、静止条件Ｂを満たすか否かを判断する。このように、制御部１００は、新しい順に位置Ｐ（ｎ−１）等について、静止条件Ｂを満たすか否かを判断し、位置Ｐ（ｎ−１）等が静止条件Ｂを満たさないと判断した時点で、静止条件Ｂの判断を停止する。
【００５２】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、平均位置算出プログラム１２６を格納している。平均位置算出プログラム１２６は、制御部１００が、静止条件Ｂを満たす位置Ｐ（ｎ−１）等と、測位によって算出した現在の測位位置Ｐｇ（ｎ）を平均化して、平均位置Ｐａｖを算出するためのプログラムである。平均位置Ｐａｖは、平均位置の一例である。平均位置算出プログラム１２６と制御部１００は、平均位置算出手段の一例である。
【００５３】
図１１は、平均位置算出プログラム１２６の説明図である。
図１１に示すように、例えば、静止条件Ｂを満たす位置Ｐが、位置Ｐ（ｎ−１），Ｐ（ｎ−２），Ｐ（ｎ−３），Ｐ（ｎ−４）及びＰ（ｎ−５）である場合には、位置Ｐ（ｎ−１）乃至位置Ｐ（ｎ−５）及び測位位置Ｐｇ（ｎ）の平均の位置を算出する。
このように、制御部１００は、静止条件Bを満たすすべての位置Ｐと測位位置Ｐｇ（ｎ）の平均の位置を算出する。例えば、Ｂｕｆｆ内のすべての位置Ｐが、静止条件Bを満たす場合には、測位位置Ｐｇ（ｎ）とあわせて、１１個の位置について平均化処理が行われる。
制御部１００は、平均位置Ｐａｖを示す平均位置情報１６０を第２記憶部１５０に格納する。
【００５４】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、位置出力プログラム１２８を格納している。位置出力プログラム１２８は、制御部１００が、平均位置Ｐａｖ又は測位位置Ｐｇ（ｎ）のいずれかを出力するためのプログラムである。位置出力プログラム１２８と制御部１００は、位置出力手段の一例である。
具体的には、制御部１００は、上述の静止条件Ｂを満たす位置Ｐがある場合には平均位置Ｐａｖを表示装置３６（図２参照）に表示する。
これに対して、制御部１００は、上述の静止条件Ｂを満たす位置Ｐがない場合には測位位置Ｐｇ（ｎ）を表示装置３６に表示する。
【００５５】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に位置格納プログラム１３０を格納している。位置格納プログラム１３０は、制御部１００が、平均位置Ｐａｖ又は測位位置Ｐｇ（ｎ）を、Ｂｕｆｆに格納するためのプログラムである。位置格納プログラム１３０と制御部１００は、位置格納手段の一例である。
制御部１００は、平均位置Ｐａｖを表示装置３６に表示した場合には、平均位置Ｐａｖを新たな位置Ｐ（ｎ−１）として、Ｂｕｆｆに格納する。
これに対して、制御部１００は、位置Ｐｇ（ｎ）を表示装置３６に表示した場合には、位置Ｐｇ（ｎ）を新たな位置Ｐ（ｎ−１）として、Ｂｕｆｆに格納する。
【００５６】
端末２０は上述のように構成されている。
上述のように、端末２０は、静止条件Ｂを満たす位置Ｐ（ｎ−１）等と、測位によって算出した現在の測位位置Ｐｇ（ｎ）を平均化して平均位置Ｐａｖを算出することができる。すなわち、端末２０は、前回の測位位置と前回の速度ベクトル及び経過時間から推定した予想位置と、今回の測位位置Ｐｇ（ｎ）との平均化（補正）をするのではない。端末２０は、静止条件Ｂを満たす位置Ｐ（ｎ−１）等と、測位によって算出した現在の測位位置Ｐｇ（ｎ）を平均化して平均位置Ｐａｖを算出するのである。このため、現在の測位位置Ｐｇ（ｎ）を補正するために、前回の速度ベクトルの精度の影響を受けない。
また、端末２０が静止している場合には、測位位置Ｐｇ（ｎ）は継続的に真の位置の近傍の座標によって示される。そして、平均位置Ｐａｖは、平均化によってばらつきが低減されているから、一層真の位置の近傍に位置する。これに対して、予想位置の近傍に真の位置が存在するとは限らない。
すなわち、静止条件Ｂを満たす位置Ｐは、信頼性が高い。しかも、生成条件Ｂを満たす位置Ｐは、複数存在し得る。
このため、位置Ｐ（ｎ−１）等と現在の測位位置Ｐｇ（ｎ）を平均化して平均位置Ｐａｖを出力することによって、予想位置と現在の測位位置Ｐｇ（ｎ）を平均した位置を出力する場合よりも、出力位置がはるかに真の位置と近くなる。
これにより、信頼性を有し、かつ、精度の高い位置を出力することができる。
【００５７】
また、静止条件Ｂは、移動速度、経過時間及び距離という複数の基準を使用して端末２０の静止状態を判断するから、精度よく静止状態か否かを判断することができる。
さらに、静止条件Ｂは累積距離が累積距離閾値γｓ以下であるという条件を含むから、端末２０は、例えば、近距離において円状に移動していて距離によっては端末２０の静止状態を判断することができない場合においても、累積距離に基づいて静止状態を判断することができる。
【００５８】
以上が本実施の形態に係る端末２０の構成であるが、以下、その動作例を主に図１３を使用して説明する。
図１３は本実施の形態に係る端末２０の動作例を示す概略フローチャートである。
図１３においては、端末２０が、単発測位（図５（ａ）参照）を行うと仮定して、以下の説明をする。
【００５９】
まず、端末２０は、測位を行う（図１３のステップＳＴ１）。
続いて、端末２０は、Ｂｕｆｆ内の各位置Ｐ（ｎ−１）等について、静止条件Ｂを満たすか否かの判断を行う（ステップＳＴ２）。このステップＳＴ２は、静止条件判断ステップの一例である。
【００６０】
続いて、端末２０は、静止条件Ｂを満たす位置Ｐ（ｎ−１）等があるか否かを判断する（ステップＳＴ３）。
端末２０は、上述のステップＳＴ３において、静止条件Ｂを満たす位置Ｐ（ｎ−１）等があると判断した場合には、静止条件Ｂを満たすすべての位置Ｐ（ｎ−１）等と測位位置Ｐｇ（ｎ）を平均化処理して、平均位置Ｐａｖを算出する（ステップＳＴ４）。このステップＳＴ４は、平均位置算出手段の一例である。
【００６１】
続いて、端末２０は、平均位置Ｐａｖを出力する（ステップＳＴ５）。このステップＳＴ５は、位置出力ステップの一例である。
続いて、端末２０は、単発測位における最終の平均位置Ｐａｖを位置Ｐ（ｎ−１）としてＢｕｆｆに格納する（ステップＳＴ６）。このステップＳＴ６は、位置格納ステップの一例である。
【００６２】
上述のステップＳＴ３において、端末２０が、静止条件Ｂを満たす位置Ｐ（ｎ−１）等がないと判断した場合には、現在の測位位置Ｐｇ（ｎ）を出力する（ステップＳＴ５Ａ）。
そして、端末２０は、単発測位における最終の測位において、平均位置Ｐａｖを算出しなかった場合には、最終の測位位置Ｐｇ（ｎ）をＢｕｆｆに格納する（ステップＳＴ６Ａ）。
【００６３】
上述のステップによって、静止時において、信頼性を有し、かつ、精度の高い位置を出力することができる。
また、端末２０が、静止していない場合には、測位位置Ｐｇ（ｎ）を出力するから、移動状態に応じた位置を出力することができる。
【００６４】
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態における端末２０Ａ（図１参照）の構成は、上記第１の実施の形態の端末２０と多くの構成が共通するため共通する部分は同一の符号等とし、説明を省略し、以下、相違点を中心に説明する。
【００６５】
図１４は、端末２０Ａの速度閾値β、距離閾値γ等を示す図である。
図１４に示すように、端末２０Ａにおいては、強電界においては速度閾値βは毎秒０．５メートル（ｍ／ｓ）と規定されている。そして、中電界においては速度閾値βは毎秒０．７５メートル（ｍ／ｓ）と規定されている。そして、弱電界においては速度閾値βは毎秒２メートル（ｍ／ｓ）と規定されている。
強電界は、例えば、マイナス（−）１３５ｄＢｍ以上の信号強度である。
中電界は、例えば、マイナス（−）１５０ｄＢｍ以上マイナス（−）１３５ｄＢｍ未満の信号強度である。
弱電界は、例えば、マイナス（−）１５０ｄＢｍ未満の信号強度である。
【００６６】
また、端末２０Ａにおいては、強電界においては距離閾値γは１５メートル（ｍ）と規定されている。そして、中電界においては距離閾値γは３０メートル（ｍ）と規定されている。そして、弱電界においては距離閾値γは１００メートル（ｍ）と規定されている。
【００６７】
上述のように、速度閾値β及び距離閾値は、受信環境に応じて規定されている。
このため、端末２０Ａは、受信環境に応じて、適切に静止状態を判断することができる。
なお、時間閾値αと累積距離閾値γｓは、固定値である。
【００６８】
図１５は、位置格納プログラム１３０Ａ（図３参照）の説明図である。
図１５に示すように、制御部１００は、位置格納プログラム１３０Ａに基づいて、Ｂｕｆｆ内の位置Ｐが規定数である５個に達するまでは、Ｂｕｆｆに測位位置Ｐｇを格納する構成となっている。この５個という規定数は、予め規定されている。
具体的には、制御部１００は、図１５（ａ）乃至（ｅ）に示すように、Ｂｕｆｆ内の位置Ｐが５個に達するまでは、測位位置ＰｇをＢｕｆｆに格納する。
これに対して、図１５（ｆ）乃至（ｊ）に示すように、Ｂｕｆｆ内の位置Ｐが５個に達した後は、平均位置Ｐａｖを算出した場合には、平均位置ＰａｖをＢｕｆｆに格納する。
【００６９】
図１６は、本実施の形態との比較例を示す図である。
図１６（ａ）に示すように、最初の測位位置Pｇを最初の位置Ｐ（０）としてＢｕｆｆに入れ、次に、真の位置に近い位置を測位して測位位置Ｐｇ（１）を算出したとする。この場合、Ｐ（０）とＰｇ（１）の平均位置はＰａｖ（１）となる。
続いて、図１６（ｂ）に示すように、Ｐａｖ（１）をＰ（１）としてＢｕｆｆに入れ、次に、真の位置に近い位置を測位して測位位置Ｐｇ（２）を算出したとする。この場合、Ｐ（０）とＰ（１）及びＰｇ（２）の平均位置はＰａｖ（２）となる。
このように、Ｂｕｆｆに位置Ｐを格納する初期段階において、平均位置ＰａｖをＢｕｆｆに格納すると、最初の位置Ｐ（０）の影響を大きく受け、平均位置Ｐａｖが真の位置に迅速に近づかない場合がある。
【００７０】
図１７は、本実施の形態におけるＢｕｆｆへの位置格納法の一例を示す図である。
図１７（ａ）に示すように、測位位置Ｐｇを最初の位置Ｐ（０）としてＢｕｆｆに入れ、次に、真の位置に近い位置を測位して測位位置Ｐｇ（１）を算出したとする。この場合、Ｐ（０）とＰｇ（１）の平均位置はＰａｖ（１）となる。
そして、図１７（ｂ）に示すように、Ｐｇ（１）をＰ（１）としてＢｕｆｆに入れ、次に、真の位置に近い位置を測位して測位位置Ｐｇ（２）を算出したとする。この場合、Ｐ（０）とＰ（１）及びＰｇ（２）の平均位置はＰａｖ（２Ａ）となる。Ｐａｖ（２Ａ）は、比較例の平均位置Ｐａｖ（２）よりも、真の位置に近い。
このように、Ｂｕｆｆに位置Ｐを格納する初期段階において、平均位置ＰａｖをＢｕｆｆに格納するのではなくて、測位位置ＰｇをＢｕｆｆに格納することによって、最初の位置Ｐ（０）の影響を低減し、平均位置Ｐａｖをより迅速に真の位置に近づけることができる。
【００７１】
上述のように、端末２０Ａは、Ｂｕｆｆに最初に格納される位置Ｐが真の位置と大きく乖離していたとしても、その影響を迅速に低減することができる。
【００７２】
（第３の実施の形態）
次に、第３の実施の形態について説明する。第３の実施の形態における端末２０Ｂ（図１参照）の構成は、上記第１の実施の形態の端末２０と多くの構成が共通するため共通する部分は同一の符号等とし、説明を省略し、以下、相違点を中心に説明する。
【００７３】
図１８は、端末２０Ｂが第１記憶部１１０に格納している位置格納プログラム１３０Ｂ（図３参照）の説明図である。
位置格納プログラム１３０Ｂは、連発測位（図５（ｂ）参照）において機能する。
図１８（ａ）に示すように、Ｂｕｆｆに位置Ｐが１０個保持されていると仮定する。この状態で、端末２０Ｂが連発測位を開始すると、制御部１００は位置格納プログラム１３０Ｂに基づいて、測位時間内において最初に算出された平均位置Ｐａｖ（安定位置Ｐｓｔ）をＢｕｆｆに格納する。
続いて、連発測位の終了時において、制御部１００は、最後に算出した平均位置Ｐａｖによって安定位置Ｐｓｔを更新する。
なお、最後に平均位置Ｐａｖを算出及び出力せず、測位位置Ｐｇを出力した場合には、その最後の測位位置Ｐｇによって安定位置Ｐｓｔを更新する。
なお、連発測位の途中においては、測位位置Ｐｇのばらつきが、予め規定した収束範囲内に収まった時点が存在し得るが、端末２０Ｂはその時点の測位位置ＰｇをＢｕｆｆに格納することはなく、あくまでも、安定位置ＰｓｔをＢｕｆｆに格納する。これは、測位位置Ｐｇのばらつきが、予め規定した収束範囲内に収まったとしても、その時点の測位位置Ｐｇは、測位誤差によって、真の位置と大きく乖離する状態（いわゆる、「位置飛び」）の可能性があり、このような位置をＢｕｆｆに格納すると、以後の平均化に悪影響を与える可能性があるからである。
【００７４】
上述のように、端末２０Ｂは、Ｂｕｆｆに安定位置Ｐｓｔを格納するから、早期に新しい位置ＰをＢｕｆｆに格納することができる。これにより、連発測位の終了時間を待つことなく、早期に新しい位置をＢｕｆｆに格納することができる。これにより、後続の平均位置Ｐａｖも、早期に新しい位置を反映することができる。
また、端末２０Ｂは、最後に算出した平均位置Ｐａｖによって、安定位置Ｐｓｔを更新する構成となっているから、測位時間の完了時には、精度の高い位置をＢｕｆｆに格納することができる。
【００７５】
図１９は、端末２０Ｂの速度閾値β、距離閾値γ等を示す図である。
図１９に示すように、端末２０Ｂにおいては、安定位置Ｐｓｔの算出後は、強電界においては速度閾値βは毎秒０．５メートル（ｍ／ｓ）が毎秒０．３メートル（ｍ／ｓ）に変更される。そして、中電界においては速度閾値βは毎秒０．７５メートル（ｍ／ｓ）が毎秒０．６メートル（ｍ／ｓ）に変更される。そして、弱電界においては速度閾値βは毎秒２メートル（ｍ／ｓ）から毎秒１．２メートル（ｍ／ｓ）に変更される。
【００７６】
また、端末２０Ｂにおいては、安定位置Ｐｓｔの算出後は、強電界においては距離閾値γは１５メートル（ｍ）から１０メートル（ｍ）に変更される。そして、中電界においては距離閾値γは３０メートル（ｍ）から２０メートル（ｍ）に変更される。そして、弱電界においては距離閾値γは１００メートル（ｍ）から７０メートル（ｍ）に変更される。
【００７７】
上述のように、安定位置Ｐｓｔの算出後は、速度閾値β、距離閾値γが小さくなるようになっている。言い換えると、安定位置の算出後は、静止条件が厳しくなるように構成されている。
【００７８】
平均位置Ｐａｖを一度算出してＢｕｆｆに保持すれば、静止条件Ｂを判断するための基準となるＢｕｆｆ内の位置は、最新の位置を反映したものになる。
このため、端末２０Ｂは、最新の位置を反映したうえで、静止条件Ｂを厳しくすることによって、より正確に静止状態を判断することができる。
【００７９】
図２０は、端末２０Bが、第１記憶部１１０に格納している静止状態判断プログラム１２４Bの説明図である。
図２０（ａ）及び２０（ｂ）に示すように、制御部１００は、静止状態判断プログラム１２４Bに基づいて、現在の速度ｖ（ｎ）が速度閾値β以下である場合に、Ｂｕｆｆ内の新しい位置Ｐから順に、静止条件Ｂを満たすか否かを判断する。
具体的には、Ｂｕｆｆ（１）内の位置Ｐ（ｎ−１）について最初に静止条件Ｂを満たすか否かの判断を行い、次に、Ｂｕｆｆ（２）内の位置Ｐ（ｎ−２）について最初に静止条件Ｂを満たすか否かの判断を行うというように、新しい位置Ｐから順に静止条件Ｂを満たすか否かについての判断を行うようになっている。
【００８０】
図２０（ａ）に示すように、制御部１００は静止状態判断プログラム１２４Bに基づいて、Ｂｕｆｆ（３）の位置Ｐ（ｎー３）が静止条件Ｂを満たさない場合であっても、Ｂｕｆｆ（４）内の位置Ｐ（ｎ−４）等について、静止条件Ｂを満たすか否かの判断を継続する。
そして、図２０（ａ）の例では、静止条件Bを満たさないBｕｆｆ（３）内の位置Ｐ（ｎ−３）以外のすべての位置Ｐを平均位置Ｐａｖの算出に使用するようになっている。
【００８１】
これに対して、図２０（ｂ）に示すように、制御部１００は静止状態判断プログラム１２４Bに基づいて、Ｂｕｆｆ（３）の位置Ｐ（ｎ−３）が静止条件Ｂを満たさず、かつ、連続するＢｕｆｆ（４）の位置P（ｎ−４）が静止条件Ｂを満たさない場合には、静止条件Ｂを満たすか否かの判断を停止する。
そして、Ｂｕｆｆ（３）、Ｂｕｆｆ（４）、Ｂｕｆｆ（５）等に保持されるの位置Ｐは、平均位置Ｐａｖの算出に使用せず、静止条件Ｂを満たすＢｕｆｆ（１）及びＢｕｆｆ（２）に保持される位置Ｐのみを平均位置Ｐａｖの算出に使用する。
【００８２】
上述のように、制御部１００は、Ｂｕｆｆ内の位置Pが静止条件Ｂを満たさない状態が連続しない限り、静止条件Ｂを満たす位置Ｐを使用して平均化を行う構成となっている。
このため、例えば、１つの位置（図２０（ａ）のＢｕｆｆ（３）の位置Ｐ）が大きな誤差を有しており、静止条件Ｂを満たさないと誤った判断をした場合であっても、それ以前に算出された位置Ｐを平均化に使用することができるから、平均処理に使用することができる位置Ｐの数を十分に確保することができ、平均位置Ｐａｖの精度を向上させることができる。
【００８３】
（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の静止条件判断ステップと、平均位置算出ステップと、位置出力ステップと、位置格納ステップ等を実行させるための測位装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような測位装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
【００８４】
これら測位装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔａｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
【００８５】
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】本発明の実施の形態に係る端末等を示す概略図である。
【図２】端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図３】端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図４】Ｂｕｆｆの一例を示す図である。
【図５】測位プログラムの説明図である。
【図６】経過時間評価プログラムの説明図である。
【図７】速度評価プログラムの説明図である。
【図８】距離評価プログラムの説明図である。
【図９】累積距離評価プログラムの説明図である。
【図１０】静止状態判断プログラムの説明図である。
【図１１】平均位置算出プログラムの説明図である。
【図１２】位置格納プログラムの説明図である。
【図１３】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図１４】速度閾値等の一例を示す図である。
【図１５】位置格納プログラムの説明図である。
【図１６】比較例を示す図である。
【図１７】本実施のＢｕｆｆへの位置格納法の一例を示す図である。
【図１８】位置格納プログラムの説明図である。
【図１９】速度閾値等の一例を示す図である。
【図２０】静止状態判断プログラムの説明図である。
【符号の説明】
【００８７】
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１２ｅ，１２ｆ，１２ｇ，１２ｈ・・・ＧＰＳ衛星、２０・・・端末、１１２・・衛星信号受信プログラム、１１４・・・測位プログラム、１１６・・・経過時間評価プログラム、１１８・・・速度評価プログラム、１２０・・・距離評価プログラム、１２２・・・累積距離評価プログラム、１２４，１２４Ｂ・・・静止状態判断プログラム、１２６・・・平均位置算出プログラム、１２８・・・位置出力プログラム、１３０，１３０Ａ，１３０Ｂ・・・位置格納プログラム
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、測位を行う測位装置であって、
参照位置を保持する位置保持手段と、
前記参照位置が静止条件を満たすか否かを判断する静止条件判断手段と、
前記静止条件を満たす前記参照位置と、測位によって算出した現在の測位位置を平均化して平均位置を算出する平均位置算出手段と、
前記平均位置を出力する位置出力手段と、
前記平均位置を前記参照位置として前記位置保持手段に格納する位置格納手段と、
を有することを特徴とする測位装置。
【請求項２】
前記静止条件は、
各前記参照位置を算出したときの時刻から現在時刻までの経過時間が予め規定した時間許容範囲内であるという条件と、
各前記参照位置を算出したときの前記測位装置の移動速度及び現在の前記測位装置の移動速度が共に予め規定した速度許容範囲内であるという条件と、
各前記参照位置と現在の前記測位位置との距離が予め規定した距離許容範囲内であるという条件と、
を含むことを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記静止条件は、
各前記参照位置から現在の前記測位位置までの道のりの距離である累積距離が予め規定した累積距離許容範囲内であるという条件を含むことを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の測位装置。
【請求項４】
前記静止条件は、前記衛星信号の受信環境に応じて規定されていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の測位装置。
【請求項５】
前記位置格納手段は、
予め規定した規定数に達するまでは前記位置保持手段に前記測位位置を格納する構成となっていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の測位装置。
【請求項６】
前記位置格納手段は、複数の測位から構成される測位時間において、最初に算出した前記平均位置を前記位置保持手段に格納し、
前記測位時間において最後に算出した前記平均位置によって、前記位置保持手段に保持されている最初に算出した前記平均位置を更新する構成となっていることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の測位装置。
【請求項７】
最初の前記平均位置の算出後は、前記静止条件を厳しくするように構成されていることを特徴とする請求項６に記載の測位装置。
【請求項８】
前記平均位置算出手段は、前記参照位置が前記静止条件を満たさない状態が連続しない限り、前記静止条件を満たす前記参照位置を使用して前記平均化を行う構成となっていることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の測位装置。
【請求項９】
測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて測位を行い、参照位置を保持する位置保持手段を有する測位装置が、前記参照位置が静止条件を満たすか否かを判断する静止条件判断ステップと、
前記測位装置が、前記静止条件を満たす前記参照位置と、測位によって算出した現在の測位位置を平均化して平均位置を算出する平均位置算出ステップと、
前記測位装置が、前記平均位置を出力する位置出力ステップと、
前記測位装置が、前記平均位置を前記参照位置として前記位置保持手段に格納する位置格納ステップと、
を有することを特徴とする測位装置の制御方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて測位を行い、参照位置を保持する位置保持手段を有する測位装置が、前記参照位置が静止条件を満たすか否かを判断する静止条件判断ステップと、
前記測位装置が、前記静止条件を満たす前記参照位置と、測位によって算出した現在の測位位置を平均化して平均位置を算出する平均位置算出ステップと、
前記測位装置が、前記平均位置を出力する位置出力ステップと、
前記測位装置が、前記平均位置を前記参照位置として前記位置保持手段に格納する位置格納ステップと、
を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラム。
【請求項１１】
コンピュータに、
測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて測位を行い、参照位置を保持する位置保持手段を有する測位装置が、前記参照位置が静止条件を満たすか否かを判断する静止条件判断ステップと、
前記測位装置が、前記静止条件を満たす前記参照位置と、測位によって算出した現在の測位位置を平均化して平均位置を算出する平均位置算出ステップと、
前記測位装置が、前記平均位置を出力する位置出力ステップと、
前記測位装置が、前記平均位置を前記参照位置として前記位置保持手段に格納する位置格納ステップと、
を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１】
測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて、測位を行う測位装置であって、
参照位置を保持する位置保持手段と、
前記参照位置が静止条件を満たすか否かを判断する静止条件判断手段と、
前記静止条件を満たす前記参照位置と、測位によって算出した現在の測位位置を平均化して平均位置を算出する平均位置算出手段と、
前記平均位置を出力する位置出力手段と、
前記平均位置を前記参照位置として前記位置保持手段に格納する位置格納手段と、
を有することを特徴とする測位装置。
【請求項２】
前記静止条件は、
各前記参照位置を算出したときの時刻から現在時刻までの経過時間が予め規定した時間許容範囲内であるという条件と、
各前記参照位置を算出したときの前記測位装置の移動速度及び現在の前記測位装置の移動速度が共に予め規定した速度許容範囲内であるという条件と、
各前記参照位置と現在の前記測位位置との距離が予め規定した距離許容範囲内であるという条件と、
を含むことを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記静止条件は、
各前記参照位置から現在の前記測位位置までの道のりの距離である累積距離が予め規定した累積距離許容範囲内であるという条件を含むことを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の測位装置。
【請求項４】
前記静止条件は、前記衛星信号の受信環境に応じて規定されていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の測位装置。
【請求項５】
前記位置格納手段は、
予め規定した規定数に達するまでは前記位置保持手段に前記測位位置を格納する構成となっていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の測位装置。
【請求項６】
前記位置格納手段は、複数の測位から構成される測位時間において、最初に算出した前記平均位置を前記位置保持手段に格納し、
前記測位時間において最後に算出した前記平均位置によって、前記位置保持手段に保持されている最初に算出した前記平均位置を更新する構成となっていることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の測位装置。
【請求項７】
最初の前記平均位置の算出後は、前記静止条件を厳しくするように構成されていることを特徴とする請求項６に記載の測位装置。
【請求項８】
前記平均位置算出手段は、前記参照位置が前記静止条件を満たさない状態が連続しない限り、前記静止条件を満たす前記参照位置を使用して前記平均化を行う構成となっていることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の測位装置。
【請求項９】
測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて測位を行い、参照位置を保持する位置保持手段を有する測位装置が、前記参照位置が静止条件を満たすか否かを判断する静止条件判断ステップと、
前記測位装置が、前記静止条件を満たす前記参照位置と、測位によって算出した現在の測位位置を平均化して平均位置を算出する平均位置算出ステップと、
前記測位装置が、前記平均位置を出力する位置出力ステップと、
前記測位装置が、前記平均位置を前記参照位置として前記位置保持手段に格納する位置格納ステップと、
を有することを特徴とする測位装置の制御方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて測位を行い、参照位置を保持する位置保持手段を有する測位装置が、前記参照位置が静止条件を満たすか否かを判断する静止条件判断ステップと、
前記測位装置が、前記静止条件を満たす前記参照位置と、測位によって算出した現在の測位位置を平均化して平均位置を算出する平均位置算出ステップと、
前記測位装置が、前記平均位置を出力する位置出力ステップと、
前記測位装置が、前記平均位置を前記参照位置として前記位置保持手段に格納する位置格納ステップと、
を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラム。
【請求項１１】
コンピュータに、
測位衛星からの信号である衛星信号に基づいて測位を行い、参照位置を保持する位置保持手段を有する測位装置が、前記参照位置が静止条件を満たすか否かを判断する静止条件判断ステップと、
前記測位装置が、前記静止条件を満たす前記参照位置と、測位によって算出した現在の測位位置を平均化して平均位置を算出する平均位置算出ステップと、
前記測位装置が、前記平均位置を出力する位置出力ステップと、
前記測位装置が、前記平均位置を前記参照位置として前記位置保持手段に格納する位置格納ステップと、
を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【公開番号】特開２００７−３１６０３４（Ｐ２００７−３１６０３４Ａ）
【公開日】平成１９年１２月６日（２００７．１２．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１４８８３４（Ｐ２００６−１４８８３４）
【出願日】平成１８年５月２９日（２００６．５．２９）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１２月６日（２００７．１２．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年５月２９日（２００６．５．２９）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
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