無人車の搬送システム
【課題】複数のシステムの走行路の一部が共用化された共用エリアを有する無人搬送システムにおいて無駄な走行指示をなくすことができる無人車の搬送システムを提供する。
【解決手段】Ａシステムに連結されるとともにＡシステムにおける無人車の走行路の一部とＢシステムにおける無人車の走行路の一部とが共用化された共通エリアを有している。地上制御盤５０は、共用エリアでの荷置き作業が終わった全ての無人車をＡシステムのホームステーションに回送する。また、地上制御盤５０は、共用エリアでの荷置き作業が終わった全ての無人車について、Ａシステム用の無人車であるかＢシステム用の無人車であるかをリセットした後に、新たにＡシステム用またはＢシステム用のどちらかに割付ける。
【解決手段】Ａシステムに連結されるとともにＡシステムにおける無人車の走行路の一部とＢシステムにおける無人車の走行路の一部とが共用化された共通エリアを有している。地上制御盤５０は、共用エリアでの荷置き作業が終わった全ての無人車をＡシステムのホームステーションに回送する。また、地上制御盤５０は、共用エリアでの荷置き作業が終わった全ての無人車について、Ａシステム用の無人車であるかＢシステム用の無人車であるかをリセットした後に、新たにＡシステム用またはＢシステム用のどちらかに割付ける。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人車の搬送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
無人車を用いた搬送システムとして、複数の閉ループの走行路を連結走行路でつないだものが提案されている（例えば、特許文献１）。
この種の無人搬送システムにおいて、図２に示すように、Ａ，Ｂの２システムの無人車を１つの地上制御盤で制御し、かつ、Ａ，Ｂ共用エリアを有している場合について説明する。地上制御盤は、Ａシステム無人車１００に対してＡシステム用ホームステーションＨＳＡにおいてＡシステム用の搬送パターンが、また、Ｂシステム無人車２００に対してＢシステム用ホームステーションＨＳＢにおいてＢシステム用の搬送パターンを指示する。
【０００３】
具体的には、Ａシステム無人車１００は次の経路にて荷取・荷置を行う。第１の荷取・荷置処理動作として、Ａシステム用ホームステーションＨＳＡを出ると、ステーションＳＴＡ１，ＳＴＡ２において荷取→ＳＴＡゾーンのステーションにおいて荷置→ホームステーションＨＳＡに戻る。また、第２の荷取・荷置処理動作として、ホームステーションＨＳＡを出ると、ステーションＳＴＡ１，ＳＴＡ２において荷取→共用ステーションＳＴＣ１〜ＳＴＣ９において荷置→ホームステーションＨＳＡに戻る。
【０００４】
一方、Ｂシステム無人車２００は次の経路にて荷取・荷置を行う。第１の荷取・荷置処理動作として、Ｂシステム用ホームステーションＨＳＢを出ると、ＳＴＢゾーンのステーションにおいて荷取→ステーションＳＴＢ１において荷置→ホームステーションＨＳＢに戻る。また、第２の荷取・荷置処理動作として、ホームステーションＨＳＢを出ると、ＳＴＢゾーンのステーションにおいて荷取→図２のルートＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４→共用ステーションＳＴＣ１〜ＳＴＣ９において荷置→図２のルートＲ５，Ｒ６，Ｒ７→ホームステーションＨＳＢに戻る。
【特許文献１】特開平６−１６８０２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、無人車１００，２００に対しＡ，Ｂ共用エリアへ搬送指示した場合においてＡシステム無人車１００が先にホームステーションＨＳＡに戻った場合、もしくは、Ｂシステム無人車２００がＡ，Ｂ共用エリアで荷置した後、既にＡシステム無人車１００がホームステーションＨＳＡに停止中であると、Ｂシステム無人車２００がホームステーションＨＳＢへ戻るための通路をふさいでしまう。
【０００６】
そこで、Ａシステム無人車１００に対しホームステーションＨＳＡから一度追出してその後にホームステーションＨＳＡに戻すという指示をすると、この追い出し指示は本来の搬送とは関係の無い無駄な指示を与えることになってしまう。
【０００７】
本発明は、このような背景の下になされたものであり、その目的は、複数のシステムの走行路の一部が共用化された共用エリアを有する無人搬送システムにおいて無駄な走行指示をなくすことができる無人車の搬送システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明では、第１のシステム用に割付けられた無人車が走行する第１のシステムと、前記第１のシステムと連結走行路を介して接続され、第２のシステム用に割付けられた無人車が走行する第２のシステムと、前記第１のシステムに連結されるとともに前記第１のシステムにおける無人車の走行路の一部と前記第２のシステムにおける無人車の走行路の一部とが共用化された共用エリアとを有し、１つの地上制御手段で前記無人車を制御している無人搬送システムにおいて、前記共用エリアでの荷置き作業が終わった全ての無人車を前記第１のシステムのホームステーションに回送する回送機能と、前記共用エリアでの荷置き作業が終わった全ての無人車について、前記第１のシステム用の無人車であるか前記第２のシステム用の無人車であるかをリセットした後に、新たに前記第１のシステム用または前記第２のシステム用のどちらかに割付ける再割付機能とを有することを要旨とする。
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、共用エリアでの荷置き作業が終わった全ての無人車は、その共通エリアが連結されている第１のシステムのホームステーションに回送される。また、共用エリアでの荷置き作業が終わった全ての無人車は、第１のシステム用の無人車であるか第２のシステム用の無人車であるかがリセットされた後に、新たに第１のシステム用または第２のシステム用のどちらかに割付けられる。よって、共用エリアでの荷置き作業が終わった各システム専用の無人車を、それぞれのシステムのホームポジションに戻す場合に比べ、無駄な走行指示をなくすことができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の無人車の搬送システムにおいて、前記再割付機能は、システム毎に設定された無人車の必要台数に対する実際に各システムで稼動している無人車の割付台数の比である充足割合が、前記第１のシステムと前記第２のシステムとで等しくなるように、前記無人車を、前記第１のシステム用の無人車または第２のシステム用の無人車のどちらかに割付けることを要旨とする。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、充足割合が等しくなるように搬送指示することができる。
請求項３に記載の発明では、請求項１に記載の無人車の搬送システムにおいて、前記再割付機能は、前記第１のシステムと前記第２のシステムのどちらか一方のシステムを優先システムとし、前記優先システムにおける無人車の必要台数に対して実際に該優先システムで稼動する無人車の割付台数が不足の時は、前記無人車を前記優先システム用の無人車として割付けることを要旨とする。
【００１２】
請求項３に記載の発明によれば、優先順位の高いものから搬送指示することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、複数のシステムの走行路の一部が共用化された共用エリアを有する無人搬送システムにおいて無駄な走行指示をなくすことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
（第１の実施の形態）
以下、本発明を具体化した第１の実施形態を図面に従って説明する。
図１は本実施形態における無人搬送システムの全体構成を示す。
【００１５】
図１において、Ａシステム用走行路１０が設定され、この走行路１０は閉ループ状に形成されている。詳しくは、走行路１０は、図１の左右方向において平行に延設され、左右の両端はつながっている。そして、バッテリ式無人車（バッテリ式無人搬送車）が走行路１０に沿って反時計回りにのみ一方通行で走行することができるようになっている。また、Ｂシステム用走行路２０が設定され、この走行路２０は閉ループ状に形成されている。詳しくは、走行路２０は、図１の左右方向において平行に延設され、左右の両端はつながっている。そして、バッテリ式無人車（バッテリ式無人搬送車）が走行路２０に沿って反時計回りにのみ一方通行で走行することができるようになっている。
【００１６】
図１でのＡシステム用走行路１０における上側中央部にはホームステーションＨＳＡが設けられている。ホームステーションＨＳＡにおいて地上制御手段としての地上制御盤５０から搬送指示（どこで荷を取って、どこで荷を置くかの指示）等を受ける。図１でのＢシステム用走行路２０における上側右寄りの箇所にはホームステーションＨＳＢが設けられている。ホームステーションＨＳＢにおいて地上制御盤５０から搬送指示（どこで荷を取って、どこで荷を置くかの指示）等を受ける。
【００１７】
図１でのＡシステム用走行路１０における左上の箇所には荷取用ステーションＳＴＡ１，ＳＴＡ２が並設されている。また、図１でのＡシステム用走行路１０における左下の箇所には荷置用ステーションＳＴＡ３，ＳＴＡ４，ＳＴＡ５が並設され、荷置ゾーンを構成している。図１でのＢシステム用走行路２０における左上の箇所には荷取用ステーションＳＴＢ２，ＳＴＢ３，ＳＴＢ４が並設されている。また、図１でのＢシステム用走行路２０における右下の箇所には荷置用ステーションＳＴＢ１が設けられ、荷置ゾーンを構成している。
【００１８】
図１でのＡシステム用走行路１０における左端部とＢシステム用走行路２０における左端部とが連結走行路３０にて連結されている。この走行路３０を無人車が走行路２０から走行路１０に向かってのみ一方通行で走行することができるようになっている。また、図１でのＡシステム用走行路１０における右端部とＢシステム用走行路２０における右端部とが連結走行路３１にて連結されている。この走行路３１を無人車が走行路１０から走行路２０に向かってのみ一方通行で走行することができるようになっている。また、全ての走行路において、無人車は先行する無人車を追い抜くことができないようになっている。
【００１９】
図１でのＡシステム用走行路１０における上側の走行路のうちの右寄りの箇所からＡ，Ｂ共用走行路４０が分岐し、さらに、走行路４０にはＡ，Ｂ共用ステーションＳＴＣ１〜ＳＴＣ９が設けられている。ステーションＳＴＣ１〜ＳＴＣ９は荷置ステーションであり、かつ、Ａシステム用無人車もＢシステム用無人車も荷置する。
【００２０】
このように、第１のシステムとしてのＡシステム用に割付けられた無人車が走行するＡシステムと、Ａシステムと連結走行路３０，３１を介して接続され、第２のシステムとしてのＢシステム用に割付けられた無人車が走行するＢシステムと、Ａシステムに連結されるとともにＡシステムにおける無人車の走行路の一部とＢシステムにおける無人車の走行路の一部とが共用化された共用エリアとを有している。そして、１つの地上制御盤５０で無人車を制御している。走行路の設定は図１と図２は同じである。
【００２１】
図１においては、符号６０，６１，６２がＡシステム用無人車として割付けられているとともに、符号７０，７１がＢシステム用無人車として割付けられている様子を示している。各無人車（符号６０，６１，６２，７０，７１）は同じ車両を使用している。
【００２２】
地上制御盤５０は、Ａ，Ｂのシステム毎の現台数（実際の割付台数）を把握している。つまり、システム毎に割付けられた現在の無人車の数を把握している。図１で示す場合を例にとると、Ａシステム用台車の数が「３」であり、Ｂシステム用台車の数が「２」である。
【００２３】
また、地上制御盤５０は、Ａ，Ｂのシステム毎に必要な台数を設定できる機能を有している。図１で示す場合を例にとって説明するならば、Ａシステムの必要台車数が「３」であり、Ｂシステムの必要台車数が「２」であり、Ａ，Ｂのシステムが共に必要台車が確保されていることになる。
【００２４】
次に、無人車の搬送システムの作用、即ち、無人車への搬送指示について説明する。
地上制御盤５０はホームステーションＨＳＡ，ＨＳＢにおいて無人車への搬送指示を行う。これにより、無人車は次のように動作する。
【００２５】
Ａシステムの無人車は走行路１０の閉ループ内での処理としてホームステーションＨＳＡで指示を受けてＡシステム用ホームステーションＨＳＡを出ると、ステーションＳＴＡ１，ＳＴＡ２において荷取→ステーションＳＴＡ３，ＳＴＡ４，ＳＴＡ５（ＳＴＡゾーン）において荷置→ホームステーションＨＳＡに戻る。また、Ａシステムの無人車は共用エリアでの処理としてホームステーションＨＳＡで指示を受けてホームステーションＨＳＡを出ると、ステーションＳＴＡ１，ＳＴＡ２において荷取→共用ステーションＳＴＣ１〜ＳＴＣ９において荷置→ホームステーションＨＳＡに戻る。
【００２６】
Ｂシステムの無人車は走行路２０の閉ループ内での処理としてホームステーションＨＳＢで指示を受けてＢシステム用ホームステーションＨＳＢを出ると、ステーションＳＴＢ２，ＳＴＢ３，ＳＴＢ４において荷取→ステーションＳＴＢ１において荷置→ホームステーションＨＳＢに戻る。また、Ｂシステムの無人車は共用エリアでの処理としてホームステーションＨＳＢで指示を受けてホームステーションＨＳＢを出ると、ステーションＳＴＢ２，ＳＴＢ３，ＳＴＢ４において荷取→図２においてルートＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４で示した経路で共用ステーションＳＴＣ１〜ＳＴＣ９において荷置→図２においてルートＲ５で示した経路でＡシステム用ホームステーションＨＳＡに戻る。
【００２７】
このようにして、地上制御盤５０は、共用エリアでの荷置き作業が終わった全ての無人車をＡシステムのホームステーションＨＳＡに回送する機能を有している。これに加えて、地上制御盤５０は、共用エリアでの荷置き作業が終わった全ての無人車についてＡシステム用の無人車であるかＢシステム用の無人車であるかをリセットした後に、自動運転中であっても、その時の状況に応じて新たにＡまたはＢのシステム用のどちらかに割付ける機能を有している。
【００２８】
詳しくは、次のようにする。
地上制御盤５０は、システム毎の必要台数設定機能により、「Ａシステムの必要台数」を「Ａ」台、「Ｂシステムの必要台数」を「Ｂ」台として記憶している。また、地上制御盤５０は、システム毎の現台数把握機能により、「Ａシステムの現台数（実際の割付台数）」を「ａ」台、「Ｂシステムの現台数（実際の割付台数）」を「ｂ」台として記憶している。
【００２９】
そして、地上制御盤５０は、「システム毎の必要台数に対する充足割合」を計算する。具体的には、「Ａシステムの充足割合」を「ａ／Ａ」から算出し、「Ｂシステムの充足割合」を「ｂ／Ｂ」から算出する。
【００３０】
地上制御盤５０は、共用エリアに進入している無人車が荷置作業を終了したら、前述したように「Ａシステム用の無人車」、「Ｂシステム用の無人車」に関係なく、その無人車は一旦、ホームステーションＨＳＡへ回送指示するとともに、地上制御盤５０は、ホームステーションＨＳＡの無人車には、算出したシステム毎の充足割合を比較し、以下のように指示する。
【００３１】
「Ｂシステムの充足割合」の方が「Ａシステムの充足割合」よりも低いと、ホームステーションＨＳＡの無人車を「Ｂシステム用の無人車」に割付けて、ホームステーションＨＳＡからホームステーションＨＳＢに移動するように指示する（回送指示する）。地上制御盤５０からの回送指示により、ホームステーションＨＳＡの無人車が図２においてルートＲ６，Ｒ７で示した経路でＢシステム用ホームステーションＨＳＢに戻される。これにより、ホームステーションＨＳＡにいた無人車は「Ｂシステム用の無人車」として使用される。
【００３２】
一方、「Ａシステムの充足割合」の方が「Ｂシステムの充足割合」よりも低い、あるいは、「Ａシステムの充足割合」と「Ｂシステムの充足割合」とが等しいと、ホームステーションＨＳＡの無人車を「Ａシステム用の無人車」に割付ける。これにより、ホームステーションＨＳＡにいた無人車は「Ａシステム用の無人車」として使用されることになり、Ａシステムの搬送条件が成立するのを待つ。
【００３３】
無人車の割付は、共用エリアでの荷置き作業が終わってからＡシステムのホームステーションＨＳＡに到着した時、または、ＡシステムのホームステーションＨＳＡに到着するまでの間において行われる。より早期に割付ける方がホームステーションＨＳＡに停止している無人車をより早期にホームステーションＨＳＢに回送することができる。
【００３４】
このようにして、無人車への搬送指示が行われる。よって、共用エリアへ「Ｂシステム用の無人車」、「Ａシステム用の無人車」の順に向かっても、以下により無駄な走行指示をなくすことができる。
【００３５】
図２で説明したごとく無人車毎に「Ａシステム用の無人車」または「Ｂシステム用の無人車」と設定したら、システム自動運転中は変更できず、共用エリアでの荷置き作業が終わったシステム毎の無人車はシステム毎のホームポジションに戻る。このために無駄な追出し指示や停止時間が発生している。これに対し本実施の形態においては、共用エリアでの荷置作業が終わったら、自動運転中であっても共用エリアからホームステーションＨＳＡに移動中または移動後に、ホームステーションＨＳＡの無人車をその時の状況に応じて「Ａシステム用の無人車」または「Ｂシステム用の無人車」のどちらに割付けるのかを決定し、無駄な追出し指示や無駄な停止時間の発生をなくすことができる。これにより、システム毎に必要な台数を確保でき、サイクルタイムの短縮やバッテリ消費量も低減することができる。
【００３６】
以上のごとく本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）無人車の搬送システムは、共用エリアでの荷置き作業が終わった全ての無人車をＡシステムのホームステーションに回送する回送機能と、共用エリアでの荷置き作業が終わった全ての無人車について、Ａシステム用の無人車であるかＢシステム用の無人車であるかをリセットした後に、新たにＡシステム用またはＢシステム用のどちらかに割付ける再割付機能とを有する。よって、複数のシステムの走行路の一部が共用化された共用エリアを有する無人搬送システムにおいて無駄な走行指示をなくすことができる。
【００３７】
（２）再割付機能は、システム毎に設定された無人車の必要台数に対する実際に各システムで稼動している無人車の割付台数の比である充足割合が、ＡシステムとＢシステムとで等しくなるように、無人車を、Ａシステム用の無人車またはＢシステム用の無人車のどちらかに割付ける。これにより、充足割合が等しくなるように搬送指示することができる。
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態を、第１の実施の形態との相違点を中心説明する。
【００３８】
第１の実施の形態では、システム毎に必要な台数の充足割合（満足度）の低いシステムの搬送を優先するようにしていた。これに対し、第２の実施の形態では、優先順番がある場合には優先順番設定機能を設けることにより、ホームステーションＨＳＡの無人車を優先順番の高いシステムに割付ける。
【００３９】
具体的には以下のようにする。
地上制御盤５０は、システム毎に優先順番を設定できる機能を有する。ここでは、「Ａシステム」を「２番」、「Ｂシステム」を「１番」とする。この設定例にて以降説明を進める。
【００４０】
また、地上制御盤５０は、システム毎に必要な台数を設定できる機能を有する。具体的には、「Ａシステムの必要台数」を「Ａ」台、「Ｂシステムの必要台数」を「Ｂ」台と記憶している。
【００４１】
さらに、地上制御盤５０は、「システム毎の現台数（実際の割付台数）」を把握している。具体的には、「Ａシステムの現台数（実際の割付台数）」を「ａ」台、「Ｂシステムの現台数（実際の割付台数）」を「ｂ」台と記憶している。
【００４２】
そして、地上制御盤５０は、共用エリアに進入している無人車が荷置作業を終了したら、「Ａシステム用の無人車」、「Ｂシステム用の無人車」に関係なく、その無人車は一旦、ホームステーションＨＳＡへ移動するように指示する。
【００４３】
また同時に、地上制御盤５０は、ホームステーションＨＳＡの無人車には、設定した優先順に、「システムに必要な台数」と「現台数（実際の割付台数）」を比較し、以下のように指示する。
【００４４】
Ｂシステムの現台数（実際の割付台数）ｂがＢシステムの必要台数Ｂよりも少なく不足しているならば、ホームステーションＨＳＡの無人車を「Ｂシステム用の無人車」に割付けてホームステーションＨＳＡの無人車に対しホームステーションＨＳＡからホームステーションＨＳＢに回送する指示を与える。これにより、ホームステーションＨＳＡにいた無人車は「Ｂシステム用の無人車」として使用される。
【００４５】
一方、Ｂシステムの現台数（実際の割付台数）ｂがＢシステムの必要台数Ｂよりも多い、あるいは、Ｂシステムの現台数（実際の割付台数）ｂがＢシステムの必要台数Ｂと等しいならば、ホームステーションＨＳＡの無人車を「Ａシステム用の無人車」に割付ける。これにより、ホームステーションＨＳＡにいた無人車は「Ａシステム用の無人車」として使用されることになり、ホームステーションＨＳＡの無人車に対しＡシステムの搬送条件が成立するのを待つ。
【００４６】
以上のごとく本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
再割付機能は、ＡシステムとＢシステムのどちらか一方のシステムを優先システムとし、優先システムにおける無人車の必要台数に対して実際に該優先システムで稼動する無人車の割付台数が不足の時は、無人車を優先システム用の無人車として割付ける。これにより、優先順位の高いものから搬送指示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本実施形態における無人搬送システムの全体概略構成図。
【図２】従来技術を説明するための無人搬送システムの全体概略構成図。
【符号の説明】
【００４８】
１０…走行路、２０…走行路、３０…連結走行路、３１…連結走行路、５０…地上制御盤。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人車の搬送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
無人車を用いた搬送システムとして、複数の閉ループの走行路を連結走行路でつないだものが提案されている（例えば、特許文献１）。
この種の無人搬送システムにおいて、図２に示すように、Ａ，Ｂの２システムの無人車を１つの地上制御盤で制御し、かつ、Ａ，Ｂ共用エリアを有している場合について説明する。地上制御盤は、Ａシステム無人車１００に対してＡシステム用ホームステーションＨＳＡにおいてＡシステム用の搬送パターンが、また、Ｂシステム無人車２００に対してＢシステム用ホームステーションＨＳＢにおいてＢシステム用の搬送パターンを指示する。
【０００３】
具体的には、Ａシステム無人車１００は次の経路にて荷取・荷置を行う。第１の荷取・荷置処理動作として、Ａシステム用ホームステーションＨＳＡを出ると、ステーションＳＴＡ１，ＳＴＡ２において荷取→ＳＴＡゾーンのステーションにおいて荷置→ホームステーションＨＳＡに戻る。また、第２の荷取・荷置処理動作として、ホームステーションＨＳＡを出ると、ステーションＳＴＡ１，ＳＴＡ２において荷取→共用ステーションＳＴＣ１〜ＳＴＣ９において荷置→ホームステーションＨＳＡに戻る。
【０００４】
一方、Ｂシステム無人車２００は次の経路にて荷取・荷置を行う。第１の荷取・荷置処理動作として、Ｂシステム用ホームステーションＨＳＢを出ると、ＳＴＢゾーンのステーションにおいて荷取→ステーションＳＴＢ１において荷置→ホームステーションＨＳＢに戻る。また、第２の荷取・荷置処理動作として、ホームステーションＨＳＢを出ると、ＳＴＢゾーンのステーションにおいて荷取→図２のルートＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４→共用ステーションＳＴＣ１〜ＳＴＣ９において荷置→図２のルートＲ５，Ｒ６，Ｒ７→ホームステーションＨＳＢに戻る。
【特許文献１】特開平６−１６８０２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、無人車１００，２００に対しＡ，Ｂ共用エリアへ搬送指示した場合においてＡシステム無人車１００が先にホームステーションＨＳＡに戻った場合、もしくは、Ｂシステム無人車２００がＡ，Ｂ共用エリアで荷置した後、既にＡシステム無人車１００がホームステーションＨＳＡに停止中であると、Ｂシステム無人車２００がホームステーションＨＳＢへ戻るための通路をふさいでしまう。
【０００６】
そこで、Ａシステム無人車１００に対しホームステーションＨＳＡから一度追出してその後にホームステーションＨＳＡに戻すという指示をすると、この追い出し指示は本来の搬送とは関係の無い無駄な指示を与えることになってしまう。
【０００７】
本発明は、このような背景の下になされたものであり、その目的は、複数のシステムの走行路の一部が共用化された共用エリアを有する無人搬送システムにおいて無駄な走行指示をなくすことができる無人車の搬送システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明では、第１のシステム用に割付けられた無人車が走行する第１のシステムと、前記第１のシステムと連結走行路を介して接続され、第２のシステム用に割付けられた無人車が走行する第２のシステムと、前記第１のシステムに連結されるとともに前記第１のシステムにおける無人車の走行路の一部と前記第２のシステムにおける無人車の走行路の一部とが共用化された共用エリアとを有し、１つの地上制御手段で前記無人車を制御している無人搬送システムにおいて、前記共用エリアでの荷置き作業が終わった全ての無人車を前記第１のシステムのホームステーションに回送する回送機能と、前記共用エリアでの荷置き作業が終わった全ての無人車について、前記第１のシステム用の無人車であるか前記第２のシステム用の無人車であるかをリセットした後に、新たに前記第１のシステム用または前記第２のシステム用のどちらかに割付ける再割付機能とを有することを要旨とする。
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、共用エリアでの荷置き作業が終わった全ての無人車は、その共通エリアが連結されている第１のシステムのホームステーションに回送される。また、共用エリアでの荷置き作業が終わった全ての無人車は、第１のシステム用の無人車であるか第２のシステム用の無人車であるかがリセットされた後に、新たに第１のシステム用または第２のシステム用のどちらかに割付けられる。よって、共用エリアでの荷置き作業が終わった各システム専用の無人車を、それぞれのシステムのホームポジションに戻す場合に比べ、無駄な走行指示をなくすことができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の無人車の搬送システムにおいて、前記再割付機能は、システム毎に設定された無人車の必要台数に対する実際に各システムで稼動している無人車の割付台数の比である充足割合が、前記第１のシステムと前記第２のシステムとで等しくなるように、前記無人車を、前記第１のシステム用の無人車または第２のシステム用の無人車のどちらかに割付けることを要旨とする。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、充足割合が等しくなるように搬送指示することができる。
請求項３に記載の発明では、請求項１に記載の無人車の搬送システムにおいて、前記再割付機能は、前記第１のシステムと前記第２のシステムのどちらか一方のシステムを優先システムとし、前記優先システムにおける無人車の必要台数に対して実際に該優先システムで稼動する無人車の割付台数が不足の時は、前記無人車を前記優先システム用の無人車として割付けることを要旨とする。
【００１２】
請求項３に記載の発明によれば、優先順位の高いものから搬送指示することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、複数のシステムの走行路の一部が共用化された共用エリアを有する無人搬送システムにおいて無駄な走行指示をなくすことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
（第１の実施の形態）
以下、本発明を具体化した第１の実施形態を図面に従って説明する。
図１は本実施形態における無人搬送システムの全体構成を示す。
【００１５】
図１において、Ａシステム用走行路１０が設定され、この走行路１０は閉ループ状に形成されている。詳しくは、走行路１０は、図１の左右方向において平行に延設され、左右の両端はつながっている。そして、バッテリ式無人車（バッテリ式無人搬送車）が走行路１０に沿って反時計回りにのみ一方通行で走行することができるようになっている。また、Ｂシステム用走行路２０が設定され、この走行路２０は閉ループ状に形成されている。詳しくは、走行路２０は、図１の左右方向において平行に延設され、左右の両端はつながっている。そして、バッテリ式無人車（バッテリ式無人搬送車）が走行路２０に沿って反時計回りにのみ一方通行で走行することができるようになっている。
【００１６】
図１でのＡシステム用走行路１０における上側中央部にはホームステーションＨＳＡが設けられている。ホームステーションＨＳＡにおいて地上制御手段としての地上制御盤５０から搬送指示（どこで荷を取って、どこで荷を置くかの指示）等を受ける。図１でのＢシステム用走行路２０における上側右寄りの箇所にはホームステーションＨＳＢが設けられている。ホームステーションＨＳＢにおいて地上制御盤５０から搬送指示（どこで荷を取って、どこで荷を置くかの指示）等を受ける。
【００１７】
図１でのＡシステム用走行路１０における左上の箇所には荷取用ステーションＳＴＡ１，ＳＴＡ２が並設されている。また、図１でのＡシステム用走行路１０における左下の箇所には荷置用ステーションＳＴＡ３，ＳＴＡ４，ＳＴＡ５が並設され、荷置ゾーンを構成している。図１でのＢシステム用走行路２０における左上の箇所には荷取用ステーションＳＴＢ２，ＳＴＢ３，ＳＴＢ４が並設されている。また、図１でのＢシステム用走行路２０における右下の箇所には荷置用ステーションＳＴＢ１が設けられ、荷置ゾーンを構成している。
【００１８】
図１でのＡシステム用走行路１０における左端部とＢシステム用走行路２０における左端部とが連結走行路３０にて連結されている。この走行路３０を無人車が走行路２０から走行路１０に向かってのみ一方通行で走行することができるようになっている。また、図１でのＡシステム用走行路１０における右端部とＢシステム用走行路２０における右端部とが連結走行路３１にて連結されている。この走行路３１を無人車が走行路１０から走行路２０に向かってのみ一方通行で走行することができるようになっている。また、全ての走行路において、無人車は先行する無人車を追い抜くことができないようになっている。
【００１９】
図１でのＡシステム用走行路１０における上側の走行路のうちの右寄りの箇所からＡ，Ｂ共用走行路４０が分岐し、さらに、走行路４０にはＡ，Ｂ共用ステーションＳＴＣ１〜ＳＴＣ９が設けられている。ステーションＳＴＣ１〜ＳＴＣ９は荷置ステーションであり、かつ、Ａシステム用無人車もＢシステム用無人車も荷置する。
【００２０】
このように、第１のシステムとしてのＡシステム用に割付けられた無人車が走行するＡシステムと、Ａシステムと連結走行路３０，３１を介して接続され、第２のシステムとしてのＢシステム用に割付けられた無人車が走行するＢシステムと、Ａシステムに連結されるとともにＡシステムにおける無人車の走行路の一部とＢシステムにおける無人車の走行路の一部とが共用化された共用エリアとを有している。そして、１つの地上制御盤５０で無人車を制御している。走行路の設定は図１と図２は同じである。
【００２１】
図１においては、符号６０，６１，６２がＡシステム用無人車として割付けられているとともに、符号７０，７１がＢシステム用無人車として割付けられている様子を示している。各無人車（符号６０，６１，６２，７０，７１）は同じ車両を使用している。
【００２２】
地上制御盤５０は、Ａ，Ｂのシステム毎の現台数（実際の割付台数）を把握している。つまり、システム毎に割付けられた現在の無人車の数を把握している。図１で示す場合を例にとると、Ａシステム用台車の数が「３」であり、Ｂシステム用台車の数が「２」である。
【００２３】
また、地上制御盤５０は、Ａ，Ｂのシステム毎に必要な台数を設定できる機能を有している。図１で示す場合を例にとって説明するならば、Ａシステムの必要台車数が「３」であり、Ｂシステムの必要台車数が「２」であり、Ａ，Ｂのシステムが共に必要台車が確保されていることになる。
【００２４】
次に、無人車の搬送システムの作用、即ち、無人車への搬送指示について説明する。
地上制御盤５０はホームステーションＨＳＡ，ＨＳＢにおいて無人車への搬送指示を行う。これにより、無人車は次のように動作する。
【００２５】
Ａシステムの無人車は走行路１０の閉ループ内での処理としてホームステーションＨＳＡで指示を受けてＡシステム用ホームステーションＨＳＡを出ると、ステーションＳＴＡ１，ＳＴＡ２において荷取→ステーションＳＴＡ３，ＳＴＡ４，ＳＴＡ５（ＳＴＡゾーン）において荷置→ホームステーションＨＳＡに戻る。また、Ａシステムの無人車は共用エリアでの処理としてホームステーションＨＳＡで指示を受けてホームステーションＨＳＡを出ると、ステーションＳＴＡ１，ＳＴＡ２において荷取→共用ステーションＳＴＣ１〜ＳＴＣ９において荷置→ホームステーションＨＳＡに戻る。
【００２６】
Ｂシステムの無人車は走行路２０の閉ループ内での処理としてホームステーションＨＳＢで指示を受けてＢシステム用ホームステーションＨＳＢを出ると、ステーションＳＴＢ２，ＳＴＢ３，ＳＴＢ４において荷取→ステーションＳＴＢ１において荷置→ホームステーションＨＳＢに戻る。また、Ｂシステムの無人車は共用エリアでの処理としてホームステーションＨＳＢで指示を受けてホームステーションＨＳＢを出ると、ステーションＳＴＢ２，ＳＴＢ３，ＳＴＢ４において荷取→図２においてルートＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４で示した経路で共用ステーションＳＴＣ１〜ＳＴＣ９において荷置→図２においてルートＲ５で示した経路でＡシステム用ホームステーションＨＳＡに戻る。
【００２７】
このようにして、地上制御盤５０は、共用エリアでの荷置き作業が終わった全ての無人車をＡシステムのホームステーションＨＳＡに回送する機能を有している。これに加えて、地上制御盤５０は、共用エリアでの荷置き作業が終わった全ての無人車についてＡシステム用の無人車であるかＢシステム用の無人車であるかをリセットした後に、自動運転中であっても、その時の状況に応じて新たにＡまたはＢのシステム用のどちらかに割付ける機能を有している。
【００２８】
詳しくは、次のようにする。
地上制御盤５０は、システム毎の必要台数設定機能により、「Ａシステムの必要台数」を「Ａ」台、「Ｂシステムの必要台数」を「Ｂ」台として記憶している。また、地上制御盤５０は、システム毎の現台数把握機能により、「Ａシステムの現台数（実際の割付台数）」を「ａ」台、「Ｂシステムの現台数（実際の割付台数）」を「ｂ」台として記憶している。
【００２９】
そして、地上制御盤５０は、「システム毎の必要台数に対する充足割合」を計算する。具体的には、「Ａシステムの充足割合」を「ａ／Ａ」から算出し、「Ｂシステムの充足割合」を「ｂ／Ｂ」から算出する。
【００３０】
地上制御盤５０は、共用エリアに進入している無人車が荷置作業を終了したら、前述したように「Ａシステム用の無人車」、「Ｂシステム用の無人車」に関係なく、その無人車は一旦、ホームステーションＨＳＡへ回送指示するとともに、地上制御盤５０は、ホームステーションＨＳＡの無人車には、算出したシステム毎の充足割合を比較し、以下のように指示する。
【００３１】
「Ｂシステムの充足割合」の方が「Ａシステムの充足割合」よりも低いと、ホームステーションＨＳＡの無人車を「Ｂシステム用の無人車」に割付けて、ホームステーションＨＳＡからホームステーションＨＳＢに移動するように指示する（回送指示する）。地上制御盤５０からの回送指示により、ホームステーションＨＳＡの無人車が図２においてルートＲ６，Ｒ７で示した経路でＢシステム用ホームステーションＨＳＢに戻される。これにより、ホームステーションＨＳＡにいた無人車は「Ｂシステム用の無人車」として使用される。
【００３２】
一方、「Ａシステムの充足割合」の方が「Ｂシステムの充足割合」よりも低い、あるいは、「Ａシステムの充足割合」と「Ｂシステムの充足割合」とが等しいと、ホームステーションＨＳＡの無人車を「Ａシステム用の無人車」に割付ける。これにより、ホームステーションＨＳＡにいた無人車は「Ａシステム用の無人車」として使用されることになり、Ａシステムの搬送条件が成立するのを待つ。
【００３３】
無人車の割付は、共用エリアでの荷置き作業が終わってからＡシステムのホームステーションＨＳＡに到着した時、または、ＡシステムのホームステーションＨＳＡに到着するまでの間において行われる。より早期に割付ける方がホームステーションＨＳＡに停止している無人車をより早期にホームステーションＨＳＢに回送することができる。
【００３４】
このようにして、無人車への搬送指示が行われる。よって、共用エリアへ「Ｂシステム用の無人車」、「Ａシステム用の無人車」の順に向かっても、以下により無駄な走行指示をなくすことができる。
【００３５】
図２で説明したごとく無人車毎に「Ａシステム用の無人車」または「Ｂシステム用の無人車」と設定したら、システム自動運転中は変更できず、共用エリアでの荷置き作業が終わったシステム毎の無人車はシステム毎のホームポジションに戻る。このために無駄な追出し指示や停止時間が発生している。これに対し本実施の形態においては、共用エリアでの荷置作業が終わったら、自動運転中であっても共用エリアからホームステーションＨＳＡに移動中または移動後に、ホームステーションＨＳＡの無人車をその時の状況に応じて「Ａシステム用の無人車」または「Ｂシステム用の無人車」のどちらに割付けるのかを決定し、無駄な追出し指示や無駄な停止時間の発生をなくすことができる。これにより、システム毎に必要な台数を確保でき、サイクルタイムの短縮やバッテリ消費量も低減することができる。
【００３６】
以上のごとく本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）無人車の搬送システムは、共用エリアでの荷置き作業が終わった全ての無人車をＡシステムのホームステーションに回送する回送機能と、共用エリアでの荷置き作業が終わった全ての無人車について、Ａシステム用の無人車であるかＢシステム用の無人車であるかをリセットした後に、新たにＡシステム用またはＢシステム用のどちらかに割付ける再割付機能とを有する。よって、複数のシステムの走行路の一部が共用化された共用エリアを有する無人搬送システムにおいて無駄な走行指示をなくすことができる。
【００３７】
（２）再割付機能は、システム毎に設定された無人車の必要台数に対する実際に各システムで稼動している無人車の割付台数の比である充足割合が、ＡシステムとＢシステムとで等しくなるように、無人車を、Ａシステム用の無人車またはＢシステム用の無人車のどちらかに割付ける。これにより、充足割合が等しくなるように搬送指示することができる。
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態を、第１の実施の形態との相違点を中心説明する。
【００３８】
第１の実施の形態では、システム毎に必要な台数の充足割合（満足度）の低いシステムの搬送を優先するようにしていた。これに対し、第２の実施の形態では、優先順番がある場合には優先順番設定機能を設けることにより、ホームステーションＨＳＡの無人車を優先順番の高いシステムに割付ける。
【００３９】
具体的には以下のようにする。
地上制御盤５０は、システム毎に優先順番を設定できる機能を有する。ここでは、「Ａシステム」を「２番」、「Ｂシステム」を「１番」とする。この設定例にて以降説明を進める。
【００４０】
また、地上制御盤５０は、システム毎に必要な台数を設定できる機能を有する。具体的には、「Ａシステムの必要台数」を「Ａ」台、「Ｂシステムの必要台数」を「Ｂ」台と記憶している。
【００４１】
さらに、地上制御盤５０は、「システム毎の現台数（実際の割付台数）」を把握している。具体的には、「Ａシステムの現台数（実際の割付台数）」を「ａ」台、「Ｂシステムの現台数（実際の割付台数）」を「ｂ」台と記憶している。
【００４２】
そして、地上制御盤５０は、共用エリアに進入している無人車が荷置作業を終了したら、「Ａシステム用の無人車」、「Ｂシステム用の無人車」に関係なく、その無人車は一旦、ホームステーションＨＳＡへ移動するように指示する。
【００４３】
また同時に、地上制御盤５０は、ホームステーションＨＳＡの無人車には、設定した優先順に、「システムに必要な台数」と「現台数（実際の割付台数）」を比較し、以下のように指示する。
【００４４】
Ｂシステムの現台数（実際の割付台数）ｂがＢシステムの必要台数Ｂよりも少なく不足しているならば、ホームステーションＨＳＡの無人車を「Ｂシステム用の無人車」に割付けてホームステーションＨＳＡの無人車に対しホームステーションＨＳＡからホームステーションＨＳＢに回送する指示を与える。これにより、ホームステーションＨＳＡにいた無人車は「Ｂシステム用の無人車」として使用される。
【００４５】
一方、Ｂシステムの現台数（実際の割付台数）ｂがＢシステムの必要台数Ｂよりも多い、あるいは、Ｂシステムの現台数（実際の割付台数）ｂがＢシステムの必要台数Ｂと等しいならば、ホームステーションＨＳＡの無人車を「Ａシステム用の無人車」に割付ける。これにより、ホームステーションＨＳＡにいた無人車は「Ａシステム用の無人車」として使用されることになり、ホームステーションＨＳＡの無人車に対しＡシステムの搬送条件が成立するのを待つ。
【００４６】
以上のごとく本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
再割付機能は、ＡシステムとＢシステムのどちらか一方のシステムを優先システムとし、優先システムにおける無人車の必要台数に対して実際に該優先システムで稼動する無人車の割付台数が不足の時は、無人車を優先システム用の無人車として割付ける。これにより、優先順位の高いものから搬送指示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本実施形態における無人搬送システムの全体概略構成図。
【図２】従来技術を説明するための無人搬送システムの全体概略構成図。
【符号の説明】
【００４８】
１０…走行路、２０…走行路、３０…連結走行路、３１…連結走行路、５０…地上制御盤。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のシステム用に割付けられた無人車が走行する第１のシステムと、前記第１のシステムと連結走行路を介して接続され、第２のシステム用に割付けられた無人車が走行する第２のシステムと、前記第１のシステムに連結されるとともに前記第１のシステムにおける無人車の走行路の一部と前記第２のシステムにおける無人車の走行路の一部とが共用化された共用エリアとを有し、
１つの地上制御手段で前記無人車を制御している無人搬送システムにおいて、
前記共用エリアでの荷置き作業が終わった全ての無人車を前記第１のシステムのホームステーションに回送する回送機能と、前記共用エリアでの荷置き作業が終わった全ての無人車について、前記第１のシステム用の無人車であるか前記第２のシステム用の無人車であるかをリセットした後に、新たに前記第１のシステム用または前記第２のシステム用のどちらかに割付ける再割付機能とを有することを特徴とする無人車の搬送システム。
【請求項２】
前記再割付機能は、システム毎に設定された無人車の必要台数に対する実際に各システムで稼動している無人車の割付台数の比である充足割合が、前記第１のシステムと前記第２のシステムとで等しくなるように、前記無人車を、前記第１のシステム用の無人車または第２のシステム用の無人車のどちらかに割付けることを特徴とする請求項１に記載の無人車の搬送システム。
【請求項３】
前記再割付機能は、前記第１のシステムと前記第２のシステムのどちらか一方のシステムを優先システムとし、前記優先システムにおける無人車の必要台数に対して実際に該優先システムで稼動する無人車の割付台数が不足の時は、前記無人車を前記優先システム用の無人車として割付けることを特徴とする請求項１に記載の無人車の搬送システム。
【請求項１】
第１のシステム用に割付けられた無人車が走行する第１のシステムと、前記第１のシステムと連結走行路を介して接続され、第２のシステム用に割付けられた無人車が走行する第２のシステムと、前記第１のシステムに連結されるとともに前記第１のシステムにおける無人車の走行路の一部と前記第２のシステムにおける無人車の走行路の一部とが共用化された共用エリアとを有し、
１つの地上制御手段で前記無人車を制御している無人搬送システムにおいて、
前記共用エリアでの荷置き作業が終わった全ての無人車を前記第１のシステムのホームステーションに回送する回送機能と、前記共用エリアでの荷置き作業が終わった全ての無人車について、前記第１のシステム用の無人車であるか前記第２のシステム用の無人車であるかをリセットした後に、新たに前記第１のシステム用または前記第２のシステム用のどちらかに割付ける再割付機能とを有することを特徴とする無人車の搬送システム。
【請求項２】
前記再割付機能は、システム毎に設定された無人車の必要台数に対する実際に各システムで稼動している無人車の割付台数の比である充足割合が、前記第１のシステムと前記第２のシステムとで等しくなるように、前記無人車を、前記第１のシステム用の無人車または第２のシステム用の無人車のどちらかに割付けることを特徴とする請求項１に記載の無人車の搬送システム。
【請求項３】
前記再割付機能は、前記第１のシステムと前記第２のシステムのどちらか一方のシステムを優先システムとし、前記優先システムにおける無人車の必要台数に対して実際に該優先システムで稼動する無人車の割付台数が不足の時は、前記無人車を前記優先システム用の無人車として割付けることを特徴とする請求項１に記載の無人車の搬送システム。
【図１】
【図２】
【図２】
【公開番号】特開２０１０−９５３３２（Ｐ２０１０−９５３３２Ａ）
【公開日】平成２２年４月３０日（２０１０．４．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２６６６３６（Ｐ２００８−２６６６３６）
【出願日】平成２０年１０月１５日（２００８．１０．１５）
【出願人】（０００００３２１８）株式会社豊田自動織機 (4,162)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年４月３０日（２０１０．４．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１０月１５日（２００８．１０．１５）
【出願人】（０００００３２１８）株式会社豊田自動織機 (4,162)
【Ｆターム（参考）】
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