物品搬送装置
【課題】省スペースでランニングコストを低く抑えられ、高速で立体的な三次元搬送ができ、長ストロークを上下動できる物品搬送装置を提供する。
【解決手段】物品搬送装置の架台４にラック・ピニオン機構により前進又は後退する前後動部材５０の基端部を固定し、前後動部材の先端部には、機械４０との間でワークＷを授受する上下動ローダを有する上下動部材６０（Ｙ）をスライドガイドを介して接続し、上下動部材は前後動部材を介して任意距離移動され、前工程の出口２の未加工のワークをキャリヤー１０で上下動ローダの対向位置まで搬送し、キャリヤーと上下動ローダのチャックとのワーク受け渡し位置から上下動ローダを降下して、機械との間でワークを受け渡し、加工済みワークを上下動ローダにより上昇してキャリヤーに受け渡してから後工程の入口３へ搬送する。
【解決手段】物品搬送装置の架台４にラック・ピニオン機構により前進又は後退する前後動部材５０の基端部を固定し、前後動部材の先端部には、機械４０との間でワークＷを授受する上下動ローダを有する上下動部材６０（Ｙ）をスライドガイドを介して接続し、上下動部材は前後動部材を介して任意距離移動され、前工程の出口２の未加工のワークをキャリヤー１０で上下動ローダの対向位置まで搬送し、キャリヤーと上下動ローダのチャックとのワーク受け渡し位置から上下動ローダを降下して、機械との間でワークを受け渡し、加工済みワークを上下動ローダにより上昇してキャリヤーに受け渡してから後工程の入口３へ搬送する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工程間に設置して被搬送物（ワーク）を前工程から後工程へ自動搬送する場合などに利用される物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の物品搬送装置として、本願発明者は、実公平１−１５５５９号公報（特許文献１）記載のものを提案した。この公報記載の物品搬送装置は、被搬送物の前工程の出口から次工程の入口まで任意に配設される物品搬送装置であって、この物品搬送装置は、直線分割体と曲線分割体とで任意の形状及び長さに組合せ可能としたガイドレールと、該ガイドレールに転動体を介して往復走行可能とした車台と、車台に固定したキャリヤーとを備えた物品搬送装置において、複数の索条掛架ローラーと、一端をキャリヤー取付ベースに連結すると共に各索条掛架ローラーに順次連続的に張架し、他端を巻取機の巻取ドラムに固着した２本の索条を有し、前記ガイドレールには、索条掛架ローラー取付用溝と、転動体を案内するガイド溝とを形成してあることを特徴とするものである。
【０００３】
この公報記載の物品搬送装置によれば、被搬送物（ワーク）を水平、垂直、曲線などの任意方向に立体的に高速で自動搬送できるので、工場設備のレイアウトや作業手順の変更に容易に即応できるし、また移載、着脱装置を台車に積載してあるので、”走るハンドリングロボット”となり物の流れの接点が一気に自動化できるし、さらに大幅な省スペースが図れる等の特徴を有し、搬送部門の合理化に対応できる。
【０００４】
また、特公平６−５１２５６号公報（特許文献２）のガントリーローダが知られている。
この特許文献２のものは、レールに沿って水平走行する走行台に、昇降枠を昇降可能に垂下させ、前記昇降枠を、互いにテレスコープ状に伸縮可能に連結された複数個の単位昇降枠で構成し、最先端の単位昇降枠の下端にワークを把持するチャックを設け、前記昇降枠を昇降させるラック・ピニオン機構を設け、かつ前記走行台と昇降枠との間に昇降枠の持ち上げ力補助用のシリンダを設けたものである。
【０００５】
【特許文献１】実公平１−１５５５９号公報
【特許文献２】特公平６−５１２５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１の物品搬送装置では、ワークを前工程の出口から次工程の入口へ自動搬送するのみであって、その搬送経路の途中に加工機を配置して、この加工機で前工程の出口からのワークを加工してから、該加工済みのワークを次工程の入口へ向けて搬送することはできなかった。
【０００７】
特許文献２のガントリーローダ等は、前記昇降枠等の上下動手段は大型で大重量となる。そのため、搬送速度が遅く、しかも電力の使用量が大きくランニングコストが高価となるとともに、上記上下動手段を高速で制御する必要上、振動や騒音が大きい。また、特許文献２は、前工程と後工程間のみを直線状に一次元搬送するだけで、三次元搬送はできないばかりか、サイクルタイムが長いし、安全カバーが大きいものを必要とする等の問題があった。
【０００８】
本発明は、上記従来の問題点を解決しようとするものであり、水平走行する横軸（Ｘ軸）は小型で省スペースで、消費電力が少なくランニングコストを低く抑えられ、ワークを高速搬送できるとともに、立体的な三次元搬送ができ、ワークの搬送サイクルタイムが大幅に短縮可能になり、さらに上下動手段（つまりＹ軸）が水平走行しないため小さくできて、長いストロークを上下動できる等の物品搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明の請求項１記載の物品搬送装置は、被搬送物の前工程の出口から後工程の入口までの区間内に、１つ以上の機械を配設してなる物品搬送装置であり、この物品搬送装置は、直線部と曲線部とで任意の形状及び長さに組合せ可能としたガイドレールと、該ガイドレールに転動体を介して往復走行可能としたキャリヤーと、キャリヤーに設けたチャックと、前記キャリヤーにはドライブユニットのプーリーを介して環状に張架するとともに、その両端を同キャリヤーに固定した索条とを備えた物品搬送装置において、
前記物品搬送装置の架台には、ラック・ピニオン機構により前進又は後退する前後動部材の基端部を固定する一方、該前後動部材の先端部には、前記機械との間でワークを授受する上下動ローダを有する上下動部材をスライドガイドを介して接続してあり、前記上下動部材は前後動部材を介して任意距離移動されるようにしてあり、
前工程の出口の未加工のワークを物品搬送装置のキャリヤーで前記上下動ローダの対向位置まで搬送し、この物品搬送装置のキャリヤーと上下動ローダのチャックとのワーク受け渡し位置から上下動ローダを降下して、前記機械との間でワークを受け渡し、加工済みワークを上下動ローダにより上昇して前記キャリヤーに受け渡してから後工程の入口へ搬送するように構成してあることを特徴とする。
【００１０】
本発明の請求項２記載の物品搬送装置は、被搬送物の前工程の出口から後工程の入口までの区間内に、１つ以上の機械を配設してなる物品搬送装置であり、この物品搬送装置は、直線部と曲線部とで任意の形状及び長さに組合せ可能としたガイドレールと、該ガイドレールに転動体を介して往復走行可能としたキャリヤーと、キャリヤーに設けたチャックと、前記キャリヤーにはドライブユニットのプーリーを介して環状に張架するとともに、その両端を同キャリヤーに固定した索条とを備えた物品搬送装置において、
前記ガイドレールには、前記機械との間でワークを授受する上下動ローダを有する上下動部材が、物品搬送装置の架台に設けたスライドガイドを介して上下動可能に接続してあり、
前工程の出口の未加工のワークを物品搬送装置のキャリヤーで前記上下動ローダの対向位置まで搬送し、この物品搬送装置のキャリヤーと上下動ローダのチャックとのワーク受け渡し位置から上下動ローダを降下して、前記機械との間でワークを受け渡し、加工済みワークを上下動ローダにより上昇して前記キャリヤーに受け渡してから後工程の入口へ搬送するように構成してあることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１記載の物品搬送装置によれば、被搬送物の前工程の出口から次工程の入口までの区間内に、１つ以上の機械（工作機械（加工機）、洗浄機、検査機や組立機等の機械）
を配設してなる物品搬送装置であり、この物品搬送装置は、直線部と曲線部とからなるガイドレールと、該ガイドレールに往復走行可能としたキャリヤーと、キャリヤーに設けたチャックと、前記キャリヤーにはドライブユニットのプーリーを介して環状に張架するとともに、その両端を同キャリヤーに固定した索条とを備えた物品搬送装置において、
前記物品搬送装置の架台には、ラック・ピニオン機構により前進又は後退する前後動部材の基端部を固定する一方、該前後動部材の先端部には、前記機械との間でワークを授受する上下動ローダを有する上下動部材をスライドガイドを介して接続してあり、前記上下動部材は前後動部材を介して任意距離移動されるようにしてあり、
前工程の出口の未加工のワークを物品搬送装置のキャリヤーで前記上下動ローダの対向位置まで搬送し、この物品搬送装置のキャリヤーと上下動ローダのチャックとのワーク受け渡し位置から上下動ローダを降下して、前記機械との間でワークを受け渡し、加工済みワークを上下動ローダを上昇して前記キャリヤーに受け渡してから後工程の入口へ搬送するように構成してあることを特徴としている。
すなわち、上下動手段は、基端部を物品搬送装置の架台に固定した前後動部材の先端部に接続し、該上下動手段は前後動部材を介して任意距離移動されるようにしてあり、しかも水平走行する横軸（Ｘ軸）は小型で省スペースできるし、消費電力が少なくランニングコストを低く抑えられ、ワークを高速搬送できる。また、物品搬送装置の搬送ライン（Ｘ軸）と、上下動される上下動手段のライン（Ｙ軸）とは同時に動作できるから、ワークの搬送サイクルタイムが大幅に短縮可能になる。さらに、上下動手段（つまりＹ軸）を小さくできて、長いストロークを上下動できる。
【００１２】
また、キャリヤーにはドライブユニットのプーリーを介して環状に張架するとともに、その両端を同キャリヤーに固定した索条を備えているから、特許文献１の場合の如き索条の巻取機やそのための複雑な構造は必要としない等の利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明の物品搬送装置は、被搬送物の前工程の出口から後工程の入口までの区間内に、１つ以上の機械を配設してなる物品搬送装置であり、この物品搬送装置は、直線部と曲線部とで任意の形状及び長さに組合せ可能としたガイドレールと、該ガイドレールに転動体を介して往復走行可能としたキャリヤーと、キャリヤーに設けたチャックと、前記キャリヤーにはドライブユニットのプーリーを介して環状に張架するとともに、その両端を同キャリヤーに固定した索条とを備えた物品搬送装置において、
前記物品搬送装置の架台には、ラック・ピニオン機構により前進又は後退する前後動部材の基端部を固定する一方、該前後動部材の先端部には、前記機械との間でワークを授受する上下動ローダを有する上下動部材をスライドガイドを介して接続してあり、前記上下動部材は前後動部材を介して任意距離移動されるようにしてあり、
前工程の出口の未加工のワークを物品搬送装置のキャリヤーで前記上下動ローダの対向位置まで搬送し、この物品搬送装置のキャリヤーと上下動ローダのチャックとのワーク受け渡し位置から上下動ローダを降下して、前記機械との間でワークを受け渡し、加工済みワークを上下動ローダにより上昇して前記キャリヤーに受け渡してから後工程の入口へ搬送するように構成してあることを特徴とする。
【実施例】
【００１４】
（実施例１）
本発明の実施例１を図１乃至図１３に基づいて以下に説明する。
１は被搬送物の前工程の出口２から後工程の入口３までに渡り配設され、縦枠４ａと横枠４ｂとからなる架台４にブラケット５等を介して取付けたガイドレールである。このガイドレール１は、直接部に使用する任意長さの直線部１ａと、曲線部に使用する任意長さの曲線部１ｂとからなる単位分割体で構成されており、これら各分割体を任意に組合せることによって任意の形状及び長さのガイドレール１とすることができる。このガイドレール１、つまり上述の単位分割体は、図５に示すように、アルミサッシと同様に押出成形し、かつ管状の本体部１ｘと突出部１ｙとを有する形状であって、各分割体同士は突出部１ｙに形成した溝６に挿入された連結用金具で連結固定してある。そして、該ガイドレール１には図５に示すように、索条掛架ローラー１１を取り付けており、この索条掛架ローラー１１にワイヤロープからなる索条１７が掛けられている。なお、前記単位分割体とは、直接部１ａ又は曲線部１ｂだけ形成したものに限らず、直線部１ａと曲線部１ｂとを一体に形成したものも含む。
【００１５】
前記ガイドレール１の突出部１ｙ、１ｙ同士間の凹部には、キャリヤー１０に取り付けたホイールからなる転動体８が配設されている。この転動体８を取り付けたキャリヤー１０が、ガイドレール１上を往復走行される。また、キャリヤー１０にはその空室に向けてローラー１２を設け、キャリヤー１０がガイドレール１に沿って円滑に走行するようにしてある（図５参照）。そして、キャリヤー１０は正転、逆転できるようにしてある。
【００１６】
前記キャリヤー１０には、ワークＷを把持するチャック２０が設けられている。このチャック２０の取付位置は任意である。
【００１７】
図１、図６、図８〜図１０に示すドライブユニット３０は、前記キャリヤー１０を、索条１７を介して、前工程の出口２から後工程の入口３まで移送するとともに、後工程の入口３から前工程の出口２まで戻すためのものである。
【００１８】
このドライブユニット３０には、図８〜図１０に示すように、モータ３３で駆動される駆動側プーリー３１と従動側プーリー３２を備えており、該両プーリー３１、３２のＶ溝３１ａ、３２ａに、後述するように一本の前記索条１７が張架される。
図８〜図１０で、３４は前記両プーリー３１、３２とモータ３３とを取り付けるためのベース、３５は取付板、３７は締結部材、３９は駆動側プーリー３１と従動側プーリー３２とに張架したベルトとである。図８、図９で３６は従動側プーリー３２を移動するためのアジャストボルトである。前記ベース３４はブラケット３８を介してガイドレール１と連結されている（図９参照）。
【００１９】
前記索条１７は、ドライブユニット３０の両プーリー３１、３２を介して、一本の索
条１７の両端を前記キャリヤー１０に固定している。そして、キャリヤー１０は、プーリー３１の回転に略完全に拘束されるので、該プーリー３１の回転に同期する。そのため、プーリー３１の回転を制御することにより、キャリヤー１０の動きを、つまり後工程方向（移送方向）への搬送と、前工程方向（復帰方向）への搬送とを制御することができる。
【００２０】
そこで、前記索条１７をプーリー３１、３２及びキャリヤー１０に装着する方法について、図６、図７に基づき以下に簡単に説明する。
【００２１】
先ず、索条１７の一端を、キャリヤー１０の側壁１０ｃの一端に設けたガイド板１０ａの挿通穴に通してから、前記側壁１０ｃの貫通穴に通し、該索条１７の一端を折り返し別の貫通穴に通して該索条１７の一端の先端部を切断する一方、同索条１７を前記索条掛架ローラー１１・・・１１に掛ける。次に、前記索条１７は、テンションプーリー１３を介して、ドライブユニット３０のプーリー３２、３１及び索条掛架ローラー１１・・・１１に掛けてから、前記キャリヤー１０のガイド板１０ａ、１０ｂとは反対側に形成した貫通穴（図示せず）に通す。そして、索条１７の他端を、テンションプーリー１４を介して、キャリヤー１０の側壁１０ｃの他端に設けたガイド板１０ｂの挿通穴に通してから、前記索条１７の一端の場合と同様にして、索条掛架ローラー１１・・・１１を介して、キャリヤー１０の側壁１０ｃ等に固定する。最後に、前記索条１７の一端側と他端側とは、索条押え板１０ｄをキャリヤー１０の側壁１０ｃに固定し、テンションプーリー１３、１４を調節して索条１７を張ることにより組み付けが完了する。
【００２２】
上記構成によるキャリヤー１０の動きを図１、図６〜図１０に基づいて以下に説明する。
図１において、未加工のワークＷのある前工程の出口２に対向する実線に示すキャリヤー１０の位置で、ドライブユニット３０のモータ３３の駆動によりプーリー３１を正転させると、図６に示されるように、索条１７は時計方向へ引張られるため、キャリヤー１０は図１で一点鎖線で示されるように移送方向へ走行され、後述する上下動ローダとのワーク受け渡し位置も通過し、更に前記プーリー３１の正転を続けると、キャリヤー１０は図１で二点鎖線で示されるように、後工程の入口３に対向する位置まで走行され、ここで加工済みワークＷが後工程の入口３に引き渡される。
【００２３】
一方、上記二点鎖線で示されるキャリヤー１０の位置で、ドライブユニット３０のモータ３３の駆動によりプーリー３１を逆転させると、図６に示されるように、索条１７は反時計方向へ引張られるため、キャリヤー１０は図１で一点鎖線で示されるように戻り（復帰）方向へ走行される。更に前記プーリー３１の逆転を続けると、キャリヤー１０は図１の実線で示されるように、前工程の出口２に対向する位置まで走行され、ここで前工程の出口２の未加工のワークＷの受け取りを待つ。
【００２４】
このように、キャリヤー１０は、ドライブユニット３０のモータ３３及びプーリー３１並びに索条１７の働らきにより、往復動作を繰り返すようにしてある。
【００２５】
また、本発明の物品搬送装置には、被搬送物の前工程の出口２から後工程の入口３までの区画内に、１つ以上の機械（工作機械（加工機）、洗浄機、検査機や組立機等の機械）４０（本実施例１では１つ。）を配設している。
【００２６】
前記物品搬送装置の架台４の上部の横枠４ｂには、ラック・ピニオン機構により前進又は後退する前後動部材５０の基端部を固定する一方、該前後動部材５０の先端部には、前記機械４０との間でワークＷを授受する上下動ローダ６１を有する上下動部材６０をスライドガイド６６を介して接続してあり、前記上下動部材６０は前後動部材５０を介して任意距離移動されるようにしてある。
【００２７】
すなわち、前後動部材５０は、いわゆるＺ軸として作用するもので、図１〜図３、図１２、図１３に示されているように、該前後動部材５０の基端部５０ａは、物品搬送装置の架台４上部の横枠４ｂに、取付柱５７をボルト５２等で固定してあり、この取付柱５７にボルト等で固定したブランケット５１にはモーター５３を設けるとともに、前記ブラケット５１の底板部には下部に係合溝５８ａ、５８ｂを有するスライドガイド５８、５８が、後述するラック５５と同じ長さ、またはそれより短い長さのものを一体的に固定してある。つまり、モータ５３とスライドガイド５８とブラケット５１とは取付柱５７を介して架台４の横枠４ｂに固定してある。また、前記モータ５３の出力軸にはピニオン５４が設けてある。
同前後動部材５０の先端部５０ｂにはブラケット５６を介して上下動部材６０が設けてある。
【００２８】
また、前後動部材５０（いわゆるＺ軸）の基端部には、図１１及び図１３に示すように、前記ピニオン５４に噛合するラック５５を有するレール５９Ａと、ラックなしのレール５９Ｂとを長手方向に設け、両レール５９Ａ、５９Ｂの内側には突条部５９ａ、５９ｂを形成している。この両レールの突条部５９ａ、５９ｂを前記スライドガイド５８，５８の係合溝５８ａ、５８ｂに係合してある。従って、モータ５３を駆動すると、ピニオン５４の回転により噛合するラック５５を介して、前後動部材５０（Ｚ軸）が前進または後退されるため、上下動部材（いわゆるＹ軸）の前後方向へのストローク量が調節できるようにしてある。
【００２９】
上下動部材６０は、いわゆるＹ軸として作用するもので、図１〜図３、図１１、図１２に示されているように、上下動ローダ６１と、ワークＷを把持するために上下動ローダ６１の下部に接続されたチャック６２と、モータ６３で駆動されるピニオン６４と、ピニオン６４に噛合されて上下動部材６０を上動又は下動させるためのラック６５と、スライドガイド６６とを備えている。
【００３０】
前記上下動部材６０（いわゆるＹ軸）には、図１２に示すように取付板６８を介してラック６５が一体的に固定してあるとともに、前記前後動部材５０に固定したブラケット５６には複数個のスライドガイド６６・・・６６を固定し、このスライドガイド６６・・・６６を凹溝６７に嵌合してあり、このスライドガイド６６に対して上下動部材６０が上動（上昇）または下動（降下）するようにしてある。
【００３１】
以上のように構成してあるため、この物品搬送装置は、前工程の未加工のワークＷを物品搬送装置のキャリヤー１０で前記上下動ローダ６１対応位置まで搬送し、この物品搬送装置のキャリヤー１０と上下動ローダ６１のチャック６２とのワーク受け渡し位置から上下動ローダ６１を降下して、機械４０の機内ローダ又はチャック４２との間でワークＷを受け渡しする。加工済みワークＷを上下動ローダ６１により上昇して前記キャリヤー１０に受け渡してから後工程へ搬送するようにしてある。
【００３２】
この実施例の作用を図１〜図３、図６に基づいて以下に説明する。
機械４０で処理されるべき未加工のワークＷは、図１で前工程の出口２（貯槽であってもよい。）に貯えられる。この未加工のワークＷは、図１で実線に示すキャリヤー１０の位置（つまり、キャリヤー１０と前工程の出口２とのワーク受け渡し位置Ａ）で、ドライブユニット３０のモータ３３の駆動によりプーリー３１を正転させると、図６で示される索条１７は時計方向へ引張られるため、キャリヤー１０は図１で一点鎖線で示される位置を経て、上下動部材６０の上下動ローダ６１との対向位置に来る。
【００３３】
キャリヤー１０が上下動ローダ６１との対向位置にあるとき、前後動部材５０をモータ５３の駆動でラック５５・ピニオン５４を介して前後動して、上下動部材６０の上下動ローダ６１（２個のチャック６２、６２）と前記キャリヤー１０とを位置合わせして、キャリヤー１０のワークＷを上下動ローダ６１のチャック６２へ引き渡す。
【００３４】
このキャリヤー１０と上下動ローダ６１（２個のチャック６２、６２）とのワーク受け渡し位置（図１でＢ）において、キャリヤー１０から受け取った未加工のワークＷを一方のチャック６２で把特し、そして上下動ローダ６１を降下して、前記機械４０の機内ローダ又はチャック４２との間で加工済のワークを他方のチャック６２で受け取り、回転（移動）して未加工のワークＷを受け渡す（この上下動ローダ６１と機内ローダ又はチャック４２との受け渡し位置をＣという。図１、図３参照。）。
【００３５】
そして、上下動ローダ６１を前記キャリヤー１０と上下動ローダ６１とのワーク受け渡し位置Ｂまで上昇して、未加工のワークを受け取り、前記加工済みワークＷをキャリヤー１０に受け渡す。
【００３６】
上記動作を上下動ローダ６１のチャック６２、６２の動きとして、図３で説明すれば、同図に示すように、チャック６２は概略的に言えばａ、ｂ、ｃ、ｄへと順次に移動するのである。この場合、図３の上下動ローダと機内ローダ又はチャックとのワーク受け渡し位置Ｃ部では回転（移動）を含む。
【００３７】
前記Ｂ位置でキャリヤー１０に受け渡された加工済みワークＷは、前記プーリー３１の正転を続けると、キャリヤー１０は図１で二点鎖線で示されるように、後工程の入口３に対向する位置（つまり、キャリヤー１０と後工程の入口３とのワーク受け渡し位置Ｄ）まで走行され、ここで加工済みワークＷが後工程の入口３に引き渡される。
【００３８】
一方、図１で二点鎖線で示されるキャリヤー１０の位置（Ｄ位置）で、ドライブユニット３０のモータ３３の駆動によりプーリー３１を逆転させると、図６に示されるように、索条１７は反時計方向へ引張られるため、キャリヤー１０は図１で一点鎖線で示されるように戻り（復帰）方向へ走行される。更に前記プーリー３１の逆転を続けると、キャリヤー１０は図１の実線で示されるように、前工程の出口２に対向する位置（Ａ位置）まで走行され、ここで前工程の出口２の未加工のワークＷの受け取りを待つ。
【００３９】
図１４〜図１６は、索条１７をドライブユニット３０のプーリー及びキャリヤー１０に装着する他の組付例を示す。前記実施例１で示した図６ではドライブユニット３０のプーリーを、駆動側プーリー３１と縦動側プーリー３２とで一対設けて、索条１７の滑りを確実に防止する構成としている。これに対し、上記図１４〜図１６の他の組付例では、ドライブユニット３０のプーリーを駆動側プーリー３１だけとしたものである。
【００４０】
すなわち、このものでは、図６、図８〜図１０における従動側プーリー３２を設けていない点で異なり、その他の構成は同様としているので、索条１７の装着方法は、従動側プーリー３２への装着を除けば、後者のものと略同様に装着すればよい（「００２１」参照）。
【００４１】
（実施例２）
図１７と図１８は、本発明の実施例２を示すものである。
この実施例２の物品搬送装置は、機械４０を搬送ラインＸ方向に３個並設した点に特徴を有し、その他の構成は前記実施例１と同様としてなるものである。
【００４２】
すなわち、前工程の出口２から後工程の入口３までの区間内に、機械としての加工機４０として、第１加工機４５（例えばホブ盤）、第２加工機４６（例えば面取り盤）、第３加工機４７（例えばシェービング盤）を並設するとともに、第１、第２、第３の加工機４５、４６、４７に、それぞれ上下動部材６０と前後動部材５０とを設けている。そして、各加工機４５，４６，４７に対する前後動部材５０、上下動部材６０の動作は、実施例１の場合と同様であるので、詳細は実施例１の説明を参照するとよい。
【００４３】
なお、図１７で、Ｂ１，Ｂ２はＢと同じくキャリヤーと上下動ローダとのワーク受け渡し位置を示し、Ｃ１、Ｃ２はＣと同じく上下動ローダと機内ローダとの受け渡し位置を示す。また、図１７で、イはＡからＢまで、ロはＢからＢ１まで、ハはＢ１からＢ２まで、ニはＢ２からＤまでの各区間における走行区域を示し、ホはＤからＡまでの復帰区間の走行区域を示している。
この実施例２の構成で実験したところ、１個当りのサイクルタイムは３５秒の短時間で処理できた。
【００４４】
搬送ラインＸは、前記実施例１（図１，図２）と実施例２（図１７，図１８）とでは、水平方向に一直線に示されているが、ガイドレール１の単位分割体である、直線部１ａと曲線部１ｂとを任意の形状及び長さとして、それらを任意に組み合わせることにより、あらゆる方向に傾斜状にするとか、又は曲線状にするとか、種々の形状や長さにすることができる。
【００４５】
（実施例３）
前述した実施例１と実施例２では、上下動部材６０（Ｙ軸）を前進又は後退するために前後動部材５０（Ｚ軸）を設けているが、この実施例３では前記前後動部材５０（Ｚ軸）を設けていない点に特徴を有するものであり、上記前後動部材５０（Ｚ軸）を除いたその他の構成は、前記実施例１や実施例２と同様としてなるものである。それゆえ、詳細は実施例１と実施例２を参照するとよい。
【００４６】
すなわち、この実施例３の物品運送装置は、図示していないが、実施例１の図１〜図１３を参考にして説明すれば、被運送物の前工程の出口２から後工程の入口３までの区間内に、１つ以上の機械４０を配設してなる物品運搬装置であり、この物品運搬装置は、直線部１ａと曲線部１ｂとで任意の形状及び長さに組み合わせ可能としたガイドレール１と、該ガイドレール１に転動体８を介して往復走行可能としたキャリヤー１０と、キャリヤー１０に設けたチャック２０と、前記キャリヤー１０にはドライブユニット３０のプーリーを介して環状に張架するとともに、その両端を同キャリヤー１０に固定した索条１７とを備えている。
前記ガイドレール１には、前記機械４０との間でワークＷを授受する上下動ローダ６１を有する上下動部材６０が、物品運搬装置の架台４に設けたスライドガイド６６を介して上下動可能に接続してある。
前工程の出口２の未加工のワークＷを物品運搬装置のキャリヤー１０で前記上下動ローダ６１の対向位置まで搬送し、この物品運搬装置のキャリヤー１０と上下動ローダ６１のチャック６２とのワーク受け渡し位置Ｂから上下動ローダ６１を降下して、機械４０との間でワークを受け渡し、加工済みワークＷを上下動ローダ６１により上昇して前記キャリヤー１０に受け渡してから後工程の入口３へ搬送するように構成してあることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の実施例１の正面図である。
【図２】本発明の実施例１の平面図である。
【図３】本発明の実施例１の右側面図である。
【図４】本発明の実施例１のキャリヤーの正面図である。
【図５】本発明の実施例１のキャリヤーの断面図である。
【図６】本発明の実施例１の索条をプーリー及びキャリヤーに装着する組付例を示 した説明図である。
【図７】図６のキャリヤーの一部断面図である。
【図８】図６におけるドライブユニットの説明図である。
【図９】図８の一部縦断側面図である。
【図１０】図８の矢視Ｍから見た断面図である。
【図１１】図１における一部分の拡大図である。
【図１２】図１１の右側面図である。
【図１３】図１２のＮ―Ｎ矢視説明図である。
【図１４】索条をドライブユニットのプーリー及びキャリヤーに装着する他の組付例を示す正面図である。
【図１５】図１４におけるドライブユニットの一部断面側面図である。
【図１６】図１５の一部側面図である。
【図１７】本発明の実施例２の正面図である。
【図１８】図１７の平面図である。
【符号の説明】
【００４８】
１ ガイドレール
２ 前工程の出口
３ 後工程の入口
４ 架台
８ 転動体
１０ キャリヤー
１１ 索条掛架ローラー
１２ ローラー
１７ 索条
２０ チャック
３０ ドライブユニット
３１ 駆動側プーリー
３２ 従動側プーリー
３３ モータ
４０ 機械（加工機等）
４２ 機内ローダ又はチャック
４５ 第１加工機
４６ 第２加工機
４７ 第３加工機
５０ 前後動部材（Ｚ軸）
５３ モータ
５４ ピニオン
５５ ラック
５８ スライドガイド
５９Ａ，５９Ｂ レール
６０ 上下動部材（Ｙ軸）
６１ 上下動ローダ
６２ チャック
６３ モータ
６４ ピニオン
６５ ラック
６６ スライドガイド
Ａ キャリヤーと前工程の出口とのワーク受け渡し位置
Ｂ キャリヤーと上下動ローダとのワーク受け渡し位置
Ｃ 上下動ローダと機内ローダ又はチャックとのワーク受け渡し位置
Ｄ キャリヤーと後工程の入口とのワーク受け渡し位置
Ｗ ワーク(被搬送物）
Ｘ 搬送ライン
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工程間に設置して被搬送物（ワーク）を前工程から後工程へ自動搬送する場合などに利用される物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の物品搬送装置として、本願発明者は、実公平１−１５５５９号公報（特許文献１）記載のものを提案した。この公報記載の物品搬送装置は、被搬送物の前工程の出口から次工程の入口まで任意に配設される物品搬送装置であって、この物品搬送装置は、直線分割体と曲線分割体とで任意の形状及び長さに組合せ可能としたガイドレールと、該ガイドレールに転動体を介して往復走行可能とした車台と、車台に固定したキャリヤーとを備えた物品搬送装置において、複数の索条掛架ローラーと、一端をキャリヤー取付ベースに連結すると共に各索条掛架ローラーに順次連続的に張架し、他端を巻取機の巻取ドラムに固着した２本の索条を有し、前記ガイドレールには、索条掛架ローラー取付用溝と、転動体を案内するガイド溝とを形成してあることを特徴とするものである。
【０００３】
この公報記載の物品搬送装置によれば、被搬送物（ワーク）を水平、垂直、曲線などの任意方向に立体的に高速で自動搬送できるので、工場設備のレイアウトや作業手順の変更に容易に即応できるし、また移載、着脱装置を台車に積載してあるので、”走るハンドリングロボット”となり物の流れの接点が一気に自動化できるし、さらに大幅な省スペースが図れる等の特徴を有し、搬送部門の合理化に対応できる。
【０００４】
また、特公平６−５１２５６号公報（特許文献２）のガントリーローダが知られている。
この特許文献２のものは、レールに沿って水平走行する走行台に、昇降枠を昇降可能に垂下させ、前記昇降枠を、互いにテレスコープ状に伸縮可能に連結された複数個の単位昇降枠で構成し、最先端の単位昇降枠の下端にワークを把持するチャックを設け、前記昇降枠を昇降させるラック・ピニオン機構を設け、かつ前記走行台と昇降枠との間に昇降枠の持ち上げ力補助用のシリンダを設けたものである。
【０００５】
【特許文献１】実公平１−１５５５９号公報
【特許文献２】特公平６−５１２５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１の物品搬送装置では、ワークを前工程の出口から次工程の入口へ自動搬送するのみであって、その搬送経路の途中に加工機を配置して、この加工機で前工程の出口からのワークを加工してから、該加工済みのワークを次工程の入口へ向けて搬送することはできなかった。
【０００７】
特許文献２のガントリーローダ等は、前記昇降枠等の上下動手段は大型で大重量となる。そのため、搬送速度が遅く、しかも電力の使用量が大きくランニングコストが高価となるとともに、上記上下動手段を高速で制御する必要上、振動や騒音が大きい。また、特許文献２は、前工程と後工程間のみを直線状に一次元搬送するだけで、三次元搬送はできないばかりか、サイクルタイムが長いし、安全カバーが大きいものを必要とする等の問題があった。
【０００８】
本発明は、上記従来の問題点を解決しようとするものであり、水平走行する横軸（Ｘ軸）は小型で省スペースで、消費電力が少なくランニングコストを低く抑えられ、ワークを高速搬送できるとともに、立体的な三次元搬送ができ、ワークの搬送サイクルタイムが大幅に短縮可能になり、さらに上下動手段（つまりＹ軸）が水平走行しないため小さくできて、長いストロークを上下動できる等の物品搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明の請求項１記載の物品搬送装置は、被搬送物の前工程の出口から後工程の入口までの区間内に、１つ以上の機械を配設してなる物品搬送装置であり、この物品搬送装置は、直線部と曲線部とで任意の形状及び長さに組合せ可能としたガイドレールと、該ガイドレールに転動体を介して往復走行可能としたキャリヤーと、キャリヤーに設けたチャックと、前記キャリヤーにはドライブユニットのプーリーを介して環状に張架するとともに、その両端を同キャリヤーに固定した索条とを備えた物品搬送装置において、
前記物品搬送装置の架台には、ラック・ピニオン機構により前進又は後退する前後動部材の基端部を固定する一方、該前後動部材の先端部には、前記機械との間でワークを授受する上下動ローダを有する上下動部材をスライドガイドを介して接続してあり、前記上下動部材は前後動部材を介して任意距離移動されるようにしてあり、
前工程の出口の未加工のワークを物品搬送装置のキャリヤーで前記上下動ローダの対向位置まで搬送し、この物品搬送装置のキャリヤーと上下動ローダのチャックとのワーク受け渡し位置から上下動ローダを降下して、前記機械との間でワークを受け渡し、加工済みワークを上下動ローダにより上昇して前記キャリヤーに受け渡してから後工程の入口へ搬送するように構成してあることを特徴とする。
【００１０】
本発明の請求項２記載の物品搬送装置は、被搬送物の前工程の出口から後工程の入口までの区間内に、１つ以上の機械を配設してなる物品搬送装置であり、この物品搬送装置は、直線部と曲線部とで任意の形状及び長さに組合せ可能としたガイドレールと、該ガイドレールに転動体を介して往復走行可能としたキャリヤーと、キャリヤーに設けたチャックと、前記キャリヤーにはドライブユニットのプーリーを介して環状に張架するとともに、その両端を同キャリヤーに固定した索条とを備えた物品搬送装置において、
前記ガイドレールには、前記機械との間でワークを授受する上下動ローダを有する上下動部材が、物品搬送装置の架台に設けたスライドガイドを介して上下動可能に接続してあり、
前工程の出口の未加工のワークを物品搬送装置のキャリヤーで前記上下動ローダの対向位置まで搬送し、この物品搬送装置のキャリヤーと上下動ローダのチャックとのワーク受け渡し位置から上下動ローダを降下して、前記機械との間でワークを受け渡し、加工済みワークを上下動ローダにより上昇して前記キャリヤーに受け渡してから後工程の入口へ搬送するように構成してあることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１記載の物品搬送装置によれば、被搬送物の前工程の出口から次工程の入口までの区間内に、１つ以上の機械（工作機械（加工機）、洗浄機、検査機や組立機等の機械）
を配設してなる物品搬送装置であり、この物品搬送装置は、直線部と曲線部とからなるガイドレールと、該ガイドレールに往復走行可能としたキャリヤーと、キャリヤーに設けたチャックと、前記キャリヤーにはドライブユニットのプーリーを介して環状に張架するとともに、その両端を同キャリヤーに固定した索条とを備えた物品搬送装置において、
前記物品搬送装置の架台には、ラック・ピニオン機構により前進又は後退する前後動部材の基端部を固定する一方、該前後動部材の先端部には、前記機械との間でワークを授受する上下動ローダを有する上下動部材をスライドガイドを介して接続してあり、前記上下動部材は前後動部材を介して任意距離移動されるようにしてあり、
前工程の出口の未加工のワークを物品搬送装置のキャリヤーで前記上下動ローダの対向位置まで搬送し、この物品搬送装置のキャリヤーと上下動ローダのチャックとのワーク受け渡し位置から上下動ローダを降下して、前記機械との間でワークを受け渡し、加工済みワークを上下動ローダを上昇して前記キャリヤーに受け渡してから後工程の入口へ搬送するように構成してあることを特徴としている。
すなわち、上下動手段は、基端部を物品搬送装置の架台に固定した前後動部材の先端部に接続し、該上下動手段は前後動部材を介して任意距離移動されるようにしてあり、しかも水平走行する横軸（Ｘ軸）は小型で省スペースできるし、消費電力が少なくランニングコストを低く抑えられ、ワークを高速搬送できる。また、物品搬送装置の搬送ライン（Ｘ軸）と、上下動される上下動手段のライン（Ｙ軸）とは同時に動作できるから、ワークの搬送サイクルタイムが大幅に短縮可能になる。さらに、上下動手段（つまりＹ軸）を小さくできて、長いストロークを上下動できる。
【００１２】
また、キャリヤーにはドライブユニットのプーリーを介して環状に張架するとともに、その両端を同キャリヤーに固定した索条を備えているから、特許文献１の場合の如き索条の巻取機やそのための複雑な構造は必要としない等の利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明の物品搬送装置は、被搬送物の前工程の出口から後工程の入口までの区間内に、１つ以上の機械を配設してなる物品搬送装置であり、この物品搬送装置は、直線部と曲線部とで任意の形状及び長さに組合せ可能としたガイドレールと、該ガイドレールに転動体を介して往復走行可能としたキャリヤーと、キャリヤーに設けたチャックと、前記キャリヤーにはドライブユニットのプーリーを介して環状に張架するとともに、その両端を同キャリヤーに固定した索条とを備えた物品搬送装置において、
前記物品搬送装置の架台には、ラック・ピニオン機構により前進又は後退する前後動部材の基端部を固定する一方、該前後動部材の先端部には、前記機械との間でワークを授受する上下動ローダを有する上下動部材をスライドガイドを介して接続してあり、前記上下動部材は前後動部材を介して任意距離移動されるようにしてあり、
前工程の出口の未加工のワークを物品搬送装置のキャリヤーで前記上下動ローダの対向位置まで搬送し、この物品搬送装置のキャリヤーと上下動ローダのチャックとのワーク受け渡し位置から上下動ローダを降下して、前記機械との間でワークを受け渡し、加工済みワークを上下動ローダにより上昇して前記キャリヤーに受け渡してから後工程の入口へ搬送するように構成してあることを特徴とする。
【実施例】
【００１４】
（実施例１）
本発明の実施例１を図１乃至図１３に基づいて以下に説明する。
１は被搬送物の前工程の出口２から後工程の入口３までに渡り配設され、縦枠４ａと横枠４ｂとからなる架台４にブラケット５等を介して取付けたガイドレールである。このガイドレール１は、直接部に使用する任意長さの直線部１ａと、曲線部に使用する任意長さの曲線部１ｂとからなる単位分割体で構成されており、これら各分割体を任意に組合せることによって任意の形状及び長さのガイドレール１とすることができる。このガイドレール１、つまり上述の単位分割体は、図５に示すように、アルミサッシと同様に押出成形し、かつ管状の本体部１ｘと突出部１ｙとを有する形状であって、各分割体同士は突出部１ｙに形成した溝６に挿入された連結用金具で連結固定してある。そして、該ガイドレール１には図５に示すように、索条掛架ローラー１１を取り付けており、この索条掛架ローラー１１にワイヤロープからなる索条１７が掛けられている。なお、前記単位分割体とは、直接部１ａ又は曲線部１ｂだけ形成したものに限らず、直線部１ａと曲線部１ｂとを一体に形成したものも含む。
【００１５】
前記ガイドレール１の突出部１ｙ、１ｙ同士間の凹部には、キャリヤー１０に取り付けたホイールからなる転動体８が配設されている。この転動体８を取り付けたキャリヤー１０が、ガイドレール１上を往復走行される。また、キャリヤー１０にはその空室に向けてローラー１２を設け、キャリヤー１０がガイドレール１に沿って円滑に走行するようにしてある（図５参照）。そして、キャリヤー１０は正転、逆転できるようにしてある。
【００１６】
前記キャリヤー１０には、ワークＷを把持するチャック２０が設けられている。このチャック２０の取付位置は任意である。
【００１７】
図１、図６、図８〜図１０に示すドライブユニット３０は、前記キャリヤー１０を、索条１７を介して、前工程の出口２から後工程の入口３まで移送するとともに、後工程の入口３から前工程の出口２まで戻すためのものである。
【００１８】
このドライブユニット３０には、図８〜図１０に示すように、モータ３３で駆動される駆動側プーリー３１と従動側プーリー３２を備えており、該両プーリー３１、３２のＶ溝３１ａ、３２ａに、後述するように一本の前記索条１７が張架される。
図８〜図１０で、３４は前記両プーリー３１、３２とモータ３３とを取り付けるためのベース、３５は取付板、３７は締結部材、３９は駆動側プーリー３１と従動側プーリー３２とに張架したベルトとである。図８、図９で３６は従動側プーリー３２を移動するためのアジャストボルトである。前記ベース３４はブラケット３８を介してガイドレール１と連結されている（図９参照）。
【００１９】
前記索条１７は、ドライブユニット３０の両プーリー３１、３２を介して、一本の索
条１７の両端を前記キャリヤー１０に固定している。そして、キャリヤー１０は、プーリー３１の回転に略完全に拘束されるので、該プーリー３１の回転に同期する。そのため、プーリー３１の回転を制御することにより、キャリヤー１０の動きを、つまり後工程方向（移送方向）への搬送と、前工程方向（復帰方向）への搬送とを制御することができる。
【００２０】
そこで、前記索条１７をプーリー３１、３２及びキャリヤー１０に装着する方法について、図６、図７に基づき以下に簡単に説明する。
【００２１】
先ず、索条１７の一端を、キャリヤー１０の側壁１０ｃの一端に設けたガイド板１０ａの挿通穴に通してから、前記側壁１０ｃの貫通穴に通し、該索条１７の一端を折り返し別の貫通穴に通して該索条１７の一端の先端部を切断する一方、同索条１７を前記索条掛架ローラー１１・・・１１に掛ける。次に、前記索条１７は、テンションプーリー１３を介して、ドライブユニット３０のプーリー３２、３１及び索条掛架ローラー１１・・・１１に掛けてから、前記キャリヤー１０のガイド板１０ａ、１０ｂとは反対側に形成した貫通穴（図示せず）に通す。そして、索条１７の他端を、テンションプーリー１４を介して、キャリヤー１０の側壁１０ｃの他端に設けたガイド板１０ｂの挿通穴に通してから、前記索条１７の一端の場合と同様にして、索条掛架ローラー１１・・・１１を介して、キャリヤー１０の側壁１０ｃ等に固定する。最後に、前記索条１７の一端側と他端側とは、索条押え板１０ｄをキャリヤー１０の側壁１０ｃに固定し、テンションプーリー１３、１４を調節して索条１７を張ることにより組み付けが完了する。
【００２２】
上記構成によるキャリヤー１０の動きを図１、図６〜図１０に基づいて以下に説明する。
図１において、未加工のワークＷのある前工程の出口２に対向する実線に示すキャリヤー１０の位置で、ドライブユニット３０のモータ３３の駆動によりプーリー３１を正転させると、図６に示されるように、索条１７は時計方向へ引張られるため、キャリヤー１０は図１で一点鎖線で示されるように移送方向へ走行され、後述する上下動ローダとのワーク受け渡し位置も通過し、更に前記プーリー３１の正転を続けると、キャリヤー１０は図１で二点鎖線で示されるように、後工程の入口３に対向する位置まで走行され、ここで加工済みワークＷが後工程の入口３に引き渡される。
【００２３】
一方、上記二点鎖線で示されるキャリヤー１０の位置で、ドライブユニット３０のモータ３３の駆動によりプーリー３１を逆転させると、図６に示されるように、索条１７は反時計方向へ引張られるため、キャリヤー１０は図１で一点鎖線で示されるように戻り（復帰）方向へ走行される。更に前記プーリー３１の逆転を続けると、キャリヤー１０は図１の実線で示されるように、前工程の出口２に対向する位置まで走行され、ここで前工程の出口２の未加工のワークＷの受け取りを待つ。
【００２４】
このように、キャリヤー１０は、ドライブユニット３０のモータ３３及びプーリー３１並びに索条１７の働らきにより、往復動作を繰り返すようにしてある。
【００２５】
また、本発明の物品搬送装置には、被搬送物の前工程の出口２から後工程の入口３までの区画内に、１つ以上の機械（工作機械（加工機）、洗浄機、検査機や組立機等の機械）４０（本実施例１では１つ。）を配設している。
【００２６】
前記物品搬送装置の架台４の上部の横枠４ｂには、ラック・ピニオン機構により前進又は後退する前後動部材５０の基端部を固定する一方、該前後動部材５０の先端部には、前記機械４０との間でワークＷを授受する上下動ローダ６１を有する上下動部材６０をスライドガイド６６を介して接続してあり、前記上下動部材６０は前後動部材５０を介して任意距離移動されるようにしてある。
【００２７】
すなわち、前後動部材５０は、いわゆるＺ軸として作用するもので、図１〜図３、図１２、図１３に示されているように、該前後動部材５０の基端部５０ａは、物品搬送装置の架台４上部の横枠４ｂに、取付柱５７をボルト５２等で固定してあり、この取付柱５７にボルト等で固定したブランケット５１にはモーター５３を設けるとともに、前記ブラケット５１の底板部には下部に係合溝５８ａ、５８ｂを有するスライドガイド５８、５８が、後述するラック５５と同じ長さ、またはそれより短い長さのものを一体的に固定してある。つまり、モータ５３とスライドガイド５８とブラケット５１とは取付柱５７を介して架台４の横枠４ｂに固定してある。また、前記モータ５３の出力軸にはピニオン５４が設けてある。
同前後動部材５０の先端部５０ｂにはブラケット５６を介して上下動部材６０が設けてある。
【００２８】
また、前後動部材５０（いわゆるＺ軸）の基端部には、図１１及び図１３に示すように、前記ピニオン５４に噛合するラック５５を有するレール５９Ａと、ラックなしのレール５９Ｂとを長手方向に設け、両レール５９Ａ、５９Ｂの内側には突条部５９ａ、５９ｂを形成している。この両レールの突条部５９ａ、５９ｂを前記スライドガイド５８，５８の係合溝５８ａ、５８ｂに係合してある。従って、モータ５３を駆動すると、ピニオン５４の回転により噛合するラック５５を介して、前後動部材５０（Ｚ軸）が前進または後退されるため、上下動部材（いわゆるＹ軸）の前後方向へのストローク量が調節できるようにしてある。
【００２９】
上下動部材６０は、いわゆるＹ軸として作用するもので、図１〜図３、図１１、図１２に示されているように、上下動ローダ６１と、ワークＷを把持するために上下動ローダ６１の下部に接続されたチャック６２と、モータ６３で駆動されるピニオン６４と、ピニオン６４に噛合されて上下動部材６０を上動又は下動させるためのラック６５と、スライドガイド６６とを備えている。
【００３０】
前記上下動部材６０（いわゆるＹ軸）には、図１２に示すように取付板６８を介してラック６５が一体的に固定してあるとともに、前記前後動部材５０に固定したブラケット５６には複数個のスライドガイド６６・・・６６を固定し、このスライドガイド６６・・・６６を凹溝６７に嵌合してあり、このスライドガイド６６に対して上下動部材６０が上動（上昇）または下動（降下）するようにしてある。
【００３１】
以上のように構成してあるため、この物品搬送装置は、前工程の未加工のワークＷを物品搬送装置のキャリヤー１０で前記上下動ローダ６１対応位置まで搬送し、この物品搬送装置のキャリヤー１０と上下動ローダ６１のチャック６２とのワーク受け渡し位置から上下動ローダ６１を降下して、機械４０の機内ローダ又はチャック４２との間でワークＷを受け渡しする。加工済みワークＷを上下動ローダ６１により上昇して前記キャリヤー１０に受け渡してから後工程へ搬送するようにしてある。
【００３２】
この実施例の作用を図１〜図３、図６に基づいて以下に説明する。
機械４０で処理されるべき未加工のワークＷは、図１で前工程の出口２（貯槽であってもよい。）に貯えられる。この未加工のワークＷは、図１で実線に示すキャリヤー１０の位置（つまり、キャリヤー１０と前工程の出口２とのワーク受け渡し位置Ａ）で、ドライブユニット３０のモータ３３の駆動によりプーリー３１を正転させると、図６で示される索条１７は時計方向へ引張られるため、キャリヤー１０は図１で一点鎖線で示される位置を経て、上下動部材６０の上下動ローダ６１との対向位置に来る。
【００３３】
キャリヤー１０が上下動ローダ６１との対向位置にあるとき、前後動部材５０をモータ５３の駆動でラック５５・ピニオン５４を介して前後動して、上下動部材６０の上下動ローダ６１（２個のチャック６２、６２）と前記キャリヤー１０とを位置合わせして、キャリヤー１０のワークＷを上下動ローダ６１のチャック６２へ引き渡す。
【００３４】
このキャリヤー１０と上下動ローダ６１（２個のチャック６２、６２）とのワーク受け渡し位置（図１でＢ）において、キャリヤー１０から受け取った未加工のワークＷを一方のチャック６２で把特し、そして上下動ローダ６１を降下して、前記機械４０の機内ローダ又はチャック４２との間で加工済のワークを他方のチャック６２で受け取り、回転（移動）して未加工のワークＷを受け渡す（この上下動ローダ６１と機内ローダ又はチャック４２との受け渡し位置をＣという。図１、図３参照。）。
【００３５】
そして、上下動ローダ６１を前記キャリヤー１０と上下動ローダ６１とのワーク受け渡し位置Ｂまで上昇して、未加工のワークを受け取り、前記加工済みワークＷをキャリヤー１０に受け渡す。
【００３６】
上記動作を上下動ローダ６１のチャック６２、６２の動きとして、図３で説明すれば、同図に示すように、チャック６２は概略的に言えばａ、ｂ、ｃ、ｄへと順次に移動するのである。この場合、図３の上下動ローダと機内ローダ又はチャックとのワーク受け渡し位置Ｃ部では回転（移動）を含む。
【００３７】
前記Ｂ位置でキャリヤー１０に受け渡された加工済みワークＷは、前記プーリー３１の正転を続けると、キャリヤー１０は図１で二点鎖線で示されるように、後工程の入口３に対向する位置（つまり、キャリヤー１０と後工程の入口３とのワーク受け渡し位置Ｄ）まで走行され、ここで加工済みワークＷが後工程の入口３に引き渡される。
【００３８】
一方、図１で二点鎖線で示されるキャリヤー１０の位置（Ｄ位置）で、ドライブユニット３０のモータ３３の駆動によりプーリー３１を逆転させると、図６に示されるように、索条１７は反時計方向へ引張られるため、キャリヤー１０は図１で一点鎖線で示されるように戻り（復帰）方向へ走行される。更に前記プーリー３１の逆転を続けると、キャリヤー１０は図１の実線で示されるように、前工程の出口２に対向する位置（Ａ位置）まで走行され、ここで前工程の出口２の未加工のワークＷの受け取りを待つ。
【００３９】
図１４〜図１６は、索条１７をドライブユニット３０のプーリー及びキャリヤー１０に装着する他の組付例を示す。前記実施例１で示した図６ではドライブユニット３０のプーリーを、駆動側プーリー３１と縦動側プーリー３２とで一対設けて、索条１７の滑りを確実に防止する構成としている。これに対し、上記図１４〜図１６の他の組付例では、ドライブユニット３０のプーリーを駆動側プーリー３１だけとしたものである。
【００４０】
すなわち、このものでは、図６、図８〜図１０における従動側プーリー３２を設けていない点で異なり、その他の構成は同様としているので、索条１７の装着方法は、従動側プーリー３２への装着を除けば、後者のものと略同様に装着すればよい（「００２１」参照）。
【００４１】
（実施例２）
図１７と図１８は、本発明の実施例２を示すものである。
この実施例２の物品搬送装置は、機械４０を搬送ラインＸ方向に３個並設した点に特徴を有し、その他の構成は前記実施例１と同様としてなるものである。
【００４２】
すなわち、前工程の出口２から後工程の入口３までの区間内に、機械としての加工機４０として、第１加工機４５（例えばホブ盤）、第２加工機４６（例えば面取り盤）、第３加工機４７（例えばシェービング盤）を並設するとともに、第１、第２、第３の加工機４５、４６、４７に、それぞれ上下動部材６０と前後動部材５０とを設けている。そして、各加工機４５，４６，４７に対する前後動部材５０、上下動部材６０の動作は、実施例１の場合と同様であるので、詳細は実施例１の説明を参照するとよい。
【００４３】
なお、図１７で、Ｂ１，Ｂ２はＢと同じくキャリヤーと上下動ローダとのワーク受け渡し位置を示し、Ｃ１、Ｃ２はＣと同じく上下動ローダと機内ローダとの受け渡し位置を示す。また、図１７で、イはＡからＢまで、ロはＢからＢ１まで、ハはＢ１からＢ２まで、ニはＢ２からＤまでの各区間における走行区域を示し、ホはＤからＡまでの復帰区間の走行区域を示している。
この実施例２の構成で実験したところ、１個当りのサイクルタイムは３５秒の短時間で処理できた。
【００４４】
搬送ラインＸは、前記実施例１（図１，図２）と実施例２（図１７，図１８）とでは、水平方向に一直線に示されているが、ガイドレール１の単位分割体である、直線部１ａと曲線部１ｂとを任意の形状及び長さとして、それらを任意に組み合わせることにより、あらゆる方向に傾斜状にするとか、又は曲線状にするとか、種々の形状や長さにすることができる。
【００４５】
（実施例３）
前述した実施例１と実施例２では、上下動部材６０（Ｙ軸）を前進又は後退するために前後動部材５０（Ｚ軸）を設けているが、この実施例３では前記前後動部材５０（Ｚ軸）を設けていない点に特徴を有するものであり、上記前後動部材５０（Ｚ軸）を除いたその他の構成は、前記実施例１や実施例２と同様としてなるものである。それゆえ、詳細は実施例１と実施例２を参照するとよい。
【００４６】
すなわち、この実施例３の物品運送装置は、図示していないが、実施例１の図１〜図１３を参考にして説明すれば、被運送物の前工程の出口２から後工程の入口３までの区間内に、１つ以上の機械４０を配設してなる物品運搬装置であり、この物品運搬装置は、直線部１ａと曲線部１ｂとで任意の形状及び長さに組み合わせ可能としたガイドレール１と、該ガイドレール１に転動体８を介して往復走行可能としたキャリヤー１０と、キャリヤー１０に設けたチャック２０と、前記キャリヤー１０にはドライブユニット３０のプーリーを介して環状に張架するとともに、その両端を同キャリヤー１０に固定した索条１７とを備えている。
前記ガイドレール１には、前記機械４０との間でワークＷを授受する上下動ローダ６１を有する上下動部材６０が、物品運搬装置の架台４に設けたスライドガイド６６を介して上下動可能に接続してある。
前工程の出口２の未加工のワークＷを物品運搬装置のキャリヤー１０で前記上下動ローダ６１の対向位置まで搬送し、この物品運搬装置のキャリヤー１０と上下動ローダ６１のチャック６２とのワーク受け渡し位置Ｂから上下動ローダ６１を降下して、機械４０との間でワークを受け渡し、加工済みワークＷを上下動ローダ６１により上昇して前記キャリヤー１０に受け渡してから後工程の入口３へ搬送するように構成してあることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の実施例１の正面図である。
【図２】本発明の実施例１の平面図である。
【図３】本発明の実施例１の右側面図である。
【図４】本発明の実施例１のキャリヤーの正面図である。
【図５】本発明の実施例１のキャリヤーの断面図である。
【図６】本発明の実施例１の索条をプーリー及びキャリヤーに装着する組付例を示 した説明図である。
【図７】図６のキャリヤーの一部断面図である。
【図８】図６におけるドライブユニットの説明図である。
【図９】図８の一部縦断側面図である。
【図１０】図８の矢視Ｍから見た断面図である。
【図１１】図１における一部分の拡大図である。
【図１２】図１１の右側面図である。
【図１３】図１２のＮ―Ｎ矢視説明図である。
【図１４】索条をドライブユニットのプーリー及びキャリヤーに装着する他の組付例を示す正面図である。
【図１５】図１４におけるドライブユニットの一部断面側面図である。
【図１６】図１５の一部側面図である。
【図１７】本発明の実施例２の正面図である。
【図１８】図１７の平面図である。
【符号の説明】
【００４８】
１ ガイドレール
２ 前工程の出口
３ 後工程の入口
４ 架台
８ 転動体
１０ キャリヤー
１１ 索条掛架ローラー
１２ ローラー
１７ 索条
２０ チャック
３０ ドライブユニット
３１ 駆動側プーリー
３２ 従動側プーリー
３３ モータ
４０ 機械（加工機等）
４２ 機内ローダ又はチャック
４５ 第１加工機
４６ 第２加工機
４７ 第３加工機
５０ 前後動部材（Ｚ軸）
５３ モータ
５４ ピニオン
５５ ラック
５８ スライドガイド
５９Ａ，５９Ｂ レール
６０ 上下動部材（Ｙ軸）
６１ 上下動ローダ
６２ チャック
６３ モータ
６４ ピニオン
６５ ラック
６６ スライドガイド
Ａ キャリヤーと前工程の出口とのワーク受け渡し位置
Ｂ キャリヤーと上下動ローダとのワーク受け渡し位置
Ｃ 上下動ローダと機内ローダ又はチャックとのワーク受け渡し位置
Ｄ キャリヤーと後工程の入口とのワーク受け渡し位置
Ｗ ワーク(被搬送物）
Ｘ 搬送ライン
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物の前工程の出口から後工程の入口までの区間内に、１つ以上の機械を配設してなる物品搬送装置であり、この物品搬送装置は、直線部と曲線部とで任意の形状及び長さに組合せ可能としたガイドレールと、該ガイドレールに転動体を介して往復走行可能としたキャリヤーと、キャリヤーに設けたチャックと、前記キャリヤーにはドライブユニットのプーリーを介して環状に張架するとともに、その両端を同キャリヤーに固定した索条とを備えた物品搬送装置において、
前記物品搬送装置の架台には、ラック・ピニオン機構により前進又は後退する前後動部材の基端部を固定する一方、該前後動部材の先端部には、前記機械との間でワークを授受する上下動ローダを有する上下動部材をスライドガイドを介して接続してあり、前記上下動部材は前後動部材を介して任意距離移動されるようにしてあり、
前工程の出口の未加工のワークを物品搬送装置のキャリヤーで前記上下動ローダの対向位置まで搬送し、この物品搬送装置のキャリヤーと上下動ローダのチャックとのワーク受け渡し位置から上下動ローダを降下して、前記機械との間でワークを受け渡し、加工済みワークを上下動ローダにより上昇して前記キャリヤーに受け渡してから後工程の入口へ搬送するように構成してあることを特徴とする物品搬送装置。
【請求項２】
被搬送物の前工程の出口から後工程の入口までの区間内に、１つ以上の機械を配設してなる物品搬送装置であり、この物品搬送装置は、直線部と曲線部とで任意の形状及び長さに組合せ可能としたガイドレールと、該ガイドレールに転動体を介して往復走行可能としたキャリヤーと、キャリヤーに設けたチャックと、前記キャリヤーにはドライブユニットのプーリーを介して環状に張架するとともに、その両端を同キャリヤーに固定した索条とを備えた物品搬送装置において、
前記ガイドレールには、前記機械との間でワークを授受する上下動ローダを有する上下動部材が、物品搬送装置の架台に設けたスライドガイドを介して上下動可能に接続してあり、
前工程の出口の未加工のワークを物品搬送装置のキャリヤーで前記上下動ローダの対向位置まで搬送し、この物品搬送装置のキャリヤーと上下動ローダのチャックとのワーク受け渡し位置から上下動ローダを降下して、前記機械との間でワークを受け渡し、加工済みワークを上下動ローダにより上昇して前記キャリヤーに受け渡してから後工程の入口へ搬送するように構成してあることを特徴とする物品搬送装置。
【請求項１】
被搬送物の前工程の出口から後工程の入口までの区間内に、１つ以上の機械を配設してなる物品搬送装置であり、この物品搬送装置は、直線部と曲線部とで任意の形状及び長さに組合せ可能としたガイドレールと、該ガイドレールに転動体を介して往復走行可能としたキャリヤーと、キャリヤーに設けたチャックと、前記キャリヤーにはドライブユニットのプーリーを介して環状に張架するとともに、その両端を同キャリヤーに固定した索条とを備えた物品搬送装置において、
前記物品搬送装置の架台には、ラック・ピニオン機構により前進又は後退する前後動部材の基端部を固定する一方、該前後動部材の先端部には、前記機械との間でワークを授受する上下動ローダを有する上下動部材をスライドガイドを介して接続してあり、前記上下動部材は前後動部材を介して任意距離移動されるようにしてあり、
前工程の出口の未加工のワークを物品搬送装置のキャリヤーで前記上下動ローダの対向位置まで搬送し、この物品搬送装置のキャリヤーと上下動ローダのチャックとのワーク受け渡し位置から上下動ローダを降下して、前記機械との間でワークを受け渡し、加工済みワークを上下動ローダにより上昇して前記キャリヤーに受け渡してから後工程の入口へ搬送するように構成してあることを特徴とする物品搬送装置。
【請求項２】
被搬送物の前工程の出口から後工程の入口までの区間内に、１つ以上の機械を配設してなる物品搬送装置であり、この物品搬送装置は、直線部と曲線部とで任意の形状及び長さに組合せ可能としたガイドレールと、該ガイドレールに転動体を介して往復走行可能としたキャリヤーと、キャリヤーに設けたチャックと、前記キャリヤーにはドライブユニットのプーリーを介して環状に張架するとともに、その両端を同キャリヤーに固定した索条とを備えた物品搬送装置において、
前記ガイドレールには、前記機械との間でワークを授受する上下動ローダを有する上下動部材が、物品搬送装置の架台に設けたスライドガイドを介して上下動可能に接続してあり、
前工程の出口の未加工のワークを物品搬送装置のキャリヤーで前記上下動ローダの対向位置まで搬送し、この物品搬送装置のキャリヤーと上下動ローダのチャックとのワーク受け渡し位置から上下動ローダを降下して、前記機械との間でワークを受け渡し、加工済みワークを上下動ローダにより上昇して前記キャリヤーに受け渡してから後工程の入口へ搬送するように構成してあることを特徴とする物品搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【公開番号】特開２０１０−７６９２３（Ｐ２０１０−７６９２３Ａ）
【公開日】平成２２年４月８日（２０１０．４．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２４９２５７（Ｐ２００８−２４９２５７）
【出願日】平成２０年９月２６日（２００８．９．２６）
【出願人】（５０８２９０５１８）ジェイ・エフ・シー・エス株式会社 (1)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年４月８日（２０１０．４．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年９月２６日（２００８．９．２６）
【出願人】（５０８２９０５１８）ジェイ・エフ・シー・エス株式会社 (1)
【Ｆターム（参考）】
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