物品移載装置
【課題】 平坦な側面を有する物品の移載に制限されず、側面に突起体を有する物品の移載を可能とする汎用性の高い物品移載装置の提供にある。
【解決手段】 開閉自在の一対のアーム２１、２１が機台に対して進退自在に備えられ、物品Ｗの側面と対向する走行自在の無端帯が前記アーム２１、２１に備えられ、前記アーム２１、２１の閉動作により無端帯を介して物品Ｗを挟持するとともに、前記無端帯の走行により前記物品Ｗを前記アーム２１に沿って進退自在とする物品移載装置であって、前記無端帯には前記物品Ｗと対向する凸部と凹部３７が含まれ、少なくとも前記凸部には前記物品Ｗと当接する当接面３６ａが形成されている。
【解決手段】 開閉自在の一対のアーム２１、２１が機台に対して進退自在に備えられ、物品Ｗの側面と対向する走行自在の無端帯が前記アーム２１、２１に備えられ、前記アーム２１、２１の閉動作により無端帯を介して物品Ｗを挟持するとともに、前記無端帯の走行により前記物品Ｗを前記アーム２１に沿って進退自在とする物品移載装置であって、前記無端帯には前記物品Ｗと対向する凸部と凹部３７が含まれ、少なくとも前記凸部には前記物品Ｗと当接する当接面３６ａが形成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、物品移載装置に関し、特に、開閉自在の一対のアームに物品を挟持して移送するようにした物品移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物品収容のための多数の棚部を有する棚が備えられる自動倉庫では、棚に対する物品の移載は、スタッカクレーン等の物品移載装置により実施されることが一般的である。
こうした物品移載装置のうち、例えば、図８に示される物品移載装置が知られている。
この物品移載装置は、棚５２に沿うように敷設された軌道５１上を往復走行可能な走行台車５４を備え、走行台車５４上に立設されるマスト５９、５９に対して昇降自在のキャリッジ６０を備えたスタッカクレーン５０である。
キャリッジ６０には棚５２の棚部５３へ向けて進退可能な荷台５５が備えられ、荷台５５には物品Ｗを左右から挟持可能とする一対のアーム５６、５６が備えられている。
さらに、これらのアーム５６には、アーム５６の長手方向に沿うように、物品Ｗの側面と対向する無端ベルト５７が備えられている。
この無端ベルト５７は、物品Ｗの側面に当接する当接面を有し、アーム５６に備えられているベルト用モータ５８の駆動により走行する。
【０００３】
この物品移載装置では、棚部５３内から物品Ｗを移載する場合には、まず、荷台５５を棚５２へ向けて前進させるとともに、開いた状態のアーム５６を物品Ｗの左右の側面に対向させる。
次に、アーム５６の閉動作を行うことにより物品Ｗを挟み込む。
このとき、アーム５６の先端部における無端ベルト５７の一部が物品Ｗの側面に当接する。
次いで、各アーム５６に備えられているベルト用モータ５８の駆動により無端ベルト５７を走行させると、無端ベルト５７を介してアーム５６が物品Ｗを挟持した状態で、物品Ｗが無端ベルト５７の走行とともに移送され、荷台５５へ収容される。
また、荷台５５の物品Ｗを棚部５３へ収容する場合には、アーム５６が物品Ｗを挟持した状態で、荷台５５とアーム５６を棚部５３へ向けて前進させ、ベルト用モータ５８の逆回転の駆動により、無端ベルト５７が物品Ｗを棚ヘ向けて移送する。
この物品移載装置では、図９（ａ）に示されるように、無端ベルト５７と十分な当接面積が確保できる平坦な側面を持つ物品Ｗａの移載に最適である。
【０００４】
また、関連する従来技術として、無端チェーンの走行を利用し、無端チェーンに取り付けられるフィンガプレートにより物品を係止して物品の移載を実施する物品移載装置が存在する（例えば、特許文献１を参照。）。
【特許文献１】特開昭６１−２４３７０３号公報（第１−６頁、図１−図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、図８に示される従来の物品移載装置では、物品の移載の確実性を考慮すると、アームが備える無端ベルトと物品の側面との当接面積を十分に確保する必要があり、このため、物品移載装置が移載できる物品は、平坦な側面を有する物品の移載に制限されるという問題がある。
つまり、従来の物品移載装置は、側面に突起体を有する物品の移載は困難であり、汎用性に乏しいと言える。
具体的には、例えば、図９（ｂ）及び図９（ｃ）に示されるように、強度向上のためのリブＲ等又は膨出部Ｓ等の突起体が側面に設けられている物品Ｗｂ、Ｗｃは、無端ベルトと物品との当接面積が著しく不足しがちであることから、物品を挟持した状態で無端ベルトが走行しても、棚部と物品との摩擦力が物品と棚部との摩擦力に勝って、物品に対して無端ベルトがスリップする可能性が高い。
なお、特許文献１に開示された物品移載装置は、上記の問題を解決することができないほか、物品に特別な工夫を施す必要があり、依然として汎用性に乏しい物品移載装置であることは明白である。
【０００６】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、平坦な側面を有する物品の移載に制限されず、側面に突起体を有する物品の移載を可能とする汎用性の高い物品移載装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を達成するため、請求項１記載の発明は、開閉自在の一対のアームが機台に対して進退自在に備えられ、物品の側面と対向する走行自在の無端帯が前記アームに備えられ、前記アームの閉動作により無端帯を介して物品を挟持するとともに、前記無端帯の走行により前記物品を前記アームに沿って進退自在とする物品移載装置であって、前記無端帯には前記物品と対向する凸部と凹部が含まれ、少なくとも前記凸部には前記物品と当接する当接面が形成されていることを特徴とする。
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、アームに備えられる無端帯に物品と対向する凸部と凹部が含まれていることから、平坦な側面を有する物品が無端帯における凸部の当接面と当接されることにより、無端帯と物品との当接面積が十分に確保され、無端帯の走行による物品の移載が可能となる。
一方、突起体を有する物品に対しては、凹部に突起体を挿入させておき、凹部に突起体を挿入させた状態で無端帯を走行させると、物品の突起が無端帯に係止される状態となり、無端帯の走行による物品の移送が可能となる。
従って、平坦な側面の物品のみならず、側面に突起体を有する物品の移載が可能となる。
【０００９】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の物品移載装置において、前記凸部は、凸部本体と、該凸部本体に対して変位可能とする変位体とから構成され、該変位体に前記当接面が形成されていることを特徴とする。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、無端帯における凸部本体に対し変位体が変位可能であることから、側面に突起体を有する物品に対して、物品の側面における突起体に対応するように変位体が変位される。
例えば、無端帯における凹部に物品の突起体が挿入され易いように一部の変位体が変位され、物品の突起体が凹部に係止される。
あるいは、物品における側面に倣うように変位体が変位され、変位体の当接面が突起体及び突起体を除く側面に当接する。
突起体に対する凹部による係止は無端帯の走行による物品の移送を可能とし、突起体に対応する変位体の変位による当接は、無端帯と物品の側面との当接面積を十分に確保することになり、無端帯の走行による物品の移送を可能とする。
【００１１】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の物品移載装置において、前記無端帯はチェーン又はベルトであることを特徴とする。
請求項３記載の発明によれば、無端帯をチェーン又はベルトとすることにより、物品を移載するための無端帯を簡単に実現することが可能となる。
特に、変位体を有する無端帯とする場合には、無端帯をチェーンとすることにより変位体の取付が容易となる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、平坦な側面を有する物品の移載に制限されず、側面に突起体を有する物品の移載を可能とする汎用性の高い物品移載装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
（第１の実施形態）
以下、本発明の実施形態に係る物品移載装置について図１〜図６に基づき説明する。
本実施形態の物品移載装置は、自動倉庫１１における軌道走行体としてのスタッカクレーン１５である。
そして、この物品移載装置は、少なくとも図９（ａ）及び図９（ｂ）に示される２種類の物品Ｗａ、Ｗｂを移載可能としている。
ここでは、具体的に物品Ｗａ及びＷｂを例示したが、説明の便宜上、両物品Ｗａ、Ｗｂを単に物品Ｗと呼ぶ場合がある。
図１及び図２に示される自動倉庫１１は、軌道上を往復走行するスタッカクレーン１５と、スタッカクレーン１５の軌道の両側において設置されている多段状の棚１２を備えている。
【００１４】
この実施形態の棚１２は、所定の間隔を以って配設される支柱１３と、支柱１３に水平に設けられた多数の棚部１４を備えている。
この棚部１４の上に物品Ｗを載置することができるように、棚部１４は長方形の板状のものとなっている。
また、棚部１４の長手方向がスタッカクレーン１５の軌道に沿うものとなっており、このため、棚部１４に複数の物品Ｗを収容する場合、棚部１４上において各物品Ｗが軌道に沿うように並んだ状態となる。
【００１５】
次に、物品移載装置としてのスタッカクレーン１５について説明する。
スタッカクレーン１５は、棚１２に対する物品Ｗの入出庫等を図るものであり、床面に敷設されている走行用レール１６と天井側に設置されている走行用レール１７により構成される軌道に対して往復走行自在となっている。
スタッカクレーン１５は、走行台車１８、マスト１９、キャリッジ２０、一対のアーム２１等から主に構成されている。
さらに詳述すると、図２に示されるように、走行台車１８には一対のマスト１９、１９が前後に立設されており、両マスト１９、１９間において昇降自在の機台としてのキャリッジ２０が備えられている。
マスト１９、１９の頂部は案内体２２により互いに連結されており、この案内体２２は天井側の走行用レール１７に案内されるものとなっている。
【００１６】
また、走行台車１８には、床面の走行用レール１６に対して転動する車輪２３を前後に備えているほか、走行台車１８を走行用レール１６上において往復走行させるための走行用モータ２４と、キャリッジ２０を昇降させるための昇降用モータ（図示せず）と、スタッカクレーン１５側の機器を制御する制御盤２５が備えられている。
【００１７】
一方、マスト１９、１９に対して昇降自在のキャリッジ２０には、開閉自在の一対のアーム２１、２１が、キャリッジ２０に対して進退自在に備えられている。
これらのアーム２１、２１の間には、アーム２１とともに進退自在の荷台２６が備えられている。
この実施形態の一対のアーム２１、２１の開閉動作は、駆動源（図示せず）により作動される開閉機構（図示せず）により実現されている。
そして、アーム２１、２１には、物品Ｗとの当接を検知するセンサ（図示せず）が備えられている。
また、アーム２１及び荷台２６の進退は、荷台２６に設けられたラック（図示せず）とキャリッジ２０に備えられたピニオン（図示せず）とのラックピニオン機構により実現されており、スタッカクレーン１５を臨む棚部１４内にアーム２１、２１の一部が入り込むことができる程度の進退範囲が設定されている。
【００１８】
このアーム２１の両端部には、転動自在なスプロケット２８が設けられ、これらのスプロケット２８に無端帯としてのチェーン３０が掛装されている。
チェーン３０は、アーム２１の中央付近に備えられているチェーン用モータ３１により走行され、このチェーン用モータ３１の回転の方向に応じて、チェーン３０は荷台２６から棚部１４へ、又は棚部１４から荷台２６へ向けて走行される。
チェーン３０の内側にはガイド部材３２が備えられており、スプロケット２８間におけるチェーン３０が常に直線状となるように図られている。
【００１９】
チェーン３０について詳述すると、図４に示されるように、略Ｔ字状のリンクプレート３３が互いに上下に平行になるように、リンクプレート３３の各端部付近の連結ピン３４ａ、３４ｂにより連結されているほか、リンクプレート３３の両端付近の連結ピン３４ａにより相互に隣り合うリンクプレート３３を連結し、無端状のチェーンを構成している。
そして、リンクプレート３３の中央付近から突出されている凸部本体としての突出部３３ａには、突出部３３ａの連結ピン３４ｂに変位体としての揺動部材３５が備えられている。
この略三角柱状の揺動部材３５は、図３及び図４に示されるように、連結ピン３４ｂを支点として左右に揺動できるものとなっている。
【００２０】
揺動部材３５の表面には、物品Ｗと当接することが可能な当接部３６が取りつけられており、この当接部３６の表面は平坦な当接面３６ａが形成されている。
なお、この実施形態では物品Ｗに対する緩衝効果が期待できるゴム系材料により当接部３６が形成されている。
また、各当接面３６ａは物品Ｗとの当接に十分な当接面積が設定されており、相互に隣り合う揺動部材３５の間隙が狭くなるように設定されている。
この実施形態では、揺動部材３５と突出部３３ａとにより、物品Ｗと対向するチェーン３０における凸部が構成され、揺動部材３５を備える各突出部３３ａ間に凹部３７が形成されている。
従って、当接面３６ａが形成される凸部は、一対のアーム２１、２１が閉じたときに物品Ｗの側面に当接可能である。
他方、凸部の間に形成される凹部３７は、側面に突起体としてのリブＲを有する物品である場合に、このリブＲを凹部３７に挿入させた状態で凸部に係止させる機能を有する。
【００２１】
この実施形態では、アーム２１、２１の開度に応じて異なるサイズの物品Ｗをチェーン３０に挟持又は係止することができるものとなっている。
また、このアーム２１、２１は、棚部１４上の物品Ｗを挟持又は係止してキャリッジ２０に取り込み、あるいは、キャリッジ２０に取り込まれている物品Ｗを挟持又は係止して空いている棚部１４へ収容することができるものとなっている。
【００２２】
次に、この実施形態に係る物品移載装置１０による物品Ｗの移載について説明する。
まず、図５に示されるように、棚部１４の物品Ｗａをキャリジ２０へ移載する場合について説明する。
まず、走行台車１８を棚１２に沿って走行させる一方、物品Ｗａが収容されている棚部１４に対してアーム２１、２１が臨むようにキャリッジ２０を昇降させる。
アーム２１、２１の開度は、物品Ｗとアーム２１、２１が対向するまでに物品Ｗａの幅よりも少し広くなるようにしておき、移載すべき物品Ｗａとキャリッジ２０が対峙した後、アーム２１、２１と荷台２６を棚部１４へ向けて前進させる。
アーム２１、２１が最大に前進するとアーム２１、２１の前進は停止し、アーム２１、２１の内側の先端部分は物品Ｗａの側面と対向する。
【００２３】
次に、アーム２１、２１を徐々に閉じる閉動作を行い、チェーン３０の揺動部材３５の当接面３６ａを物品Ｗａの側面に当接させ、アーム２１、２１の閉動作を停止する。
この時点で物品Ｗａはチェーン３０を介してアーム２１、２１に挟持される状態となり、次いで、チェーン用モータ３１を駆動してチェーン３０を走行させる。
チェーン３０の走行とともに、物品Ｗａは図５に示されるようにアーム２１、２１に挟持された状態を維持しつつチェーン３０の走行方向へ向けて移送される。
このとき、スプロケット２８において方向転換される揺動部材３５が次々にと物品Ｗａの側面を押圧し、走行方向への物品Ｗａの移送をより確実とする。
ここでは、物品Ｗａが棚部１４からキャリッジ２０へ向けて移送されるが、物品Ｗａが荷台２６に完全に移送されたらアーム２１、２１及び荷台２６を棚１２から遠ざけるように後退させる。
【００２４】
次に、図６に示されるように、リブＲを備える物品Ｗｂとし、棚部１４の物品Ｗｂをキャリッジ２０へ移載する場合について説明する。
走行台車１８の走行とキャリッジ２０の昇降により物品Ｗｂが収容されている棚部１４にアーム２１、２１を臨ませる。
物品Ｗａの幅よりも少し広くさせたアーム２１、２１と荷台２６を棚部１４へ向けて最大に前進させ、アーム２１の内側の先端部分と物品Ｗｂの側面とを対向させる。
次に、アーム２１、２１を閉じるように制御するが、物品ＷｂのリブＲがチェーン３０の揺動部材３５に当接する場合、揺動部材３５を傾斜させつつ凹部３７にリブＲが導かれる。
凹部３７にリブＲが導かれたらアーム２１、２１の閉動作を停止し、次いで、チェーン用モータ３１を駆動してチェーン３０を走行させる。
【００２５】
物品ＷｂのリブＲは、図６に示されるように、チェーン３０の走行とともに揺動部材３５に係止される状態となり、リブＲが揺動部材３５に係止された状態を維持しつつチェーン３０の走行方向へ向けて移送される。
そして、物品Ｗｂが荷台２６に完全に移送されたらアーム２１、２１及び荷台２６を後退させる。
なお、アーム２１、２１の閉動作の際に、物品ＷｂのリブＲが揺動部材３５と当接せずに揺動部材３５間を通過する場合、チェーン３０の走行とともに、物品ＷｂのリブＲは揺動部材３５に係止される状態となる。
また、キャリッジ２０側から棚部１４へ物品Ｗｂを移載する場合については、チェーン３０を逆方向へ走行させればよい。
このように、平坦な側面の物品Ｗａと側面にリブＲを有する物品Ｗｂのいずれの物品Ｗａ、Ｗｂに対しても物品Ｗａ、Ｗｂとチェーン３０の間でスリップを生じることなく移載を行なうことができる。
【００２６】
なお、揺動部材３５が突出部３３ａに対して傾斜した状態のまま、次に平坦な側面を有する物品Ｗａを移載する場合が考えられる。
ここでは、最大に傾斜した揺動部材３５が、アーム２１、２１の閉動作において物品Ｗａの側面と当接するとともに、揺動部材３５の当接面３６ａが物品Ｗａの側面に沿って復帰するように、揺動部材３５の寸法及び最大傾斜が設定されている。
因みに、傾斜する揺動部材３５を自動的に原位置へ復帰することができるように、弾発部材等による付勢部材を揺動部材３５と突出部３３ａとの間に設けるようにしてもよい。
【００２７】
この実施形態に係る物品移載装置によれば以下の効果を奏する。
（１）平坦な側面を有する物品Ｗａの場合には、チェーン３０における凸部の当接面３６ａに物品Ｗａが当接するから、物品Ｗａに対する当接面積が十分に確保され、チェーン３０の走行による物品Ｗａの移載が可能となる。一方、側面にリブＲを有する物品Ｗｂの場合には、チェーン３０の凹部３７にリブＲを挿入させておき、凹部３７にリブＲを挿入させた状態でチェーン３０を走行させると、リブＲが凸部に係止される状態となるから、チェーン３０の走行により物品Ｗｂの移送が可能となる。
（２）チェーン３０における突出部３３ａに対して揺動部材３５が変位可能であることから、側面にリブＲを有する物品Ｗｂに対して、物品Ｗｂの側面におけるリブＲに対応するように揺動部材３５が変位されることにより、チェーン３０における凹部３７に物品ＷｂのリブＲが挿入され易い。
【００２８】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る物品移載装置について図７に基づき説明する。
第２の実施形態における物品移載装置も第１の実施形態と同様のスタッカクレーンである。
この実施形態の物品移載装置は、アームに備えられるチェーンの突出部に対して変位可能とする変位体を備える点で先の実施形態の物品移載装置と共通するが、この実施形態における変位体は進退部材である点で先の実施形態とは異なる。
従って、この実施形態では、説明の便宜上、第１の実施形態で用いた符号を一部共通して用い、共通又は類似する構成についてはその説明を省略し、先の実施形態の説明を援用する。
【００２９】
図７に示されるように、この実施の形態の物品移載装置におけるアーム４１には、スプロケット２８が備えられており、スプロケット２８には無端帯としてのチェーン４２が掛装されている。
この実施形態では、チェーン４２のリンクプレート４３の間において凹部４８が形成される。
チェーン４２におけるリンクプレート４３の突出部４３ａには変位体としての進退部材４５が備えられている。
この進退部材４５は、チェーン４２の走行方向に対して直角方向に進退自在となっている。
また、この進退部材４５の表面は、ゴム系材料により形成された当接部４６が取り付けられており、物品Ｗと当接することが可能な当接部４６の表面は平坦な当接面４６ａが形成されている。
進退部材４５と突出部４３ａとの間には付勢部材としてのコイルスプリング４７が備えられており、進退部材４５を突出部４３ａから離す方向の付勢力が進退部材４５に作用している。
また、突出部４３ａに対する進退部材４５の所定の進退範囲が設定されている。
このため、進退部材４５は、物品Ｗａの側面に当接することができるほか、図９（ｃ）に示される物品Ｗｃの膨出部Ｓ及び膨出部Ｓを除く側面に当接することができる。
なお、ここでいう膨出部Ｓは、先の実施形態のリブＲと比較して幅が広くかつリブＲの奥行きよりも小さく設定されている突起体を指している。
さらに、突出部４３ａと進退部材４５には進退方向以外の妄動を防止するためのガイド機構（図示せず）が備えられている。
このガイド機構によりチェーン４２の走行時において進退部材４５の妄動が防止される。
【００３０】
次に、この実施形態に係る物品移載装置による物品Ｗの移載について説明する。
図９（ｃ）に示されるように、側面に突起体としての膨出部Ｓを有する物品Ｗｃの場合、物品Ｗｃに対向するアーム４１、４１が閉動作を行なうが、物品Ｗｃの膨出部Ｓに進退部材４５が最初に当接される。
アーム４１、４１がさらに閉じることにより、膨出部Ｓに当接する進退部材４５は、コイルバネ４７の付勢力に抗してチェーン４２側へ後退するとともに、膨出部Ｓを除く物品Ｗｃの側面に他の進退部材４５が当接してこの側面を押圧する。
この時点で物品Ｗｃはチェーン４２の進退部材４５を介してアーム４１、４１に挟持されたことになり、アーム４１、４１の閉動作を停止し、次いで、チェーン４２を走行させる。
【００３１】
このため、物品Ｗｃは進退部材４５により保持された状態を維持しつつチェーン４２の走行方向へ移送される。
なお、物品Ｗｃの移送後においてアーム４１、４１が開動作をすると、コイルスプリング４７の付勢力により物品Ｗｃに当接していた進退部材４５は原位置へ復帰する。
一方、平坦な側面の物品Ｗａの場合については、アーム４１、４１の閉動作により進退部材４５が側面に当接するから、側面に対する進退部材４５の押圧状態を維持してチェーン４２を走行させることにより、物品Ｗａが移送される。
この実施形態に係る物品移載装置４０によれば、平坦な側面の物品Ｗａの移載のほか、リブＲとは異なる膨出部Ｓを側面に備えた物品Ｗｃの移載を実施することができる。
【００３２】
なお、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○ 上記の第１、第２の実施形態では、自動倉庫におけるスタッカクレーンに本発明を適用した例を説明したが、スタッカクレーンの他に、例えば、有軌道台車等の無人走行車における物品移載装置に適用できるほか、適用対象としては、少なくとも、進退自在の一対の開閉アームが備えられた物品移載装置であればよい。
○ 上記の第１、第２の実施形態では、いずれも無端帯としてチェーンを採用したが、チェーンの他に凸部及び凹部を有するベルトとしてもよく、この場合、物品の側面と対向するベルトの凸部に、揺動部材又は進退部材等の変位体が含まれることが好ましい。
○ 上記の第１の実施形態では、変位体としての揺動部材を無端帯としてのチェーンに設けるようにしたが、必ずしも変位体を必須とする趣旨ではない。例えば、凸部と凹部の幅が同じ程度となるように幅広の突出部を形成し、この突出部に単に物品との当接面を設けたチェーンとしてもよく、この場合、側面にリブを有する物品の移載については、リブの凹部への確実な挿入を図るための工夫が付加することが好ましい。
【００３３】
○ 上記の第１、第２の実施形態では、変位体としての揺動部材又は進退部材の当接面をいずれも平坦としたが、物品移載装置が取り扱う物品の材質や側面の形状等の諸条件に応じて当接面を凹凸面や湾曲面等に設定してもよい。また、当接面を構成する材料もゴム系材料の他、樹脂系材料や繊維系材料等適宜の材料を選択してもよい。
○ 上記の実施形態では、変位体として、連結ピンを支点とする揺動体、あるいは突出部に対して進退する進退部材を例示したが、例えば、連結ピンに対して揺動自在な変位体であって、かつ、変位体に形成される物品との当接部が変位体に対して進退自在としてもよい。この場合、上記の実施形態おいて示した３種の物品に対応可能な物品移載装置を実現するほか、物品の側面における突起体が湾曲あるいは傾斜等を有する面を備えていても対応できる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】第１の実施形態に係る物品移載装置の概要を示す正面図である。
【図２】第１の実施形態に係る物品移載装置の拡大平面図である。
【図３】第１の実施形態に係るチェーンとスプロケットの要部を示す平面図である。
【図４】第１の実施形態に係るチェーンの要部を示す斜視図である。
【図５】第１の実施形態に係る物品移載装置の作用を示す要部平面図である。
【図６】第１の実施形態に係る物品移載装置の作用を示す要部平面図である。
【図７】第２の実施形態に係る物品移載装置の要部とその作用を示す要部平面図である。
【図８】従来の物品移載装置の拡大平面図である。
【図９】異なる種類の物品毎の特徴を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００３５】
１２、５２ 棚
１４、５３ 棚部
１５、５０ スタッカクレーン
２０、６０ キャリッジ
２１、４１、５６ アーム
２６、５５ 荷台
３０、４２ チェーン
３３、４３ リンクプレート
３３ａ、４３ａ 突出部
３５ 揺動部材
３６、４６ 当接部
３６ａ、４６ａ 当接面
４５ 進退部材
４７ コイルスプリング
５７ 無端ベルト
【技術分野】
【０００１】
この発明は、物品移載装置に関し、特に、開閉自在の一対のアームに物品を挟持して移送するようにした物品移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物品収容のための多数の棚部を有する棚が備えられる自動倉庫では、棚に対する物品の移載は、スタッカクレーン等の物品移載装置により実施されることが一般的である。
こうした物品移載装置のうち、例えば、図８に示される物品移載装置が知られている。
この物品移載装置は、棚５２に沿うように敷設された軌道５１上を往復走行可能な走行台車５４を備え、走行台車５４上に立設されるマスト５９、５９に対して昇降自在のキャリッジ６０を備えたスタッカクレーン５０である。
キャリッジ６０には棚５２の棚部５３へ向けて進退可能な荷台５５が備えられ、荷台５５には物品Ｗを左右から挟持可能とする一対のアーム５６、５６が備えられている。
さらに、これらのアーム５６には、アーム５６の長手方向に沿うように、物品Ｗの側面と対向する無端ベルト５７が備えられている。
この無端ベルト５７は、物品Ｗの側面に当接する当接面を有し、アーム５６に備えられているベルト用モータ５８の駆動により走行する。
【０００３】
この物品移載装置では、棚部５３内から物品Ｗを移載する場合には、まず、荷台５５を棚５２へ向けて前進させるとともに、開いた状態のアーム５６を物品Ｗの左右の側面に対向させる。
次に、アーム５６の閉動作を行うことにより物品Ｗを挟み込む。
このとき、アーム５６の先端部における無端ベルト５７の一部が物品Ｗの側面に当接する。
次いで、各アーム５６に備えられているベルト用モータ５８の駆動により無端ベルト５７を走行させると、無端ベルト５７を介してアーム５６が物品Ｗを挟持した状態で、物品Ｗが無端ベルト５７の走行とともに移送され、荷台５５へ収容される。
また、荷台５５の物品Ｗを棚部５３へ収容する場合には、アーム５６が物品Ｗを挟持した状態で、荷台５５とアーム５６を棚部５３へ向けて前進させ、ベルト用モータ５８の逆回転の駆動により、無端ベルト５７が物品Ｗを棚ヘ向けて移送する。
この物品移載装置では、図９（ａ）に示されるように、無端ベルト５７と十分な当接面積が確保できる平坦な側面を持つ物品Ｗａの移載に最適である。
【０００４】
また、関連する従来技術として、無端チェーンの走行を利用し、無端チェーンに取り付けられるフィンガプレートにより物品を係止して物品の移載を実施する物品移載装置が存在する（例えば、特許文献１を参照。）。
【特許文献１】特開昭６１−２４３７０３号公報（第１−６頁、図１−図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、図８に示される従来の物品移載装置では、物品の移載の確実性を考慮すると、アームが備える無端ベルトと物品の側面との当接面積を十分に確保する必要があり、このため、物品移載装置が移載できる物品は、平坦な側面を有する物品の移載に制限されるという問題がある。
つまり、従来の物品移載装置は、側面に突起体を有する物品の移載は困難であり、汎用性に乏しいと言える。
具体的には、例えば、図９（ｂ）及び図９（ｃ）に示されるように、強度向上のためのリブＲ等又は膨出部Ｓ等の突起体が側面に設けられている物品Ｗｂ、Ｗｃは、無端ベルトと物品との当接面積が著しく不足しがちであることから、物品を挟持した状態で無端ベルトが走行しても、棚部と物品との摩擦力が物品と棚部との摩擦力に勝って、物品に対して無端ベルトがスリップする可能性が高い。
なお、特許文献１に開示された物品移載装置は、上記の問題を解決することができないほか、物品に特別な工夫を施す必要があり、依然として汎用性に乏しい物品移載装置であることは明白である。
【０００６】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、平坦な側面を有する物品の移載に制限されず、側面に突起体を有する物品の移載を可能とする汎用性の高い物品移載装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を達成するため、請求項１記載の発明は、開閉自在の一対のアームが機台に対して進退自在に備えられ、物品の側面と対向する走行自在の無端帯が前記アームに備えられ、前記アームの閉動作により無端帯を介して物品を挟持するとともに、前記無端帯の走行により前記物品を前記アームに沿って進退自在とする物品移載装置であって、前記無端帯には前記物品と対向する凸部と凹部が含まれ、少なくとも前記凸部には前記物品と当接する当接面が形成されていることを特徴とする。
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、アームに備えられる無端帯に物品と対向する凸部と凹部が含まれていることから、平坦な側面を有する物品が無端帯における凸部の当接面と当接されることにより、無端帯と物品との当接面積が十分に確保され、無端帯の走行による物品の移載が可能となる。
一方、突起体を有する物品に対しては、凹部に突起体を挿入させておき、凹部に突起体を挿入させた状態で無端帯を走行させると、物品の突起が無端帯に係止される状態となり、無端帯の走行による物品の移送が可能となる。
従って、平坦な側面の物品のみならず、側面に突起体を有する物品の移載が可能となる。
【０００９】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の物品移載装置において、前記凸部は、凸部本体と、該凸部本体に対して変位可能とする変位体とから構成され、該変位体に前記当接面が形成されていることを特徴とする。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、無端帯における凸部本体に対し変位体が変位可能であることから、側面に突起体を有する物品に対して、物品の側面における突起体に対応するように変位体が変位される。
例えば、無端帯における凹部に物品の突起体が挿入され易いように一部の変位体が変位され、物品の突起体が凹部に係止される。
あるいは、物品における側面に倣うように変位体が変位され、変位体の当接面が突起体及び突起体を除く側面に当接する。
突起体に対する凹部による係止は無端帯の走行による物品の移送を可能とし、突起体に対応する変位体の変位による当接は、無端帯と物品の側面との当接面積を十分に確保することになり、無端帯の走行による物品の移送を可能とする。
【００１１】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の物品移載装置において、前記無端帯はチェーン又はベルトであることを特徴とする。
請求項３記載の発明によれば、無端帯をチェーン又はベルトとすることにより、物品を移載するための無端帯を簡単に実現することが可能となる。
特に、変位体を有する無端帯とする場合には、無端帯をチェーンとすることにより変位体の取付が容易となる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、平坦な側面を有する物品の移載に制限されず、側面に突起体を有する物品の移載を可能とする汎用性の高い物品移載装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
（第１の実施形態）
以下、本発明の実施形態に係る物品移載装置について図１〜図６に基づき説明する。
本実施形態の物品移載装置は、自動倉庫１１における軌道走行体としてのスタッカクレーン１５である。
そして、この物品移載装置は、少なくとも図９（ａ）及び図９（ｂ）に示される２種類の物品Ｗａ、Ｗｂを移載可能としている。
ここでは、具体的に物品Ｗａ及びＷｂを例示したが、説明の便宜上、両物品Ｗａ、Ｗｂを単に物品Ｗと呼ぶ場合がある。
図１及び図２に示される自動倉庫１１は、軌道上を往復走行するスタッカクレーン１５と、スタッカクレーン１５の軌道の両側において設置されている多段状の棚１２を備えている。
【００１４】
この実施形態の棚１２は、所定の間隔を以って配設される支柱１３と、支柱１３に水平に設けられた多数の棚部１４を備えている。
この棚部１４の上に物品Ｗを載置することができるように、棚部１４は長方形の板状のものとなっている。
また、棚部１４の長手方向がスタッカクレーン１５の軌道に沿うものとなっており、このため、棚部１４に複数の物品Ｗを収容する場合、棚部１４上において各物品Ｗが軌道に沿うように並んだ状態となる。
【００１５】
次に、物品移載装置としてのスタッカクレーン１５について説明する。
スタッカクレーン１５は、棚１２に対する物品Ｗの入出庫等を図るものであり、床面に敷設されている走行用レール１６と天井側に設置されている走行用レール１７により構成される軌道に対して往復走行自在となっている。
スタッカクレーン１５は、走行台車１８、マスト１９、キャリッジ２０、一対のアーム２１等から主に構成されている。
さらに詳述すると、図２に示されるように、走行台車１８には一対のマスト１９、１９が前後に立設されており、両マスト１９、１９間において昇降自在の機台としてのキャリッジ２０が備えられている。
マスト１９、１９の頂部は案内体２２により互いに連結されており、この案内体２２は天井側の走行用レール１７に案内されるものとなっている。
【００１６】
また、走行台車１８には、床面の走行用レール１６に対して転動する車輪２３を前後に備えているほか、走行台車１８を走行用レール１６上において往復走行させるための走行用モータ２４と、キャリッジ２０を昇降させるための昇降用モータ（図示せず）と、スタッカクレーン１５側の機器を制御する制御盤２５が備えられている。
【００１７】
一方、マスト１９、１９に対して昇降自在のキャリッジ２０には、開閉自在の一対のアーム２１、２１が、キャリッジ２０に対して進退自在に備えられている。
これらのアーム２１、２１の間には、アーム２１とともに進退自在の荷台２６が備えられている。
この実施形態の一対のアーム２１、２１の開閉動作は、駆動源（図示せず）により作動される開閉機構（図示せず）により実現されている。
そして、アーム２１、２１には、物品Ｗとの当接を検知するセンサ（図示せず）が備えられている。
また、アーム２１及び荷台２６の進退は、荷台２６に設けられたラック（図示せず）とキャリッジ２０に備えられたピニオン（図示せず）とのラックピニオン機構により実現されており、スタッカクレーン１５を臨む棚部１４内にアーム２１、２１の一部が入り込むことができる程度の進退範囲が設定されている。
【００１８】
このアーム２１の両端部には、転動自在なスプロケット２８が設けられ、これらのスプロケット２８に無端帯としてのチェーン３０が掛装されている。
チェーン３０は、アーム２１の中央付近に備えられているチェーン用モータ３１により走行され、このチェーン用モータ３１の回転の方向に応じて、チェーン３０は荷台２６から棚部１４へ、又は棚部１４から荷台２６へ向けて走行される。
チェーン３０の内側にはガイド部材３２が備えられており、スプロケット２８間におけるチェーン３０が常に直線状となるように図られている。
【００１９】
チェーン３０について詳述すると、図４に示されるように、略Ｔ字状のリンクプレート３３が互いに上下に平行になるように、リンクプレート３３の各端部付近の連結ピン３４ａ、３４ｂにより連結されているほか、リンクプレート３３の両端付近の連結ピン３４ａにより相互に隣り合うリンクプレート３３を連結し、無端状のチェーンを構成している。
そして、リンクプレート３３の中央付近から突出されている凸部本体としての突出部３３ａには、突出部３３ａの連結ピン３４ｂに変位体としての揺動部材３５が備えられている。
この略三角柱状の揺動部材３５は、図３及び図４に示されるように、連結ピン３４ｂを支点として左右に揺動できるものとなっている。
【００２０】
揺動部材３５の表面には、物品Ｗと当接することが可能な当接部３６が取りつけられており、この当接部３６の表面は平坦な当接面３６ａが形成されている。
なお、この実施形態では物品Ｗに対する緩衝効果が期待できるゴム系材料により当接部３６が形成されている。
また、各当接面３６ａは物品Ｗとの当接に十分な当接面積が設定されており、相互に隣り合う揺動部材３５の間隙が狭くなるように設定されている。
この実施形態では、揺動部材３５と突出部３３ａとにより、物品Ｗと対向するチェーン３０における凸部が構成され、揺動部材３５を備える各突出部３３ａ間に凹部３７が形成されている。
従って、当接面３６ａが形成される凸部は、一対のアーム２１、２１が閉じたときに物品Ｗの側面に当接可能である。
他方、凸部の間に形成される凹部３７は、側面に突起体としてのリブＲを有する物品である場合に、このリブＲを凹部３７に挿入させた状態で凸部に係止させる機能を有する。
【００２１】
この実施形態では、アーム２１、２１の開度に応じて異なるサイズの物品Ｗをチェーン３０に挟持又は係止することができるものとなっている。
また、このアーム２１、２１は、棚部１４上の物品Ｗを挟持又は係止してキャリッジ２０に取り込み、あるいは、キャリッジ２０に取り込まれている物品Ｗを挟持又は係止して空いている棚部１４へ収容することができるものとなっている。
【００２２】
次に、この実施形態に係る物品移載装置１０による物品Ｗの移載について説明する。
まず、図５に示されるように、棚部１４の物品Ｗａをキャリジ２０へ移載する場合について説明する。
まず、走行台車１８を棚１２に沿って走行させる一方、物品Ｗａが収容されている棚部１４に対してアーム２１、２１が臨むようにキャリッジ２０を昇降させる。
アーム２１、２１の開度は、物品Ｗとアーム２１、２１が対向するまでに物品Ｗａの幅よりも少し広くなるようにしておき、移載すべき物品Ｗａとキャリッジ２０が対峙した後、アーム２１、２１と荷台２６を棚部１４へ向けて前進させる。
アーム２１、２１が最大に前進するとアーム２１、２１の前進は停止し、アーム２１、２１の内側の先端部分は物品Ｗａの側面と対向する。
【００２３】
次に、アーム２１、２１を徐々に閉じる閉動作を行い、チェーン３０の揺動部材３５の当接面３６ａを物品Ｗａの側面に当接させ、アーム２１、２１の閉動作を停止する。
この時点で物品Ｗａはチェーン３０を介してアーム２１、２１に挟持される状態となり、次いで、チェーン用モータ３１を駆動してチェーン３０を走行させる。
チェーン３０の走行とともに、物品Ｗａは図５に示されるようにアーム２１、２１に挟持された状態を維持しつつチェーン３０の走行方向へ向けて移送される。
このとき、スプロケット２８において方向転換される揺動部材３５が次々にと物品Ｗａの側面を押圧し、走行方向への物品Ｗａの移送をより確実とする。
ここでは、物品Ｗａが棚部１４からキャリッジ２０へ向けて移送されるが、物品Ｗａが荷台２６に完全に移送されたらアーム２１、２１及び荷台２６を棚１２から遠ざけるように後退させる。
【００２４】
次に、図６に示されるように、リブＲを備える物品Ｗｂとし、棚部１４の物品Ｗｂをキャリッジ２０へ移載する場合について説明する。
走行台車１８の走行とキャリッジ２０の昇降により物品Ｗｂが収容されている棚部１４にアーム２１、２１を臨ませる。
物品Ｗａの幅よりも少し広くさせたアーム２１、２１と荷台２６を棚部１４へ向けて最大に前進させ、アーム２１の内側の先端部分と物品Ｗｂの側面とを対向させる。
次に、アーム２１、２１を閉じるように制御するが、物品ＷｂのリブＲがチェーン３０の揺動部材３５に当接する場合、揺動部材３５を傾斜させつつ凹部３７にリブＲが導かれる。
凹部３７にリブＲが導かれたらアーム２１、２１の閉動作を停止し、次いで、チェーン用モータ３１を駆動してチェーン３０を走行させる。
【００２５】
物品ＷｂのリブＲは、図６に示されるように、チェーン３０の走行とともに揺動部材３５に係止される状態となり、リブＲが揺動部材３５に係止された状態を維持しつつチェーン３０の走行方向へ向けて移送される。
そして、物品Ｗｂが荷台２６に完全に移送されたらアーム２１、２１及び荷台２６を後退させる。
なお、アーム２１、２１の閉動作の際に、物品ＷｂのリブＲが揺動部材３５と当接せずに揺動部材３５間を通過する場合、チェーン３０の走行とともに、物品ＷｂのリブＲは揺動部材３５に係止される状態となる。
また、キャリッジ２０側から棚部１４へ物品Ｗｂを移載する場合については、チェーン３０を逆方向へ走行させればよい。
このように、平坦な側面の物品Ｗａと側面にリブＲを有する物品Ｗｂのいずれの物品Ｗａ、Ｗｂに対しても物品Ｗａ、Ｗｂとチェーン３０の間でスリップを生じることなく移載を行なうことができる。
【００２６】
なお、揺動部材３５が突出部３３ａに対して傾斜した状態のまま、次に平坦な側面を有する物品Ｗａを移載する場合が考えられる。
ここでは、最大に傾斜した揺動部材３５が、アーム２１、２１の閉動作において物品Ｗａの側面と当接するとともに、揺動部材３５の当接面３６ａが物品Ｗａの側面に沿って復帰するように、揺動部材３５の寸法及び最大傾斜が設定されている。
因みに、傾斜する揺動部材３５を自動的に原位置へ復帰することができるように、弾発部材等による付勢部材を揺動部材３５と突出部３３ａとの間に設けるようにしてもよい。
【００２７】
この実施形態に係る物品移載装置によれば以下の効果を奏する。
（１）平坦な側面を有する物品Ｗａの場合には、チェーン３０における凸部の当接面３６ａに物品Ｗａが当接するから、物品Ｗａに対する当接面積が十分に確保され、チェーン３０の走行による物品Ｗａの移載が可能となる。一方、側面にリブＲを有する物品Ｗｂの場合には、チェーン３０の凹部３７にリブＲを挿入させておき、凹部３７にリブＲを挿入させた状態でチェーン３０を走行させると、リブＲが凸部に係止される状態となるから、チェーン３０の走行により物品Ｗｂの移送が可能となる。
（２）チェーン３０における突出部３３ａに対して揺動部材３５が変位可能であることから、側面にリブＲを有する物品Ｗｂに対して、物品Ｗｂの側面におけるリブＲに対応するように揺動部材３５が変位されることにより、チェーン３０における凹部３７に物品ＷｂのリブＲが挿入され易い。
【００２８】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る物品移載装置について図７に基づき説明する。
第２の実施形態における物品移載装置も第１の実施形態と同様のスタッカクレーンである。
この実施形態の物品移載装置は、アームに備えられるチェーンの突出部に対して変位可能とする変位体を備える点で先の実施形態の物品移載装置と共通するが、この実施形態における変位体は進退部材である点で先の実施形態とは異なる。
従って、この実施形態では、説明の便宜上、第１の実施形態で用いた符号を一部共通して用い、共通又は類似する構成についてはその説明を省略し、先の実施形態の説明を援用する。
【００２９】
図７に示されるように、この実施の形態の物品移載装置におけるアーム４１には、スプロケット２８が備えられており、スプロケット２８には無端帯としてのチェーン４２が掛装されている。
この実施形態では、チェーン４２のリンクプレート４３の間において凹部４８が形成される。
チェーン４２におけるリンクプレート４３の突出部４３ａには変位体としての進退部材４５が備えられている。
この進退部材４５は、チェーン４２の走行方向に対して直角方向に進退自在となっている。
また、この進退部材４５の表面は、ゴム系材料により形成された当接部４６が取り付けられており、物品Ｗと当接することが可能な当接部４６の表面は平坦な当接面４６ａが形成されている。
進退部材４５と突出部４３ａとの間には付勢部材としてのコイルスプリング４７が備えられており、進退部材４５を突出部４３ａから離す方向の付勢力が進退部材４５に作用している。
また、突出部４３ａに対する進退部材４５の所定の進退範囲が設定されている。
このため、進退部材４５は、物品Ｗａの側面に当接することができるほか、図９（ｃ）に示される物品Ｗｃの膨出部Ｓ及び膨出部Ｓを除く側面に当接することができる。
なお、ここでいう膨出部Ｓは、先の実施形態のリブＲと比較して幅が広くかつリブＲの奥行きよりも小さく設定されている突起体を指している。
さらに、突出部４３ａと進退部材４５には進退方向以外の妄動を防止するためのガイド機構（図示せず）が備えられている。
このガイド機構によりチェーン４２の走行時において進退部材４５の妄動が防止される。
【００３０】
次に、この実施形態に係る物品移載装置による物品Ｗの移載について説明する。
図９（ｃ）に示されるように、側面に突起体としての膨出部Ｓを有する物品Ｗｃの場合、物品Ｗｃに対向するアーム４１、４１が閉動作を行なうが、物品Ｗｃの膨出部Ｓに進退部材４５が最初に当接される。
アーム４１、４１がさらに閉じることにより、膨出部Ｓに当接する進退部材４５は、コイルバネ４７の付勢力に抗してチェーン４２側へ後退するとともに、膨出部Ｓを除く物品Ｗｃの側面に他の進退部材４５が当接してこの側面を押圧する。
この時点で物品Ｗｃはチェーン４２の進退部材４５を介してアーム４１、４１に挟持されたことになり、アーム４１、４１の閉動作を停止し、次いで、チェーン４２を走行させる。
【００３１】
このため、物品Ｗｃは進退部材４５により保持された状態を維持しつつチェーン４２の走行方向へ移送される。
なお、物品Ｗｃの移送後においてアーム４１、４１が開動作をすると、コイルスプリング４７の付勢力により物品Ｗｃに当接していた進退部材４５は原位置へ復帰する。
一方、平坦な側面の物品Ｗａの場合については、アーム４１、４１の閉動作により進退部材４５が側面に当接するから、側面に対する進退部材４５の押圧状態を維持してチェーン４２を走行させることにより、物品Ｗａが移送される。
この実施形態に係る物品移載装置４０によれば、平坦な側面の物品Ｗａの移載のほか、リブＲとは異なる膨出部Ｓを側面に備えた物品Ｗｃの移載を実施することができる。
【００３２】
なお、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○ 上記の第１、第２の実施形態では、自動倉庫におけるスタッカクレーンに本発明を適用した例を説明したが、スタッカクレーンの他に、例えば、有軌道台車等の無人走行車における物品移載装置に適用できるほか、適用対象としては、少なくとも、進退自在の一対の開閉アームが備えられた物品移載装置であればよい。
○ 上記の第１、第２の実施形態では、いずれも無端帯としてチェーンを採用したが、チェーンの他に凸部及び凹部を有するベルトとしてもよく、この場合、物品の側面と対向するベルトの凸部に、揺動部材又は進退部材等の変位体が含まれることが好ましい。
○ 上記の第１の実施形態では、変位体としての揺動部材を無端帯としてのチェーンに設けるようにしたが、必ずしも変位体を必須とする趣旨ではない。例えば、凸部と凹部の幅が同じ程度となるように幅広の突出部を形成し、この突出部に単に物品との当接面を設けたチェーンとしてもよく、この場合、側面にリブを有する物品の移載については、リブの凹部への確実な挿入を図るための工夫が付加することが好ましい。
【００３３】
○ 上記の第１、第２の実施形態では、変位体としての揺動部材又は進退部材の当接面をいずれも平坦としたが、物品移載装置が取り扱う物品の材質や側面の形状等の諸条件に応じて当接面を凹凸面や湾曲面等に設定してもよい。また、当接面を構成する材料もゴム系材料の他、樹脂系材料や繊維系材料等適宜の材料を選択してもよい。
○ 上記の実施形態では、変位体として、連結ピンを支点とする揺動体、あるいは突出部に対して進退する進退部材を例示したが、例えば、連結ピンに対して揺動自在な変位体であって、かつ、変位体に形成される物品との当接部が変位体に対して進退自在としてもよい。この場合、上記の実施形態おいて示した３種の物品に対応可能な物品移載装置を実現するほか、物品の側面における突起体が湾曲あるいは傾斜等を有する面を備えていても対応できる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】第１の実施形態に係る物品移載装置の概要を示す正面図である。
【図２】第１の実施形態に係る物品移載装置の拡大平面図である。
【図３】第１の実施形態に係るチェーンとスプロケットの要部を示す平面図である。
【図４】第１の実施形態に係るチェーンの要部を示す斜視図である。
【図５】第１の実施形態に係る物品移載装置の作用を示す要部平面図である。
【図６】第１の実施形態に係る物品移載装置の作用を示す要部平面図である。
【図７】第２の実施形態に係る物品移載装置の要部とその作用を示す要部平面図である。
【図８】従来の物品移載装置の拡大平面図である。
【図９】異なる種類の物品毎の特徴を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００３５】
１２、５２ 棚
１４、５３ 棚部
１５、５０ スタッカクレーン
２０、６０ キャリッジ
２１、４１、５６ アーム
２６、５５ 荷台
３０、４２ チェーン
３３、４３ リンクプレート
３３ａ、４３ａ 突出部
３５ 揺動部材
３６、４６ 当接部
３６ａ、４６ａ 当接面
４５ 進退部材
４７ コイルスプリング
５７ 無端ベルト
【特許請求の範囲】
【請求項１】
開閉自在の一対のアームが機台に対して進退自在に備えられ、物品の側面と対向する走行自在の無端帯が前記アームに備えられ、前記アームの閉動作により無端帯を介して物品を挟持するとともに、前記無端帯の走行により前記物品を前記アームに沿って進退自在とする物品移載装置であって、
前記無端帯には前記物品と対向する凸部と凹部が含まれ、
少なくとも前記凸部には前記物品と当接する当接面が形成されていることを特徴とする物品移載装置。
【請求項２】
前記凸部は、凸部本体と、該凸部本体に対して変位可能とする変位体とから構成され、該変位体に前記当接面が形成されていることを特徴とする請求項１記載の物品移載装置。
【請求項３】
前記無端帯はチェーン又はベルトであることを特徴とする請求項１又は２記載の物品移載装置。
【請求項１】
開閉自在の一対のアームが機台に対して進退自在に備えられ、物品の側面と対向する走行自在の無端帯が前記アームに備えられ、前記アームの閉動作により無端帯を介して物品を挟持するとともに、前記無端帯の走行により前記物品を前記アームに沿って進退自在とする物品移載装置であって、
前記無端帯には前記物品と対向する凸部と凹部が含まれ、
少なくとも前記凸部には前記物品と当接する当接面が形成されていることを特徴とする物品移載装置。
【請求項２】
前記凸部は、凸部本体と、該凸部本体に対して変位可能とする変位体とから構成され、該変位体に前記当接面が形成されていることを特徴とする請求項１記載の物品移載装置。
【請求項３】
前記無端帯はチェーン又はベルトであることを特徴とする請求項１又は２記載の物品移載装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００６−６９７６０（Ｐ２００６−６９７６０Ａ）
【公開日】平成１８年３月１６日（２００６．３．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２５６９８６（Ｐ２００４−２５６９８６）
【出願日】平成１６年９月３日（２００４．９．３）
【出願人】（０００００３２１８）株式会社豊田自動織機 (4,162)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年３月１６日（２００６．３．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年９月３日（２００４．９．３）
【出願人】（０００００３２１８）株式会社豊田自動織機 (4,162)
【Ｆターム（参考）】
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