移動ユニットの位置追尾方法
移動ユニットの位置は、無線信号特性の現在のサンプルに基づく可能な位置に対する第１の確率と、移動ユニットが前の位置又は可能性のある位置から可能な各位置へ移動する第２の確率とから得た複合確率により決定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、IEEE標準規格802.11のような無線データ通信プロトコルを用い、固定装置と無線データ通信するように配置された移動ユニット、例えば、アクセスポイントを位置決めするシステムに関するものである。特に、本発明は、移動ユニットが動作している、工場、倉庫、学校、病院、小売店、その他の設備のような領域内の無線信号特性を校正し且つデータベース内に記憶するようにした上述したシステムに関するものである。移動ユニットは、これら移動ユニットと複数のアクセスポイントとの間の無線通信特性をサンプリングし、このサンプリングした信号をデータベースと比較することにより領域内で位置決めされる。これらの無線通信特性は、例えば、IEEE標準規格802.11のRSSI機能を用いているアクセス点が受けるような信号強度とすることができる。
【背景技術】
【０００２】
このようなシステムは、代表的には、領域内の可能なあらゆる位置に対する信号特性の値を校正しない。位置は、しばしば、校正された位置間での補外により決定する必要がある。更に、多くの領域、特に室内の領域における無線信号特性は、信号のフェージング、多重通路伝送及び遮蔽により影響を受ける。従って、信号特性の何れかのサンプルが位置の決定を不明瞭にしてしまうおそれがある。その理由は、無線伝播が影響を受けることにより、１個所よりも多い個所が同様な信号特性を有するようにしてしまうおそれがある為である。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明の目的は、移動ユニットの位置を無線信号サンプル間で追尾し、移動ユニットの位置の不明瞭な決定を解消するようにした、改善した移動ユニットの位置決めシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明によれば、固定装置と無線通信するように配置された移動ユニットを領域内で位置決めする方法であって、移動ユニットと固定装置との間の無線信号特性を、この無線信号特性を領域内の位置と関連づけているデータベースと比較することにより、位置を決定するようにする方法を提供する。
【０００５】
本発明によれば、無線信号特性の順次のサンプルを取得する。無線信号特性の各サンプル毎に、前記移動ユニットに対し２つ以上の可能な位置を決定し、この移動ユニットがこれら可能な位置の各々にある第１の確率を割り当てる。最初のサンプル後のサンプルを用いて決定した可能な位置の各々に対して、移動ユニットが、１つ以上の前のサンプルに対する各可能な位置から現在のサンプルに対する可能な位置へ移動する第２の確率を決定する。移動ユニットに対する位置を、第１及び第２の確率の組み合わせに基づき現在のサンプルに対する最も可能性のある位置として選択する。
【０００６】
一例では、サンプリングした無線信号特性と、データベースにおける位置に対する無線信号特性との比較に応じて第１の確率を割り当てる。他の例では、領域内の位置に対する無線信号特性の質を特徴付けるデータをデータベースに含め、この質を特徴付けるデータに応じて第１の確率を割り当てる。第２の確率は、位置間の距離を、サンプル間の期間で移動ユニットが移動する予想距離と比較することにより決定することができる。この第２の確率は、１つ以上の前のサンプルに対する可能な位置と現在のサンプルに対する可能な位置との間の移動に対する障害物を表わすファクタにより変更させることができる。
【実施例】
【０００７】
本発明を他の目的とともに一層良好に理解するために、以下に添付図面と関連させて本発明を説明する。しかし、本発明の範囲は特許請求の範囲に記載した通りである。
【０００８】
図１及び２を参照するに、本発明の方法を実施するシステムの一例を示す。コンピュータ１０は、ローカルエリアネットワーク１３によりアクセスポイント１２、１４、１６及び１８に接続されている。これらアクセスポイント１２、１４、１６及び１８は、IEEE標準規格802.11のようなプロトコルを用いる無線データ通信により移動ユニット１７と通信する。本発明のシステムは、アクセスポイントと移動ユニットとの間の通信を双方向性とすることを要しないということが分かるであろう。移動ユニットを、アクセスポイントに信号を周期的に送信する簡単な送信機とする方法を実施することができる。
【０００９】
コンピュータ１０には、移動ユニットの位置決めに用いるデータベース１１が設けられている。このデータベース１１は、移動ユニット１７が動作する領域内の位置に対するアクセスポイント１２、１４、１６及び１８とこの移動ユニットとの間の信号に対する無線信号特性に関するものである。一例では、データベースを、領域内の位置に対するアクセスポイントの受信機のRSSI機能により測定したこれら受信機における信号強度に関連付けることができる。或いはまた、データベースは、位置に対する信号到達時間に関連付けることができる。測定の基礎となる信号は、移動ユニット１７が送信し且つアクセスポイント１２、１４、１６及び１８が受信する信号とするか、或いはアクセスポイントが送信し且つ移動ユニット１７が受信する信号とすることができることを理解すべきである。後者の場合、信号特性を移動ユニットが測定し、移動ユニットが受信した信号を特徴付けるデータがデータ通信によりコンピュータ１０に送られる。
【００１０】
コンピュータ１０は、移動ユニット１７か又はアクセスポイント１２、１４、１６及び１８により測定され、データ通信としてローカルエリアネットワーク１３を経て送られる信号特性を表わすデータを、データベース１１と比較して、移動ユニットに対する位置を決定するように構成配置されている。ある場合には、１つよりも多い可能な位置を無線信号特性データに基づかせることができる。コンピュータ１０は、移動ユニットに対する最も可能性のある位置、例えば、確率が最大である２つ又は３つの可能な位置を決定するように構成配置する。
【００１１】
移動ユニットが特定の位置にある確率は、サンプリングされたデータと密接に適合する位置を特徴付けるデータベース中のデータと、サンプリングされた無線信号特性を表わすデータとの間の差に基づかせることができる。或いはまた、領域内の位置に対する無線信号特性の質を特徴付ける他のデータをデータベースに含めることができる。この質を特徴付けるデータを用いて可能な位置に確率を割り当てることができる。
【００１２】
図２を参照するに、コンピュータ１０は無線信号の第１サンプルに応答して、移動ユニットの３つの可能な位置に対し位置及び確率L1P1、L1P2及びL1P3を割り当てる。確率がデータベースにおける質特性に基づいて割り当てられる場合には、データベースは陳列ケース２０、２２及び２４の相互間にある領域２６及び２８内に位置を割り当て、これら領域においては信号強度が低いか又は多重通路伝送となる為に確率を低くするようにすることができる。
【００１３】
コンピュータ１０は無線信号特性の第２サンプルに応答して、移動ユニット１７の３つの最も可能な位置に対し、可能な位置及び確率L2P1、L2P2及びL2P3を割り当てる。第３サンプルに応答すると、位置及び確率L3P1、L3P2及びL3P3が割り当てられる。幾つかの可能な位置の確率は極めて低く、例えば、零となる場合があることが分かるであろう。
【００１４】
コンピュータ１０は２つ又は３つのサンプルに対する可能な位置を決定した後、第３サンプルで決定された可能な各位置に対する第２の確率を決定する。この第２の確率は、順次のサンプルで決定された位置間での移動ユニットの移動距離に基づいている。例えば、３つのサンプルを用いる場合には、コンピュータは各第３位置に対して第２の確率を計算する。例えば、位置L3P1の場合、位置L1P1から位置L3P1までの移動に対して第２の確率MP1131、位置L2P1から位置L3P1までの移動に対してMP2131、位置L1P2から位置L3P1までの移動に対してMP1231、位置L2P2から位置L3P1までの移動に対してMP2231、位置L1P3から位置L3P1までの移動に対してMP1331及び位置L2P3から位置L3P1までの移動に対してMP2331がそれぞれ計算される。この処理は、第３サンプルの場合の可能な各位置に対して繰返される。次に、例えば、各確率に得点を割り当て、最大得点を有する位置を決定することにより、又はこれらの確率を乗算することにより、これらの確率を組み合わせる。従って、位置L3P1の場合、確率の組み合わせは、
CP(L3P1)＝W・P(L1P1)・MP1131・P(L3P1)＋W・P(L1P2)・MP1231
＋W・P(L1P3)・MP1331・P(L3P1)＋V・P(L2P1)・MP2131・P(L3P1)
＋V・P(L2P2)・MP2231・P(L3P1)＋V・P(L2P3)・MP2331・P(L3P1)
として計算しうる。ここで、Ｗ及びＶは重み係数である。
【００１５】
この組み合わせた複合確率は第３サンプルの可能な位置に対し計算されたものであり、最大の複合確率を有する位置が移動ユニットの位置として選択される。
【００１６】
本発明の変形例では、移動ユニットは前のサンプルに対し選択した最も可能性のある位置にいたものと、各サンプルに対してみなすことができる。従って、位置L3P1に対する複合確率は、
CP(L3P1)＝W・MP(1-31)・P(L3P1)＋V・MP(2-31)・P(L3P1)
となる。ここで、P(1-31)及びP(2-31)は、移動ユニットがサンプル１及び２に対する最も可能性のある位置から位置L3P1に移動する確率である。
【００１７】
各サンプルに対し２つのみの可能な位置を選択するか、又は２つのみのサンプルを用いる場合には、更なる簡単化を達成しうる。
【００１８】
上述したように第１及び第２の確率を用いることにより、移動ユニットが連続的に追尾される為、正しい位置が殆ど、可能性のある位置から選択される。このことは図２において明らかである。図２では、サンプル間でL2P1からL3P1への移動がありそうもない為、実際の位置に対し位置L3P2が最も選択される可能性が高くなるであろう。
【００１９】
本発明の好適実施例を説明したが、本発明にはその精神を逸脱することなく変更を施しうること当業者にとって明らかであり、これらの変更は特許請求の範囲に含まれるものである。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、本発明の方法を実施しうる代表的なシステムを示すブロック線図である。
【図２】図２は、本発明の方法の実施を示す平面図である。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、IEEE標準規格802.11のような無線データ通信プロトコルを用い、固定装置と無線データ通信するように配置された移動ユニット、例えば、アクセスポイントを位置決めするシステムに関するものである。特に、本発明は、移動ユニットが動作している、工場、倉庫、学校、病院、小売店、その他の設備のような領域内の無線信号特性を校正し且つデータベース内に記憶するようにした上述したシステムに関するものである。移動ユニットは、これら移動ユニットと複数のアクセスポイントとの間の無線通信特性をサンプリングし、このサンプリングした信号をデータベースと比較することにより領域内で位置決めされる。これらの無線通信特性は、例えば、IEEE標準規格802.11のRSSI機能を用いているアクセス点が受けるような信号強度とすることができる。
【背景技術】
【０００２】
このようなシステムは、代表的には、領域内の可能なあらゆる位置に対する信号特性の値を校正しない。位置は、しばしば、校正された位置間での補外により決定する必要がある。更に、多くの領域、特に室内の領域における無線信号特性は、信号のフェージング、多重通路伝送及び遮蔽により影響を受ける。従って、信号特性の何れかのサンプルが位置の決定を不明瞭にしてしまうおそれがある。その理由は、無線伝播が影響を受けることにより、１個所よりも多い個所が同様な信号特性を有するようにしてしまうおそれがある為である。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明の目的は、移動ユニットの位置を無線信号サンプル間で追尾し、移動ユニットの位置の不明瞭な決定を解消するようにした、改善した移動ユニットの位置決めシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明によれば、固定装置と無線通信するように配置された移動ユニットを領域内で位置決めする方法であって、移動ユニットと固定装置との間の無線信号特性を、この無線信号特性を領域内の位置と関連づけているデータベースと比較することにより、位置を決定するようにする方法を提供する。
【０００５】
本発明によれば、無線信号特性の順次のサンプルを取得する。無線信号特性の各サンプル毎に、前記移動ユニットに対し２つ以上の可能な位置を決定し、この移動ユニットがこれら可能な位置の各々にある第１の確率を割り当てる。最初のサンプル後のサンプルを用いて決定した可能な位置の各々に対して、移動ユニットが、１つ以上の前のサンプルに対する各可能な位置から現在のサンプルに対する可能な位置へ移動する第２の確率を決定する。移動ユニットに対する位置を、第１及び第２の確率の組み合わせに基づき現在のサンプルに対する最も可能性のある位置として選択する。
【０００６】
一例では、サンプリングした無線信号特性と、データベースにおける位置に対する無線信号特性との比較に応じて第１の確率を割り当てる。他の例では、領域内の位置に対する無線信号特性の質を特徴付けるデータをデータベースに含め、この質を特徴付けるデータに応じて第１の確率を割り当てる。第２の確率は、位置間の距離を、サンプル間の期間で移動ユニットが移動する予想距離と比較することにより決定することができる。この第２の確率は、１つ以上の前のサンプルに対する可能な位置と現在のサンプルに対する可能な位置との間の移動に対する障害物を表わすファクタにより変更させることができる。
【実施例】
【０００７】
本発明を他の目的とともに一層良好に理解するために、以下に添付図面と関連させて本発明を説明する。しかし、本発明の範囲は特許請求の範囲に記載した通りである。
【０００８】
図１及び２を参照するに、本発明の方法を実施するシステムの一例を示す。コンピュータ１０は、ローカルエリアネットワーク１３によりアクセスポイント１２、１４、１６及び１８に接続されている。これらアクセスポイント１２、１４、１６及び１８は、IEEE標準規格802.11のようなプロトコルを用いる無線データ通信により移動ユニット１７と通信する。本発明のシステムは、アクセスポイントと移動ユニットとの間の通信を双方向性とすることを要しないということが分かるであろう。移動ユニットを、アクセスポイントに信号を周期的に送信する簡単な送信機とする方法を実施することができる。
【０００９】
コンピュータ１０には、移動ユニットの位置決めに用いるデータベース１１が設けられている。このデータベース１１は、移動ユニット１７が動作する領域内の位置に対するアクセスポイント１２、１４、１６及び１８とこの移動ユニットとの間の信号に対する無線信号特性に関するものである。一例では、データベースを、領域内の位置に対するアクセスポイントの受信機のRSSI機能により測定したこれら受信機における信号強度に関連付けることができる。或いはまた、データベースは、位置に対する信号到達時間に関連付けることができる。測定の基礎となる信号は、移動ユニット１７が送信し且つアクセスポイント１２、１４、１６及び１８が受信する信号とするか、或いはアクセスポイントが送信し且つ移動ユニット１７が受信する信号とすることができることを理解すべきである。後者の場合、信号特性を移動ユニットが測定し、移動ユニットが受信した信号を特徴付けるデータがデータ通信によりコンピュータ１０に送られる。
【００１０】
コンピュータ１０は、移動ユニット１７か又はアクセスポイント１２、１４、１６及び１８により測定され、データ通信としてローカルエリアネットワーク１３を経て送られる信号特性を表わすデータを、データベース１１と比較して、移動ユニットに対する位置を決定するように構成配置されている。ある場合には、１つよりも多い可能な位置を無線信号特性データに基づかせることができる。コンピュータ１０は、移動ユニットに対する最も可能性のある位置、例えば、確率が最大である２つ又は３つの可能な位置を決定するように構成配置する。
【００１１】
移動ユニットが特定の位置にある確率は、サンプリングされたデータと密接に適合する位置を特徴付けるデータベース中のデータと、サンプリングされた無線信号特性を表わすデータとの間の差に基づかせることができる。或いはまた、領域内の位置に対する無線信号特性の質を特徴付ける他のデータをデータベースに含めることができる。この質を特徴付けるデータを用いて可能な位置に確率を割り当てることができる。
【００１２】
図２を参照するに、コンピュータ１０は無線信号の第１サンプルに応答して、移動ユニットの３つの可能な位置に対し位置及び確率L1P1、L1P2及びL1P3を割り当てる。確率がデータベースにおける質特性に基づいて割り当てられる場合には、データベースは陳列ケース２０、２２及び２４の相互間にある領域２６及び２８内に位置を割り当て、これら領域においては信号強度が低いか又は多重通路伝送となる為に確率を低くするようにすることができる。
【００１３】
コンピュータ１０は無線信号特性の第２サンプルに応答して、移動ユニット１７の３つの最も可能な位置に対し、可能な位置及び確率L2P1、L2P2及びL2P3を割り当てる。第３サンプルに応答すると、位置及び確率L3P1、L3P2及びL3P3が割り当てられる。幾つかの可能な位置の確率は極めて低く、例えば、零となる場合があることが分かるであろう。
【００１４】
コンピュータ１０は２つ又は３つのサンプルに対する可能な位置を決定した後、第３サンプルで決定された可能な各位置に対する第２の確率を決定する。この第２の確率は、順次のサンプルで決定された位置間での移動ユニットの移動距離に基づいている。例えば、３つのサンプルを用いる場合には、コンピュータは各第３位置に対して第２の確率を計算する。例えば、位置L3P1の場合、位置L1P1から位置L3P1までの移動に対して第２の確率MP1131、位置L2P1から位置L3P1までの移動に対してMP2131、位置L1P2から位置L3P1までの移動に対してMP1231、位置L2P2から位置L3P1までの移動に対してMP2231、位置L1P3から位置L3P1までの移動に対してMP1331及び位置L2P3から位置L3P1までの移動に対してMP2331がそれぞれ計算される。この処理は、第３サンプルの場合の可能な各位置に対して繰返される。次に、例えば、各確率に得点を割り当て、最大得点を有する位置を決定することにより、又はこれらの確率を乗算することにより、これらの確率を組み合わせる。従って、位置L3P1の場合、確率の組み合わせは、
CP(L3P1)＝W・P(L1P1)・MP1131・P(L3P1)＋W・P(L1P2)・MP1231
＋W・P(L1P3)・MP1331・P(L3P1)＋V・P(L2P1)・MP2131・P(L3P1)
＋V・P(L2P2)・MP2231・P(L3P1)＋V・P(L2P3)・MP2331・P(L3P1)
として計算しうる。ここで、Ｗ及びＶは重み係数である。
【００１５】
この組み合わせた複合確率は第３サンプルの可能な位置に対し計算されたものであり、最大の複合確率を有する位置が移動ユニットの位置として選択される。
【００１６】
本発明の変形例では、移動ユニットは前のサンプルに対し選択した最も可能性のある位置にいたものと、各サンプルに対してみなすことができる。従って、位置L3P1に対する複合確率は、
CP(L3P1)＝W・MP(1-31)・P(L3P1)＋V・MP(2-31)・P(L3P1)
となる。ここで、P(1-31)及びP(2-31)は、移動ユニットがサンプル１及び２に対する最も可能性のある位置から位置L3P1に移動する確率である。
【００１７】
各サンプルに対し２つのみの可能な位置を選択するか、又は２つのみのサンプルを用いる場合には、更なる簡単化を達成しうる。
【００１８】
上述したように第１及び第２の確率を用いることにより、移動ユニットが連続的に追尾される為、正しい位置が殆ど、可能性のある位置から選択される。このことは図２において明らかである。図２では、サンプル間でL2P1からL3P1への移動がありそうもない為、実際の位置に対し位置L3P2が最も選択される可能性が高くなるであろう。
【００１９】
本発明の好適実施例を説明したが、本発明にはその精神を逸脱することなく変更を施しうること当業者にとって明らかであり、これらの変更は特許請求の範囲に含まれるものである。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、本発明の方法を実施しうる代表的なシステムを示すブロック線図である。
【図２】図２は、本発明の方法の実施を示す平面図である。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定装置と無線通信するように配置された移動ユニットを領域内で位置決めする位置決め方法であって、前記移動ユニットと前記固定装置との間の無線信号特性を、前記領域内の位置に対する前記無線信号特性に関するデータベースと比較することにより位置を決定する位置決め方法が、
前記無線信号特性の順次のサンプルを取得する過程と、
前記無線信号特性の各サンプルに対して、前記移動ユニットの２つ以上の可能な位置を決定するとともに、前記移動ユニットが前記可能な位置の各々にある第１の確率を割り当てる過程と、
最初のサンプルの後の現在のサンプルを用いて決定された可能な各位置について、１つ以上の前のサンプルに対する可能な各位置から前記決定された可能な各位置へ移動ユニットが移動する第２の確率であって、前記１つ以上の前のサンプルに対する前記可能な位置と前記現在のサンプルに対する前記可能な位置との移動距離から取り出す第２の確率を決定する過程と、
前記第１及び第２の確率の組み合わせに基づいて、前記移動ユニットに対する位置を前記現在のサンプルに対する最も可能性のある位置として選択する過程と
を有する位置決め方法。
【請求項２】
請求項１に記載の位置決め方法において、サンプリングした前記無線信号を、前記データベースにおける前記位置に対する無線信号特性と比較することにより、前記第１の確率を割り当てる位置決め方法。
【請求項３】
請求項１に記載の位置決め方法において、前記領域内の位置に対する無線信号特性の質を特徴付けるデータを前記データベースに含め、前記第１の確率をこの質を特徴付けるデータにより割り当てる位置決め方法。
【請求項４】
請求項１に記載の位置決め方法において、前記位置間の距離を、前記サンプル間の期間で前記移動ユニットが移動する予想距離と比較することにより、前記第２の確率を決定する位置決め方法。
【請求項５】
請求項１に記載の位置決め方法において、前記１つ以上の前のサンプルに対する前記可能な位置と現在のサンプルに対する前記可能な位置との間での移動に対する障害物を表わすファクタにより前記第２の確率を変更する位置決め方法。
【請求項６】
固定装置と無線通信するように配置された移動ユニットを領域内で位置決めする位置決め方法であって、前記移動ユニットと前記固定装置との間の無線信号特性を、前記領域内の位置に対する前記無線信号特性に関するデータベースと比較することにより位置を決定する位置決め方法が、
前記無線信号特性の順次のサンプルを取得する過程と、
前記無線信号特性の各サンプルに対して、前記移動ユニットの２つ以上の可能な位置を決定するとともに、前記移動ユニットが前記可能な位置の各々にある第１の確率を割り当てる過程と、
最初のサンプルの後のサンプルを用いて決定された可能な各位置について、１つ以上の前のサンプルに対し決定された選択位置から現在のサンプルに対する前記可能な位置へ移動ユニットが移動する第２の確率であって、前記１つ以上の前のサンプルに対する前記可能な位置と前記現在のサンプルに対する前記可能な位置との移動距離から取り出す第２の確率を決定する過程と、
前記第１及び第２の確率の組み合わせに基づいて、前記移動ユニットに対する位置を前記現在のサンプルに対する最も可能性のある位置として選択する過程と
を有する位置決め方法。
【請求項７】
請求項６に記載の位置決め方法において、サンプリングした前記無線信号を、前記データベースにおける前記位置に対する無線信号特性と比較することにより、前記第１の確率を割り当てる位置決め方法。
【請求項８】
請求項６に記載の位置決め方法において、前記領域内の位置に対する無線信号特性の質を特徴付けるデータを前記データベースに含め、前記第１の確率をこの質を特徴付けるデータにより割り当てる位置決め方法。
【請求項９】
請求項６に記載の位置決め方法において、前記位置間の距離を、前記サンプル間の期間で前記移動ユニットが移動する予想距離と比較することにより、前記第２の確率を決定する位置決め方法。
【請求項１０】
請求項６に記載の位置決め方法において、前記１つ以上の前のサンプルに対する前記可能な位置と現在のサンプルに対する前記可能な位置との間での移動に対する障害物を表わすファクタにより前記第２の確率を変更する位置決め方法。
【請求項１】
固定装置と無線通信するように配置された移動ユニットを領域内で位置決めする位置決め方法であって、前記移動ユニットと前記固定装置との間の無線信号特性を、前記領域内の位置に対する前記無線信号特性に関するデータベースと比較することにより位置を決定する位置決め方法が、
前記無線信号特性の順次のサンプルを取得する過程と、
前記無線信号特性の各サンプルに対して、前記移動ユニットの２つ以上の可能な位置を決定するとともに、前記移動ユニットが前記可能な位置の各々にある第１の確率を割り当てる過程と、
最初のサンプルの後の現在のサンプルを用いて決定された可能な各位置について、１つ以上の前のサンプルに対する可能な各位置から前記決定された可能な各位置へ移動ユニットが移動する第２の確率であって、前記１つ以上の前のサンプルに対する前記可能な位置と前記現在のサンプルに対する前記可能な位置との移動距離から取り出す第２の確率を決定する過程と、
前記第１及び第２の確率の組み合わせに基づいて、前記移動ユニットに対する位置を前記現在のサンプルに対する最も可能性のある位置として選択する過程と
を有する位置決め方法。
【請求項２】
請求項１に記載の位置決め方法において、サンプリングした前記無線信号を、前記データベースにおける前記位置に対する無線信号特性と比較することにより、前記第１の確率を割り当てる位置決め方法。
【請求項３】
請求項１に記載の位置決め方法において、前記領域内の位置に対する無線信号特性の質を特徴付けるデータを前記データベースに含め、前記第１の確率をこの質を特徴付けるデータにより割り当てる位置決め方法。
【請求項４】
請求項１に記載の位置決め方法において、前記位置間の距離を、前記サンプル間の期間で前記移動ユニットが移動する予想距離と比較することにより、前記第２の確率を決定する位置決め方法。
【請求項５】
請求項１に記載の位置決め方法において、前記１つ以上の前のサンプルに対する前記可能な位置と現在のサンプルに対する前記可能な位置との間での移動に対する障害物を表わすファクタにより前記第２の確率を変更する位置決め方法。
【請求項６】
固定装置と無線通信するように配置された移動ユニットを領域内で位置決めする位置決め方法であって、前記移動ユニットと前記固定装置との間の無線信号特性を、前記領域内の位置に対する前記無線信号特性に関するデータベースと比較することにより位置を決定する位置決め方法が、
前記無線信号特性の順次のサンプルを取得する過程と、
前記無線信号特性の各サンプルに対して、前記移動ユニットの２つ以上の可能な位置を決定するとともに、前記移動ユニットが前記可能な位置の各々にある第１の確率を割り当てる過程と、
最初のサンプルの後のサンプルを用いて決定された可能な各位置について、１つ以上の前のサンプルに対し決定された選択位置から現在のサンプルに対する前記可能な位置へ移動ユニットが移動する第２の確率であって、前記１つ以上の前のサンプルに対する前記可能な位置と前記現在のサンプルに対する前記可能な位置との移動距離から取り出す第２の確率を決定する過程と、
前記第１及び第２の確率の組み合わせに基づいて、前記移動ユニットに対する位置を前記現在のサンプルに対する最も可能性のある位置として選択する過程と
を有する位置決め方法。
【請求項７】
請求項６に記載の位置決め方法において、サンプリングした前記無線信号を、前記データベースにおける前記位置に対する無線信号特性と比較することにより、前記第１の確率を割り当てる位置決め方法。
【請求項８】
請求項６に記載の位置決め方法において、前記領域内の位置に対する無線信号特性の質を特徴付けるデータを前記データベースに含め、前記第１の確率をこの質を特徴付けるデータにより割り当てる位置決め方法。
【請求項９】
請求項６に記載の位置決め方法において、前記位置間の距離を、前記サンプル間の期間で前記移動ユニットが移動する予想距離と比較することにより、前記第２の確率を決定する位置決め方法。
【請求項１０】
請求項６に記載の位置決め方法において、前記１つ以上の前のサンプルに対する前記可能な位置と現在のサンプルに対する前記可能な位置との間での移動に対する障害物を表わすファクタにより前記第２の確率を変更する位置決め方法。
【図１】
【図２】
【図２】
【公表番号】特表２００７−５１５８５１（Ｐ２００７−５１５８５１Ａ）
【公表日】平成１９年６月１４日（２００７．６．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−５３３３２３（Ｐ２００６−５３３３２３）
【出願日】平成１６年５月２４日（２００４．５．２４）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＵＳ２００４／０１６１６０
【国際公開番号】ＷＯ２００４／１０６９６３
【国際公開日】平成１６年１２月９日（２００４．１２．９）
【出願人】（５９９１０１５９７）シンボル テクノロジーズ インコーポレイテッド (68)
【Ｆターム（参考）】
【公表日】平成１９年６月１４日（２００７．６．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年５月２４日（２００４．５．２４）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＵＳ２００４／０１６１６０
【国際公開番号】ＷＯ２００４／１０６９６３
【国際公開日】平成１６年１２月９日（２００４．１２．９）
【出願人】（５９９１０１５９７）シンボル テクノロジーズ インコーポレイテッド (68)
【Ｆターム（参考）】
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