移動体用周辺監視システム
【課題】伝送経路の選択処理を信頼性良く行うことができるようにした移動体用周辺監視システムを提供する。
【解決手段】
送信機５がエラー検出用情報を表示器３の表示画面の単位データ毎に付加して撮像信号を伝送する。受信機６が伝送系Ａを通じて伝送された複数の単位データに連続してエラーを検出したことを条件として伝送系Ａによる伝送状態を異常であると判定し、当該伝送系Ａに代えて伝送系Ｂを通じて伝送される撮像信号を選択する。
【解決手段】
送信機５がエラー検出用情報を表示器３の表示画面の単位データ毎に付加して撮像信号を伝送する。受信機６が伝送系Ａを通じて伝送された複数の単位データに連続してエラーを検出したことを条件として伝送系Ａによる伝送状態を異常であると判定し、当該伝送系Ａに代えて伝送系Ｂを通じて伝送される撮像信号を選択する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の周辺を監視するための移動体用周辺監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の移動体用周辺監視システムは、カメラなどの撮像機器が移動体の外方を撮像するように設置されることによって構成されている。撮像機器の撮像信号は、移動体の運転者付近に設置された表示器に伝達され表示器が移動体の外方を画像表示する。これにより運転者が移動体の外方を観察できる。
【０００３】
運転者は、移動体の主な進行方向である前方方向に注意を集中しやすい。特に自動車の運転者が後方確認を怠ると、自動車の死角に潜む子供や建物などと接触事故を起こす虞を生じる。撮像機器が移動体の後方に向けて設置されていると運転者が表示器に映される移動体後方の撮像画像を観察することで後方確認できるため接触事故を未然に防ぐことができる。
運転者が、このような撮像画像を確認するためには移動体内の情報ネットワーク技術が不可欠である。この種の情報ネットワーク技術が例えば特許文献１〜４に開示されている。
【０００４】
特許文献１には、車両内の各種電気的装置の車両内通信システムにおいて、データの伝送経路の異常を検出するとデータの伝送経路が迂回路を通過演算するように構成した技術思想が開示されている。また、特許文献２には、一方の伝送経路が異常な場合には他方の伝送経路に切替えて監視画像を表示器に表示するように構成した技術思想が開示されている。また、特許文献３には、通信データに含まれる複数のビットデータとチェックデータとの関係に基づいて通信エラーを判定する技術思想が開示されている。また、特許文献４にも本発明に関連した技術思想が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−６４６２６号公報（００５７段落）
【特許文献２】特開平１１−９８４９０号公報（０００８段落）
【特許文献３】特開２００３−２７３９５０号公報（０００５段落）
【特許文献４】特開２０００−４３７６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、通信異常の原因は誘導ノイズによる瞬断、断線、故障など多種に渡っており、前記特許文献１〜３などの技術思想を適用すると、例えばすぐに復帰可能な瞬断であるにも関わらず、伝送経路に異常があると誤検出してしまう虞があり不必要に伝送経路の選択切替処理が行われてしまう。
【０００７】
また、送受信機間で２つの伝送経路が互いに有線接続されている場合に移動体の特定部分に対し事故などによる衝撃や電磁波ノイズなどが加えられると、２つの伝送経路に流れる情報が同時に異常となってしまう虞がある。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その第１の目的は、伝送経路の選択処理を信頼性良く行うことができるようにした移動体用周辺監視システムを提供することにあり、その第２の目的は、移動体の特定の部分に衝撃や電磁波ノイズなどの伝送妨害が発生したとしても伝送経路を確保できるようにした移動体用周辺監視システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に係る発明によれば次のように作用する。すなわち、撮像機器が移動体の周辺を撮像すると、送信機が受信機に向けて２つの第１および第２の伝送経路を通じて撮像信号を伝送することができる。送信機がエラー検出用情報を表示器の表示画面の単位データ毎に付加して撮像信号を伝送するが、受信機が第１の伝送経路を通じて伝送された複数の単位データに連続してエラーを検出したことを条件として第１の伝送経路による伝送状態を異常であると判定し、当該第１の伝送経路に代えて第２の伝送経路を通じて伝送される撮像信号を選択する。
【００１０】
すると、連続する複数単位データ中にエラーが検出されないと異常と判定されないので、異常であることを誤検出してしまう虞がなくなり、不必要に伝送経路の選択切替処理が行われてしまう虞もなくなる。これにより、伝送経路の選択処理を信頼性良く行うことができる。
【００１１】
請求項２記載の発明によれば、次のように作用する。すなわち、撮像機器が移動体の周辺を撮像すると、送信機が受信機に向けて２つの第１および第２の伝送経路を通じて撮像信号を伝送することができる。送信機がエラー検出用情報を表示器の表示画面の単位データ毎に付加して撮像信号を伝送し、受信機が１又は複数の単位データにエラーが検出されたことを条件として第１または第２の伝送経路による伝送状態を異常であると判定した後、送信機が撮像信号を送信して受信機が当該撮像信号のエラー検出処理を行うときには、受信機が、異常判定されたときにエラーが検出された単位データの数よりも多い数の単位データに連続してエラーを検出しないことを条件として異常と判定された伝送経路による伝送状態が異常から正常に復帰したと判定する。
【００１２】
このため、伝送機器は、一旦伝送経路が異常と判定されたとしても当該異常と判定された伝送経路を再度正常と判定された状態で使用することができる。しかも一旦異常であると判定された伝送経路は正常判定されにくくなり例えば伝送効率の悪い伝送経路を極力使用しないように構成できる。これにより、伝送経路の選択処理を信頼性良く行うことができる。
【００１３】
請求項３記載の発明のように、単位データを表示器の表示画面の１ライン分のデータとしても良いし、請求項４記載の発明のように、１フレーム分のデータとしても良い。
請求項５記載の発明のように、第１および第２の伝送経路に対応して撮像機器が２つ設けられていても良い。この場合、一方の撮像機器が故障など何らかの不具合を生じていたとしても他方の撮像機器が正常に動作するため、当該不具合をカバーすることができる。
【００１４】
請求項６記載の発明のように、ＣＲＣ方式、パリティ方式などの所定の誤り検出方式に適用されると共に撮像信号に付加された冗長ビットをエラー検出用情報として用いてエラー検出処理を行っても良い。
【００１５】
請求項７記載の発明のように、撮像信号内に付加される水平同期信号、色同期信号、垂直同期信号のうち少なくとも何れか１つをエラー検出用情報として用いてエラー検出処理を行っても良い。
【００１６】
請求項８記載の発明のように、撮像機器と表示機器との間を無線接続するように送信機および受信機を構成し、当該無線接続チャンネルを２チャンネル設けることによって第１および第２の伝送経路を構成しても良い。
【００１７】
請求項９記載の発明によれば、次のように作用する。すなわち、伝送機器は、第１の伝送経路が異常であると判定されたときに第２の伝送経路を通じて撮像信号を伝送し、第１の伝送経路が正常であると判定されると第２の伝送経路に代えて第１の伝送経路を通じて撮像信号を伝送する。この場合、第２の伝送経路を補助的に用いることができる。
【００１８】
請求項１０記載の発明によれば、次のように作用する。すなわち、伝送機器は、第１の伝送経路が異常であると判定されたときには撮像信号が第２の伝送経路を通じて伝送され、第２の伝送経路が異常であると判定されるまで第１の伝送経路を用いず第２の伝送経路を通じて撮像信号が伝送され続ける。この場合、第１および第２の伝送経路を共に主経路として用いることができる。
【００１９】
請求項１１記載の発明によれば、次のように作用する。すなわち、撮像機器が移動体の周辺を撮像すると、送信機が受信機に２つの第１および第２の伝送経路を通じて撮像信号を伝送する。このとき、伝送機器は送信機と受信機との間を有線接続する伝送ケーブルを２つ設けることによって第１および第２の伝送経路を通じて撮像信号を伝送可能に構成されており、２つの伝送ケーブルは、その敷設経路が移動体内で互いに離間して設置されているため、たとえ移動体の特定部分に衝撃や電磁波ノイズなどの集中的な伝送妨害が発生し一方の伝送ケーブルに伝送障害が発生したとしても、他方の伝送ケーブルを通じて撮像信号を伝送することができ、伝送経路を確保できる。
【００２０】
請求項１２または１３記載の発明のように、撮像機器が移動体の後方に設置されていると共に表示器が移動体の前方に設置されているときには、２つの伝送ケーブルをそれぞれ移動体の左右側部に沿って互いに離間して設置しても良いし、移動体の上下方向に離間して設置しても良い。
【００２１】
請求項１４記載の発明によれば、第１の伝送経路が異常であると判定されたときに、第１の伝送経路が異常である旨を示す情報を報知手段に報知させているため、移動体と共に移動するユーザ（例えば運転者）に第１の伝送経路が異常である旨を知らせることができ、これにより修理を促すことができる。
【００２２】
請求項１５記載の発明によれば、第１および第２の伝送経路が２つのみの経路しか構成されていない場合に両経路共に異常であると判定されたときには、当該第１および第２の伝送経路が異常である旨を示す情報を移動体に搭載された報知手段に報知させているため、移動体と共に移動するユーザ（例えば運転者）に第１および第２の伝送経路が共に異常である旨を知らせることができ修理を促すことができる。
【００２３】
例えば撮像機器が故障したときに当該撮像機器が正常に動作していると運転者が誤認識すると、運転者は危険であることを認識することなく移動体を操作してしまう虞がある。請求項１５記載の発明によれば、移動体の周辺を目視確認する旨の警告情報を報知手段に報知させているため、移動体周辺の危険を直接運転者が察知すべきであることを運転者に認識させることができる。
【００２４】
前記した報知情報を報知手段に報知させたとしても、ユーザは後にその旨を忘れてしまう虞がある。そこで、請求項１６記載の発明によれば、伝送経路が異常である旨を示す情報を予め登録された携帯端末に送信するようにしているため、ユーザが当該携帯端末を普段使い慣れている場合には、ユーザは伝送経路が異常であることを忘れたとしても携帯端末の受信内容を把握することで思い出すことができ伝送経路の修理を適切に行うことができる。
【００２５】
また、異常の原因を示すエラーコードを携帯端末にデータ送信するため、ユーザは伝送経路の異常状態を修理者（例えば、移動体が自動車のときディーラーなど）に対し的確に伝えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第１実施形態について移動体周辺監視システムの電気的構成を概略的に示すブロック図
【図２】移動体内における伝送ケーブルの敷設態様を概略的に示す配置図
【図３】伝送ケーブルの敷設態様の具体例を示す配置図（その１）
【図４】伝送ケーブルの敷設態様の具体例を示す配置図（その２）
【図５】データとエラー検出用情報による撮像信号の構成図
【図６】伝送経路の異常時の処理内容を概略的に示すフローチャート
【図７】伝送経路の正常異常判定方法を表す状態遷移図
【図８】本発明の第２実施形態を示す図６相当図
【図９】本発明の第３実施形態について撮像機器の接続態様を概略的に示す図
【発明を実施するための形態】
【００２７】
（第１実施形態）
以下、本発明の移動体周辺監視システムを、車両周辺監視システムに適用した第１実施形態について図１ないし図７を参照しながら説明する。
【００２８】
図１は、車両周辺監視システムを概略的なブロック図により示しており、図２は、車両周辺監視システムの車両内部の配置形態について車両内を上面から見た図により概略的に示している。
図１に示すように、車両周辺監視システム１は、カメラ（撮像機器）２と、このカメラ２の撮像信号を受信し表示画面に表示させる表示器３と、これらのカメラ２から表示器３に向けて撮像信号を伝送する伝送機器４とを具備し運転支援装置として構成されている。
【００２９】
伝送機器４は、送信機５および受信機６間に２本の伝送ケーブル７、８を接続して構成されている。送信機５はカメラ２側に設置され当該カメラ２に電気的に接続されている。受信機６は表示器３側に設置され当該表示器３に電気的に接続されている。
【００３０】
図２に示すように、カメラ２は、例えば車両９の最後部に位置して設置されており送信機５はカメラ２に装着されている。カメラ２は、車両９の外方に向けて１又は複数個設置されており車両９の周辺を撮像する。表示器３は例えば車両９内の運転席の脇に位置して当該運転者が視認可能に設置されており、受信機６は表示器３に装着されている。
【００３１】
車両９内には、伝送経路として伝送ケーブル７、８が２つ（複数）敷設されている。伝送ケーブル７、８は、カメラ２と表示器３との間が所定距離（例えば数ｍ程度）離間しているため当該機器間を接続するために設けられている。伝送ケーブル７はメインケーブルとなるもので通常時に主な伝送系Ａ（第１の伝送経路）として用いられる。また、伝送ケーブル８は異常時に補助的な伝送系Ｂ（第２の伝送経路）として用いられる。
【００３２】
これらの伝送ケーブル７、８は互いに離間して設置されている。車両９は進行方向に対して左右対称に構成されているため、伝送ケーブル７、８を例えば左右側部に沿って設置するようにしても良い。
【００３３】
例えば伝送ケーブル７、８を車両９の後部から前部にかけて設置するときには、図３に示すようにＡピラー９ｂに沿うと共に車両９の上部に沿って設けても良いし、図４に示すように、車両９の乗車席の脇に位置するステップカバー９ａの内側に覆設して車両９の下部に沿って設けても良い。また、伝送ケーブル７、８を車両９内の上下方向に離間して設けても良い。
【００３４】
これは、伝送ケーブル７、８が互いに近接していると、車両９内の特定部分に対する集中的な伝送妨害（例えば、誘導ノイズなどの電磁波障害、事故などによる断線）が生じたときに、両伝送ケーブル７、８上を伝送する伝送信号（撮像信号）が共に異常を来してしまうことがあるためである。
【００３５】
特に、車両９の内部にはモータが使用されるため、各種モータから発生する電磁波が伝送ケーブル７、８に誘導ノイズとして悪影響を与えやすい。ユーザが車両９内の改造を行ったり、他のオプション機器など各種電気機器を接続するとその悪影響が増幅されることになり、伝送ケーブル７、８に伝送する信号がその影響を受けて正常に撮像信号が伝送されなくなる虞がある。
【００３６】
伝送ケーブル７、８が互いに離間して設置されていると何れか一方を伝送する伝送信号に異常を来したとしても他方を伝送する信号は正常に伝送される可能性が高くなり、たとえ集中的な伝送妨害が発生したとしても正常に撮像信号が伝送されるようになる。
【００３７】
図１に戻って、カメラ２は車両９の外方を撮像したときには動画像もしくは静止画像の撮像信号として送信機５に送信する。この送信機５は、撮像信号を表示器３の１画面分の情報を必要に応じて分割した単位データに割り振る。この単位データは所定の情報量を有する撮像信号の情報を示している。
【００３８】
送信機５はエラー検出用情報付加回路１０を備えており、当該エラー検出用情報付加回路１０が、単位データに基づいてエラー検出用情報として所定の誤り検出方式に適用される冗長ビットを作成し当該冗長ビットを単位データに付加して伝送用の撮像信号とする。
【００３９】
尚、誤り検出方式としては、ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）方式、パリティ方式などの各種方式を適用できる。図５（ａ）はＣＲＣ方式を適用したときの伝送用の撮像信号のフォーマットを示している。図５（ａ）中の１ラインとは図５（ｂ）に示すように表示器３の表示画面の水平１ラインを表しており、１フレームとは１静止画像の全てのライン分を示している。本実施形態では１ライン分または１フレーム分の情報が単位データとして割り当てられている。
【００４０】
図１に戻って、送信機５は、冗長ビットが付加された伝送用の撮像信号を、伝送ケーブル７、８を通じて伝送する。受信機６は送信機５から伝送された撮像信号を受信する。
受信機６には、エラー検出回路１１、１２、切替制御回路１３、セレクタ１４が設けられている。エラー検出回路１１、１２は、伝送ケーブル７、８に対応してそれぞれ設けられており、エラー検出回路１１が伝送ケーブル７を通じて伝送される撮像信号のエラーを検出し、エラー検出回路１２が伝送ケーブル８を通じて伝送される撮像信号のエラーを検出する。
【００４１】
切替制御回路１３は、エラー検出回路１１、１２により検出されたエラー情報に基づいてセレクタ１４を切替える。セレクタ１４は、伝送ケーブル７による伝送系Ａ、伝送ケーブル８による伝送系Ｂの何れかの伝送系により伝送された撮像信号を選択して表示器３に切替出力する。表示器３は選択された撮像信号を用いて表示画面に表示させる。
【００４２】
受信機６の切替制御回路１３は報知制御回路１５に接続されている。報知制御回路１５は表示器３およびスピーカ１６に接続されており、切替制御回路１３からの指示信号に基づいて各種警告情報などの情報を表示器３に表示させたりスピーカ１６から警告音などの音を出力させたりする。
【００４３】
報知制御回路１５には無線機１７が接続されており、報知制御回路１５は当該無線機１７、通信網１８を通じて携帯端末１９との間で通信する。
上記構成の動作説明を行う。
【００４４】
図６は、伝送経路の異常時の処理をフローチャートにより概略的に示しており、図７は、伝送経路の正常異常判定方法を状態遷移図により概略的に示している。
図６に示すように、通常時、受信機６は、伝送ケーブル７を通じて伝送される伝送系Ａの伝送状態をエラー検出回路１１および切替制御回路１３により監視し（Ｓ１）、伝送系Ａの伝送状態が正常と判定されていることを条件として（Ｓ１：正常）、切替制御回路１３がセレクタ１４を伝送ケーブル７側に切替制御することで伝送系Ａを通じて伝送される撮像信号を選択し（Ｓ２）、表示器３が当該撮像信号に応じた画面を表示する（Ｓ３）。そして、報知制御回路１５が必要に応じて「メイン伝送系Ａを選択しています」という旨の表示／音声アナウンスを表示器３／スピーカ１６を通じて行い（Ｓ４）、ステップＳ１に戻る。ステップＳ１において、伝送系Ａの伝送状態に異常を生じたと判定されると（Ｓ１：異常）、伝送系Ｂの伝送状態の監視へ移行する（Ｓ５）。
【００４５】
ここで伝送系Ａ、Ｂの正常異常判定方法について図７を参照しながら説明する。図５（ａ）に示すように、送信機５および受信機６間では撮像信号を単位データ（例えば１ライン、１フレーム）毎に分割して伝送するものの、伝送経路の途中では車両９内に誘導ノイズなどの伝送障害が引き起こされる。しかし、この誘導ノイズは、例えば車両９内に設置されるモータの回転数が所定の条件を満たしたときなど一時的な障害であることもあり恒久的な悪影響には至らない場合もある。
【００４６】
そこで本実施形態では、図７に示すような伝送系Ａ、Ｂの正常異常判定方法を適用している。この図７に示すように、真正の「正常」の状態において、連続した３回の単位データ（単位データの数＝「３」）が全てエラーであることが検出されると「異常」であると判定する。したがって、１回や２回のエラーが検出されたとしても「正常」状態が保持され、その次の判定においてエラーが検出されなければ、真正の「正常」の状態に戻る。
【００４７】
また、図７に示すように、一旦「異常」であると判定されると、連続した５回の単位データ（即ち、異常判定されたときの単位データの数（＝「３」）よりも多い単位データの数＝「５」）が全てエラーで無いことが検出されない限り真正の「正常」に復帰したと判定されることはない。
【００４８】
したがって、１回〜４回連続してエラーが単位データ内に検出されなかったとしても、その次の判定でエラーが検出されると「異常」であると判定される。この場合、一旦伝送系が異常と判定されたとしても、５回正常と判断されれば異常と判定された伝送系を「正常」と判定された状態で使用することができる。しかも一旦異常であると判定された伝送系は正常判定されにくくなり、伝送効率の悪い伝送系を極力使用しないように構成することができる。尚、「正常」「異常」と判定される単位データの回数は適宜調整すれば良い。
【００４９】
図６に戻って、ステップＳ１において伝送系Ａが異常であると判定されると、伝送系Ｂが正常と判定されている（Ｓ５：正常）限り、伝送系Ｂを選択し（Ｓ６）、前述と同様に画面表示を行い（Ｓ７）、必要に応じて「メイン伝送系Ａが異常でありサブ伝送系Ｂを選択している」旨を表示器３、スピーカ１６から報知する（Ｓ８）。具体的には、報知制御回路１５が、「サブ伝送系Ｂを選択しています。」「メイン伝送系Ａは故障です。」「速やかにメイン伝送系Ａの修理をお願いします。」という旨のメッセージを表示器３に表示させたり、スピーカ１６から音出力させる。これにより、ユーザ（特に車両９の運転者）に伝送系Ａが故障していることを知らせることができ、修理を促すことができる。
【００５０】
また、予め受信器６又は報知制御回路１５などに登録された携帯端末１９に、無線機１７、通信網１８を通じてこの旨をメールなどで送信するようにしても良い。ユーザが当該携帯端末１９を普段使い慣れている場合には、ユーザは伝送系Ａが異常であることを忘れたとしても携帯端末１９の受信内容を把握することで思い出すことができ伝送系Ａの修理を適切に行うことができる。
【００５１】
ステップＳ１に戻って、伝送系Ａと共に伝送系Ｂも異常であることが判定されると（Ｓ１、Ｓ５：異常）、切替制御回路１３がセレクタ１４から選択出力させないことで撮像信号を無効化し表示器３に撮像信号を出力しないようにする（Ｓ９）。すると、表示器３はその表示画面を例えばブルーバック画面表示とするため、ユーザはカメラ２の画像を視認することはできない。また、必要に応じて「メイン伝送系Ａ、サブ伝送系Ｂが共に異常」である旨を表示器３、スピーカ１６から報知する（Ｓ１０）。
【００５２】
具体的には、報知制御回路１５は、「メイン伝送系Ａ、サブ伝送系Ｂは共に故障です。」「安全は目視にてお願いします。」「速やかに修理をお願いします。」という旨のメッセージを表示器３に表示させたり、スピーカ１６から音出力させる。これにより、ユーザ（特に車両９の運転者）に伝送系Ａ、伝送系Ｂ共に故障していることを知らせることができ、修理を促すことができる。しかも、車両９の周辺を目視確認する旨の警告情報を表示器３、スピーカ１６から報知させているため、車両９の周辺の危険を直接運転者が察知すべきであることを運転者などに認識させることができる。これらの警告情報は、ユーザに注意喚起を促すため、表示を点滅させても良いし、警告音を途中に割り込ませることでユーザに注目させるようにしても良い。
【００５３】
また、予め受信機６又は報知制御回路１５などに登録された携帯端末１９に、無線機１７、通信網１８を通じてこの旨を電子メールなどで送信するようにしても良い。ユーザが当該携帯端末１９を普段使い慣れている場合には、ユーザは伝送系ＡおよびＢが異常であることを忘れたとしても携帯端末１９の受信内容を見ることで思い出すことができ伝送系ＡおよびＢの修理を適切に行うことができる。
【００５４】
以上説明したように、本実施形態によれば、送信機５がエラー検出用情報を表示器３の表示画面の単位データ毎に付加して撮像信号を伝送するが、受信機６が伝送系Ａを通じて伝送された複数の単位データに連続してエラーを検出したことを条件として伝送系Ａによる伝送状態を異常であると判定し、当該伝送系Ａに代えて伝送系Ｂを通じて伝送される撮像信号を選択している。
【００５５】
すると、受信機６は、連続する複数単位データ中にエラーが検出されないと異常であると判定しないので、異常であることを誤検出してしまう虞が少なくなり、不必要に伝送系Ａ、Ｂの切替選択処理が行われてしまう虞もなくなる。これにより、伝送系Ａ、Ｂの選択処理を信頼性良く行うことができる。
【００５６】
また、伝送系ＡまたはＢによる伝送状態を異常であると判定した後、送信機５が撮像信号を送信して受信機６が当該撮像信号のエラー検出処理を行うときに、受信機６が５つ（即ち、３つ以上、３つを超える）の単位データに連続してエラーを検出しないことを条件として、異常と判定された伝送系ＡまたはＢによる伝送状態が異常から正常に復帰したと判定している。
【００５７】
このため、一旦伝送系ＡまたはＢが異常と判定されたとしても上記条件を満たせば当該異常と判定された伝送系ＡまたはＢを「正常」と判定された状態で使用することができる。しかも一旦異常であると判定された伝送系ＡまたはＢは正常判定されにくくなり伝送効率の悪い伝送系ＡまたはＢを極力使用しないように構成できる。これにより、伝送系Ａ、Ｂの選択処理を信頼性良く行うことができる。
【００５８】
メインの伝送系Ａが一旦異常であると判定されたとしても伝送系Ｂを用いることになり、メインの伝送系Ａが正常であると判定されると伝送系Ｂに代えてメイン伝送系Ａを通じて撮像信号が伝送されるため、伝送系Ｂを補助的に用いることができる。
【００５９】
（第２実施形態）
図８は、本発明の第２実施形態を示すもので、前述実施形態と異なるところは、一方の伝送経路が一旦異常であると判定されたときに他方の伝送経路を用い、一方の伝送経路の正常異常変化に関わらず他方の伝送経路が異常にならない限り当該他方の伝送経路を使用し続けるところにある。前述実施形態と同一部分については同一符号を付して説明を省略し、以下、異なる部分を中心に説明する。
【００６０】
図８に示すように、伝送系Ａが異常であると共に伝送系Ｂが正常であるときには、ステップＳ７に示す警告処理の後、受信機６は、伝送系Ｂが正常判定されている（Ｓ１１：正常）限り、ステップＳ１の処理には戻らない。受信機６は伝送系Ｂが異常判定されれば（Ｓ１１：異常）ステップＳ１に戻り、再度、伝送系Ａが正常であるか否かを判定する。このとき、伝送系Ａも異常であれば、伝送系Ａ、Ｂ共に異常判定されることになるため、ステップＳ１０において伝送系Ａ、Ｂ共に異常である旨が報知される。
【００６１】
本実施形態によれば、伝送系Ａが一旦異常であると判定されると伝送系Ｂを用いることになり、伝送系Ｂが異常であると判定されるまで伝送系Ａを用いず伝送系Ｂを用いて撮像信号が伝送され続けられる。このため、伝送系Ａ、Ｂを共に主経路として用いることができる。
【００６２】
（第３実施形態）
図９は、本発明の第３実施形態を示すもので、前述実施形態と異なるところは、第１および第２の伝送経路に対応して撮像機器を２つ設けたところにある。図９に示すように、伝送系Ａ，Ｂにはそれぞれカメラ２、２が接続されている。送信機５は、カメラ２、２により撮像された撮像信号についてそれぞれ伝送系Ａ，Ｂを通じて送信する。本実施形態では、メインのカメラ２と、サブのカメラ２を設けて構成しているため、一方のカメラ２が故障など何らかの不具合を生じたとしても、他方のカメラ２が正常に動作するため、不具合をカバーすることができる。
【００６３】
（他の実施形態）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に示す変形または拡張が可能である。
移動体として自動車による車両９に適用したが、オートバイ、自転車などの他の車両、その他歩行者などに適用してもよい。車両９の後方画像の撮像信号を伝送するため、伝送ケーブル７、８を前後方向に敷設して伝送系Ａ、Ｂを構成した実施形態を示したが、車両９のその他の外部や内部（特に死角となる領域）にカメラ２を設置して伝送系Ａ，Ｂを構築した例に適用しても良い。
【００６４】
単位データは、１ライン分または１フレーム分のデータである実施形態を示しているが、そのデータ量が可変調整可能であっても良い。
前述実施形態ではデジタル伝送方式に適用した実施形態を示したが、他のアナログ伝送方式に適用しても良い。
【００６５】
例えば、ＮＴＳＣ（National Television System Committee）方式は、日本および米国内においてテレビ放送のカラー放送方式として普及しているが、この方式では映像信号の中に同期信号として水平同期信号、色同期信号、垂直同期信号を用いている。
【００６６】
送信機５および受信機６間でこの方式で撮像信号を送受信するときには、受信機６がこれらの同期信号のうち少なくとも何れか一つの信号を誤検出することでエラーであると判定しても良い。
伝送系Ａ、Ｂ（第１および第２の伝送経路）としてそれぞれ有線接続する伝送ケーブル７、８を用いた実施形態を示したが、無線接続する伝送経路を適用し、チャンネルを２つ（複数）設けて適用しても良い。
【符号の説明】
【００６７】
図面中、１は車両周辺監視システム（移動体周辺監視システム）、２はカメラ（撮像機器）、３は表示器、４は伝送機器、５は送信機、６は受信機、７、８は伝送ケーブル、９は車両（移動体）、１６はスピーカ（報知手段）、１７は無線機、１８は通信網、１９は携帯端末、Ａは伝送系（第１の伝送経路）、Ｂは伝送系（第２の伝送経路）を示す。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の周辺を監視するための移動体用周辺監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の移動体用周辺監視システムは、カメラなどの撮像機器が移動体の外方を撮像するように設置されることによって構成されている。撮像機器の撮像信号は、移動体の運転者付近に設置された表示器に伝達され表示器が移動体の外方を画像表示する。これにより運転者が移動体の外方を観察できる。
【０００３】
運転者は、移動体の主な進行方向である前方方向に注意を集中しやすい。特に自動車の運転者が後方確認を怠ると、自動車の死角に潜む子供や建物などと接触事故を起こす虞を生じる。撮像機器が移動体の後方に向けて設置されていると運転者が表示器に映される移動体後方の撮像画像を観察することで後方確認できるため接触事故を未然に防ぐことができる。
運転者が、このような撮像画像を確認するためには移動体内の情報ネットワーク技術が不可欠である。この種の情報ネットワーク技術が例えば特許文献１〜４に開示されている。
【０００４】
特許文献１には、車両内の各種電気的装置の車両内通信システムにおいて、データの伝送経路の異常を検出するとデータの伝送経路が迂回路を通過演算するように構成した技術思想が開示されている。また、特許文献２には、一方の伝送経路が異常な場合には他方の伝送経路に切替えて監視画像を表示器に表示するように構成した技術思想が開示されている。また、特許文献３には、通信データに含まれる複数のビットデータとチェックデータとの関係に基づいて通信エラーを判定する技術思想が開示されている。また、特許文献４にも本発明に関連した技術思想が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−６４６２６号公報（００５７段落）
【特許文献２】特開平１１−９８４９０号公報（０００８段落）
【特許文献３】特開２００３−２７３９５０号公報（０００５段落）
【特許文献４】特開２０００−４３７６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、通信異常の原因は誘導ノイズによる瞬断、断線、故障など多種に渡っており、前記特許文献１〜３などの技術思想を適用すると、例えばすぐに復帰可能な瞬断であるにも関わらず、伝送経路に異常があると誤検出してしまう虞があり不必要に伝送経路の選択切替処理が行われてしまう。
【０００７】
また、送受信機間で２つの伝送経路が互いに有線接続されている場合に移動体の特定部分に対し事故などによる衝撃や電磁波ノイズなどが加えられると、２つの伝送経路に流れる情報が同時に異常となってしまう虞がある。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その第１の目的は、伝送経路の選択処理を信頼性良く行うことができるようにした移動体用周辺監視システムを提供することにあり、その第２の目的は、移動体の特定の部分に衝撃や電磁波ノイズなどの伝送妨害が発生したとしても伝送経路を確保できるようにした移動体用周辺監視システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に係る発明によれば次のように作用する。すなわち、撮像機器が移動体の周辺を撮像すると、送信機が受信機に向けて２つの第１および第２の伝送経路を通じて撮像信号を伝送することができる。送信機がエラー検出用情報を表示器の表示画面の単位データ毎に付加して撮像信号を伝送するが、受信機が第１の伝送経路を通じて伝送された複数の単位データに連続してエラーを検出したことを条件として第１の伝送経路による伝送状態を異常であると判定し、当該第１の伝送経路に代えて第２の伝送経路を通じて伝送される撮像信号を選択する。
【００１０】
すると、連続する複数単位データ中にエラーが検出されないと異常と判定されないので、異常であることを誤検出してしまう虞がなくなり、不必要に伝送経路の選択切替処理が行われてしまう虞もなくなる。これにより、伝送経路の選択処理を信頼性良く行うことができる。
【００１１】
請求項２記載の発明によれば、次のように作用する。すなわち、撮像機器が移動体の周辺を撮像すると、送信機が受信機に向けて２つの第１および第２の伝送経路を通じて撮像信号を伝送することができる。送信機がエラー検出用情報を表示器の表示画面の単位データ毎に付加して撮像信号を伝送し、受信機が１又は複数の単位データにエラーが検出されたことを条件として第１または第２の伝送経路による伝送状態を異常であると判定した後、送信機が撮像信号を送信して受信機が当該撮像信号のエラー検出処理を行うときには、受信機が、異常判定されたときにエラーが検出された単位データの数よりも多い数の単位データに連続してエラーを検出しないことを条件として異常と判定された伝送経路による伝送状態が異常から正常に復帰したと判定する。
【００１２】
このため、伝送機器は、一旦伝送経路が異常と判定されたとしても当該異常と判定された伝送経路を再度正常と判定された状態で使用することができる。しかも一旦異常であると判定された伝送経路は正常判定されにくくなり例えば伝送効率の悪い伝送経路を極力使用しないように構成できる。これにより、伝送経路の選択処理を信頼性良く行うことができる。
【００１３】
請求項３記載の発明のように、単位データを表示器の表示画面の１ライン分のデータとしても良いし、請求項４記載の発明のように、１フレーム分のデータとしても良い。
請求項５記載の発明のように、第１および第２の伝送経路に対応して撮像機器が２つ設けられていても良い。この場合、一方の撮像機器が故障など何らかの不具合を生じていたとしても他方の撮像機器が正常に動作するため、当該不具合をカバーすることができる。
【００１４】
請求項６記載の発明のように、ＣＲＣ方式、パリティ方式などの所定の誤り検出方式に適用されると共に撮像信号に付加された冗長ビットをエラー検出用情報として用いてエラー検出処理を行っても良い。
【００１５】
請求項７記載の発明のように、撮像信号内に付加される水平同期信号、色同期信号、垂直同期信号のうち少なくとも何れか１つをエラー検出用情報として用いてエラー検出処理を行っても良い。
【００１６】
請求項８記載の発明のように、撮像機器と表示機器との間を無線接続するように送信機および受信機を構成し、当該無線接続チャンネルを２チャンネル設けることによって第１および第２の伝送経路を構成しても良い。
【００１７】
請求項９記載の発明によれば、次のように作用する。すなわち、伝送機器は、第１の伝送経路が異常であると判定されたときに第２の伝送経路を通じて撮像信号を伝送し、第１の伝送経路が正常であると判定されると第２の伝送経路に代えて第１の伝送経路を通じて撮像信号を伝送する。この場合、第２の伝送経路を補助的に用いることができる。
【００１８】
請求項１０記載の発明によれば、次のように作用する。すなわち、伝送機器は、第１の伝送経路が異常であると判定されたときには撮像信号が第２の伝送経路を通じて伝送され、第２の伝送経路が異常であると判定されるまで第１の伝送経路を用いず第２の伝送経路を通じて撮像信号が伝送され続ける。この場合、第１および第２の伝送経路を共に主経路として用いることができる。
【００１９】
請求項１１記載の発明によれば、次のように作用する。すなわち、撮像機器が移動体の周辺を撮像すると、送信機が受信機に２つの第１および第２の伝送経路を通じて撮像信号を伝送する。このとき、伝送機器は送信機と受信機との間を有線接続する伝送ケーブルを２つ設けることによって第１および第２の伝送経路を通じて撮像信号を伝送可能に構成されており、２つの伝送ケーブルは、その敷設経路が移動体内で互いに離間して設置されているため、たとえ移動体の特定部分に衝撃や電磁波ノイズなどの集中的な伝送妨害が発生し一方の伝送ケーブルに伝送障害が発生したとしても、他方の伝送ケーブルを通じて撮像信号を伝送することができ、伝送経路を確保できる。
【００２０】
請求項１２または１３記載の発明のように、撮像機器が移動体の後方に設置されていると共に表示器が移動体の前方に設置されているときには、２つの伝送ケーブルをそれぞれ移動体の左右側部に沿って互いに離間して設置しても良いし、移動体の上下方向に離間して設置しても良い。
【００２１】
請求項１４記載の発明によれば、第１の伝送経路が異常であると判定されたときに、第１の伝送経路が異常である旨を示す情報を報知手段に報知させているため、移動体と共に移動するユーザ（例えば運転者）に第１の伝送経路が異常である旨を知らせることができ、これにより修理を促すことができる。
【００２２】
請求項１５記載の発明によれば、第１および第２の伝送経路が２つのみの経路しか構成されていない場合に両経路共に異常であると判定されたときには、当該第１および第２の伝送経路が異常である旨を示す情報を移動体に搭載された報知手段に報知させているため、移動体と共に移動するユーザ（例えば運転者）に第１および第２の伝送経路が共に異常である旨を知らせることができ修理を促すことができる。
【００２３】
例えば撮像機器が故障したときに当該撮像機器が正常に動作していると運転者が誤認識すると、運転者は危険であることを認識することなく移動体を操作してしまう虞がある。請求項１５記載の発明によれば、移動体の周辺を目視確認する旨の警告情報を報知手段に報知させているため、移動体周辺の危険を直接運転者が察知すべきであることを運転者に認識させることができる。
【００２４】
前記した報知情報を報知手段に報知させたとしても、ユーザは後にその旨を忘れてしまう虞がある。そこで、請求項１６記載の発明によれば、伝送経路が異常である旨を示す情報を予め登録された携帯端末に送信するようにしているため、ユーザが当該携帯端末を普段使い慣れている場合には、ユーザは伝送経路が異常であることを忘れたとしても携帯端末の受信内容を把握することで思い出すことができ伝送経路の修理を適切に行うことができる。
【００２５】
また、異常の原因を示すエラーコードを携帯端末にデータ送信するため、ユーザは伝送経路の異常状態を修理者（例えば、移動体が自動車のときディーラーなど）に対し的確に伝えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第１実施形態について移動体周辺監視システムの電気的構成を概略的に示すブロック図
【図２】移動体内における伝送ケーブルの敷設態様を概略的に示す配置図
【図３】伝送ケーブルの敷設態様の具体例を示す配置図（その１）
【図４】伝送ケーブルの敷設態様の具体例を示す配置図（その２）
【図５】データとエラー検出用情報による撮像信号の構成図
【図６】伝送経路の異常時の処理内容を概略的に示すフローチャート
【図７】伝送経路の正常異常判定方法を表す状態遷移図
【図８】本発明の第２実施形態を示す図６相当図
【図９】本発明の第３実施形態について撮像機器の接続態様を概略的に示す図
【発明を実施するための形態】
【００２７】
（第１実施形態）
以下、本発明の移動体周辺監視システムを、車両周辺監視システムに適用した第１実施形態について図１ないし図７を参照しながら説明する。
【００２８】
図１は、車両周辺監視システムを概略的なブロック図により示しており、図２は、車両周辺監視システムの車両内部の配置形態について車両内を上面から見た図により概略的に示している。
図１に示すように、車両周辺監視システム１は、カメラ（撮像機器）２と、このカメラ２の撮像信号を受信し表示画面に表示させる表示器３と、これらのカメラ２から表示器３に向けて撮像信号を伝送する伝送機器４とを具備し運転支援装置として構成されている。
【００２９】
伝送機器４は、送信機５および受信機６間に２本の伝送ケーブル７、８を接続して構成されている。送信機５はカメラ２側に設置され当該カメラ２に電気的に接続されている。受信機６は表示器３側に設置され当該表示器３に電気的に接続されている。
【００３０】
図２に示すように、カメラ２は、例えば車両９の最後部に位置して設置されており送信機５はカメラ２に装着されている。カメラ２は、車両９の外方に向けて１又は複数個設置されており車両９の周辺を撮像する。表示器３は例えば車両９内の運転席の脇に位置して当該運転者が視認可能に設置されており、受信機６は表示器３に装着されている。
【００３１】
車両９内には、伝送経路として伝送ケーブル７、８が２つ（複数）敷設されている。伝送ケーブル７、８は、カメラ２と表示器３との間が所定距離（例えば数ｍ程度）離間しているため当該機器間を接続するために設けられている。伝送ケーブル７はメインケーブルとなるもので通常時に主な伝送系Ａ（第１の伝送経路）として用いられる。また、伝送ケーブル８は異常時に補助的な伝送系Ｂ（第２の伝送経路）として用いられる。
【００３２】
これらの伝送ケーブル７、８は互いに離間して設置されている。車両９は進行方向に対して左右対称に構成されているため、伝送ケーブル７、８を例えば左右側部に沿って設置するようにしても良い。
【００３３】
例えば伝送ケーブル７、８を車両９の後部から前部にかけて設置するときには、図３に示すようにＡピラー９ｂに沿うと共に車両９の上部に沿って設けても良いし、図４に示すように、車両９の乗車席の脇に位置するステップカバー９ａの内側に覆設して車両９の下部に沿って設けても良い。また、伝送ケーブル７、８を車両９内の上下方向に離間して設けても良い。
【００３４】
これは、伝送ケーブル７、８が互いに近接していると、車両９内の特定部分に対する集中的な伝送妨害（例えば、誘導ノイズなどの電磁波障害、事故などによる断線）が生じたときに、両伝送ケーブル７、８上を伝送する伝送信号（撮像信号）が共に異常を来してしまうことがあるためである。
【００３５】
特に、車両９の内部にはモータが使用されるため、各種モータから発生する電磁波が伝送ケーブル７、８に誘導ノイズとして悪影響を与えやすい。ユーザが車両９内の改造を行ったり、他のオプション機器など各種電気機器を接続するとその悪影響が増幅されることになり、伝送ケーブル７、８に伝送する信号がその影響を受けて正常に撮像信号が伝送されなくなる虞がある。
【００３６】
伝送ケーブル７、８が互いに離間して設置されていると何れか一方を伝送する伝送信号に異常を来したとしても他方を伝送する信号は正常に伝送される可能性が高くなり、たとえ集中的な伝送妨害が発生したとしても正常に撮像信号が伝送されるようになる。
【００３７】
図１に戻って、カメラ２は車両９の外方を撮像したときには動画像もしくは静止画像の撮像信号として送信機５に送信する。この送信機５は、撮像信号を表示器３の１画面分の情報を必要に応じて分割した単位データに割り振る。この単位データは所定の情報量を有する撮像信号の情報を示している。
【００３８】
送信機５はエラー検出用情報付加回路１０を備えており、当該エラー検出用情報付加回路１０が、単位データに基づいてエラー検出用情報として所定の誤り検出方式に適用される冗長ビットを作成し当該冗長ビットを単位データに付加して伝送用の撮像信号とする。
【００３９】
尚、誤り検出方式としては、ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）方式、パリティ方式などの各種方式を適用できる。図５（ａ）はＣＲＣ方式を適用したときの伝送用の撮像信号のフォーマットを示している。図５（ａ）中の１ラインとは図５（ｂ）に示すように表示器３の表示画面の水平１ラインを表しており、１フレームとは１静止画像の全てのライン分を示している。本実施形態では１ライン分または１フレーム分の情報が単位データとして割り当てられている。
【００４０】
図１に戻って、送信機５は、冗長ビットが付加された伝送用の撮像信号を、伝送ケーブル７、８を通じて伝送する。受信機６は送信機５から伝送された撮像信号を受信する。
受信機６には、エラー検出回路１１、１２、切替制御回路１３、セレクタ１４が設けられている。エラー検出回路１１、１２は、伝送ケーブル７、８に対応してそれぞれ設けられており、エラー検出回路１１が伝送ケーブル７を通じて伝送される撮像信号のエラーを検出し、エラー検出回路１２が伝送ケーブル８を通じて伝送される撮像信号のエラーを検出する。
【００４１】
切替制御回路１３は、エラー検出回路１１、１２により検出されたエラー情報に基づいてセレクタ１４を切替える。セレクタ１４は、伝送ケーブル７による伝送系Ａ、伝送ケーブル８による伝送系Ｂの何れかの伝送系により伝送された撮像信号を選択して表示器３に切替出力する。表示器３は選択された撮像信号を用いて表示画面に表示させる。
【００４２】
受信機６の切替制御回路１３は報知制御回路１５に接続されている。報知制御回路１５は表示器３およびスピーカ１６に接続されており、切替制御回路１３からの指示信号に基づいて各種警告情報などの情報を表示器３に表示させたりスピーカ１６から警告音などの音を出力させたりする。
【００４３】
報知制御回路１５には無線機１７が接続されており、報知制御回路１５は当該無線機１７、通信網１８を通じて携帯端末１９との間で通信する。
上記構成の動作説明を行う。
【００４４】
図６は、伝送経路の異常時の処理をフローチャートにより概略的に示しており、図７は、伝送経路の正常異常判定方法を状態遷移図により概略的に示している。
図６に示すように、通常時、受信機６は、伝送ケーブル７を通じて伝送される伝送系Ａの伝送状態をエラー検出回路１１および切替制御回路１３により監視し（Ｓ１）、伝送系Ａの伝送状態が正常と判定されていることを条件として（Ｓ１：正常）、切替制御回路１３がセレクタ１４を伝送ケーブル７側に切替制御することで伝送系Ａを通じて伝送される撮像信号を選択し（Ｓ２）、表示器３が当該撮像信号に応じた画面を表示する（Ｓ３）。そして、報知制御回路１５が必要に応じて「メイン伝送系Ａを選択しています」という旨の表示／音声アナウンスを表示器３／スピーカ１６を通じて行い（Ｓ４）、ステップＳ１に戻る。ステップＳ１において、伝送系Ａの伝送状態に異常を生じたと判定されると（Ｓ１：異常）、伝送系Ｂの伝送状態の監視へ移行する（Ｓ５）。
【００４５】
ここで伝送系Ａ、Ｂの正常異常判定方法について図７を参照しながら説明する。図５（ａ）に示すように、送信機５および受信機６間では撮像信号を単位データ（例えば１ライン、１フレーム）毎に分割して伝送するものの、伝送経路の途中では車両９内に誘導ノイズなどの伝送障害が引き起こされる。しかし、この誘導ノイズは、例えば車両９内に設置されるモータの回転数が所定の条件を満たしたときなど一時的な障害であることもあり恒久的な悪影響には至らない場合もある。
【００４６】
そこで本実施形態では、図７に示すような伝送系Ａ、Ｂの正常異常判定方法を適用している。この図７に示すように、真正の「正常」の状態において、連続した３回の単位データ（単位データの数＝「３」）が全てエラーであることが検出されると「異常」であると判定する。したがって、１回や２回のエラーが検出されたとしても「正常」状態が保持され、その次の判定においてエラーが検出されなければ、真正の「正常」の状態に戻る。
【００４７】
また、図７に示すように、一旦「異常」であると判定されると、連続した５回の単位データ（即ち、異常判定されたときの単位データの数（＝「３」）よりも多い単位データの数＝「５」）が全てエラーで無いことが検出されない限り真正の「正常」に復帰したと判定されることはない。
【００４８】
したがって、１回〜４回連続してエラーが単位データ内に検出されなかったとしても、その次の判定でエラーが検出されると「異常」であると判定される。この場合、一旦伝送系が異常と判定されたとしても、５回正常と判断されれば異常と判定された伝送系を「正常」と判定された状態で使用することができる。しかも一旦異常であると判定された伝送系は正常判定されにくくなり、伝送効率の悪い伝送系を極力使用しないように構成することができる。尚、「正常」「異常」と判定される単位データの回数は適宜調整すれば良い。
【００４９】
図６に戻って、ステップＳ１において伝送系Ａが異常であると判定されると、伝送系Ｂが正常と判定されている（Ｓ５：正常）限り、伝送系Ｂを選択し（Ｓ６）、前述と同様に画面表示を行い（Ｓ７）、必要に応じて「メイン伝送系Ａが異常でありサブ伝送系Ｂを選択している」旨を表示器３、スピーカ１６から報知する（Ｓ８）。具体的には、報知制御回路１５が、「サブ伝送系Ｂを選択しています。」「メイン伝送系Ａは故障です。」「速やかにメイン伝送系Ａの修理をお願いします。」という旨のメッセージを表示器３に表示させたり、スピーカ１６から音出力させる。これにより、ユーザ（特に車両９の運転者）に伝送系Ａが故障していることを知らせることができ、修理を促すことができる。
【００５０】
また、予め受信器６又は報知制御回路１５などに登録された携帯端末１９に、無線機１７、通信網１８を通じてこの旨をメールなどで送信するようにしても良い。ユーザが当該携帯端末１９を普段使い慣れている場合には、ユーザは伝送系Ａが異常であることを忘れたとしても携帯端末１９の受信内容を把握することで思い出すことができ伝送系Ａの修理を適切に行うことができる。
【００５１】
ステップＳ１に戻って、伝送系Ａと共に伝送系Ｂも異常であることが判定されると（Ｓ１、Ｓ５：異常）、切替制御回路１３がセレクタ１４から選択出力させないことで撮像信号を無効化し表示器３に撮像信号を出力しないようにする（Ｓ９）。すると、表示器３はその表示画面を例えばブルーバック画面表示とするため、ユーザはカメラ２の画像を視認することはできない。また、必要に応じて「メイン伝送系Ａ、サブ伝送系Ｂが共に異常」である旨を表示器３、スピーカ１６から報知する（Ｓ１０）。
【００５２】
具体的には、報知制御回路１５は、「メイン伝送系Ａ、サブ伝送系Ｂは共に故障です。」「安全は目視にてお願いします。」「速やかに修理をお願いします。」という旨のメッセージを表示器３に表示させたり、スピーカ１６から音出力させる。これにより、ユーザ（特に車両９の運転者）に伝送系Ａ、伝送系Ｂ共に故障していることを知らせることができ、修理を促すことができる。しかも、車両９の周辺を目視確認する旨の警告情報を表示器３、スピーカ１６から報知させているため、車両９の周辺の危険を直接運転者が察知すべきであることを運転者などに認識させることができる。これらの警告情報は、ユーザに注意喚起を促すため、表示を点滅させても良いし、警告音を途中に割り込ませることでユーザに注目させるようにしても良い。
【００５３】
また、予め受信機６又は報知制御回路１５などに登録された携帯端末１９に、無線機１７、通信網１８を通じてこの旨を電子メールなどで送信するようにしても良い。ユーザが当該携帯端末１９を普段使い慣れている場合には、ユーザは伝送系ＡおよびＢが異常であることを忘れたとしても携帯端末１９の受信内容を見ることで思い出すことができ伝送系ＡおよびＢの修理を適切に行うことができる。
【００５４】
以上説明したように、本実施形態によれば、送信機５がエラー検出用情報を表示器３の表示画面の単位データ毎に付加して撮像信号を伝送するが、受信機６が伝送系Ａを通じて伝送された複数の単位データに連続してエラーを検出したことを条件として伝送系Ａによる伝送状態を異常であると判定し、当該伝送系Ａに代えて伝送系Ｂを通じて伝送される撮像信号を選択している。
【００５５】
すると、受信機６は、連続する複数単位データ中にエラーが検出されないと異常であると判定しないので、異常であることを誤検出してしまう虞が少なくなり、不必要に伝送系Ａ、Ｂの切替選択処理が行われてしまう虞もなくなる。これにより、伝送系Ａ、Ｂの選択処理を信頼性良く行うことができる。
【００５６】
また、伝送系ＡまたはＢによる伝送状態を異常であると判定した後、送信機５が撮像信号を送信して受信機６が当該撮像信号のエラー検出処理を行うときに、受信機６が５つ（即ち、３つ以上、３つを超える）の単位データに連続してエラーを検出しないことを条件として、異常と判定された伝送系ＡまたはＢによる伝送状態が異常から正常に復帰したと判定している。
【００５７】
このため、一旦伝送系ＡまたはＢが異常と判定されたとしても上記条件を満たせば当該異常と判定された伝送系ＡまたはＢを「正常」と判定された状態で使用することができる。しかも一旦異常であると判定された伝送系ＡまたはＢは正常判定されにくくなり伝送効率の悪い伝送系ＡまたはＢを極力使用しないように構成できる。これにより、伝送系Ａ、Ｂの選択処理を信頼性良く行うことができる。
【００５８】
メインの伝送系Ａが一旦異常であると判定されたとしても伝送系Ｂを用いることになり、メインの伝送系Ａが正常であると判定されると伝送系Ｂに代えてメイン伝送系Ａを通じて撮像信号が伝送されるため、伝送系Ｂを補助的に用いることができる。
【００５９】
（第２実施形態）
図８は、本発明の第２実施形態を示すもので、前述実施形態と異なるところは、一方の伝送経路が一旦異常であると判定されたときに他方の伝送経路を用い、一方の伝送経路の正常異常変化に関わらず他方の伝送経路が異常にならない限り当該他方の伝送経路を使用し続けるところにある。前述実施形態と同一部分については同一符号を付して説明を省略し、以下、異なる部分を中心に説明する。
【００６０】
図８に示すように、伝送系Ａが異常であると共に伝送系Ｂが正常であるときには、ステップＳ７に示す警告処理の後、受信機６は、伝送系Ｂが正常判定されている（Ｓ１１：正常）限り、ステップＳ１の処理には戻らない。受信機６は伝送系Ｂが異常判定されれば（Ｓ１１：異常）ステップＳ１に戻り、再度、伝送系Ａが正常であるか否かを判定する。このとき、伝送系Ａも異常であれば、伝送系Ａ、Ｂ共に異常判定されることになるため、ステップＳ１０において伝送系Ａ、Ｂ共に異常である旨が報知される。
【００６１】
本実施形態によれば、伝送系Ａが一旦異常であると判定されると伝送系Ｂを用いることになり、伝送系Ｂが異常であると判定されるまで伝送系Ａを用いず伝送系Ｂを用いて撮像信号が伝送され続けられる。このため、伝送系Ａ、Ｂを共に主経路として用いることができる。
【００６２】
（第３実施形態）
図９は、本発明の第３実施形態を示すもので、前述実施形態と異なるところは、第１および第２の伝送経路に対応して撮像機器を２つ設けたところにある。図９に示すように、伝送系Ａ，Ｂにはそれぞれカメラ２、２が接続されている。送信機５は、カメラ２、２により撮像された撮像信号についてそれぞれ伝送系Ａ，Ｂを通じて送信する。本実施形態では、メインのカメラ２と、サブのカメラ２を設けて構成しているため、一方のカメラ２が故障など何らかの不具合を生じたとしても、他方のカメラ２が正常に動作するため、不具合をカバーすることができる。
【００６３】
（他の実施形態）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に示す変形または拡張が可能である。
移動体として自動車による車両９に適用したが、オートバイ、自転車などの他の車両、その他歩行者などに適用してもよい。車両９の後方画像の撮像信号を伝送するため、伝送ケーブル７、８を前後方向に敷設して伝送系Ａ、Ｂを構成した実施形態を示したが、車両９のその他の外部や内部（特に死角となる領域）にカメラ２を設置して伝送系Ａ，Ｂを構築した例に適用しても良い。
【００６４】
単位データは、１ライン分または１フレーム分のデータである実施形態を示しているが、そのデータ量が可変調整可能であっても良い。
前述実施形態ではデジタル伝送方式に適用した実施形態を示したが、他のアナログ伝送方式に適用しても良い。
【００６５】
例えば、ＮＴＳＣ（National Television System Committee）方式は、日本および米国内においてテレビ放送のカラー放送方式として普及しているが、この方式では映像信号の中に同期信号として水平同期信号、色同期信号、垂直同期信号を用いている。
【００６６】
送信機５および受信機６間でこの方式で撮像信号を送受信するときには、受信機６がこれらの同期信号のうち少なくとも何れか一つの信号を誤検出することでエラーであると判定しても良い。
伝送系Ａ、Ｂ（第１および第２の伝送経路）としてそれぞれ有線接続する伝送ケーブル７、８を用いた実施形態を示したが、無線接続する伝送経路を適用し、チャンネルを２つ（複数）設けて適用しても良い。
【符号の説明】
【００６７】
図面中、１は車両周辺監視システム（移動体周辺監視システム）、２はカメラ（撮像機器）、３は表示器、４は伝送機器、５は送信機、６は受信機、７、８は伝送ケーブル、９は車両（移動体）、１６はスピーカ（報知手段）、１７は無線機、１８は通信網、１９は携帯端末、Ａは伝送系（第１の伝送経路）、Ｂは伝送系（第２の伝送経路）を示す。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の周辺を撮像する撮像機器から前記移動体の運転者の周辺に設置される表示器に向けて前記撮像機器の撮像信号を送信機および受信機を用いて伝送する伝送機器を備え、
前記伝送機器は前記送信機から前記受信機に向けて第１および第２の伝送経路により撮像信号を伝送可能に構成され、前記送信機がエラー検出用情報を前記表示器の表示画面の単位データ毎に付加して撮像信号を伝送し、前記受信機が前記エラー検出用情報を用いて前記第１の伝送経路のエラー検出処理を行い前記伝送された複数単位データに連続してエラーが検出されたことを条件として前記第１の伝送経路による伝送状態を異常であると判定し前記第１の伝送経路に代えて前記第２の伝送経路を通じて伝送される撮像信号を選択することを特徴とする移動体周辺監視システム。
【請求項２】
移動体の周辺を撮像する撮像機器から前記移動体の運転者の周辺に設置される表示器に向けて前記撮像機器の撮像信号を送信機および受信機を用いて伝送する伝送機器を備え、
前記伝送機器は前記送信機から前記受信機に向けて第１および第２の伝送経路により撮像信号を伝送可能に構成され、前記送信機がエラー検出用情報を前記表示器の表示画面の単位データ毎に付加して撮像信号を伝送し、前記受信機が前記エラー検出用情報を用いてエラー検出処理を行い伝送された１又は複数の第１単位データにエラーが検出されたことを条件として前記第１または第２の伝送経路による伝送状態を異常であると判定した後、
前記送信機が撮像信号を送信し前記受信機が撮像信号のエラー検出処理を行うときに、
前記受信機は、前記異常判定されたときにエラーが検出された単位データの数よりも多い数の単位データに連続してエラーを検出しないことを条件として前記異常判定された第１または第２の伝送経路による伝送状態が異常から正常に復帰したと判定することを特徴とする移動体周辺監視システム。
【請求項３】
前記単位データは前記表示器の表示画面の１ライン分のデータであることを特徴とする請求項１または２記載の移動体周辺監視システム。
【請求項４】
前記単位データは前記表示器の表示画面の１フレーム分のデータであることを特徴とする請求項１ないし３の何れかに記載の移動体周辺監視システム。
【請求項５】
前記第１および第２の伝送経路に対応して前記撮像機器が２つ設けられていることを特徴とする請求項１ないし４の何れかに記載の移動体用周辺監視システム。
【請求項６】
前記受信機は、ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）方式、パリティ方式などの所定の誤り検出方式に適用され前記撮像信号内に付加された冗長ビットを前記エラー検出用情報として用いてエラー検出処理を行うことを特徴とする請求項１ないし５の何れかに記載の移動体周辺監視システム。
【請求項７】
前記受信機は、前記撮像信号内に付加される水平同期信号、色同期信号、垂直同期信号のうち少なくとも何れか１つを前記エラー検出用情報として用いてエラー検出処理を行うことを特徴とする請求項１ないし５の何れかに記載の移動体周辺監視システム。
【請求項８】
前記伝送機器の送信機および受信機は、前記撮像機器と前記表示機器との間を無線接続するチャンネルを２チャンネル設けることによって前記第１および第２の伝送経路を構成することを特徴とする請求項１ないし７の何れかに記載の移動体用周辺監視システム。
【請求項９】
前記伝送機器は、前記第１の伝送経路が異常であると判定されたときに前記第２の伝送経路を通じて撮像信号を伝送し、前記第１の伝送経路が正常であると判定されると前記第２の伝送経路に代えて前記第１の伝送経路を通じて撮像信号を伝送することを特徴とする請求項１ないし７の何れかに記載の移動体周辺監視システム。
【請求項１０】
前記伝送機器は、前記第１の伝送経路が異常であると判定されたときに前記第２の伝送経路を通じて撮像信号を伝送し、当該第２の伝送経路が異常であると判定されるまで前記第１の伝送経路を用いず前記第２の伝送経路を通じて撮像信号を伝送し続けることを特徴とする請求項１ないし７の何れかに記載の移動体周辺監視システム。
【請求項１１】
移動体の周辺を撮像する撮像機器から前記移動体の運転者の周辺に設置される表示器に向けて前記撮像機器の撮像信号を送信機および受信機を用いて伝送する伝送機器を備え、
前記伝送機器は、前記送信機と前記受信機との間を有線接続する伝送ケーブルを２つ設けることによって第１および第２の伝送経路を通じて撮像信号を伝送可能に構成され、前記２つの伝送ケーブルは、その敷設経路が前記移動体内で互いに離間して設置されていることを特徴とする移動体周辺監視システム。
【請求項１２】
前記撮像機器が移動体の後方に設置されていると共に前記表示器が移動体の前方に設置されているときには、
前記２つの伝送ケーブルは、それぞれ移動体の左右側部に沿って互いに離間して設置されていることを特徴とする請求項１１記載の移動体周辺監視システム。
【請求項１３】
前記撮像機器が移動体の後方に設置されていると共に前記表示器が移動体の前方に設置されているときには、
前記２つの伝送ケーブルは、それぞれ移動体の上下方向に離間して設置されていることを特徴とする請求項１１または１２記載の移動体周辺監視システム。
【請求項１４】
前記第１の伝送経路が異常であると判定されたときに、当該第１の伝送経路が異常である旨を示す情報を移動体に搭載された報知手段に報知させることを特徴とする請求項１ないし１３の何れかに記載の移動体周辺監視システム。
【請求項１５】
前記第１および第２の伝送経路が２つのみの経路しか構成されていない場合、前記第１および第２の伝送経路が共に異常であると判定されたときに、当該第１および第２の伝送経路が異常である旨を示す情報と共に移動体の周辺を目視確認する旨の警告情報を当該移動体に搭載された報知手段に報知させることを特徴とする請求項１ないし１４の何れかに記載の移動体周辺監視システム。
【請求項１６】
前記伝送経路が、異常である旨を示す情報と共に当該異常の原因を示すエラーコードを、予め登録された携帯端末にデータ送信することを特徴とする請求項１ないし１５の何れかに記載の移動体周辺監視システム。
【請求項１】
移動体の周辺を撮像する撮像機器から前記移動体の運転者の周辺に設置される表示器に向けて前記撮像機器の撮像信号を送信機および受信機を用いて伝送する伝送機器を備え、
前記伝送機器は前記送信機から前記受信機に向けて第１および第２の伝送経路により撮像信号を伝送可能に構成され、前記送信機がエラー検出用情報を前記表示器の表示画面の単位データ毎に付加して撮像信号を伝送し、前記受信機が前記エラー検出用情報を用いて前記第１の伝送経路のエラー検出処理を行い前記伝送された複数単位データに連続してエラーが検出されたことを条件として前記第１の伝送経路による伝送状態を異常であると判定し前記第１の伝送経路に代えて前記第２の伝送経路を通じて伝送される撮像信号を選択することを特徴とする移動体周辺監視システム。
【請求項２】
移動体の周辺を撮像する撮像機器から前記移動体の運転者の周辺に設置される表示器に向けて前記撮像機器の撮像信号を送信機および受信機を用いて伝送する伝送機器を備え、
前記伝送機器は前記送信機から前記受信機に向けて第１および第２の伝送経路により撮像信号を伝送可能に構成され、前記送信機がエラー検出用情報を前記表示器の表示画面の単位データ毎に付加して撮像信号を伝送し、前記受信機が前記エラー検出用情報を用いてエラー検出処理を行い伝送された１又は複数の第１単位データにエラーが検出されたことを条件として前記第１または第２の伝送経路による伝送状態を異常であると判定した後、
前記送信機が撮像信号を送信し前記受信機が撮像信号のエラー検出処理を行うときに、
前記受信機は、前記異常判定されたときにエラーが検出された単位データの数よりも多い数の単位データに連続してエラーを検出しないことを条件として前記異常判定された第１または第２の伝送経路による伝送状態が異常から正常に復帰したと判定することを特徴とする移動体周辺監視システム。
【請求項３】
前記単位データは前記表示器の表示画面の１ライン分のデータであることを特徴とする請求項１または２記載の移動体周辺監視システム。
【請求項４】
前記単位データは前記表示器の表示画面の１フレーム分のデータであることを特徴とする請求項１ないし３の何れかに記載の移動体周辺監視システム。
【請求項５】
前記第１および第２の伝送経路に対応して前記撮像機器が２つ設けられていることを特徴とする請求項１ないし４の何れかに記載の移動体用周辺監視システム。
【請求項６】
前記受信機は、ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）方式、パリティ方式などの所定の誤り検出方式に適用され前記撮像信号内に付加された冗長ビットを前記エラー検出用情報として用いてエラー検出処理を行うことを特徴とする請求項１ないし５の何れかに記載の移動体周辺監視システム。
【請求項７】
前記受信機は、前記撮像信号内に付加される水平同期信号、色同期信号、垂直同期信号のうち少なくとも何れか１つを前記エラー検出用情報として用いてエラー検出処理を行うことを特徴とする請求項１ないし５の何れかに記載の移動体周辺監視システム。
【請求項８】
前記伝送機器の送信機および受信機は、前記撮像機器と前記表示機器との間を無線接続するチャンネルを２チャンネル設けることによって前記第１および第２の伝送経路を構成することを特徴とする請求項１ないし７の何れかに記載の移動体用周辺監視システム。
【請求項９】
前記伝送機器は、前記第１の伝送経路が異常であると判定されたときに前記第２の伝送経路を通じて撮像信号を伝送し、前記第１の伝送経路が正常であると判定されると前記第２の伝送経路に代えて前記第１の伝送経路を通じて撮像信号を伝送することを特徴とする請求項１ないし７の何れかに記載の移動体周辺監視システム。
【請求項１０】
前記伝送機器は、前記第１の伝送経路が異常であると判定されたときに前記第２の伝送経路を通じて撮像信号を伝送し、当該第２の伝送経路が異常であると判定されるまで前記第１の伝送経路を用いず前記第２の伝送経路を通じて撮像信号を伝送し続けることを特徴とする請求項１ないし７の何れかに記載の移動体周辺監視システム。
【請求項１１】
移動体の周辺を撮像する撮像機器から前記移動体の運転者の周辺に設置される表示器に向けて前記撮像機器の撮像信号を送信機および受信機を用いて伝送する伝送機器を備え、
前記伝送機器は、前記送信機と前記受信機との間を有線接続する伝送ケーブルを２つ設けることによって第１および第２の伝送経路を通じて撮像信号を伝送可能に構成され、前記２つの伝送ケーブルは、その敷設経路が前記移動体内で互いに離間して設置されていることを特徴とする移動体周辺監視システム。
【請求項１２】
前記撮像機器が移動体の後方に設置されていると共に前記表示器が移動体の前方に設置されているときには、
前記２つの伝送ケーブルは、それぞれ移動体の左右側部に沿って互いに離間して設置されていることを特徴とする請求項１１記載の移動体周辺監視システム。
【請求項１３】
前記撮像機器が移動体の後方に設置されていると共に前記表示器が移動体の前方に設置されているときには、
前記２つの伝送ケーブルは、それぞれ移動体の上下方向に離間して設置されていることを特徴とする請求項１１または１２記載の移動体周辺監視システム。
【請求項１４】
前記第１の伝送経路が異常であると判定されたときに、当該第１の伝送経路が異常である旨を示す情報を移動体に搭載された報知手段に報知させることを特徴とする請求項１ないし１３の何れかに記載の移動体周辺監視システム。
【請求項１５】
前記第１および第２の伝送経路が２つのみの経路しか構成されていない場合、前記第１および第２の伝送経路が共に異常であると判定されたときに、当該第１および第２の伝送経路が異常である旨を示す情報と共に移動体の周辺を目視確認する旨の警告情報を当該移動体に搭載された報知手段に報知させることを特徴とする請求項１ないし１４の何れかに記載の移動体周辺監視システム。
【請求項１６】
前記伝送経路が、異常である旨を示す情報と共に当該異常の原因を示すエラーコードを、予め登録された携帯端末にデータ送信することを特徴とする請求項１ないし１５の何れかに記載の移動体周辺監視システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１１−９３４６５（Ｐ２０１１−９３４６５Ａ）
【公開日】平成２３年５月１２日（２０１１．５．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２５０４３７（Ｐ２００９−２５０４３７）
【出願日】平成２１年１０月３０日（２００９．１０．３０）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年５月１２日（２０１１．５．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１０月３０日（２００９．１０．３０）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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