移動体管理システム、移動体管理装置および移動体管理プログラム
【構成】移動体管理システム１００は、中央制御装置１０および携帯端末１２を含む。ＬＲＦ（１８）を有する中央制御装置１０と、加速度センサ（１４２）を有する携帯端末１２とは、近距離無線通信を確立することができ、携帯端末１２は加速度センサ（１４２）が出力する加速度を中央制御装置１０に送信する。中央制御装置１０は、ＬＲＦ（１８）によって人間の位置を記録し、位置の履歴から人間の加速度を算出する。また、中央制御装置１０は、算出した加速度と受信した加速度との相関係数を算出することで、人間ＩＤとセンサＩＤとを対応付けてＩＤテーブルに記録し、人間Ａ，Ｂのそれぞれを同定する。
【効果】移動体管理システム１００は、移動する人間Ａ，Ｂの加速度を利用することで、人間Ａ，Ｂをそれぞれ同定できる。
【効果】移動体管理システム１００は、移動する人間Ａ，Ｂの加速度を利用することで、人間Ａ，Ｂをそれぞれ同定できる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動体管理システムに関し、特にたとえば複数の情報を管理する、移動体管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来の管理装置の一例が、特許文献１に開示されている。この特許文献１のコミュニケーションロボットは、複数のユーザが所持しているＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグが送信する情報を受信することで、近傍あるいは周囲に存在するユーザを識別する。さらに、ロボットは、各ＲＦＩＤタグが送信する際の電波強度から、最近傍のユーザを特定してコミュニケーション行動をとる。
【０００３】
また、この種の従来の管理装置の一例が、特許文献２にも開示されている。この特許文献２のＲＦＩＤ管理装置は、受信圏内に存在するＲＦＩＤタグの数を推定するリーダーを備え、受信圏内におけるＲＦＩＤタグの数の変動を管理する。たとえば、ＲＦＩＤタグは様々な物品に張り付けられ、或る程度の時間をおいてランダムに自ＩＤを送信する。また、リーダーは送信されたＩＤを受信して、データベースに記録されているＩＤと比較する。これにより、受信圏内に存在するＲＦＩＤタグの数が減った場合に、ＲＦＩＤ管理装置はＬＥＤなどの通知手段によって外部に通知する。
【特許文献１】特開２００７−３２００３３号公報［B25J 13/08, A63H 11/00, A63H 3/33, A63H 3/38］
【特許文献２】特開２００６−５００４９号公報［H04B 1/59, G06K 17/00, H04B 5/02］
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に示す背景技術では、ロボットは、ＲＦＩＤタグを所持しないユーザからは情報を取得することができず、ＲＦＩＤタグを所持しないユーザを識別することができなかった。また、特許文献２に示す背景技術でも、ＲＦＩＤタグが張り付けられていない物品は、管理することができない。
【０００５】
それゆえに、この発明の主たる目的は、新規な、移動体管理装置を提供することである。
【０００６】
この発明の他の目的は、移動する人間を容易に管理することができる、移動体管理装置および管理プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、上記の課題を解決するために、以下の構成を採用した。なお、括弧内の参照符号および補足説明等は、この発明の理解を助けるために記述する実施形態との対応関係を示したものであって、この発明を何ら限定するものではない。
【０００８】
第１の発明は、第１移動体に設けられて第１加速度を検出する加速度センサ、第２移動体の位置を検出する位置検出手段、位置検出手段によって検出された位置の履歴に基づいて第２加速度を算出する第１算出手段、第１加速度および第２加速度の相関係数を算出する第２算出手段、相関係数が所定値以上であるとき、第１移動体と第２移動体とを同一移動体として同定する同定手段、および同定手段による同定に応じて所定の処理を実行する処理手段を備える、移動体管理システムである。
【０００９】
第１の発明では、加速度センサ（１４２）は、人間（Ａ，Ｂ）などの第１移動体が所持する携帯端末（１２）などに含まれ、中央制御装置１０などに送信される。また、ＬＲＦ（Ｌａｓｅｒ Ｒａｎｇｅ Ｆｉｎｄｅｒ：レーザーレンジファインダ）などの位置検出手段（１８ａ，１８ｂ）は、検出領域（Ｅ）内の人間（Ａ，Ｂ）などの第２移動体が居る位置を検出する。第１算出手段（１６，Ｓ３１）は、位置の履歴を示す歩行軌跡（Ｋ）から、第２移動体の第２加速度を算出する。また、第２算出手段（１６，Ｓ６１−Ｓ７３）は、第１加速度および第２加速度の変化から、一定時間（１秒）毎の加速度値を利用して、ピアソンの積率相関係数を算出する。同定手段（１６，Ｓ４３）は、算出された相関係数が、所定値（０．８０）以上であれば、第１移動体と第２移動体が同一移動体、つまり同一人物であると同定する。そして、処理手段（１６，Ｓ４３，Ｓ４５）は、同定結果に応じて様々な処理を実行する。なお、第１移動体および第２移動体は、２体以上の複数であっても同定可能である。
【００１０】
第１の発明によれば、移動する人間の加速度を利用して人間を同定することで、移動する各人間を管理することができるようになる。さらに、移動する人間を管理することで、様々な処理を実行することができる。たとえば、様々な処理としては、同定結果をデータとして記録する処理などであり、加速度センサが出力する第１加速度と共に、第１移動体の個人情報（公開データ）などを送信していれば、そのデータも併せて記録する。さらに、その個人情報を利用して、同一移動体の探索サービスや、情報提供サービスなどを提供できるようになる。
【００１１】
第２の発明は、第１の発明に従属し、所定処理手段は、加速度センサに設定された第１ＩＤと第２移動体に設定された第２ＩＤとを対応付けて記録する記録手段を含む。
【００１２】
第２の発明では、第１ＩＤ（センサＩＤ）は００１からＭのＩＤ番号で示され、第２ＩＤ（人間ＩＤ）は００１からＬのＩＤ番号で示される。そして、記録手段（１６，２２，Ｓ４３，Ｓ４５）は、同定手段によって同定されると、第１ＩＤのＩＤ番号と第２ＩＤのＩＤ番号とを対応付けて、ＩＤテーブルなどに記録する。
【００１３】
第２の発明によれば、移動する人間はＩＤによって管理することができるため、多くの人間を管理する場合に、ＩＤのテーブルデータを単純な構成にすることができる。そして、テーブルデータの構成を単純にすることで、そのテーブルデータに対する検索処理などの処理時間を短縮することができる
第３の発明は、第１の発明または第２の発明に従属し、第１加速度および第２加速度のそれぞれは、地面に水平な第１方向の加速度および第１方向に対して垂直に交わり、かつ地面に水平な第２方向の加速度から構成されており、第２算出手段は、第１方向の加速度の相関係数を算出する第１方向算出手段および第２方向の加速度を算出する第２方向算出手段を含み、同定手段は、第１方向算出手段および第２方向算出手段のそれぞれが算出した２つの相関係数が所定値以上であり、かつ２つの相関係数の和が最大値となる、第１移動体と第２移動体とを同一移動体として同定する。
【００１４】
第３の発明では、第１加速度および第２加速度は、地面に対して水平なＸ軸方向およびＹ軸方向の加速度から構成される。また、第１方向算出手段（１６，Ｓ６１，Ｓ６５，Ｓ６９−Ｓ７３）は、Ｘ軸の相関係数を算出し、第２方向算出手段（１６，Ｓ６３，Ｓ６７−Ｓ７３）は、Ｙ軸方向の相関係数を算出する。そして、同定手段は、２つ相関係数が所定値以上であり、かつ２つの相関係数の和が最大値となる、第１移動体と第２移動体とを同一移動体として同定する。
【００１５】
第３の発明によれば、２軸から構成される加速度を利用することで、信頼性の高い同定ができるようになる。
【００１６】
第４の発明は、第１移動体（Ａ，Ｂ）に設けられる加速度センサ（１２，１４２）が発信する第１加速度を受信する受信手段（１６，２０）、第２移動体（Ａ，Ｂ）の位置を検出する位置検出手段（１８ａ，１８ｂ）、位置検出手段によって検出された位置の履歴に基づいて第２加速度を算出する第１算出手段（１６，Ｓ３１）、第１加速度および第２加速度の相関係数を算出する第２算出手段（１６，Ｓ６１−Ｓ７３）、相関係数が所定値以上であるとき、第１移動体と第２移動体とを同一移動体として同定する同定手段（１６，Ｓ４３）、および同定手段による同定に応じて所定の処理を実行する処理手段（１６，Ｓ４３，Ｓ４５）を備える、移動体管理装置である。
【００１７】
第４の発明でも、第１の発明と同様に、移動する人間の加速度を利用して人間を同定することで、移動する各人間を管理することができ、移動する人間を管理することで、様々な処理を実行することができるようになる。
【００１８】
第５の発明は、第１移動体（Ａ，Ｂ）に設けられる加速度センサ（１２，１４２）が発信する第１加速度を受信する受信手段（１６，２０）と、第２移動体（Ａ，Ｂ）の位置を検出する位置検出手段（１８ａ，１８ｂ）とを備える管理装置（１０）のプロセサ（１６）を、位置検出手段によって検出された位置の履歴に基づいて第２加速度を算出する第１算出手段（Ｓ３１）、第１加速度および第２加速度の相関係数を算出する第２算出手段（Ｓ６１−Ｓ７３）、相関係数が所定値以上であるとき、第１移動体と第２移動体とを同一移動体として同定する同定手段（Ｓ４３）、および同定手段による同定に応じて所定の処理を実行する処理手段（Ｓ４３，Ｓ４５）として機能させる、移動体管理プログラムである。
【００１９】
第５の発明でも、第１の発明と同様に、移動する人間の加速度を利用して人間を同定することで、移動する各人間を管理することができ、移動する人間を管理することで、様々な処理を実行することができるようになる。
【発明の効果】
【００２０】
この発明によれば、移動体管理システムは、移動する人間の加速度を利用して人間を同定できるため、人間を管理することができるようになる。
【００２１】
この発明の上述の目的、その他の目的、特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１はこの発明の管理システムの構成の一例を示す図解図である。
【図２】図２は図１に示す中央制御装置の電気的な構成を示すブロック図である。
【図３】図３は図１に示す携帯端末の電気的な構成を示すブロック図である。
【図４】図４は図２に示すＬＲＦの計測領域を示す図解図である。
【図５】図５は図２に示すＬＲＦを利用して取得された人間の歩行軌跡の一例を示す図解図である。
【図６】図６は図５に示す人間Ａの歩行軌跡から算出された加速度の変化を示すグラフである。
【図７】図７は図５に示す人間Ｂの歩行軌跡から算出された加速度の変化を示すグラフである。
【図８】図８は図３に示す加速度センサが出力する加速度の変化の一例を示すグラフである。
【図９】図９は図２に示す中央制御装置のメモリに記憶される計算テーブルおよび相関テーブルの一例を示す図数である。
【図１０】図１０は図２に示す中央制御装置のメモリに記憶されるセンサテーブルの一例を示す図数である。
【図１１】図１１は図２に示す中央制御装置のメモリに記憶されるＩＤテーブルの一例を示す図数である。
【図１２】図１２は図３に示すＬＣＤに表示されるＧＵＩの一例を示す図解図である。
【図１３】図１３は図３に示すＬＣＤに表示されるＧＵＩの他の例を示す図解図である。
【図１４】図１４は図２に示す中央制御装置のメモリのメモリマップの一例を示す図解図である。
【図１５】図１５は図２に示す中央制御装置のＣＰＵの位置履歴記録処理を示すフロー図である。
【図１６】図１６は図２に示す中央制御装置のＣＰＵの加速度センサ履歴記録処理を示すフロー図である。
【図１７】図１７は図２に示す中央制御装置のＣＰＵの管理処理を示すフロー図である。
【図１８】図１８は図２に示す中央制御装置のＣＰＵの相関係数算出処理を示すフロー図である。
【図１９】図１９は図２に示す中央制御装置のＣＰＵの公開データ管理処理を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
図１を参照して、この実施例の移動体管理システム１００は、中央制御装置１０および携帯端末１２などを備える。中央制御装置１０は、人間Ａ，Ｂが所持する携帯端末１２ａ，１２ｂのそれぞれと、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ形式の近距離無線通信によって無線接続される。また、中央制御装置１０は、ネットワーク５０を介して、ロボット１４に、人間Ａ，Ｂなどを誘導したり、探索したりするための指示を送信することができる。このロボット１４は、相互作用指向のロボット（コミュニケーションロボット）であり、人間Ａ，Ｂのようなコミュニケーションの対象（コミュニケーション対象）との間で、身振り手振りのような身体動作および音声の少なくとも一方を含むコミュニケーション行動を実行する機能を備えている。また、図１では図示していないが、中央制御装置１０は、複数のＬＲＦによって所定範囲内の人間Ａおよび人間Ｂなどの現在位置を取得する。
【００２４】
なお、人間Ａ，Ｂを区別する必要がない場合には、まとめて「人間」と言い、携帯端末１２ａ，１２ｂを区別する必要がない場合には、まとめて「携帯端末１２」と言う。
【００２５】
図２は中央制御装置１０の電気的な構成を示すブロック図である。この図２を参照して、中央制御装置１０は、ＣＰＵ１６を含む。このＣＰＵ１６は、マイクロコンピュータ或いはプロセッサとも呼ばれ、位置検出手段として機能するＬＲＦ１８ａ，１８ｂ、受信手段として機能する近距離無線装置２０、メモリ２２および通信ＬＡＮボード２４とそれぞれ接続される。なお、ＬＲＦ１８ａ，１８ｂを区別する必要がない場合には、まとめて「ＬＲＦ１８」と言う。
【００２６】
ＬＲＦ１８は、レーザーを照射し、物体（人間も含む）に反射して戻ってくるまでの時間から当該物体までの距離を計測するものである。たとえば、トランスミッタ（図示せず）から照射したレーザーを回転ミラー（図示せず）で反射させて、前方を扇状に一定角度（たとえば、０．５度）ずつスキャンする。ここで、ＬＲＦ１８としては、ＳＩＣＫ社製のレーザーレンジファインダ（型式 ＬＭＳ２００）を用いることができる。このレーザーレンジファインダを用いた場合には、距離８ｍを±１５ｍｍ程度の誤差で計測可能である。そして、ＬＲＦ１８は、会社のフロア、ショッピングモールまたはアトラクション会場などの様々な環境で設置され、人間の位置を検出する。
【００２７】
また、近距離無線通信装置２０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ形式の無線通信を確立するための装置であり、本実施例では環境内に存在する携帯端末１２との無線通信を確立する。また、メモリ２２は、図示は省略をするが、ＲＯＭ，ＨＤＤおよびＲＡＭを含み、ＲＯＭおよびＨＤＤには、近距離無線通信に必要な機器アドレスのデータや、中央制御装置１０の動作を制御するための制御プログラムが予め記憶される。たとえば、ＬＲＦ１８による移動体である人間の検出に必要なプログラムや、携帯端末１２との無線通信を確立するためのデータやコマンドを送受信するための通信プログラムなどが記録される。また、ＲＡＭは、ワークメモリやバッファメモリとして用いられる。
【００２８】
また、ＣＰＵ１６は、通信ＬＡＮボード２４に接続される。通信ＬＡＮボード２４は、たとえばＤＳＰで構成され、ＣＰＵ１６から与えられた送信データを無線通信装置２６に与え、無線通信装置２６は送信データを、ネットワーク５０を介して外部装置（ロボット１４および後述する情報発信装置など）に送信する。たとえば、送信データとしては、中央制御装置１０からロボット１４に対する制御命令の信号（コマンド）であったりする。また、通信ＬＡＮボード２４は、無線通信装置２６を介してデータを受信し、受信したデータをＣＰＵ１６に与える。
【００２９】
図３は携帯端末１２の電気的な構成を示すブロック図である。図３を参照して、携帯端末１２は、ＣＰＵ１３０を含む。ＣＰＵ１３０は、中央制御装置１０のＣＰＵ１６と同様に、マイクロコンピュータ或いはプロセッサとも呼ばれ、スピーカ１３２、キー入力装置１３４、ＬＣＤドライバ１３６、メモリ１４０、加速度センサ１４２および加速度送信手段として機能する近距離無線通信装置１４６のそれぞれと接続される。スピーカ１３２は、メモリ１４０内に記録されている音楽データや音声データなどを出力する際に利用される。
【００３０】
キー入力装置１３４は、方向キーおよび決定キーなどから構成され、ＬＣＤドライバ１３６によって制御されるＬＣＤ１３８に表示されるＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）に対する、キー操作を受けつける。メモリ１４０は、中央制御装置１０のメモリ２２とは異なり、フラッシュメモリおよびＲＡＭを含み、フラッシュメモリには、近距離無線通信を確立するために必要な機器アドレスのデータや、先述した音楽データおよび音声データなどが記憶されると共に、携帯端末１２の動作を制御するための制御プログラムが予め記憶される。また、ＲＡＭは、ワークメモリやバッファメモリとして用いられる。
【００３１】
加速度センサ１４２は、半導体式の２軸の加速度センサであり、各軸の加速度（第１加速度）をＣＰＵ１３０に出力する。そして、ＣＰＵ１３０は、各軸の加速度の値に対して逆三角関数を用いて、携帯端末１２の傾き、つまり角度を算出する。なお、この加速度センサ１４２は、半導体式の３軸の加速度センサであってもよい。
【００３２】
また、近距離無線通信装置１４６は、同一環境内の中央制御装置１０との無線通信を確立するために利用され、その構成は中央制御装置１０が備える近距離無線通信装置２０と同じであるため、詳細な説明は省略する。
【００３３】
次にＬＲＦ１８について詳細に説明する。図４を参照して、ＬＲＦ１８の計測範囲は、半径Ｒ（Ｒ≒８ｍ）の半円形状（扇形）で示される。つまり、ＬＲＦ１８は、その正面方向を中心とした場合に、左右９０°の方向を所定の距離（Ｒ）以内で計測可能である。
【００３４】
また、使用しているレーザーは、日本工業規格 ＪＩＳ Ｃ ６８０２「レーザー製品の安全基準」におけるクラス１レーザーであり、人の眼に対して影響を及ぼさない安全なレベルである。また、この実施例では、ＬＲＦ１８のサンプリングレートを３８．５Ｈｚとした。これは、歩行するなどにより移動する人間の位置を連続して検出するためである。
【００３５】
さらに、先述したように、ＬＲＦ１８は、様々な環境に配置される。具体的には、ＬＲＦ１８ａ，１８ｂの各々は、検出領域が重なるように配置され、図示は省略するが、床面から約９０ｃｍの高さに固定される。この高さは、被験者の胴体と腕（両腕）とを検出可能とするためであり、たとえば、日本人の成人の平均身長から算出される。したがって、中央制御装置１０を設ける場所（地域ないし国）や被験者の年齢ないし年代（たとえば、子供，大人）に応じて、ＬＲＦ１８を固定する高さを適宜変更するようにしてよい。なお、本実施例では、設定されるＬＲＦ１８は、２つだけとしたが、さらに広い範囲で人間を検出するために、３つ以上のＬＲＦ１８が設置されてもよい。
【００３６】
このような構成の中央制御装置１０では、ＣＰＵ１６がＬＲＦ１８からの出力（距離データ）に基づいて、パーティクルフィルタを用いて、人間の現在位置の変化を推定する。そして、推定された現在位置の変化は歩行軌跡として記録され、中央制御装置１０は歩行軌跡から人間の加速度（第２加速度）を算出する。
【００３７】
ここで、検出領域で検出される人間の加速度を取得する方法について具体的に説明する。図５（Ａ）を参照して、ＬＲＦ１８ａ，１８ｂは互いに向い合せに設置され、ＬＲＦ１８ａ，１８ｂの計測範囲が重なる範囲は斜線が付されて示される。斜線が付された範囲は検出領域Ｅとされ、この検出領域Ｅ内では人間Ａと人間Ｂとの現在位置が連続的に検出される。そして、連続的に検出された現在位置のデータは歩行軌跡として示される。たとえば、人間Ａおよび人間Ｂの歩行軌跡は、歩行軌跡Ｋａおよび歩行軌跡Ｋｂで示される。なお、図５（Ａ）では、人間Ａ，Ｂを円で表す。また、歩行軌跡Ｋａ，Ｋｂを区別する必要がない場合には、まとめて「歩行軌跡Ｋ」と言う。
【００３８】
まず、所定時間（２０秒間）内に取得された人間の歩行軌跡Ｋについて説明する。中央制御装置１０は、図５（Ａ）の検出領域Ｅにおいて、左右方向をＸ軸、上下方向をＹ軸として、計測開始時刻Ｔ０の座標位置を原点（０．０，０．０）として記録する。そして、中央制御装置１０は、一定時間（たとえば、２６ミリ秒）毎にＸ軸およびＹ軸の位置を２０秒間、記録する。
【００３９】
図５（Ｂ），（Ｃ）は横軸をＸ軸、縦軸をＹ軸とし、人間Ａおよび人間Ｂにおける２０秒間の歩行軌跡Ｋａおよび歩行軌跡Ｋｂを示す図解図である。図５（Ｂ）を参照して、人間Ａは、計測開始時刻Ｔ０から５秒後に（２．０，１．０）、１０秒後に（４．５，１．２）、１５秒後に（７．０，１．２）、２０秒後に（１０．０，０．０）の位置に移動していることが分かる。つまり、人間Ａは、２０秒かけて右方向に１０ｍ移動し、１５秒かけて左方向に１メール移動するが最終的には元の位置（Ｙ軸の零位置）に戻る。
【００４０】
一方、図５（Ｃ）を参照して、人間Ｂは、計測開始時刻Ｔ０から５秒後に（０．７，０．１）、１０秒後に（３．０，０．２）、１５秒後に（４．５，０．１）、２０秒後に（５．０，０．０）の位置に移動していることが分かる。つまり、人間Ｂは、２０秒かけて進行方向（Ｘ軸方向）に５メートル移動し、左右方向（Ｙ軸方向）では僅かに右へ移動するが最終的には元の位置（Ｙ軸の零位置）に戻る。
【００４１】
次に、歩行軌跡Ｋから人間の加速度を算出する方法について説明する。記録された歩行軌跡Ｋからは、或る時刻Ｔｋから一定時間ｄが経過した時刻Ｔｋ＋ｄの移動距離を求めることができる。そのため、中央制御装置１０は、移動距離を一定時間毎に微分して速度を算出し、さらに算出した速度を一定時間毎に微分することで、人間Ａおよび人間Ｂの加速度を算出することができる。
【００４２】
図６（Ａ）はＸ軸方向における人間Ａの加速度の変化を示すグラフであり、図６（Ｂ）はＹ軸方向における人間Ａの加速度の変化を示すグラフである。図６（Ａ）を参照して、Ｘ軸方向おける人間Ａは、計測開始後、０．４ｍ／ｓ２で急激に加速し、５秒後から０．１ｍ／ｓ２でさらに加速して、等速で移動する。そして、１４秒後から０．１ｍ／ｓ２でさらに加速した後に、また等速で移動する。また、図６（Ｂ）を参照して、Ｙ軸方向における人間Ａは、計測開始後、０．２ｍ／ｓ２で加速し、すぐに等速で移動する。また、４秒後には０．１２ｍ／ｓ２で減速し、さらに９秒後には０．０５ｍ／ｓ２で減速する。そして、１４秒後には０．２ｍ／ｓ２で減速してから等速で移動する。つまり、図６（Ａ），（Ｂ）に示すグラフから、人間Ａは、左右方向に対して僅かに揺れているが、右方向に対して一気に加速し、その後、速度を上げながら移動していることが分かる。
【００４３】
一方、図７（Ａ）はＸ方向における人間Ｂの加速度の変化を示すグラフであり、図７（Ｂ）
はＹ軸方向における人間Ｂの加速度の変化を示すグラフである。図７（Ａ）を参照して、Ｘ軸方向における人間Ｂは、計測開始後０．１５ｍ／ｓ２で加速し、５秒後にさらに０．３ｍ／ｓ２で加速して、等速で移動する。また、９秒後に０．１５ｍ／ｓ２で減速し、さらに１５秒後に０．２ｍ／ｓ２で減速して、等速で移動する。また、図７（Ｂ）を参照して、Ｙ軸方向における人間Ｂの加速度は、計測開始後、０．０５ｍ／ｓ２で緩やかに加速し、３秒後には０．０５ｍ／ｓ２で減速して、続けて加速する。そして、１０秒後には緩やかに０．０２ｍ／ｓ２で減速した後に、０．０ｍ／ｓ２となる。つまり、図７（Ａ），（Ｂ）に示すグラフから、人間Ｂは、左右方向に細かく揺れながら、９秒後までは速度を急激に上げながら右方向に移動するが、１０秒経過した後は２回減速していることが分かる。このように、同じ方向に移動する人間Ａ，Ｂでも、加速度の変化は全く違うものになる。
【００４４】
ここで、加速度センサ１４２が出力する加速度と、ＬＲＦ１８を利用して算出された人間の加速度との関係について説明する。
【００４５】
まず、携帯端末１２は人間のポケットやカバンに収納された状態で持ち運ばれるため、加速度センサ１４２は、ポケットやカバンに収納された状態で２軸が地面に水平となるように、携帯端末１２に設けられる。しかし、携帯端末１２が持ち運ばれる状態によっては、ＬＲＦ１８の検出領域ＥにおけるＸ，Ｙ軸と、加速度センサ１４２の２つの軸とが一致しない場合が考えられる。そこで、中央制御装置１０は、加速度センサ１４２が出力する２方向の加速度を、検出領域ＥのＸ，Ｙ軸方向の加速度のそれぞれと相関を取ることで、加速度センサ１４２の２つの軸を、検出領域ＥのＸ軸およびＹ軸と対応づける。なお、本実施例では、加速度センサ１４２の２つの軸を、それぞれＸａ軸およびＹａ軸と言う。
【００４６】
具体的には、加速度センサ１４２におけるＸａ軸方向の加速度に対して、人間の加速度におけるＸ軸とＹ軸との相関係数を算出し、さらに加速度センサ１４２におけるＹａ軸方向の加速度に対して、人間の加速度におけるＸ軸とＹ軸との相関係数を算出する。そして、Ｘａ軸とＸ軸との相関係数およびＹａ軸とＹ軸との相関係数とが、Ｘａ軸とＹ軸との相関係数およびＹａ軸とＸ軸との相関係数より大きければ、Ｘａ軸方向およびＹａ軸方向の加速度がＸ軸方向およびＹ軸方向の加速度とされ、一方、小さければ、Ｘａ軸方向およびＹａ軸方向の加速度がＹ軸方向およびＸ軸方向の加速度とされる。つまり、中央制御装置１０は、Ｘ軸およびＸａ軸、Ｙ軸とＹａ軸とが一致しているか否かを判断して、一致していればＸａ軸およびＹａ軸を、Ｘ軸およびＹ軸に対応付け、一致していなければＸａ軸およびＹａ軸を、Ｙ軸およびＸ軸に対応付ける。
【００４７】
そして、中央制御装置１０は、対応づけた加速度センサ１４２が出力するＸａ軸方向およびＹａ軸方向の加速度と、算出されたＸ軸方向およびＹ軸方向の加速度との相関係数を算出する。これにより、相関係数が所定値以上であれば、携帯端末１２を所持する人間と、ＬＲＦ１８によって検出された人間とを同定する。
【００４８】
たとえば、或る携帯端末１２が有する加速度センサ１４２のＸａ軸方向の加速度とＹａ軸方向の加速度とを図８（Ａ），（Ｂ）に示す。図８（Ａ）を参照して、Ｘａ軸方向の加速度の変化は、加速度のデータを取得開始後、０．４ｍ／ｓ２で急激に変化し、４．５秒後にはさらに０．４ｍ／ｓ２変化する。その後、１４秒後にも０．４ｍ／ｓ２に変化して、０．０ｍ／ｓ２になる。また、図８（Ｂ）を参照して、Ｙａ軸方向の加速度の変化は、加速度のデータを取得開始後、０．２ｍ／ｓ２に変化し、４．５秒後に−０．１２ｍ／ｓ２に変化する。その後、９．５秒後に−０．０５ｍ／ｓ２に変化し、１４秒後には−０．２ｍ／ｓ２に変化してから０．０ｍ／ｓ２になる。
【００４９】
つまり、図８（Ａ），（Ｂ）に示すグラフから、加速度センサ１４２のＸａ軸およびＹａ軸の変化は、人間Ａの加速度の変化に似ており、さらに人間Ｂの加速度の変化とは似ていないことが分かる。なお、加速度のデータを取得開始時刻と、ＬＲＦ１８による計測開始時刻Ｔ０とは、同じタイミングとなるように同期がとられている。
【００５０】
まず、加速度センサ１４２のＸａ軸およびＹａ軸を、Ｘ軸またはＹ軸のいずかに対応させる処理について詳細に説明する。ここで、本実施例では、軸を対応させる処理にピアソンの積率相関係数を利用する。このピアソンの積率相関係数は、各軸の加速度値を１秒毎にｎ個（ｎ＝２０）ずつ用意し、各軸の共分散を軸毎の標準偏差の積で割ることで得ることができる。たとえば、加速度センサ１４２のＸａ軸と人間ＡのＸ軸との加速度の相関係数は数１に示す式で求めることができ、数１による算出結果が０．９６となる。
【００５１】
【数１】
【００５２】
さらに、他の軸の組み合わせについても相関係数を算出すると、Ｘａ軸とＹ軸との加速度の相関係数が０．３９、Ｙａ軸とＸ軸との加速度の相関係数が０．３４、Ｙａ軸とＹ軸との加速度の相関係数が０．８８となる。
【００５３】
なお、ピアソンの積率相関係数は、最大値を１、最小値を−１とし、相関係数が１に近いほど正の相関関係が高いことを意味する。一方、相関係数が−１に近いほど負の相関関係が高いことを意味する。そして、相関係数が０であれば相関関係が無いことを意味する。
【００５４】
そして、各軸の組み合わせの相関係数を算出した結果は、図９（Ａ）に示す計算テーブルに記録され、たとえば、携帯端末１２が備える加速度センサ１４２に設定されたＩＤをセンサＩＤ（第１ＩＤ）：００１とし、人間Ａに設定されたＩＤを人間ＩＤ（第２ＩＤ）：００１とする場合に、センサＩＤ：００１のＸａ軸と人間ＩＤ：００１のＸ軸との相関係数として０．９６が記録され、Ｘａ軸とＹ軸との相関係数として０．３９が記録され、Ｙａ軸とＸ軸との相関係数として０．３４が記録され、Ｙａ軸とＹ軸との相関係数として０．８８が記録される。
【００５５】
これにより、Ｘａ軸と人間ＡにおけるＸ軸との相関係数（０．９６）およびＹａ軸とＹ軸との相関係数（０．８８）が、Ｘａ軸と人間ＡにおけるＹ軸との相関係数（０．３９）およびＹａ軸とＸ軸との相関係数（０．３４）より大きいため、中央制御装置１０は、加速度センサ１４２のＸａ軸およびＹａ軸を、検出領域ＥにおけるＸ軸およびＹ軸と対応付ける。そして、中央制御装置１０は、Ｘａ軸と人間ＡにおけるＸ軸との相関係数およびＹａ軸とＹ軸との相関係数を０．９６および０．８８として記録する。
【００５６】
同様にして、加速度センサ１４２のＸａ軸，Ｙａ軸のそれぞれと、人間Ｂにおける算出された加速度のＸ軸，Ｙ軸とのそれぞれの相関係数を算出すると、Ｘａ軸およびＹａ軸が、検出領域ＥにおけるＹ軸方向およびＸ軸方向と対応づけられる。さらに、中央制御装置１０は、Ｘａ軸と人間ＢにおけるＹ軸との相関係数およびＹａ軸と人間ＢにおけるＸ軸との相関係数を０．５０および０．１３として記録する。
【００５７】
次に、加速度センサ１４２によって加速度を出力される人間を、ＬＲＦ１８によって検出される人間Ａまたは人間Ｂのいずれかと同定する処理について詳細に説明する。中央制御装置１０は、人間Ａ，Ｂのそれぞれに対応するＸ軸およびＹ軸の相関係数のうち、所定値（０．８０）を超えており、２つの相関値の和が最も大きい組み合わせとなる人間と、加速度センサ１４２とを特定する。つまり、加速度センサ１４２のＸａ軸と人間ＡにおけるＸ軸との相関係数（０．９６）およびＹａ軸とＹ軸との相関係数（０．８８）とが所定値を超えており、さらに２つの相関係数の和（１．８４）が、加速度センサ１４２と人間Ｂとの２つの相関係数の和（０．６３）よりも大きいため、加速度センサ１４２を有する携帯端末１２を所持しているのは、人間Ａであると特定される。つまり、加速度センサ１４２によって加速度を出力される人間が、ＬＲＦ１８によって検出される人間Ａと同一であると同定される。
【００５８】
そして、Ｘ軸とＹ軸との相関係数を利用することで、中央制御装置１０は、信頼性の高い同定ができるようになる。（３）
なお、本実施例では、２軸の加速度センサ１４２ではなく、３軸の加速度センサであってもよい。たとえば、３軸の加速度センサでは、地面に対して水平方向の２軸（Ｘａ軸，Ｙａ軸）に加えて、地面に対して垂直方向（Ｚ軸方向）の加速度も出力する。このとき、３つの軸において重力加速度Ｇ（９．８）ｍ／ｓ２を出力する軸がＺ軸であり、残りの２軸がＸａ軸またはＹａ軸となる。そして、上述した方法で、Ｘａ軸およびＹａ軸を、検出領域ＥのＸ軸またはＹ軸のいずれかに対応付けることができる
また、図５（Ａ）に示す検出領域Ｅに対して、左右方向をＸ軸、上下方向をＹ軸としたが、現在位置の変化量が大きい方向をＸ軸方向とし、さらにそのＸ軸方向に垂直に交わる方向をＹ軸方向としてもよい。このとき、３軸の加速度センサであれば、各軸の変化量から携帯端末１２の３次元空間における傾きを得ることがでるため、中央制御装置１０は、水平方向おいて加速度の変化量が最も大きくなる進行方向と、その進行方向に対して垂直に交わる左右方向とを推定することができる。これにより、ＬＲＦ１８を利用して算出された加速度と、加速度センサ１４２を利用して取得された加速度との相関係数を算出してもよい。
【００５９】
ここで、本実施例における検出領域Ｅ内に居る人間の人数がＬ人であり、携帯端末１２から送信される加速度のデータ数がＭ個であっても、中央制御装置１０は、各携帯端末１２を所持する各人間を検出領域Ｅ内の各人間とそれぞれ同定することができる。つまり、人間ＩＤおよびセンサＩＤによって管理することができるため、多くの人間を管理する場合に、ＩＤテーブルデータを単純な構成にすることができる。そして、ＩＤテーブルデータの構成を単純にすることで、ＩＤテーブルデータに対する検索処理などの処理時間を短縮することができる。（２）
図９（Ｂ）を参照して、相関テーブルにおける左短の列には「人間ＩＤ」と記録され、その右側には、人間ＩＤを示す００１からＬが記録される欄がそれぞれ設けられる。一方、相関テーブルにおける１行目には「センサＩＤ」と記録され、その２行目には、センサＩＤを示す００１からＭが記録される欄それぞれ設けられる。そして、各センサＩＤの欄には、Ｘ軸およびＹ軸の欄が対応して設けられる。
【００６０】
なお、先述したとおり、人間Ａに割り当てられた人間ＩＤを００１とし、携帯端末１２ａが有する加速度センサ１４２に割り当てられたセンサＩＤを００１とする。さらに、人間Ｂに割り当てられた人間ＩＤを００３とし、携帯端末１２ｂが有する加速度センサ１４２に割り当てられたセンサＩＤを００２とする。
【００６１】
すると、人間ＩＤ：００１に対応するセンサＩＤ：００１のＸ軸およびＹ軸の欄には、先述した、２つ相関係数が記録される。つまり、Ｘ軸に対応する欄には０．９６が記録され、Ｙ軸に対応する欄には０．８８が記録される。さらに、人間ＩＤ：００３に対応するセンサＩＤ：００１のＸ軸およびＹ軸の欄にも、先述した、２つ相関係数が記録される。つまり、Ｘ軸に対応する欄には０．５０が記録され、Ｙ軸に対応する欄には０．１３が記録される。
【００６２】
また、人間ＩＤ：００２に対応する人間の加速度については詳細に説明していないが、Ｘ軸の欄には０．６５が記録され、Ｙ軸の欄には０．４４が記録される。そして、人間ＩＤ：Ｌに対応する人間の加速度についても詳細に説明していないが、Ｘ軸の欄には−０．３３が記録され、Ｙ軸の欄には０．５１が記録される。さらに、センサＩＤ：００２およびセンサＩＤ：Ｍに対応する加速度センサ１４２については詳細に説明していないが、同様にして各人間ＩＤとの相関係数が算出され、記録される。
【００６３】
そして、中央制御装置１０は、センサＩＤ毎に、Ｘ軸とＹ軸との相関係数が所定値以上であり、２つの相関係数の和が最大値となる人間ＩＤを特定する。つまり、センサＩＤ：００１では人間ＩＤ：００１、センサＩＤ：００２では人間ＩＤ：００３、センサＩＤ：Ｍでは人間ＩＤ：００２が特定、つまり同定される。また、この同定された結果は、後述するＩＤテーブルに記録され、中央制御装置１０のメモリ２２内に記憶される。
【００６４】
このように、検出領域Ｅ内に居る複数の人間のそれぞれが携帯端末１２を所持していれば、同定することができる。
【００６５】
ここで、携帯端末１２は、加速度センサ１４２が出力する加速度のデータだけではなく、近距離無線通信に必要な機器アドレスのデータと、携帯端末１２に記録され、公開可能なデータと、その公開可能なデータの公開範囲を示すデータ（制限データ）とを合わせて送信する。そして、中央制御装置１０は、各携帯端末１２から送信される各データをセンサテーブルデータに記録する。
【００６６】
図１０を参照して、センサテーブルデータは、「センサＩＤ」の列、「機器アドレス」の列、「公開範囲」の列および「公開データ」の列から構成されている。「センサＩＤ」の列には、加速度のデータを出力する携帯端末１２のそれぞれに割り当てられたセンサＩＤが全て記録される。たとえば、相関テーブルにおけるセンサＩＤの行と同様に、００１からＭまでが記録される。「機器アドレス」の列には、記録されるセンサＩＤに対応して、１２桁の英数字列で示される機器アドレスが記録される。たとえば、この機器アドレスは、１６進数で表記され、「００：００：００：００：００：０１」などで表される。
【００６７】
また、「公開範囲」の列には、携帯端末１２に記録されているデータを公開する範囲を示すデータが記録されており、たとえば、「家族」、「アドレス指定」、「全て」および「非公開」などである。「家族」は、各人間の位置履歴情報から推定されるグループ情報である。検出領域Ｅ内の人間には位置履歴情報からグループ情報が設定され、公開範囲に「家族」が設定されている場合には、同じ「家族」が設定されている人間が所持する携帯端末１２に対して、機器アドレスや公開データなどを公開することを意味する。なお、グループ情報としては「友人」などが設定されてもよいし、グループ名に関係なく同一グループであればよいことを示す「同一」などが設定されてもよい。
【００６８】
「アドレス指定」は、他の携帯端末１２に設定されている機器アドレスを任意に指定することを意味する。そして、アドレス指定が記録されている欄には指定するアドレスが共に記録される。「全て」は、公開データを、他の携帯端末１２や、情報発信装置などに制限無く公開することを意味する。「非公開」は、「全て」とは逆の意味であり、公開データを、他の携帯端末１２や、ロボット１４および情報発信装置などに一切公開しないことを意味する。
【００６９】
そして、「公開データ」の列には、「機器アドレス」、「名前：ＣＣＣ」および「趣味」などが記録される。「機器アドレス」は、自身に設定されている機器アドレスを意味する。「名前：ＣＣＣ」は、携帯端末１２を所持する人間の名前を意味し、たとえばＣＣＣだけに限らず、ＡＡＡおよびＢＢＢなどであってもよい。「趣味」は、携帯端末１２を所持する人間の趣味を意味し、たとえば家電、読書および音楽鑑賞などである。なお、「趣味」などの具体的な内容は人間によって予め携帯端末１２に記録され、携帯端末１２には「趣味」のファイル名称が設定されて記録される。
【００７０】
次に、人間ＩＤとセンサＩＤとを対応付け、さらにセンサＩＤと対応する公開範囲および公開データを記録するＩＤテーブルについて説明する。図１１を参照して、ＩＤテーブルには、「人間ＩＤ」の列、「センサＩＤ」の列、「公開範囲」の列および「公開データ」の列から構成される。
【００７１】
「人間ＩＤ」の列には、先述したとおり、００１からＬまでの人間ＩＤが記録される。「センサＩＤ」の列には、００１からＭまでのセンサＩＤが記録され、機器アドレスが共に記録される。たとえば、センサＩＤ：００１には「００：００：００：００：００：０１」が共に記録される。
【００７２】
なお、「センサＩＤ」の列は、「人間ＩＤ」の列とは異なり、センサＩＤが順列となるように記録されることはない。また、検出領域Ｅ内の人間が必ずしも携帯端末１２を所持しているとは限らないため、センサＩＤ、公開範囲および公開データが対応づけて記憶されない場合がある。
【００７３】
つまり、中央制御装置１０は、検出領域Ｅ内に存在する人間および携帯端末１２を対応付けて記録し、携帯端末１２に所持する人間の名前や趣味などの個人情報が記録されていれば、個人情報も併せて記録する。これにより、移動体管理システム１００は、ＲＦＩＤタグを利用する手法とは異なる手法で、個人を特定することも可能になる。
【００７４】
次に、携帯端末１２によって公開範囲および公開データを設定するＧＵＩについて詳細に説明し、さらに、公開範囲および公開データの情報を利用したサービスの提供方法ついて説明する。
【００７５】
まず、公開範囲および公開データを設定するＧＵＩについて説明する。図１２を参照して、携帯端末１２のＬＣＤ１３８には公開範囲設定画面が表示される。この公開範囲設定画面には、公開範囲を決定するためのチェックボックス２００ａ−２００ｄと、チェックボックス２００ａ−２００ｃのそれぞれに対応して公開データを表示する公開データ表示２０２ａ−２０２ｃとが設けられる。なお、この公開データ表示２０２ａ−２０２ｃに表示される内容は、キー入力装置１３４に対するキー操作に応じて、文字列が直接入力されてもよいし、メニュー選択によってメモリ１４０に記憶されているデータが指定されてもよい。
【００７６】
チェックボックス２００ａは、先述したグループ情報に対応しており、図１２では「家族」のグループ情報に対応する。また、公開データ表示２０２ａには、「家族」に設定されている人間が所持する携帯端末１２に公開するデータが表示される。たとえば、ここでは「機器アドレス」が表示される。また、公開データ表示２０２ａには「機器アドレス」が表示されており、このＧＵＩを表示する携帯端末１２に設定されている機器アドレス（たとえば、「００：００：００：００：００：０１」）が公開データとして設定されていることを意味する。そして、チェックボックス２００ａにチェックがされれば、公開データ表示２０２ａに表示されている内容が公開される。つまり、同じ「家族」に設定された人間が所持する携帯端末１２に、機器アドレスが公開される。
【００７７】
チェックボックス２００ｂは、図１０に示す「公開範囲」の列の「アドレス指定」に対応する。また、指定する機器アドレスが設定されている場合には、図１２に示すように、アドレス指定の下に「００：００：００：００：００：０３」が付されて表示される。さらに、公開データ表示２０２ｂには「名前：ＡＡＡ」が表示されているため、このＧＵＩを表示する携帯端末１２を所持する人間の名前が「ＡＡＡ」であり、その名前が公開データとして設定されていることを意味する。そして、チェックボックス２００ｂにチェックがされれば、公開データ表示２０２ｂに表示されている内容が公開される。つまり、機器アドレス「００：００：００：００：００：０３」が設定されている携帯端末１２に対して、名前「ＡＡＡ」が公開される。
【００７８】
チェックボックス２０２ｃは、「全て」に対応しており、先述したとおり、他の携帯端末１２、ロボット１４および情報発信装置などに対して、制限なく公開データを公開する。また、公開データ表示２０２ｃには「趣味」が表示されている。そして、チェックボックス２０２ｃにチェックがされれば、公開データ表示２０２ｃに表示されている内容が公開される。つまり、この携帯端末１２を所持する人間の趣味が、制限なく外部装置（他の携帯端末１２、情報発信装置およびロボット１４など）に公開される。
【００７９】
チェックボックス２０２ｄは、「非公開」に対応しており、先述したとおり、外部装置に対して、データを公開しないことを意味する。つまり、チェックボックス２０２ｄにチェックがされていれば、この携帯端末１２はデータを公開することはない。
【００８０】
なお、工場出荷時などは、初期設定でチェックボックス２０２ｄにチェックがされるようになっている。また、公開データは１つだけに限らず、複数のデータであってもよい。
【００８１】
次に、公開範囲および公開データの情報を利用したサービスの提供方法について説明する。使用者（人間）に提供される提供するサービスとしては、探索サービスや、情報提供サービスである。つまり、中央制御装置１０は、ＩＤテーブルに記録される公開範囲および公開データを利用して、様々なサービスを使用者（人間）に提供できる。まず、探索サービスでは、検出領域Ｅ内にいる他の人間を探索する要求がされたときに、中央制御装置１０は、要求元の携帯端末１２に対して要求された人間の現在位置を示す情報を送信する。
【００８２】
たとえば、名前が「ＣＣＣ」の人間（探索先）の現在位置を探索する操作が、或る携帯端末１２を所持する人間（要求元）によってされると、名前が「ＣＣＣ」の人間を探索する探索要求が、或る携帯端末１２から中央制御装置１０に送信される。すると、中央制御装置１０は、ＩＤテーブルにおける「公開データ」の列から「名前：ＣＣＣ」の文字列を探索し、その探索結果に応じて公開範囲の情報を取得する。次に、取得された公開範囲が、機器アドレス「００：００：００：００：００：０１」のアドレス指定であるため、探索要求を発信した或る携帯端末１２の機器アドレスを確認する。このとき、或る携帯端末１２の機器アドレスが「００：００：００：００：００：０１」であれば、中央制御装置１０は或る携帯端末１２に対して、名前が「ＣＣＣ」の人間がいる場所の地図と、その人間がいる現在位置を示すアイコンとのデータを送信する。そして、図１３（Ａ）を参照して、或る携帯端末１２のＬＣＤ１３８には、名前が「ＣＣＣ」の人間がいる環境の地図と、その人間がいる現在位置を示すアイコンとが表示される。
【００８３】
このように、使用者は、携帯端末１２を利用して、任意の場所で他の人間を探索することができるようになる。なお、使用者は、公開データの公開範囲を制限することで、関係ない人には、自身の居場所を知られることはない。
【００８４】
なお、或る携帯端末１２の機器アドレスが「００：００：００：００：００：０１」でなければ、中央制御装置１０は、情報を公開できないことを示す画像や文字列のデータを、或る携帯端末１２に送信する。
【００８５】
また、探索サービスでは、探索要求をした人間の元へ、探索する人間を誘導することも可能である。たとえば、中央制御装置１０は、名前が「ＣＣＣ」の人間をロボット１４よって探索を補助する探索要求を或る携帯端末１２からされると、名前が「ＣＣＣ」の人間の現在位置と、或る携帯端末１２を所持する人間の現在位置とをロボット１４に送信する。さらに、中央制御装置１０は、名前が「ＣＣＣ」の人間を或る携帯端末１２を所持する人間の元に誘導する誘導指示も送信する。そして、ロボット１４は、２人の現在位置を示す情報と誘導指示とを受信すると、誘導指示に従って人間を誘導する。つまり、名前が「ＣＣＣ」の人間は、或る携帯端末１２を所持する人間の元に、ロボット１４によって誘導される。つまり、使用者は、迷子などの捜す場合に、ロボット１４を利用して迷子を自身の元に連れてくることができる。
【００８６】
このように、携帯端末１２を所持する人間は、自分の家族（迷子）を捜す場合に、家族が所持する携帯端末１２を利用して見つけることができる。
【００８７】
次に、情報発信装置を利用した情報提供サービスについて説明する。検出領域Ｅ内に存在する店舗には情報発信装置が設けられており、この情報発信装置は、設けられた店舗に関わる情報（たとえば、特売情報など）を発信することができる。
【００８８】
たとえば、情報発信装置は、中央制御装置１０に対して公開データの取得要求を送信する。すると、中央制御装置１０は、受信した公開データの取得要求に応じて、ＩＤテーブルで公開範囲が「全て」に設定されている公開データおよびセンサＩＤを情報発信装置に送信（提供）する。情報発信装置は、受信した公開データから、自身に記録されている顧客名簿の名前や、設置された店舗に関わる文字列を検索し、検索結果に該当するセンサＩＤに基づいて、特売情報などを携帯端末１２に送信する。
【００８９】
そして、図１３（Ｂ）を参照して、特売情報などを送信された携帯端末１２のＬＣＤ１３８には、特売情報が表示される。たとえば、電気店に設置された情報発信装置からは、家電特売情報が発信される。つまり、使用者は、自身の興味がある場所に赴くことで、必要な情報を得ることができるようになる。さらに、情報発信装置は、中央制御装置１０に対して公開データの取得要求（公開要求）を送信することで、設けられた店舗に関する情報を発信可能な携帯端末１２を特定することができる。これにより、情報発信装置を設ける店舗の店員は、効率よく特売情報などを提供することができるようになる。
【００９０】
図１４は、図２に示した中央制御装置１０のメモリ２２のメモリマップ３００の一例を示す図解図である。図１４に示すように、メモリ２２は、プログラム記憶領域３０２およびデータ記憶領域３０４を含む。プログラム記憶領域３０２には、位置履歴記録プログラム３１２、加速度センサ履歴記録プログラム３１４、管理プログラム３１６、公開データ管理プログラム３１８などが記憶される。ただし、管理プログラム３１６は、相関係数算出プログラム３１６ａを含む。
【００９１】
位置履歴記録プログラム３１２は、検出領域Ｅに居る各人間の位置情報を一定周期毎に記録するプログラムである。また、加速度センサ履歴記録プログラム３１４は、各携帯端末１２から送信される加速度のデータを受信する度に記録するプログラムである。
【００９２】
管理プログラム３１６は、検出領域Ｅ内の各人間が所持する携帯端末１２を特定して記録するためのプログラムである。また、管理プログラム３１６のサブルーチンである、相関係数算出プログラム３１６ａは、人間の位置履歴情報から算出した加速度と、加速度センサ１４２が出力する加速度との相関係数を算出するためのプログラムである。公開データ管理プログラム３１８は、ＩＤテーブルを構成する「公開データ」の列に記録されている各データを、対応する「公開範囲」の列を参照して、探索要求や取得要求に応じて送信するためのプログラムである。
【００９３】
なお、図示は省略するが、中央制御装置１０を動作させるためのプログラムは、近距離無線通信を確立するためのプログラムおよびネットワーク５０を介してデータ通信を行うプログラムなども含む。
【００９４】
また、データ記憶領域３０４には、位置履歴データ３３０、加速度センサ履歴データ３３２、計算テーブルデータ３３４、相関テーブルデータ３３６、センサテーブルデータ３３８、ＩＤテーブルデータ３４０および地図データ３４２が記録される。
【００９５】
位置履歴データ３３０は、ＬＲＦ１８によって検出領域Ｅ内に存在する各人間の一定周期毎の位置が記録されたデータから構成され、人間の加速度を算出するために利用される。そして、位置履歴データ３３０は、位置履歴記録プログラム３１２によって更新される。加速度センサ履歴データ３３２は、複数の加速度センサ１４２から送信される加速度のデータが一定周期毎に記録されたデータから構成される。そして、加速度センサ履歴データ３３２は、加速度センサ履歴記録プログラム３１４によって更新される。なお、位置履歴データ３３０および加速度センサ履歴データ３３２を構成する各データには、メモリ２２に記録された時刻または中央制御装置１０が取得した時刻が対応付けられる。
【００９６】
計算テーブルデータ３３４は、図９（Ａ）に示す計算テーブルのデータである。相関テーブルデータ３３６は、図９（Ｂ）に示す相関テーブルのデータである。なお、この計算テーブルデータ３３４および相関テーブルデータ３３６は、相関係数算出プログラム３１６ａが実行されるときに用いられる。センサテーブルデータ３３８は、図１０に示すセンサテーブルのデータである。
【００９７】
ＩＤテーブルデータ３４０は、図１１に示すＩＤテーブルのデータであり、管理プログラム３１６が実行されることで記録される内容が更新され、公開データ管理プログラム３１８が実行される場合に利用される。地図データ３４２は、検出領域Ｅ内の地図を示すデータである。
【００９８】
また、図示は省略するが、データ記憶領域３０４には、様々な計算の結果を一時的に格納するバッファなどが設けられると共に、中央制御装置１０の動作に必要な他のカウンタやフラグも設けられる。
【００９９】
具体的には、中央制御装置１０のＣＰＵ１６は、図１５−図１９に示す処理を含む、複数の処理を並列的に実行する。
【０１００】
図１５に示すように、中央制御装置１０のＣＵＰ１６は、位置履歴記録処理を実行すると、ステップＳ１で、検出した時刻を記録する。つまり、ＬＲＦ１８で検出領域Ｅ内の人間を検出した時刻を記録する。続いて、ステップＳ３で、検出した各人間の座標を算出する。つまり、検出領域Ｅ内で検出された各人間のＸ軸の座標およびＹ軸の座標を算出する。続いて、ステップＳ５では、算出した各座標を記録する。つまり、各人間に対して算出されたＸ軸の座標およびＹ軸の座標を記録する。また、ステップＳ５の処理が終了すると、ステップＳ１で記録した時刻と、ステップＳ５で記録した各座標とを、位置履歴データ３３０を構成する履歴のデータとしてメモリ２２に記憶させる。なお、ステップＳ１−Ｓ５の処理時間は、一定時間（約２６ミリ秒）であり、位置履歴記録処理はＬＲＦ１８の検出周期（３８．５Ｈｚ）と同期して繰り返し実行される。
【０１０１】
図１６は、加速度センサ履歴記録処理のフロー図である。図１６で示すように、中央制御装置１０のＣＰＵ１６は、ステップＳ１１で加速度を受信したか否かを判断する。つまり、加速度センサ１４２が出力する加速度を、携帯端末１２から受信したか否かを判断する。ステップＳ１１で“ＮＯ”であれば、つまり加速度を受信しなければ、ステップＳ１１の処理を繰り返し実行する。一方、ステップＳ１１で“ＹＥＳ”であれば、つまり加速度を受信すれば、ステップＳ１３で受信した時刻を記録する。つまり、携帯端末１２が発信した加速度のデータを受信した、時刻を記録する。続いて、ステップＳ１５では、受信した各加速度のデータを記録する。つまり、各携帯端末１２が発信した加速度のデータをそれぞれ記録する。また、ステップＳ１５の処理が終了すると、ステップＳ１３で記録した時刻と、ステップＳ１５で記録した各加速度のデータとを、加速度センサ履歴データ３３２を構成する履歴のデータとして、メモリ２２に記憶させる。
【０１０２】
図１７に示すように、中央制御装置１０のＣＰＵ１６は、検出領域Ｅ内で人間を検出し、加速度センサ１４２から加速度のデータを受信すると、管理処理を実行し、ステップＳ２１で、終了操作か否かを判断する。たとえば、管理処理を終了する操作が管理者によってされたか否かを判断する。そして、ステップＳ２１で“ＹＥＳ”であれば、管理処理を終了し、“ＮＯ”であれば、ステップＳ２３で携帯端末１２のデータを記録し、人間および加速度センサ１４２の全てにＩＤを設定する。つまり、各携帯端末１２が送信する機器アドレス、公開範囲および公開データをセンサテーブルデータ３３８に記録する。そして、検出領域Ｅ内に居る各人間に人間ＩＤをそれぞれ設定し、さらに受信した機器アドレス、公開範囲および公開データの数に応じてセンサＩＤを設定する。つまり、ステップＳ２３の処理を実行することで、図９（Ｂ）に示す相関テーブルの列数および行数が決まる。続いて、ステップＳ２５で、人間ＩＤの変数Ａを初期化する。つまり、人間ＩＤ：００１からＬのそれぞれを指定するための変数Ａの値を０にする。
【０１０３】
続いて、ステップＳ２７で変数Ａが最大値であるか否かを判断する。つまり、変数Ａの値が人間ＩＤの最大値であるＬと一致するか否かを判断する。ステップＳ２７で“ＮＯ”であれば、つまり変数Ａが最大値でなければ、ステップＳ２９で所定時間内の人間ＩＤ：Ａの位置履歴を取得する。つまり、位置履歴データから、変数Ａで指定されるセンサＩＤに対応する人間の履歴情報を２０秒分、読み出す。続いて、ステップＳ３１では、位置履歴情報からＸ軸およびＹ軸の加速度を算出する。つまり、読み出した履歴情報から１秒毎の移動距離を算出し、算出した移動距離を時間で２回微分することで、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の加速度を算出する。また、このステップＳ３１の処理を実行するＣＰＵ１６は第１算出手段として機能する。
【０１０４】
続いて、ステップＳ３３では、センサＩＤの変数Ｂを初期化する。つまり、センサＩＤ：００１からＭのそれぞれを指定するための変数Ｂの値を０にする。続いて、ステップＳ３５で変数Ｂが最大値か否かを判断する。つまり、変数ＢがセンサＩＤの最大値であるＭと一致するか否かを判断する。ステップＳ３５で“ＮＯ”であれば、つまり変数Ｂが最大値でなければ、ステップＳ３７で相関係数算出処理を実行する。このステップＳ３７の処理については後述するため、ここでの詳細な説明は省略する。続いて、ステップＳ３９では、変数Ｂをインクリメント（Ｂ＝Ｂ＋１）し、ステップＳ３５に戻る。つまり、ステップＳ３９では、変数Ｂが次のセンサＩＤを指定するように、変数Ｂをインクリメントする。
【０１０５】
また、ステップＳ３５で“ＹＥＳ”であれば、つまり変数Ｂが最大値であれば、ステップＳ４１で変数Ａをインクリメント（Ａ＝Ａ＋１）し、ステップＳ２７に戻る。つまり、ステップＳ４１では、変数Ａが次の人間ＩＤを指定するように、変数Ａをインクリメントする。
【０１０６】
また、ステップＳ２７で“ＹＥＳ”であれば、つまり変数Ａが最大値であれば、ステップＳ４３で相関係数に基づいて、人間ＩＤとセンサＩＤとを対応付けてＩＤテーブルに記録する。つまり、２つの相関係数のそれぞれが０．８０以上であり、かつ２つの相関係数の和が最大値となる、人間ＩＤおよびセンサＩＤの組み合わせを相関テーブルから特定（同定）し、ＩＤテーブルに記録する。たとえば、図９（Ａ）に示す相関テーブルからは、人間ＩＤ：００１とセンサＩＤ：００１との組み合わせ、人間ＩＤ：００２とセンサＩＤ：Ｍとの組み合わせ、人間ＩＤ：００３とセンサＩＤ：００２の組み合わせなどが特定（同定）される。そして、その同定された結果は、図１１に示すＩＤテーブルに記録される。
【０１０７】
続いて、ステップＳ４５では、受信した公開範囲および公開データをＩＤテーブルデータに記録して、ステップＳ２１に戻る。たとえば、図１０に示すセンサテーブルを参照して、センサＩＤ：００１に対応する公開範囲と公開データとを読み出し、図１１に示すＩＤテーブルにおけるセンサＩＤ：００１に対応する欄に、読み出した公開範囲と公開データとを記録する。
【０１０８】
なお、ステップＳ４３の処理を実行するＣＰＵ１６は同定手段として機能する。また、ステップＳ４３，Ｓ４５の処理を実行するＣＰＵ１６は処理手段として機能する。さらに、ステップＳ４３，Ｓ４５の処理を実行するＣＰＵ１６とメモリ２２とは記録手段として機能する。
【０１０９】
図１８は、図１７に示したステップＳ３７の相関係数算出処理のフロー図である。図１８に示すように、中央制御装置１０のＣＰＵ１６は、相関係数算出処理を開始すると、ステップＳ６１で、センサＩＤ：ＢにおけるＸａ軸方向の加速度と人間ＩＤ：ＡにおけるＸ軸方向の加速度との相関係数ＢｘＡｘを算出する。たとえば、変数Ａおよび変数Ｂが「１」であれば、人間ＩＤ：００１およびセンサＩＤ：００１となる。このとき、ＣＰＵ１６は、センサＩＤ：００１に対応する加速度センサ１４２の値を、加速度センサ履歴データ３３２から読み出す。そして、加速度センサ１４２が出力するＸａ軸方向の加速度と、上位ルーチンで算出された人間ＡにおけるＸ軸方向の加速度とから算出される相関係数（０．９６）が相関係数ＢｘＡｘとなる。そして、相関係数ＢｘＡｘは、図９（Ａ）に示す計算テーブルにおいて、Ｘａ軸に対応するＸ軸の欄に記録される。
【０１１０】
続いて、ステップＳ６３では、センサＩＤ：ＢにおけるＹａ軸方向の加速度と人間ＩＤ：ＡにおけるＸ軸方向の加速度との相関係数ＢｙＡｘを算出する。つまり、ステップＳ６１と同様に、加速度センサ１４２が出力するＹａ軸方向の加速度と人間ＡにおけるＸ軸方向の加速度とから算出される相関係数（０．３４）が相関係数ＢｙＡｘとなる。そして、相関係数ＢｙＡｘは計算テーブルにおいて、Ｙａ軸に対応するＸ軸の欄に記録される。
【０１１１】
続いて、ステップＳ６５では、センサＩＤ：ＢにおけるＸａ軸方向の加速度と人間ＩＤ：ＡにおけるＹ軸方向の加速度との相関係数ＢｘＡｙを算出する。つまり、ステップＳ６１と同様に、加速度センサ１４２が出力するＸａ軸方向の加速度と人間ＡにおけるＸ軸方向の加速度から算出される相関係数（０．３９）が相関係数ＢｘＡｙとなる。そして、相関係数ＢｘＡｙは、計算テーブルにおけるＸａ軸に対するＹ軸の欄に記録される。
【０１１２】
続いて、ステップＳ６７では、センサＩＤ：ＢにおけるＹａ軸方向の加速度と人間ＩＤ：ＡにおけるＹ軸方向の加速度との相関係数ＢｙＡｙを算出する。つまり、ステップＳ６１と同様に、加速度センサ１４２が出力するＹａ軸方向の加速度と人間ＡにおけるＹ軸方向の加速度とから算出される相関係数（０．８８）が相関係数ＢｙＡｙとなる。そして、相関係数ＢｙＡｙは、計算テーブルにおけるＹａ軸に対するＹ軸の欄に記録される。
【０１１３】
続いて、ステップＳ６９では、ＢｘＡｘ＞ＢｙＡｘかつＢｙＡｙ＞ＢｘＡｙであるか否かを判断する。つまり、加速度センサ１４２が出力するＸａ軸およびＹａ軸の方向が、検出領域ＥにおけるＸ軸およびＹ軸の方向と一致しているか否かを判断する。ステップＳ６９で“ＹＥＳ”であれば、つまり軸方向が一致していれば、ステップＳ７１でセンサＩＤ：Ｂに対する人間ＩＤ：Ａの相関係数（Ｘ，Ｙ）を（ＢｘＡｘ，ＢｙＡｙ）とし、相関係数算出処理を終了した後に、管理処理に戻る。たとえば、ステップＳ７１では、Ｘ軸における加速度センサ１４２と人間Ａとの相関係数を０．９６（ＢｘＡｘ）とし、Ｙ軸における加速度センサ１４２との人間Ａとの相関係数を相関係数０．８８（ＢｙＡｙ）とする。つまり、図９（Ｂ）に示す相関テーブルのように、人間ＩＤ：００１およびセンサＩＤ００１に対応するＸ軸の欄には０．９６が記録され、Ｙ軸の欄には０．８８が記録される。
【０１１４】
また、ステップＳ６９で“ＮＯ”であれば、つまり軸方向が一致していなければ、ステップＳ７３でセンサＩＤ：Ｂに対する人間ＩＤ：Ａの相関係数（Ｘ，Ｙ）を（ＢｘＡｙ，ＢｙＡｘ）とし、相関係数算出処理を終了する。つまり、ステップＳ７３では、Ｘ軸における加速度センサ１４２と人間との相関係数をＢｘＡｙとし、Ｙ軸における加速度センサ１４２と人間との相関係数をＢｙＡｘとする。つまり、相関テーブルにおける人間ＩＤ：００１およびセンサＩＤ００１に対応するＸ軸の欄およびＹ軸の欄に相関係数が記録される。
【０１１５】
なお、ステップＳ６１−Ｓ７３の処理を実行するＣＰＵ１６は第２算出手段として機能する。さらに、ステップＳ６１，Ｓ６５，Ｓ６９−Ｓ７３の処理を実行するＣＰＵ１６は第１方向算出手段としても機能し、ステップＳ６３，Ｓ６７−Ｓ７３の処理を実行するＣＰＵ１６は第２方向算出手段としても機能する。
【０１１６】
図１９は、公開データ管理処理のフロー図である。図１９で示すように、中央制御装置１０のＣＰＵ１６は、ステップＳ１０１で探索要求があるか否かを判断する。つまり、携帯端末１２が発信した探索要求を受信したか否かを判断する。また、ステップＳ１０１の処理を実行するＣＰＵ１６は探索要求受信手段として機能する。ステップＳ１０１で“ＮＯ”であれば、つまり探索要求がなければステップＳ１１１に進む。一方、ステップＳ１０１で“ＹＥＳ”であれば、つまり探索要求があれば、ステップＳ１０３で要求元は公開を制限されているか否かを判断する。つまり、ステップＳ１０３では、ＩＤテーブルから探索先の携帯端末１２を検索し、さらに検索結果に基づいて「公開範囲」の列のデータを読み込む。そして、要求元の携帯端末１２の機器アドレスまたはグループ情報が公開範囲に含まれているか否かを判断する。
【０１１７】
ステップＳ１０３で“ＹＥＳ”であれば、つまり要求元が公開を制限されていれば、ステップＳ１１１に進む。一方、ステップＳ１０３で“ＮＯ”であれば、つまり要求元が公開を制限されていなければ、ステップＳ１０５でロボット１４による補助要求があるか否かを判断する。つまり、探索要求と共にロボット１４による補助要求を受信しているか否かを判断する。ステップＳ１０５で“ＹＥＳ”であれば、つまりロボット１４による補助要求があれば、ステップＳ１０７で探索指示をロボット１４に送信し、ステップＳ１０１に戻る。つまり、探索先の人間を要求元の人間の元に誘導するための探索指示を、ロボット１４に送信する。
【０１１８】
一方、ステップＳ１０５で“ＮＯ”であれば、つまりロボット１４による補助要求がされてなければ、ステップＳ１０９で探索先の現在位置と地図データとを要求元に送信し、ステップＳ１０１に戻る。つまり、探索先の現在位置を位置履歴データ３３０から読み出し、さらに現在位置に対応する地図を地図データ３４２から読み出して、要求元の携帯端末１２に送信する。なお、ステップＳ１０９の処理を実行するＣＰＵ１６は位置送信手段として機能する。
【０１１９】
また、ステップＳ１１１では、公開データの取得要求があるか否かを判断する。つまり、ＩＤテーブルに記録される公開データを取得する要求があるか否かを判断する。また、ステップＳ１１１の処理を実行するＣＰＵ１６は取得要求受信手段として機能する。ステップＳ１１１で“ＮＯ”であれば、つまり取得要求がなければ、ステップＳ１０１に戻る。一方、ステップＳ１１１で“ＹＥＳ”であれば、つまり取得要求があれば、ステップＳ１１３で要求元が公開を制限されているか否かを判断する。なお、このステップＳ１１３の処理は、ステップＳ１０３と同じであるため詳細な説明は省略する。
【０１２０】
ステップＳ１１３で“ＹＥＳ”であれば、つまり制限されていればステップＳ１０１に戻る。一方、ステップＳ１１３で“ＮＯ”であれば、つまり制限されていなければ、ステップＳ１１５で公開データを送信し、ステップＳ１０１に戻る。たとえば、情報発信装置が発信した取得要求を受信した場合には、ＩＤテーブルの「公開範囲」の列に「全て」などが記録されている欄に対応する公開データを情報発信装置に送信する。また、ステップＳ１１５の処理を実行するＣＰＵ１６は公開データ送信手段として機能する。
【０１２１】
この実施例によれば、移動体管理システム１００は、中央制御装置１０および携帯端末１２を含む。中央制御装置１０はＬＲＦ１８を有し、携帯端末１２は加速度センサ１４２を有する。そして、中央制御装置１０および携帯端末１２は、Ｂｌｕｅｔｏｏｏｔｈ形式の近距離無線通信を確立することが可能であり、携帯端末１２は、加速度センサ１４２が出力する加速度を中央制御装置１０に送信する。また、中央制御装置１０は、ＬＲＦ１８によって検出領域Ｅ内に居る人間Ａ，Ｂの位置を連続的に取得し、位置履歴データ３３０として記憶する。この位置履歴データ３３０からは人間Ａ，Ｂの加速度を算出することができ、中央制御装置１０は、加速度センサ１４２が出力する加速度との相関係数を算出するそして、中央制御装置１０は、人間ＩＤとセンサＩＤとを対応付けて記録することで、移動する人間を同定する。
【０１２２】
これによって、検出領域Ｅ内に居る各人間は加速度を利用して同定され、さらに管理される。そして、携帯端末１２から送信される公開データおよび公開範囲のデータをＩＤテーブルに記録することで、探索サービスや、情報提供サービスなどを提供できるようになる。
【０１２３】
なお、本実施例では、ＬＲＦ１８を用いているが、ＬＲＦ１８に代えて超音波距離センサやミリ波レーダなどを用いて、人間の位置履歴情報を取得してもよい。また、近距離無線通信の形式には、Ｂｕｌｅｔｏｏｔｈ形式だけに限らず、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）形式、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）形式などの他の無線ＬＡＮ規格などであってもよい。また、携帯端末１２は、加速度センサ付きＺｉｇＢｅｅモジュールを備える小型携帯端末、加速度センサ１４２を備える携帯電話および携帯音楽プレイヤなどであってもよいし、加速度センサ１４２を後付け可能な携帯ゲーム機であってもよい。また、ＬＲＦ１８は、人間の位置だけなく、ロボット１４などの移動体の位置も検出できるため、ロボット１４が携帯端末１２を所持していてもよい。
【０１２４】
そして、検出領域Ｅ内で検出される人間の数や、受信する加速度のデータの数が変化した場合に、管理処理では変化の差分のみを再計算してもよい。つまり、具体的には、図１７に示す管理処理において２回目以降の処理では、ステップＳ２１の前に、人数また加速度センサのデータ数の変化を監視する処理を追加すればよい。そして、ステップＳ２３以降の処理では、差分のみを再計算するように処理する。
【符号の説明】
【０１２５】
１０ …中央制御装置
１２ …携帯端末
１４ …ロボット
１６ …ＣＰＵ
１８ａ，１８ｂ …ＬＲＦ
２０ …近距離無線通信装置
２２ …メモリ
２４ …通信ＬＡＮボード
２６ …無線通信装置
５０ …ネットワーク
１００ …管理システム
１３０ …ＣＰＵ
１３８ …ＬＣＤ
１４２ …加速度センサ
１４６ …近距離無線通信装置
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動体管理システムに関し、特にたとえば複数の情報を管理する、移動体管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来の管理装置の一例が、特許文献１に開示されている。この特許文献１のコミュニケーションロボットは、複数のユーザが所持しているＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグが送信する情報を受信することで、近傍あるいは周囲に存在するユーザを識別する。さらに、ロボットは、各ＲＦＩＤタグが送信する際の電波強度から、最近傍のユーザを特定してコミュニケーション行動をとる。
【０００３】
また、この種の従来の管理装置の一例が、特許文献２にも開示されている。この特許文献２のＲＦＩＤ管理装置は、受信圏内に存在するＲＦＩＤタグの数を推定するリーダーを備え、受信圏内におけるＲＦＩＤタグの数の変動を管理する。たとえば、ＲＦＩＤタグは様々な物品に張り付けられ、或る程度の時間をおいてランダムに自ＩＤを送信する。また、リーダーは送信されたＩＤを受信して、データベースに記録されているＩＤと比較する。これにより、受信圏内に存在するＲＦＩＤタグの数が減った場合に、ＲＦＩＤ管理装置はＬＥＤなどの通知手段によって外部に通知する。
【特許文献１】特開２００７−３２００３３号公報［B25J 13/08, A63H 11/00, A63H 3/33, A63H 3/38］
【特許文献２】特開２００６−５００４９号公報［H04B 1/59, G06K 17/00, H04B 5/02］
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に示す背景技術では、ロボットは、ＲＦＩＤタグを所持しないユーザからは情報を取得することができず、ＲＦＩＤタグを所持しないユーザを識別することができなかった。また、特許文献２に示す背景技術でも、ＲＦＩＤタグが張り付けられていない物品は、管理することができない。
【０００５】
それゆえに、この発明の主たる目的は、新規な、移動体管理装置を提供することである。
【０００６】
この発明の他の目的は、移動する人間を容易に管理することができる、移動体管理装置および管理プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、上記の課題を解決するために、以下の構成を採用した。なお、括弧内の参照符号および補足説明等は、この発明の理解を助けるために記述する実施形態との対応関係を示したものであって、この発明を何ら限定するものではない。
【０００８】
第１の発明は、第１移動体に設けられて第１加速度を検出する加速度センサ、第２移動体の位置を検出する位置検出手段、位置検出手段によって検出された位置の履歴に基づいて第２加速度を算出する第１算出手段、第１加速度および第２加速度の相関係数を算出する第２算出手段、相関係数が所定値以上であるとき、第１移動体と第２移動体とを同一移動体として同定する同定手段、および同定手段による同定に応じて所定の処理を実行する処理手段を備える、移動体管理システムである。
【０００９】
第１の発明では、加速度センサ（１４２）は、人間（Ａ，Ｂ）などの第１移動体が所持する携帯端末（１２）などに含まれ、中央制御装置１０などに送信される。また、ＬＲＦ（Ｌａｓｅｒ Ｒａｎｇｅ Ｆｉｎｄｅｒ：レーザーレンジファインダ）などの位置検出手段（１８ａ，１８ｂ）は、検出領域（Ｅ）内の人間（Ａ，Ｂ）などの第２移動体が居る位置を検出する。第１算出手段（１６，Ｓ３１）は、位置の履歴を示す歩行軌跡（Ｋ）から、第２移動体の第２加速度を算出する。また、第２算出手段（１６，Ｓ６１−Ｓ７３）は、第１加速度および第２加速度の変化から、一定時間（１秒）毎の加速度値を利用して、ピアソンの積率相関係数を算出する。同定手段（１６，Ｓ４３）は、算出された相関係数が、所定値（０．８０）以上であれば、第１移動体と第２移動体が同一移動体、つまり同一人物であると同定する。そして、処理手段（１６，Ｓ４３，Ｓ４５）は、同定結果に応じて様々な処理を実行する。なお、第１移動体および第２移動体は、２体以上の複数であっても同定可能である。
【００１０】
第１の発明によれば、移動する人間の加速度を利用して人間を同定することで、移動する各人間を管理することができるようになる。さらに、移動する人間を管理することで、様々な処理を実行することができる。たとえば、様々な処理としては、同定結果をデータとして記録する処理などであり、加速度センサが出力する第１加速度と共に、第１移動体の個人情報（公開データ）などを送信していれば、そのデータも併せて記録する。さらに、その個人情報を利用して、同一移動体の探索サービスや、情報提供サービスなどを提供できるようになる。
【００１１】
第２の発明は、第１の発明に従属し、所定処理手段は、加速度センサに設定された第１ＩＤと第２移動体に設定された第２ＩＤとを対応付けて記録する記録手段を含む。
【００１２】
第２の発明では、第１ＩＤ（センサＩＤ）は００１からＭのＩＤ番号で示され、第２ＩＤ（人間ＩＤ）は００１からＬのＩＤ番号で示される。そして、記録手段（１６，２２，Ｓ４３，Ｓ４５）は、同定手段によって同定されると、第１ＩＤのＩＤ番号と第２ＩＤのＩＤ番号とを対応付けて、ＩＤテーブルなどに記録する。
【００１３】
第２の発明によれば、移動する人間はＩＤによって管理することができるため、多くの人間を管理する場合に、ＩＤのテーブルデータを単純な構成にすることができる。そして、テーブルデータの構成を単純にすることで、そのテーブルデータに対する検索処理などの処理時間を短縮することができる
第３の発明は、第１の発明または第２の発明に従属し、第１加速度および第２加速度のそれぞれは、地面に水平な第１方向の加速度および第１方向に対して垂直に交わり、かつ地面に水平な第２方向の加速度から構成されており、第２算出手段は、第１方向の加速度の相関係数を算出する第１方向算出手段および第２方向の加速度を算出する第２方向算出手段を含み、同定手段は、第１方向算出手段および第２方向算出手段のそれぞれが算出した２つの相関係数が所定値以上であり、かつ２つの相関係数の和が最大値となる、第１移動体と第２移動体とを同一移動体として同定する。
【００１４】
第３の発明では、第１加速度および第２加速度は、地面に対して水平なＸ軸方向およびＹ軸方向の加速度から構成される。また、第１方向算出手段（１６，Ｓ６１，Ｓ６５，Ｓ６９−Ｓ７３）は、Ｘ軸の相関係数を算出し、第２方向算出手段（１６，Ｓ６３，Ｓ６７−Ｓ７３）は、Ｙ軸方向の相関係数を算出する。そして、同定手段は、２つ相関係数が所定値以上であり、かつ２つの相関係数の和が最大値となる、第１移動体と第２移動体とを同一移動体として同定する。
【００１５】
第３の発明によれば、２軸から構成される加速度を利用することで、信頼性の高い同定ができるようになる。
【００１６】
第４の発明は、第１移動体（Ａ，Ｂ）に設けられる加速度センサ（１２，１４２）が発信する第１加速度を受信する受信手段（１６，２０）、第２移動体（Ａ，Ｂ）の位置を検出する位置検出手段（１８ａ，１８ｂ）、位置検出手段によって検出された位置の履歴に基づいて第２加速度を算出する第１算出手段（１６，Ｓ３１）、第１加速度および第２加速度の相関係数を算出する第２算出手段（１６，Ｓ６１−Ｓ７３）、相関係数が所定値以上であるとき、第１移動体と第２移動体とを同一移動体として同定する同定手段（１６，Ｓ４３）、および同定手段による同定に応じて所定の処理を実行する処理手段（１６，Ｓ４３，Ｓ４５）を備える、移動体管理装置である。
【００１７】
第４の発明でも、第１の発明と同様に、移動する人間の加速度を利用して人間を同定することで、移動する各人間を管理することができ、移動する人間を管理することで、様々な処理を実行することができるようになる。
【００１８】
第５の発明は、第１移動体（Ａ，Ｂ）に設けられる加速度センサ（１２，１４２）が発信する第１加速度を受信する受信手段（１６，２０）と、第２移動体（Ａ，Ｂ）の位置を検出する位置検出手段（１８ａ，１８ｂ）とを備える管理装置（１０）のプロセサ（１６）を、位置検出手段によって検出された位置の履歴に基づいて第２加速度を算出する第１算出手段（Ｓ３１）、第１加速度および第２加速度の相関係数を算出する第２算出手段（Ｓ６１−Ｓ７３）、相関係数が所定値以上であるとき、第１移動体と第２移動体とを同一移動体として同定する同定手段（Ｓ４３）、および同定手段による同定に応じて所定の処理を実行する処理手段（Ｓ４３，Ｓ４５）として機能させる、移動体管理プログラムである。
【００１９】
第５の発明でも、第１の発明と同様に、移動する人間の加速度を利用して人間を同定することで、移動する各人間を管理することができ、移動する人間を管理することで、様々な処理を実行することができるようになる。
【発明の効果】
【００２０】
この発明によれば、移動体管理システムは、移動する人間の加速度を利用して人間を同定できるため、人間を管理することができるようになる。
【００２１】
この発明の上述の目的、その他の目的、特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１はこの発明の管理システムの構成の一例を示す図解図である。
【図２】図２は図１に示す中央制御装置の電気的な構成を示すブロック図である。
【図３】図３は図１に示す携帯端末の電気的な構成を示すブロック図である。
【図４】図４は図２に示すＬＲＦの計測領域を示す図解図である。
【図５】図５は図２に示すＬＲＦを利用して取得された人間の歩行軌跡の一例を示す図解図である。
【図６】図６は図５に示す人間Ａの歩行軌跡から算出された加速度の変化を示すグラフである。
【図７】図７は図５に示す人間Ｂの歩行軌跡から算出された加速度の変化を示すグラフである。
【図８】図８は図３に示す加速度センサが出力する加速度の変化の一例を示すグラフである。
【図９】図９は図２に示す中央制御装置のメモリに記憶される計算テーブルおよび相関テーブルの一例を示す図数である。
【図１０】図１０は図２に示す中央制御装置のメモリに記憶されるセンサテーブルの一例を示す図数である。
【図１１】図１１は図２に示す中央制御装置のメモリに記憶されるＩＤテーブルの一例を示す図数である。
【図１２】図１２は図３に示すＬＣＤに表示されるＧＵＩの一例を示す図解図である。
【図１３】図１３は図３に示すＬＣＤに表示されるＧＵＩの他の例を示す図解図である。
【図１４】図１４は図２に示す中央制御装置のメモリのメモリマップの一例を示す図解図である。
【図１５】図１５は図２に示す中央制御装置のＣＰＵの位置履歴記録処理を示すフロー図である。
【図１６】図１６は図２に示す中央制御装置のＣＰＵの加速度センサ履歴記録処理を示すフロー図である。
【図１７】図１７は図２に示す中央制御装置のＣＰＵの管理処理を示すフロー図である。
【図１８】図１８は図２に示す中央制御装置のＣＰＵの相関係数算出処理を示すフロー図である。
【図１９】図１９は図２に示す中央制御装置のＣＰＵの公開データ管理処理を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
図１を参照して、この実施例の移動体管理システム１００は、中央制御装置１０および携帯端末１２などを備える。中央制御装置１０は、人間Ａ，Ｂが所持する携帯端末１２ａ，１２ｂのそれぞれと、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ形式の近距離無線通信によって無線接続される。また、中央制御装置１０は、ネットワーク５０を介して、ロボット１４に、人間Ａ，Ｂなどを誘導したり、探索したりするための指示を送信することができる。このロボット１４は、相互作用指向のロボット（コミュニケーションロボット）であり、人間Ａ，Ｂのようなコミュニケーションの対象（コミュニケーション対象）との間で、身振り手振りのような身体動作および音声の少なくとも一方を含むコミュニケーション行動を実行する機能を備えている。また、図１では図示していないが、中央制御装置１０は、複数のＬＲＦによって所定範囲内の人間Ａおよび人間Ｂなどの現在位置を取得する。
【００２４】
なお、人間Ａ，Ｂを区別する必要がない場合には、まとめて「人間」と言い、携帯端末１２ａ，１２ｂを区別する必要がない場合には、まとめて「携帯端末１２」と言う。
【００２５】
図２は中央制御装置１０の電気的な構成を示すブロック図である。この図２を参照して、中央制御装置１０は、ＣＰＵ１６を含む。このＣＰＵ１６は、マイクロコンピュータ或いはプロセッサとも呼ばれ、位置検出手段として機能するＬＲＦ１８ａ，１８ｂ、受信手段として機能する近距離無線装置２０、メモリ２２および通信ＬＡＮボード２４とそれぞれ接続される。なお、ＬＲＦ１８ａ，１８ｂを区別する必要がない場合には、まとめて「ＬＲＦ１８」と言う。
【００２６】
ＬＲＦ１８は、レーザーを照射し、物体（人間も含む）に反射して戻ってくるまでの時間から当該物体までの距離を計測するものである。たとえば、トランスミッタ（図示せず）から照射したレーザーを回転ミラー（図示せず）で反射させて、前方を扇状に一定角度（たとえば、０．５度）ずつスキャンする。ここで、ＬＲＦ１８としては、ＳＩＣＫ社製のレーザーレンジファインダ（型式 ＬＭＳ２００）を用いることができる。このレーザーレンジファインダを用いた場合には、距離８ｍを±１５ｍｍ程度の誤差で計測可能である。そして、ＬＲＦ１８は、会社のフロア、ショッピングモールまたはアトラクション会場などの様々な環境で設置され、人間の位置を検出する。
【００２７】
また、近距離無線通信装置２０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ形式の無線通信を確立するための装置であり、本実施例では環境内に存在する携帯端末１２との無線通信を確立する。また、メモリ２２は、図示は省略をするが、ＲＯＭ，ＨＤＤおよびＲＡＭを含み、ＲＯＭおよびＨＤＤには、近距離無線通信に必要な機器アドレスのデータや、中央制御装置１０の動作を制御するための制御プログラムが予め記憶される。たとえば、ＬＲＦ１８による移動体である人間の検出に必要なプログラムや、携帯端末１２との無線通信を確立するためのデータやコマンドを送受信するための通信プログラムなどが記録される。また、ＲＡＭは、ワークメモリやバッファメモリとして用いられる。
【００２８】
また、ＣＰＵ１６は、通信ＬＡＮボード２４に接続される。通信ＬＡＮボード２４は、たとえばＤＳＰで構成され、ＣＰＵ１６から与えられた送信データを無線通信装置２６に与え、無線通信装置２６は送信データを、ネットワーク５０を介して外部装置（ロボット１４および後述する情報発信装置など）に送信する。たとえば、送信データとしては、中央制御装置１０からロボット１４に対する制御命令の信号（コマンド）であったりする。また、通信ＬＡＮボード２４は、無線通信装置２６を介してデータを受信し、受信したデータをＣＰＵ１６に与える。
【００２９】
図３は携帯端末１２の電気的な構成を示すブロック図である。図３を参照して、携帯端末１２は、ＣＰＵ１３０を含む。ＣＰＵ１３０は、中央制御装置１０のＣＰＵ１６と同様に、マイクロコンピュータ或いはプロセッサとも呼ばれ、スピーカ１３２、キー入力装置１３４、ＬＣＤドライバ１３６、メモリ１４０、加速度センサ１４２および加速度送信手段として機能する近距離無線通信装置１４６のそれぞれと接続される。スピーカ１３２は、メモリ１４０内に記録されている音楽データや音声データなどを出力する際に利用される。
【００３０】
キー入力装置１３４は、方向キーおよび決定キーなどから構成され、ＬＣＤドライバ１３６によって制御されるＬＣＤ１３８に表示されるＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）に対する、キー操作を受けつける。メモリ１４０は、中央制御装置１０のメモリ２２とは異なり、フラッシュメモリおよびＲＡＭを含み、フラッシュメモリには、近距離無線通信を確立するために必要な機器アドレスのデータや、先述した音楽データおよび音声データなどが記憶されると共に、携帯端末１２の動作を制御するための制御プログラムが予め記憶される。また、ＲＡＭは、ワークメモリやバッファメモリとして用いられる。
【００３１】
加速度センサ１４２は、半導体式の２軸の加速度センサであり、各軸の加速度（第１加速度）をＣＰＵ１３０に出力する。そして、ＣＰＵ１３０は、各軸の加速度の値に対して逆三角関数を用いて、携帯端末１２の傾き、つまり角度を算出する。なお、この加速度センサ１４２は、半導体式の３軸の加速度センサであってもよい。
【００３２】
また、近距離無線通信装置１４６は、同一環境内の中央制御装置１０との無線通信を確立するために利用され、その構成は中央制御装置１０が備える近距離無線通信装置２０と同じであるため、詳細な説明は省略する。
【００３３】
次にＬＲＦ１８について詳細に説明する。図４を参照して、ＬＲＦ１８の計測範囲は、半径Ｒ（Ｒ≒８ｍ）の半円形状（扇形）で示される。つまり、ＬＲＦ１８は、その正面方向を中心とした場合に、左右９０°の方向を所定の距離（Ｒ）以内で計測可能である。
【００３４】
また、使用しているレーザーは、日本工業規格 ＪＩＳ Ｃ ６８０２「レーザー製品の安全基準」におけるクラス１レーザーであり、人の眼に対して影響を及ぼさない安全なレベルである。また、この実施例では、ＬＲＦ１８のサンプリングレートを３８．５Ｈｚとした。これは、歩行するなどにより移動する人間の位置を連続して検出するためである。
【００３５】
さらに、先述したように、ＬＲＦ１８は、様々な環境に配置される。具体的には、ＬＲＦ１８ａ，１８ｂの各々は、検出領域が重なるように配置され、図示は省略するが、床面から約９０ｃｍの高さに固定される。この高さは、被験者の胴体と腕（両腕）とを検出可能とするためであり、たとえば、日本人の成人の平均身長から算出される。したがって、中央制御装置１０を設ける場所（地域ないし国）や被験者の年齢ないし年代（たとえば、子供，大人）に応じて、ＬＲＦ１８を固定する高さを適宜変更するようにしてよい。なお、本実施例では、設定されるＬＲＦ１８は、２つだけとしたが、さらに広い範囲で人間を検出するために、３つ以上のＬＲＦ１８が設置されてもよい。
【００３６】
このような構成の中央制御装置１０では、ＣＰＵ１６がＬＲＦ１８からの出力（距離データ）に基づいて、パーティクルフィルタを用いて、人間の現在位置の変化を推定する。そして、推定された現在位置の変化は歩行軌跡として記録され、中央制御装置１０は歩行軌跡から人間の加速度（第２加速度）を算出する。
【００３７】
ここで、検出領域で検出される人間の加速度を取得する方法について具体的に説明する。図５（Ａ）を参照して、ＬＲＦ１８ａ，１８ｂは互いに向い合せに設置され、ＬＲＦ１８ａ，１８ｂの計測範囲が重なる範囲は斜線が付されて示される。斜線が付された範囲は検出領域Ｅとされ、この検出領域Ｅ内では人間Ａと人間Ｂとの現在位置が連続的に検出される。そして、連続的に検出された現在位置のデータは歩行軌跡として示される。たとえば、人間Ａおよび人間Ｂの歩行軌跡は、歩行軌跡Ｋａおよび歩行軌跡Ｋｂで示される。なお、図５（Ａ）では、人間Ａ，Ｂを円で表す。また、歩行軌跡Ｋａ，Ｋｂを区別する必要がない場合には、まとめて「歩行軌跡Ｋ」と言う。
【００３８】
まず、所定時間（２０秒間）内に取得された人間の歩行軌跡Ｋについて説明する。中央制御装置１０は、図５（Ａ）の検出領域Ｅにおいて、左右方向をＸ軸、上下方向をＹ軸として、計測開始時刻Ｔ０の座標位置を原点（０．０，０．０）として記録する。そして、中央制御装置１０は、一定時間（たとえば、２６ミリ秒）毎にＸ軸およびＹ軸の位置を２０秒間、記録する。
【００３９】
図５（Ｂ），（Ｃ）は横軸をＸ軸、縦軸をＹ軸とし、人間Ａおよび人間Ｂにおける２０秒間の歩行軌跡Ｋａおよび歩行軌跡Ｋｂを示す図解図である。図５（Ｂ）を参照して、人間Ａは、計測開始時刻Ｔ０から５秒後に（２．０，１．０）、１０秒後に（４．５，１．２）、１５秒後に（７．０，１．２）、２０秒後に（１０．０，０．０）の位置に移動していることが分かる。つまり、人間Ａは、２０秒かけて右方向に１０ｍ移動し、１５秒かけて左方向に１メール移動するが最終的には元の位置（Ｙ軸の零位置）に戻る。
【００４０】
一方、図５（Ｃ）を参照して、人間Ｂは、計測開始時刻Ｔ０から５秒後に（０．７，０．１）、１０秒後に（３．０，０．２）、１５秒後に（４．５，０．１）、２０秒後に（５．０，０．０）の位置に移動していることが分かる。つまり、人間Ｂは、２０秒かけて進行方向（Ｘ軸方向）に５メートル移動し、左右方向（Ｙ軸方向）では僅かに右へ移動するが最終的には元の位置（Ｙ軸の零位置）に戻る。
【００４１】
次に、歩行軌跡Ｋから人間の加速度を算出する方法について説明する。記録された歩行軌跡Ｋからは、或る時刻Ｔｋから一定時間ｄが経過した時刻Ｔｋ＋ｄの移動距離を求めることができる。そのため、中央制御装置１０は、移動距離を一定時間毎に微分して速度を算出し、さらに算出した速度を一定時間毎に微分することで、人間Ａおよび人間Ｂの加速度を算出することができる。
【００４２】
図６（Ａ）はＸ軸方向における人間Ａの加速度の変化を示すグラフであり、図６（Ｂ）はＹ軸方向における人間Ａの加速度の変化を示すグラフである。図６（Ａ）を参照して、Ｘ軸方向おける人間Ａは、計測開始後、０．４ｍ／ｓ２で急激に加速し、５秒後から０．１ｍ／ｓ２でさらに加速して、等速で移動する。そして、１４秒後から０．１ｍ／ｓ２でさらに加速した後に、また等速で移動する。また、図６（Ｂ）を参照して、Ｙ軸方向における人間Ａは、計測開始後、０．２ｍ／ｓ２で加速し、すぐに等速で移動する。また、４秒後には０．１２ｍ／ｓ２で減速し、さらに９秒後には０．０５ｍ／ｓ２で減速する。そして、１４秒後には０．２ｍ／ｓ２で減速してから等速で移動する。つまり、図６（Ａ），（Ｂ）に示すグラフから、人間Ａは、左右方向に対して僅かに揺れているが、右方向に対して一気に加速し、その後、速度を上げながら移動していることが分かる。
【００４３】
一方、図７（Ａ）はＸ方向における人間Ｂの加速度の変化を示すグラフであり、図７（Ｂ）
はＹ軸方向における人間Ｂの加速度の変化を示すグラフである。図７（Ａ）を参照して、Ｘ軸方向における人間Ｂは、計測開始後０．１５ｍ／ｓ２で加速し、５秒後にさらに０．３ｍ／ｓ２で加速して、等速で移動する。また、９秒後に０．１５ｍ／ｓ２で減速し、さらに１５秒後に０．２ｍ／ｓ２で減速して、等速で移動する。また、図７（Ｂ）を参照して、Ｙ軸方向における人間Ｂの加速度は、計測開始後、０．０５ｍ／ｓ２で緩やかに加速し、３秒後には０．０５ｍ／ｓ２で減速して、続けて加速する。そして、１０秒後には緩やかに０．０２ｍ／ｓ２で減速した後に、０．０ｍ／ｓ２となる。つまり、図７（Ａ），（Ｂ）に示すグラフから、人間Ｂは、左右方向に細かく揺れながら、９秒後までは速度を急激に上げながら右方向に移動するが、１０秒経過した後は２回減速していることが分かる。このように、同じ方向に移動する人間Ａ，Ｂでも、加速度の変化は全く違うものになる。
【００４４】
ここで、加速度センサ１４２が出力する加速度と、ＬＲＦ１８を利用して算出された人間の加速度との関係について説明する。
【００４５】
まず、携帯端末１２は人間のポケットやカバンに収納された状態で持ち運ばれるため、加速度センサ１４２は、ポケットやカバンに収納された状態で２軸が地面に水平となるように、携帯端末１２に設けられる。しかし、携帯端末１２が持ち運ばれる状態によっては、ＬＲＦ１８の検出領域ＥにおけるＸ，Ｙ軸と、加速度センサ１４２の２つの軸とが一致しない場合が考えられる。そこで、中央制御装置１０は、加速度センサ１４２が出力する２方向の加速度を、検出領域ＥのＸ，Ｙ軸方向の加速度のそれぞれと相関を取ることで、加速度センサ１４２の２つの軸を、検出領域ＥのＸ軸およびＹ軸と対応づける。なお、本実施例では、加速度センサ１４２の２つの軸を、それぞれＸａ軸およびＹａ軸と言う。
【００４６】
具体的には、加速度センサ１４２におけるＸａ軸方向の加速度に対して、人間の加速度におけるＸ軸とＹ軸との相関係数を算出し、さらに加速度センサ１４２におけるＹａ軸方向の加速度に対して、人間の加速度におけるＸ軸とＹ軸との相関係数を算出する。そして、Ｘａ軸とＸ軸との相関係数およびＹａ軸とＹ軸との相関係数とが、Ｘａ軸とＹ軸との相関係数およびＹａ軸とＸ軸との相関係数より大きければ、Ｘａ軸方向およびＹａ軸方向の加速度がＸ軸方向およびＹ軸方向の加速度とされ、一方、小さければ、Ｘａ軸方向およびＹａ軸方向の加速度がＹ軸方向およびＸ軸方向の加速度とされる。つまり、中央制御装置１０は、Ｘ軸およびＸａ軸、Ｙ軸とＹａ軸とが一致しているか否かを判断して、一致していればＸａ軸およびＹａ軸を、Ｘ軸およびＹ軸に対応付け、一致していなければＸａ軸およびＹａ軸を、Ｙ軸およびＸ軸に対応付ける。
【００４７】
そして、中央制御装置１０は、対応づけた加速度センサ１４２が出力するＸａ軸方向およびＹａ軸方向の加速度と、算出されたＸ軸方向およびＹ軸方向の加速度との相関係数を算出する。これにより、相関係数が所定値以上であれば、携帯端末１２を所持する人間と、ＬＲＦ１８によって検出された人間とを同定する。
【００４８】
たとえば、或る携帯端末１２が有する加速度センサ１４２のＸａ軸方向の加速度とＹａ軸方向の加速度とを図８（Ａ），（Ｂ）に示す。図８（Ａ）を参照して、Ｘａ軸方向の加速度の変化は、加速度のデータを取得開始後、０．４ｍ／ｓ２で急激に変化し、４．５秒後にはさらに０．４ｍ／ｓ２変化する。その後、１４秒後にも０．４ｍ／ｓ２に変化して、０．０ｍ／ｓ２になる。また、図８（Ｂ）を参照して、Ｙａ軸方向の加速度の変化は、加速度のデータを取得開始後、０．２ｍ／ｓ２に変化し、４．５秒後に−０．１２ｍ／ｓ２に変化する。その後、９．５秒後に−０．０５ｍ／ｓ２に変化し、１４秒後には−０．２ｍ／ｓ２に変化してから０．０ｍ／ｓ２になる。
【００４９】
つまり、図８（Ａ），（Ｂ）に示すグラフから、加速度センサ１４２のＸａ軸およびＹａ軸の変化は、人間Ａの加速度の変化に似ており、さらに人間Ｂの加速度の変化とは似ていないことが分かる。なお、加速度のデータを取得開始時刻と、ＬＲＦ１８による計測開始時刻Ｔ０とは、同じタイミングとなるように同期がとられている。
【００５０】
まず、加速度センサ１４２のＸａ軸およびＹａ軸を、Ｘ軸またはＹ軸のいずかに対応させる処理について詳細に説明する。ここで、本実施例では、軸を対応させる処理にピアソンの積率相関係数を利用する。このピアソンの積率相関係数は、各軸の加速度値を１秒毎にｎ個（ｎ＝２０）ずつ用意し、各軸の共分散を軸毎の標準偏差の積で割ることで得ることができる。たとえば、加速度センサ１４２のＸａ軸と人間ＡのＸ軸との加速度の相関係数は数１に示す式で求めることができ、数１による算出結果が０．９６となる。
【００５１】
【数１】
【００５２】
さらに、他の軸の組み合わせについても相関係数を算出すると、Ｘａ軸とＹ軸との加速度の相関係数が０．３９、Ｙａ軸とＸ軸との加速度の相関係数が０．３４、Ｙａ軸とＹ軸との加速度の相関係数が０．８８となる。
【００５３】
なお、ピアソンの積率相関係数は、最大値を１、最小値を−１とし、相関係数が１に近いほど正の相関関係が高いことを意味する。一方、相関係数が−１に近いほど負の相関関係が高いことを意味する。そして、相関係数が０であれば相関関係が無いことを意味する。
【００５４】
そして、各軸の組み合わせの相関係数を算出した結果は、図９（Ａ）に示す計算テーブルに記録され、たとえば、携帯端末１２が備える加速度センサ１４２に設定されたＩＤをセンサＩＤ（第１ＩＤ）：００１とし、人間Ａに設定されたＩＤを人間ＩＤ（第２ＩＤ）：００１とする場合に、センサＩＤ：００１のＸａ軸と人間ＩＤ：００１のＸ軸との相関係数として０．９６が記録され、Ｘａ軸とＹ軸との相関係数として０．３９が記録され、Ｙａ軸とＸ軸との相関係数として０．３４が記録され、Ｙａ軸とＹ軸との相関係数として０．８８が記録される。
【００５５】
これにより、Ｘａ軸と人間ＡにおけるＸ軸との相関係数（０．９６）およびＹａ軸とＹ軸との相関係数（０．８８）が、Ｘａ軸と人間ＡにおけるＹ軸との相関係数（０．３９）およびＹａ軸とＸ軸との相関係数（０．３４）より大きいため、中央制御装置１０は、加速度センサ１４２のＸａ軸およびＹａ軸を、検出領域ＥにおけるＸ軸およびＹ軸と対応付ける。そして、中央制御装置１０は、Ｘａ軸と人間ＡにおけるＸ軸との相関係数およびＹａ軸とＹ軸との相関係数を０．９６および０．８８として記録する。
【００５６】
同様にして、加速度センサ１４２のＸａ軸，Ｙａ軸のそれぞれと、人間Ｂにおける算出された加速度のＸ軸，Ｙ軸とのそれぞれの相関係数を算出すると、Ｘａ軸およびＹａ軸が、検出領域ＥにおけるＹ軸方向およびＸ軸方向と対応づけられる。さらに、中央制御装置１０は、Ｘａ軸と人間ＢにおけるＹ軸との相関係数およびＹａ軸と人間ＢにおけるＸ軸との相関係数を０．５０および０．１３として記録する。
【００５７】
次に、加速度センサ１４２によって加速度を出力される人間を、ＬＲＦ１８によって検出される人間Ａまたは人間Ｂのいずれかと同定する処理について詳細に説明する。中央制御装置１０は、人間Ａ，Ｂのそれぞれに対応するＸ軸およびＹ軸の相関係数のうち、所定値（０．８０）を超えており、２つの相関値の和が最も大きい組み合わせとなる人間と、加速度センサ１４２とを特定する。つまり、加速度センサ１４２のＸａ軸と人間ＡにおけるＸ軸との相関係数（０．９６）およびＹａ軸とＹ軸との相関係数（０．８８）とが所定値を超えており、さらに２つの相関係数の和（１．８４）が、加速度センサ１４２と人間Ｂとの２つの相関係数の和（０．６３）よりも大きいため、加速度センサ１４２を有する携帯端末１２を所持しているのは、人間Ａであると特定される。つまり、加速度センサ１４２によって加速度を出力される人間が、ＬＲＦ１８によって検出される人間Ａと同一であると同定される。
【００５８】
そして、Ｘ軸とＹ軸との相関係数を利用することで、中央制御装置１０は、信頼性の高い同定ができるようになる。（３）
なお、本実施例では、２軸の加速度センサ１４２ではなく、３軸の加速度センサであってもよい。たとえば、３軸の加速度センサでは、地面に対して水平方向の２軸（Ｘａ軸，Ｙａ軸）に加えて、地面に対して垂直方向（Ｚ軸方向）の加速度も出力する。このとき、３つの軸において重力加速度Ｇ（９．８）ｍ／ｓ２を出力する軸がＺ軸であり、残りの２軸がＸａ軸またはＹａ軸となる。そして、上述した方法で、Ｘａ軸およびＹａ軸を、検出領域ＥのＸ軸またはＹ軸のいずれかに対応付けることができる
また、図５（Ａ）に示す検出領域Ｅに対して、左右方向をＸ軸、上下方向をＹ軸としたが、現在位置の変化量が大きい方向をＸ軸方向とし、さらにそのＸ軸方向に垂直に交わる方向をＹ軸方向としてもよい。このとき、３軸の加速度センサであれば、各軸の変化量から携帯端末１２の３次元空間における傾きを得ることがでるため、中央制御装置１０は、水平方向おいて加速度の変化量が最も大きくなる進行方向と、その進行方向に対して垂直に交わる左右方向とを推定することができる。これにより、ＬＲＦ１８を利用して算出された加速度と、加速度センサ１４２を利用して取得された加速度との相関係数を算出してもよい。
【００５９】
ここで、本実施例における検出領域Ｅ内に居る人間の人数がＬ人であり、携帯端末１２から送信される加速度のデータ数がＭ個であっても、中央制御装置１０は、各携帯端末１２を所持する各人間を検出領域Ｅ内の各人間とそれぞれ同定することができる。つまり、人間ＩＤおよびセンサＩＤによって管理することができるため、多くの人間を管理する場合に、ＩＤテーブルデータを単純な構成にすることができる。そして、ＩＤテーブルデータの構成を単純にすることで、ＩＤテーブルデータに対する検索処理などの処理時間を短縮することができる。（２）
図９（Ｂ）を参照して、相関テーブルにおける左短の列には「人間ＩＤ」と記録され、その右側には、人間ＩＤを示す００１からＬが記録される欄がそれぞれ設けられる。一方、相関テーブルにおける１行目には「センサＩＤ」と記録され、その２行目には、センサＩＤを示す００１からＭが記録される欄それぞれ設けられる。そして、各センサＩＤの欄には、Ｘ軸およびＹ軸の欄が対応して設けられる。
【００６０】
なお、先述したとおり、人間Ａに割り当てられた人間ＩＤを００１とし、携帯端末１２ａが有する加速度センサ１４２に割り当てられたセンサＩＤを００１とする。さらに、人間Ｂに割り当てられた人間ＩＤを００３とし、携帯端末１２ｂが有する加速度センサ１４２に割り当てられたセンサＩＤを００２とする。
【００６１】
すると、人間ＩＤ：００１に対応するセンサＩＤ：００１のＸ軸およびＹ軸の欄には、先述した、２つ相関係数が記録される。つまり、Ｘ軸に対応する欄には０．９６が記録され、Ｙ軸に対応する欄には０．８８が記録される。さらに、人間ＩＤ：００３に対応するセンサＩＤ：００１のＸ軸およびＹ軸の欄にも、先述した、２つ相関係数が記録される。つまり、Ｘ軸に対応する欄には０．５０が記録され、Ｙ軸に対応する欄には０．１３が記録される。
【００６２】
また、人間ＩＤ：００２に対応する人間の加速度については詳細に説明していないが、Ｘ軸の欄には０．６５が記録され、Ｙ軸の欄には０．４４が記録される。そして、人間ＩＤ：Ｌに対応する人間の加速度についても詳細に説明していないが、Ｘ軸の欄には−０．３３が記録され、Ｙ軸の欄には０．５１が記録される。さらに、センサＩＤ：００２およびセンサＩＤ：Ｍに対応する加速度センサ１４２については詳細に説明していないが、同様にして各人間ＩＤとの相関係数が算出され、記録される。
【００６３】
そして、中央制御装置１０は、センサＩＤ毎に、Ｘ軸とＹ軸との相関係数が所定値以上であり、２つの相関係数の和が最大値となる人間ＩＤを特定する。つまり、センサＩＤ：００１では人間ＩＤ：００１、センサＩＤ：００２では人間ＩＤ：００３、センサＩＤ：Ｍでは人間ＩＤ：００２が特定、つまり同定される。また、この同定された結果は、後述するＩＤテーブルに記録され、中央制御装置１０のメモリ２２内に記憶される。
【００６４】
このように、検出領域Ｅ内に居る複数の人間のそれぞれが携帯端末１２を所持していれば、同定することができる。
【００６５】
ここで、携帯端末１２は、加速度センサ１４２が出力する加速度のデータだけではなく、近距離無線通信に必要な機器アドレスのデータと、携帯端末１２に記録され、公開可能なデータと、その公開可能なデータの公開範囲を示すデータ（制限データ）とを合わせて送信する。そして、中央制御装置１０は、各携帯端末１２から送信される各データをセンサテーブルデータに記録する。
【００６６】
図１０を参照して、センサテーブルデータは、「センサＩＤ」の列、「機器アドレス」の列、「公開範囲」の列および「公開データ」の列から構成されている。「センサＩＤ」の列には、加速度のデータを出力する携帯端末１２のそれぞれに割り当てられたセンサＩＤが全て記録される。たとえば、相関テーブルにおけるセンサＩＤの行と同様に、００１からＭまでが記録される。「機器アドレス」の列には、記録されるセンサＩＤに対応して、１２桁の英数字列で示される機器アドレスが記録される。たとえば、この機器アドレスは、１６進数で表記され、「００：００：００：００：００：０１」などで表される。
【００６７】
また、「公開範囲」の列には、携帯端末１２に記録されているデータを公開する範囲を示すデータが記録されており、たとえば、「家族」、「アドレス指定」、「全て」および「非公開」などである。「家族」は、各人間の位置履歴情報から推定されるグループ情報である。検出領域Ｅ内の人間には位置履歴情報からグループ情報が設定され、公開範囲に「家族」が設定されている場合には、同じ「家族」が設定されている人間が所持する携帯端末１２に対して、機器アドレスや公開データなどを公開することを意味する。なお、グループ情報としては「友人」などが設定されてもよいし、グループ名に関係なく同一グループであればよいことを示す「同一」などが設定されてもよい。
【００６８】
「アドレス指定」は、他の携帯端末１２に設定されている機器アドレスを任意に指定することを意味する。そして、アドレス指定が記録されている欄には指定するアドレスが共に記録される。「全て」は、公開データを、他の携帯端末１２や、情報発信装置などに制限無く公開することを意味する。「非公開」は、「全て」とは逆の意味であり、公開データを、他の携帯端末１２や、ロボット１４および情報発信装置などに一切公開しないことを意味する。
【００６９】
そして、「公開データ」の列には、「機器アドレス」、「名前：ＣＣＣ」および「趣味」などが記録される。「機器アドレス」は、自身に設定されている機器アドレスを意味する。「名前：ＣＣＣ」は、携帯端末１２を所持する人間の名前を意味し、たとえばＣＣＣだけに限らず、ＡＡＡおよびＢＢＢなどであってもよい。「趣味」は、携帯端末１２を所持する人間の趣味を意味し、たとえば家電、読書および音楽鑑賞などである。なお、「趣味」などの具体的な内容は人間によって予め携帯端末１２に記録され、携帯端末１２には「趣味」のファイル名称が設定されて記録される。
【００７０】
次に、人間ＩＤとセンサＩＤとを対応付け、さらにセンサＩＤと対応する公開範囲および公開データを記録するＩＤテーブルについて説明する。図１１を参照して、ＩＤテーブルには、「人間ＩＤ」の列、「センサＩＤ」の列、「公開範囲」の列および「公開データ」の列から構成される。
【００７１】
「人間ＩＤ」の列には、先述したとおり、００１からＬまでの人間ＩＤが記録される。「センサＩＤ」の列には、００１からＭまでのセンサＩＤが記録され、機器アドレスが共に記録される。たとえば、センサＩＤ：００１には「００：００：００：００：００：０１」が共に記録される。
【００７２】
なお、「センサＩＤ」の列は、「人間ＩＤ」の列とは異なり、センサＩＤが順列となるように記録されることはない。また、検出領域Ｅ内の人間が必ずしも携帯端末１２を所持しているとは限らないため、センサＩＤ、公開範囲および公開データが対応づけて記憶されない場合がある。
【００７３】
つまり、中央制御装置１０は、検出領域Ｅ内に存在する人間および携帯端末１２を対応付けて記録し、携帯端末１２に所持する人間の名前や趣味などの個人情報が記録されていれば、個人情報も併せて記録する。これにより、移動体管理システム１００は、ＲＦＩＤタグを利用する手法とは異なる手法で、個人を特定することも可能になる。
【００７４】
次に、携帯端末１２によって公開範囲および公開データを設定するＧＵＩについて詳細に説明し、さらに、公開範囲および公開データの情報を利用したサービスの提供方法ついて説明する。
【００７５】
まず、公開範囲および公開データを設定するＧＵＩについて説明する。図１２を参照して、携帯端末１２のＬＣＤ１３８には公開範囲設定画面が表示される。この公開範囲設定画面には、公開範囲を決定するためのチェックボックス２００ａ−２００ｄと、チェックボックス２００ａ−２００ｃのそれぞれに対応して公開データを表示する公開データ表示２０２ａ−２０２ｃとが設けられる。なお、この公開データ表示２０２ａ−２０２ｃに表示される内容は、キー入力装置１３４に対するキー操作に応じて、文字列が直接入力されてもよいし、メニュー選択によってメモリ１４０に記憶されているデータが指定されてもよい。
【００７６】
チェックボックス２００ａは、先述したグループ情報に対応しており、図１２では「家族」のグループ情報に対応する。また、公開データ表示２０２ａには、「家族」に設定されている人間が所持する携帯端末１２に公開するデータが表示される。たとえば、ここでは「機器アドレス」が表示される。また、公開データ表示２０２ａには「機器アドレス」が表示されており、このＧＵＩを表示する携帯端末１２に設定されている機器アドレス（たとえば、「００：００：００：００：００：０１」）が公開データとして設定されていることを意味する。そして、チェックボックス２００ａにチェックがされれば、公開データ表示２０２ａに表示されている内容が公開される。つまり、同じ「家族」に設定された人間が所持する携帯端末１２に、機器アドレスが公開される。
【００７７】
チェックボックス２００ｂは、図１０に示す「公開範囲」の列の「アドレス指定」に対応する。また、指定する機器アドレスが設定されている場合には、図１２に示すように、アドレス指定の下に「００：００：００：００：００：０３」が付されて表示される。さらに、公開データ表示２０２ｂには「名前：ＡＡＡ」が表示されているため、このＧＵＩを表示する携帯端末１２を所持する人間の名前が「ＡＡＡ」であり、その名前が公開データとして設定されていることを意味する。そして、チェックボックス２００ｂにチェックがされれば、公開データ表示２０２ｂに表示されている内容が公開される。つまり、機器アドレス「００：００：００：００：００：０３」が設定されている携帯端末１２に対して、名前「ＡＡＡ」が公開される。
【００７８】
チェックボックス２０２ｃは、「全て」に対応しており、先述したとおり、他の携帯端末１２、ロボット１４および情報発信装置などに対して、制限なく公開データを公開する。また、公開データ表示２０２ｃには「趣味」が表示されている。そして、チェックボックス２０２ｃにチェックがされれば、公開データ表示２０２ｃに表示されている内容が公開される。つまり、この携帯端末１２を所持する人間の趣味が、制限なく外部装置（他の携帯端末１２、情報発信装置およびロボット１４など）に公開される。
【００７９】
チェックボックス２０２ｄは、「非公開」に対応しており、先述したとおり、外部装置に対して、データを公開しないことを意味する。つまり、チェックボックス２０２ｄにチェックがされていれば、この携帯端末１２はデータを公開することはない。
【００８０】
なお、工場出荷時などは、初期設定でチェックボックス２０２ｄにチェックがされるようになっている。また、公開データは１つだけに限らず、複数のデータであってもよい。
【００８１】
次に、公開範囲および公開データの情報を利用したサービスの提供方法について説明する。使用者（人間）に提供される提供するサービスとしては、探索サービスや、情報提供サービスである。つまり、中央制御装置１０は、ＩＤテーブルに記録される公開範囲および公開データを利用して、様々なサービスを使用者（人間）に提供できる。まず、探索サービスでは、検出領域Ｅ内にいる他の人間を探索する要求がされたときに、中央制御装置１０は、要求元の携帯端末１２に対して要求された人間の現在位置を示す情報を送信する。
【００８２】
たとえば、名前が「ＣＣＣ」の人間（探索先）の現在位置を探索する操作が、或る携帯端末１２を所持する人間（要求元）によってされると、名前が「ＣＣＣ」の人間を探索する探索要求が、或る携帯端末１２から中央制御装置１０に送信される。すると、中央制御装置１０は、ＩＤテーブルにおける「公開データ」の列から「名前：ＣＣＣ」の文字列を探索し、その探索結果に応じて公開範囲の情報を取得する。次に、取得された公開範囲が、機器アドレス「００：００：００：００：００：０１」のアドレス指定であるため、探索要求を発信した或る携帯端末１２の機器アドレスを確認する。このとき、或る携帯端末１２の機器アドレスが「００：００：００：００：００：０１」であれば、中央制御装置１０は或る携帯端末１２に対して、名前が「ＣＣＣ」の人間がいる場所の地図と、その人間がいる現在位置を示すアイコンとのデータを送信する。そして、図１３（Ａ）を参照して、或る携帯端末１２のＬＣＤ１３８には、名前が「ＣＣＣ」の人間がいる環境の地図と、その人間がいる現在位置を示すアイコンとが表示される。
【００８３】
このように、使用者は、携帯端末１２を利用して、任意の場所で他の人間を探索することができるようになる。なお、使用者は、公開データの公開範囲を制限することで、関係ない人には、自身の居場所を知られることはない。
【００８４】
なお、或る携帯端末１２の機器アドレスが「００：００：００：００：００：０１」でなければ、中央制御装置１０は、情報を公開できないことを示す画像や文字列のデータを、或る携帯端末１２に送信する。
【００８５】
また、探索サービスでは、探索要求をした人間の元へ、探索する人間を誘導することも可能である。たとえば、中央制御装置１０は、名前が「ＣＣＣ」の人間をロボット１４よって探索を補助する探索要求を或る携帯端末１２からされると、名前が「ＣＣＣ」の人間の現在位置と、或る携帯端末１２を所持する人間の現在位置とをロボット１４に送信する。さらに、中央制御装置１０は、名前が「ＣＣＣ」の人間を或る携帯端末１２を所持する人間の元に誘導する誘導指示も送信する。そして、ロボット１４は、２人の現在位置を示す情報と誘導指示とを受信すると、誘導指示に従って人間を誘導する。つまり、名前が「ＣＣＣ」の人間は、或る携帯端末１２を所持する人間の元に、ロボット１４によって誘導される。つまり、使用者は、迷子などの捜す場合に、ロボット１４を利用して迷子を自身の元に連れてくることができる。
【００８６】
このように、携帯端末１２を所持する人間は、自分の家族（迷子）を捜す場合に、家族が所持する携帯端末１２を利用して見つけることができる。
【００８７】
次に、情報発信装置を利用した情報提供サービスについて説明する。検出領域Ｅ内に存在する店舗には情報発信装置が設けられており、この情報発信装置は、設けられた店舗に関わる情報（たとえば、特売情報など）を発信することができる。
【００８８】
たとえば、情報発信装置は、中央制御装置１０に対して公開データの取得要求を送信する。すると、中央制御装置１０は、受信した公開データの取得要求に応じて、ＩＤテーブルで公開範囲が「全て」に設定されている公開データおよびセンサＩＤを情報発信装置に送信（提供）する。情報発信装置は、受信した公開データから、自身に記録されている顧客名簿の名前や、設置された店舗に関わる文字列を検索し、検索結果に該当するセンサＩＤに基づいて、特売情報などを携帯端末１２に送信する。
【００８９】
そして、図１３（Ｂ）を参照して、特売情報などを送信された携帯端末１２のＬＣＤ１３８には、特売情報が表示される。たとえば、電気店に設置された情報発信装置からは、家電特売情報が発信される。つまり、使用者は、自身の興味がある場所に赴くことで、必要な情報を得ることができるようになる。さらに、情報発信装置は、中央制御装置１０に対して公開データの取得要求（公開要求）を送信することで、設けられた店舗に関する情報を発信可能な携帯端末１２を特定することができる。これにより、情報発信装置を設ける店舗の店員は、効率よく特売情報などを提供することができるようになる。
【００９０】
図１４は、図２に示した中央制御装置１０のメモリ２２のメモリマップ３００の一例を示す図解図である。図１４に示すように、メモリ２２は、プログラム記憶領域３０２およびデータ記憶領域３０４を含む。プログラム記憶領域３０２には、位置履歴記録プログラム３１２、加速度センサ履歴記録プログラム３１４、管理プログラム３１６、公開データ管理プログラム３１８などが記憶される。ただし、管理プログラム３１６は、相関係数算出プログラム３１６ａを含む。
【００９１】
位置履歴記録プログラム３１２は、検出領域Ｅに居る各人間の位置情報を一定周期毎に記録するプログラムである。また、加速度センサ履歴記録プログラム３１４は、各携帯端末１２から送信される加速度のデータを受信する度に記録するプログラムである。
【００９２】
管理プログラム３１６は、検出領域Ｅ内の各人間が所持する携帯端末１２を特定して記録するためのプログラムである。また、管理プログラム３１６のサブルーチンである、相関係数算出プログラム３１６ａは、人間の位置履歴情報から算出した加速度と、加速度センサ１４２が出力する加速度との相関係数を算出するためのプログラムである。公開データ管理プログラム３１８は、ＩＤテーブルを構成する「公開データ」の列に記録されている各データを、対応する「公開範囲」の列を参照して、探索要求や取得要求に応じて送信するためのプログラムである。
【００９３】
なお、図示は省略するが、中央制御装置１０を動作させるためのプログラムは、近距離無線通信を確立するためのプログラムおよびネットワーク５０を介してデータ通信を行うプログラムなども含む。
【００９４】
また、データ記憶領域３０４には、位置履歴データ３３０、加速度センサ履歴データ３３２、計算テーブルデータ３３４、相関テーブルデータ３３６、センサテーブルデータ３３８、ＩＤテーブルデータ３４０および地図データ３４２が記録される。
【００９５】
位置履歴データ３３０は、ＬＲＦ１８によって検出領域Ｅ内に存在する各人間の一定周期毎の位置が記録されたデータから構成され、人間の加速度を算出するために利用される。そして、位置履歴データ３３０は、位置履歴記録プログラム３１２によって更新される。加速度センサ履歴データ３３２は、複数の加速度センサ１４２から送信される加速度のデータが一定周期毎に記録されたデータから構成される。そして、加速度センサ履歴データ３３２は、加速度センサ履歴記録プログラム３１４によって更新される。なお、位置履歴データ３３０および加速度センサ履歴データ３３２を構成する各データには、メモリ２２に記録された時刻または中央制御装置１０が取得した時刻が対応付けられる。
【００９６】
計算テーブルデータ３３４は、図９（Ａ）に示す計算テーブルのデータである。相関テーブルデータ３３６は、図９（Ｂ）に示す相関テーブルのデータである。なお、この計算テーブルデータ３３４および相関テーブルデータ３３６は、相関係数算出プログラム３１６ａが実行されるときに用いられる。センサテーブルデータ３３８は、図１０に示すセンサテーブルのデータである。
【００９７】
ＩＤテーブルデータ３４０は、図１１に示すＩＤテーブルのデータであり、管理プログラム３１６が実行されることで記録される内容が更新され、公開データ管理プログラム３１８が実行される場合に利用される。地図データ３４２は、検出領域Ｅ内の地図を示すデータである。
【００９８】
また、図示は省略するが、データ記憶領域３０４には、様々な計算の結果を一時的に格納するバッファなどが設けられると共に、中央制御装置１０の動作に必要な他のカウンタやフラグも設けられる。
【００９９】
具体的には、中央制御装置１０のＣＰＵ１６は、図１５−図１９に示す処理を含む、複数の処理を並列的に実行する。
【０１００】
図１５に示すように、中央制御装置１０のＣＵＰ１６は、位置履歴記録処理を実行すると、ステップＳ１で、検出した時刻を記録する。つまり、ＬＲＦ１８で検出領域Ｅ内の人間を検出した時刻を記録する。続いて、ステップＳ３で、検出した各人間の座標を算出する。つまり、検出領域Ｅ内で検出された各人間のＸ軸の座標およびＹ軸の座標を算出する。続いて、ステップＳ５では、算出した各座標を記録する。つまり、各人間に対して算出されたＸ軸の座標およびＹ軸の座標を記録する。また、ステップＳ５の処理が終了すると、ステップＳ１で記録した時刻と、ステップＳ５で記録した各座標とを、位置履歴データ３３０を構成する履歴のデータとしてメモリ２２に記憶させる。なお、ステップＳ１−Ｓ５の処理時間は、一定時間（約２６ミリ秒）であり、位置履歴記録処理はＬＲＦ１８の検出周期（３８．５Ｈｚ）と同期して繰り返し実行される。
【０１０１】
図１６は、加速度センサ履歴記録処理のフロー図である。図１６で示すように、中央制御装置１０のＣＰＵ１６は、ステップＳ１１で加速度を受信したか否かを判断する。つまり、加速度センサ１４２が出力する加速度を、携帯端末１２から受信したか否かを判断する。ステップＳ１１で“ＮＯ”であれば、つまり加速度を受信しなければ、ステップＳ１１の処理を繰り返し実行する。一方、ステップＳ１１で“ＹＥＳ”であれば、つまり加速度を受信すれば、ステップＳ１３で受信した時刻を記録する。つまり、携帯端末１２が発信した加速度のデータを受信した、時刻を記録する。続いて、ステップＳ１５では、受信した各加速度のデータを記録する。つまり、各携帯端末１２が発信した加速度のデータをそれぞれ記録する。また、ステップＳ１５の処理が終了すると、ステップＳ１３で記録した時刻と、ステップＳ１５で記録した各加速度のデータとを、加速度センサ履歴データ３３２を構成する履歴のデータとして、メモリ２２に記憶させる。
【０１０２】
図１７に示すように、中央制御装置１０のＣＰＵ１６は、検出領域Ｅ内で人間を検出し、加速度センサ１４２から加速度のデータを受信すると、管理処理を実行し、ステップＳ２１で、終了操作か否かを判断する。たとえば、管理処理を終了する操作が管理者によってされたか否かを判断する。そして、ステップＳ２１で“ＹＥＳ”であれば、管理処理を終了し、“ＮＯ”であれば、ステップＳ２３で携帯端末１２のデータを記録し、人間および加速度センサ１４２の全てにＩＤを設定する。つまり、各携帯端末１２が送信する機器アドレス、公開範囲および公開データをセンサテーブルデータ３３８に記録する。そして、検出領域Ｅ内に居る各人間に人間ＩＤをそれぞれ設定し、さらに受信した機器アドレス、公開範囲および公開データの数に応じてセンサＩＤを設定する。つまり、ステップＳ２３の処理を実行することで、図９（Ｂ）に示す相関テーブルの列数および行数が決まる。続いて、ステップＳ２５で、人間ＩＤの変数Ａを初期化する。つまり、人間ＩＤ：００１からＬのそれぞれを指定するための変数Ａの値を０にする。
【０１０３】
続いて、ステップＳ２７で変数Ａが最大値であるか否かを判断する。つまり、変数Ａの値が人間ＩＤの最大値であるＬと一致するか否かを判断する。ステップＳ２７で“ＮＯ”であれば、つまり変数Ａが最大値でなければ、ステップＳ２９で所定時間内の人間ＩＤ：Ａの位置履歴を取得する。つまり、位置履歴データから、変数Ａで指定されるセンサＩＤに対応する人間の履歴情報を２０秒分、読み出す。続いて、ステップＳ３１では、位置履歴情報からＸ軸およびＹ軸の加速度を算出する。つまり、読み出した履歴情報から１秒毎の移動距離を算出し、算出した移動距離を時間で２回微分することで、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の加速度を算出する。また、このステップＳ３１の処理を実行するＣＰＵ１６は第１算出手段として機能する。
【０１０４】
続いて、ステップＳ３３では、センサＩＤの変数Ｂを初期化する。つまり、センサＩＤ：００１からＭのそれぞれを指定するための変数Ｂの値を０にする。続いて、ステップＳ３５で変数Ｂが最大値か否かを判断する。つまり、変数ＢがセンサＩＤの最大値であるＭと一致するか否かを判断する。ステップＳ３５で“ＮＯ”であれば、つまり変数Ｂが最大値でなければ、ステップＳ３７で相関係数算出処理を実行する。このステップＳ３７の処理については後述するため、ここでの詳細な説明は省略する。続いて、ステップＳ３９では、変数Ｂをインクリメント（Ｂ＝Ｂ＋１）し、ステップＳ３５に戻る。つまり、ステップＳ３９では、変数Ｂが次のセンサＩＤを指定するように、変数Ｂをインクリメントする。
【０１０５】
また、ステップＳ３５で“ＹＥＳ”であれば、つまり変数Ｂが最大値であれば、ステップＳ４１で変数Ａをインクリメント（Ａ＝Ａ＋１）し、ステップＳ２７に戻る。つまり、ステップＳ４１では、変数Ａが次の人間ＩＤを指定するように、変数Ａをインクリメントする。
【０１０６】
また、ステップＳ２７で“ＹＥＳ”であれば、つまり変数Ａが最大値であれば、ステップＳ４３で相関係数に基づいて、人間ＩＤとセンサＩＤとを対応付けてＩＤテーブルに記録する。つまり、２つの相関係数のそれぞれが０．８０以上であり、かつ２つの相関係数の和が最大値となる、人間ＩＤおよびセンサＩＤの組み合わせを相関テーブルから特定（同定）し、ＩＤテーブルに記録する。たとえば、図９（Ａ）に示す相関テーブルからは、人間ＩＤ：００１とセンサＩＤ：００１との組み合わせ、人間ＩＤ：００２とセンサＩＤ：Ｍとの組み合わせ、人間ＩＤ：００３とセンサＩＤ：００２の組み合わせなどが特定（同定）される。そして、その同定された結果は、図１１に示すＩＤテーブルに記録される。
【０１０７】
続いて、ステップＳ４５では、受信した公開範囲および公開データをＩＤテーブルデータに記録して、ステップＳ２１に戻る。たとえば、図１０に示すセンサテーブルを参照して、センサＩＤ：００１に対応する公開範囲と公開データとを読み出し、図１１に示すＩＤテーブルにおけるセンサＩＤ：００１に対応する欄に、読み出した公開範囲と公開データとを記録する。
【０１０８】
なお、ステップＳ４３の処理を実行するＣＰＵ１６は同定手段として機能する。また、ステップＳ４３，Ｓ４５の処理を実行するＣＰＵ１６は処理手段として機能する。さらに、ステップＳ４３，Ｓ４５の処理を実行するＣＰＵ１６とメモリ２２とは記録手段として機能する。
【０１０９】
図１８は、図１７に示したステップＳ３７の相関係数算出処理のフロー図である。図１８に示すように、中央制御装置１０のＣＰＵ１６は、相関係数算出処理を開始すると、ステップＳ６１で、センサＩＤ：ＢにおけるＸａ軸方向の加速度と人間ＩＤ：ＡにおけるＸ軸方向の加速度との相関係数ＢｘＡｘを算出する。たとえば、変数Ａおよび変数Ｂが「１」であれば、人間ＩＤ：００１およびセンサＩＤ：００１となる。このとき、ＣＰＵ１６は、センサＩＤ：００１に対応する加速度センサ１４２の値を、加速度センサ履歴データ３３２から読み出す。そして、加速度センサ１４２が出力するＸａ軸方向の加速度と、上位ルーチンで算出された人間ＡにおけるＸ軸方向の加速度とから算出される相関係数（０．９６）が相関係数ＢｘＡｘとなる。そして、相関係数ＢｘＡｘは、図９（Ａ）に示す計算テーブルにおいて、Ｘａ軸に対応するＸ軸の欄に記録される。
【０１１０】
続いて、ステップＳ６３では、センサＩＤ：ＢにおけるＹａ軸方向の加速度と人間ＩＤ：ＡにおけるＸ軸方向の加速度との相関係数ＢｙＡｘを算出する。つまり、ステップＳ６１と同様に、加速度センサ１４２が出力するＹａ軸方向の加速度と人間ＡにおけるＸ軸方向の加速度とから算出される相関係数（０．３４）が相関係数ＢｙＡｘとなる。そして、相関係数ＢｙＡｘは計算テーブルにおいて、Ｙａ軸に対応するＸ軸の欄に記録される。
【０１１１】
続いて、ステップＳ６５では、センサＩＤ：ＢにおけるＸａ軸方向の加速度と人間ＩＤ：ＡにおけるＹ軸方向の加速度との相関係数ＢｘＡｙを算出する。つまり、ステップＳ６１と同様に、加速度センサ１４２が出力するＸａ軸方向の加速度と人間ＡにおけるＸ軸方向の加速度から算出される相関係数（０．３９）が相関係数ＢｘＡｙとなる。そして、相関係数ＢｘＡｙは、計算テーブルにおけるＸａ軸に対するＹ軸の欄に記録される。
【０１１２】
続いて、ステップＳ６７では、センサＩＤ：ＢにおけるＹａ軸方向の加速度と人間ＩＤ：ＡにおけるＹ軸方向の加速度との相関係数ＢｙＡｙを算出する。つまり、ステップＳ６１と同様に、加速度センサ１４２が出力するＹａ軸方向の加速度と人間ＡにおけるＹ軸方向の加速度とから算出される相関係数（０．８８）が相関係数ＢｙＡｙとなる。そして、相関係数ＢｙＡｙは、計算テーブルにおけるＹａ軸に対するＹ軸の欄に記録される。
【０１１３】
続いて、ステップＳ６９では、ＢｘＡｘ＞ＢｙＡｘかつＢｙＡｙ＞ＢｘＡｙであるか否かを判断する。つまり、加速度センサ１４２が出力するＸａ軸およびＹａ軸の方向が、検出領域ＥにおけるＸ軸およびＹ軸の方向と一致しているか否かを判断する。ステップＳ６９で“ＹＥＳ”であれば、つまり軸方向が一致していれば、ステップＳ７１でセンサＩＤ：Ｂに対する人間ＩＤ：Ａの相関係数（Ｘ，Ｙ）を（ＢｘＡｘ，ＢｙＡｙ）とし、相関係数算出処理を終了した後に、管理処理に戻る。たとえば、ステップＳ７１では、Ｘ軸における加速度センサ１４２と人間Ａとの相関係数を０．９６（ＢｘＡｘ）とし、Ｙ軸における加速度センサ１４２との人間Ａとの相関係数を相関係数０．８８（ＢｙＡｙ）とする。つまり、図９（Ｂ）に示す相関テーブルのように、人間ＩＤ：００１およびセンサＩＤ００１に対応するＸ軸の欄には０．９６が記録され、Ｙ軸の欄には０．８８が記録される。
【０１１４】
また、ステップＳ６９で“ＮＯ”であれば、つまり軸方向が一致していなければ、ステップＳ７３でセンサＩＤ：Ｂに対する人間ＩＤ：Ａの相関係数（Ｘ，Ｙ）を（ＢｘＡｙ，ＢｙＡｘ）とし、相関係数算出処理を終了する。つまり、ステップＳ７３では、Ｘ軸における加速度センサ１４２と人間との相関係数をＢｘＡｙとし、Ｙ軸における加速度センサ１４２と人間との相関係数をＢｙＡｘとする。つまり、相関テーブルにおける人間ＩＤ：００１およびセンサＩＤ００１に対応するＸ軸の欄およびＹ軸の欄に相関係数が記録される。
【０１１５】
なお、ステップＳ６１−Ｓ７３の処理を実行するＣＰＵ１６は第２算出手段として機能する。さらに、ステップＳ６１，Ｓ６５，Ｓ６９−Ｓ７３の処理を実行するＣＰＵ１６は第１方向算出手段としても機能し、ステップＳ６３，Ｓ６７−Ｓ７３の処理を実行するＣＰＵ１６は第２方向算出手段としても機能する。
【０１１６】
図１９は、公開データ管理処理のフロー図である。図１９で示すように、中央制御装置１０のＣＰＵ１６は、ステップＳ１０１で探索要求があるか否かを判断する。つまり、携帯端末１２が発信した探索要求を受信したか否かを判断する。また、ステップＳ１０１の処理を実行するＣＰＵ１６は探索要求受信手段として機能する。ステップＳ１０１で“ＮＯ”であれば、つまり探索要求がなければステップＳ１１１に進む。一方、ステップＳ１０１で“ＹＥＳ”であれば、つまり探索要求があれば、ステップＳ１０３で要求元は公開を制限されているか否かを判断する。つまり、ステップＳ１０３では、ＩＤテーブルから探索先の携帯端末１２を検索し、さらに検索結果に基づいて「公開範囲」の列のデータを読み込む。そして、要求元の携帯端末１２の機器アドレスまたはグループ情報が公開範囲に含まれているか否かを判断する。
【０１１７】
ステップＳ１０３で“ＹＥＳ”であれば、つまり要求元が公開を制限されていれば、ステップＳ１１１に進む。一方、ステップＳ１０３で“ＮＯ”であれば、つまり要求元が公開を制限されていなければ、ステップＳ１０５でロボット１４による補助要求があるか否かを判断する。つまり、探索要求と共にロボット１４による補助要求を受信しているか否かを判断する。ステップＳ１０５で“ＹＥＳ”であれば、つまりロボット１４による補助要求があれば、ステップＳ１０７で探索指示をロボット１４に送信し、ステップＳ１０１に戻る。つまり、探索先の人間を要求元の人間の元に誘導するための探索指示を、ロボット１４に送信する。
【０１１８】
一方、ステップＳ１０５で“ＮＯ”であれば、つまりロボット１４による補助要求がされてなければ、ステップＳ１０９で探索先の現在位置と地図データとを要求元に送信し、ステップＳ１０１に戻る。つまり、探索先の現在位置を位置履歴データ３３０から読み出し、さらに現在位置に対応する地図を地図データ３４２から読み出して、要求元の携帯端末１２に送信する。なお、ステップＳ１０９の処理を実行するＣＰＵ１６は位置送信手段として機能する。
【０１１９】
また、ステップＳ１１１では、公開データの取得要求があるか否かを判断する。つまり、ＩＤテーブルに記録される公開データを取得する要求があるか否かを判断する。また、ステップＳ１１１の処理を実行するＣＰＵ１６は取得要求受信手段として機能する。ステップＳ１１１で“ＮＯ”であれば、つまり取得要求がなければ、ステップＳ１０１に戻る。一方、ステップＳ１１１で“ＹＥＳ”であれば、つまり取得要求があれば、ステップＳ１１３で要求元が公開を制限されているか否かを判断する。なお、このステップＳ１１３の処理は、ステップＳ１０３と同じであるため詳細な説明は省略する。
【０１２０】
ステップＳ１１３で“ＹＥＳ”であれば、つまり制限されていればステップＳ１０１に戻る。一方、ステップＳ１１３で“ＮＯ”であれば、つまり制限されていなければ、ステップＳ１１５で公開データを送信し、ステップＳ１０１に戻る。たとえば、情報発信装置が発信した取得要求を受信した場合には、ＩＤテーブルの「公開範囲」の列に「全て」などが記録されている欄に対応する公開データを情報発信装置に送信する。また、ステップＳ１１５の処理を実行するＣＰＵ１６は公開データ送信手段として機能する。
【０１２１】
この実施例によれば、移動体管理システム１００は、中央制御装置１０および携帯端末１２を含む。中央制御装置１０はＬＲＦ１８を有し、携帯端末１２は加速度センサ１４２を有する。そして、中央制御装置１０および携帯端末１２は、Ｂｌｕｅｔｏｏｏｔｈ形式の近距離無線通信を確立することが可能であり、携帯端末１２は、加速度センサ１４２が出力する加速度を中央制御装置１０に送信する。また、中央制御装置１０は、ＬＲＦ１８によって検出領域Ｅ内に居る人間Ａ，Ｂの位置を連続的に取得し、位置履歴データ３３０として記憶する。この位置履歴データ３３０からは人間Ａ，Ｂの加速度を算出することができ、中央制御装置１０は、加速度センサ１４２が出力する加速度との相関係数を算出するそして、中央制御装置１０は、人間ＩＤとセンサＩＤとを対応付けて記録することで、移動する人間を同定する。
【０１２２】
これによって、検出領域Ｅ内に居る各人間は加速度を利用して同定され、さらに管理される。そして、携帯端末１２から送信される公開データおよび公開範囲のデータをＩＤテーブルに記録することで、探索サービスや、情報提供サービスなどを提供できるようになる。
【０１２３】
なお、本実施例では、ＬＲＦ１８を用いているが、ＬＲＦ１８に代えて超音波距離センサやミリ波レーダなどを用いて、人間の位置履歴情報を取得してもよい。また、近距離無線通信の形式には、Ｂｕｌｅｔｏｏｔｈ形式だけに限らず、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）形式、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）形式などの他の無線ＬＡＮ規格などであってもよい。また、携帯端末１２は、加速度センサ付きＺｉｇＢｅｅモジュールを備える小型携帯端末、加速度センサ１４２を備える携帯電話および携帯音楽プレイヤなどであってもよいし、加速度センサ１４２を後付け可能な携帯ゲーム機であってもよい。また、ＬＲＦ１８は、人間の位置だけなく、ロボット１４などの移動体の位置も検出できるため、ロボット１４が携帯端末１２を所持していてもよい。
【０１２４】
そして、検出領域Ｅ内で検出される人間の数や、受信する加速度のデータの数が変化した場合に、管理処理では変化の差分のみを再計算してもよい。つまり、具体的には、図１７に示す管理処理において２回目以降の処理では、ステップＳ２１の前に、人数また加速度センサのデータ数の変化を監視する処理を追加すればよい。そして、ステップＳ２３以降の処理では、差分のみを再計算するように処理する。
【符号の説明】
【０１２５】
１０ …中央制御装置
１２ …携帯端末
１４ …ロボット
１６ …ＣＰＵ
１８ａ，１８ｂ …ＬＲＦ
２０ …近距離無線通信装置
２２ …メモリ
２４ …通信ＬＡＮボード
２６ …無線通信装置
５０ …ネットワーク
１００ …管理システム
１３０ …ＣＰＵ
１３８ …ＬＣＤ
１４２ …加速度センサ
１４６ …近距離無線通信装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１移動体に設けられて第１加速度を検出する加速度センサ、
第２移動体の位置を検出する位置検出手段、
前記位置検出手段によって検出された位置の履歴に基づいて第２加速度を算出する第１算出手段、
前記第１加速度および前記第２加速度の相関係数を算出する第２算出手段、
前記相関係数が所定値以上であるとき、前記第１移動体と前記第２移動体とを同一移動体として同定する同定手段、および
前記同定手段による同定に応じて所定の処理を実行する処理手段を備える、移動体管理システム。
【請求項２】
前記所定処理手段は、前記加速度センサに設定された第１ＩＤと前記第２移動体に設定された第２ＩＤとを対応付けて記録する記録手段を含む、請求項１記載の移動体管理システム。
【請求項３】
前記第１加速度および前記第２加速度のそれぞれは、地面に水平な第１方向の加速度および前記第１方向に対して垂直に交わり、かつ地面に水平な第２方向の加速度から構成されており、
前記第２算出手段は、前記第１方向の加速度の相関係数を算出する第１方向算出手段および前記第２方向の加速度を算出する第２方向算出手段を含み、
前記同定手段は、前記第１方向算出手段および前記第２方向算出手段のそれぞれが算出した２つの相関係数が所定値以上であり、かつ前記２つの相関係数の和が最大値となる、前記第１移動体と前記第２移動体とを同一移動体として同定する、請求項１または２記載の移動体管理システム。
【請求項４】
第１移動体に設けられる加速度センサが発信する第１加速度を受信する受信手段、
第２移動体の位置を検出する位置検出手段、
前記位置検出手段によって検出された位置の履歴に基づいて第２加速度を算出する第１算出手段、
前記第１加速度および前記第２加速度の相関係数を算出する第２算出手段、
前記相関係数が所定値以上であるとき、前記第１移動体と前記第２移動体とを同一移動体として同定する同定手段、および
前記同定手段による同定に応じて所定の処理を実行する処理手段を備える、移動体管理装置。
【請求項５】
第１移動体に設けられる加速度センサが発信する第１加速度を受信する受信手段と、第２移動体の位置を検出する位置検出手段とを備える管理装置のプロセサを、
前記位置検出手段によって検出された位置の履歴に基づいて第２加速度を算出する第１算出手段、
前記第１加速度および前記第２加速度の相関係数を算出する第２算出手段、
前記相関係数が所定値以上であるとき、前記第１移動体と前記第２移動体とを同一移動体として同定する同定手段、および
前記同定手段による同定に応じて所定の処理を実行する処理手段として機能させる、移動体管理プログラム。
【請求項１】
第１移動体に設けられて第１加速度を検出する加速度センサ、
第２移動体の位置を検出する位置検出手段、
前記位置検出手段によって検出された位置の履歴に基づいて第２加速度を算出する第１算出手段、
前記第１加速度および前記第２加速度の相関係数を算出する第２算出手段、
前記相関係数が所定値以上であるとき、前記第１移動体と前記第２移動体とを同一移動体として同定する同定手段、および
前記同定手段による同定に応じて所定の処理を実行する処理手段を備える、移動体管理システム。
【請求項２】
前記所定処理手段は、前記加速度センサに設定された第１ＩＤと前記第２移動体に設定された第２ＩＤとを対応付けて記録する記録手段を含む、請求項１記載の移動体管理システム。
【請求項３】
前記第１加速度および前記第２加速度のそれぞれは、地面に水平な第１方向の加速度および前記第１方向に対して垂直に交わり、かつ地面に水平な第２方向の加速度から構成されており、
前記第２算出手段は、前記第１方向の加速度の相関係数を算出する第１方向算出手段および前記第２方向の加速度を算出する第２方向算出手段を含み、
前記同定手段は、前記第１方向算出手段および前記第２方向算出手段のそれぞれが算出した２つの相関係数が所定値以上であり、かつ前記２つの相関係数の和が最大値となる、前記第１移動体と前記第２移動体とを同一移動体として同定する、請求項１または２記載の移動体管理システム。
【請求項４】
第１移動体に設けられる加速度センサが発信する第１加速度を受信する受信手段、
第２移動体の位置を検出する位置検出手段、
前記位置検出手段によって検出された位置の履歴に基づいて第２加速度を算出する第１算出手段、
前記第１加速度および前記第２加速度の相関係数を算出する第２算出手段、
前記相関係数が所定値以上であるとき、前記第１移動体と前記第２移動体とを同一移動体として同定する同定手段、および
前記同定手段による同定に応じて所定の処理を実行する処理手段を備える、移動体管理装置。
【請求項５】
第１移動体に設けられる加速度センサが発信する第１加速度を受信する受信手段と、第２移動体の位置を検出する位置検出手段とを備える管理装置のプロセサを、
前記位置検出手段によって検出された位置の履歴に基づいて第２加速度を算出する第１算出手段、
前記第１加速度および前記第２加速度の相関係数を算出する第２算出手段、
前記相関係数が所定値以上であるとき、前記第１移動体と前記第２移動体とを同一移動体として同定する同定手段、および
前記同定手段による同定に応じて所定の処理を実行する処理手段として機能させる、移動体管理プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【公開番号】特開２０１０−２０１５６６（Ｐ２０１０−２０１５６６Ａ）
【公開日】平成２２年９月１６日（２０１０．９．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−５０１２７（Ｐ２００９−５０１２７）
【出願日】平成２１年３月４日（２００９．３．４）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成２０年度独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト、コミュニケーション知能（社会・生活分野）の開発、公共空間における情報支援知能モジュール群の開発」に関する委託研究、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願
【出願人】（３９３０３１５８６）株式会社国際電気通信基礎技術研究所 (905)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月１６日（２０１０．９．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月４日（２００９．３．４）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成２０年度独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト、コミュニケーション知能（社会・生活分野）の開発、公共空間における情報支援知能モジュール群の開発」に関する委託研究、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願
【出願人】（３９３０３１５８６）株式会社国際電気通信基礎技術研究所 (905)
【Ｆターム（参考）】
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