自動倉庫装置及びこれに用いられるスタッカクレーン
【課題】自動倉庫装置内での物品の入替え時間を短くして作業者の手待ち時間を短くするとともに、装置全体の動作能力を高める。
【解決手段】マトリックス状に配置された多段構成の物品保管棚を持つ固定棚と、固定棚の一面側に配置されたスタッカクレーンと、スタッカクレーンの動作を制御する制御装置とを備える自動倉庫装置に適用され、スタッカクレーンは、ある物品保管棚と他の物品保管棚との間で物品の入替えを行うことができるようにされている。スタッカクレーンは、物品保管棚との間で物品の受け渡しを行う２つの移載装置１３０−１、１３０−２を有し、物品保管棚のほぼ１間口分だけ固定棚に沿った水平方向に一体的にスライド可能に構成されている。スタッカクレーンは、走行部１００と、昇降部１２０とを備え、２つの移載装置は、昇降部に搭載されている。
【解決手段】マトリックス状に配置された多段構成の物品保管棚を持つ固定棚と、固定棚の一面側に配置されたスタッカクレーンと、スタッカクレーンの動作を制御する制御装置とを備える自動倉庫装置に適用され、スタッカクレーンは、ある物品保管棚と他の物品保管棚との間で物品の入替えを行うことができるようにされている。スタッカクレーンは、物品保管棚との間で物品の受け渡しを行う２つの移載装置１３０−１、１３０−２を有し、物品保管棚のほぼ１間口分だけ固定棚に沿った水平方向に一体的にスライド可能に構成されている。スタッカクレーンは、走行部１００と、昇降部１２０とを備え、２つの移載装置は、昇降部に搭載されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多種類の商品等の物品を保管するのに適した自動倉庫装置及びこの自動倉庫装置内で使用するのに適したスタッカクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
物流センター、配送センター等において、日用品、雑貨品、各種食品、ビン又は缶入りの飲料水等のような多種類の商品を保管し、保管されている商品の搬送を自動的に行う自動倉庫装置が提供されている。
【０００３】
自動倉庫装置は、上下及び間口方向に複数の物品保管棚をマトリックス状に配列した固定棚を設け、固定棚に隣接して、スタッカクレーンを昇降及び間口方向に走行自在に配置して成る。スタッカクレーンの昇降及び走行動作は、制御装置によって制御される。
【０００４】
自動倉庫装置が、受注オーダーに応じて商品を箱詰めし出荷する流通センターや配送センターにおけるピッキングシステムに適用される場合、固定棚は、ピッカーと呼ばれる作業者が手の届く範囲の高さであるフェイスエリアと、それより上方の保管エリアとに分けられる。つまり、ピッカーはフェイスエリアにある物品保管棚から指定された商品をピッキングする。フェイスエリアにおける物品保管棚の商品が不足すると、スタッカクレーンにより保管エリアの該当する物品保管棚から商品を取り出し、フェイスエリアの該当する物品保管棚へ補充する。フェイスエリアにおけるある物品保管棚の商品が、しばらくの間ピッキングされる予定が無い場合には、その商品はスタッカクレーンにより保管エリアにおける該当する物品保管棚あるいは空きの物品保管棚に戻され、フェイスエリアの物品保管棚が空きとされる。スタッカクレーンは、代わりに新規にピッキングされる予定の商品を、保管エリアにおける別の物品保管棚から取り出して上記の空きの物品保管棚に入れる。このような商品の出し入れ、つまり入替えに伴うスタッカクレーンの動作も上記制御装置で制御される。また、商品の補充、入替えは、通常、商品単位ではなく、複数の商品を収容しているダンボール箱のような箱単位で行われる。
【０００５】
ところで、スタッカクレーンには、図５に示すように、シングルシャトル式（図５ａ）とツインシャトル式（図５ｂ）とがある。
【０００６】
図５（ａ）において、シングルシャトル式のスタッカクレーンは、固定棚が設置されている床面を走行する走行部３００と、走行部３００と共に走行する架枠３１０に、上下方向に昇降可能に設けられた昇降部３２０と、昇降部３２０に搭載されて昇降部３２０と物品保管棚との間で商品の受け渡しを行うための移載装置３３０とを有する。移載装置３３０は、箱に収容されている商品を載せた板部材をスライド式に水平移動させるようにして商品を物品保管棚内に出し入れできるように構成されている。このようなスタッカクレーンは、例えば、特許文献１に開示されている。
【０００７】
図５（ｂ）において、ツインシャトル式のスタッカクレーンは、床面を走行する走行部３００と、走行部３００と共に走行する架枠３１０に、上下方向に昇降可能に設けられた昇降部３２０と、昇降部３２０に搭載されて昇降部３２０と物品保管棚との間で商品の受け渡しを行うための２つの移載装置３３０−１、３３０−２とを有する。移載装置３３０−１、３３０−２の構成はシングルシャトル式のものと同じであり、個別に動作可能である。このようなスタッカクレーンは、例えば、特許文献２に開示されている。
【０００８】
保管エリアの物品保管棚とフェイスエリアの物品保管棚との間で商品の入替えを行う場合、シングルシャトル式のスタッカクレーンは、図６に示すような動作を実行する。図６では、マトリックス状に配置された多段構成の物品保管棚を持つ固定棚４００が、３段の物品保管棚４１０から成るフェイスエリアＦＡと、それらの上に構築された複数段の物品保管棚４２０から成る保管エリアＫＡとに分けられて構成されているものを示している。この場合、スタッカクレーンは、移載装置３３０が空の状態で、図６に”スタート”で示す前回の動作終了位置からフェイスエリアＦＡの指定された物品保管棚４１０まで移動し、そこにある商品Ａを取り出す（図６のＡピック）。続いて、保管エリアＫＡにおける指定された商品Ａ用の物品保管棚あるいは空きの物品保管棚４２０まで移動し、そこへ商品Ａを入れる（図６のＡデポ）。次に、保管エリアＫＡにおける指定された商品Ｂ用の物品保管棚４２０まで移動し、そこにある商品Ｂを取り出す（図６のＢピック）。更に、フェイスエリアＦＡの指定された物品保管棚４１０まで移動し、そこに商品Ｂを入れる（図６のＢデポ）。
【０００９】
以上のように、シングルシャトル式のスタッカクレーンは、入替え動作開始からフェイスエリアＦＡの指定された物品保管棚４１０へ次の商品Ｂを入れるまでに４回の移動動作を必要とし、ピッカーの手待ち時間が長くなる。
【００１０】
一方、ツインシャトル式のスタッカクレーンは、保管エリアの物品保管棚とフェイスエリアの物品保管棚との間で商品の入替えを行う場合、図７に示すような動作を実行する。図７も、マトリックス状に配置された多段構成の物品保管棚を持つ固定棚４００が、３段の物品保管棚４１０から成るフェイスエリアＦＡと、それらの上に構築された複数段の物品保管棚４２０から成る保管エリアＫＡとに分けられて構成されているものを示している。この場合、スタッカクレーンは、移載装置３３０−１、３３０−２が空の状態で、図７に”スタート”で示す前回の動作終了位置から保管エリアＫＡの指定された物品保管棚４２０まで移動し、移載装置３３０−１、３３０−２の一方によりそこにある商品Ｂを取り出す（図７のＢピック）。続いて、フェイスエリアＦＡの指定された物品保管棚４１０まで移動し、移載装置３３０−１、３３０−２の他方によりそこにある商品Ａを取り出す（図７のＡピック）。次に、後述されるように、物品保管棚４１０の幅に対応する１間口分だけ移動し、移載装置３３０−１、３３０−２の一方に搭載されている商品Ｂを入れる（図７のＢデポ）。次に、保管エリアＫＡにおける指定された商品Ａ用の物品保管棚あるいは空きの物品保管棚４２０まで移動し、移載装置３３０−１、３３０−２の他方に搭載された商品Ａをそこへ入れる（図７のＡデポ）。
【００１１】
図８を参照して、スタッカクレーンの１間口移動について説明する。ここでは、図５（ｂ）で説明した２つの移載装置３３０−１、３３０−２のうち移載装置３３０−２が図７のＡピックを行い、移載装置３３０−１が図７のＢデポを行うものとする。また、物品保管棚４１０は、便宜上、２列分のみ図示している。
【００１２】
図８（ａ）では、スタッカクレーンは、空状態の移載装置３３０−２がフェイスエリアＦＡの指定された物品保管棚４１０に対向する位置で停止し、移載装置３３０−２が物品保管棚４１０にある商品Ａを取り出す。続いて、図８（ｂ）に示すように、スタッカクレーンは１間口分だけ走行移動し、商品Ｂを載せた移載装置３３０−１が商品Ａの取り出された空きの物品保管棚４１０に対向する位置で停止し、移載装置３３０−１が商品Ｂを空きの物品保管棚４１０に入れる。
【００１３】
図８（ａ）、（ｂ）で明らかなように、ツインシャトル式の場合、昇降部３２０の長さ（幅）は、物品保管棚４１０のほぼ２間口分のサイズが必要であり、２スペース型と呼ばれる。図５（ａ）ではシングルシャトル式の昇降部３２０の長さを、図５（ｂ）のツインシャトル式の昇降部３２０の長さと同じにしているが、実際にはツインシャトル式の昇降部３２０の長さより短い。
【００１４】
いずれにしても、ツインシャトル式のスタッカクレーンは、入替え動作開始からフェイスエリアＦＡの指定された物品保管棚４１０へ次の商品Ｂを入れるまでに３回の移動動作で済み、シングルシャトル式に比較するとピッカーの手待ち時間を短くできる。つまり、１回の入替えサイクルが完了するまでは、１間口分の移動も含めればシングルシャトル式と同様に４回の移動動作を必要とするが、図７のＢデポ以降の移動はピッカーの手待ち時間には無関係であるので、移動動作回数が同じでもシングルシャトル式よりはピッカーの手待ち時間を短縮できる。
【００１５】
しかしながら、図７のＡピックからＢデポに移行するためにスタッカクレーンを１間口分だけ移動させる場合、スタッカクレーンの重量が大きいことと短い距離であるため、加減速度、速度を上げることができず、その分時間がかかってしまい、またその分だけ余分に電力を消費する。
【００１６】
【特許文献１】特開平６−１５６６１５号公報
【特許文献２】特開２０００−２５５７０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
本発明は自動倉庫装置内での物品の入替え時間を短くして作業者の手待ち時間を短くするとともに、装置全体の動作能力を高めることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明によれば、マトリックス状に配置された多段構成の物品保管棚を持つ固定棚と、該固定棚の一面側に配置されたスタッカクレーンと、該スタッカクレーンの動作を制御する制御装置とを備え、前記スタッカクレーンは前記制御装置の制御下で、ある物品保管棚と他の物品保管棚との間で物品の入替えを行うことができるようにされている自動倉庫装置であって、前記スタッカクレーンは、前記物品保管棚との間で物品の受け渡しを行う２つの移載装置を有し、しかも該２つの移載装置は前記物品保管棚のほぼ１間口分だけ前記固定棚に沿った水平方向に一体的にスライド可能に構成されていることを特徴とする自動倉庫装置が提供される。
【００１９】
本発明による自動倉庫装置においては、前記スタッカクレーンは、前記固定棚に沿って走行可能な走行部と、該走行部に上下方向に昇降可能に設けられた昇降部とを備え、前記２つの移載装置は、スライド駆動機構により前記昇降部上をスライドするように前記昇降部に搭載されていることを特徴とする。
【００２０】
本発明による自動倉庫装置においてはまた、前記固定棚は下から数段までのフェイスエリアとその上の保管エリアとに分けられ、前記物品の入替えは前記フェイスエリアの物品保管棚と前記保管エリアの物品保管棚との間で行われ、前記制御装置は、前記保管エリアの指定した物品保管棚にある物品を前記２つの移載装置のうちの一方の移載装置で取り出しを行わせた後、空き状態にある他方の移載装置が前記フェイスエリアの指定した物品保管棚に対向する位置まで前記スタッカクレーンを移動させて該他方の移載装置により当該物品保管棚にある物品の取り出しを行わせ、続いて、前記一方の移載装置が前記フェイスエリアの前記指定した物品保管棚に対向する位置まで前記スライド機構により前記２つの移載装置をスライドさせて該他方の移載装置に搭載されている物品を前記指定した物品保管棚に移載させる制御動作を実行することを特徴とする。
【００２１】
本発明によればまた、マトリックス状に配置された多段構成の物品保管棚を持つ固定棚と、該固定棚の一面側に配置されたスタッカクレーンと、該スタッカクレーンの動作を制御する制御装置とを備えた自動倉庫に用いられるスタッカクレーンであって、該スタッカクレーンは前記制御装置の制御下で、ある物品保管棚と他の物品保管棚との間で物品の入替えを行うことができるようにされているスタッカクレーンが提供される。特に、本発明によるスタッカクレーンは、前記物品保管棚との間で物品の受け渡しを行う２つの移載装置を有し、しかも該２つの移載装置は前記物品保管棚のほぼ１間口分だけ前記固定棚に沿った水平方向に一体的にスライド可能に構成されていることを特徴とする。
【００２２】
本発明によるスタッカクレーンにおいてはまた、前記固定棚に沿って走行可能な走行部と、該走行部に上下方向に昇降可能に設けられた昇降部とを備え、前記２つの移載装置は、スライド駆動機構により前記昇降部上をスライドするように前記昇降部に搭載されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、スタッカクレーンを２つの移載装置を有するツインシャトル式とし、２つの移載装置を一体的にスライド可能に構成したことにより、ある物品保管棚からの物品の取り出しを２つの移載装置のうちの一方の移載装置で行い、続いて、２つの移載装置を物品保管棚のほぼ１間口分だけスライドさせることで２つの移載装置のうちの他方の移載装置にあらかじめ搭載されている物品を空き状態となった物品保管棚に移載させることにより、スタッカクレーン本体を走行移動させることなく物品の入替え動作を行うことができる。
【００２４】
このことにより、物品の入替えに伴うピッカーの手待ち時間を短縮することができ、スタッカクレーン本体を走行移動させる場合に比べて消費電力を少なくすることができる。また、物品の入替えに必要な１サイクル当りの時間を短縮することができ、単位時間当たりの物品の入替え回数を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
図１は、本発明による自動倉庫装置の要部であるスタッカクレーンの実施形態を示す。
【００２６】
本実施形態によるスタッカクレーンもツインシャトル式であり、床面を走行する走行部１００と、走行部１００と共に走行する架枠１１０に、上下方向に昇降可能に設けられた昇降部１２０と、昇降部１２０に搭載されて昇降部１２０と物品保管棚との間で商品の受け渡しを行うための２つの移載装置１３０−１、１３０−２とを有する。昇降部１２０は、架枠１１０の一部あるいは架枠１１０に設けられた図示しないガイド部材により昇降動作が案内される。商品の受け渡しを行うための移載装置１３０−１、１３０−２の構成は、特許文献１に開示されているシングルシャトル式のものと同じで良く、個別に動作可能であるが、一例を後述する。商品を保管するための固定棚も図６、図７で説明した固定棚４００と同じで良い。
【００２７】
本実施形態によるスタッカクレーンがこれまでのツインシャトル式のスタッカクレーンと異なる点は、以下の通りである。
【００２８】
１．走行方向に関する架枠１１０のサイズを大きくして昇降部１２０を、物品保管棚４１０のほぼ３間口分の長さを持つ３スペース型としている。
【００２９】
２．２つの移載装置１３０−１、１３０−２を、昇降部１２０上で一体的に水平方向かつ固定棚に沿った走行方向にスライド移動可能にするスライド駆動機構を備える。
【００３０】
３．自動倉庫装置の制御装置は、前述したスタッカクレーンによる商品の入替え動作、特に図７で説明したＡピックからＢデポの間に上記スライド駆動機構を制御する機能をも有する。
【００３１】
図２を参照して、移載装置１３０−１（１３０−２）において物品保管棚との間で商品の受け渡しを行うための機構について簡単に説明する。移載装置１３０−１は、棚板部本体１３０−１１に、中段棚枠１３０−１２、上段棚板１３０−１３をスライド式に送り出し、引き込み可能に組み込んで成る。つまり、中段棚枠１３０−１２は棚板部本体１３０−１１に対してスライド式に送り出し、引き込み可能であり、上段棚板１３０−１３は中段棚枠１３０−１２に対してスライド式に送り出し、引き込み可能である。特に、上段棚板１３０−１３は、商品を載せるという観点から上記スライド動作において常に棚板部本体１３０−１１の上端より高い高さ位置にあるようにされる。このようなスライド動作は、棚板部本体１３０−１１に設けられたモータ１３０−１４と、例えば図示しないギヤ、チェーン等の組合せによる動力伝達機構との組合せにより実現されるが、動力伝達機構はどのようなものであっても良い。なお、中段棚枠１３０−１２、上段棚板１３０−１３の送り出し量、引き込み量はリミットスイッチ等の手段で設定することができる。以上の構成は、移載装置１３０−２においても同様である。
【００３２】
図２（ａ）は中段棚枠１３０−１２及び上段棚板１３０−１３を棚板部本体１３０−１１内に引き込んだ状態を側面から示し、図２（ｂ）は中段棚枠１３０−１２及び上段棚板１３０−１３を棚板部本体１３０−１１から送り出した状態を側面から示す。
【００３３】
次に、図２に加えて、図３をも参照して、昇降部１２０上で移載装置１３０−１、１３０−２を一体的にスタッカクレーンの走行方向にスライド可能とするスライド駆動機構について説明する。
【００３４】
昇降部１２０の上面には、互いに平行に走行方向に延びる２本のレール１２１が設けられている。移載装置１３０−１、１３０−２は、それらの棚板部本体において連結され、各棚板部本体の下面には２本のレール１２１で案内されるスライド受け部材（図２に移載装置１３０−１側のスライド受け部材１３０−１５のみを図示）が設けられている。移載装置１３０−１の棚板部本体１３０−１１の下面にはまた、本スライド駆動機構の駆動源としてのモータ１３０−１６が設けられている。モータ１３０−１６の出力軸の回転運動を移載装置１３０−１、１３０−２の直線運動に変換する手段は、モータ１３０−１６と、前述したギヤ、チェーン等の組合せによる動力伝達機構との組合せにより実現することができるが、本スライド駆動機構においても動力伝達機構はどのようなものであっても良い。移載装置１３０−１、１３０−２のスライド量は物品保管棚４１０のほぼ１間口分であり、リミットスイッチ等の手段で設定することができる。
【００３５】
前述したように、本スタッカクレーンは３スペース型であり、以降では図３において移載装置１３０−２が位置している中間位置を３スペースの中間部、移載装置１３０−１が位置している下側位置を３スペースの左端部、空きとなっている上側の位置を３スペースの右端部と呼ぶことがある。
【００３６】
本実施形態によるツインシャトル式のスタッカクレーンは、自動倉庫装置における制御装置の制御下で、保管エリアの物品保管棚とフェイスエリアの物品保管棚との間で商品の入替えを行う場合、図４に示すような動作を実行する。図４も、マトリックス状に配置された多段構成の物品保管棚を持つ固定棚４００が、３段の物品保管棚４１０から成るフェイスエリアＦＡと、それらの上に構築された複数段の物品保管棚４２０から成る保管エリアＫＡとに分けられて構成されているものを示している。
【００３７】
スタッカクレーンは、移載装置１３０−１、１３０−２が空で、しかも移載装置１３０−２が３スペースの中間部に位置した状態で、図４に”スタート”で示す前回の動作終了位置から保管エリアＫＡの指定された物品保管棚４２０まで移動し、ここでは３スペースの左端部にある移載装置１３０−１によりそこにある商品Ｂを取り出す（図４のＢピック）。続いて、フェイスエリアＦＡの指定された物品保管棚４１０まで移動して移載装置１３０−２が指定された物品保管棚４１０に対向する位置で停止し、移載装置１３０−２によりそこにある商品Ａを取り出す（図１ａ及び図４のＡピック）。次に、前述したスライド駆動機構により、移載装置１３０−１、１３０−２は物品保管棚４１０のほぼ１間口分だけスライド移動して、移載装置１３０−１が空きとなった物品保管棚４１０に対向する位置で停止し、移載装置１３０−１はそこに載せている商品Ｂを入れる（図１ｂ及び図４のＢデポ）。次に、保管エリアＫＡにおける指定された商品Ａ用の物品保管棚あるいは空きの物品保管棚４２０まで移動し、移載装置１３０−２に搭載された商品Ａをそこへ入れる（図４のＡデポ）。
【００３８】
以上の説明で明らかなように、本実施形態によるスタッカクレーンが、図７のツインシャトル式と大きく違うところは、フェイスエリアＦＡでの商品Ａ、Ｂの入替え動作を行う際に、スタッカクレーン本体を動かすことなく、移載装置１３０−１、１３０−２をスライド移動させることにより入替えを可能としたことにある。つまり、商品の入替え動作開始からフェイスエリアＦＡの指定された物品保管棚４１０へ次の商品Ｂを入れるまでにスタッカクレーンは２回の移動動作で済む。図４のＡピックからＢデポまでの時間は、スライド駆動機構によるスライド動作であるので、図７で説明したスタッカクレーンの１間口分の移動時間に比べて充分に短く、ピッカーの手待ち時間も短くなる。また、１間口分の移動は、スタッカクレーン全体の移動ではなく、移載装置１３０−１、１３０−２とその上の移動であるので消費電力も少なくて済む。更に、図４の”スタート”から”Ａデポ”までの商品入替えの１サイクルの時間でみた場合にも、図７のツインシャトル式に比べて短縮することができ、単位時間当たりの商品の入替可能回数を向上させることができる。
【００３９】
なお、本発明による自動倉庫装置は、受注オーダーに応じて商品を箱詰めし出荷する流通センターや配送センターにおけるピッキングシステムに適している。
【００４０】
ピッキングシステムの一例を簡単に説明する。ピッキングシステムは固定棚をピッキングゾーンとして有し、固定棚はピッカーが商品のピッキングを行う下段側のフェイスエリアと上段側の保管エリアとに分けられる。フェイスエリアにおける各物品保管棚にはピッキングを指示するための表示器が設けられている。表示器は少なくとも以下の２つの手段を有する。第１の手段はピッカーに対してピッキングすべき商品の個数を指示する個数表示部であり、第２の手段はピッキングの完了を知らせるためにピッカーにより操作されるピッキング完了押ボタンである。
【００４１】
ピッキングシステムはまた、システム全体を統括制御するための制御部として機能する管理計算機を備える。管理計算機は多数の顧客からオーダーを受注することで顧客別に作成された１種類以上の商品を示すオーダー内容を含む１日分のオーダー情報を受ける。管理計算機は、受け取った複数の１日分のオーダー情報に基づいて１日分のピッキング計画を作成し、ピッキングシステム全体の統括制御を行う。前述した制御装置は、管理計算機で実現されても良いし、管理計算機の下位装置として位置付けられても良い。
【００４２】
ピッキングに必要な制御として、管理計算機は顧客別のオーダー内容に基づいて該当する物品保管棚における表示器の個数表示部を点灯させる。ピッカーは、フェイスエリアにおいて点灯中の表示器に対応する物品保管棚から指示された個数の商品をピッキングして容器に投入した後、ピッキング完了押しボタンを押して指示された商品のピッキングが完了したことを管理計算機に知らせる。管理計算機は、点灯させた表示器のすべてからピッキングが完了したことを知らされると、ある顧客に対する商品のピッキングが完了したものと判断し、次の顧客のオーダー内容に基づいて該当する物品保管棚における表示器の個数表示部を点灯させる。
【００４３】
なお、各物品保管棚に設置される表示器に代えて、ディスプレイを備えた端末装置がピッカー１人に付き１台あるいは複数のピッカーに１台設置され、ピッカーはディスプレイに表示されたピッキング指示に基づいてピッキングを行うというようなピッキングシステムにも適用され得る。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】図１は、本発明において用いられるスタッカクレーンの概略構成を説明するための正面図である。
【図２】図２は、図１に示されたスタッカクレーンにおける移載装置及びそのスライド駆動機構の構成及び動作を説明するための側面図である。
【図３】図３は、図２のスライド駆動機構を説明するための平面図である。
【図４】図４は、本発明によるスタッカクレーンの動作を説明するための図である。
【図５】図５は従来のシングルシャトル式のスタッカクレーン（図ａ）及びツインシャトル式のスタッカクレーン（図ｂ）を説明するための正面図である。
【図６】図６は従来のシングルシャトル式のスタッカクレーンの動作を説明するための図である。
【図７】図７は従来のツインシャトル式のスタッカクレーンの動作を説明するための図である。
【図８】図８は、従来のツインシャトル式のスタッカクレーンの概略構成を説明するための正面図である。
【符号の説明】
【００４５】
１００、３００ 走行部
１１０、３１０ 架枠
１２０、３２０ 昇降部
１２１ レール
１３０−１、１３０−２、３３０−１、３３０−２ 移載装置
４００ 固定棚
４１０、４２０ 物品保管棚
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多種類の商品等の物品を保管するのに適した自動倉庫装置及びこの自動倉庫装置内で使用するのに適したスタッカクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
物流センター、配送センター等において、日用品、雑貨品、各種食品、ビン又は缶入りの飲料水等のような多種類の商品を保管し、保管されている商品の搬送を自動的に行う自動倉庫装置が提供されている。
【０００３】
自動倉庫装置は、上下及び間口方向に複数の物品保管棚をマトリックス状に配列した固定棚を設け、固定棚に隣接して、スタッカクレーンを昇降及び間口方向に走行自在に配置して成る。スタッカクレーンの昇降及び走行動作は、制御装置によって制御される。
【０００４】
自動倉庫装置が、受注オーダーに応じて商品を箱詰めし出荷する流通センターや配送センターにおけるピッキングシステムに適用される場合、固定棚は、ピッカーと呼ばれる作業者が手の届く範囲の高さであるフェイスエリアと、それより上方の保管エリアとに分けられる。つまり、ピッカーはフェイスエリアにある物品保管棚から指定された商品をピッキングする。フェイスエリアにおける物品保管棚の商品が不足すると、スタッカクレーンにより保管エリアの該当する物品保管棚から商品を取り出し、フェイスエリアの該当する物品保管棚へ補充する。フェイスエリアにおけるある物品保管棚の商品が、しばらくの間ピッキングされる予定が無い場合には、その商品はスタッカクレーンにより保管エリアにおける該当する物品保管棚あるいは空きの物品保管棚に戻され、フェイスエリアの物品保管棚が空きとされる。スタッカクレーンは、代わりに新規にピッキングされる予定の商品を、保管エリアにおける別の物品保管棚から取り出して上記の空きの物品保管棚に入れる。このような商品の出し入れ、つまり入替えに伴うスタッカクレーンの動作も上記制御装置で制御される。また、商品の補充、入替えは、通常、商品単位ではなく、複数の商品を収容しているダンボール箱のような箱単位で行われる。
【０００５】
ところで、スタッカクレーンには、図５に示すように、シングルシャトル式（図５ａ）とツインシャトル式（図５ｂ）とがある。
【０００６】
図５（ａ）において、シングルシャトル式のスタッカクレーンは、固定棚が設置されている床面を走行する走行部３００と、走行部３００と共に走行する架枠３１０に、上下方向に昇降可能に設けられた昇降部３２０と、昇降部３２０に搭載されて昇降部３２０と物品保管棚との間で商品の受け渡しを行うための移載装置３３０とを有する。移載装置３３０は、箱に収容されている商品を載せた板部材をスライド式に水平移動させるようにして商品を物品保管棚内に出し入れできるように構成されている。このようなスタッカクレーンは、例えば、特許文献１に開示されている。
【０００７】
図５（ｂ）において、ツインシャトル式のスタッカクレーンは、床面を走行する走行部３００と、走行部３００と共に走行する架枠３１０に、上下方向に昇降可能に設けられた昇降部３２０と、昇降部３２０に搭載されて昇降部３２０と物品保管棚との間で商品の受け渡しを行うための２つの移載装置３３０−１、３３０−２とを有する。移載装置３３０−１、３３０−２の構成はシングルシャトル式のものと同じであり、個別に動作可能である。このようなスタッカクレーンは、例えば、特許文献２に開示されている。
【０００８】
保管エリアの物品保管棚とフェイスエリアの物品保管棚との間で商品の入替えを行う場合、シングルシャトル式のスタッカクレーンは、図６に示すような動作を実行する。図６では、マトリックス状に配置された多段構成の物品保管棚を持つ固定棚４００が、３段の物品保管棚４１０から成るフェイスエリアＦＡと、それらの上に構築された複数段の物品保管棚４２０から成る保管エリアＫＡとに分けられて構成されているものを示している。この場合、スタッカクレーンは、移載装置３３０が空の状態で、図６に”スタート”で示す前回の動作終了位置からフェイスエリアＦＡの指定された物品保管棚４１０まで移動し、そこにある商品Ａを取り出す（図６のＡピック）。続いて、保管エリアＫＡにおける指定された商品Ａ用の物品保管棚あるいは空きの物品保管棚４２０まで移動し、そこへ商品Ａを入れる（図６のＡデポ）。次に、保管エリアＫＡにおける指定された商品Ｂ用の物品保管棚４２０まで移動し、そこにある商品Ｂを取り出す（図６のＢピック）。更に、フェイスエリアＦＡの指定された物品保管棚４１０まで移動し、そこに商品Ｂを入れる（図６のＢデポ）。
【０００９】
以上のように、シングルシャトル式のスタッカクレーンは、入替え動作開始からフェイスエリアＦＡの指定された物品保管棚４１０へ次の商品Ｂを入れるまでに４回の移動動作を必要とし、ピッカーの手待ち時間が長くなる。
【００１０】
一方、ツインシャトル式のスタッカクレーンは、保管エリアの物品保管棚とフェイスエリアの物品保管棚との間で商品の入替えを行う場合、図７に示すような動作を実行する。図７も、マトリックス状に配置された多段構成の物品保管棚を持つ固定棚４００が、３段の物品保管棚４１０から成るフェイスエリアＦＡと、それらの上に構築された複数段の物品保管棚４２０から成る保管エリアＫＡとに分けられて構成されているものを示している。この場合、スタッカクレーンは、移載装置３３０−１、３３０−２が空の状態で、図７に”スタート”で示す前回の動作終了位置から保管エリアＫＡの指定された物品保管棚４２０まで移動し、移載装置３３０−１、３３０−２の一方によりそこにある商品Ｂを取り出す（図７のＢピック）。続いて、フェイスエリアＦＡの指定された物品保管棚４１０まで移動し、移載装置３３０−１、３３０−２の他方によりそこにある商品Ａを取り出す（図７のＡピック）。次に、後述されるように、物品保管棚４１０の幅に対応する１間口分だけ移動し、移載装置３３０−１、３３０−２の一方に搭載されている商品Ｂを入れる（図７のＢデポ）。次に、保管エリアＫＡにおける指定された商品Ａ用の物品保管棚あるいは空きの物品保管棚４２０まで移動し、移載装置３３０−１、３３０−２の他方に搭載された商品Ａをそこへ入れる（図７のＡデポ）。
【００１１】
図８を参照して、スタッカクレーンの１間口移動について説明する。ここでは、図５（ｂ）で説明した２つの移載装置３３０−１、３３０−２のうち移載装置３３０−２が図７のＡピックを行い、移載装置３３０−１が図７のＢデポを行うものとする。また、物品保管棚４１０は、便宜上、２列分のみ図示している。
【００１２】
図８（ａ）では、スタッカクレーンは、空状態の移載装置３３０−２がフェイスエリアＦＡの指定された物品保管棚４１０に対向する位置で停止し、移載装置３３０−２が物品保管棚４１０にある商品Ａを取り出す。続いて、図８（ｂ）に示すように、スタッカクレーンは１間口分だけ走行移動し、商品Ｂを載せた移載装置３３０−１が商品Ａの取り出された空きの物品保管棚４１０に対向する位置で停止し、移載装置３３０−１が商品Ｂを空きの物品保管棚４１０に入れる。
【００１３】
図８（ａ）、（ｂ）で明らかなように、ツインシャトル式の場合、昇降部３２０の長さ（幅）は、物品保管棚４１０のほぼ２間口分のサイズが必要であり、２スペース型と呼ばれる。図５（ａ）ではシングルシャトル式の昇降部３２０の長さを、図５（ｂ）のツインシャトル式の昇降部３２０の長さと同じにしているが、実際にはツインシャトル式の昇降部３２０の長さより短い。
【００１４】
いずれにしても、ツインシャトル式のスタッカクレーンは、入替え動作開始からフェイスエリアＦＡの指定された物品保管棚４１０へ次の商品Ｂを入れるまでに３回の移動動作で済み、シングルシャトル式に比較するとピッカーの手待ち時間を短くできる。つまり、１回の入替えサイクルが完了するまでは、１間口分の移動も含めればシングルシャトル式と同様に４回の移動動作を必要とするが、図７のＢデポ以降の移動はピッカーの手待ち時間には無関係であるので、移動動作回数が同じでもシングルシャトル式よりはピッカーの手待ち時間を短縮できる。
【００１５】
しかしながら、図７のＡピックからＢデポに移行するためにスタッカクレーンを１間口分だけ移動させる場合、スタッカクレーンの重量が大きいことと短い距離であるため、加減速度、速度を上げることができず、その分時間がかかってしまい、またその分だけ余分に電力を消費する。
【００１６】
【特許文献１】特開平６−１５６６１５号公報
【特許文献２】特開２０００−２５５７０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
本発明は自動倉庫装置内での物品の入替え時間を短くして作業者の手待ち時間を短くするとともに、装置全体の動作能力を高めることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明によれば、マトリックス状に配置された多段構成の物品保管棚を持つ固定棚と、該固定棚の一面側に配置されたスタッカクレーンと、該スタッカクレーンの動作を制御する制御装置とを備え、前記スタッカクレーンは前記制御装置の制御下で、ある物品保管棚と他の物品保管棚との間で物品の入替えを行うことができるようにされている自動倉庫装置であって、前記スタッカクレーンは、前記物品保管棚との間で物品の受け渡しを行う２つの移載装置を有し、しかも該２つの移載装置は前記物品保管棚のほぼ１間口分だけ前記固定棚に沿った水平方向に一体的にスライド可能に構成されていることを特徴とする自動倉庫装置が提供される。
【００１９】
本発明による自動倉庫装置においては、前記スタッカクレーンは、前記固定棚に沿って走行可能な走行部と、該走行部に上下方向に昇降可能に設けられた昇降部とを備え、前記２つの移載装置は、スライド駆動機構により前記昇降部上をスライドするように前記昇降部に搭載されていることを特徴とする。
【００２０】
本発明による自動倉庫装置においてはまた、前記固定棚は下から数段までのフェイスエリアとその上の保管エリアとに分けられ、前記物品の入替えは前記フェイスエリアの物品保管棚と前記保管エリアの物品保管棚との間で行われ、前記制御装置は、前記保管エリアの指定した物品保管棚にある物品を前記２つの移載装置のうちの一方の移載装置で取り出しを行わせた後、空き状態にある他方の移載装置が前記フェイスエリアの指定した物品保管棚に対向する位置まで前記スタッカクレーンを移動させて該他方の移載装置により当該物品保管棚にある物品の取り出しを行わせ、続いて、前記一方の移載装置が前記フェイスエリアの前記指定した物品保管棚に対向する位置まで前記スライド機構により前記２つの移載装置をスライドさせて該他方の移載装置に搭載されている物品を前記指定した物品保管棚に移載させる制御動作を実行することを特徴とする。
【００２１】
本発明によればまた、マトリックス状に配置された多段構成の物品保管棚を持つ固定棚と、該固定棚の一面側に配置されたスタッカクレーンと、該スタッカクレーンの動作を制御する制御装置とを備えた自動倉庫に用いられるスタッカクレーンであって、該スタッカクレーンは前記制御装置の制御下で、ある物品保管棚と他の物品保管棚との間で物品の入替えを行うことができるようにされているスタッカクレーンが提供される。特に、本発明によるスタッカクレーンは、前記物品保管棚との間で物品の受け渡しを行う２つの移載装置を有し、しかも該２つの移載装置は前記物品保管棚のほぼ１間口分だけ前記固定棚に沿った水平方向に一体的にスライド可能に構成されていることを特徴とする。
【００２２】
本発明によるスタッカクレーンにおいてはまた、前記固定棚に沿って走行可能な走行部と、該走行部に上下方向に昇降可能に設けられた昇降部とを備え、前記２つの移載装置は、スライド駆動機構により前記昇降部上をスライドするように前記昇降部に搭載されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、スタッカクレーンを２つの移載装置を有するツインシャトル式とし、２つの移載装置を一体的にスライド可能に構成したことにより、ある物品保管棚からの物品の取り出しを２つの移載装置のうちの一方の移載装置で行い、続いて、２つの移載装置を物品保管棚のほぼ１間口分だけスライドさせることで２つの移載装置のうちの他方の移載装置にあらかじめ搭載されている物品を空き状態となった物品保管棚に移載させることにより、スタッカクレーン本体を走行移動させることなく物品の入替え動作を行うことができる。
【００２４】
このことにより、物品の入替えに伴うピッカーの手待ち時間を短縮することができ、スタッカクレーン本体を走行移動させる場合に比べて消費電力を少なくすることができる。また、物品の入替えに必要な１サイクル当りの時間を短縮することができ、単位時間当たりの物品の入替え回数を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
図１は、本発明による自動倉庫装置の要部であるスタッカクレーンの実施形態を示す。
【００２６】
本実施形態によるスタッカクレーンもツインシャトル式であり、床面を走行する走行部１００と、走行部１００と共に走行する架枠１１０に、上下方向に昇降可能に設けられた昇降部１２０と、昇降部１２０に搭載されて昇降部１２０と物品保管棚との間で商品の受け渡しを行うための２つの移載装置１３０−１、１３０−２とを有する。昇降部１２０は、架枠１１０の一部あるいは架枠１１０に設けられた図示しないガイド部材により昇降動作が案内される。商品の受け渡しを行うための移載装置１３０−１、１３０−２の構成は、特許文献１に開示されているシングルシャトル式のものと同じで良く、個別に動作可能であるが、一例を後述する。商品を保管するための固定棚も図６、図７で説明した固定棚４００と同じで良い。
【００２７】
本実施形態によるスタッカクレーンがこれまでのツインシャトル式のスタッカクレーンと異なる点は、以下の通りである。
【００２８】
１．走行方向に関する架枠１１０のサイズを大きくして昇降部１２０を、物品保管棚４１０のほぼ３間口分の長さを持つ３スペース型としている。
【００２９】
２．２つの移載装置１３０−１、１３０−２を、昇降部１２０上で一体的に水平方向かつ固定棚に沿った走行方向にスライド移動可能にするスライド駆動機構を備える。
【００３０】
３．自動倉庫装置の制御装置は、前述したスタッカクレーンによる商品の入替え動作、特に図７で説明したＡピックからＢデポの間に上記スライド駆動機構を制御する機能をも有する。
【００３１】
図２を参照して、移載装置１３０−１（１３０−２）において物品保管棚との間で商品の受け渡しを行うための機構について簡単に説明する。移載装置１３０−１は、棚板部本体１３０−１１に、中段棚枠１３０−１２、上段棚板１３０−１３をスライド式に送り出し、引き込み可能に組み込んで成る。つまり、中段棚枠１３０−１２は棚板部本体１３０−１１に対してスライド式に送り出し、引き込み可能であり、上段棚板１３０−１３は中段棚枠１３０−１２に対してスライド式に送り出し、引き込み可能である。特に、上段棚板１３０−１３は、商品を載せるという観点から上記スライド動作において常に棚板部本体１３０−１１の上端より高い高さ位置にあるようにされる。このようなスライド動作は、棚板部本体１３０−１１に設けられたモータ１３０−１４と、例えば図示しないギヤ、チェーン等の組合せによる動力伝達機構との組合せにより実現されるが、動力伝達機構はどのようなものであっても良い。なお、中段棚枠１３０−１２、上段棚板１３０−１３の送り出し量、引き込み量はリミットスイッチ等の手段で設定することができる。以上の構成は、移載装置１３０−２においても同様である。
【００３２】
図２（ａ）は中段棚枠１３０−１２及び上段棚板１３０−１３を棚板部本体１３０−１１内に引き込んだ状態を側面から示し、図２（ｂ）は中段棚枠１３０−１２及び上段棚板１３０−１３を棚板部本体１３０−１１から送り出した状態を側面から示す。
【００３３】
次に、図２に加えて、図３をも参照して、昇降部１２０上で移載装置１３０−１、１３０−２を一体的にスタッカクレーンの走行方向にスライド可能とするスライド駆動機構について説明する。
【００３４】
昇降部１２０の上面には、互いに平行に走行方向に延びる２本のレール１２１が設けられている。移載装置１３０−１、１３０−２は、それらの棚板部本体において連結され、各棚板部本体の下面には２本のレール１２１で案内されるスライド受け部材（図２に移載装置１３０−１側のスライド受け部材１３０−１５のみを図示）が設けられている。移載装置１３０−１の棚板部本体１３０−１１の下面にはまた、本スライド駆動機構の駆動源としてのモータ１３０−１６が設けられている。モータ１３０−１６の出力軸の回転運動を移載装置１３０−１、１３０−２の直線運動に変換する手段は、モータ１３０−１６と、前述したギヤ、チェーン等の組合せによる動力伝達機構との組合せにより実現することができるが、本スライド駆動機構においても動力伝達機構はどのようなものであっても良い。移載装置１３０−１、１３０−２のスライド量は物品保管棚４１０のほぼ１間口分であり、リミットスイッチ等の手段で設定することができる。
【００３５】
前述したように、本スタッカクレーンは３スペース型であり、以降では図３において移載装置１３０−２が位置している中間位置を３スペースの中間部、移載装置１３０−１が位置している下側位置を３スペースの左端部、空きとなっている上側の位置を３スペースの右端部と呼ぶことがある。
【００３６】
本実施形態によるツインシャトル式のスタッカクレーンは、自動倉庫装置における制御装置の制御下で、保管エリアの物品保管棚とフェイスエリアの物品保管棚との間で商品の入替えを行う場合、図４に示すような動作を実行する。図４も、マトリックス状に配置された多段構成の物品保管棚を持つ固定棚４００が、３段の物品保管棚４１０から成るフェイスエリアＦＡと、それらの上に構築された複数段の物品保管棚４２０から成る保管エリアＫＡとに分けられて構成されているものを示している。
【００３７】
スタッカクレーンは、移載装置１３０−１、１３０−２が空で、しかも移載装置１３０−２が３スペースの中間部に位置した状態で、図４に”スタート”で示す前回の動作終了位置から保管エリアＫＡの指定された物品保管棚４２０まで移動し、ここでは３スペースの左端部にある移載装置１３０−１によりそこにある商品Ｂを取り出す（図４のＢピック）。続いて、フェイスエリアＦＡの指定された物品保管棚４１０まで移動して移載装置１３０−２が指定された物品保管棚４１０に対向する位置で停止し、移載装置１３０−２によりそこにある商品Ａを取り出す（図１ａ及び図４のＡピック）。次に、前述したスライド駆動機構により、移載装置１３０−１、１３０−２は物品保管棚４１０のほぼ１間口分だけスライド移動して、移載装置１３０−１が空きとなった物品保管棚４１０に対向する位置で停止し、移載装置１３０−１はそこに載せている商品Ｂを入れる（図１ｂ及び図４のＢデポ）。次に、保管エリアＫＡにおける指定された商品Ａ用の物品保管棚あるいは空きの物品保管棚４２０まで移動し、移載装置１３０−２に搭載された商品Ａをそこへ入れる（図４のＡデポ）。
【００３８】
以上の説明で明らかなように、本実施形態によるスタッカクレーンが、図７のツインシャトル式と大きく違うところは、フェイスエリアＦＡでの商品Ａ、Ｂの入替え動作を行う際に、スタッカクレーン本体を動かすことなく、移載装置１３０−１、１３０−２をスライド移動させることにより入替えを可能としたことにある。つまり、商品の入替え動作開始からフェイスエリアＦＡの指定された物品保管棚４１０へ次の商品Ｂを入れるまでにスタッカクレーンは２回の移動動作で済む。図４のＡピックからＢデポまでの時間は、スライド駆動機構によるスライド動作であるので、図７で説明したスタッカクレーンの１間口分の移動時間に比べて充分に短く、ピッカーの手待ち時間も短くなる。また、１間口分の移動は、スタッカクレーン全体の移動ではなく、移載装置１３０−１、１３０−２とその上の移動であるので消費電力も少なくて済む。更に、図４の”スタート”から”Ａデポ”までの商品入替えの１サイクルの時間でみた場合にも、図７のツインシャトル式に比べて短縮することができ、単位時間当たりの商品の入替可能回数を向上させることができる。
【００３９】
なお、本発明による自動倉庫装置は、受注オーダーに応じて商品を箱詰めし出荷する流通センターや配送センターにおけるピッキングシステムに適している。
【００４０】
ピッキングシステムの一例を簡単に説明する。ピッキングシステムは固定棚をピッキングゾーンとして有し、固定棚はピッカーが商品のピッキングを行う下段側のフェイスエリアと上段側の保管エリアとに分けられる。フェイスエリアにおける各物品保管棚にはピッキングを指示するための表示器が設けられている。表示器は少なくとも以下の２つの手段を有する。第１の手段はピッカーに対してピッキングすべき商品の個数を指示する個数表示部であり、第２の手段はピッキングの完了を知らせるためにピッカーにより操作されるピッキング完了押ボタンである。
【００４１】
ピッキングシステムはまた、システム全体を統括制御するための制御部として機能する管理計算機を備える。管理計算機は多数の顧客からオーダーを受注することで顧客別に作成された１種類以上の商品を示すオーダー内容を含む１日分のオーダー情報を受ける。管理計算機は、受け取った複数の１日分のオーダー情報に基づいて１日分のピッキング計画を作成し、ピッキングシステム全体の統括制御を行う。前述した制御装置は、管理計算機で実現されても良いし、管理計算機の下位装置として位置付けられても良い。
【００４２】
ピッキングに必要な制御として、管理計算機は顧客別のオーダー内容に基づいて該当する物品保管棚における表示器の個数表示部を点灯させる。ピッカーは、フェイスエリアにおいて点灯中の表示器に対応する物品保管棚から指示された個数の商品をピッキングして容器に投入した後、ピッキング完了押しボタンを押して指示された商品のピッキングが完了したことを管理計算機に知らせる。管理計算機は、点灯させた表示器のすべてからピッキングが完了したことを知らされると、ある顧客に対する商品のピッキングが完了したものと判断し、次の顧客のオーダー内容に基づいて該当する物品保管棚における表示器の個数表示部を点灯させる。
【００４３】
なお、各物品保管棚に設置される表示器に代えて、ディスプレイを備えた端末装置がピッカー１人に付き１台あるいは複数のピッカーに１台設置され、ピッカーはディスプレイに表示されたピッキング指示に基づいてピッキングを行うというようなピッキングシステムにも適用され得る。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】図１は、本発明において用いられるスタッカクレーンの概略構成を説明するための正面図である。
【図２】図２は、図１に示されたスタッカクレーンにおける移載装置及びそのスライド駆動機構の構成及び動作を説明するための側面図である。
【図３】図３は、図２のスライド駆動機構を説明するための平面図である。
【図４】図４は、本発明によるスタッカクレーンの動作を説明するための図である。
【図５】図５は従来のシングルシャトル式のスタッカクレーン（図ａ）及びツインシャトル式のスタッカクレーン（図ｂ）を説明するための正面図である。
【図６】図６は従来のシングルシャトル式のスタッカクレーンの動作を説明するための図である。
【図７】図７は従来のツインシャトル式のスタッカクレーンの動作を説明するための図である。
【図８】図８は、従来のツインシャトル式のスタッカクレーンの概略構成を説明するための正面図である。
【符号の説明】
【００４５】
１００、３００ 走行部
１１０、３１０ 架枠
１２０、３２０ 昇降部
１２１ レール
１３０−１、１３０−２、３３０−１、３３０−２ 移載装置
４００ 固定棚
４１０、４２０ 物品保管棚
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マトリックス状に配置された多段構成の物品保管棚を持つ固定棚と、該固定棚の一面側に配置されたスタッカクレーンと、該スタッカクレーンの動作を制御する制御装置とを備え、前記スタッカクレーンは前記制御装置の制御下で、ある物品保管棚と他の物品保管棚との間で物品の入替えを行うことができるようにされている自動倉庫装置において、
前記スタッカクレーンは、前記物品保管棚との間で物品の受け渡しを行う２つの移載装置を有し、しかも該２つの移載装置は前記物品保管棚のほぼ１間口分だけ前記固定棚に沿った水平方向に一体的にスライド可能に構成されていることを特徴とする自動倉庫装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動倉庫装置において、前記スタッカクレーンは、前記固定棚に沿って走行可能な走行部と、該走行部に上下方向に昇降可能に設けられた昇降部とを備え、前記２つの移載装置は、スライド駆動機構により前記昇降部上をスライドするように前記昇降部に搭載されていることを特徴とする自動倉庫装置。
【請求項３】
請求項２に記載の自動倉庫装置において、前記固定棚は下から数段までのフェイスエリアとその上の保管エリアとに分けられ、前記物品の入替えは前記フェイスエリアの物品保管棚と前記保管エリアの物品保管棚との間で行われ、
前記制御装置は、前記保管エリアの指定した物品保管棚にある物品を前記２つの移載装置のうちの一方の移載装置で取り出しを行わせた後、空き状態にある他方の移載装置が前記フェイスエリアの指定した物品保管棚に対向する位置まで前記スタッカクレーンを移動させて該他方の移載装置により当該物品保管棚にある物品の取り出しを行わせ、続いて、前記一方の移載装置が前記フェイスエリアの前記指定した物品保管棚に対向する位置まで前記スライド機構により前記２つの移載装置をスライドさせて該他方の移載装置に搭載されている物品を前記指定した物品保管棚に移載させる制御動作を実行することを特徴とする自動倉庫装置。
【請求項４】
マトリックス状に配置された多段構成の物品保管棚を持つ固定棚と、該固定棚の一面側に配置されたスタッカクレーンと、該スタッカクレーンの動作を制御する制御装置とを備えた自動倉庫に用いられるスタッカクレーンであって、該スタッカクレーンは前記制御装置の制御下で、ある物品保管棚と他の物品保管棚との間で物品の入替えを行うことができるようにされているスタッカクレーンにおいて、
該スタッカクレーンは、前記物品保管棚との間で物品の受け渡しを行う２つの移載装置を有し、しかも該２つの移載装置は前記物品保管棚のほぼ１間口分だけ前記固定棚に沿った水平方向に一体的にスライド可能に構成されていることを特徴とするスタッカクレーン。
【請求項５】
請求項４に記載のスタッカクレーンにおいて、該スタッカクレーンは、前記固定棚に沿って走行可能な走行部と、該走行部に上下方向に昇降可能に設けられた昇降部とを備え、前記２つの移載装置は、スライド駆動機構により前記昇降部上をスライドするように前記昇降部に搭載されていることを特徴とするスタッカクレーン。
【請求項１】
マトリックス状に配置された多段構成の物品保管棚を持つ固定棚と、該固定棚の一面側に配置されたスタッカクレーンと、該スタッカクレーンの動作を制御する制御装置とを備え、前記スタッカクレーンは前記制御装置の制御下で、ある物品保管棚と他の物品保管棚との間で物品の入替えを行うことができるようにされている自動倉庫装置において、
前記スタッカクレーンは、前記物品保管棚との間で物品の受け渡しを行う２つの移載装置を有し、しかも該２つの移載装置は前記物品保管棚のほぼ１間口分だけ前記固定棚に沿った水平方向に一体的にスライド可能に構成されていることを特徴とする自動倉庫装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動倉庫装置において、前記スタッカクレーンは、前記固定棚に沿って走行可能な走行部と、該走行部に上下方向に昇降可能に設けられた昇降部とを備え、前記２つの移載装置は、スライド駆動機構により前記昇降部上をスライドするように前記昇降部に搭載されていることを特徴とする自動倉庫装置。
【請求項３】
請求項２に記載の自動倉庫装置において、前記固定棚は下から数段までのフェイスエリアとその上の保管エリアとに分けられ、前記物品の入替えは前記フェイスエリアの物品保管棚と前記保管エリアの物品保管棚との間で行われ、
前記制御装置は、前記保管エリアの指定した物品保管棚にある物品を前記２つの移載装置のうちの一方の移載装置で取り出しを行わせた後、空き状態にある他方の移載装置が前記フェイスエリアの指定した物品保管棚に対向する位置まで前記スタッカクレーンを移動させて該他方の移載装置により当該物品保管棚にある物品の取り出しを行わせ、続いて、前記一方の移載装置が前記フェイスエリアの前記指定した物品保管棚に対向する位置まで前記スライド機構により前記２つの移載装置をスライドさせて該他方の移載装置に搭載されている物品を前記指定した物品保管棚に移載させる制御動作を実行することを特徴とする自動倉庫装置。
【請求項４】
マトリックス状に配置された多段構成の物品保管棚を持つ固定棚と、該固定棚の一面側に配置されたスタッカクレーンと、該スタッカクレーンの動作を制御する制御装置とを備えた自動倉庫に用いられるスタッカクレーンであって、該スタッカクレーンは前記制御装置の制御下で、ある物品保管棚と他の物品保管棚との間で物品の入替えを行うことができるようにされているスタッカクレーンにおいて、
該スタッカクレーンは、前記物品保管棚との間で物品の受け渡しを行う２つの移載装置を有し、しかも該２つの移載装置は前記物品保管棚のほぼ１間口分だけ前記固定棚に沿った水平方向に一体的にスライド可能に構成されていることを特徴とするスタッカクレーン。
【請求項５】
請求項４に記載のスタッカクレーンにおいて、該スタッカクレーンは、前記固定棚に沿って走行可能な走行部と、該走行部に上下方向に昇降可能に設けられた昇降部とを備え、前記２つの移載装置は、スライド駆動機構により前記昇降部上をスライドするように前記昇降部に搭載されていることを特徴とするスタッカクレーン。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００８−１７４３７６（Ｐ２００８−１７４３７６Ａ）
【公開日】平成２０年７月３１日（２００８．７．３１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１１６２１（Ｐ２００７−１１６２１）
【出願日】平成１９年１月２２日（２００７．１．２２）
【出願人】（０００００２１０７）住友重機械工業株式会社 (2,241)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年７月３１日（２００８．７．３１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１月２２日（２００７．１．２２）
【出願人】（０００００２１０７）住友重機械工業株式会社 (2,241)
【Ｆターム（参考）】
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