自動倉庫
【課題】幅が異なる複数種類の物品を取扱う自動倉庫において、低コスト化を図りつつ、移載を迅速に行えるようにすること。
【解決手段】自動倉庫２０は、複数の棚段２４を有する格納棚２２と、それぞれ複数の棚段２４の少なくとも一つに対応して設けられ、対応する少なくとも一つの棚段２４に対して物品Ｗを出し入れする一対のピッキングユニット７０、７５を有する複数の移載装置６０Ａ、６０Ｂとを備える。移載装置６０Ａ、６０Ｂは、一対のピッキングユニット７０、７５の間隔を第１の調整幅で調整可能な第１の移載装置６０Ａと、一対のピッキングユニット７０、７５の間隔を第１の調整幅とは異なる第２の調整幅で調整可能な第２の移載装置６０Ｂとを含む。
【解決手段】自動倉庫２０は、複数の棚段２４を有する格納棚２２と、それぞれ複数の棚段２４の少なくとも一つに対応して設けられ、対応する少なくとも一つの棚段２４に対して物品Ｗを出し入れする一対のピッキングユニット７０、７５を有する複数の移載装置６０Ａ、６０Ｂとを備える。移載装置６０Ａ、６０Ｂは、一対のピッキングユニット７０、７５の間隔を第１の調整幅で調整可能な第１の移載装置６０Ａと、一対のピッキングユニット７０、７５の間隔を第１の調整幅とは異なる第２の調整幅で調整可能な第２の移載装置６０Ｂとを含む。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、物品を自動的に出し入れする自動倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動倉庫として、特許文献１に開示のものがある。
【０００３】
特許文献１では、移載ユニットに一対のピッキングユニットが備えられている。一方のピッキングユニットの固定フレームは、機枠に固着されており、他方のピッキングユニットの固定フレームは、一方のピッキングユニットに対して遠近移動自在となるようにガイド部材に取付けられている。そして、荷物の幅寸法に応じて、両ピッキングユニットの間隔を調整できるようになっている。かかる移載ユニットを、各棚段に走行自在に配置された移載用台車に適用する例も開示されている。
【０００４】
同様の構成が特許文献２にも開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−１２０９９３号公報
【特許文献２】特開２００３−２６３０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記のような移載ユニットによって、荷幅に比較的大きな差がある複数種類の荷物を移載するためには、他方のピッキングユニットを大きく移動できるようにする必要がある。すると、移載ユニットが大型化してしまい、コストアップを招く。
【０００７】
また、移載ユニットの大型化によって、物品の移載時間が長くなってしまう。例えば、移載ユニットが大型化、重量化することによって、走行移動に時間を要するようになる。また、荷物の移載順によっては、荷幅が大きく異なり、ピッキングユニットを大きく移動させる必要が生じるため、そのピッキングユニットの移動調整時間にも時間を要する。
【０００８】
そこで、この発明は、幅が異なる複数種類の物品を取扱う自動倉庫において、低コスト化を図りつつ、移載を迅速に行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、第１の態様は、複数の棚段を有する格納棚と、それぞれ前記複数の棚段の少なくとも一つに対応して設けられ、対応する少なくとも一つの前記棚段に対して物品を出し入れする一対のピッキングユニットを有する複数の移載装置とを備え、前記複数の移載装置は、前記一対のピッキングユニットの間隔を第１の調整幅で調整可能な第１の移載装置と、前記一対のピッキングユニットの間隔を前記第１の調整幅とは異なる第２の調整幅で調整可能な第２の移載装置とを含む。
【００１０】
また、第２の態様は、第１の態様に係る自動倉庫であって、前記第２の調整幅の最小値及び最大値は、それぞれ前記第１の調整幅の最小値及び最大値より大きくなるように設定されている。
【発明の効果】
【００１１】
第１の態様によると、自動倉庫全体としては、第１の調整幅及び第２の調整幅に対応する物品を取り扱うことができる。また、第１の移載装置は、第１の調整幅で一対のピッキングユニットの幅を調整可能であればよく、また第２の移載装置は、第２の調整幅で一対のピッキングユニットの幅を調整可能であればよい。このため、第１の移載装置及び第２の移載装置については、低コスト化及び移載の迅速化を図ることができる。
【００１２】
第２の態様によると、第１の移載装置によって比較的小さい幅の物品を出し入れすることができ、第２の移載装置によって比較的大きい幅の物品を出し入れすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態に係る自動倉庫の全体構成を示す概略正面図である。
【図２】同上の自動倉庫の全体構成を示す概略平面図である。
【図３】走行移載装置を示す概略正面図である。
【図４】走行移載装置を示す概略平面図である。
【図５】走行移載装置を示す一部概略側面図である。
【図６】他の走行移載装置を示す概略正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、実施形態に係る自動倉庫について説明する。
【００１５】
＜自動倉庫の全体構成＞
図１は本実施形態に係る自動倉庫２０の全体構成を示す概略正面図であり、図２は同自動倉庫２０の全体構成を示す概略平面図である。
【００１６】
この自動倉庫２０は、格納棚２２と、仮置き棚３０と、昇降移載装置３５と、入出庫コンベア４０と、走行移載装置５０とを備えている。概略的には、外部からの物品Ｗは、入出庫コンベア４０、昇降移載装置３５、仮置き棚３０から走行移載装置５０を経て、格納棚２２に格納される。また、格納棚２２に格納された物品Ｗは、上記とは逆に、走行移載装置５０から仮置き棚３０、昇降移載装置３５及び入出庫コンベア４０を経て外部に搬出される。
【００１７】
より具体的には、格納棚２２は、間隔を有して一対設けられている。格納棚２２が一対設けられていることは必須ではなく、一つであってもよい。格納棚２２は、平面視略長尺状に形成され、上下方向に間隔をあけて複数の棚段２４を有している。各棚段２４は、縦フレーム２５等によって上下方向に間隔をあけて支持され、それぞれに物品Ｗを載置支持できるようになっている。ここでは、複数の棚段２４のうち、下側の少なくとも一つ（図１では２つ）の棚段２４の上方には比較的高い空間が形成され、比較的大きいサイズの物品Ｗを格納できるようになっている。また、複数の棚段２４のうち上側の少なくとも一つ（図１では４つ）の棚段２４の上方には比較的低い空間が形成され、比較的小さいサイズの物品Ｗを効率よく格納できるようになっている。
【００１８】
また、一対の格納棚２２間には、走行移載装置５０に対応する走行レール２６が形成されている。ここでは、複数の棚段２４のうち、比較的大きいサイズの物品Ｗを格納するための下側のそれぞれの棚段２４に対応して走行レール２６が設けられている。また、比較的小さいサイズの物品Ｗを格納するための上側の棚段２４に対しては、一つおきに走行レール２６が設けられている。
【００１９】
走行移載装置５０は、複数設けられており、それぞれ上記複数の棚段２４の少なくとも一つに対応して設けられている。そして、対応する少なくとも一つの棚段２４に対向可能な高さ位置で、前記走行レール２６上を走行することによって、対応する棚段２４と仮置き棚３０との間を往復水平移動するようになっている。
【００２０】
また、各走行移載装置５０には、少なくとも一つの移載装置６０が搭載されている。移載装置６０も、複数の棚段２４のうちの少なくとも一つに対応して設けられており、それぞれ対応する少なくとも一つの棚段２４に対して物品Ｗを出し入れする一対のピッキングユニット７０、７５を有している。
【００２１】
ここでは、大きいサイズ用の下側の各格納棚２２の一つに対して走行移載装置５０（以下、走行移載装置５０Ｂと表記する場合がある）が一つ設けられ、小さいサイズ用の上側の各格納棚２２の２つに対して一つの走行移載装置５０（以下、走行移載装置５０Ａと表記する場合がある）が設けられている。
【００２２】
また、大きいサイズ用の走行移載装置５０Ｂには、一つの移載装置６０（第２の移載装置、以下、移載装置６０Ｂと表記する場合がある）が設けられている。つまり、大きいサイズ用の移載装置６０Ｂは、各棚段２４に対して一対一で対応して設けられている。また、小さいサイズ用の走行移載装置５０Ａには、上下方向に２つの移載装置６０（第１の移載装置、以下、移載装置６０Ａと表記する場合がある）が設けられている。つまり、小さいサイズ用の移載装置６０Ａも各棚段２４に対して一対一で対応して設けられている。
【００２３】
また、上記移載装置６０Ａは、一対のピッキングユニット７０、７５の間隔を第１の調整幅で調整可能とされている。これにより、移載装置６０Ａは、第１の調整幅に対応する範囲内の物品Ｗを出し入れできるようになっている。また、移載装置６０Ｂは、一対のピッキングユニット７０、７５の間隔を、前記第１の調整幅とは異なる第２の調整幅で調整可能とされている。これにより、移載装置６０Ｂは、第２の調整幅に対応する範囲内の物品Ｗを出し入れできるようになっている。
【００２４】
第１の調整幅及び第２の調整幅が異なるとは、それぞれの最小値及び最大値の少なくとも一方が異なる場合をいい、好ましくは、第２の調整幅の最小値及び最大値が、それぞれ第１の調整幅の最小値及び最大値よりも大きくなるように設定されているといい。具体的な一例としては、第１の調整幅を、荷幅３００ｍｍ〜８００ｍｍの物品Ｗを出し入れできる範囲に設定し、第２の調整幅を、荷幅６０１ｍｍ〜１４００ｍｍの物品Ｗを出し入れできる範囲に設定するとよい。なお、一対のピッキングユニット７０、７５の調整幅は、当該一対のピッキングユニット７０、７５の間隔の最小値と最大値とで挟まれる範囲で規定され、本調整幅にピッキングに要する幅等を加味すると、一対のピッキングユニット７０、７５で出し入れできる物品Ｗの荷幅の範囲となる。
【００２５】
この移載装置６０Ａ、６０Ｂのより具体的な構成例については後述する。
【００２６】
仮置き棚３０は、上記格納棚２２の一端部に隣接されている。ここでは、一対の格納棚２２のそれぞれに対応して仮置き棚３０が一対設けられている。仮置き棚３０は、上記各棚段２４に対応して設けられた仮置き棚段３２を有している。仮置き棚段３２は、対応する棚段２４と同じ高さ位置に設けられており、仮置き棚段３２とこれに対応する棚段２４との間で、走行移載装置５０によって物品Ｗが移載されるようになっている。また、各仮置き棚段３２は、昇降移載装置３５の昇降テーブル３６との間で物品Ｗを授受可能に構成されている。仮置き棚段３２と昇降テーブル３６との間における物品Ｗの授受は、例えば、仮置き棚段３２及び昇降テーブル３６のそれぞれに、複数のローラを並列状に設け、図示省略のモータによって各ローラを回転駆動させることで、載置された物品Ｗを、仮置き棚段３２から昇降テーブル３６に向けて或はその逆に搬送する構成等を採用することができる。その他、別途設けられたプッシャー等で物品Ｗを押して、仮置き棚段３２と昇降テーブル３６との間で当該物品Ｗを移動させる構成等であってもよい。また、本仮置き棚３０が省略され、走行移載装置５０と昇降テーブル３６との間で直接的に物品Ｗの授受が行われてもよい。
【００２７】
昇降移載装置３５は、物品Ｗを昇降移動させる装置である。ここでは、一対の格納棚２２のそれぞれの外側方位置、より具体的には、一対の仮置き棚３０と一対の入出庫コンベア４０との各間に設けられている。この昇降移載装置３５は、各仮置き棚段３２に対応する位置と入出庫コンベア４０に対応する位置との間で昇降移動可能な可動部として昇降テーブル３６を有している。そして、昇降テーブル３６がいずれかの仮置き棚段３２に対応する位置に移動した状態で、仮置き棚段３２と昇降テーブル３６との間で物品Ｗが授受されるように構成されている。さらに、昇降テーブル３６が入出庫コンベア４０に対応する位置に移動した状態で、昇降テーブル３６と入出庫コンベア４０との間で物品Ｗが授受されるように構成されている。
【００２８】
昇降テーブル３６と入出庫コンベア４０との間における物品Ｗの授受は、例えば、上記したのと同様に、仮置き棚段３２及び入出庫コンベア４０のそれぞれに、複数のローラを並列状に設け、図示省略のモータによって各ローラを回転駆動させることで、載置された物品Ｗを、仮置き棚段３２から入出庫コンベア４０に向けて或はその逆に搬送する構成等を採用することができる。その他、別途設けられたプッシャー等で物品Ｗを押して当該物品Ｗを移動させる構成等であってもよい。
【００２９】
入出庫コンベア４０は、昇降移載装置３５の外側側方位置からさらに外方に向けて線状に延びるように設けられており、昇降移載装置３５と外部との間で物品Ｗを水平方向に沿った線状の搬送経路に沿って移動させるように構成されている。かかる入出庫コンベア４０としては、例えば、並列状に設けられた複数のローラを、図示省略のモータによって回転駆動させることで、載置された物品Ｗを線状に移動させる構成を採用することができる。入出庫コンベア４０は、当該構成に限られず、いわゆるベルトコンベア等であってもよい。また、入出庫コンベア４０が、上下２段に設けられていてもよい。さらに、入出庫コンベア４０が省略され、昇降テーブル３６と人手或は別途設けられたテーブルとの間で直接的に物品Ｗが授受される構成であってもよい。
【００３０】
この自動倉庫２０は、図示省略の制御ユニットによる制御下、次の格納動作を行う。
【００３１】
すなわち、外部からの物品Ｗを、入出庫コンベア４０を通じて昇降移載装置３５に向けて搬送する。そして、昇降テーブル３６を入出庫コンベア４０に対応する高さ位置に移動させた状態で、入出庫コンベア４０から昇降テーブル３６に物品Ｗを移載する。この後、昇降テーブル３６を、空き格納箇所のうちから選択された格納対象箇所に対応する棚段２４に対応する位置に昇降移動させる。なお、格納対象箇所の選択は以下の点を考慮して行われる。すなわち、格納対象となる物品Ｗの荷幅が、別途キーボード等の入力手段を介した入力指令に基づいて（或は、センサによる幅検知信号に基づいて）認識される。そして、当該物品Ｗの荷幅及び移載装置６０Ａ、６０Ｂによる調整幅に応じて、当該物品Ｗをいずれの移載装置６０Ａ、６０Ｂで格納すべきか、即ち、いずれの棚段２４に格納すべきかが判断される。即ち、物品Ｗの荷幅が移載装置６０Ａ、６０Ｂにより取扱い可能な幅となるように、格納すべき棚段２４が選択される。そして、昇降テーブル３６から仮置き棚段３２に物品Ｗを移載する。この後、走行移載装置５０が仮置き棚段３２から物品Ｗを取込み、走行移載装置５０が格納対象箇所に向けて走行移動する。そして、走行移載装置５０から棚段２４の格納対象箇所に向けて物品Ｗを送込む。これにより、物品Ｗの格納動作が収容する。なお、物品Ｗの格納位置は、物品Ｗを格納する際に、当該物品Ｗに付与された識別符号と格納棚２２における格納位置とを対応付けたテーブルを作成しておくことと等で、管理されている。
【００３２】
また、物品Ｗの取出動作は、次のようにして行われる。
【００３３】
すなわち、取出対象として指定された物品Ｗが存在する棚段２４に対応する走行移載装置５０を走行移動させて、当該走行移載装置５０を取出対象として指定された物品Ｗ前に移動させる。そして、走行移載装置５０は、棚段２４から物品Ｗを取込んだ後、仮置き棚段３２に向けて走行移動する。この後、走行移載装置５０から仮置き棚段３２に向けて物品Ｗを送込む。また、この仮置き棚段３２と対応する高さ位置に、昇降テーブル３６を昇降移動させ、仮置き棚段３２から昇降テーブル３６に物品Ｗを移載する。この後、昇降テーブル３６を入出庫コンベア４０に対応する高さ位置に昇降移動させ、物品Ｗを昇降テーブル３６から入出庫コンベア４０に向けて移載する。入出庫コンベア４０に移載された物品Ｗは、入出庫コンベア４０によって外部に向けて搬送される。
【００３４】
＜走行移載装置の構成例＞
走行移載装置５０の構成例について説明する。
【００３５】
小さいサイズ用の走行移載装置５０Ａについて説明する。図３は走行移載装置５０Ａを示す概略正面図であり、図４は走行移載装置５０Ａを示す概略平面図であり、図５は走行移載装置５０Ａを示す一部概略側面図である。
【００３６】
走行移載装置５０Ａは、走行台車５２に、上下２段に移載装置６０Ａが搭載された構成とされている。
【００３７】
走行台車５２は、平面視略方形状の台車本体部５４と、台車本体部５４に設けられた車輪５６とを有している。そして、走行レール２６上に車輪５６を配設した状態で、モータ５８を含む走行駆動部の駆動によって車輪５６を回転駆動させることによって、走行移載装置５０Ａが走行レール２６上を走行して、対応する棚段２４と仮置き棚３０との間を往復水平移動するようになっている。
【００３８】
上記台車本体部５４には、略方形状の孔が形成され、その孔の周囲部分に下段の移載装置６０Ａが組込まれている。また、台車本体部５４に、支持柱５９が立設され、当該支持柱５９の上端部に上段の移載装置６０Ｂが組込まれている。これにより、上下２段の走行移載装置５０Ａが、上下２段の棚段２４或は上下２段の仮置き棚段３２それぞれに対して、物品Ｗを出し入れできるようになっている。
【００３９】
上下２段の移載装置６０Ａは、同様構成であるため、下段の移載装置６０Ａを中心に説明する。
【００４０】
移載装置６０は、一対のピッキングユニット７０、７５と、幅調整機構９０とを有している。
【００４１】
一対のピッキングユニット７０、７５のうち一方のピッキングユニット７０は、走行台車５２に対して一定位置に固定されており、他方のピッキングユニット７５は一方のピッキングユニット７０に対して接近及び離間移動可能に設けられている。
【００４２】
すなわち、一方のピッキングユニット７０は、長尺状のピッキングフレーム部７１と、当該ピッキングフレーム部７１内に設けられたピッキング部７２とを有している。ピッキングフレーム部７１は、台車本体部５４の一定位置に固定されている。ピッキング部７２は、ピッキングフレーム部７１内に収る程度の長尺状部材であり、ピッキングフレーム部７１の両端部から進退可能な状態で当該ピッキングフレーム部７１内に移動可能に配設されている。また、ピッキング部７２の両端部には、内側に向けて起伏可能な爪部７３が設けられている。爪部７３は、図示省略のモータ、流体シリンダ等の駆動によって、ピッキング部７２の内側に突出する状態とピッキング部７２内に退避する状態との間で切替駆動されるようになっている。
【００４３】
また、他方のピッキングユニット７５は、長尺状のピッキングフレーム部７６と、当該ピッキングフレーム部７６内に設けられたピッキング部７７とを有している。ピッキングフレーム部７６は、上記ピッキングフレーム部７１に対して並列姿勢で、かつ、当該ピッキングフレーム部７１に対して接近及び離間移動可能に、上記台車本体部５４に支持されている。ピッキングフレーム部７６の支持は、リニアガイド等、直線移動可能な状態で支持する各種構成によって実現できる。ピッキング部７７は、上記ピッキング部７２と同様に、ピッキングフレーム部７６内に移動可能に配設され、かつ、その両端部に起伏駆動可能な爪部７８を有している。
【００４４】
また、一方のピッキングフレーム部７１には、他方のピッキングフレーム部７６に向う底板７４が延設され、他方のピッキングフレーム部７６には、一方のピッキングフレーム部７１に向う底板７９が延設されている。これらの底板７４、７９は、ピッキングフレーム部７１、７６の間隔に応じて、重なり合うようになっている。
【００４５】
さらに、上記ピッキング部７２、７７は、次の構成によって同期して進退移動可能とされている。すなわち、上記一対のピッキングユニット７０、７５を結ぶ方向に延びるようにして、スプライン軸８２が回転可能に支持されている。また、走行台車５２に固定されたモータ８３の回転運動が、プーリー等の伝達機構を介してスプライン軸８２に伝達されるようになっている。また、一方のピッキングユニット７０には、上記ピッキング部７２に設けられたラック歯と噛合い可能な歯車７２ａが設けられ、この歯車７２ａはスプライン軸８２に対して相対回転不能に固定されている。また、他方のピッキングユニット７５には、上記ピッキング部７７に設けられたラック歯と噛合い可能な歯車７７ａが設けられ、この歯車７７ａはスプライン軸８２に対してその長手方向に沿って移動可能にスプライン結合している。
【００４６】
そして、モータ８３の駆動によってスプライン軸８２を回転させると、歯車７２ａ、７７ａが同期回転して、ピッキング部７２、７７が同期して進退移動するようになっている。また、歯車７７ａは、スプライン軸８２に対してその長手方向に沿って移動可能にスプライン結合しているため、他方のピッキングユニット７５を一方のピッキングユニット７０に対して接近及び離間移動させても、モータ８３の駆動によってピッキング部７２、７７を同期して進退移動動作させることができるようになっている。
【００４７】
そして、この走行移載装置５０Ａでは、一対のピッキング部７２、７７を棚段２４或は仮置き棚段３２に対して進出させた状態で、爪部７３を一対のピッキング部７２、７７の内側に突出させて物品Ｗに引っかけた後、一対のピッキング部７２、７７を待避移動させることで、当該物品Ｗを台車本体部５４内であって底板７４、７９上に取込むように移動させることができる。
【００４８】
また、爪部７３を物品Ｗに当接させた状態で、一対のピッキング部７２、７７を棚段２４或は仮置き棚段３２に対して進出させることで、当該物品Ｗを棚段２４或は仮置き棚段３２に押込移動させることができる。
【００４９】
また、幅調整機構９０は、上記他方のピッキングユニット７５を一方のピッキングユニット７０に向けて接近及び離間移動させるように構成されている。
【００５０】
より具体的には、幅調整機構９０は、ラック歯９２と、幅調整用歯車９４と、幅調整駆動部とを有している。
【００５１】
ラック歯９２は、一側面に複数の歯が並ぶように形成された長尺状部材であり、他方のピッキングユニット７５の移動経路に沿った位置及び姿勢（ここでは、台車本体部５４の下部で、その孔部の一側部から中間部に至る姿勢）で、台車本体部５４に固定されている。
【００５２】
また、幅調整用歯車９４は、ラック歯９２と噛合い可能な状態で、他方のピッキングフレーム部７６に回転可能に支持されている。
【００５３】
幅調整駆動部は、他方のピッキングフレーム部７６に固定されたモータ９６を有しており、当該モータ９６の回転駆動力がプーリー等の駆動力伝達機構を通じて幅調整用歯車９４に伝達されるようになっている。
【００５４】
そして、ラック歯９２と噛合う幅調整用歯車９４を、幅調整駆動部のモータ９６の駆動によって回転させると、ラック歯９２上を走行するように幅調整用歯車９４が回転することになり、これにより、他方のピッキングユニット７５が一方のピッキングユニット７０に接近する方向或は離間する方向に移動するようになる。
【００５５】
かかる構成の移載装置６０Ａでは、上記他方のピッキングユニット７５の移動距離（ピッキングユニット７５のガイド長さ、スプライン軸８２の長さ等）、幅調整機構９０の駆動距離（ラック歯９２の長さ等）を適宜調整することによって、一対のピッキングユニット７０、７５間の距離、つまり、調整幅を適宜設定できる。
【００５６】
大きいサイズ用の走行移載装置５０Ｂに搭載された移載装置６０Ｂについても、基本的には、上記移載装置６０Ａと同様構成を採用することができる。ただし、図６に示すように、台車本体部５４Ｂの幅、他方のピッキングユニット７５が移動可能な距離、スプライン軸８２Ｂの長さ、幅調整機構９０Ｂの駆動距離（ラック歯９２Ｂの長さ等）を上記の場合よりも長くする。これにより、移載装置６０Ｂは、移載装置６０Ａよりも大きい第２調整幅で一対のピッキングユニット７０、７５の間隔を調整することができるようになる。
【００５７】
以上のように構成された自動倉庫２０によると、第１の調整幅に対応する荷幅（例えば、３００ｍｍ〜８００ｍｍ）の物品Ｗについては、移載装置６０Ａによって上側の棚段２４に出し入れして格納し、第２の調整幅に対応する荷幅（例えば、６０１ｍｍ〜１４００ｍｍ）の物品Ｗについては、移載装置６０Ｂによって下側の棚段２４に出し入れして格納することができる。
【００５８】
このため、自動倉庫全体としては、第１の調整幅及び第２の調整幅に対応する物品Ｗ（例えば、３００ｍｍ〜１４００ｍｍ）を取扱って格納することができる。一方、移載装置６０Ａ、６０Ｂは、その全範囲で調整可能である必要はなく、一部範囲で調整可能であればよい。このため、移載装置６０Ａ、６０Ｂの調整可能な幅を小さくして、その小型化、軽量化、低コスト化を図ることができる。また、小型化、軽量化により、動作の迅速化を図ることもできる。
【００５９】
また、移載装置６０Ａ、６０Ｂのそれぞれで一対のピッキングユニット７０、７５の調整幅、つまり、移動距離が小さくなるので、一対のピッキングユニット７０、７５の幅調整期間短縮化による、動作の迅速化を図ることもできる。
【００６０】
なお、移載装置６０Ａによる第１の調整幅と第２の調整幅とは、上記例に限られず、その最小値及び最大値のいずれか一方が異なっていればよい。例えば、第２の調整幅範囲内に、第１の調整幅が含まれていてもよい。
【００６１】
もっとも、第２の調整幅の最小値及び最大値が、それぞれ前記第１の調整幅の最小値及び最大値より大きくなるように設定されることで、専ら移載装置６０Ａによって比較的小さいサイズの物品Ｗを出し入れし、専ら移載装置６０Ｂによって比較的大きいサイズの物品Ｗを出し入れするというように使い分けすることができ、両方の移載装置６０Ａ、６０Ｂの小型化、軽量化、動作迅速化を行うことができる。
【００６２】
＜変形例＞
上記実施形態では、上側の棚段２４では、２つの棚段２４に対して１つの走行移載装置５０Ａが設けられていたが、必ずしもその必要はなく、一つの棚段に対して一つの走行移載装置が設けられていてもよい。この場合、一つの走行移載装置には、当該一つの棚段に対応する一つの移載装置が搭載されていればよい。
【００６３】
また、複数（例えば、２つ）の棚段に対して１つの走行移載装置が設けられている場合でも、全ての棚段に対応して移載装置が設けられている必要はない。一つの移載装置が昇降可能に設けられ、複数の棚段に対して出し入れ可能に配設されていてもよい。
【００６４】
要するに、複数の移載装置が設けられ、各移載装置が少なくとも一つの棚段に対応して設けられていればよい。
【００６５】
また、ピッキングユニット７０、７５の幅を調整する機構も上記例に限られず、ピッキングユニットをスプロケット、ベルト等に連結し、当該スプロケット、ベルト等をモータ等で回転駆動させて、ピッキングユニットを移動させる構成等であってもよい。
【００６６】
また、上記実施形態では、移載装置として、２つの調整幅を持つ２種類のものが設けられる場合について説明したが、さらに別の調整幅を持つものが設けられていてもよい。
【符号の説明】
【００６７】
２０ 自動倉庫
２２ 格納棚
２４ 棚段
５０（５０Ａ、５０Ｂ） 走行移載装置
５２ 走行台車
６０（６０Ａ、６０Ｂ） 移載装置
７０、７５ ピッキングユニット
９０、９０Ｂ 幅調整機構
Ｗ 当物品
【技術分野】
【０００１】
この発明は、物品を自動的に出し入れする自動倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動倉庫として、特許文献１に開示のものがある。
【０００３】
特許文献１では、移載ユニットに一対のピッキングユニットが備えられている。一方のピッキングユニットの固定フレームは、機枠に固着されており、他方のピッキングユニットの固定フレームは、一方のピッキングユニットに対して遠近移動自在となるようにガイド部材に取付けられている。そして、荷物の幅寸法に応じて、両ピッキングユニットの間隔を調整できるようになっている。かかる移載ユニットを、各棚段に走行自在に配置された移載用台車に適用する例も開示されている。
【０００４】
同様の構成が特許文献２にも開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−１２０９９３号公報
【特許文献２】特開２００３−２６３０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記のような移載ユニットによって、荷幅に比較的大きな差がある複数種類の荷物を移載するためには、他方のピッキングユニットを大きく移動できるようにする必要がある。すると、移載ユニットが大型化してしまい、コストアップを招く。
【０００７】
また、移載ユニットの大型化によって、物品の移載時間が長くなってしまう。例えば、移載ユニットが大型化、重量化することによって、走行移動に時間を要するようになる。また、荷物の移載順によっては、荷幅が大きく異なり、ピッキングユニットを大きく移動させる必要が生じるため、そのピッキングユニットの移動調整時間にも時間を要する。
【０００８】
そこで、この発明は、幅が異なる複数種類の物品を取扱う自動倉庫において、低コスト化を図りつつ、移載を迅速に行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、第１の態様は、複数の棚段を有する格納棚と、それぞれ前記複数の棚段の少なくとも一つに対応して設けられ、対応する少なくとも一つの前記棚段に対して物品を出し入れする一対のピッキングユニットを有する複数の移載装置とを備え、前記複数の移載装置は、前記一対のピッキングユニットの間隔を第１の調整幅で調整可能な第１の移載装置と、前記一対のピッキングユニットの間隔を前記第１の調整幅とは異なる第２の調整幅で調整可能な第２の移載装置とを含む。
【００１０】
また、第２の態様は、第１の態様に係る自動倉庫であって、前記第２の調整幅の最小値及び最大値は、それぞれ前記第１の調整幅の最小値及び最大値より大きくなるように設定されている。
【発明の効果】
【００１１】
第１の態様によると、自動倉庫全体としては、第１の調整幅及び第２の調整幅に対応する物品を取り扱うことができる。また、第１の移載装置は、第１の調整幅で一対のピッキングユニットの幅を調整可能であればよく、また第２の移載装置は、第２の調整幅で一対のピッキングユニットの幅を調整可能であればよい。このため、第１の移載装置及び第２の移載装置については、低コスト化及び移載の迅速化を図ることができる。
【００１２】
第２の態様によると、第１の移載装置によって比較的小さい幅の物品を出し入れすることができ、第２の移載装置によって比較的大きい幅の物品を出し入れすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態に係る自動倉庫の全体構成を示す概略正面図である。
【図２】同上の自動倉庫の全体構成を示す概略平面図である。
【図３】走行移載装置を示す概略正面図である。
【図４】走行移載装置を示す概略平面図である。
【図５】走行移載装置を示す一部概略側面図である。
【図６】他の走行移載装置を示す概略正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、実施形態に係る自動倉庫について説明する。
【００１５】
＜自動倉庫の全体構成＞
図１は本実施形態に係る自動倉庫２０の全体構成を示す概略正面図であり、図２は同自動倉庫２０の全体構成を示す概略平面図である。
【００１６】
この自動倉庫２０は、格納棚２２と、仮置き棚３０と、昇降移載装置３５と、入出庫コンベア４０と、走行移載装置５０とを備えている。概略的には、外部からの物品Ｗは、入出庫コンベア４０、昇降移載装置３５、仮置き棚３０から走行移載装置５０を経て、格納棚２２に格納される。また、格納棚２２に格納された物品Ｗは、上記とは逆に、走行移載装置５０から仮置き棚３０、昇降移載装置３５及び入出庫コンベア４０を経て外部に搬出される。
【００１７】
より具体的には、格納棚２２は、間隔を有して一対設けられている。格納棚２２が一対設けられていることは必須ではなく、一つであってもよい。格納棚２２は、平面視略長尺状に形成され、上下方向に間隔をあけて複数の棚段２４を有している。各棚段２４は、縦フレーム２５等によって上下方向に間隔をあけて支持され、それぞれに物品Ｗを載置支持できるようになっている。ここでは、複数の棚段２４のうち、下側の少なくとも一つ（図１では２つ）の棚段２４の上方には比較的高い空間が形成され、比較的大きいサイズの物品Ｗを格納できるようになっている。また、複数の棚段２４のうち上側の少なくとも一つ（図１では４つ）の棚段２４の上方には比較的低い空間が形成され、比較的小さいサイズの物品Ｗを効率よく格納できるようになっている。
【００１８】
また、一対の格納棚２２間には、走行移載装置５０に対応する走行レール２６が形成されている。ここでは、複数の棚段２４のうち、比較的大きいサイズの物品Ｗを格納するための下側のそれぞれの棚段２４に対応して走行レール２６が設けられている。また、比較的小さいサイズの物品Ｗを格納するための上側の棚段２４に対しては、一つおきに走行レール２６が設けられている。
【００１９】
走行移載装置５０は、複数設けられており、それぞれ上記複数の棚段２４の少なくとも一つに対応して設けられている。そして、対応する少なくとも一つの棚段２４に対向可能な高さ位置で、前記走行レール２６上を走行することによって、対応する棚段２４と仮置き棚３０との間を往復水平移動するようになっている。
【００２０】
また、各走行移載装置５０には、少なくとも一つの移載装置６０が搭載されている。移載装置６０も、複数の棚段２４のうちの少なくとも一つに対応して設けられており、それぞれ対応する少なくとも一つの棚段２４に対して物品Ｗを出し入れする一対のピッキングユニット７０、７５を有している。
【００２１】
ここでは、大きいサイズ用の下側の各格納棚２２の一つに対して走行移載装置５０（以下、走行移載装置５０Ｂと表記する場合がある）が一つ設けられ、小さいサイズ用の上側の各格納棚２２の２つに対して一つの走行移載装置５０（以下、走行移載装置５０Ａと表記する場合がある）が設けられている。
【００２２】
また、大きいサイズ用の走行移載装置５０Ｂには、一つの移載装置６０（第２の移載装置、以下、移載装置６０Ｂと表記する場合がある）が設けられている。つまり、大きいサイズ用の移載装置６０Ｂは、各棚段２４に対して一対一で対応して設けられている。また、小さいサイズ用の走行移載装置５０Ａには、上下方向に２つの移載装置６０（第１の移載装置、以下、移載装置６０Ａと表記する場合がある）が設けられている。つまり、小さいサイズ用の移載装置６０Ａも各棚段２４に対して一対一で対応して設けられている。
【００２３】
また、上記移載装置６０Ａは、一対のピッキングユニット７０、７５の間隔を第１の調整幅で調整可能とされている。これにより、移載装置６０Ａは、第１の調整幅に対応する範囲内の物品Ｗを出し入れできるようになっている。また、移載装置６０Ｂは、一対のピッキングユニット７０、７５の間隔を、前記第１の調整幅とは異なる第２の調整幅で調整可能とされている。これにより、移載装置６０Ｂは、第２の調整幅に対応する範囲内の物品Ｗを出し入れできるようになっている。
【００２４】
第１の調整幅及び第２の調整幅が異なるとは、それぞれの最小値及び最大値の少なくとも一方が異なる場合をいい、好ましくは、第２の調整幅の最小値及び最大値が、それぞれ第１の調整幅の最小値及び最大値よりも大きくなるように設定されているといい。具体的な一例としては、第１の調整幅を、荷幅３００ｍｍ〜８００ｍｍの物品Ｗを出し入れできる範囲に設定し、第２の調整幅を、荷幅６０１ｍｍ〜１４００ｍｍの物品Ｗを出し入れできる範囲に設定するとよい。なお、一対のピッキングユニット７０、７５の調整幅は、当該一対のピッキングユニット７０、７５の間隔の最小値と最大値とで挟まれる範囲で規定され、本調整幅にピッキングに要する幅等を加味すると、一対のピッキングユニット７０、７５で出し入れできる物品Ｗの荷幅の範囲となる。
【００２５】
この移載装置６０Ａ、６０Ｂのより具体的な構成例については後述する。
【００２６】
仮置き棚３０は、上記格納棚２２の一端部に隣接されている。ここでは、一対の格納棚２２のそれぞれに対応して仮置き棚３０が一対設けられている。仮置き棚３０は、上記各棚段２４に対応して設けられた仮置き棚段３２を有している。仮置き棚段３２は、対応する棚段２４と同じ高さ位置に設けられており、仮置き棚段３２とこれに対応する棚段２４との間で、走行移載装置５０によって物品Ｗが移載されるようになっている。また、各仮置き棚段３２は、昇降移載装置３５の昇降テーブル３６との間で物品Ｗを授受可能に構成されている。仮置き棚段３２と昇降テーブル３６との間における物品Ｗの授受は、例えば、仮置き棚段３２及び昇降テーブル３６のそれぞれに、複数のローラを並列状に設け、図示省略のモータによって各ローラを回転駆動させることで、載置された物品Ｗを、仮置き棚段３２から昇降テーブル３６に向けて或はその逆に搬送する構成等を採用することができる。その他、別途設けられたプッシャー等で物品Ｗを押して、仮置き棚段３２と昇降テーブル３６との間で当該物品Ｗを移動させる構成等であってもよい。また、本仮置き棚３０が省略され、走行移載装置５０と昇降テーブル３６との間で直接的に物品Ｗの授受が行われてもよい。
【００２７】
昇降移載装置３５は、物品Ｗを昇降移動させる装置である。ここでは、一対の格納棚２２のそれぞれの外側方位置、より具体的には、一対の仮置き棚３０と一対の入出庫コンベア４０との各間に設けられている。この昇降移載装置３５は、各仮置き棚段３２に対応する位置と入出庫コンベア４０に対応する位置との間で昇降移動可能な可動部として昇降テーブル３６を有している。そして、昇降テーブル３６がいずれかの仮置き棚段３２に対応する位置に移動した状態で、仮置き棚段３２と昇降テーブル３６との間で物品Ｗが授受されるように構成されている。さらに、昇降テーブル３６が入出庫コンベア４０に対応する位置に移動した状態で、昇降テーブル３６と入出庫コンベア４０との間で物品Ｗが授受されるように構成されている。
【００２８】
昇降テーブル３６と入出庫コンベア４０との間における物品Ｗの授受は、例えば、上記したのと同様に、仮置き棚段３２及び入出庫コンベア４０のそれぞれに、複数のローラを並列状に設け、図示省略のモータによって各ローラを回転駆動させることで、載置された物品Ｗを、仮置き棚段３２から入出庫コンベア４０に向けて或はその逆に搬送する構成等を採用することができる。その他、別途設けられたプッシャー等で物品Ｗを押して当該物品Ｗを移動させる構成等であってもよい。
【００２９】
入出庫コンベア４０は、昇降移載装置３５の外側側方位置からさらに外方に向けて線状に延びるように設けられており、昇降移載装置３５と外部との間で物品Ｗを水平方向に沿った線状の搬送経路に沿って移動させるように構成されている。かかる入出庫コンベア４０としては、例えば、並列状に設けられた複数のローラを、図示省略のモータによって回転駆動させることで、載置された物品Ｗを線状に移動させる構成を採用することができる。入出庫コンベア４０は、当該構成に限られず、いわゆるベルトコンベア等であってもよい。また、入出庫コンベア４０が、上下２段に設けられていてもよい。さらに、入出庫コンベア４０が省略され、昇降テーブル３６と人手或は別途設けられたテーブルとの間で直接的に物品Ｗが授受される構成であってもよい。
【００３０】
この自動倉庫２０は、図示省略の制御ユニットによる制御下、次の格納動作を行う。
【００３１】
すなわち、外部からの物品Ｗを、入出庫コンベア４０を通じて昇降移載装置３５に向けて搬送する。そして、昇降テーブル３６を入出庫コンベア４０に対応する高さ位置に移動させた状態で、入出庫コンベア４０から昇降テーブル３６に物品Ｗを移載する。この後、昇降テーブル３６を、空き格納箇所のうちから選択された格納対象箇所に対応する棚段２４に対応する位置に昇降移動させる。なお、格納対象箇所の選択は以下の点を考慮して行われる。すなわち、格納対象となる物品Ｗの荷幅が、別途キーボード等の入力手段を介した入力指令に基づいて（或は、センサによる幅検知信号に基づいて）認識される。そして、当該物品Ｗの荷幅及び移載装置６０Ａ、６０Ｂによる調整幅に応じて、当該物品Ｗをいずれの移載装置６０Ａ、６０Ｂで格納すべきか、即ち、いずれの棚段２４に格納すべきかが判断される。即ち、物品Ｗの荷幅が移載装置６０Ａ、６０Ｂにより取扱い可能な幅となるように、格納すべき棚段２４が選択される。そして、昇降テーブル３６から仮置き棚段３２に物品Ｗを移載する。この後、走行移載装置５０が仮置き棚段３２から物品Ｗを取込み、走行移載装置５０が格納対象箇所に向けて走行移動する。そして、走行移載装置５０から棚段２４の格納対象箇所に向けて物品Ｗを送込む。これにより、物品Ｗの格納動作が収容する。なお、物品Ｗの格納位置は、物品Ｗを格納する際に、当該物品Ｗに付与された識別符号と格納棚２２における格納位置とを対応付けたテーブルを作成しておくことと等で、管理されている。
【００３２】
また、物品Ｗの取出動作は、次のようにして行われる。
【００３３】
すなわち、取出対象として指定された物品Ｗが存在する棚段２４に対応する走行移載装置５０を走行移動させて、当該走行移載装置５０を取出対象として指定された物品Ｗ前に移動させる。そして、走行移載装置５０は、棚段２４から物品Ｗを取込んだ後、仮置き棚段３２に向けて走行移動する。この後、走行移載装置５０から仮置き棚段３２に向けて物品Ｗを送込む。また、この仮置き棚段３２と対応する高さ位置に、昇降テーブル３６を昇降移動させ、仮置き棚段３２から昇降テーブル３６に物品Ｗを移載する。この後、昇降テーブル３６を入出庫コンベア４０に対応する高さ位置に昇降移動させ、物品Ｗを昇降テーブル３６から入出庫コンベア４０に向けて移載する。入出庫コンベア４０に移載された物品Ｗは、入出庫コンベア４０によって外部に向けて搬送される。
【００３４】
＜走行移載装置の構成例＞
走行移載装置５０の構成例について説明する。
【００３５】
小さいサイズ用の走行移載装置５０Ａについて説明する。図３は走行移載装置５０Ａを示す概略正面図であり、図４は走行移載装置５０Ａを示す概略平面図であり、図５は走行移載装置５０Ａを示す一部概略側面図である。
【００３６】
走行移載装置５０Ａは、走行台車５２に、上下２段に移載装置６０Ａが搭載された構成とされている。
【００３７】
走行台車５２は、平面視略方形状の台車本体部５４と、台車本体部５４に設けられた車輪５６とを有している。そして、走行レール２６上に車輪５６を配設した状態で、モータ５８を含む走行駆動部の駆動によって車輪５６を回転駆動させることによって、走行移載装置５０Ａが走行レール２６上を走行して、対応する棚段２４と仮置き棚３０との間を往復水平移動するようになっている。
【００３８】
上記台車本体部５４には、略方形状の孔が形成され、その孔の周囲部分に下段の移載装置６０Ａが組込まれている。また、台車本体部５４に、支持柱５９が立設され、当該支持柱５９の上端部に上段の移載装置６０Ｂが組込まれている。これにより、上下２段の走行移載装置５０Ａが、上下２段の棚段２４或は上下２段の仮置き棚段３２それぞれに対して、物品Ｗを出し入れできるようになっている。
【００３９】
上下２段の移載装置６０Ａは、同様構成であるため、下段の移載装置６０Ａを中心に説明する。
【００４０】
移載装置６０は、一対のピッキングユニット７０、７５と、幅調整機構９０とを有している。
【００４１】
一対のピッキングユニット７０、７５のうち一方のピッキングユニット７０は、走行台車５２に対して一定位置に固定されており、他方のピッキングユニット７５は一方のピッキングユニット７０に対して接近及び離間移動可能に設けられている。
【００４２】
すなわち、一方のピッキングユニット７０は、長尺状のピッキングフレーム部７１と、当該ピッキングフレーム部７１内に設けられたピッキング部７２とを有している。ピッキングフレーム部７１は、台車本体部５４の一定位置に固定されている。ピッキング部７２は、ピッキングフレーム部７１内に収る程度の長尺状部材であり、ピッキングフレーム部７１の両端部から進退可能な状態で当該ピッキングフレーム部７１内に移動可能に配設されている。また、ピッキング部７２の両端部には、内側に向けて起伏可能な爪部７３が設けられている。爪部７３は、図示省略のモータ、流体シリンダ等の駆動によって、ピッキング部７２の内側に突出する状態とピッキング部７２内に退避する状態との間で切替駆動されるようになっている。
【００４３】
また、他方のピッキングユニット７５は、長尺状のピッキングフレーム部７６と、当該ピッキングフレーム部７６内に設けられたピッキング部７７とを有している。ピッキングフレーム部７６は、上記ピッキングフレーム部７１に対して並列姿勢で、かつ、当該ピッキングフレーム部７１に対して接近及び離間移動可能に、上記台車本体部５４に支持されている。ピッキングフレーム部７６の支持は、リニアガイド等、直線移動可能な状態で支持する各種構成によって実現できる。ピッキング部７７は、上記ピッキング部７２と同様に、ピッキングフレーム部７６内に移動可能に配設され、かつ、その両端部に起伏駆動可能な爪部７８を有している。
【００４４】
また、一方のピッキングフレーム部７１には、他方のピッキングフレーム部７６に向う底板７４が延設され、他方のピッキングフレーム部７６には、一方のピッキングフレーム部７１に向う底板７９が延設されている。これらの底板７４、７９は、ピッキングフレーム部７１、７６の間隔に応じて、重なり合うようになっている。
【００４５】
さらに、上記ピッキング部７２、７７は、次の構成によって同期して進退移動可能とされている。すなわち、上記一対のピッキングユニット７０、７５を結ぶ方向に延びるようにして、スプライン軸８２が回転可能に支持されている。また、走行台車５２に固定されたモータ８３の回転運動が、プーリー等の伝達機構を介してスプライン軸８２に伝達されるようになっている。また、一方のピッキングユニット７０には、上記ピッキング部７２に設けられたラック歯と噛合い可能な歯車７２ａが設けられ、この歯車７２ａはスプライン軸８２に対して相対回転不能に固定されている。また、他方のピッキングユニット７５には、上記ピッキング部７７に設けられたラック歯と噛合い可能な歯車７７ａが設けられ、この歯車７７ａはスプライン軸８２に対してその長手方向に沿って移動可能にスプライン結合している。
【００４６】
そして、モータ８３の駆動によってスプライン軸８２を回転させると、歯車７２ａ、７７ａが同期回転して、ピッキング部７２、７７が同期して進退移動するようになっている。また、歯車７７ａは、スプライン軸８２に対してその長手方向に沿って移動可能にスプライン結合しているため、他方のピッキングユニット７５を一方のピッキングユニット７０に対して接近及び離間移動させても、モータ８３の駆動によってピッキング部７２、７７を同期して進退移動動作させることができるようになっている。
【００４７】
そして、この走行移載装置５０Ａでは、一対のピッキング部７２、７７を棚段２４或は仮置き棚段３２に対して進出させた状態で、爪部７３を一対のピッキング部７２、７７の内側に突出させて物品Ｗに引っかけた後、一対のピッキング部７２、７７を待避移動させることで、当該物品Ｗを台車本体部５４内であって底板７４、７９上に取込むように移動させることができる。
【００４８】
また、爪部７３を物品Ｗに当接させた状態で、一対のピッキング部７２、７７を棚段２４或は仮置き棚段３２に対して進出させることで、当該物品Ｗを棚段２４或は仮置き棚段３２に押込移動させることができる。
【００４９】
また、幅調整機構９０は、上記他方のピッキングユニット７５を一方のピッキングユニット７０に向けて接近及び離間移動させるように構成されている。
【００５０】
より具体的には、幅調整機構９０は、ラック歯９２と、幅調整用歯車９４と、幅調整駆動部とを有している。
【００５１】
ラック歯９２は、一側面に複数の歯が並ぶように形成された長尺状部材であり、他方のピッキングユニット７５の移動経路に沿った位置及び姿勢（ここでは、台車本体部５４の下部で、その孔部の一側部から中間部に至る姿勢）で、台車本体部５４に固定されている。
【００５２】
また、幅調整用歯車９４は、ラック歯９２と噛合い可能な状態で、他方のピッキングフレーム部７６に回転可能に支持されている。
【００５３】
幅調整駆動部は、他方のピッキングフレーム部７６に固定されたモータ９６を有しており、当該モータ９６の回転駆動力がプーリー等の駆動力伝達機構を通じて幅調整用歯車９４に伝達されるようになっている。
【００５４】
そして、ラック歯９２と噛合う幅調整用歯車９４を、幅調整駆動部のモータ９６の駆動によって回転させると、ラック歯９２上を走行するように幅調整用歯車９４が回転することになり、これにより、他方のピッキングユニット７５が一方のピッキングユニット７０に接近する方向或は離間する方向に移動するようになる。
【００５５】
かかる構成の移載装置６０Ａでは、上記他方のピッキングユニット７５の移動距離（ピッキングユニット７５のガイド長さ、スプライン軸８２の長さ等）、幅調整機構９０の駆動距離（ラック歯９２の長さ等）を適宜調整することによって、一対のピッキングユニット７０、７５間の距離、つまり、調整幅を適宜設定できる。
【００５６】
大きいサイズ用の走行移載装置５０Ｂに搭載された移載装置６０Ｂについても、基本的には、上記移載装置６０Ａと同様構成を採用することができる。ただし、図６に示すように、台車本体部５４Ｂの幅、他方のピッキングユニット７５が移動可能な距離、スプライン軸８２Ｂの長さ、幅調整機構９０Ｂの駆動距離（ラック歯９２Ｂの長さ等）を上記の場合よりも長くする。これにより、移載装置６０Ｂは、移載装置６０Ａよりも大きい第２調整幅で一対のピッキングユニット７０、７５の間隔を調整することができるようになる。
【００５７】
以上のように構成された自動倉庫２０によると、第１の調整幅に対応する荷幅（例えば、３００ｍｍ〜８００ｍｍ）の物品Ｗについては、移載装置６０Ａによって上側の棚段２４に出し入れして格納し、第２の調整幅に対応する荷幅（例えば、６０１ｍｍ〜１４００ｍｍ）の物品Ｗについては、移載装置６０Ｂによって下側の棚段２４に出し入れして格納することができる。
【００５８】
このため、自動倉庫全体としては、第１の調整幅及び第２の調整幅に対応する物品Ｗ（例えば、３００ｍｍ〜１４００ｍｍ）を取扱って格納することができる。一方、移載装置６０Ａ、６０Ｂは、その全範囲で調整可能である必要はなく、一部範囲で調整可能であればよい。このため、移載装置６０Ａ、６０Ｂの調整可能な幅を小さくして、その小型化、軽量化、低コスト化を図ることができる。また、小型化、軽量化により、動作の迅速化を図ることもできる。
【００５９】
また、移載装置６０Ａ、６０Ｂのそれぞれで一対のピッキングユニット７０、７５の調整幅、つまり、移動距離が小さくなるので、一対のピッキングユニット７０、７５の幅調整期間短縮化による、動作の迅速化を図ることもできる。
【００６０】
なお、移載装置６０Ａによる第１の調整幅と第２の調整幅とは、上記例に限られず、その最小値及び最大値のいずれか一方が異なっていればよい。例えば、第２の調整幅範囲内に、第１の調整幅が含まれていてもよい。
【００６１】
もっとも、第２の調整幅の最小値及び最大値が、それぞれ前記第１の調整幅の最小値及び最大値より大きくなるように設定されることで、専ら移載装置６０Ａによって比較的小さいサイズの物品Ｗを出し入れし、専ら移載装置６０Ｂによって比較的大きいサイズの物品Ｗを出し入れするというように使い分けすることができ、両方の移載装置６０Ａ、６０Ｂの小型化、軽量化、動作迅速化を行うことができる。
【００６２】
＜変形例＞
上記実施形態では、上側の棚段２４では、２つの棚段２４に対して１つの走行移載装置５０Ａが設けられていたが、必ずしもその必要はなく、一つの棚段に対して一つの走行移載装置が設けられていてもよい。この場合、一つの走行移載装置には、当該一つの棚段に対応する一つの移載装置が搭載されていればよい。
【００６３】
また、複数（例えば、２つ）の棚段に対して１つの走行移載装置が設けられている場合でも、全ての棚段に対応して移載装置が設けられている必要はない。一つの移載装置が昇降可能に設けられ、複数の棚段に対して出し入れ可能に配設されていてもよい。
【００６４】
要するに、複数の移載装置が設けられ、各移載装置が少なくとも一つの棚段に対応して設けられていればよい。
【００６５】
また、ピッキングユニット７０、７５の幅を調整する機構も上記例に限られず、ピッキングユニットをスプロケット、ベルト等に連結し、当該スプロケット、ベルト等をモータ等で回転駆動させて、ピッキングユニットを移動させる構成等であってもよい。
【００６６】
また、上記実施形態では、移載装置として、２つの調整幅を持つ２種類のものが設けられる場合について説明したが、さらに別の調整幅を持つものが設けられていてもよい。
【符号の説明】
【００６７】
２０ 自動倉庫
２２ 格納棚
２４ 棚段
５０（５０Ａ、５０Ｂ） 走行移載装置
５２ 走行台車
６０（６０Ａ、６０Ｂ） 移載装置
７０、７５ ピッキングユニット
９０、９０Ｂ 幅調整機構
Ｗ 当物品
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の棚段を有する格納棚と、
それぞれ前記複数の棚段の少なくとも一つに対応して設けられ、対応する少なくとも一つの前記棚段に対して物品を出し入れする一対のピッキングユニットを有する複数の移載装置と、
を備え、
前記複数の移載装置は、
前記一対のピッキングユニットの間隔を第１の調整幅で調整可能な第１の移載装置と、
前記一対のピッキングユニットの間隔を前記第１の調整幅とは異なる第２の調整幅で調整可能な第２の移載装置と、
を含む、自動倉庫。
【請求項２】
請求項１記載の自動倉庫であって、
前記第２の調整幅の最小値及び最大値は、それぞれ前記第１の調整幅の最小値及び最大値より大きくなるように設定された、自動倉庫。
【請求項１】
複数の棚段を有する格納棚と、
それぞれ前記複数の棚段の少なくとも一つに対応して設けられ、対応する少なくとも一つの前記棚段に対して物品を出し入れする一対のピッキングユニットを有する複数の移載装置と、
を備え、
前記複数の移載装置は、
前記一対のピッキングユニットの間隔を第１の調整幅で調整可能な第１の移載装置と、
前記一対のピッキングユニットの間隔を前記第１の調整幅とは異なる第２の調整幅で調整可能な第２の移載装置と、
を含む、自動倉庫。
【請求項２】
請求項１記載の自動倉庫であって、
前記第２の調整幅の最小値及び最大値は、それぞれ前記第１の調整幅の最小値及び最大値より大きくなるように設定された、自動倉庫。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１２−１４４３２７（Ｐ２０１２−１４４３２７Ａ）
【公開日】平成２４年８月２日（２０１２．８．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−３８５９（Ｐ２０１１−３８５９）
【出願日】平成２３年１月１２日（２０１１．１．１２）
【出願人】（０００１３９７８０）株式会社イトーキ (833)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月２日（２０１２．８．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１月１２日（２０１１．１．１２）
【出願人】（０００１３９７８０）株式会社イトーキ (833)
【Ｆターム（参考）】
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