自動搬送方法、搬送ロボット、及び自動搬送システム
【課題】自律移動可能な搬送ロボットを用いた自動搬送において、セキュリティレベルの動的で柔軟な運用を実現する、
【解決手段】搬送物を収容して搬送する搬送ロボット１は、搬送ルート記憶部２３、移動機構部２４、及びセキュリティレベル設定部２９を有する。搬送ルート記憶部２３は、少なくとも前記搬送物の搬送先情報に基づいて設定された搬送ルートを記憶する。移動機構部２４は、搬送ルートに基づいて搬送ロボットを搬送先に向けて移動させる。セキュリティレベル設定部２９は、搬送ルートにおける領域毎に予め定められたゾーンレベル、搬送ロボットの現在位置情報、及び搬送物の種類情報に基づいて移動中の前記搬送ロボット１のセキュリティレベルを切り替える。
【解決手段】搬送物を収容して搬送する搬送ロボット１は、搬送ルート記憶部２３、移動機構部２４、及びセキュリティレベル設定部２９を有する。搬送ルート記憶部２３は、少なくとも前記搬送物の搬送先情報に基づいて設定された搬送ルートを記憶する。移動機構部２４は、搬送ルートに基づいて搬送ロボットを搬送先に向けて移動させる。セキュリティレベル設定部２９は、搬送ルートにおける領域毎に予め定められたゾーンレベル、搬送ロボットの現在位置情報、及び搬送物の種類情報に基づいて移動中の前記搬送ロボット１のセキュリティレベルを切り替える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動搬送方法、搬送ロボット、及び自動搬送システムに関する。詳細には、本発明は、自律移動可能な搬送ロボットを用いて、搬送物を自動搬送する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、図２７に示す自律移動可能な搬送ロボット１０１を用いて、搬送物を目的地まで自動搬送するシステムが開示されている。
【０００３】
この搬送ロボット１０１は、搬送物が収容される重要物収納庫１０２、位置情報を取得するＧＰＳ受信部１０３と位置受信手段１０４、予め搬送先の位置情報と搬送順序（巡回順序）を記憶する記憶部１０５、及び収納庫制御手段１０６を備える。収納庫制御手段１０６は、２つの条件が充足された場合に、重要物収納庫１０２に収納された重要物を取り出し可能に制御する。具体的には、収納庫制御手段１０６は、取得された位置情報が予め定められた搬送地の位置情報に一致し、かつ搬送ロボット１０１の実際の搬送順序が予め定められた搬送順序と一致した場合に、重要物収納庫１０２から収納物を取り出し可能とする。また、搬送ロボット１０１は、搬送ルートが変更になった場合に、異常事態であることを監視センターに知らせる。これらの構成により、搬送中のセキュリティ確保が図られている。
【０００４】
しかし、特許文献１に開示されたものを含め、従来の自律移動可能な搬送ロボットを用いた自動搬送においては、そのセキュリティに関する運用は、画一的で柔軟性に欠ける。具体的には、条件（搬送物の種類、目的地に到るまでの搬送ルートの周囲の環境の変化等）に応じた、セキュリティレベルの柔軟かつ動的な運用が実現されていない。
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１４２０７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、自律移動可能な搬送ロボットを用いた自動搬送において、セキュリティレベルの動的かつ柔軟な運用を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様は、搬送ロボットにより搬送される搬送物の搬送先情報に基づいて前記搬送ロボットの搬送ルートを設定し、前記搬送ルートの情報に基づいて前記搬送ロボットを搬送先に向けて移動させ、前記搬送ルートにおける領域毎に予め定められたゾーンレベルと、前記搬送ロボットの現在位置情報と、前記搬送物の種類情報とに基づいて移動中の前記搬送ロボットのセキュリティレベルを切り替える搬送ロボットを用いた自動搬送方法を提供する。
【０００８】
本発明の第２の態様は、搬送物を搬送する搬送ロボットであって、前記搬送物の搬送先情報に基づいて設定された搬送ルートを記憶する搬送ルート記憶部と、前記搬送ルートに基づいて搬送先に向けて移動するための移動機構部と、前記搬送ルートにおける領域毎に予め定められたゾーンレベルと、現在位置情報と、前記搬送物の種類情報とに基づいて移動中のセキュリティレベルを切り替えるセキュリティレベル設定部とを備える搬送ロボットを提供する。
【０００９】
本発明の第３の態様は、搬送先情報に基づいて設定された搬送ルートを記憶する搬送ルート記憶部と、前記搬送ルートの情報に基づいて搬送先に向けて移動するための移動機構部と、前記搬送ルートにおける領域毎に予め定められたゾーンレベルと、現在位置情報と、前記搬送物の種類情報とに基づいて移動中のセキュリティレベルを切り替えるセキュリティレベル設定部とを備える搬送ロボットと、前記搬送ロボットの搬送ルートを監視し、前記セキュリティレベルに応じて前記搬送ルートの監視レベルを切り替える環境監視装置とを備える、自動搬送システムを提供する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、周囲の環境等（具体的には、搬送ルートにおける領域毎に予め定められたゾーンレベル、搬送ロボットの現在位置情報、及び搬送物の種類情報等）に基づいて移動中の搬送ロボットのセキュリティレベルを切り替える。それにより、セキュリティレベルの動的かつ柔軟な運用を実現することができる。そして、セキュリティレベルを動的に最適な状態に保つことで、最小限のエネルギーでセキュリティを確保することが可能となる。そのため、状況によっては、効率的な省エネルギー搬送を行うこともできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
次に、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
【００１２】
（第１実施形態）
【００１３】
図１は本発明の実施形態に係る自律移動可能な搬送ロボット１を示す。本実施形態では、図２に示すマンション２において搬送ロボット１を使用して搬送物を搬送する場合を説明する。
【００１４】
図２を参照すると、マンション２の１階にはエントランスホール３と監視センターとしての管理人室４がある。まず、エントランスホール３から、住人や来訪者、郵便配達や宅配便業者等が出入りする場合を想定する。管理人室４には管理人が常駐し、マンション２の住人へのサービス（例えば、来訪者の取次ぎ、宅配便の取次ぎ等）を行う。また、本実施形態のような場合では、管理人が、搬送ロボット１の維持管理や異常発生時の対応を行うことが望ましい。マンション２の上層階へは、エレベータ５を利用し移動できる構造になっている。マンション２の各階には、住人が住む住居スペースがあり、廊下６、各部屋の玄関７等がある。また、マンション２の外部には、ごみ置き場８と駐車場９が存在する。
【００１５】
マンション２内の各地点には、通過ポイントとしての符号が割り当てられている。具体的には、符号Ｐ００は管理人室４、符号Ｐ０１は駐車場９、符号Ｐ０２はごみ置き場８、符号Ｐ１０は１階エレベータ口５ａ、符号Ｐ２０は２階エレベータ口５ｂ、符号Ｐ２１〜２４は２階の各住居の玄関、符号Ｐ３０は３階エレベータ口５ｃ、符号Ｐ３１〜３４は３階の各住居の玄関のそれぞれの地点を示す。
【００１６】
図１を参照すると、搬送ロボット１は、搬送物を収納（もしくは載置）する収納部１１を備える。収納部１１に設けられた搬送物の取出口（図示せず）は、施錠部１２によって施錠可能である。
【００１７】
搬送ロボット１は、外部環境を検知するための機器として、カメラ１３、ＲＦタグリーダ１４、赤外線センサ、超音波センサ、レーザセンサ等の外部環境センサ１５を備える。また、搬送ロボット１は、ユーザが指示や情報を入力するためのタッチパネルセンサ、キーボード等のような入力インターフェース部１６を備える。入力インターフェース部１６に代えてハンドヘルドコンピュータのような情報端末を用いて有線や無線でユーザの指示を入力してもよい。さらに、搬送ロボット１は指紋センサ１７を備えている。さらにまた、搬送ロボット１は、後に詳述する警告のためのスピーカ１８と警告灯１９を備える。
【００１８】
搬送ロボット１は、外部環境情報処理部２１、搬送ルート設定部２２、搬送ルート記憶部２３、移動機構部２４、位置検出部２５、開錠条件設定部２６、開錠条件記憶部２７、開錠判定部２８、セキュリティレベル設定部２９、異常発信部３１、警告発生部３２、及び通信部３３を備える。
【００１９】
外部環境情報処理部２１は、カメラ１３の撮像により得られる画像情報、ＲＦタグリーダ１４によって読み取られるＲＦタグ（非接触式ＩＣ）の情報が入力される。これらの情報は、位置検出部２５に入力される。また、後述するように、外部環境情報処理部２１は、これらの情報を使用した異常検出や人物認証等を実行する。
【００２０】
搬送物の搬送先、搬送物の種類、及び時間帯等が、入力インターフェース部１６から搬送ルート設定部２２に入力される。搬送ルート設定部２２は、これら入力された情報に基づいて搬送ロボット１の搬送ルートを設定する。搬送ルートは、搬送ロボット１が前述の通過ポイントＰ００〜Ｐ３４のうちいずれの通過ポイントをどのような順序で通過するかによって規定される。搬送ルート設定部２２によって設定された搬送ルートは搬送ルート記憶部２３に記憶される。
【００２１】
搬送ルート記憶部２３には、予めマンション２の構造が記憶されている。また、搬送ルート記憶部２３には、搬送ルート設定部２２により設定された搬送ルートの搬送出発地と搬送目的地までの間にあるエントランスホール３、エレベータ５、廊下６等の地点が通過ポイントとして保存される。
【００２２】
移動機構部２４は、搬送ルート記憶部２３に記憶された搬送ルートに従って搬送ロボット１を移動させる。移動機構部２４は、搬送ロボット１が搬送物を搬送する際の環境により、二輪や四輪走行、あるいは二足歩行等が用いられる。本実施形態では、二輪の移動機構部（車輪）を想定して説明する。これは、マンションのように通路が狭く、整地された地面が多い環境では、二輪の移動機構部の汎用性が高いと思われるためである。
【００２３】
位置検出部２５は、外部環境情報処理部２１や移動機構部２４からの情報により搬送ロボット１の現在位置を検出する。前述のように搬送ロボット１の搬送ルートは通過ポイントＰ００〜Ｐ３４によって規定されるが、これらの通過ポイントの場所の確認は、位置検出部２５により行われる。言い換えれば、位置検出部２５によって、各通過ポイントに到達したことが確認される。本実施形態のように移動機構部２４が車輪を採用している場合、位置検出部２５はオドメトリにより搬送ロボット１の現在位置を検出できる。具体的には、移動機構部２４が車輪であれば、位置検出部２５は移動機構部２４から入力される車輪の回転情報から搬送ロボット１の現在位置を検出できる。また、より確実に各通過ポイントＰ００〜Ｐ３４に到達したことを確認するため、位置検出部２５は外部環境情報処理部２１からの情報（例えば、カメラ１３で撮像した画像情報や、ＲＦタグからの情報）を加味して搬送ロボット１の現在位置を特定してもよい。この場合は、位置検出部２５は、ＧＰＳ等を用いた絶対位置情報ではなく、搬送ロボット１の走行開始位置からの移動状況に応じた相対位置情報を入手することになる。カメラ１３で撮像した画像情報や、ＲＦタグからの情報のみで通過ポイントへの到達を検出することも可能である。
【００２４】
位置検出部２５は、検出した搬送ロボット１の現在位置が、搬送ルートの各通過ポイントと一致していれば、搬送ロボット１が正常に通過ポイントに達したとみなす。この場合、通過ポイントを通過した情報である通過情報をセキュリティレベル設定部２９と通信部３３に出力する。通過情報は、単に通過ポイントに到達した情報のみでなく、その通過ポイントを通過した時の状況の情報を含んでいる。この情報としては、例えば、搬送ロボット１が通過ポイントＰ１０（１階エレベータ口５ａ）においてエレベータ５に「乗り込んだ」のか「降りた」のかという情報、搬送ロボット１が通過ポイントＰ１１（エントランスホール３）においてマンション２から「出た」のか「入った」のかという情報、搬送ロボット１が通過ポイントＰ３３（３階のエレベータ口５ｃから数えて３軒目の住人宅の玄関７ａ）において玄関７ａに「到達した」のか「離れる」のかという情報等がある。
【００２５】
現在位置の検出とそれに基づく通過ポイントＰ００〜Ｐ３４への到達検出に加え、位置検出部２５は、搬送ロボット１の現在位置に関する異常の発生を検出する。具体的には、位置検出部２５は、検出した現在位置が搬送ルート記憶部２３に記憶されている搬送ルートから逸脱している場合、位置異常であると判断する。搬送ルートからの逸脱は、例えばカメラ１３からの画像やＲＦタグリーダ１４で読み取ったＲＦタグの情報が搬送ルート上にあるはずのない位置を示している場合や、オドメトリにより検出した現在位置が一定時間にわたって搬送ルートとは異なる位置にあることを示す場合がある。また、位置検出部２５は、一定時間が経過してもオドメトリにより検出した現在位置が通過ポイントに到達しない場合、位置異常であると判断する。さらに、位置検出部２５は、オドメトリにより検出した現在位置がカメラ１３からの画像やＲＦタグリーダ１４で読み取ったＲＦタグの情報と一致しない場合にも、位置異常であると判断する。さらにまた、位置検出部２５は、搬送ロボット１が自己位置を見失った場合にも、位置異常であると判断する。位置検出部２５が位置異常を検出すると、異常発信部３１が管理人室（監視センター）４へ異常発生を発信する。異常発信部３１からの発信は、搬送ロボット１の移動範囲等を考慮すると無線通信を利用することが好ましい。また、位置検出部２５は、位置異常を検出すると開錠判定部２８に通知する。
【００２６】
外部環境情報処理部２１は、搬送ロボット１の走行中、カメラ１３による周囲の撮像を継続し、搬送ルート上に予測しない物体の存在を監視する。また、外部環境情報処理部２１はカメラ１３による周囲の撮像を継続し、搬送ルートで人物を検出すると、カメラ１３によって撮像したその人物の顔画像を使用した認証を行う。例えば、予め登録されている人物の顔と照合する。照合の結果、登録されていない場合は、要注意人物ないし不審者と判断する。さらに、外部環境情報処理部２１は、搬送ロボット１の走行中、外部環境センサ１５を使用して周囲を監視する。外部環境情報処理部２１がカメラ１３や外部環境センサ１５により異常を検出した場合や、顔画像認証により不審人物の存在を検出した場合、警告発生部３２がスピーカ１８による音や警告灯１９により光による警告発生や、前述の位置異常の場合と同様の異常発信部３１から管理人室４への異常発生の通知が実行される。外部環境情報処理部２１による周囲の監視実行の有無、監視の態様、異常検出時の処理等は、後述するセキュリティレベルにより異なる。
【００２７】
入力インターフェース部１６からは、前述の搬送ルートの設定に必要な情報に加え、開錠条件の設定に必要な情報が入力される。この情報には例えば施錠部１２を開錠する際に入力インターフェース部１６に入力する必要のある個々の住人に対応する暗証番号等がある。開錠条件設定部２６は、入力された情報に基づいて開錠条件を設定する。開錠条件設定部２６によって設定された開錠条件は開錠条件記憶部２７に記憶される。開錠条件記憶部２７は、前述の暗証番号の他、指紋や顔画像のような住人の生体認証に必要な情報、搬送ルート設定部２２によって設定された正規の搬送ルート、搬送ルートを構成する通過ポイント間の通過に要する基準時間等を開錠条件として記憶する。
【００２８】
開錠判定部２８は、開錠条件記憶部２７に記憶された開錠条件を使用し、入力インターフェース部１６から入力される暗証番号等の情報、指紋センサ１７から入力される指紋検出情報、外部環境情報処理部２１から入力される顔画像、位置検出部２５からの入力等の情報に基づいて、施錠部１２の開錠の可否を判定する。開錠判定部２８が開錠可能を判定すれば、施錠部１２が開錠され収納部１１に収容された搬送物を取出口から取り出すことができる。開錠判定部２８における開錠判定の内容や、開錠判定成立の難易度は、後述するセキュリティレベルによって異なる。
【００２９】
搬送ロボット１は、通信部３３によりエレベータ５や玄関７に設置されたインターホンを無線又は有線で操作することができる。
【００３０】
セキュリティレベル設定部２９は、搬送ロボット１の移動中、セキュリティレベルを設定して出力する。本実施形態では、セキュリティレベル設定部２９は、位置検出部２５から入力される搬送ロボット１の現在位置に関する情報、入力インターフェース部１６から入力された搬送物の種類に関する情報、入力インターフェース部１６から入力される移動する搬送ロボット１に付き添って搬送ルートを移動する人物（随伴者）の有無、外部環境情報処理部２１から入力されるカメラ１３が撮像した周囲の画像情報、外部環境情報処理部２１から入力される外部環境センサ１５が検出した周囲の状態に関する情報、及び現在の時刻（現在が昼間であるか夜間であるか）等の情報に基づいて、セキュリティレベルを設定する。セキュリティレベルはいったん設定されると搬送先に到達するまで固定されているのではなく、セキュリティレベル設定部２９は、搬送ロボット１の移動中に継続的に入力されるこれらの情報に基づいて、セキュリティレベルを切り替える。
【００３１】
以下、本実施形態におけるセキュリティレベル設定部２９によるセキュリティレベルの設定ないし切り替えについてさらに詳細に説明する。
【００３２】
本実施形態におけるセキュリティレベル設定部２９は、予め記憶された図３に示すようなデシジョンテーブルをセキュリティレベルの設定に使用する。このデシジョンテーブルでは、搬送ロボット１の現在位置が属するゾーンレベル、搬送物の有無と種類、随伴者の有無がセキュリティレベルの決定条件として考慮されている。セキュリティレベルには、ＳＬ０〜ＳＬ５の６段階がある。セキュリティレベルＳＬ０は、セキュリティ措置をとらないセキュリティレベルである。セキュリティレベルＳＬ１〜ＳＬ５については、セキュリティレベルＳＬ１を低セキュリティレベル（安全地帯と認識）とし、セキュリティレベルＳＬ５を高セキュリティレベル（危険地帯と認識）としている。
【００３３】
ゾーンレベルは、搬送ロボット１の搬送ルートに含まれる領域毎に予め定義しておくものである。例えば、本実施形態のように搬送ロボット１がマンション２内を移動する場合、エントランスホール３や廊下６、駐車場９等の場所に、それぞれのゾーンレベルが設定されている。セキュリティレベル設定部２９は、位置検出部２５から入力された搬送ロボット１の現在位置（前述のようにオドメトリ、画像情報、ＲＦタグからの情報等で決まる）から搬送ロボット１が現在位置している領域のゾーンレベルを特定する。そして、それぞれのゾーンレベルに応じてセキュリティレベルを設定する。
【００３４】
本実施形態では、マンション２内の場所（領域）を４段階のゾーンレベルに分けている。以下、この段階分けについて説明する。
【００３５】
マンション２の住人の部屋内は搬送ロボット１の搬送においては住人のみと接することから、安全な場所であるＡＡゾーン（安全地帯）と定義する。
【００３６】
マンション２の屋内（廊下６、通路、エレベータ５内）は、不特定多数の人物と接することは基本的に無いが、搬送ロボット１が搬送している搬送物の持ち主ではない住人や、マンション２への来訪者等と接する可能性があるため、比較的安全な場所であるＡゾーン（準安全地帯）と定義する。
【００３７】
駐車場９やエントランスホール３等は、一応マンション２の敷地内ではあるが、不特定多数の人物の出入りが可能であるので、搬送ロボット１にとってはセキュリティの危険度がそれなりに高い場所であるＢゾーン（要注意地帯）と定義する。
【００３８】
マンション２の敷地外にある、ごみ置き場８や公道等は、搬送ロボット１にとっては、極めて危険な場所であるＣゾーン（危険地帯）と定義する。
【００３９】
本実施形態では、ＡＡゾーン、Ａゾーン、Ｂゾーン、及びＣゾーンにゾーンレベルが移行するのに伴って、セキュリティレベルは高くなる。
【００４０】
このゾーンの分類はあくまでも一例であり、マンション２の立地条件や、そこの住人のセキュリティへの意識の違い、周囲の明るさによっても変化するものである。それらの条件を入力することで変更可能とすることにより、周囲環境等に応じた臨機応変なゾーンレベルを設定することができる。
【００４１】
搬送ロボット１に搬送物が収容されていない場合には、ゾーンレベル、随伴者の有無等の他の条件に関係なくセキュリティレベルＳＬ０（セキュリティ措置なしに相当）に設定され、搬送物が収容されている場合にはその重要度（３段階）に応じてセキュリティレベルＳＬ１〜ＳＬ５のいずれかに設定される。具体的には、郵便、宅配便、手荷物等を重要物に分類され、新聞、回覧板等は一般物に分類され、ごみ等は不要物に分類される。重要物、一般物、不要物の順で重要度が高い。
【００４２】
搬送ロボット１の随伴者に随伴者が存在する場合は、随伴者が存在しない場合よりもセキュリティレベルＳＬ１〜ＳＬ５は高く設定する。
【００４３】
以上のように、図３のデシジョンテーブルでは、ゾーンレベルに関して４段階、収納物の有無と重要度に関する４段階、搬送ロボット１に対する随伴者の有無に関する２段階で、合計２８個のセキュリティレベルの項目がある。このように、場所によるセキュリティレベルの変更に加えて、搬送物（例えば、郵便や宅配便、手荷物等の重要物や新聞、回覧板等の一般物、ゴミ等の不要物等）の重要度合や、搬送中に随伴者の有無等を判別して、これをセキュリティレベル設定の追加条件とし、これらの組み合わせによりセキュリティレベルを設定することで、更に臨機応変なセキュリティレベルの設定を実現している。
【００４４】
本実施形態では、セキュリティレベル設定部２９は、図３のデシジョンテーブルで考慮されている条件に加え、カメラ１３が撮像して周囲の画像情報、外部環境センサ１５が検出した周囲の状態に関する情報、及び現在の時刻を加味してセキュリティレベルを設定している。具体的には、カメラ１３の画像情報や外部環境センサ１５の検出情報が搬送ルート上の異常を検出した場合は、図３のデシジョンテーブルの項目中、最高レベルのＳＬ５以外のセキュリティレベルを１段階上げる。例えば、セキュリティレベルＳＬ２をセキュリティレベルＳＬ３に変更する。搬送ルートの環境の変化に応じてセキュリティレベルを変更することで、臨機応変なセキュリティレベルの設定を実現できる。また、現在時刻が昼間であればセキュリティレベルは図３に示された通りであるが、現在時刻が夜間であれば最高レベルのＳＬ５以外のセキュリティレベルを１段階上げる。人通りの多い昼間や人がほとんどいない深夜等、時刻によってもセキュリティレベルを変更することで、現在の時刻に対応した臨機応変なセキュリティレベルの設定を実現できる。
【００４５】
本実施形態では、セキュリティレベル設定部２９により設定されたセキュリティレベルは施錠部１２、外部環境情報処理部２１、位置検出部２５、及び開錠判定部２８に出力され、セキュリティレベルに応じた搬送ロボット１におけるセキュリティ確保のための対処の制御に使用される。具体的には、施錠部１２ではセキュリティレベルに応じて施錠の有無が制御される。外部環境情報処理部２１では、人物認証の有無と不審者発見時の警告の有無がセキュリティレベルに応じて制御される。開錠判定部２８では、セキュリティレベルに応じて開錠の判定に使用する生体認証（指紋や顔認証）、暗証番号、鍵等の組合せを変化させて開錠判定成立の難易度を制御する（セキュリティレベルが高い程、開錠判定が成立しにくくする）。
【００４６】
以下、個々のセキュリティレベルＳＬ１〜ＳＬ５におけるセキュリティの対処方法を、より具体的に説明する。
【００４７】
セキュリティレベルＳＬ１では、施錠部１２の施錠なし、画像等による人物認証なし、不審者に対する警告（例えば、音や光を発する等の行動）なしで、何か異常があった場合のみ、その異常を管理人室へ通報するという対処を行う。
【００４８】
セキュリティレベルＳＬ２では、施錠部１２は施錠し、前述の人物認証、警告はなしで、異常発生時は、異常のみ通報するという対処を行う。
【００４９】
セキュリティレベルＳＬ３では、施錠部１２は施錠し、画像等による人物認証を実施し、異常発生時は、異常のみ通報するが、警告は発しないという対処を行う。
【００５０】
セキュリティレベルＳＬ４では、施錠部１２は施錠し、画像等による人物認証を実施し、不審者に対する警告、たとえば音や光を発する。また異常発生時は、異常のみ通報する。という対処を行う。
【００５１】
セキュリティレベルＳＬ５では、施錠部１２は施錠し、画像等による人物認証を実施し、不審者に対する警告、たとえば音や光を発する。また異常発生時は、異常のみ通報するとともに、その場の状況（不審者の画像等）をカメラで撮像し、保存するという対処を行う。
【００５２】
これらの対処方法は一例であり、必ずしもこれらの対処に限定されるものではなく、周囲の環境等の状況に応じて随時変更する場合も考えられる。
【００５３】
ここで、セキュリティレベルを使用した他の運用について説明する。
【００５４】
セキュリティレベルＳＬ５のように非常に危険なレベルの場合は、搬送ロボット１の収納部１１の収納形態をより強固にして搬送物を搬送することや、外部環境情報処理部２１による周囲の監視の強化（カメラ１３や外部環境センサ１５のサンプリングレートの上昇や監視範囲の拡大）が考えられる。監視の強化以外にも、不審者等の積極的な除外等の対策を搬送ロボット１が実行することが考えられる。
【００５５】
逆に、セキュリティレベルＳＬ１のようにほぼ安全なレベルの場合は、管理を容易にするために、搬送ロボット１の収納部１１の収納形態を簡易化することや、外部環境情報処理部２１による周囲の監視の簡略化（カメラ１３や外部環境センサ１５のサンプリングレートの低下や監視範囲の縮小、監視に使用する外部環境センサ１５の種類や数の限定）、施錠部１２の施錠のごく簡単な施錠方法への変更、施錠部１２の施錠の省略等が考えられる。
【００５６】
なお、セキュリティレベル設定の条件の種類や内容については、必ずしも本実施形態のものに限定されない。
【００５７】
以下、随伴者なしで管理人室４から住人Ａの玄関７ａまで宅配便を搬送する場合を例に本実施形態の搬送ロボット１の動作を説明する。図４の一点鎖線Ｒ１は、この場合の搬送ロボット１の搬送ルートを示す。この搬送ルートＲ１では、搬送ロボット１は、管理人室４を出た後、エントランスホール３を通過し、エレベータ５に搭乗して住人Ａの玄関７ａがある階層（３階）まで移動する。その後、エレベータ５から降りて、廊下６を通って住人Ａの玄関７ａまで搬送物を自動的に搬送する。
【００５８】
図５のフローチャートを参照すると、まず、ステップＳ５−１において、管理人室４の管理人は、宅配業者から受け取った宅配便を搬送ロボット１の収納部１１に収納する。
【００５９】
続いて、ステップＳ５−２で、搬送物が収納された収納部１１の施錠部１２を施錠する。
【００６０】
続いて、ステップＳ５−３で、管理人が入力インターフェース部１６を使用して搬送先、搬送物の種類、開錠条件に関する等の情報を入力する。
【００６１】
ステップＳ５−４で、入力された搬送先情報に基づいて搬送ルート設定部２２が搬送ルートを設定し、搬送ルート記憶部２３に記憶させる。図６は搬送ルート記憶部２３に記憶された搬送ルートを模式的に示す。図４の搬送ルートＲ１の場合、通過ポイントＰ００（管理人室４）、通過ポイントＰ１１（エントランスホール３）、通過ポイントＰ１１（１階エレベータ口５ａ）、通過ポイントＰ３０（住人階エレベータ口５ｃ）、通過ポイントＰ３１（玄関７）、通過ポイントＰ３２（玄関７）、通過ポイントＰ３３（目標の住人宅玄関７ａ）が、順に搬送ルート記憶部２３に記憶されている。搬送ロボット１はこれらの通過ポイントのチェックを行いながら搬送物の搬送を行う。また、ステップＳ５−５で開錠条件設定部２６が開錠条件を設定して開錠条件記憶部２７に記憶させる。
【００６２】
次に、ステップＳ５−６では、搬送ロボット１は搬送ルート記憶部２３に記憶された搬送ルートＲ１に従って搬送先まで移動する。この際に、ゾーンレベル等に応じてセキュリティレベルの切り替えが実行される。
【００６３】
ステップＳ５−６の搬送ロボット１が搬送先へ移動するまでの動作を、図７を参照して説明する。
【００６４】
ステップＳ７−１で、管理人室４を出た搬送ロボット１が通過ポイントＰ１１（エントランスホール３）に到達すると、ステップＳ７−２で図３に従ってセキュリティレベルがＳＬ４（注意）に設定される。
【００６５】
続いて、ステップＳ７−３で搬送ロボット１がエントランスホール３を経由して通過ポイントＰ１０（１階エレベータ口５ａ）に到達すると、ステップＳ７−４で図３に従ってセキュリティレベルＳＬ３（比較的安全）に設定される。搬送ロボット１は、移動機構部１６から得られた車輪の回転情報から１階エレベータ口５ａへの到達を検出する。このとき、カメラ１３により１階エレベータ口５ａの画像を撮像する。１階と書かれたエレベータ口を撮像することで、より確実に場所を特定することができる。撮像する画像は、その場所を特定できる風景であれば、この画像に限定されない。撮像以外の場所の特定方法として、ＲＦタグリーダ１４により１階エレベータ口５ａに設置されたＲＦタグからの情報を受信し、当該場所であることを検知してもよい。搬送ロボット１は、１階エレベータ口に到達したことを検知した後、エレベータ口からエレベータ５に乗り込む。乗り込むと同時に、搬送ロボット１はエレベータ５に乗り込んだと認識する。この認識方法としては、例えば、エレベータ５の扉の開閉によって認識する方法が考えられる。その後、搬送ロボット１は、目的の階までエレベータ５により移動する。そして、目的の階に到着すると、搬送ロボット１はエレベータ５から降りる。
【００６６】
搬送ロボット１は、通信部３３を用いた無線通信によりエレベータ５を制御し、エレベータ５に乗り込み、操作し、目的の階まで移動する。また、搬送ロボット１はエレベータ５との通信により、目的の階に到着したことを検知する。他の方法により搬送ロボット１がエレベータ５の制御を実行してもよい。
【００６７】
続いて、ステップＳ７−５で、エレベータ５から降りた搬送ロボット１は、移動機構部１６からの車輪の回転情報により通過ポイントＰ３０（目的の階のエレベータ口５ｃへの到達）を検出する。ここで、再度、１階エレベータ口５ａへの到達時と同じ方法で、目的の階のエレベータ口５ｃへの到達を認識する。目的の階のエレベータ口に到着したことを認識した搬送ロボット１は、搬送ルートＲ１に従って、廊下６を移動し、通過ポイントＰ３１，Ｐ３２を経て通過ポイントＰ３３（目的の住人Ａの玄関７ａ）に到着する（ステップＳ７−６〜Ｓ７−８）。搬送ロボット１は移動機構部２４からの車輪の回転情報から目的の住人Ａの玄関７ａへの到達を検出する。目的の住人Ａの玄関７ａへの到達方法としては、例えばカメラ１３により目的の住人Ａの玄関７ａの画像を撮像する方法や、ＲＦタグリーダ１４により目的の住人Ａの玄関７ａに設置されたＲＦタグからの情報を受信し、当該場所であることを検知する方法がある。
【００６８】
目的の住人Ａの玄関７ａに到着したことを検知した後、搬送ロボット１は、そこの住人Ａを呼び出す。住人Ａを呼び出す手段については、通信部３３を使用した無線信号により住人Ａの玄関７ａのインターホンに通知する等の手段があるが、それに限定されるものではない。呼び出された住人Ａが玄関ドアを開けると、搬送ロボット１は玄関７ａ内へ入る。その後、ステップＳ７−９で、図３に従ってセキュリティレベルはＳＬ２（比較的安全）に設定される。
【００６９】
ステップＳ７−１，Ｓ７−３，Ｓ７−５〜Ｓ７−８で、通過ポイントへの到達を予め定められた時間検出できない場合、ステップＳ７−１０で異常発信部３１から管理人室４に異常発生が通報される。
【００７０】
次に、図５のステップＳ５−７において、セキュリティレベルに応じた開錠判定が実行される。この例では、宅配便の受け渡し時のセキュリティレベルはＳＬ２（比較的安全）であるので、搬送ロボット１はカメラ１３により住人Ａの顔を撮像し、開錠条件記憶部２７に予め登録されている画像と照合する。画像が一致した場合、ステップＳ５−８で開錠判定部２８により収納部１１にある施錠部１２が開錠され、住人Ａが宅配便を取り出せるようになる。住人Ａを特定する方法については、顔画像による照合以外にも入力インターフェース部１６で入力された暗証番号による照合、指紋センサ１７で検出した指紋等による生体認識による照合であってもよい。
【００７１】
搬送途中の廊下６で、目的とする住人Ａと出会った場合、搬送ロボット１はカメラ１３等で目的の住人Ａであることを確認すると受け渡しを始めることもできる。但し、この場所（廊下６）は、図３におけるセキュリティレベルがＳＬ３（注意）であるため、前述した画像や暗証番号による照合だけでなく、追加の認証手段を用いて住人Ａの照合を行い、ＳＬ２よりもセキュリティレベルを高めた状態での宅配便の受け渡しを行う。追加の認証手段としては、例えば、住人Ａの玄関ドアのキーを用いた開錠が考えられる。
【００７２】
次に、管理人室４を出た搬送ロボット１が駐車場９に停めた自動車から手荷物を住人Ａの玄関７ａまで運ぶ場合の搬送ロボット１の動作を説明する。図４の二点鎖線Ｒ２は、この場合の搬送ロボット１の搬送ルートを示す。この搬送ルートＲ２では、管理人室４を出た後、エントランスホール３を通過して駐車場９に到達し、手荷物が積み込まれた後に再びエントランスホール３を通過する。そして、エレベータ５に搭乗して住人Ａの玄関７ａがある階層（３階）まで移動する。その後、エレベータ５から降りて、廊下６を通って住人Ａの玄関７ａまで搬送物を自動的に搬送する。
【００７３】
まず、図８のステップＳ８−１で、管理人が搬送ロボットに搬送先、搬送物の種類等を含む必要な指示を、入力インターフェース部１６を使用して入力する。また、ステップＳ８−２で搬送ルート設定部２２が搬送ルートＲ２を設定して搬送ルート記憶部２３に記憶させる。さらに、ステップＳ８−３で開錠条件設定部２６が開錠条件を設定して開錠条件記憶部２７に記憶させる。
【００７４】
図９は搬送ルート記憶部２３に記憶された搬送ルートを模式的に示す。図４の搬送ルートＲ２の場合、通過ポイントＰ００（管理人室４）、通過ポイントＰ１１（エントランスホール３）、通過ポイントＰ０１（駐車場９）、通過ポイントＰ１１（エントランスホール３）、通過ポイントＰ１１（１階エレベータ口５）、通過ポイントＰ３０（住人階エレベータ口５ｃ）、通過ポイントＰ３１（玄関７）、通過ポイントＰ３２（玄関７）、通過ポイントＰ３３（目標の住人宅玄関７ａ）が、順に搬送ルート記憶部２３に記憶されている。搬送ロボット１はこれらの通過ポイントのチェックを行いながら搬送物の搬送を行う。
【００７５】
図８のステップＳ８−４で、搬送ロボット１が記憶された搬送ルートＲ２に従って搬送先まで移動する。この際に、ゾーンレベル等に応じてセキュリティレベルの切り替えが実行される。
【００７６】
この搬送ルートＲ２の場合、搬送開始時は収納部１１に搬送物を収納していないので、図３に従ってセキュリティレベルはＳＬ０（レベルなし）となる。
【００７７】
図１０に示すように、搬送ロボット１は通過ポイントＰ１１，Ｐ０１，Ｐ１１，Ｐ１０，Ｐ３０，Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３の通過をチェックしつつ移動を継続する（ステップＳ１０−１，Ｓ１０−２，Ｓ１０−５，Ｓ１０−６，Ｓ１０−８〜Ｓ１０−１１）。通過ポイントへの到達を予め定められた時間検出できない場合、ステップＳ１０−１２で異常発信部３１から管理人室４に異常発生が通報される。
【００７８】
エントランスホール３を出て、駐車場９に到着した搬送ロボット１は、住人Ａから搬送物を収納部１１へ収納してもらう（ステップＳ１０−１〜Ｓ１０−３）。その際、カメラ１３の画像などによりその住人Ａが搬送物を受け取るべき住人Ａかを判定する。また、搬送ロボット１は、搬送物（手荷物）が収納部１１に収納されると、図３に従ってセキュリティレベルを設定する（ステップＳ１０−４）。この場合、駐車場９で、住人Ａの搬送物を収納し、住人Ａの随伴者を伴っているので図３に従ってＳＬ３（注意）となり、そのレベルに応じたセキュリティ体制をとる。また、搬送ロボット１は通過ポイントＰ１０への到達（エレベータ５への搭乗）を検出すると、図３に従ってセキュリティレベルをＳＬ２（比較的安全）に設定する（ステップＳ１０−６，Ｓ１０−７）。３階のエレベータホール５ｃから住人Ａの玄関２４ａ到着後（ステップＳ１０−８〜Ｓ１０−１１）、カメラなどの画像情報により住人Ａを再度照合し、一致すれば施錠部を開錠し、住人Ａが搬送物を取り出せるようにする（図８のステップＳ８−５，Ｓ８−６）。
【００７９】
（第２実施形態）
図１１は本発明の第２実施形態に係る自律移動可能な搬送ロボット１を示す。本実施形態では、搬送ロボット１はルート通過記憶部３５を備える。搬送ロボット１が搬送ルート上を搬送出発地から搬送目的地へ移動中、位置検出部２５により検出された通過ポイントＰ００〜Ｐ３４の通過がルート通過記憶部３５に記憶される。言い換えれば、ルート通過記憶部３５には通過ポイントＰ００〜Ｐ３４の通過状態が記憶される。
【００８０】
図１２は、ルート通過記憶部３５による通過ポイントの通過状態の記憶方法の一例を模式的に示す。図１２において、縦軸は階番号を表し、横軸は戸番号を表す。図１２中の符号Ａは、階番号はＰ２、戸番号は１でマンション２内での地点の番号はＰ２１となり、２階の１番目の住居の玄関を表す。また、符号Ｂは、階番号はＰ１、戸番号は０で、Ｐ１０となり、１階エレベータ口５ａを表す。図１２の記憶方法としては、ＩＣメモリなどの電気的な方法や鍵穴のような機械的な方法がある。
【００８１】
以下、随伴者なしで管理人室４から住人Ａの玄関７ａまで宅配便を搬送する場合を例に本実施形態の搬送ロボット１の動作を説明する（図４の一点鎖線Ｒ１及び図６参照）。全体的な動作は、第１実施形態において同一の搬送ルートＲ１を移動する場合と同様であり（図５参照）、管理人は、宅配便を住人Ａの玄関７ａに運ぶよう、搬送ロボット１に指示する。搬送ルート設定部２２で設定された搬送ルートが搬送ルート記憶部２３記憶され、開錠条件設定部２６で設定された開錠条件が開錠条件記憶部２７に記憶される。また、本実施形態では、後述する開錠条件の判定のために搬送ルートが開錠条件記憶部２７にも記憶される。
【００８２】
図１３Ａ及び図１３Ｂに示すように、搬送ロボット１は通過ポイントのチェック及び記録と該当する場合のセキュリティレベルの変更を実行しつつ、搬送先へ移動する。具体的には、ステップＳ１３−１，Ｓ１３−４，Ｓ１３−７，Ｓ１３−９，Ｓ１３−１１，Ｓ１３−１３において、通過ポイントＰ１１，Ｐ１０，Ｐ３０，Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３の通過を検出すると、ステップＳ１３−２，Ｓ１３−５，Ｓ１３−８，Ｓ１３−１０，Ｓ１３−１２，Ｓ１３−１４においてルート通過記憶部３５に通過ポイントを通過したことが記録される。本実施形態では、図１２のようなテーブルを使用したカウントアップにより、通過ポイントの通過が記憶される。また、ステップＳ１３−３，Ｓ１３−６，Ｓ１３−１５では第１実施形態の場合と同様にセキュリティレベルの切り替えが実行される。搬送に移動をきたしている場合に異常通報を実行する点も第１実施形態と同様である（ステップＳ１３−１６）。
【００８３】
図１４は、搬送が正常に行われた場合に搬送目的地（住人Ａの玄関７ａ）に到達した自転のルート通過記憶部３５の状態を示す。図１４において、Ｉは通過ポイントを１度通過することを示す（IIであれば通過ポイントを２度通過することを示す。）。通過ポイントＰ００（管理人室４）、通過ポイントＰ１１（エントランスホール３）、通過ポイントＰ１０（１階エレベータ口５ａ）、通過ポイントＰ３０（３階エレベータ口５ｃ）、通過ポイントＰ３１，３２、及び通過ポイントＰ３３（住人Ａの玄関７ａ）を、それぞれ１度通過していることを表す。ルート通過記憶部３５は、搬送開始前はどのポイントも通過していないので、通過を示す印は記憶されていない。
【００８４】
住人Ａの玄関７ａに搬送ロボット１が到着した際に、開錠判定部２８により開錠条件の判定（図５のステップＳ５−７，Ｓ５−８参照）が実行される。この際、開錠判定部２８は、ルート通過記憶部３５の状態と予め開錠条件記憶部２７に記憶された搬送ルートを比較する。この例では、ルート通過記憶部３５の状態と予め開錠条件記憶部２７に記憶された搬送ルートは一致するので、他の開錠条件の判定が成立すれば施錠部１２が開錠される。開錠条件記憶部２７に記憶されている搬送ルートとルート通過記憶部３５の状態が一致しない場合、開錠判定部２８は開錠不可と判定する。第１実施形態と同様に、ルート通過記憶部３５と開錠条件記憶部２７の一致以外の他の条件（住人Ａの生体認証や暗証番号入力等）との組み合わせは、セキュリティレベルにより決まる。
【００８５】
次に、搬送ルート設定部２２によって図４の一点鎖線Ｒ１及び図６に示す搬送ルートが設定されたが、搬送が正常に行われなかった場合について説明する。
【００８６】
例えば、搬送ロボット１が何らかの原因により一旦２階でエレベータ５を降りて、２階の１軒目に住居の前を通過し、引き返し再度エレベータ５に搭乗し、３階で降り、住人Ａ宅へ到着した場合、ルート通過記憶部３５のデータは図１５のようになる。また、搬送ロボット１が何らかの原因により３階でエレベータ５を降りて、住人Ａの玄関７ａに向かうが、３階１軒目の住居の前で引き返し、再び３階エレベータ前を通過し、そして住人Ａ宅に到着した場合、ルート通過記憶部３５のデータは図１６のようになる。
【００８７】
図１５及び図１６のいずれの場合も、開錠条件記憶部２７に記憶されている搬送ルートと搬送ルート記憶部２３の状態が異なるので、開錠判定部２８で開錠不可と判定する。
【００８８】
次に、管理人室４を出た搬送ロボット１が駐車場９に停めた自動車から手荷物を住人Ａの玄関７ａまで運ぶ場合の本実施形態の搬送ロボット１の動作を説明する（図４の二点鎖線Ｒ２及び図９参照）。全体的な動作は、第１実施形態において同一の搬送ルートＲ２を移動する場合と同様である（図８参照）。
【００８９】
図１７Ａ及び図１７Ｂに示すように、搬送ロボット１は通過ポイントのチェック及び記録と該当する場合のセキュリティレベルの変更を実行しつつ、搬送先へ移動する。具体的には、ステップＳ１７−１，Ｓ１７−３，Ｓ１７−７，Ｓ１７−９，Ｓ１７−１２，Ｓ１７−１４，Ｓ１７−１６，Ｓ１７−１８において、通過ポイントＰ１１，Ｐ０１，Ｐ１１，Ｐ１０，Ｐ３０，Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３の通過を検出すると、Ｓ１７−２，Ｓ１７−４，Ｓ１７−８，Ｓ１７−１０，Ｓ１７−１３，Ｓ１７−１５，Ｓ１７−１７，Ｓ１７−１９においてルート通過記憶部３５に通過ポイントを通過したことが記録される。また、ステップＳ１７−６，Ｓ１７−１１では第１実施形態の場合と同様にセキュリティレベルの切り替えが実行される。搬送に異常をきたしている場合に異常通報を実行する（ステップＳ１７−１９）。
【００９０】
図１８は、搬送が正常に行われた場合に搬送目的地（住人Ａの玄関７ａ）に到達した自転のルート通過記憶部３５の状態を示す。通過ポイントＰ００（管理人室４）、通過ポイントＰ０１（駐車場９）、通過ポイントＰ１０（１階エレベータ口５ａ）、通過ポイントＰ３１，３２、及び通過ポイントＰ３３（住人Ａの玄関７ａ）を、それぞれ１度通過していることが記録され、通過ポイントＰ１１（エントランスホール３）を２度通過していることが記録されている。住人Ａの玄関７ａに搬送ロボット１が到着した際に、開錠判定部２８により開錠条件の判定（図８のステップＳ８−５，Ｓ８−６参照）が実行される。この際、開錠判定部２８は、ルート通過記憶部３５の状態と予め開錠条件記憶部２７に記憶された搬送ルートを比較する。この例では、ルート通過記憶部３５の状態と予め開錠条件記憶部２７に記憶された搬送ルートは一致するので、他の開錠条件の判定が成立すれば施錠部１２が開錠される。
【００９１】
ルート通過記憶部３５の各地点のチェックの方法は、カウントアップに限定されず、カウントダウンによっても実現できる。また、各地点を通過する方向を加味して、カウントアップや、カウントダウンを行ってもよい。例えば、エレベータ口でエレベータに搭乗する際はカウントアップを行い、エレベータから降りる際はカウントダウンを行い、各住人宅の玄関に到着した場合はカウントアップを行い、出発する（離れる）場合はカウントダウンする、という方法が考えられる。また、各地点を通過する時、目的地に近づく場合はカウントアップ、目的地から離れる場合はカウントダウンする方法が考えられる。これらの方法は搬送の状況、搬送物の内容、重要度に応じて自由に運用することで、より柔軟に対応することができる。
【００９２】
第２実施形態のその他の構成及び作用は第１実施形態と同様であるので、同一の要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【００９３】
開錠条件記憶部２７は、必ずしも搬送ロボット１本体に組み込まれている必要はなく、搬送ロボット１本体から切り離して、住人が所持していてもよい。開錠条件記憶部２７を住人が鍵のように所持し、ロボットにより搬送物が運ばれてきた際に、開錠条件記憶部２７をロボットにセットするか、あるいは無線通信手段などを用いて搬送ロボット１の開錠判定部２８に送信し、搬送ロボット１のルート通過記憶部３５と照合確認をしてもよい。これにより、更なるセキュリティレベルの向上を図ることができる。
【００９４】
図１９Ａ及び図１９Ｂは搬送ロボット１とは別体の開錠条件記憶部の例を示す。
【００９５】
図１９Ａにおいて、開錠キー３６ａには、開錠条件がデータとして記憶された開錠条件記憶部２７ａ、開錠条件記憶部２７ｂが取り外し可能なチップとして取り付けられる。これらの取り付けられた開錠条件記憶部２７ａ，２７ｂに保存されている開錠条件のデータに応じて、開錠キー３６ａが実際に作用するか否かを制御する。この開錠キー３６ａを用いることで、複雑な条件で制御できる鍵とすることができる。
【００９６】
図１９Ｂにおいて、開錠キー３６ｂは、開錠条件が機構的に形成された開錠条件記憶部２７ｃ、開錠条件記憶部２７ｄが取り外し可能な鍵の歯の部分となる。これらの取り付けられた開錠条件記憶部２７ｃ，２７ｄの機構に応じて、開錠キー３６ｂが実際に作用するか否かを制御する。この開錠キー３６ｂを用いることで、複製が困難な鍵を形成することができる。
【００９７】
本実施形態に限らず、前述の第１実施形態及び後述の第３実施形態についても、図１９Ａ及び図１９Ｂのような構成を採用できる。
【００９８】
（第３実施形態）
図２０及び図２２は本発明の第３実施形態に係る自動搬送システムを示す。この自動搬送システムは、搬送物の収納部１１を持ち搬送を実行する搬送ロボット１と、監視カメラ４１、監視センサ４２（赤外線センサ、超音波センサ、レーザセンサ等）により搬送ロボット１の走行ルート上の不審者の有無や障害物の有無等を監視する環境監視装置４３と、搬送ロボット１に搬送ルートなどの搬送タスクと収納部１１の開錠条件を設定するタスク・開錠条件設定装置４４と、タスク・開錠条件設定装置４４と対になってタスク完了時に収納部１１の開錠条件を入力するための開錠条件入力装置４５を備える。また、この自動搬送システムでは、第１実施形態と同様に搬送ロボット１や環境監視装置４３によって異常（例えば、開錠条件に合わない開錠処理が行われた場合、セキュリティ上問題となる不審者によって搬送ルートが塞がれた場合等）が検出された場合、搬送ロボット１から監視センターとしての管理人室４に通知される。
【００９９】
環境監視装置４３は、監視カメラ４１や監視センサ４２からの入力から得られるルート環境情報を搬送ロボット１のセキュリティレベル設定部２９に通知するルート環境検出部４６を備えている。なお、タスク・開錠条件設定装置４４の情報は、搬送ルート記憶部２３および開錠条件記憶部２７に送られ、タスク・開錠条件設定装置４４によって指示された搬送タスクにおける搬送ルートおよび開錠条件が付加される。
【０１００】
搬送ロボット１は、例えば以下に挙げる搬送タスクを実行する。搬送ロボット１は、タスク・開錠条件設定装置４４を持ち住人３００に呼び出され、その住人３００に搬送物を積み込まれ、目的の場所までの搬送を指示されて搬送物の搬送を行い、目的地において開錠条件入力装置４５を持つ住人３０１に搬送物を渡して搬送タスクを完了する。搬送中、搬送ロボット１は収納部１１に施錠を行い、他の悪意ある人物による搬送物の盗難や盗み見を防ぐものとする。ここで、搬送タスクの例として、（１）部屋にいる住人がゴミをごみ置き場８に運ぶ、（２）駐車場９にいる住人が自動車から降ろした荷物を部屋に運ぶ、（３）管理人が預かった小包を住人に届ける、（４）回覧板を廻す等が挙げられる。
【０１０１】
搬送ロボット１がタスク実現のために行う一連の処理は概ね以下のステップ１〜５により構成される。
【０１０２】
ステップ１：住人がタスクを登録する。
行き先、搬送ルート、開錠条件がタスク・開錠条件設定装置４４を用いて入力される。搬送ルートは搬送ルート記憶部２３に記憶されるだけでなく、開錠条件と共に開錠条件記憶部２７に記憶される。搬送ルートは第１実施形態のようにユーザが搬送ロボット１に直接入力してもよい。搬送ルートを含むタスクが予めタスク・開錠条件設定装置４４や搬送ロボット１自体に登録され、住人が登録済みのタスクを選択してもよい。
【０１０３】
ステップ２：住人が荷物を収納部１１に載せて、搬送ロボット１が施錠を行なう。
開錠条件が揃うまで収納部１１は施錠され、搬送物が取出せないようになる。また、必要に応じて収納部１１の内部が見えないようにし、搬送物が何かを外部より知られないようにしても良い。
【０１０４】
ステップ３：搬送ロボット１が目的地へ走行する。
搬送ロボット１が搬送ルート記憶部２３の情報を基に目的地に向かって移動する。その搬送ルートは、固定の搬送ルートでも良い。その他に、搬送ロボット１が外部環境情報処理部２１からの情報や環境監視装置４３のルート環境検出部４６からの環境情報を取り込み、セキュリティ面を加味して選出した搬送ルートでも良い。また、搬送ルートの選出に搬送ルート記憶部２３に記憶させた地図を使用してもよい。第１実施形態と同様に、位置検出部２５により搬送ロボット１の位置が検出され、搬送ルートからの逸脱等の場合には異常発信部３１から管理人室４へ異常が通知される。セキュリティレベル設定部２９は、ルート環境検出部４６からの環境情報を加味してセキュリティレベルの切り替えを行う。また、ルート環境検出部４６にはセキュリティレベル設定部２９からセキュリティレベルが入力され、それに基づいて監視カメラ４１や監視センサ４２による搬送ルートの監視の態様を切り替える。例えば、セキュリティレベルが高い場合には、監視カメラ４１や監視センサ４２のサンプリングレートの上昇や監視範囲の拡大を行い、セキュリティレベルが低い場合には、監視カメラ４１や監視センサ４２のサンプリングレートの低下や監視範囲の縮小や、監視に使用する監視センサ４２の種類や数の限定を行う。セキュリティレベルの切り替えについては後に詳述する。
【０１０５】
ステップ４：搬送ロボット１が目的地に到達し、住人が荷物を降ろす。
搬送ロボット１は目的地に到達した後、開錠条件が揃えば施錠部１２を開錠し、住人が荷物の取出しを行えるようにする。この時、開錠条件は開錠条件入力装置４５によって入力される。
【０１０６】
ステップ５：搬送タスクが完了して、搬送ロボット１は待機位置に移動する。
以上のように、搬送ロボット１、環境監視装置４３、タスク・開錠条件設定装置４４、及び開錠条件入力装置４５が機能し、搬送タスクを実現する。
【０１０７】
次に、本実施形態におけるセキュリティレベル設定部２９によるセキュリティレベルの切り替えについて説明する。図２３は本実施形態におけるセキュリティレベル設定部２９が添え備えるディジョンテーブルを示す。
【０１０８】
セキュリティレベル設定部２９は、第１実施形態と同様の条件、すなわち搬送ロボット１の現在位置が属するゾーンレベル、搬送物の有無と種類、随伴者の有無に加え、ルート環境検出部４６から入力される環境情報を加味してセキュリティレベルを設定する。具体的にはルート環境検出部４６が例えば不審者に近くに存在するなど、セキュリティ上問題を検出した場合と、問題の無い場合とでセキュリティレベルを変える。図２３において同じ枠内でも、２つのレベル（＊＊／＋＋）を設定し、問題が無い場合は＊＊（ＳＬ１〜ＳＬ５）、問題が検出された場合は＋＋（ＳＬ６〜ＳＬ１０）が選択される。なお、ＳＬ６〜ＳＬ１０では、ＳＬ１〜ＳＬ５に加えて、開錠条件を厳しくし、監視を強化するようにする。また、目的地をＸゾーンとして、さらに開錠条件入力装置４５による開錠条件の入力を義務付けている。
【０１０９】
例えばＳＬ６〜ＳＬ１０は次のようなセキュリティの設定となる。
【０１１０】
ＳＬ６：ＳＬ１の条件に加え、ルート環境検出部４６のサンプリング時間を短縮する。
ＳＬ７：ＳＬ２の条件に加え、ルート環境検出部４６のサンプリング時間を短縮する。
ＳＬ８：ＳＬ３の条件に加え、ルート環境検出部４６のサンプリング時間を短縮し、かつ監視カメラ４１や監視センサ４２の検出範囲を拡大する。
ＳＬ９：ＳＬ４の条件に加え、ルート環境検出部４６のサンプリング時間を短縮する。
ＳＬ１０：ＳＬ５の条件に加え、ルート環境検出部４６のサンプリング時間を短縮し、監視カメラ４１や監視センサ４２の検出範囲を拡大し、現在の搬送ルート付近の監視カメラ４１や監視センサ４２も起動する。
【０１１１】
このように、ＳＬ６〜ＳＬ１０では搬送ロボット１の周囲環境の監視も強化されるため、ＳＬ１〜ＳＬ５に比べてセキュリティが強化される。
【０１１２】
図２１を参照して、タスク・開錠条件設定装置４４と開錠条件入力装置４５を用いたセキュリティの実行方法を説明する。図２１において、３００は搬送ロボット１にタスクを依頼する住人、３０１は搬送ロボット１から荷物を受け取る住人である。図２１のように、タスク・開錠条件設定装置４４と開錠条件入力装置４５はそれぞれが対になった一種の割符の役割を担っており、セキュリティの実行とタスク実行内容の伝達の２つの役割を併せ持つ。例えば、同一物でタスク・開錠条件設定装置４４と開錠条件入力装置４５の役割を兼用させれば「鍵」のような使い方も可能である。また、タスク・開錠条件設定装置４４と開錠条件入力装置４５の役割を兼用する同機能のカードを複数の住人が所持していれば、回覧板の配送などのように決ったメンバで収納部１１に収容された搬送物をシェアすることができる。また、タスク・開錠条件設定装置４４と開錠条件入力装置４５には、必ずしもはじめからタスクや開錠条件が登録されている必要は無く、搬送ロボット１の使用時にタスク・開錠条件設定装置４４にタスクと開錠条件を登録し、これを電子情報として開錠条件入力装置４５へ通知して使うことも考えられる。この方法では、前述した小包の配送において、管理人がタスク・開錠条件設定装置４４を使用して開錠条件を設定し、配送先の住人の開錠条件入力装置４５に開錠条件の情報を送り、配送先ではその情報を使って部屋に配送しにきた搬送ロボット１から荷物を受け取る使い方も考えられる。
【０１１３】
第３実施形態のその他の構成及び作用は第１実施形態と同様であるので、同一の要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【０１１４】
図２４に示すように、搬送ロボット１がルート通過記憶部３５を備える場合にも、本実施形態のような自動搬送システムを構築できる。
【０１１５】
（第４実施形態）
第１から第３実施形態は物理的な搬送ロボットについての適応例であるが、本発明は電子情報を搬送にも適応することができる。以下では、電子情報（データ）の搬送へ本発明を適応した第４実施形態について述べる。
【０１１６】
本実施形態では、電子情報を搬送するエージェントプログラムを電子情報搬送ロボットとして、このロボットによって電子情報を搬送する方法を説明するものである。図２５は、本発明を適用した電子情報搬送ロボットを示す。
【０１１７】
搬送される電子情報は送り元のコンピュータ４００から、送り先のコンピュータ４０１に搬送されるものとする。送り元、送り先のコンピュータはそれぞれ送り元のゲートウェイサーバ４０２を通じてインターネット網を経由し、送り先のゲートウェイ４０３を通じて送り先のコンピュータに届けられる。インターネット網ではゲートウェイのサーバから、隣り合ったサーバを経由して目的地に送られる。
【０１１８】
インターネットでは悪意のあるハッカー４０４によって通過する電子情報（データ）の盗み見や、改竄の可能性もある。特に、企業での開発情報等秘密情報は、競合企業により奪われる問題もあるため、そのセキュリティの強化はかかせない。一般的には電子情報は暗号化されて送られるが、電子情報が盗まれてしまうとそのセキュリティは絶対とは言えない。また、加えてインターネットでは、通常データはその時のトラフィックの状況等により経路が変る可能性があるため、どこを通るか判らず、ハッカーの存在する危険な経路を避けることは困難である。
【０１１９】
しかしながら、インターネット内での電子情報（データ）の経路は追跡可能であり、現在地も、例えばWindowsやLinuxのtracerouteコマンド等を使えば、通信系路上のサーバのＩＰアドレスが判るため、経路が判る。それとともに、ＩＰアドレスは国際的に管理されているため、アドレスはどこの国のどの地域のサーバで、そのサーバの所有者も調べる事は可能であるため、それを基に管轄現在位置を割り出すことも可能である。従って、通過するサーバのＩＰアドレスによって安全経路４０５、警戒経路４０６、危険経路４０７を設定でき、電子情報の通過する経路や、電子情報の取出し場所によってセキュリティを変更することによって、安全に電子情報（データ）を送ることができる。
【０１２０】
具体的には、例えば図２６の電子情報搬送フローに従って以下のようにセキュリティを実行する。
【０１２１】
まず、搬送データ（電子情報）を取り込んだエージェントプログラム（搬送ロボット）が送信先までの経路を調べ（ステップＳ２６−１）、通過するサーバのＩＰアドレスによって暗号化の強度やパスワード設定等のセキュリティ方法を設定し、搬送データのプログラム内に取り込みパッケージングを行う（ステップＳ２６−２）。この時、ステップＳ２６−１で調べた経路情報も合わせてパッケージを行う。そして、目的地に搬送データとプログラムが一体となったパッケージを送信する（ステップＳ２６−３）。ただし、ステップＳ２６−１で調べた経路に危険経路が含まれる場合、インターネット上のトラフィックが変化し、経路が変るまで送信を行わなくても良い。送信先では受け取ったパッケージされたエージェントプログラム（搬送ロボット）を実行する（ステップＳ２６−４）。ここで、ステップＳ２６−１で設定されたパスワード確認、エージェントプログラムを実行したコンピュータのゲートウェイのＩＰアドレスや、送り元までの通信経路の確認を行う。パスワードや、ゲートウェイのＩＰアドレス、送り元までの通信経路に異常が検知された場合な搬送プログラムがデータやプログラム自身を破壊する（ステップＳ２６−５）ことで搬送データを護る。また、送り元に異常を通知しても良い。また、異常が無い場合は搬送データを取出し、ユーザが活用できる状態に復元する（ステップＳ２６−６）。
【０１２２】
プログラム実行箇所でのＩＰアドレスを見ることで異なるユーザが搬送データを取出すことを防ぎ、また、ＩＰアドレスを偽装した場合も送り元までの通信経路を見ることで偽装を見破ることができるため、セキュリティを強化することができる。それと同時に、経路セキュリティの代わりに暗号化の複雑さを軽減することで、セキュリティのために付加されるダミーの情報を減らす事でデータ通信量や通信時間の削減、また復元時間の短縮化を図ることができ、効率的なデータ送信を行うことができる。
【０１２３】
なお、本発明は上記実施形態をそのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具現化できるものであることは言うまでもない。
【０１２４】
また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることで、種々の発明を形成することもできる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１２５】
本発明の自動搬送方法によれば、第三者による盗難を防止する等のセキュリティ機能を有するロボットを提供することができ、特に、マンション等の住居スペースのほかに、ショッピングセンターや空港等の公共スペースにおいても適用可能である。また、電子情報のやりとりにおいても送受信においてセキュリティを強化でき、秘密情報、個人情報のやり取りに適応可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１２６】
【図１】本発明の第１実施形態に係る搬送ロボットの機能ブロック図。
【図２】本発明の第１実施形態におけるマンションの構造を示す模式図。
【図３】本発明の第１実施形態におけるセキュリティレベルのデシジョンテーブルの模式図。
【図４】本発明の第１実施形態における搬送ルートの模式図。
【図５】本発明の第１実施形態における搬送フローの一例のフローチャート。
【図６】本発明の第１実施形態における搬送ロボットの通過ポイントの一例の模式図。
【図７】図５のステップＳ５−６の詳細のフローチャート。
【図８】本発明の第１実施形態における搬送フローの他の一例のフローチャート。
【図９】本発明の第１実施形態における搬送ロボットの通過ポイントの他の一例の模式図。
【図１０】図８のステップＳ８−４の詳細のフローチャート。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る搬送ロボットの機能ブロック図。
【図１２】ルート記憶部を示す模式図。
【図１３Ａ】本発明の第２実施形態における搬送フローの一例のフローチャート。
【図１３Ｂ】本発明の第２実施形態における搬送フローの一例のフローチャート。
【図１４】図１３Ａ及び図１３Ｂの搬送フローが正しく実行された場合のルート記憶部の状態を示す模式図。
【図１５】図１３Ａ及び図１３Ｂの搬送フローが正しく実行されなかった場合のルート記憶部の状態の一例を示す模式図。
【図１６】図１３Ａ及び図１３Ｂの搬送フローが正しく実行されなかった場合のルート記憶部の状態の他の一例を示す模式図。
【図１７Ａ】本発明の第２実施形態における搬送フローの一例のフローチャート。
【図１７Ｂ】本発明の第２実施形態における搬送フローの一例のフローチャート。
【図１８】図１７Ａ及び図１７Ｂの搬送フローが正しく実行された場合のルート記憶部の状態を示す模式図。
【図１９Ａ】開錠キーの一例を示す模式的な斜視図。
【図１９Ｂ】開錠キーの他の一例を示す模式的な斜視図。
【図２０】本発明の第３実施形態に係る搬送ロボットの機能ブロック図。
【図２１】タスク・開錠条件設定装置と開錠条件入力装置を説明するための模式図。
【図２２】本発明の第３実施形態におけるマンションの構造を示す模式図。
【図２３】本発明の第３実施形態におけるセキュリティレベルのデシジョンテーブルの模式図。
【図２４】本発明の第３実施形態の変形例に係る搬送ロボットの機能ブロック図。
【図２５】本発明の第４実施形態に係る電子情報搬送ロボットを説明するための模式的な通信回路図。
【図２６】本発明の第４実施形態に係る電子情報搬送ロボットによるデータ搬送のフローチャート。
【図２７】従来の搬送ロボットの機能ブロック図。
【符号の説明】
【０１２７】
１ 搬送ロボット
２ マンション
３ エントランスホール
４ 管理人室
５ エレベータ
６ 廊下
７ 玄関
８ ごみ置き場
９ 駐車場
１１ 収納部
１２ 施錠部
１３ カメラ
１４ ＲＦタグリーダ
１５ 外部環境センサ
１６ 入力インターフェース部
１７ 指紋センサ
１８ スピーカ
１９ 警告灯
２１ 外部環境情報処理部
２２ 搬送ルート設定部
２３ 搬送ルート記憶部
２４ 移動機構部
２５ 位置検出部
２６ 開錠条件設定部
２７ 開錠条件記憶部
２８ 開錠判定部
２９ セキュリティレベル設定部
３１ 異常発信部
３２ 警告発生部
３３ 通信部
３５ ルート通過記憶部
３６ａ，３６ｂ 開錠キー
４１ 監視カメラ
４２ 監視センサ
４３ 環境監視装置
４４ タスク・開錠条件設定装置
４５ 開錠条件入力装置
４６ ルート環境検出部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動搬送方法、搬送ロボット、及び自動搬送システムに関する。詳細には、本発明は、自律移動可能な搬送ロボットを用いて、搬送物を自動搬送する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、図２７に示す自律移動可能な搬送ロボット１０１を用いて、搬送物を目的地まで自動搬送するシステムが開示されている。
【０００３】
この搬送ロボット１０１は、搬送物が収容される重要物収納庫１０２、位置情報を取得するＧＰＳ受信部１０３と位置受信手段１０４、予め搬送先の位置情報と搬送順序（巡回順序）を記憶する記憶部１０５、及び収納庫制御手段１０６を備える。収納庫制御手段１０６は、２つの条件が充足された場合に、重要物収納庫１０２に収納された重要物を取り出し可能に制御する。具体的には、収納庫制御手段１０６は、取得された位置情報が予め定められた搬送地の位置情報に一致し、かつ搬送ロボット１０１の実際の搬送順序が予め定められた搬送順序と一致した場合に、重要物収納庫１０２から収納物を取り出し可能とする。また、搬送ロボット１０１は、搬送ルートが変更になった場合に、異常事態であることを監視センターに知らせる。これらの構成により、搬送中のセキュリティ確保が図られている。
【０００４】
しかし、特許文献１に開示されたものを含め、従来の自律移動可能な搬送ロボットを用いた自動搬送においては、そのセキュリティに関する運用は、画一的で柔軟性に欠ける。具体的には、条件（搬送物の種類、目的地に到るまでの搬送ルートの周囲の環境の変化等）に応じた、セキュリティレベルの柔軟かつ動的な運用が実現されていない。
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１４２０７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、自律移動可能な搬送ロボットを用いた自動搬送において、セキュリティレベルの動的かつ柔軟な運用を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様は、搬送ロボットにより搬送される搬送物の搬送先情報に基づいて前記搬送ロボットの搬送ルートを設定し、前記搬送ルートの情報に基づいて前記搬送ロボットを搬送先に向けて移動させ、前記搬送ルートにおける領域毎に予め定められたゾーンレベルと、前記搬送ロボットの現在位置情報と、前記搬送物の種類情報とに基づいて移動中の前記搬送ロボットのセキュリティレベルを切り替える搬送ロボットを用いた自動搬送方法を提供する。
【０００８】
本発明の第２の態様は、搬送物を搬送する搬送ロボットであって、前記搬送物の搬送先情報に基づいて設定された搬送ルートを記憶する搬送ルート記憶部と、前記搬送ルートに基づいて搬送先に向けて移動するための移動機構部と、前記搬送ルートにおける領域毎に予め定められたゾーンレベルと、現在位置情報と、前記搬送物の種類情報とに基づいて移動中のセキュリティレベルを切り替えるセキュリティレベル設定部とを備える搬送ロボットを提供する。
【０００９】
本発明の第３の態様は、搬送先情報に基づいて設定された搬送ルートを記憶する搬送ルート記憶部と、前記搬送ルートの情報に基づいて搬送先に向けて移動するための移動機構部と、前記搬送ルートにおける領域毎に予め定められたゾーンレベルと、現在位置情報と、前記搬送物の種類情報とに基づいて移動中のセキュリティレベルを切り替えるセキュリティレベル設定部とを備える搬送ロボットと、前記搬送ロボットの搬送ルートを監視し、前記セキュリティレベルに応じて前記搬送ルートの監視レベルを切り替える環境監視装置とを備える、自動搬送システムを提供する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、周囲の環境等（具体的には、搬送ルートにおける領域毎に予め定められたゾーンレベル、搬送ロボットの現在位置情報、及び搬送物の種類情報等）に基づいて移動中の搬送ロボットのセキュリティレベルを切り替える。それにより、セキュリティレベルの動的かつ柔軟な運用を実現することができる。そして、セキュリティレベルを動的に最適な状態に保つことで、最小限のエネルギーでセキュリティを確保することが可能となる。そのため、状況によっては、効率的な省エネルギー搬送を行うこともできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
次に、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
【００１２】
（第１実施形態）
【００１３】
図１は本発明の実施形態に係る自律移動可能な搬送ロボット１を示す。本実施形態では、図２に示すマンション２において搬送ロボット１を使用して搬送物を搬送する場合を説明する。
【００１４】
図２を参照すると、マンション２の１階にはエントランスホール３と監視センターとしての管理人室４がある。まず、エントランスホール３から、住人や来訪者、郵便配達や宅配便業者等が出入りする場合を想定する。管理人室４には管理人が常駐し、マンション２の住人へのサービス（例えば、来訪者の取次ぎ、宅配便の取次ぎ等）を行う。また、本実施形態のような場合では、管理人が、搬送ロボット１の維持管理や異常発生時の対応を行うことが望ましい。マンション２の上層階へは、エレベータ５を利用し移動できる構造になっている。マンション２の各階には、住人が住む住居スペースがあり、廊下６、各部屋の玄関７等がある。また、マンション２の外部には、ごみ置き場８と駐車場９が存在する。
【００１５】
マンション２内の各地点には、通過ポイントとしての符号が割り当てられている。具体的には、符号Ｐ００は管理人室４、符号Ｐ０１は駐車場９、符号Ｐ０２はごみ置き場８、符号Ｐ１０は１階エレベータ口５ａ、符号Ｐ２０は２階エレベータ口５ｂ、符号Ｐ２１〜２４は２階の各住居の玄関、符号Ｐ３０は３階エレベータ口５ｃ、符号Ｐ３１〜３４は３階の各住居の玄関のそれぞれの地点を示す。
【００１６】
図１を参照すると、搬送ロボット１は、搬送物を収納（もしくは載置）する収納部１１を備える。収納部１１に設けられた搬送物の取出口（図示せず）は、施錠部１２によって施錠可能である。
【００１７】
搬送ロボット１は、外部環境を検知するための機器として、カメラ１３、ＲＦタグリーダ１４、赤外線センサ、超音波センサ、レーザセンサ等の外部環境センサ１５を備える。また、搬送ロボット１は、ユーザが指示や情報を入力するためのタッチパネルセンサ、キーボード等のような入力インターフェース部１６を備える。入力インターフェース部１６に代えてハンドヘルドコンピュータのような情報端末を用いて有線や無線でユーザの指示を入力してもよい。さらに、搬送ロボット１は指紋センサ１７を備えている。さらにまた、搬送ロボット１は、後に詳述する警告のためのスピーカ１８と警告灯１９を備える。
【００１８】
搬送ロボット１は、外部環境情報処理部２１、搬送ルート設定部２２、搬送ルート記憶部２３、移動機構部２４、位置検出部２５、開錠条件設定部２６、開錠条件記憶部２７、開錠判定部２８、セキュリティレベル設定部２９、異常発信部３１、警告発生部３２、及び通信部３３を備える。
【００１９】
外部環境情報処理部２１は、カメラ１３の撮像により得られる画像情報、ＲＦタグリーダ１４によって読み取られるＲＦタグ（非接触式ＩＣ）の情報が入力される。これらの情報は、位置検出部２５に入力される。また、後述するように、外部環境情報処理部２１は、これらの情報を使用した異常検出や人物認証等を実行する。
【００２０】
搬送物の搬送先、搬送物の種類、及び時間帯等が、入力インターフェース部１６から搬送ルート設定部２２に入力される。搬送ルート設定部２２は、これら入力された情報に基づいて搬送ロボット１の搬送ルートを設定する。搬送ルートは、搬送ロボット１が前述の通過ポイントＰ００〜Ｐ３４のうちいずれの通過ポイントをどのような順序で通過するかによって規定される。搬送ルート設定部２２によって設定された搬送ルートは搬送ルート記憶部２３に記憶される。
【００２１】
搬送ルート記憶部２３には、予めマンション２の構造が記憶されている。また、搬送ルート記憶部２３には、搬送ルート設定部２２により設定された搬送ルートの搬送出発地と搬送目的地までの間にあるエントランスホール３、エレベータ５、廊下６等の地点が通過ポイントとして保存される。
【００２２】
移動機構部２４は、搬送ルート記憶部２３に記憶された搬送ルートに従って搬送ロボット１を移動させる。移動機構部２４は、搬送ロボット１が搬送物を搬送する際の環境により、二輪や四輪走行、あるいは二足歩行等が用いられる。本実施形態では、二輪の移動機構部（車輪）を想定して説明する。これは、マンションのように通路が狭く、整地された地面が多い環境では、二輪の移動機構部の汎用性が高いと思われるためである。
【００２３】
位置検出部２５は、外部環境情報処理部２１や移動機構部２４からの情報により搬送ロボット１の現在位置を検出する。前述のように搬送ロボット１の搬送ルートは通過ポイントＰ００〜Ｐ３４によって規定されるが、これらの通過ポイントの場所の確認は、位置検出部２５により行われる。言い換えれば、位置検出部２５によって、各通過ポイントに到達したことが確認される。本実施形態のように移動機構部２４が車輪を採用している場合、位置検出部２５はオドメトリにより搬送ロボット１の現在位置を検出できる。具体的には、移動機構部２４が車輪であれば、位置検出部２５は移動機構部２４から入力される車輪の回転情報から搬送ロボット１の現在位置を検出できる。また、より確実に各通過ポイントＰ００〜Ｐ３４に到達したことを確認するため、位置検出部２５は外部環境情報処理部２１からの情報（例えば、カメラ１３で撮像した画像情報や、ＲＦタグからの情報）を加味して搬送ロボット１の現在位置を特定してもよい。この場合は、位置検出部２５は、ＧＰＳ等を用いた絶対位置情報ではなく、搬送ロボット１の走行開始位置からの移動状況に応じた相対位置情報を入手することになる。カメラ１３で撮像した画像情報や、ＲＦタグからの情報のみで通過ポイントへの到達を検出することも可能である。
【００２４】
位置検出部２５は、検出した搬送ロボット１の現在位置が、搬送ルートの各通過ポイントと一致していれば、搬送ロボット１が正常に通過ポイントに達したとみなす。この場合、通過ポイントを通過した情報である通過情報をセキュリティレベル設定部２９と通信部３３に出力する。通過情報は、単に通過ポイントに到達した情報のみでなく、その通過ポイントを通過した時の状況の情報を含んでいる。この情報としては、例えば、搬送ロボット１が通過ポイントＰ１０（１階エレベータ口５ａ）においてエレベータ５に「乗り込んだ」のか「降りた」のかという情報、搬送ロボット１が通過ポイントＰ１１（エントランスホール３）においてマンション２から「出た」のか「入った」のかという情報、搬送ロボット１が通過ポイントＰ３３（３階のエレベータ口５ｃから数えて３軒目の住人宅の玄関７ａ）において玄関７ａに「到達した」のか「離れる」のかという情報等がある。
【００２５】
現在位置の検出とそれに基づく通過ポイントＰ００〜Ｐ３４への到達検出に加え、位置検出部２５は、搬送ロボット１の現在位置に関する異常の発生を検出する。具体的には、位置検出部２５は、検出した現在位置が搬送ルート記憶部２３に記憶されている搬送ルートから逸脱している場合、位置異常であると判断する。搬送ルートからの逸脱は、例えばカメラ１３からの画像やＲＦタグリーダ１４で読み取ったＲＦタグの情報が搬送ルート上にあるはずのない位置を示している場合や、オドメトリにより検出した現在位置が一定時間にわたって搬送ルートとは異なる位置にあることを示す場合がある。また、位置検出部２５は、一定時間が経過してもオドメトリにより検出した現在位置が通過ポイントに到達しない場合、位置異常であると判断する。さらに、位置検出部２５は、オドメトリにより検出した現在位置がカメラ１３からの画像やＲＦタグリーダ１４で読み取ったＲＦタグの情報と一致しない場合にも、位置異常であると判断する。さらにまた、位置検出部２５は、搬送ロボット１が自己位置を見失った場合にも、位置異常であると判断する。位置検出部２５が位置異常を検出すると、異常発信部３１が管理人室（監視センター）４へ異常発生を発信する。異常発信部３１からの発信は、搬送ロボット１の移動範囲等を考慮すると無線通信を利用することが好ましい。また、位置検出部２５は、位置異常を検出すると開錠判定部２８に通知する。
【００２６】
外部環境情報処理部２１は、搬送ロボット１の走行中、カメラ１３による周囲の撮像を継続し、搬送ルート上に予測しない物体の存在を監視する。また、外部環境情報処理部２１はカメラ１３による周囲の撮像を継続し、搬送ルートで人物を検出すると、カメラ１３によって撮像したその人物の顔画像を使用した認証を行う。例えば、予め登録されている人物の顔と照合する。照合の結果、登録されていない場合は、要注意人物ないし不審者と判断する。さらに、外部環境情報処理部２１は、搬送ロボット１の走行中、外部環境センサ１５を使用して周囲を監視する。外部環境情報処理部２１がカメラ１３や外部環境センサ１５により異常を検出した場合や、顔画像認証により不審人物の存在を検出した場合、警告発生部３２がスピーカ１８による音や警告灯１９により光による警告発生や、前述の位置異常の場合と同様の異常発信部３１から管理人室４への異常発生の通知が実行される。外部環境情報処理部２１による周囲の監視実行の有無、監視の態様、異常検出時の処理等は、後述するセキュリティレベルにより異なる。
【００２７】
入力インターフェース部１６からは、前述の搬送ルートの設定に必要な情報に加え、開錠条件の設定に必要な情報が入力される。この情報には例えば施錠部１２を開錠する際に入力インターフェース部１６に入力する必要のある個々の住人に対応する暗証番号等がある。開錠条件設定部２６は、入力された情報に基づいて開錠条件を設定する。開錠条件設定部２６によって設定された開錠条件は開錠条件記憶部２７に記憶される。開錠条件記憶部２７は、前述の暗証番号の他、指紋や顔画像のような住人の生体認証に必要な情報、搬送ルート設定部２２によって設定された正規の搬送ルート、搬送ルートを構成する通過ポイント間の通過に要する基準時間等を開錠条件として記憶する。
【００２８】
開錠判定部２８は、開錠条件記憶部２７に記憶された開錠条件を使用し、入力インターフェース部１６から入力される暗証番号等の情報、指紋センサ１７から入力される指紋検出情報、外部環境情報処理部２１から入力される顔画像、位置検出部２５からの入力等の情報に基づいて、施錠部１２の開錠の可否を判定する。開錠判定部２８が開錠可能を判定すれば、施錠部１２が開錠され収納部１１に収容された搬送物を取出口から取り出すことができる。開錠判定部２８における開錠判定の内容や、開錠判定成立の難易度は、後述するセキュリティレベルによって異なる。
【００２９】
搬送ロボット１は、通信部３３によりエレベータ５や玄関７に設置されたインターホンを無線又は有線で操作することができる。
【００３０】
セキュリティレベル設定部２９は、搬送ロボット１の移動中、セキュリティレベルを設定して出力する。本実施形態では、セキュリティレベル設定部２９は、位置検出部２５から入力される搬送ロボット１の現在位置に関する情報、入力インターフェース部１６から入力された搬送物の種類に関する情報、入力インターフェース部１６から入力される移動する搬送ロボット１に付き添って搬送ルートを移動する人物（随伴者）の有無、外部環境情報処理部２１から入力されるカメラ１３が撮像した周囲の画像情報、外部環境情報処理部２１から入力される外部環境センサ１５が検出した周囲の状態に関する情報、及び現在の時刻（現在が昼間であるか夜間であるか）等の情報に基づいて、セキュリティレベルを設定する。セキュリティレベルはいったん設定されると搬送先に到達するまで固定されているのではなく、セキュリティレベル設定部２９は、搬送ロボット１の移動中に継続的に入力されるこれらの情報に基づいて、セキュリティレベルを切り替える。
【００３１】
以下、本実施形態におけるセキュリティレベル設定部２９によるセキュリティレベルの設定ないし切り替えについてさらに詳細に説明する。
【００３２】
本実施形態におけるセキュリティレベル設定部２９は、予め記憶された図３に示すようなデシジョンテーブルをセキュリティレベルの設定に使用する。このデシジョンテーブルでは、搬送ロボット１の現在位置が属するゾーンレベル、搬送物の有無と種類、随伴者の有無がセキュリティレベルの決定条件として考慮されている。セキュリティレベルには、ＳＬ０〜ＳＬ５の６段階がある。セキュリティレベルＳＬ０は、セキュリティ措置をとらないセキュリティレベルである。セキュリティレベルＳＬ１〜ＳＬ５については、セキュリティレベルＳＬ１を低セキュリティレベル（安全地帯と認識）とし、セキュリティレベルＳＬ５を高セキュリティレベル（危険地帯と認識）としている。
【００３３】
ゾーンレベルは、搬送ロボット１の搬送ルートに含まれる領域毎に予め定義しておくものである。例えば、本実施形態のように搬送ロボット１がマンション２内を移動する場合、エントランスホール３や廊下６、駐車場９等の場所に、それぞれのゾーンレベルが設定されている。セキュリティレベル設定部２９は、位置検出部２５から入力された搬送ロボット１の現在位置（前述のようにオドメトリ、画像情報、ＲＦタグからの情報等で決まる）から搬送ロボット１が現在位置している領域のゾーンレベルを特定する。そして、それぞれのゾーンレベルに応じてセキュリティレベルを設定する。
【００３４】
本実施形態では、マンション２内の場所（領域）を４段階のゾーンレベルに分けている。以下、この段階分けについて説明する。
【００３５】
マンション２の住人の部屋内は搬送ロボット１の搬送においては住人のみと接することから、安全な場所であるＡＡゾーン（安全地帯）と定義する。
【００３６】
マンション２の屋内（廊下６、通路、エレベータ５内）は、不特定多数の人物と接することは基本的に無いが、搬送ロボット１が搬送している搬送物の持ち主ではない住人や、マンション２への来訪者等と接する可能性があるため、比較的安全な場所であるＡゾーン（準安全地帯）と定義する。
【００３７】
駐車場９やエントランスホール３等は、一応マンション２の敷地内ではあるが、不特定多数の人物の出入りが可能であるので、搬送ロボット１にとってはセキュリティの危険度がそれなりに高い場所であるＢゾーン（要注意地帯）と定義する。
【００３８】
マンション２の敷地外にある、ごみ置き場８や公道等は、搬送ロボット１にとっては、極めて危険な場所であるＣゾーン（危険地帯）と定義する。
【００３９】
本実施形態では、ＡＡゾーン、Ａゾーン、Ｂゾーン、及びＣゾーンにゾーンレベルが移行するのに伴って、セキュリティレベルは高くなる。
【００４０】
このゾーンの分類はあくまでも一例であり、マンション２の立地条件や、そこの住人のセキュリティへの意識の違い、周囲の明るさによっても変化するものである。それらの条件を入力することで変更可能とすることにより、周囲環境等に応じた臨機応変なゾーンレベルを設定することができる。
【００４１】
搬送ロボット１に搬送物が収容されていない場合には、ゾーンレベル、随伴者の有無等の他の条件に関係なくセキュリティレベルＳＬ０（セキュリティ措置なしに相当）に設定され、搬送物が収容されている場合にはその重要度（３段階）に応じてセキュリティレベルＳＬ１〜ＳＬ５のいずれかに設定される。具体的には、郵便、宅配便、手荷物等を重要物に分類され、新聞、回覧板等は一般物に分類され、ごみ等は不要物に分類される。重要物、一般物、不要物の順で重要度が高い。
【００４２】
搬送ロボット１の随伴者に随伴者が存在する場合は、随伴者が存在しない場合よりもセキュリティレベルＳＬ１〜ＳＬ５は高く設定する。
【００４３】
以上のように、図３のデシジョンテーブルでは、ゾーンレベルに関して４段階、収納物の有無と重要度に関する４段階、搬送ロボット１に対する随伴者の有無に関する２段階で、合計２８個のセキュリティレベルの項目がある。このように、場所によるセキュリティレベルの変更に加えて、搬送物（例えば、郵便や宅配便、手荷物等の重要物や新聞、回覧板等の一般物、ゴミ等の不要物等）の重要度合や、搬送中に随伴者の有無等を判別して、これをセキュリティレベル設定の追加条件とし、これらの組み合わせによりセキュリティレベルを設定することで、更に臨機応変なセキュリティレベルの設定を実現している。
【００４４】
本実施形態では、セキュリティレベル設定部２９は、図３のデシジョンテーブルで考慮されている条件に加え、カメラ１３が撮像して周囲の画像情報、外部環境センサ１５が検出した周囲の状態に関する情報、及び現在の時刻を加味してセキュリティレベルを設定している。具体的には、カメラ１３の画像情報や外部環境センサ１５の検出情報が搬送ルート上の異常を検出した場合は、図３のデシジョンテーブルの項目中、最高レベルのＳＬ５以外のセキュリティレベルを１段階上げる。例えば、セキュリティレベルＳＬ２をセキュリティレベルＳＬ３に変更する。搬送ルートの環境の変化に応じてセキュリティレベルを変更することで、臨機応変なセキュリティレベルの設定を実現できる。また、現在時刻が昼間であればセキュリティレベルは図３に示された通りであるが、現在時刻が夜間であれば最高レベルのＳＬ５以外のセキュリティレベルを１段階上げる。人通りの多い昼間や人がほとんどいない深夜等、時刻によってもセキュリティレベルを変更することで、現在の時刻に対応した臨機応変なセキュリティレベルの設定を実現できる。
【００４５】
本実施形態では、セキュリティレベル設定部２９により設定されたセキュリティレベルは施錠部１２、外部環境情報処理部２１、位置検出部２５、及び開錠判定部２８に出力され、セキュリティレベルに応じた搬送ロボット１におけるセキュリティ確保のための対処の制御に使用される。具体的には、施錠部１２ではセキュリティレベルに応じて施錠の有無が制御される。外部環境情報処理部２１では、人物認証の有無と不審者発見時の警告の有無がセキュリティレベルに応じて制御される。開錠判定部２８では、セキュリティレベルに応じて開錠の判定に使用する生体認証（指紋や顔認証）、暗証番号、鍵等の組合せを変化させて開錠判定成立の難易度を制御する（セキュリティレベルが高い程、開錠判定が成立しにくくする）。
【００４６】
以下、個々のセキュリティレベルＳＬ１〜ＳＬ５におけるセキュリティの対処方法を、より具体的に説明する。
【００４７】
セキュリティレベルＳＬ１では、施錠部１２の施錠なし、画像等による人物認証なし、不審者に対する警告（例えば、音や光を発する等の行動）なしで、何か異常があった場合のみ、その異常を管理人室へ通報するという対処を行う。
【００４８】
セキュリティレベルＳＬ２では、施錠部１２は施錠し、前述の人物認証、警告はなしで、異常発生時は、異常のみ通報するという対処を行う。
【００４９】
セキュリティレベルＳＬ３では、施錠部１２は施錠し、画像等による人物認証を実施し、異常発生時は、異常のみ通報するが、警告は発しないという対処を行う。
【００５０】
セキュリティレベルＳＬ４では、施錠部１２は施錠し、画像等による人物認証を実施し、不審者に対する警告、たとえば音や光を発する。また異常発生時は、異常のみ通報する。という対処を行う。
【００５１】
セキュリティレベルＳＬ５では、施錠部１２は施錠し、画像等による人物認証を実施し、不審者に対する警告、たとえば音や光を発する。また異常発生時は、異常のみ通報するとともに、その場の状況（不審者の画像等）をカメラで撮像し、保存するという対処を行う。
【００５２】
これらの対処方法は一例であり、必ずしもこれらの対処に限定されるものではなく、周囲の環境等の状況に応じて随時変更する場合も考えられる。
【００５３】
ここで、セキュリティレベルを使用した他の運用について説明する。
【００５４】
セキュリティレベルＳＬ５のように非常に危険なレベルの場合は、搬送ロボット１の収納部１１の収納形態をより強固にして搬送物を搬送することや、外部環境情報処理部２１による周囲の監視の強化（カメラ１３や外部環境センサ１５のサンプリングレートの上昇や監視範囲の拡大）が考えられる。監視の強化以外にも、不審者等の積極的な除外等の対策を搬送ロボット１が実行することが考えられる。
【００５５】
逆に、セキュリティレベルＳＬ１のようにほぼ安全なレベルの場合は、管理を容易にするために、搬送ロボット１の収納部１１の収納形態を簡易化することや、外部環境情報処理部２１による周囲の監視の簡略化（カメラ１３や外部環境センサ１５のサンプリングレートの低下や監視範囲の縮小、監視に使用する外部環境センサ１５の種類や数の限定）、施錠部１２の施錠のごく簡単な施錠方法への変更、施錠部１２の施錠の省略等が考えられる。
【００５６】
なお、セキュリティレベル設定の条件の種類や内容については、必ずしも本実施形態のものに限定されない。
【００５７】
以下、随伴者なしで管理人室４から住人Ａの玄関７ａまで宅配便を搬送する場合を例に本実施形態の搬送ロボット１の動作を説明する。図４の一点鎖線Ｒ１は、この場合の搬送ロボット１の搬送ルートを示す。この搬送ルートＲ１では、搬送ロボット１は、管理人室４を出た後、エントランスホール３を通過し、エレベータ５に搭乗して住人Ａの玄関７ａがある階層（３階）まで移動する。その後、エレベータ５から降りて、廊下６を通って住人Ａの玄関７ａまで搬送物を自動的に搬送する。
【００５８】
図５のフローチャートを参照すると、まず、ステップＳ５−１において、管理人室４の管理人は、宅配業者から受け取った宅配便を搬送ロボット１の収納部１１に収納する。
【００５９】
続いて、ステップＳ５−２で、搬送物が収納された収納部１１の施錠部１２を施錠する。
【００６０】
続いて、ステップＳ５−３で、管理人が入力インターフェース部１６を使用して搬送先、搬送物の種類、開錠条件に関する等の情報を入力する。
【００６１】
ステップＳ５−４で、入力された搬送先情報に基づいて搬送ルート設定部２２が搬送ルートを設定し、搬送ルート記憶部２３に記憶させる。図６は搬送ルート記憶部２３に記憶された搬送ルートを模式的に示す。図４の搬送ルートＲ１の場合、通過ポイントＰ００（管理人室４）、通過ポイントＰ１１（エントランスホール３）、通過ポイントＰ１１（１階エレベータ口５ａ）、通過ポイントＰ３０（住人階エレベータ口５ｃ）、通過ポイントＰ３１（玄関７）、通過ポイントＰ３２（玄関７）、通過ポイントＰ３３（目標の住人宅玄関７ａ）が、順に搬送ルート記憶部２３に記憶されている。搬送ロボット１はこれらの通過ポイントのチェックを行いながら搬送物の搬送を行う。また、ステップＳ５−５で開錠条件設定部２６が開錠条件を設定して開錠条件記憶部２７に記憶させる。
【００６２】
次に、ステップＳ５−６では、搬送ロボット１は搬送ルート記憶部２３に記憶された搬送ルートＲ１に従って搬送先まで移動する。この際に、ゾーンレベル等に応じてセキュリティレベルの切り替えが実行される。
【００６３】
ステップＳ５−６の搬送ロボット１が搬送先へ移動するまでの動作を、図７を参照して説明する。
【００６４】
ステップＳ７−１で、管理人室４を出た搬送ロボット１が通過ポイントＰ１１（エントランスホール３）に到達すると、ステップＳ７−２で図３に従ってセキュリティレベルがＳＬ４（注意）に設定される。
【００６５】
続いて、ステップＳ７−３で搬送ロボット１がエントランスホール３を経由して通過ポイントＰ１０（１階エレベータ口５ａ）に到達すると、ステップＳ７−４で図３に従ってセキュリティレベルＳＬ３（比較的安全）に設定される。搬送ロボット１は、移動機構部１６から得られた車輪の回転情報から１階エレベータ口５ａへの到達を検出する。このとき、カメラ１３により１階エレベータ口５ａの画像を撮像する。１階と書かれたエレベータ口を撮像することで、より確実に場所を特定することができる。撮像する画像は、その場所を特定できる風景であれば、この画像に限定されない。撮像以外の場所の特定方法として、ＲＦタグリーダ１４により１階エレベータ口５ａに設置されたＲＦタグからの情報を受信し、当該場所であることを検知してもよい。搬送ロボット１は、１階エレベータ口に到達したことを検知した後、エレベータ口からエレベータ５に乗り込む。乗り込むと同時に、搬送ロボット１はエレベータ５に乗り込んだと認識する。この認識方法としては、例えば、エレベータ５の扉の開閉によって認識する方法が考えられる。その後、搬送ロボット１は、目的の階までエレベータ５により移動する。そして、目的の階に到着すると、搬送ロボット１はエレベータ５から降りる。
【００６６】
搬送ロボット１は、通信部３３を用いた無線通信によりエレベータ５を制御し、エレベータ５に乗り込み、操作し、目的の階まで移動する。また、搬送ロボット１はエレベータ５との通信により、目的の階に到着したことを検知する。他の方法により搬送ロボット１がエレベータ５の制御を実行してもよい。
【００６７】
続いて、ステップＳ７−５で、エレベータ５から降りた搬送ロボット１は、移動機構部１６からの車輪の回転情報により通過ポイントＰ３０（目的の階のエレベータ口５ｃへの到達）を検出する。ここで、再度、１階エレベータ口５ａへの到達時と同じ方法で、目的の階のエレベータ口５ｃへの到達を認識する。目的の階のエレベータ口に到着したことを認識した搬送ロボット１は、搬送ルートＲ１に従って、廊下６を移動し、通過ポイントＰ３１，Ｐ３２を経て通過ポイントＰ３３（目的の住人Ａの玄関７ａ）に到着する（ステップＳ７−６〜Ｓ７−８）。搬送ロボット１は移動機構部２４からの車輪の回転情報から目的の住人Ａの玄関７ａへの到達を検出する。目的の住人Ａの玄関７ａへの到達方法としては、例えばカメラ１３により目的の住人Ａの玄関７ａの画像を撮像する方法や、ＲＦタグリーダ１４により目的の住人Ａの玄関７ａに設置されたＲＦタグからの情報を受信し、当該場所であることを検知する方法がある。
【００６８】
目的の住人Ａの玄関７ａに到着したことを検知した後、搬送ロボット１は、そこの住人Ａを呼び出す。住人Ａを呼び出す手段については、通信部３３を使用した無線信号により住人Ａの玄関７ａのインターホンに通知する等の手段があるが、それに限定されるものではない。呼び出された住人Ａが玄関ドアを開けると、搬送ロボット１は玄関７ａ内へ入る。その後、ステップＳ７−９で、図３に従ってセキュリティレベルはＳＬ２（比較的安全）に設定される。
【００６９】
ステップＳ７−１，Ｓ７−３，Ｓ７−５〜Ｓ７−８で、通過ポイントへの到達を予め定められた時間検出できない場合、ステップＳ７−１０で異常発信部３１から管理人室４に異常発生が通報される。
【００７０】
次に、図５のステップＳ５−７において、セキュリティレベルに応じた開錠判定が実行される。この例では、宅配便の受け渡し時のセキュリティレベルはＳＬ２（比較的安全）であるので、搬送ロボット１はカメラ１３により住人Ａの顔を撮像し、開錠条件記憶部２７に予め登録されている画像と照合する。画像が一致した場合、ステップＳ５−８で開錠判定部２８により収納部１１にある施錠部１２が開錠され、住人Ａが宅配便を取り出せるようになる。住人Ａを特定する方法については、顔画像による照合以外にも入力インターフェース部１６で入力された暗証番号による照合、指紋センサ１７で検出した指紋等による生体認識による照合であってもよい。
【００７１】
搬送途中の廊下６で、目的とする住人Ａと出会った場合、搬送ロボット１はカメラ１３等で目的の住人Ａであることを確認すると受け渡しを始めることもできる。但し、この場所（廊下６）は、図３におけるセキュリティレベルがＳＬ３（注意）であるため、前述した画像や暗証番号による照合だけでなく、追加の認証手段を用いて住人Ａの照合を行い、ＳＬ２よりもセキュリティレベルを高めた状態での宅配便の受け渡しを行う。追加の認証手段としては、例えば、住人Ａの玄関ドアのキーを用いた開錠が考えられる。
【００７２】
次に、管理人室４を出た搬送ロボット１が駐車場９に停めた自動車から手荷物を住人Ａの玄関７ａまで運ぶ場合の搬送ロボット１の動作を説明する。図４の二点鎖線Ｒ２は、この場合の搬送ロボット１の搬送ルートを示す。この搬送ルートＲ２では、管理人室４を出た後、エントランスホール３を通過して駐車場９に到達し、手荷物が積み込まれた後に再びエントランスホール３を通過する。そして、エレベータ５に搭乗して住人Ａの玄関７ａがある階層（３階）まで移動する。その後、エレベータ５から降りて、廊下６を通って住人Ａの玄関７ａまで搬送物を自動的に搬送する。
【００７３】
まず、図８のステップＳ８−１で、管理人が搬送ロボットに搬送先、搬送物の種類等を含む必要な指示を、入力インターフェース部１６を使用して入力する。また、ステップＳ８−２で搬送ルート設定部２２が搬送ルートＲ２を設定して搬送ルート記憶部２３に記憶させる。さらに、ステップＳ８−３で開錠条件設定部２６が開錠条件を設定して開錠条件記憶部２７に記憶させる。
【００７４】
図９は搬送ルート記憶部２３に記憶された搬送ルートを模式的に示す。図４の搬送ルートＲ２の場合、通過ポイントＰ００（管理人室４）、通過ポイントＰ１１（エントランスホール３）、通過ポイントＰ０１（駐車場９）、通過ポイントＰ１１（エントランスホール３）、通過ポイントＰ１１（１階エレベータ口５）、通過ポイントＰ３０（住人階エレベータ口５ｃ）、通過ポイントＰ３１（玄関７）、通過ポイントＰ３２（玄関７）、通過ポイントＰ３３（目標の住人宅玄関７ａ）が、順に搬送ルート記憶部２３に記憶されている。搬送ロボット１はこれらの通過ポイントのチェックを行いながら搬送物の搬送を行う。
【００７５】
図８のステップＳ８−４で、搬送ロボット１が記憶された搬送ルートＲ２に従って搬送先まで移動する。この際に、ゾーンレベル等に応じてセキュリティレベルの切り替えが実行される。
【００７６】
この搬送ルートＲ２の場合、搬送開始時は収納部１１に搬送物を収納していないので、図３に従ってセキュリティレベルはＳＬ０（レベルなし）となる。
【００７７】
図１０に示すように、搬送ロボット１は通過ポイントＰ１１，Ｐ０１，Ｐ１１，Ｐ１０，Ｐ３０，Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３の通過をチェックしつつ移動を継続する（ステップＳ１０−１，Ｓ１０−２，Ｓ１０−５，Ｓ１０−６，Ｓ１０−８〜Ｓ１０−１１）。通過ポイントへの到達を予め定められた時間検出できない場合、ステップＳ１０−１２で異常発信部３１から管理人室４に異常発生が通報される。
【００７８】
エントランスホール３を出て、駐車場９に到着した搬送ロボット１は、住人Ａから搬送物を収納部１１へ収納してもらう（ステップＳ１０−１〜Ｓ１０−３）。その際、カメラ１３の画像などによりその住人Ａが搬送物を受け取るべき住人Ａかを判定する。また、搬送ロボット１は、搬送物（手荷物）が収納部１１に収納されると、図３に従ってセキュリティレベルを設定する（ステップＳ１０−４）。この場合、駐車場９で、住人Ａの搬送物を収納し、住人Ａの随伴者を伴っているので図３に従ってＳＬ３（注意）となり、そのレベルに応じたセキュリティ体制をとる。また、搬送ロボット１は通過ポイントＰ１０への到達（エレベータ５への搭乗）を検出すると、図３に従ってセキュリティレベルをＳＬ２（比較的安全）に設定する（ステップＳ１０−６，Ｓ１０−７）。３階のエレベータホール５ｃから住人Ａの玄関２４ａ到着後（ステップＳ１０−８〜Ｓ１０−１１）、カメラなどの画像情報により住人Ａを再度照合し、一致すれば施錠部を開錠し、住人Ａが搬送物を取り出せるようにする（図８のステップＳ８−５，Ｓ８−６）。
【００７９】
（第２実施形態）
図１１は本発明の第２実施形態に係る自律移動可能な搬送ロボット１を示す。本実施形態では、搬送ロボット１はルート通過記憶部３５を備える。搬送ロボット１が搬送ルート上を搬送出発地から搬送目的地へ移動中、位置検出部２５により検出された通過ポイントＰ００〜Ｐ３４の通過がルート通過記憶部３５に記憶される。言い換えれば、ルート通過記憶部３５には通過ポイントＰ００〜Ｐ３４の通過状態が記憶される。
【００８０】
図１２は、ルート通過記憶部３５による通過ポイントの通過状態の記憶方法の一例を模式的に示す。図１２において、縦軸は階番号を表し、横軸は戸番号を表す。図１２中の符号Ａは、階番号はＰ２、戸番号は１でマンション２内での地点の番号はＰ２１となり、２階の１番目の住居の玄関を表す。また、符号Ｂは、階番号はＰ１、戸番号は０で、Ｐ１０となり、１階エレベータ口５ａを表す。図１２の記憶方法としては、ＩＣメモリなどの電気的な方法や鍵穴のような機械的な方法がある。
【００８１】
以下、随伴者なしで管理人室４から住人Ａの玄関７ａまで宅配便を搬送する場合を例に本実施形態の搬送ロボット１の動作を説明する（図４の一点鎖線Ｒ１及び図６参照）。全体的な動作は、第１実施形態において同一の搬送ルートＲ１を移動する場合と同様であり（図５参照）、管理人は、宅配便を住人Ａの玄関７ａに運ぶよう、搬送ロボット１に指示する。搬送ルート設定部２２で設定された搬送ルートが搬送ルート記憶部２３記憶され、開錠条件設定部２６で設定された開錠条件が開錠条件記憶部２７に記憶される。また、本実施形態では、後述する開錠条件の判定のために搬送ルートが開錠条件記憶部２７にも記憶される。
【００８２】
図１３Ａ及び図１３Ｂに示すように、搬送ロボット１は通過ポイントのチェック及び記録と該当する場合のセキュリティレベルの変更を実行しつつ、搬送先へ移動する。具体的には、ステップＳ１３−１，Ｓ１３−４，Ｓ１３−７，Ｓ１３−９，Ｓ１３−１１，Ｓ１３−１３において、通過ポイントＰ１１，Ｐ１０，Ｐ３０，Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３の通過を検出すると、ステップＳ１３−２，Ｓ１３−５，Ｓ１３−８，Ｓ１３−１０，Ｓ１３−１２，Ｓ１３−１４においてルート通過記憶部３５に通過ポイントを通過したことが記録される。本実施形態では、図１２のようなテーブルを使用したカウントアップにより、通過ポイントの通過が記憶される。また、ステップＳ１３−３，Ｓ１３−６，Ｓ１３−１５では第１実施形態の場合と同様にセキュリティレベルの切り替えが実行される。搬送に移動をきたしている場合に異常通報を実行する点も第１実施形態と同様である（ステップＳ１３−１６）。
【００８３】
図１４は、搬送が正常に行われた場合に搬送目的地（住人Ａの玄関７ａ）に到達した自転のルート通過記憶部３５の状態を示す。図１４において、Ｉは通過ポイントを１度通過することを示す（IIであれば通過ポイントを２度通過することを示す。）。通過ポイントＰ００（管理人室４）、通過ポイントＰ１１（エントランスホール３）、通過ポイントＰ１０（１階エレベータ口５ａ）、通過ポイントＰ３０（３階エレベータ口５ｃ）、通過ポイントＰ３１，３２、及び通過ポイントＰ３３（住人Ａの玄関７ａ）を、それぞれ１度通過していることを表す。ルート通過記憶部３５は、搬送開始前はどのポイントも通過していないので、通過を示す印は記憶されていない。
【００８４】
住人Ａの玄関７ａに搬送ロボット１が到着した際に、開錠判定部２８により開錠条件の判定（図５のステップＳ５−７，Ｓ５−８参照）が実行される。この際、開錠判定部２８は、ルート通過記憶部３５の状態と予め開錠条件記憶部２７に記憶された搬送ルートを比較する。この例では、ルート通過記憶部３５の状態と予め開錠条件記憶部２７に記憶された搬送ルートは一致するので、他の開錠条件の判定が成立すれば施錠部１２が開錠される。開錠条件記憶部２７に記憶されている搬送ルートとルート通過記憶部３５の状態が一致しない場合、開錠判定部２８は開錠不可と判定する。第１実施形態と同様に、ルート通過記憶部３５と開錠条件記憶部２７の一致以外の他の条件（住人Ａの生体認証や暗証番号入力等）との組み合わせは、セキュリティレベルにより決まる。
【００８５】
次に、搬送ルート設定部２２によって図４の一点鎖線Ｒ１及び図６に示す搬送ルートが設定されたが、搬送が正常に行われなかった場合について説明する。
【００８６】
例えば、搬送ロボット１が何らかの原因により一旦２階でエレベータ５を降りて、２階の１軒目に住居の前を通過し、引き返し再度エレベータ５に搭乗し、３階で降り、住人Ａ宅へ到着した場合、ルート通過記憶部３５のデータは図１５のようになる。また、搬送ロボット１が何らかの原因により３階でエレベータ５を降りて、住人Ａの玄関７ａに向かうが、３階１軒目の住居の前で引き返し、再び３階エレベータ前を通過し、そして住人Ａ宅に到着した場合、ルート通過記憶部３５のデータは図１６のようになる。
【００８７】
図１５及び図１６のいずれの場合も、開錠条件記憶部２７に記憶されている搬送ルートと搬送ルート記憶部２３の状態が異なるので、開錠判定部２８で開錠不可と判定する。
【００８８】
次に、管理人室４を出た搬送ロボット１が駐車場９に停めた自動車から手荷物を住人Ａの玄関７ａまで運ぶ場合の本実施形態の搬送ロボット１の動作を説明する（図４の二点鎖線Ｒ２及び図９参照）。全体的な動作は、第１実施形態において同一の搬送ルートＲ２を移動する場合と同様である（図８参照）。
【００８９】
図１７Ａ及び図１７Ｂに示すように、搬送ロボット１は通過ポイントのチェック及び記録と該当する場合のセキュリティレベルの変更を実行しつつ、搬送先へ移動する。具体的には、ステップＳ１７−１，Ｓ１７−３，Ｓ１７−７，Ｓ１７−９，Ｓ１７−１２，Ｓ１７−１４，Ｓ１７−１６，Ｓ１７−１８において、通過ポイントＰ１１，Ｐ０１，Ｐ１１，Ｐ１０，Ｐ３０，Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３の通過を検出すると、Ｓ１７−２，Ｓ１７−４，Ｓ１７−８，Ｓ１７−１０，Ｓ１７−１３，Ｓ１７−１５，Ｓ１７−１７，Ｓ１７−１９においてルート通過記憶部３５に通過ポイントを通過したことが記録される。また、ステップＳ１７−６，Ｓ１７−１１では第１実施形態の場合と同様にセキュリティレベルの切り替えが実行される。搬送に異常をきたしている場合に異常通報を実行する（ステップＳ１７−１９）。
【００９０】
図１８は、搬送が正常に行われた場合に搬送目的地（住人Ａの玄関７ａ）に到達した自転のルート通過記憶部３５の状態を示す。通過ポイントＰ００（管理人室４）、通過ポイントＰ０１（駐車場９）、通過ポイントＰ１０（１階エレベータ口５ａ）、通過ポイントＰ３１，３２、及び通過ポイントＰ３３（住人Ａの玄関７ａ）を、それぞれ１度通過していることが記録され、通過ポイントＰ１１（エントランスホール３）を２度通過していることが記録されている。住人Ａの玄関７ａに搬送ロボット１が到着した際に、開錠判定部２８により開錠条件の判定（図８のステップＳ８−５，Ｓ８−６参照）が実行される。この際、開錠判定部２８は、ルート通過記憶部３５の状態と予め開錠条件記憶部２７に記憶された搬送ルートを比較する。この例では、ルート通過記憶部３５の状態と予め開錠条件記憶部２７に記憶された搬送ルートは一致するので、他の開錠条件の判定が成立すれば施錠部１２が開錠される。
【００９１】
ルート通過記憶部３５の各地点のチェックの方法は、カウントアップに限定されず、カウントダウンによっても実現できる。また、各地点を通過する方向を加味して、カウントアップや、カウントダウンを行ってもよい。例えば、エレベータ口でエレベータに搭乗する際はカウントアップを行い、エレベータから降りる際はカウントダウンを行い、各住人宅の玄関に到着した場合はカウントアップを行い、出発する（離れる）場合はカウントダウンする、という方法が考えられる。また、各地点を通過する時、目的地に近づく場合はカウントアップ、目的地から離れる場合はカウントダウンする方法が考えられる。これらの方法は搬送の状況、搬送物の内容、重要度に応じて自由に運用することで、より柔軟に対応することができる。
【００９２】
第２実施形態のその他の構成及び作用は第１実施形態と同様であるので、同一の要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【００９３】
開錠条件記憶部２７は、必ずしも搬送ロボット１本体に組み込まれている必要はなく、搬送ロボット１本体から切り離して、住人が所持していてもよい。開錠条件記憶部２７を住人が鍵のように所持し、ロボットにより搬送物が運ばれてきた際に、開錠条件記憶部２７をロボットにセットするか、あるいは無線通信手段などを用いて搬送ロボット１の開錠判定部２８に送信し、搬送ロボット１のルート通過記憶部３５と照合確認をしてもよい。これにより、更なるセキュリティレベルの向上を図ることができる。
【００９４】
図１９Ａ及び図１９Ｂは搬送ロボット１とは別体の開錠条件記憶部の例を示す。
【００９５】
図１９Ａにおいて、開錠キー３６ａには、開錠条件がデータとして記憶された開錠条件記憶部２７ａ、開錠条件記憶部２７ｂが取り外し可能なチップとして取り付けられる。これらの取り付けられた開錠条件記憶部２７ａ，２７ｂに保存されている開錠条件のデータに応じて、開錠キー３６ａが実際に作用するか否かを制御する。この開錠キー３６ａを用いることで、複雑な条件で制御できる鍵とすることができる。
【００９６】
図１９Ｂにおいて、開錠キー３６ｂは、開錠条件が機構的に形成された開錠条件記憶部２７ｃ、開錠条件記憶部２７ｄが取り外し可能な鍵の歯の部分となる。これらの取り付けられた開錠条件記憶部２７ｃ，２７ｄの機構に応じて、開錠キー３６ｂが実際に作用するか否かを制御する。この開錠キー３６ｂを用いることで、複製が困難な鍵を形成することができる。
【００９７】
本実施形態に限らず、前述の第１実施形態及び後述の第３実施形態についても、図１９Ａ及び図１９Ｂのような構成を採用できる。
【００９８】
（第３実施形態）
図２０及び図２２は本発明の第３実施形態に係る自動搬送システムを示す。この自動搬送システムは、搬送物の収納部１１を持ち搬送を実行する搬送ロボット１と、監視カメラ４１、監視センサ４２（赤外線センサ、超音波センサ、レーザセンサ等）により搬送ロボット１の走行ルート上の不審者の有無や障害物の有無等を監視する環境監視装置４３と、搬送ロボット１に搬送ルートなどの搬送タスクと収納部１１の開錠条件を設定するタスク・開錠条件設定装置４４と、タスク・開錠条件設定装置４４と対になってタスク完了時に収納部１１の開錠条件を入力するための開錠条件入力装置４５を備える。また、この自動搬送システムでは、第１実施形態と同様に搬送ロボット１や環境監視装置４３によって異常（例えば、開錠条件に合わない開錠処理が行われた場合、セキュリティ上問題となる不審者によって搬送ルートが塞がれた場合等）が検出された場合、搬送ロボット１から監視センターとしての管理人室４に通知される。
【００９９】
環境監視装置４３は、監視カメラ４１や監視センサ４２からの入力から得られるルート環境情報を搬送ロボット１のセキュリティレベル設定部２９に通知するルート環境検出部４６を備えている。なお、タスク・開錠条件設定装置４４の情報は、搬送ルート記憶部２３および開錠条件記憶部２７に送られ、タスク・開錠条件設定装置４４によって指示された搬送タスクにおける搬送ルートおよび開錠条件が付加される。
【０１００】
搬送ロボット１は、例えば以下に挙げる搬送タスクを実行する。搬送ロボット１は、タスク・開錠条件設定装置４４を持ち住人３００に呼び出され、その住人３００に搬送物を積み込まれ、目的の場所までの搬送を指示されて搬送物の搬送を行い、目的地において開錠条件入力装置４５を持つ住人３０１に搬送物を渡して搬送タスクを完了する。搬送中、搬送ロボット１は収納部１１に施錠を行い、他の悪意ある人物による搬送物の盗難や盗み見を防ぐものとする。ここで、搬送タスクの例として、（１）部屋にいる住人がゴミをごみ置き場８に運ぶ、（２）駐車場９にいる住人が自動車から降ろした荷物を部屋に運ぶ、（３）管理人が預かった小包を住人に届ける、（４）回覧板を廻す等が挙げられる。
【０１０１】
搬送ロボット１がタスク実現のために行う一連の処理は概ね以下のステップ１〜５により構成される。
【０１０２】
ステップ１：住人がタスクを登録する。
行き先、搬送ルート、開錠条件がタスク・開錠条件設定装置４４を用いて入力される。搬送ルートは搬送ルート記憶部２３に記憶されるだけでなく、開錠条件と共に開錠条件記憶部２７に記憶される。搬送ルートは第１実施形態のようにユーザが搬送ロボット１に直接入力してもよい。搬送ルートを含むタスクが予めタスク・開錠条件設定装置４４や搬送ロボット１自体に登録され、住人が登録済みのタスクを選択してもよい。
【０１０３】
ステップ２：住人が荷物を収納部１１に載せて、搬送ロボット１が施錠を行なう。
開錠条件が揃うまで収納部１１は施錠され、搬送物が取出せないようになる。また、必要に応じて収納部１１の内部が見えないようにし、搬送物が何かを外部より知られないようにしても良い。
【０１０４】
ステップ３：搬送ロボット１が目的地へ走行する。
搬送ロボット１が搬送ルート記憶部２３の情報を基に目的地に向かって移動する。その搬送ルートは、固定の搬送ルートでも良い。その他に、搬送ロボット１が外部環境情報処理部２１からの情報や環境監視装置４３のルート環境検出部４６からの環境情報を取り込み、セキュリティ面を加味して選出した搬送ルートでも良い。また、搬送ルートの選出に搬送ルート記憶部２３に記憶させた地図を使用してもよい。第１実施形態と同様に、位置検出部２５により搬送ロボット１の位置が検出され、搬送ルートからの逸脱等の場合には異常発信部３１から管理人室４へ異常が通知される。セキュリティレベル設定部２９は、ルート環境検出部４６からの環境情報を加味してセキュリティレベルの切り替えを行う。また、ルート環境検出部４６にはセキュリティレベル設定部２９からセキュリティレベルが入力され、それに基づいて監視カメラ４１や監視センサ４２による搬送ルートの監視の態様を切り替える。例えば、セキュリティレベルが高い場合には、監視カメラ４１や監視センサ４２のサンプリングレートの上昇や監視範囲の拡大を行い、セキュリティレベルが低い場合には、監視カメラ４１や監視センサ４２のサンプリングレートの低下や監視範囲の縮小や、監視に使用する監視センサ４２の種類や数の限定を行う。セキュリティレベルの切り替えについては後に詳述する。
【０１０５】
ステップ４：搬送ロボット１が目的地に到達し、住人が荷物を降ろす。
搬送ロボット１は目的地に到達した後、開錠条件が揃えば施錠部１２を開錠し、住人が荷物の取出しを行えるようにする。この時、開錠条件は開錠条件入力装置４５によって入力される。
【０１０６】
ステップ５：搬送タスクが完了して、搬送ロボット１は待機位置に移動する。
以上のように、搬送ロボット１、環境監視装置４３、タスク・開錠条件設定装置４４、及び開錠条件入力装置４５が機能し、搬送タスクを実現する。
【０１０７】
次に、本実施形態におけるセキュリティレベル設定部２９によるセキュリティレベルの切り替えについて説明する。図２３は本実施形態におけるセキュリティレベル設定部２９が添え備えるディジョンテーブルを示す。
【０１０８】
セキュリティレベル設定部２９は、第１実施形態と同様の条件、すなわち搬送ロボット１の現在位置が属するゾーンレベル、搬送物の有無と種類、随伴者の有無に加え、ルート環境検出部４６から入力される環境情報を加味してセキュリティレベルを設定する。具体的にはルート環境検出部４６が例えば不審者に近くに存在するなど、セキュリティ上問題を検出した場合と、問題の無い場合とでセキュリティレベルを変える。図２３において同じ枠内でも、２つのレベル（＊＊／＋＋）を設定し、問題が無い場合は＊＊（ＳＬ１〜ＳＬ５）、問題が検出された場合は＋＋（ＳＬ６〜ＳＬ１０）が選択される。なお、ＳＬ６〜ＳＬ１０では、ＳＬ１〜ＳＬ５に加えて、開錠条件を厳しくし、監視を強化するようにする。また、目的地をＸゾーンとして、さらに開錠条件入力装置４５による開錠条件の入力を義務付けている。
【０１０９】
例えばＳＬ６〜ＳＬ１０は次のようなセキュリティの設定となる。
【０１１０】
ＳＬ６：ＳＬ１の条件に加え、ルート環境検出部４６のサンプリング時間を短縮する。
ＳＬ７：ＳＬ２の条件に加え、ルート環境検出部４６のサンプリング時間を短縮する。
ＳＬ８：ＳＬ３の条件に加え、ルート環境検出部４６のサンプリング時間を短縮し、かつ監視カメラ４１や監視センサ４２の検出範囲を拡大する。
ＳＬ９：ＳＬ４の条件に加え、ルート環境検出部４６のサンプリング時間を短縮する。
ＳＬ１０：ＳＬ５の条件に加え、ルート環境検出部４６のサンプリング時間を短縮し、監視カメラ４１や監視センサ４２の検出範囲を拡大し、現在の搬送ルート付近の監視カメラ４１や監視センサ４２も起動する。
【０１１１】
このように、ＳＬ６〜ＳＬ１０では搬送ロボット１の周囲環境の監視も強化されるため、ＳＬ１〜ＳＬ５に比べてセキュリティが強化される。
【０１１２】
図２１を参照して、タスク・開錠条件設定装置４４と開錠条件入力装置４５を用いたセキュリティの実行方法を説明する。図２１において、３００は搬送ロボット１にタスクを依頼する住人、３０１は搬送ロボット１から荷物を受け取る住人である。図２１のように、タスク・開錠条件設定装置４４と開錠条件入力装置４５はそれぞれが対になった一種の割符の役割を担っており、セキュリティの実行とタスク実行内容の伝達の２つの役割を併せ持つ。例えば、同一物でタスク・開錠条件設定装置４４と開錠条件入力装置４５の役割を兼用させれば「鍵」のような使い方も可能である。また、タスク・開錠条件設定装置４４と開錠条件入力装置４５の役割を兼用する同機能のカードを複数の住人が所持していれば、回覧板の配送などのように決ったメンバで収納部１１に収容された搬送物をシェアすることができる。また、タスク・開錠条件設定装置４４と開錠条件入力装置４５には、必ずしもはじめからタスクや開錠条件が登録されている必要は無く、搬送ロボット１の使用時にタスク・開錠条件設定装置４４にタスクと開錠条件を登録し、これを電子情報として開錠条件入力装置４５へ通知して使うことも考えられる。この方法では、前述した小包の配送において、管理人がタスク・開錠条件設定装置４４を使用して開錠条件を設定し、配送先の住人の開錠条件入力装置４５に開錠条件の情報を送り、配送先ではその情報を使って部屋に配送しにきた搬送ロボット１から荷物を受け取る使い方も考えられる。
【０１１３】
第３実施形態のその他の構成及び作用は第１実施形態と同様であるので、同一の要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【０１１４】
図２４に示すように、搬送ロボット１がルート通過記憶部３５を備える場合にも、本実施形態のような自動搬送システムを構築できる。
【０１１５】
（第４実施形態）
第１から第３実施形態は物理的な搬送ロボットについての適応例であるが、本発明は電子情報を搬送にも適応することができる。以下では、電子情報（データ）の搬送へ本発明を適応した第４実施形態について述べる。
【０１１６】
本実施形態では、電子情報を搬送するエージェントプログラムを電子情報搬送ロボットとして、このロボットによって電子情報を搬送する方法を説明するものである。図２５は、本発明を適用した電子情報搬送ロボットを示す。
【０１１７】
搬送される電子情報は送り元のコンピュータ４００から、送り先のコンピュータ４０１に搬送されるものとする。送り元、送り先のコンピュータはそれぞれ送り元のゲートウェイサーバ４０２を通じてインターネット網を経由し、送り先のゲートウェイ４０３を通じて送り先のコンピュータに届けられる。インターネット網ではゲートウェイのサーバから、隣り合ったサーバを経由して目的地に送られる。
【０１１８】
インターネットでは悪意のあるハッカー４０４によって通過する電子情報（データ）の盗み見や、改竄の可能性もある。特に、企業での開発情報等秘密情報は、競合企業により奪われる問題もあるため、そのセキュリティの強化はかかせない。一般的には電子情報は暗号化されて送られるが、電子情報が盗まれてしまうとそのセキュリティは絶対とは言えない。また、加えてインターネットでは、通常データはその時のトラフィックの状況等により経路が変る可能性があるため、どこを通るか判らず、ハッカーの存在する危険な経路を避けることは困難である。
【０１１９】
しかしながら、インターネット内での電子情報（データ）の経路は追跡可能であり、現在地も、例えばWindowsやLinuxのtracerouteコマンド等を使えば、通信系路上のサーバのＩＰアドレスが判るため、経路が判る。それとともに、ＩＰアドレスは国際的に管理されているため、アドレスはどこの国のどの地域のサーバで、そのサーバの所有者も調べる事は可能であるため、それを基に管轄現在位置を割り出すことも可能である。従って、通過するサーバのＩＰアドレスによって安全経路４０５、警戒経路４０６、危険経路４０７を設定でき、電子情報の通過する経路や、電子情報の取出し場所によってセキュリティを変更することによって、安全に電子情報（データ）を送ることができる。
【０１２０】
具体的には、例えば図２６の電子情報搬送フローに従って以下のようにセキュリティを実行する。
【０１２１】
まず、搬送データ（電子情報）を取り込んだエージェントプログラム（搬送ロボット）が送信先までの経路を調べ（ステップＳ２６−１）、通過するサーバのＩＰアドレスによって暗号化の強度やパスワード設定等のセキュリティ方法を設定し、搬送データのプログラム内に取り込みパッケージングを行う（ステップＳ２６−２）。この時、ステップＳ２６−１で調べた経路情報も合わせてパッケージを行う。そして、目的地に搬送データとプログラムが一体となったパッケージを送信する（ステップＳ２６−３）。ただし、ステップＳ２６−１で調べた経路に危険経路が含まれる場合、インターネット上のトラフィックが変化し、経路が変るまで送信を行わなくても良い。送信先では受け取ったパッケージされたエージェントプログラム（搬送ロボット）を実行する（ステップＳ２６−４）。ここで、ステップＳ２６−１で設定されたパスワード確認、エージェントプログラムを実行したコンピュータのゲートウェイのＩＰアドレスや、送り元までの通信経路の確認を行う。パスワードや、ゲートウェイのＩＰアドレス、送り元までの通信経路に異常が検知された場合な搬送プログラムがデータやプログラム自身を破壊する（ステップＳ２６−５）ことで搬送データを護る。また、送り元に異常を通知しても良い。また、異常が無い場合は搬送データを取出し、ユーザが活用できる状態に復元する（ステップＳ２６−６）。
【０１２２】
プログラム実行箇所でのＩＰアドレスを見ることで異なるユーザが搬送データを取出すことを防ぎ、また、ＩＰアドレスを偽装した場合も送り元までの通信経路を見ることで偽装を見破ることができるため、セキュリティを強化することができる。それと同時に、経路セキュリティの代わりに暗号化の複雑さを軽減することで、セキュリティのために付加されるダミーの情報を減らす事でデータ通信量や通信時間の削減、また復元時間の短縮化を図ることができ、効率的なデータ送信を行うことができる。
【０１２３】
なお、本発明は上記実施形態をそのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具現化できるものであることは言うまでもない。
【０１２４】
また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることで、種々の発明を形成することもできる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１２５】
本発明の自動搬送方法によれば、第三者による盗難を防止する等のセキュリティ機能を有するロボットを提供することができ、特に、マンション等の住居スペースのほかに、ショッピングセンターや空港等の公共スペースにおいても適用可能である。また、電子情報のやりとりにおいても送受信においてセキュリティを強化でき、秘密情報、個人情報のやり取りに適応可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１２６】
【図１】本発明の第１実施形態に係る搬送ロボットの機能ブロック図。
【図２】本発明の第１実施形態におけるマンションの構造を示す模式図。
【図３】本発明の第１実施形態におけるセキュリティレベルのデシジョンテーブルの模式図。
【図４】本発明の第１実施形態における搬送ルートの模式図。
【図５】本発明の第１実施形態における搬送フローの一例のフローチャート。
【図６】本発明の第１実施形態における搬送ロボットの通過ポイントの一例の模式図。
【図７】図５のステップＳ５−６の詳細のフローチャート。
【図８】本発明の第１実施形態における搬送フローの他の一例のフローチャート。
【図９】本発明の第１実施形態における搬送ロボットの通過ポイントの他の一例の模式図。
【図１０】図８のステップＳ８−４の詳細のフローチャート。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る搬送ロボットの機能ブロック図。
【図１２】ルート記憶部を示す模式図。
【図１３Ａ】本発明の第２実施形態における搬送フローの一例のフローチャート。
【図１３Ｂ】本発明の第２実施形態における搬送フローの一例のフローチャート。
【図１４】図１３Ａ及び図１３Ｂの搬送フローが正しく実行された場合のルート記憶部の状態を示す模式図。
【図１５】図１３Ａ及び図１３Ｂの搬送フローが正しく実行されなかった場合のルート記憶部の状態の一例を示す模式図。
【図１６】図１３Ａ及び図１３Ｂの搬送フローが正しく実行されなかった場合のルート記憶部の状態の他の一例を示す模式図。
【図１７Ａ】本発明の第２実施形態における搬送フローの一例のフローチャート。
【図１７Ｂ】本発明の第２実施形態における搬送フローの一例のフローチャート。
【図１８】図１７Ａ及び図１７Ｂの搬送フローが正しく実行された場合のルート記憶部の状態を示す模式図。
【図１９Ａ】開錠キーの一例を示す模式的な斜視図。
【図１９Ｂ】開錠キーの他の一例を示す模式的な斜視図。
【図２０】本発明の第３実施形態に係る搬送ロボットの機能ブロック図。
【図２１】タスク・開錠条件設定装置と開錠条件入力装置を説明するための模式図。
【図２２】本発明の第３実施形態におけるマンションの構造を示す模式図。
【図２３】本発明の第３実施形態におけるセキュリティレベルのデシジョンテーブルの模式図。
【図２４】本発明の第３実施形態の変形例に係る搬送ロボットの機能ブロック図。
【図２５】本発明の第４実施形態に係る電子情報搬送ロボットを説明するための模式的な通信回路図。
【図２６】本発明の第４実施形態に係る電子情報搬送ロボットによるデータ搬送のフローチャート。
【図２７】従来の搬送ロボットの機能ブロック図。
【符号の説明】
【０１２７】
１ 搬送ロボット
２ マンション
３ エントランスホール
４ 管理人室
５ エレベータ
６ 廊下
７ 玄関
８ ごみ置き場
９ 駐車場
１１ 収納部
１２ 施錠部
１３ カメラ
１４ ＲＦタグリーダ
１５ 外部環境センサ
１６ 入力インターフェース部
１７ 指紋センサ
１８ スピーカ
１９ 警告灯
２１ 外部環境情報処理部
２２ 搬送ルート設定部
２３ 搬送ルート記憶部
２４ 移動機構部
２５ 位置検出部
２６ 開錠条件設定部
２７ 開錠条件記憶部
２８ 開錠判定部
２９ セキュリティレベル設定部
３１ 異常発信部
３２ 警告発生部
３３ 通信部
３５ ルート通過記憶部
３６ａ，３６ｂ 開錠キー
４１ 監視カメラ
４２ 監視センサ
４３ 環境監視装置
４４ タスク・開錠条件設定装置
４５ 開錠条件入力装置
４６ ルート環境検出部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送ロボットにより搬送される搬送物の搬送先情報に基づいて前記搬送ロボットの搬送ルートを設定し、
前記搬送ルートの情報に基づいて前記搬送ロボットを搬送先に向けて移動させ、
前記搬送ルートにおける領域毎に予め定められたゾーンレベルと、前記搬送ロボットの現在位置情報と、前記搬送物の種類情報とに基づいて移動中の前記搬送ロボットのセキュリティレベルを切り替える
搬送ロボットを用いた自動搬送方法。
【請求項２】
前記セキュリティレベルの情報に基づいて前記搬送物の取出口を施錠する、請求項１に記載の自動搬送方法。
【請求項３】
前記セキュリティレベルの切り替えは、前記搬送ルート中に予め設定されたポイントにおける前記搬送ロボットの通過情報をさらに使用する、請求項１又は請求項２に記載の自動搬送方法。
【請求項４】
前記セキュリティレベルの切り替えは、前記搬送ロボットに対する随伴者情報をさらに使用する、請求項１から請求項３のいずれかに記載の自動搬送方法。
【請求項５】
前記セキュリティレベルの切り替えは、前記搬送ルートの周囲に設置された環境監視装置からのルート環境情報をさらに使用する、請求項１から請求項４のいずれかに記載の自動搬送方法。
【請求項６】
前記セキュリティレベルの切り替えは、前記取出口の開錠条件を設定する開錠条件設定装置からの開錠条件設定情報をさらに使用する、請求項２に記載の自動搬送方法。
【請求項７】
前記開錠条件設定装置と対となった開錠条件入力装置からの開錠情報の入力を、前記取出口の開錠に必要とする、請求項６に記載の自動搬送方法。
【請求項８】
搬送物を搬送する搬送ロボットであって、
前記搬送物の搬送先情報に基づいて設定された搬送ルートを記憶する搬送ルート記憶部と、
前記搬送ルートに基づいて搬送先に向けて移動するための移動機構部と、
前記搬送ルートにおける領域毎に予め定められたゾーンレベルと、現在位置情報と、前記搬送物の種類情報とに基づいて移動中のセキュリティレベルを切り替えるセキュリティレベル設定部と
を備える搬送ロボット。
【請求項９】
前記セキュリティレベルに基づいて前記搬送物の取出口を施錠する施錠部をさらに備える、請求項８に記載の搬送ロボット。
【請求項１０】
前記施錠部の開錠を判定する開錠判定部と、
前記開錠判定部での判定に使用する開錠条件を記憶する開錠条件記憶部と
をさらに備える、請求項９に記載の搬送ロボット。
【請求項１１】
前記開錠条件記憶部は取り外し可能に構成されている、請求項１０に記載の搬送ロボット。
【請求項１２】
搬送先情報に基づいて設定された搬送ルートを記憶する搬送ルート記憶部と、前記搬送ルートの情報に基づいて搬送先に向けて移動するための移動機構部と、前記搬送ルートにおける領域毎に予め定められたゾーンレベルと、現在位置情報と、前記搬送物の種類情報とに基づいて移動中のセキュリティレベルを切り替えるセキュリティレベル設定部とを備える搬送ロボットと、
前記搬送ロボットの搬送ルートを監視し、前記セキュリティレベルに応じて前記搬送ルートの監視レベルを切り替える環境監視装置と
を備える、自動搬送システム。
【請求項１３】
前記搬送ルートと開錠条件設定情報を、前記搬送ロボット内の搬送ルート記憶部と開錠条件記憶部とにそれぞれ通知する開錠条件設定装置と、
前記開錠条件設定装置と対になり開錠時に開錠判定部へ開錠情報を通知することで開錠を行う開錠条件入力装置と
をさらに備える、請求項１２に記載の自動搬送システム。
【請求項１４】
前記搬送ロボットから取り外し可能な前記開錠条件記憶部が前記開錠条件設定装置を兼ねる、請求項１３に記載の自動搬送システム。
【請求項１】
搬送ロボットにより搬送される搬送物の搬送先情報に基づいて前記搬送ロボットの搬送ルートを設定し、
前記搬送ルートの情報に基づいて前記搬送ロボットを搬送先に向けて移動させ、
前記搬送ルートにおける領域毎に予め定められたゾーンレベルと、前記搬送ロボットの現在位置情報と、前記搬送物の種類情報とに基づいて移動中の前記搬送ロボットのセキュリティレベルを切り替える
搬送ロボットを用いた自動搬送方法。
【請求項２】
前記セキュリティレベルの情報に基づいて前記搬送物の取出口を施錠する、請求項１に記載の自動搬送方法。
【請求項３】
前記セキュリティレベルの切り替えは、前記搬送ルート中に予め設定されたポイントにおける前記搬送ロボットの通過情報をさらに使用する、請求項１又は請求項２に記載の自動搬送方法。
【請求項４】
前記セキュリティレベルの切り替えは、前記搬送ロボットに対する随伴者情報をさらに使用する、請求項１から請求項３のいずれかに記載の自動搬送方法。
【請求項５】
前記セキュリティレベルの切り替えは、前記搬送ルートの周囲に設置された環境監視装置からのルート環境情報をさらに使用する、請求項１から請求項４のいずれかに記載の自動搬送方法。
【請求項６】
前記セキュリティレベルの切り替えは、前記取出口の開錠条件を設定する開錠条件設定装置からの開錠条件設定情報をさらに使用する、請求項２に記載の自動搬送方法。
【請求項７】
前記開錠条件設定装置と対となった開錠条件入力装置からの開錠情報の入力を、前記取出口の開錠に必要とする、請求項６に記載の自動搬送方法。
【請求項８】
搬送物を搬送する搬送ロボットであって、
前記搬送物の搬送先情報に基づいて設定された搬送ルートを記憶する搬送ルート記憶部と、
前記搬送ルートに基づいて搬送先に向けて移動するための移動機構部と、
前記搬送ルートにおける領域毎に予め定められたゾーンレベルと、現在位置情報と、前記搬送物の種類情報とに基づいて移動中のセキュリティレベルを切り替えるセキュリティレベル設定部と
を備える搬送ロボット。
【請求項９】
前記セキュリティレベルに基づいて前記搬送物の取出口を施錠する施錠部をさらに備える、請求項８に記載の搬送ロボット。
【請求項１０】
前記施錠部の開錠を判定する開錠判定部と、
前記開錠判定部での判定に使用する開錠条件を記憶する開錠条件記憶部と
をさらに備える、請求項９に記載の搬送ロボット。
【請求項１１】
前記開錠条件記憶部は取り外し可能に構成されている、請求項１０に記載の搬送ロボット。
【請求項１２】
搬送先情報に基づいて設定された搬送ルートを記憶する搬送ルート記憶部と、前記搬送ルートの情報に基づいて搬送先に向けて移動するための移動機構部と、前記搬送ルートにおける領域毎に予め定められたゾーンレベルと、現在位置情報と、前記搬送物の種類情報とに基づいて移動中のセキュリティレベルを切り替えるセキュリティレベル設定部とを備える搬送ロボットと、
前記搬送ロボットの搬送ルートを監視し、前記セキュリティレベルに応じて前記搬送ルートの監視レベルを切り替える環境監視装置と
を備える、自動搬送システム。
【請求項１３】
前記搬送ルートと開錠条件設定情報を、前記搬送ロボット内の搬送ルート記憶部と開錠条件記憶部とにそれぞれ通知する開錠条件設定装置と、
前記開錠条件設定装置と対になり開錠時に開錠判定部へ開錠情報を通知することで開錠を行う開錠条件入力装置と
をさらに備える、請求項１２に記載の自動搬送システム。
【請求項１４】
前記搬送ロボットから取り外し可能な前記開錠条件記憶部が前記開錠条件設定装置を兼ねる、請求項１３に記載の自動搬送システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３Ａ】
【図１３Ｂ】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７Ａ】
【図１７Ｂ】
【図１８】
【図１９Ａ】
【図１９Ｂ】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３Ａ】
【図１３Ｂ】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７Ａ】
【図１７Ｂ】
【図１８】
【図１９Ａ】
【図１９Ｂ】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【公開番号】特開２００９−１４２５（Ｐ２００９−１４２５Ａ）
【公開日】平成２１年１月８日（２００９．１．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１２９１５５（Ｐ２００８−１２９１５５）
【出願日】平成２０年５月１６日（２００８．５．１６）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＷＩＮＤＯＷＳ
２．Ｌｉｎｕｘ
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１月８日（２００９．１．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年５月１６日（２００８．５．１６）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＷＩＮＤＯＷＳ
２．Ｌｉｎｕｘ
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
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