苗移植機
【課題】従来から公知の装置は、フロートの前側に軸架された整地ローターが、強制回転駆動されて整地作用を行う構成になっているが、それ以外の作用は期待されていない。本件出願は、前記整地ローターに本来の整地機能に加えて、土壌の硬軟度を検出する検出手段として利用するものである。
【解決手段】走行車体の後部に、制御手段（４）を装備した苗植付装置を連結して、接地センサ（５）の検出値に基づいて植付深さを設定位置に保持するために昇降制御作用を行う構成としている。前記苗植付装置の下側に設けたセンターフロート（６）の前側に、独立して上下動する中央整地作業装置（７）を設け、前記制御手段（４）は、前記中央整地作業装置（７）が上下動により検出した土壌の硬軟度に基づいて昇降制御の感度を補正する構成とした苗移植機としている。
【解決手段】走行車体の後部に、制御手段（４）を装備した苗植付装置を連結して、接地センサ（５）の検出値に基づいて植付深さを設定位置に保持するために昇降制御作用を行う構成としている。前記苗植付装置の下側に設けたセンターフロート（６）の前側に、独立して上下動する中央整地作業装置（７）を設け、前記制御手段（４）は、前記中央整地作業装置（７）が上下動により検出した土壌の硬軟度に基づいて昇降制御の感度を補正する構成とした苗移植機としている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車輪によって荒らされた圃場面を整地する整地作業装置を、フロートの前側に装備した苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、この種の代掻装置を装備した苗移植機は、既に公知の作業機として知られている。一例を示すと、耕起した圃場の表層土壌の未代掻部分を、凹凸のない状態で、かつ作物の成育条件の良い状態に代掻することができると共に、この代掻と同時に植付けを行うことができ、しかも、中間のフロートにより接地圧感知を良好に行いながら既に植付けた苗を押し倒すことがない代掻同時植付機における代掻装置が公開されている。
【０００３】
上記した公開技術は、本件出願前に公開されている特開平６−１２５６１７号公開特許公報（特許文献１参照）に、図面と共につぎのとおり記載されている。すなわち、走行輪の後部に、複数の植付体と圃場面を滑走するフロート等を有する植付装置を配設し、該植付装置の前部に強制回転駆動される３個の代掻ローターを横方向に配列し、中間の代掻ローターを両側のものより前方位置に設けた代掻同時植付機における代掻装置が開示されている。
【特許文献１】特開平６−１２５６１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のこの種装置は、上記した特許文献１に見られるように、各植付装置の前側に配置されているフロートの前方位置に整地ローターとなる代掻ローターが軸架されて強制回転駆動する構成となっているが、この整地ローターは、圃場の表層土を代掻する機能のみで他に活用する工夫がされてない点に課題がある。
【０００５】
本件出願の発明は、苗植付装置による苗の植付深さを、常に最適に保つために昇降制御装置を装備しているが、前記整地ローターに本来の整地機能に加えて、土壌の硬軟度を検出する検出手段として利用し、昇降制御手段に検出信号を入力できる構成として、前記苗植付装置の昇降制御作用を、土壌の硬軟度に合わせてできるように制御を補正する構成とすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、上記課題を解決するために、請求項１に記載した発明は、走行車体（１）の後部の昇降リンク装置（２）によって昇降する苗植付装置（３）を設け、接地センサ（５）の検出値に基づいて植付深さを設定位置に保持するために苗植付装置（３）を昇降制御する制御手段（４）を設けた苗移植機において、前記苗植付装置（３）は、その下側に設けたセンターフロート（６）の前側に中央整地作業装置（７）を、左右両側のサイドフロート（８）の前側に左右整地作業装置（９）をそれぞれ配置した構成とし、前記中央整地作業装置（７）及び左右整地作業装置（９）へ伝動する伝動機構（１０）を設け、中央整地作業装置（７）及び左右整地作業装置（９）を苗植付装置（３）に対して上下調節可能に支持して設け、中央整地作業装置（７）を左右整地作業装置（９）に対して独立的に上下動可能に支持して設け、前記制御手段（４）は、前記中央整地作業装置（７）の上下動により検出した土壌の硬軟度に基づいて苗植付装置（３）の昇降制御の感度を補正する構成とした苗移植機であって、圃場の土壌の硬軟度に応じた昇降制御を行うものとしている。
【０００７】
すなわち、昇降制御装置（制御手段（４））は、接地センサ（５）の検出に基づいて制御する構成を採用しているが、接地センサ（５）の検出時の反応が硬い土壌の場合と、軟い土壌の場合とでは、同程度の表土の深さであっても、検出値に差異が生じ、硬い土壌では接地センサ（５）が表土面から強い接地圧を受け、逆に、軟らかい土壌による弱い接地圧との差が発生する。したがって、請求項１の発明は、中央整地作業装置（７）の上下動を、予め検出して制御手段（４）に入力し、制御手段（４）では、入力された上下動を表土面の硬軟度に置き換えて昇降制御の補正をし、各圃場の土壌に合わせて昇降制御を行い、苗植付装置（３）による苗の植付深さを、常に、適する高さに保持せんとするものである。
【０００８】
つぎに、請求項２に記載した発明は、前側に中央整地作業装置（７）を配置したセンターフロート（６）を、前記接地センサ（５）とした請求項１記載の苗移植機であって、表土の硬軟度を検出する中央整地作業装置（７）のすぐ後ろに配置したセンターフロート（６）を接地センサ（５）にすることによって昇降制御の精度を高めることができる。
【発明の効果】
【０００９】
まず、請求項１に記載した発明は、制御手段（４）による昇降制御作用を接地センサ（５）の検出に基づいて制御する構成を採用しているが、接地センサ（５）の検出時の反応が、硬い土壌の場合と、軟い土壌の場合とでは、同程度の表土の深さであっても、硬い土壌では接地センサ（５）が表土面から強い接地圧を受け、逆に、軟らかい土壌による弱い接地圧との差が生じて検出値に差異が発生する。
【００１０】
したがって、請求項１の発明は、中央整地作業装置（７）の上下動を、予め、検出して制御手段（４）に入力して、制御手段（４）では、その検出情報を表土面の硬軟度に置き換えて演算して昇降制御の補正を行って、圃場における土壌の硬軟度に応じた適確な昇降制御を行う効果がある。
【００１１】
このように、この発明の苗植付装置（３）は、圃場ごとに、或いは同一圃場内でも場所ごとに差異のある土壌の硬軟度に左右されず、苗の植付深さを、常に、設定高さに保持できる。
【００１２】
そして、請求項２に記載した発明は、請求項１に記載した発明の効果に加えて、表土の硬軟度を検出する中央整地作業装置（７）のすぐ後ろに配置したセンターフロート（６）を接地センサ（５）にすることによって、硬軟度を検出した土壌面のすぐ後で接地圧を検出できるから、昇降制御の補正と接地圧とが適確に関連して昇降制御作用の精度を大幅に高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、この発明の実施例を図面に基づいて具体的に説明する。
まず、苗植付装置３は、図３、乃至図５に示すように、走行車体１の後部に昇降リンク装置２によって上下昇降自由に装着され、乗用型田植機が構成されている。
【００１４】
そして、走行車体１は、駆動輪である左右一対の前輪１５，１５、及び左右一対の後輪１６，１６を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１７が配置され、そのミッションケース１７の左右両側に前輪ファイナルケース１８，１８が設けられ、該左右ファイナルケース１８，１８の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に前記した左右の前輪１５，１５が軸架されている。そして、前記ミッションケース１７の背面部にメインフレーム１９の前端部が固着されており、そのメインフレーム１９の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース２０，２０から外向きに突出する後輪車軸に前記した後輪１６，１６が軸架されている。
【００１５】
なお、図７に示す１６ａ，１６ａは、左右後輪１６，１６の内側に装着された補助輪である。
つぎに、エンジン２１は、図３に示すように、前記メインフレーム１９の上に搭載されており、該エンジン２１の回転動力がベルト伝動装置２２、及びＨＳＴ２３を介して前記したミッションケース１７に伝達される構成としている。そして、ミッションケース１７に入力された回転動力は、該ケース内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力とに分岐されて取出す構成としている。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１８，１８に伝達されて前輪１５，１５を駆動する構成とし、残りが後輪ギヤケース２０，２０に伝達されて後輪１６，１６を駆動するように分配伝動する構成をとっている。
【００１６】
更に、外部取出動力は、走行車体１の後部に設けた植付クラッチケース２４に伝達され、それから植付伝動軸２５によって苗植付装置３へ伝動される構成としている。
そして、操縦座席２６は、前記エンジン２１の上方を覆ったエンジンカバー２７の上側に装置し、前方側には各種操作機構を有するフロントカバー２８を配置し、その上方位置にステアリングハンドル３０を設けて構成している。３１はフロアステップ、３２は後輪フェンダを示している。
【００１７】
そして、走行車体１の前部左右両側には、補給用の予備苗を載置する予備苗載台３３，３３を機体より側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に構成している。
そして、既に述べた昇降リンク装置２は、図３、及び図５に示すように、上下リンク３４，３５による平行リンク機構に構成し、基部側をメインフレーム１９の後端部に立設した背面視門型のリンクベースフレーム３６に上下回動自由に取り付け、先端部を縦リンク３７に連結して構成している。そして、苗植付装置３は、前記縦リンク３７の下端部分に回転自由に挿入して連結された連結軸３８を中心にしてローリング作動自在に連結した構成としている。
【００１８】
そして、苗植付装置３は、図３に示すように、走行車体１の後部に装備した昇降油圧シリンダ４０のピストン側を前記昇降リンク装置２に接続して設け、詳細な図示は省略したが、これの伸縮作動に伴って略一定の姿勢のまま上下に昇降する構成としている。
【００１９】
つぎに、苗植付装置３は、図３、及び図４に示すように、６条植の構成で、フレームを兼ねた伝動ケース４１、マット苗を載せて左右往復移動して苗を一株分づつ各条の苗取出口４２に供給すると共に、横一列分の苗を全ての苗取出口４２に供給する苗送りベルト４３により苗を下方に移送する苗載せ台４４、苗取出口４２に供給された苗を圃場に植付ける植付杆４５等を装備している。
【００２０】
そして、苗植付装置３は、図５、及び図７に示すように、下側の中央位置にセンターフロート６、その左右両側にサイドフロート８，８をそれぞれ配置して設け、走行車体１の前進に伴って滑走しながら植付け直前の圃場面を均平に均す構成としている。そして、各フロート６，８，８は、圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動できるように後部が枢着して支持されているが、特に、センターフロート６は、図１のブロック図に示すように、接地センサ５を兼ねており、前部の上下動する迎角を検出して検出情報として制御手段４（実施例では「コントローラ４」と云う）に入力できる構成としている。
【００２１】
そして、コントローラ４は、接地センサ５（上記センターフロート６）から入力された検出情報に基づいて、予め記憶している基準値と比較演算して前記昇降油圧シリンダ４０側のアクチュエータ（図示は省略したが、油路の切換バルブ）に制御信号を出力し、苗植付装置３を昇降制御しながら苗の植付深さを常に一定に維持する構成としている。
【００２２】
そして、苗植付装置３は、荒れた圃場の表土を整地して均す３つの整地作業装置７，９，９を設けるが、図７に示すように、前記センターフロート６の前側に中央整地作業装置７を軸架して位置させ、左右両側のサイドフロート８，８の前側には、左右整地作業装置９，９を軸架して位置した構成としている。なお、上記各整地作業装置７，９，９は、広く知られている代掻ローター類似の構造となっており、駆動回転されて表土を整地する構成としている。
【００２３】
つぎに、上記３つの整地作業装置７，９，９の支持構造について述べる。
まず、図６に示すように、苗載せ台４４の支持枠体４６（左右の支柱２９，２９に架渡された横向きの支持杆）に基部を固着した左右アーム４７，４７の先端に回動自在に支持された梁部材４８と両端に固着した左右支持アーム４９，４９と該支持アーム４９，４９に各々回動自在に取り付けられた左右整地作業装置支持フレーム５０，５０が設けられている。そして、該左右整地作業装置支持フレーム５０，５０の下端部近くは、図５で解るように、伝動ケース４１に基部が回動自在に取り付けられた左右連結部材５１，５１が連結されている。
【００２４】
そして、左右整地作業装置支持フレーム５０，５０の下端が左右整地作業装置９，９を回転自在に支持する部位（軸受け部）は、各左右後輪１６，１６の左右中心線よりも機体中央位置にずれた位置（図６参照）になっており、左右後輪１６，１６により掻乱された泥土面を左右整地作業装置９，９により良好に整地され、適切な苗の移植作用が行われる構成としている。
【００２５】
そして、左右整地作業装置９，９は、図７に示すように、駆動軸５２，５２の内側から機体前方に向けて伝動機構１０に相当する左右チエンケース５３，５３を配置し、該左右チエンケース５３，５３の間に中央整地作業装置７の駆動軸５５を軸支して構成している。
【００２６】
そして、伝動機構１０は、図７に示すように、後輪１６，１６のギヤケース２０，２０内のギヤから伝動自在継手５６を介して左整地作業装置９の駆動軸５２に動力を伝達し、該左駆動軸５２から左チエンケース５３内のチエンにて中央整地作業装置７の駆動軸５５に伝達し、更に、駆動軸５５の右端部から右チエンケース５３内のチエンにて右整地作業装置９の駆動軸５２に動力を伝達する構成としている。
【００２７】
そして、中央整地作業装置７は、図６に示すように、上記梁部材４８の略中間部位に基部を固着したリンク部材５８の先端に上下方向の支持部材５９を回動自在に連結し、図５に示すように、該支持部材５９に設けた複数の係合孔（調節孔）６０，６０，６０に上部を係合させたスプリング６１の下端部を中央整地作業装置７の前部に接続して左右の中心部位で吊下げられた構成としている。
【００２８】
つぎに、整地作業装置７，９，９を上下位置調節、及び収納位置に操作する構成を、図６に基づいて説明する。
まず、苗載せ台５１の前記支持枠体４６の左右方向中央部に基部を固着して下方に向けて設けたコ字状支持体６２に、機体前方に向けた枢支ピン６３を固着し、該枢支ピン６３に整地作業装置７，９，９の上下位置調節レバー６５を機体左右方向に回動操作自在に枢支している。そして、該上下位置調節レバー６５の下端部には、折曲片６６が固着されており、レバー６５を機体の左右方向に操作すると、該折曲片６６が、回動自在に支持されている梁部材４８に固着された突出部６７に下方から接当して上下方向に回動する構成となっている。
【００２９】
そして、折曲片６６は、前記突出部６７の下側に接当しているので、該突出部６７が、上下位置調節レバー６５の機体右方（図６の矢印Ｓ方向）の回動で、上向きに梁部材４８を中心として回動する構成としている。
【００３０】
そして、前記梁部材４８の上向き回動により左右支持アーム４９，４９と左右整地作業装置支持フレーム５０，５０とが上向きの回動により左右整地作業装置９，９は、上方に移動し、且つ、梁部材４８に基部が固着されているリンク部材５８と支持部材５９も上方に移動し、スプリング６１を介して中央整地作業装置７の前部も上方に吊り上げられる構成となっている。
【００３１】
逆に、前記上下位置調節レバー６５を、前記矢印Ｓの反対方向に回動操作すると、折曲片６６は、突出部６７の下側から右側に離れので整地作業装置７，９，９の重みで梁部材４８を中心に下向きに回動するから、３つの整地作業装置７，９，９は、全て、下方に移動する構成になっている。
【００３２】
そして、前記上下位置調節レバー６５は、苗植付装置３の中央位置で操縦座席２６と苗載せ台４４との間に配置された構成となっている。
又、整地作業装置７，９，９は、整地しない収納位置まで上動させるときには、前記レバー６５を、大きく右方向（収納位置まで）に操作すると、既に説明した上動操作と同じ要領で，苗載せ台４４の裏側の収納位置まで上昇させることができる構成としている。なお、上下位置調節レバー６５は、案内位置に設けたレバーガイドに沿って移動操作し、途中の適宜位置で係止できる構成としている。
【００３３】
以上、説明した実施例は、上下位置調節レバー６５の標準位置で圃場面より４０ｍｍの高さにある左右整地作業装置９，９を、図６の矢印Ｓ方向への回動操作で標準位置より最大１５ｍｍ高くなり、矢印Ｓの逆方向への回動操作で最大１５ｍｍ低くなる設定としている。この整地作業装置７，９，９の上下調節は、フロート６，８，８の後部回動支点を上下動させて苗の植付深さの変更を行う際に、同時に行って、適正な整地作用ができるように操作するものとしている。
【００３４】
特に、苗移植作業時に苗の植付深さを常に一定に維持するために、苗植付装置４を昇降制御するための接地センサ５として機能するセンターフロート６は、前後長さを長くして接地面積を前後方向に長くしないと適切に苗植付装置３の昇降制御が行えない。そこで、センターフロート６の前側に配置した中央整地作業装置７は、サイドフロート８，８の前側に配置した左右整地作業装置９，９よりも前方位置にある構成としているが、これら３つの整地作業装置７，９，９は、伝動機構となる左右チエンケース５３，５３により一体構成とし、上下位置調節レバー６５で上下できるものとしている。このように、苗植付装置３は、構成を比較的簡潔にまとめて軽量な整地作業装置７，９，９付きの構成とし、軽量であることにより水田内での走行性能が優れ、苗の移植作業を良好に行うことができる。
【００３５】
以上のように構成した３つの整地作業装置７，９，９は、既に説明したように、整地作業中に、左右整地作業装置９，９とは別に、単独で上下できる中央整地作業装置７を表土の硬軟度を検出する検出器（表土硬軟センサ）として利用し、図１に示すように、上下動を検出してコントローラ４に入力できる構成としている。
【００３６】
そして、コントローラ４は、上記検出情報が入力されると、中央整地作業装置７の上下動を土壌面の硬軟度に置き換えて演算して、昇降制御の感度の補正を行う構成としている。
【００３７】
実施例の場合、コントローラ４は、中央整地作業装置７の上下動から判定するとき、上がると硬い表土と判定して昇降制御の基準値を感度の鈍い側に補正する構成としている。なお、制御の感度の補正調節は、センターフロート６（接地センサ５）の迎い角の基準値を補正するのに止まらず、フロート６の押圧力の調節、又は制御の不感帯の調節、或いは、昇降制御の出力速度の補正調節等の手段が考えられる。
【００３８】
このようにして、上述した実施例は、走行車体１を圃場内で前進させながら苗の移植作業を行う場合、駆動回転している３つの整地作業装置７，９，９の内、表土からの接地圧を受けて単独に上下できる中央整地作業装置７を、土壌の硬軟センサとして上下動を検出してコントローラ４に検出情報を入力するものとしている。
【００３９】
つぎに、作用の概略を、図２に示すフローチャートに基づいて説明すると、コントローラ４は、上記検出情報に基づいて、中央整地作業装置７が基準高さの位置にある場合（通常の上下範囲内）、基準高さに比較して下側で前進する場合（表土が軟らかい）、上側で前進する場合（表土が硬い）の３つの態様に分類してそれぞれ適した補正を行うことになる。
【００４０】
そして、コントローラ４は、センターフロート６から入力される迎い角度の検出情報に基づいて演算を行って昇降制御の制御信号を出力することになるが、その場合、コントローラ４は、既に表土の硬軟に基づく補正を行なっているから、圃場の土壌の硬軟の度合いに応じて制御信号が出力され、実状に合った昇降制御が行われ、苗移植機の植付深さを適する高さに保持できることになる。
【００４１】
そして、実施例の昇降制御作動は、表土硬軟センサとなる中央整地作業装置７のすぐ後ろ側で滑走するセンターフロート６を接地センサ５として、その迎い角を検出するから、両方の検出位置が接近しており、精度の高い昇降制御が行われる。
【００４２】
そして、中央整地作業装置７は、一つの実施例として、上側に押し上げられるほど回転速度が高速に変速されるようにチエンケース内に、変速装置を設けて増速する構成にしておくと、中央整地作業装置７が上側に持ち上げられるほど整地性能が向上して小石があれば排除できる利点がある。
【００４３】
そして、前記中央整地作業装置７は、既に説明した吊下げ用の支持部材５９をピッチング用のシリンダに置き換えて構成すれば、ピッチングセンサとして利用することもできる。通常、ピッチング制御装置は、前後方向の傾斜をレベルセンサで検出して行うが、実施例の場合、苗植付装置３は、作業中に、中央整地作業装置７が下から押し上げられて上下動する作動に基づいて上記シリンダが伸縮して上下ピッチング作動を行うことができる。
【００４４】
つぎに、整地作業装置７，９，９の伝動機構について別の実施例を説明する。
従来の構成では、各整地作業装置７，９の間に設けるチエンケース５３と上側の入力軸５６（図５、及び図７に示す実施例では自在継手５６）とが干渉する障害（整地作業装置７，９，９を上昇移動操作するときに多く発生していた。）があり、更に、中央整地作業装置７と左右整地作業装置９，９との間（無整地区間）、整地作業のできない幅が広くなる課題があった。
【００４５】
まず、チエンケース５３は、図８、及び図９に示すように、先端側の出力軸７０を中央整地作業装置７の駆動軸５５に伝動可能に接続し、基部側に軸架した入力軸７１を入力伝動ケース７２と左整地作業装置９の駆動軸５２に伝動可能に連結した構成としている。そして、上記入力伝動ケース７２は、図面に示すように、チエンケース５３に接近させて接合状態に設けて上側に延長して上下に重ねた構成にして上部に入力軸５６（既に説明した伝動自在継手軸）を連結して軸受支持した構成としている。
【００４６】
このように構成すると、実施例は、図９に示すように、平面視で横幅が狭くなって、中央整地作業装置７と左整地作業装置との間隔（前記した無整地区間）が狭くなって左右の整地区間が接近し広く整地できる利点がある。更に、チエンケース５３は、整地作業装置７，９，９を上部作業位置に上動したり、更に高い収納位置まで上昇移動操作をしても、入力軸５６に干渉する障害が解消された特徴がある。
【００４７】
つぎに、走行車体１の後部に苗植付装置３を連結して構成した乗用型田植機において、後輪１６，１６の車輪跡を消すためのレーキ装置７５に関する実施例を説明する。
まず、車輪跡を消すためのレーキ装置７５は、図１０、及び図１１に示すように、後車軸支持機枠部７６（後輪ギヤケース２０，２０の内側に設けた）に基部を枢着した上下回動自由のレーキ取付アーム７７の先端部にレーキを装着して設け、表土を整地できる位置まで下降した時、左右の後輪１６，１６の通過後に位置して、左右後輪１６，１６の通過跡を整地して消すことができる構成としている。なお、図１０に示す実施例は、前記レーキ取付アーム７７の中間部に左右両車輪１６，１６の間を整地する中央レーキ７８を設けている。
【００４８】
上記した実施例のレーキ装置７５は、後車軸支持機枠部７６を回動支点にしてレーキ取付アーム７７が上下するから上下の高さに影響されることなく円弧軌跡で回動して、常に、後輪１６，１６の外周から一定の間隔が保持でき、更に、周囲の部材に干渉することもない特徴がある。
【００４９】
このように構成したレーキ装置７５は、走行車体１の旋回操作に関連して表土面近くまで下降して後輪１６，１６の通過跡を整地して消すことができる構成としている。図１０に示す実施例は、ピットマンアーム７９に一端部を連結した連動ワイヤー８０の他端部をレーキ取付アーム７７に接続して設け、旋回時にステアリングハンドル３０の操舵操作（旋回可能に一定角度以上に大きくハンドルを切ったとき）に連動してレーキ取付アーム７７が下方に回動してレーキ装置７５が整地位置に達する構成としている。
【００５０】
そして、図１１に示した実施例は、ステアリングハンドル３０（ピットマンアーム７９）に代えて、左右のブレーキペダル８１，８１にロッド８２を介して接続してブレーキ旋回をする場合にレーキ装置７５が車輪跡を消す位置に下降できる構成としている。
【００５１】
この場合、ブレーキペダル８１，８１は、左、又は右のいずれか一方を踏み込んだときにのみレーキ装置７５が、図１１の仮想線で示すように、後輪１６，１６の後に下降し整地することになる。この構成において、ペダル８１，８１は、サイドクラッチペダルに置き換えて構成しても同様の効果が期待できる。
【００５２】
このように、実施例は、旋回操作装置（ステアリングハンドル３０、左右ブレーキペダル８１，８１、又はサイドクラッチペダル）の旋回操作時のみにレーキ装置が後輪１６，１６の後に下降して車輪跡を整地して消すことができ、事後の苗移植が適確にできるものとなっている。
【００５３】
なお、レーキ装置７５は、図１０、及び図１１に示す場合、連動機構を利用した機械的手段で上下させる構成としたが、これを制御手段に置き換えて電気的に検出スイッチ（センサ）、及び制御モータ等によってレーキ取付アーム７７を上下昇降する構成にするのは自由であり、同様の効果が期待できる。そして、レーキ装置７５は、旋回走行が完了すると、元の収納位置まで上昇して待機できる構成としている。
【００５４】
つぎに、前記レーキ装置７５は、下降する必要がないとき、或いは下降すると危険なときには下降できないように規制手段を設けている。例えば、規制手段は、左右の両方のブレーキペダル８１，８１を連結具で一体に連結したとき（通常の路上走行時）、及び前後進切替えレバーがバック走行の位置にあるとき、或いは、変速レバーが路上走行速の位置（例えば、副変速が高速位置にあるとき）にあるとき、又は変速レバーが超低速の位置にあるとき等にはレーキ装置７５が上下作動できない構成として安全を保持するものとしている。
【００５５】
前記の各実施例は、レーキ装置７５が旋回操作に関連して下降する構成であるが、これを、旋回前の予備操作、例えば、苗植付装置３を上昇させると、これに関連してレーキ装置７５が所定の位置に下降する構成にすることもできる。乗用田植機は、旋回前に苗植付装置３を上昇させ、安全に旋回する作業慣行がある。
【００５６】
そして、レーキ装置７５は、下降して停止する位置を昇降リンク装置２の回動角度をセンサ（ポテンショメータ）で検出して表土面に合わせた整地に適する高さ位置を設定できる構成にすることができる。
【００５７】
このように構成すれば、レーキ装置７５は、下降して整地する位置が自動的に決定されるから、従来のように、下降不足で浅過ぎ整地不充分であったり、又は下降が過ぎて深くなり負荷が大きくなって不具合が発生する等の障害をなくして、常に適確な整地が期待できる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】制御機構を示すブロック図
【図２】制御作用のフローチャート図
【図３】乗用型田植機の側面図
【図４】図３の乗用型田植機の平面図
【図５】図３の苗植付装置の側面図
【図６】図３の苗載台の支持構造の正面図
【図７】図３の苗植付装置の平面図
【図８】整地作業装置の入力伝動機構の側面図
【図９】入力伝動機構の切断平面図
【図１０】別実施例のレーキ装置を設けた乗用田植機の側面図
【図１１】別実施例のレーキ装置を設けた乗用田植機の側面図（ａ：全体図、ｂ：旋回時の部分図）
【図１２】別実施例の乗用田植機の平面図
【符号の説明】
【００５９】
１ 走行車体 ２ 昇降リンク装置
３ 苗植付装置 ４ 制御手段
５ 接地センサ ６ センターフロート
７ 中央整地作業装置 ８ サイドフロート
９ 左右の整地作業装置 １０ 伝動機構。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車輪によって荒らされた圃場面を整地する整地作業装置を、フロートの前側に装備した苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、この種の代掻装置を装備した苗移植機は、既に公知の作業機として知られている。一例を示すと、耕起した圃場の表層土壌の未代掻部分を、凹凸のない状態で、かつ作物の成育条件の良い状態に代掻することができると共に、この代掻と同時に植付けを行うことができ、しかも、中間のフロートにより接地圧感知を良好に行いながら既に植付けた苗を押し倒すことがない代掻同時植付機における代掻装置が公開されている。
【０００３】
上記した公開技術は、本件出願前に公開されている特開平６−１２５６１７号公開特許公報（特許文献１参照）に、図面と共につぎのとおり記載されている。すなわち、走行輪の後部に、複数の植付体と圃場面を滑走するフロート等を有する植付装置を配設し、該植付装置の前部に強制回転駆動される３個の代掻ローターを横方向に配列し、中間の代掻ローターを両側のものより前方位置に設けた代掻同時植付機における代掻装置が開示されている。
【特許文献１】特開平６−１２５６１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のこの種装置は、上記した特許文献１に見られるように、各植付装置の前側に配置されているフロートの前方位置に整地ローターとなる代掻ローターが軸架されて強制回転駆動する構成となっているが、この整地ローターは、圃場の表層土を代掻する機能のみで他に活用する工夫がされてない点に課題がある。
【０００５】
本件出願の発明は、苗植付装置による苗の植付深さを、常に最適に保つために昇降制御装置を装備しているが、前記整地ローターに本来の整地機能に加えて、土壌の硬軟度を検出する検出手段として利用し、昇降制御手段に検出信号を入力できる構成として、前記苗植付装置の昇降制御作用を、土壌の硬軟度に合わせてできるように制御を補正する構成とすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、上記課題を解決するために、請求項１に記載した発明は、走行車体（１）の後部の昇降リンク装置（２）によって昇降する苗植付装置（３）を設け、接地センサ（５）の検出値に基づいて植付深さを設定位置に保持するために苗植付装置（３）を昇降制御する制御手段（４）を設けた苗移植機において、前記苗植付装置（３）は、その下側に設けたセンターフロート（６）の前側に中央整地作業装置（７）を、左右両側のサイドフロート（８）の前側に左右整地作業装置（９）をそれぞれ配置した構成とし、前記中央整地作業装置（７）及び左右整地作業装置（９）へ伝動する伝動機構（１０）を設け、中央整地作業装置（７）及び左右整地作業装置（９）を苗植付装置（３）に対して上下調節可能に支持して設け、中央整地作業装置（７）を左右整地作業装置（９）に対して独立的に上下動可能に支持して設け、前記制御手段（４）は、前記中央整地作業装置（７）の上下動により検出した土壌の硬軟度に基づいて苗植付装置（３）の昇降制御の感度を補正する構成とした苗移植機であって、圃場の土壌の硬軟度に応じた昇降制御を行うものとしている。
【０００７】
すなわち、昇降制御装置（制御手段（４））は、接地センサ（５）の検出に基づいて制御する構成を採用しているが、接地センサ（５）の検出時の反応が硬い土壌の場合と、軟い土壌の場合とでは、同程度の表土の深さであっても、検出値に差異が生じ、硬い土壌では接地センサ（５）が表土面から強い接地圧を受け、逆に、軟らかい土壌による弱い接地圧との差が発生する。したがって、請求項１の発明は、中央整地作業装置（７）の上下動を、予め検出して制御手段（４）に入力し、制御手段（４）では、入力された上下動を表土面の硬軟度に置き換えて昇降制御の補正をし、各圃場の土壌に合わせて昇降制御を行い、苗植付装置（３）による苗の植付深さを、常に、適する高さに保持せんとするものである。
【０００８】
つぎに、請求項２に記載した発明は、前側に中央整地作業装置（７）を配置したセンターフロート（６）を、前記接地センサ（５）とした請求項１記載の苗移植機であって、表土の硬軟度を検出する中央整地作業装置（７）のすぐ後ろに配置したセンターフロート（６）を接地センサ（５）にすることによって昇降制御の精度を高めることができる。
【発明の効果】
【０００９】
まず、請求項１に記載した発明は、制御手段（４）による昇降制御作用を接地センサ（５）の検出に基づいて制御する構成を採用しているが、接地センサ（５）の検出時の反応が、硬い土壌の場合と、軟い土壌の場合とでは、同程度の表土の深さであっても、硬い土壌では接地センサ（５）が表土面から強い接地圧を受け、逆に、軟らかい土壌による弱い接地圧との差が生じて検出値に差異が発生する。
【００１０】
したがって、請求項１の発明は、中央整地作業装置（７）の上下動を、予め、検出して制御手段（４）に入力して、制御手段（４）では、その検出情報を表土面の硬軟度に置き換えて演算して昇降制御の補正を行って、圃場における土壌の硬軟度に応じた適確な昇降制御を行う効果がある。
【００１１】
このように、この発明の苗植付装置（３）は、圃場ごとに、或いは同一圃場内でも場所ごとに差異のある土壌の硬軟度に左右されず、苗の植付深さを、常に、設定高さに保持できる。
【００１２】
そして、請求項２に記載した発明は、請求項１に記載した発明の効果に加えて、表土の硬軟度を検出する中央整地作業装置（７）のすぐ後ろに配置したセンターフロート（６）を接地センサ（５）にすることによって、硬軟度を検出した土壌面のすぐ後で接地圧を検出できるから、昇降制御の補正と接地圧とが適確に関連して昇降制御作用の精度を大幅に高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、この発明の実施例を図面に基づいて具体的に説明する。
まず、苗植付装置３は、図３、乃至図５に示すように、走行車体１の後部に昇降リンク装置２によって上下昇降自由に装着され、乗用型田植機が構成されている。
【００１４】
そして、走行車体１は、駆動輪である左右一対の前輪１５，１５、及び左右一対の後輪１６，１６を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１７が配置され、そのミッションケース１７の左右両側に前輪ファイナルケース１８，１８が設けられ、該左右ファイナルケース１８，１８の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に前記した左右の前輪１５，１５が軸架されている。そして、前記ミッションケース１７の背面部にメインフレーム１９の前端部が固着されており、そのメインフレーム１９の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース２０，２０から外向きに突出する後輪車軸に前記した後輪１６，１６が軸架されている。
【００１５】
なお、図７に示す１６ａ，１６ａは、左右後輪１６，１６の内側に装着された補助輪である。
つぎに、エンジン２１は、図３に示すように、前記メインフレーム１９の上に搭載されており、該エンジン２１の回転動力がベルト伝動装置２２、及びＨＳＴ２３を介して前記したミッションケース１７に伝達される構成としている。そして、ミッションケース１７に入力された回転動力は、該ケース内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力とに分岐されて取出す構成としている。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１８，１８に伝達されて前輪１５，１５を駆動する構成とし、残りが後輪ギヤケース２０，２０に伝達されて後輪１６，１６を駆動するように分配伝動する構成をとっている。
【００１６】
更に、外部取出動力は、走行車体１の後部に設けた植付クラッチケース２４に伝達され、それから植付伝動軸２５によって苗植付装置３へ伝動される構成としている。
そして、操縦座席２６は、前記エンジン２１の上方を覆ったエンジンカバー２７の上側に装置し、前方側には各種操作機構を有するフロントカバー２８を配置し、その上方位置にステアリングハンドル３０を設けて構成している。３１はフロアステップ、３２は後輪フェンダを示している。
【００１７】
そして、走行車体１の前部左右両側には、補給用の予備苗を載置する予備苗載台３３，３３を機体より側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に構成している。
そして、既に述べた昇降リンク装置２は、図３、及び図５に示すように、上下リンク３４，３５による平行リンク機構に構成し、基部側をメインフレーム１９の後端部に立設した背面視門型のリンクベースフレーム３６に上下回動自由に取り付け、先端部を縦リンク３７に連結して構成している。そして、苗植付装置３は、前記縦リンク３７の下端部分に回転自由に挿入して連結された連結軸３８を中心にしてローリング作動自在に連結した構成としている。
【００１８】
そして、苗植付装置３は、図３に示すように、走行車体１の後部に装備した昇降油圧シリンダ４０のピストン側を前記昇降リンク装置２に接続して設け、詳細な図示は省略したが、これの伸縮作動に伴って略一定の姿勢のまま上下に昇降する構成としている。
【００１９】
つぎに、苗植付装置３は、図３、及び図４に示すように、６条植の構成で、フレームを兼ねた伝動ケース４１、マット苗を載せて左右往復移動して苗を一株分づつ各条の苗取出口４２に供給すると共に、横一列分の苗を全ての苗取出口４２に供給する苗送りベルト４３により苗を下方に移送する苗載せ台４４、苗取出口４２に供給された苗を圃場に植付ける植付杆４５等を装備している。
【００２０】
そして、苗植付装置３は、図５、及び図７に示すように、下側の中央位置にセンターフロート６、その左右両側にサイドフロート８，８をそれぞれ配置して設け、走行車体１の前進に伴って滑走しながら植付け直前の圃場面を均平に均す構成としている。そして、各フロート６，８，８は、圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動できるように後部が枢着して支持されているが、特に、センターフロート６は、図１のブロック図に示すように、接地センサ５を兼ねており、前部の上下動する迎角を検出して検出情報として制御手段４（実施例では「コントローラ４」と云う）に入力できる構成としている。
【００２１】
そして、コントローラ４は、接地センサ５（上記センターフロート６）から入力された検出情報に基づいて、予め記憶している基準値と比較演算して前記昇降油圧シリンダ４０側のアクチュエータ（図示は省略したが、油路の切換バルブ）に制御信号を出力し、苗植付装置３を昇降制御しながら苗の植付深さを常に一定に維持する構成としている。
【００２２】
そして、苗植付装置３は、荒れた圃場の表土を整地して均す３つの整地作業装置７，９，９を設けるが、図７に示すように、前記センターフロート６の前側に中央整地作業装置７を軸架して位置させ、左右両側のサイドフロート８，８の前側には、左右整地作業装置９，９を軸架して位置した構成としている。なお、上記各整地作業装置７，９，９は、広く知られている代掻ローター類似の構造となっており、駆動回転されて表土を整地する構成としている。
【００２３】
つぎに、上記３つの整地作業装置７，９，９の支持構造について述べる。
まず、図６に示すように、苗載せ台４４の支持枠体４６（左右の支柱２９，２９に架渡された横向きの支持杆）に基部を固着した左右アーム４７，４７の先端に回動自在に支持された梁部材４８と両端に固着した左右支持アーム４９，４９と該支持アーム４９，４９に各々回動自在に取り付けられた左右整地作業装置支持フレーム５０，５０が設けられている。そして、該左右整地作業装置支持フレーム５０，５０の下端部近くは、図５で解るように、伝動ケース４１に基部が回動自在に取り付けられた左右連結部材５１，５１が連結されている。
【００２４】
そして、左右整地作業装置支持フレーム５０，５０の下端が左右整地作業装置９，９を回転自在に支持する部位（軸受け部）は、各左右後輪１６，１６の左右中心線よりも機体中央位置にずれた位置（図６参照）になっており、左右後輪１６，１６により掻乱された泥土面を左右整地作業装置９，９により良好に整地され、適切な苗の移植作用が行われる構成としている。
【００２５】
そして、左右整地作業装置９，９は、図７に示すように、駆動軸５２，５２の内側から機体前方に向けて伝動機構１０に相当する左右チエンケース５３，５３を配置し、該左右チエンケース５３，５３の間に中央整地作業装置７の駆動軸５５を軸支して構成している。
【００２６】
そして、伝動機構１０は、図７に示すように、後輪１６，１６のギヤケース２０，２０内のギヤから伝動自在継手５６を介して左整地作業装置９の駆動軸５２に動力を伝達し、該左駆動軸５２から左チエンケース５３内のチエンにて中央整地作業装置７の駆動軸５５に伝達し、更に、駆動軸５５の右端部から右チエンケース５３内のチエンにて右整地作業装置９の駆動軸５２に動力を伝達する構成としている。
【００２７】
そして、中央整地作業装置７は、図６に示すように、上記梁部材４８の略中間部位に基部を固着したリンク部材５８の先端に上下方向の支持部材５９を回動自在に連結し、図５に示すように、該支持部材５９に設けた複数の係合孔（調節孔）６０，６０，６０に上部を係合させたスプリング６１の下端部を中央整地作業装置７の前部に接続して左右の中心部位で吊下げられた構成としている。
【００２８】
つぎに、整地作業装置７，９，９を上下位置調節、及び収納位置に操作する構成を、図６に基づいて説明する。
まず、苗載せ台５１の前記支持枠体４６の左右方向中央部に基部を固着して下方に向けて設けたコ字状支持体６２に、機体前方に向けた枢支ピン６３を固着し、該枢支ピン６３に整地作業装置７，９，９の上下位置調節レバー６５を機体左右方向に回動操作自在に枢支している。そして、該上下位置調節レバー６５の下端部には、折曲片６６が固着されており、レバー６５を機体の左右方向に操作すると、該折曲片６６が、回動自在に支持されている梁部材４８に固着された突出部６７に下方から接当して上下方向に回動する構成となっている。
【００２９】
そして、折曲片６６は、前記突出部６７の下側に接当しているので、該突出部６７が、上下位置調節レバー６５の機体右方（図６の矢印Ｓ方向）の回動で、上向きに梁部材４８を中心として回動する構成としている。
【００３０】
そして、前記梁部材４８の上向き回動により左右支持アーム４９，４９と左右整地作業装置支持フレーム５０，５０とが上向きの回動により左右整地作業装置９，９は、上方に移動し、且つ、梁部材４８に基部が固着されているリンク部材５８と支持部材５９も上方に移動し、スプリング６１を介して中央整地作業装置７の前部も上方に吊り上げられる構成となっている。
【００３１】
逆に、前記上下位置調節レバー６５を、前記矢印Ｓの反対方向に回動操作すると、折曲片６６は、突出部６７の下側から右側に離れので整地作業装置７，９，９の重みで梁部材４８を中心に下向きに回動するから、３つの整地作業装置７，９，９は、全て、下方に移動する構成になっている。
【００３２】
そして、前記上下位置調節レバー６５は、苗植付装置３の中央位置で操縦座席２６と苗載せ台４４との間に配置された構成となっている。
又、整地作業装置７，９，９は、整地しない収納位置まで上動させるときには、前記レバー６５を、大きく右方向（収納位置まで）に操作すると、既に説明した上動操作と同じ要領で，苗載せ台４４の裏側の収納位置まで上昇させることができる構成としている。なお、上下位置調節レバー６５は、案内位置に設けたレバーガイドに沿って移動操作し、途中の適宜位置で係止できる構成としている。
【００３３】
以上、説明した実施例は、上下位置調節レバー６５の標準位置で圃場面より４０ｍｍの高さにある左右整地作業装置９，９を、図６の矢印Ｓ方向への回動操作で標準位置より最大１５ｍｍ高くなり、矢印Ｓの逆方向への回動操作で最大１５ｍｍ低くなる設定としている。この整地作業装置７，９，９の上下調節は、フロート６，８，８の後部回動支点を上下動させて苗の植付深さの変更を行う際に、同時に行って、適正な整地作用ができるように操作するものとしている。
【００３４】
特に、苗移植作業時に苗の植付深さを常に一定に維持するために、苗植付装置４を昇降制御するための接地センサ５として機能するセンターフロート６は、前後長さを長くして接地面積を前後方向に長くしないと適切に苗植付装置３の昇降制御が行えない。そこで、センターフロート６の前側に配置した中央整地作業装置７は、サイドフロート８，８の前側に配置した左右整地作業装置９，９よりも前方位置にある構成としているが、これら３つの整地作業装置７，９，９は、伝動機構となる左右チエンケース５３，５３により一体構成とし、上下位置調節レバー６５で上下できるものとしている。このように、苗植付装置３は、構成を比較的簡潔にまとめて軽量な整地作業装置７，９，９付きの構成とし、軽量であることにより水田内での走行性能が優れ、苗の移植作業を良好に行うことができる。
【００３５】
以上のように構成した３つの整地作業装置７，９，９は、既に説明したように、整地作業中に、左右整地作業装置９，９とは別に、単独で上下できる中央整地作業装置７を表土の硬軟度を検出する検出器（表土硬軟センサ）として利用し、図１に示すように、上下動を検出してコントローラ４に入力できる構成としている。
【００３６】
そして、コントローラ４は、上記検出情報が入力されると、中央整地作業装置７の上下動を土壌面の硬軟度に置き換えて演算して、昇降制御の感度の補正を行う構成としている。
【００３７】
実施例の場合、コントローラ４は、中央整地作業装置７の上下動から判定するとき、上がると硬い表土と判定して昇降制御の基準値を感度の鈍い側に補正する構成としている。なお、制御の感度の補正調節は、センターフロート６（接地センサ５）の迎い角の基準値を補正するのに止まらず、フロート６の押圧力の調節、又は制御の不感帯の調節、或いは、昇降制御の出力速度の補正調節等の手段が考えられる。
【００３８】
このようにして、上述した実施例は、走行車体１を圃場内で前進させながら苗の移植作業を行う場合、駆動回転している３つの整地作業装置７，９，９の内、表土からの接地圧を受けて単独に上下できる中央整地作業装置７を、土壌の硬軟センサとして上下動を検出してコントローラ４に検出情報を入力するものとしている。
【００３９】
つぎに、作用の概略を、図２に示すフローチャートに基づいて説明すると、コントローラ４は、上記検出情報に基づいて、中央整地作業装置７が基準高さの位置にある場合（通常の上下範囲内）、基準高さに比較して下側で前進する場合（表土が軟らかい）、上側で前進する場合（表土が硬い）の３つの態様に分類してそれぞれ適した補正を行うことになる。
【００４０】
そして、コントローラ４は、センターフロート６から入力される迎い角度の検出情報に基づいて演算を行って昇降制御の制御信号を出力することになるが、その場合、コントローラ４は、既に表土の硬軟に基づく補正を行なっているから、圃場の土壌の硬軟の度合いに応じて制御信号が出力され、実状に合った昇降制御が行われ、苗移植機の植付深さを適する高さに保持できることになる。
【００４１】
そして、実施例の昇降制御作動は、表土硬軟センサとなる中央整地作業装置７のすぐ後ろ側で滑走するセンターフロート６を接地センサ５として、その迎い角を検出するから、両方の検出位置が接近しており、精度の高い昇降制御が行われる。
【００４２】
そして、中央整地作業装置７は、一つの実施例として、上側に押し上げられるほど回転速度が高速に変速されるようにチエンケース内に、変速装置を設けて増速する構成にしておくと、中央整地作業装置７が上側に持ち上げられるほど整地性能が向上して小石があれば排除できる利点がある。
【００４３】
そして、前記中央整地作業装置７は、既に説明した吊下げ用の支持部材５９をピッチング用のシリンダに置き換えて構成すれば、ピッチングセンサとして利用することもできる。通常、ピッチング制御装置は、前後方向の傾斜をレベルセンサで検出して行うが、実施例の場合、苗植付装置３は、作業中に、中央整地作業装置７が下から押し上げられて上下動する作動に基づいて上記シリンダが伸縮して上下ピッチング作動を行うことができる。
【００４４】
つぎに、整地作業装置７，９，９の伝動機構について別の実施例を説明する。
従来の構成では、各整地作業装置７，９の間に設けるチエンケース５３と上側の入力軸５６（図５、及び図７に示す実施例では自在継手５６）とが干渉する障害（整地作業装置７，９，９を上昇移動操作するときに多く発生していた。）があり、更に、中央整地作業装置７と左右整地作業装置９，９との間（無整地区間）、整地作業のできない幅が広くなる課題があった。
【００４５】
まず、チエンケース５３は、図８、及び図９に示すように、先端側の出力軸７０を中央整地作業装置７の駆動軸５５に伝動可能に接続し、基部側に軸架した入力軸７１を入力伝動ケース７２と左整地作業装置９の駆動軸５２に伝動可能に連結した構成としている。そして、上記入力伝動ケース７２は、図面に示すように、チエンケース５３に接近させて接合状態に設けて上側に延長して上下に重ねた構成にして上部に入力軸５６（既に説明した伝動自在継手軸）を連結して軸受支持した構成としている。
【００４６】
このように構成すると、実施例は、図９に示すように、平面視で横幅が狭くなって、中央整地作業装置７と左整地作業装置との間隔（前記した無整地区間）が狭くなって左右の整地区間が接近し広く整地できる利点がある。更に、チエンケース５３は、整地作業装置７，９，９を上部作業位置に上動したり、更に高い収納位置まで上昇移動操作をしても、入力軸５６に干渉する障害が解消された特徴がある。
【００４７】
つぎに、走行車体１の後部に苗植付装置３を連結して構成した乗用型田植機において、後輪１６，１６の車輪跡を消すためのレーキ装置７５に関する実施例を説明する。
まず、車輪跡を消すためのレーキ装置７５は、図１０、及び図１１に示すように、後車軸支持機枠部７６（後輪ギヤケース２０，２０の内側に設けた）に基部を枢着した上下回動自由のレーキ取付アーム７７の先端部にレーキを装着して設け、表土を整地できる位置まで下降した時、左右の後輪１６，１６の通過後に位置して、左右後輪１６，１６の通過跡を整地して消すことができる構成としている。なお、図１０に示す実施例は、前記レーキ取付アーム７７の中間部に左右両車輪１６，１６の間を整地する中央レーキ７８を設けている。
【００４８】
上記した実施例のレーキ装置７５は、後車軸支持機枠部７６を回動支点にしてレーキ取付アーム７７が上下するから上下の高さに影響されることなく円弧軌跡で回動して、常に、後輪１６，１６の外周から一定の間隔が保持でき、更に、周囲の部材に干渉することもない特徴がある。
【００４９】
このように構成したレーキ装置７５は、走行車体１の旋回操作に関連して表土面近くまで下降して後輪１６，１６の通過跡を整地して消すことができる構成としている。図１０に示す実施例は、ピットマンアーム７９に一端部を連結した連動ワイヤー８０の他端部をレーキ取付アーム７７に接続して設け、旋回時にステアリングハンドル３０の操舵操作（旋回可能に一定角度以上に大きくハンドルを切ったとき）に連動してレーキ取付アーム７７が下方に回動してレーキ装置７５が整地位置に達する構成としている。
【００５０】
そして、図１１に示した実施例は、ステアリングハンドル３０（ピットマンアーム７９）に代えて、左右のブレーキペダル８１，８１にロッド８２を介して接続してブレーキ旋回をする場合にレーキ装置７５が車輪跡を消す位置に下降できる構成としている。
【００５１】
この場合、ブレーキペダル８１，８１は、左、又は右のいずれか一方を踏み込んだときにのみレーキ装置７５が、図１１の仮想線で示すように、後輪１６，１６の後に下降し整地することになる。この構成において、ペダル８１，８１は、サイドクラッチペダルに置き換えて構成しても同様の効果が期待できる。
【００５２】
このように、実施例は、旋回操作装置（ステアリングハンドル３０、左右ブレーキペダル８１，８１、又はサイドクラッチペダル）の旋回操作時のみにレーキ装置が後輪１６，１６の後に下降して車輪跡を整地して消すことができ、事後の苗移植が適確にできるものとなっている。
【００５３】
なお、レーキ装置７５は、図１０、及び図１１に示す場合、連動機構を利用した機械的手段で上下させる構成としたが、これを制御手段に置き換えて電気的に検出スイッチ（センサ）、及び制御モータ等によってレーキ取付アーム７７を上下昇降する構成にするのは自由であり、同様の効果が期待できる。そして、レーキ装置７５は、旋回走行が完了すると、元の収納位置まで上昇して待機できる構成としている。
【００５４】
つぎに、前記レーキ装置７５は、下降する必要がないとき、或いは下降すると危険なときには下降できないように規制手段を設けている。例えば、規制手段は、左右の両方のブレーキペダル８１，８１を連結具で一体に連結したとき（通常の路上走行時）、及び前後進切替えレバーがバック走行の位置にあるとき、或いは、変速レバーが路上走行速の位置（例えば、副変速が高速位置にあるとき）にあるとき、又は変速レバーが超低速の位置にあるとき等にはレーキ装置７５が上下作動できない構成として安全を保持するものとしている。
【００５５】
前記の各実施例は、レーキ装置７５が旋回操作に関連して下降する構成であるが、これを、旋回前の予備操作、例えば、苗植付装置３を上昇させると、これに関連してレーキ装置７５が所定の位置に下降する構成にすることもできる。乗用田植機は、旋回前に苗植付装置３を上昇させ、安全に旋回する作業慣行がある。
【００５６】
そして、レーキ装置７５は、下降して停止する位置を昇降リンク装置２の回動角度をセンサ（ポテンショメータ）で検出して表土面に合わせた整地に適する高さ位置を設定できる構成にすることができる。
【００５７】
このように構成すれば、レーキ装置７５は、下降して整地する位置が自動的に決定されるから、従来のように、下降不足で浅過ぎ整地不充分であったり、又は下降が過ぎて深くなり負荷が大きくなって不具合が発生する等の障害をなくして、常に適確な整地が期待できる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】制御機構を示すブロック図
【図２】制御作用のフローチャート図
【図３】乗用型田植機の側面図
【図４】図３の乗用型田植機の平面図
【図５】図３の苗植付装置の側面図
【図６】図３の苗載台の支持構造の正面図
【図７】図３の苗植付装置の平面図
【図８】整地作業装置の入力伝動機構の側面図
【図９】入力伝動機構の切断平面図
【図１０】別実施例のレーキ装置を設けた乗用田植機の側面図
【図１１】別実施例のレーキ装置を設けた乗用田植機の側面図（ａ：全体図、ｂ：旋回時の部分図）
【図１２】別実施例の乗用田植機の平面図
【符号の説明】
【００５９】
１ 走行車体 ２ 昇降リンク装置
３ 苗植付装置 ４ 制御手段
５ 接地センサ ６ センターフロート
７ 中央整地作業装置 ８ サイドフロート
９ 左右の整地作業装置 １０ 伝動機構。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（１）の後部の昇降リンク装置（２）によって昇降する苗植付装置（３）を設け、接地センサ（５）の検出値に基づいて植付深さを設定位置に保持するために苗植付装置（３）を昇降制御する制御手段（４）を設けた苗移植機において、前記苗植付装置（３）は、その下側に設けたセンターフロート（６）の前側に中央整地作業装置（７）を、左右両側のサイドフロート（８）の前側に左右整地作業装置（９）をそれぞれ配置した構成とし、前記中央整地作業装置（７）及び左右整地作業装置（９）へ伝動する伝動機構（１０）を設け、中央整地作業装置（７）及び左右整地作業装置（９）を苗植付装置（３）に対して上下調節可能に支持して設け、中央整地作業装置（７）を左右整地作業装置（９）に対して独立的に上下動可能に支持して設け、前記制御手段（４）は、前記中央整地作業装置（７）の上下動により検出した土壌の硬軟度に基づいて苗植付装置（３）の昇降制御の感度を補正する構成とした苗移植機。
【請求項２】
前側に中央整地作業装置（７）を配置したセンターフロート（６）を、前記接地センサ（５）とした請求項１記載の苗移植機。
【請求項１】
走行車体（１）の後部の昇降リンク装置（２）によって昇降する苗植付装置（３）を設け、接地センサ（５）の検出値に基づいて植付深さを設定位置に保持するために苗植付装置（３）を昇降制御する制御手段（４）を設けた苗移植機において、前記苗植付装置（３）は、その下側に設けたセンターフロート（６）の前側に中央整地作業装置（７）を、左右両側のサイドフロート（８）の前側に左右整地作業装置（９）をそれぞれ配置した構成とし、前記中央整地作業装置（７）及び左右整地作業装置（９）へ伝動する伝動機構（１０）を設け、中央整地作業装置（７）及び左右整地作業装置（９）を苗植付装置（３）に対して上下調節可能に支持して設け、中央整地作業装置（７）を左右整地作業装置（９）に対して独立的に上下動可能に支持して設け、前記制御手段（４）は、前記中央整地作業装置（７）の上下動により検出した土壌の硬軟度に基づいて苗植付装置（３）の昇降制御の感度を補正する構成とした苗移植機。
【請求項２】
前側に中央整地作業装置（７）を配置したセンターフロート（６）を、前記接地センサ（５）とした請求項１記載の苗移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２００８−９９５８６（Ｐ２００８−９９５８６Ａ）
【公開日】平成２０年５月１日（２００８．５．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２８３９６３（Ｐ２００６−２８３９６３）
【出願日】平成１８年１０月１８日（２００６．１０．１８）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年５月１日（２００８．５．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１０月１８日（２００６．１０．１８）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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