複合構造物の製造方法および装置
複数のテープを基板上にレイアップする複合テープ付与機械によって、複合部品を形成する。該テープの横向き位置は、テープがレイアップされている際に調整することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、一般に、複合テープをレイアップするための自動化された機械および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車、海運および航空宇宙産業において用いられるような複合構造物は、一般に自動繊維配置（ＡＦＰ）機械と呼ばれる自動化された複合材料付与機械により製造することができる。航空機産業においてＡＦＰ機械を用いて、例えば、より幅広のバンドへと平行化される複合テープの比較的幅の狭い帯状片または「トウ」を製造工具上にレイアップすることにより、構造的形状およびスキンアセンブリを製造することができる。ＡＦＰ機械は、典型的には６枚以上の複数のテープ帯状片を、単一の等角バンドを形成する連続的に縁部同士が接触した状態に位置合わせ、かつ、配置し、該バンドは、工具上に配置され、工具に押し付けられる。
【０００３】
大型の複雑な積層アセンブリを製造するために、繊維配置ヘッドを用いた現在のＡＦＰ機械は、比較的動作自由度が高くてもよい。例えば、現在の配置ヘッドは、各テープ帯状片に対して別個の独立制御可能な切断器を設けることにより、隣接するテープ帯状片のいずれかまたはすべてをその他すべての帯状片から独立して付加したり、外したり、切断する能力を有していてもよい。
【０００４】
非常に自由度および有効性が高い一方で、現在のＡＦＰ機械は、その生産性の点において制約があるかもしれない。例えば、現在のＡＦＰ機械は、位置合わせされたテープ連続体（courses）を縁部同士を突き合わせてレイダウンして単一のバンド幅を形成する複数のテープ供給部を有する単一のヘッドを使用している。ヘッドスピードが最適化されているような用途においては、生産性、すなわち、単位時間当たりにレイダウンされるテープの量のさらなる増加には、バンド幅を広げるためにさらなるテープ供給部をヘッドに設ける必要があるかもしれない。テープ供給部を追加することにより、より大型かつ複雑なヘッドとなるだけでなく、例えばより大型のヘッドは操縦が困難であることからいくつかの用途において自由度が制限される可能性もある。
【０００５】
したがって、依然として、複合テープのレイダウン率を高める改善された方法および装置が必要とされている。
【発明の概要】
【０００６】
数多くの開示されている実施形態にしたがって、テープを布設して複合部品を形成する方法を提供する。該方法は、複数のテープ制御モジュールのうちの少なくとも１つのテープ制御モジュールの横向き位置を、モジュールによりテープが布設されている際に調整することを含む。テープ制御モジュールの横向き位置は、隣り合うテープ間の距離が変更されるように調整し、横向き位置は、複数のテープ制御モジュールの進行方向に対して実質的に直交するよう向けられている。テープ制御モジュールの横向き位置は、予めプログラムされた命令のセットにしたがって自動的に調整されてもよい。
【０００７】
数多くの他の実施形態にしたがって、複数の複合テープをレイアップすることにより複合部品を形成する方法を提供する。これらテープの少なくとも１本の横向き位置は、自動的に調整され、かつ、これらテープは、レイアップ中に集合してあるバンド幅のテープとなる。横向き位置の自動的調整は、プログラムされた制御システムを用いて行われる。調整工程は、２本の隣り合うテープの横向き位置を調整することを含んでもよい。
【０００８】
さらに他の実施形態にしたがって、複合テープのバンドを基板の上方に付与する方法を提供する。該方法は、基板の上方でテープ付与ヘッドを移動させ、ヘッドの進行方向において互い違いになったヘッド位置から基板上に複合テープの複数の連続体をレイダウンすることを含む。連続体の少なくともいくつかの横向き位置は、ヘッドが基板の上方を移動している際に調整される。連続体の横向き位置の調整は、予めプログラムされた命令のセットにしたがって自動的に、かつ、テープ付与ヘッド上のテープ制御モジュールの横向き位置を調整することによって行われる。
【０００９】
その他の実施形態にしたがって、複合部品を形成するためのテープレイアップ機械を提供する。該機械は、テープをレイアップするための複数のテープ制御モジュールと、モジュールのうちの少なくともいくつかの横向き位置を調整するための、モジュールと結合された手段とを含む。該機械は、制御システムと、制御システムにより用いられて、少なくともいくつかのモジュールの横向き位置をモジュールによりテープがレイアップされている際に調整するプログラムとをさらに含む。
【００１０】
別の実施形態にしたがって、基板上に複合テープをレイアップするためのテープ付与機械を提供する。該機械は、進行方向に沿って基板の上方を移動可能なヘッドと、ヘッド上に取り付けられた搬送台とを含む。複数のテープ制御モジュールは、基板上にテープの連続体をレイアップするために搬送台上に取り付けられる。モータは、ヘッド上に取り付けられ、かつ、モータとモジュールとの間に結合された駆動装置は、ヘッド上の少なくともいくつかのモジュールの横向き位置を調整するために動作可能である。
【００１１】
本発明のその他の特徴および利点は、添付の図面とともに解釈した以下に示す詳細な説明を考慮することにより、当業者にとって明らかとなるだろう。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、複合積層体を製造するためのシステムの全体ブロック図である。
【図２】図２は、自動制御ガントリー上に取り付けられた一対のテープ付与ヘッドの斜視図である。
【図３】図３は、図２に示した種類のガントリーを用いて積層体を製造するためのシステムの機能ブロック図である。
【図４】図４は、付与ヘッドのテープ制御モジュールとその他の構成部品との間の関係を示した機能ブロック図である。
【図５】図５は、幅の狭いテープ帯状片のバンドをレイダウンするためのテープ制御モジュールの代替形態を含むテープ制御モジュールのセットの斜視図である。
【図６】図６は、テープ制御モジュールの互い違いの群間のオフセットを示した、単一バンドを形成するテープ連続体の平面図である。
【図７】図７は、図６と同様の図であるが、幅の狭いテープの帯状片から形成されたバンドをレイダウンしているテープモジュールの追加を示した図である。
【図８】図８は、互い違いのテープ制御モジュールを有するテープ付与ヘッドの斜視図である。
【図９】図９は、１６個のテープ制御モジュールを有する付与ヘッドによりレイダウンされるテープ連続体を示す平面図である。
【図１０】図１０は、図８に示されたテープ付与ヘッドの一部をなしていてもよい３つのテープ制御モジュールの正面図である。
【図１１】図１１は、テープ制御モジュールの横向き位置を調整するためのシステムのブロック図である。
【図１２】図１２は、複合テープをレイアップする方法の工程を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図面の図１および図２に特に言及して、数多くの実施形態は、工具５９またはその他の基板の上方で複合テープ８６のバンド８７を付与することにより、複合構成部品または構造物、例えば、積層構造物５７を製造するための、全体として番号５０で示される装置に関する。多くの実施形態において、複合体製造装置５０は、場合によってはここで「部品」５７とも呼ばれる複合構造物を、製造されている部品５７の輪郭（図示せず）に応じてテープ位置を調整することにより製造するよう構成されていてもよい。
【００１４】
装置５０は、１つ以上のテープ付与ヘッド５８を含んでいてもよく、付与ヘッド５８の各々は、少なくとも第１および第２のテープ制御モジュール群６０ａ、６０ｂを含む。付与ヘッド５８の各々は、テープのバンドが付与される方向を導くために、１本以上の軸に沿って対応するヘッド５８を移動させることのできるマニピュレータ５２上に取り付けられている。マニピュレータ５２は、複数の軸に沿った移動のために工作機械システム５４上に取り付けられていてもよく、該システム５４は、複数の軸に沿った工具の変位に一般的に用いられるさまざまな公知のシステムのいずれかを含んでいてもよい。マニピュレータ５２、工作機械システム５４および付与ヘッド５８は、例えばＮＣまたはＣＮＣ制御装置に限定されないがこれらを含んでいてもよい１つ以上の制御システム５６により制御されてもよい。
【００１５】
ここで特に図２を参照して、装置５０は、高置レール６８上を直線移動するために対向端が該レール上に取り付けられたガントリービーム６２を含むガントリーシステム５５に限定されないが例えばこれを含んでいてもよい。ガントリービーム６２は、レール６８に沿ってガントリービーム６２に動力供給するための歯車付駆動装置（図示せず）を備えたモータ７０を含んでいてもよい。１つ以上のマニピュレータ５２は、ガントリービーム６２上に動作可能かつ移動可能に取り付けられていてもよく、各マニピュレータ５２は、テープ付与ヘッド５８を備えている。図２に示されている実施例において、２つのマニピュレータ５２およびヘッド５８は、単一のガントリービーム６２の対向する側に取り付けられている。マニピュレータ５２は、ガントリービーム６２に沿ってマニピュレータ５２を駆動するモータ（図示せず）により動力供給されていてもよい。モータ、マニピュレータ５２および付与ヘッド５８を図１の制御システム５６および／またはその他のシステム（図示せず）に接続するために、さまざまな電気およびその他の線やケーブル（図示せず）が管（図示せず）内に封入されていてもよい。
【００１６】
ここで、装置５０のさらなる構成部品をブロック図の形態で図示する図３に注目する。多くの実施形態において、付与ヘッド５８は、材料送り出しシステム５８ａおよびテープ位置合わせおよび付与ヘッド５８ｂを広義に含むことができる。材料送り出しシステム５８ａは、テープまたはトウとして知られる細長いテープをテープ位置合わせおよび付与ヘッド５８ｂへ送り出し、該テープ位置合わせおよび付与ヘッド５８ｂが、細長いテープを基板へ付与することにより、積層体バンド幅を形成する７４。ここで用いられているように、「複合繊維テープ」、「繊維テープ」、「テープ」および「テープ帯状片」は、さまざまな幅の広範なテープおよびトウを含むよう意図されている。複合テープは、適切な原材料供給部７６から材料送り出しシステム５８ａへと供給される。上に述べたように、ガントリーシステム５４ａおよびテープ位置合わせおよび付与ヘッド５８ｂの動作は、制御システム５６（図１）により制御されている。
【００１７】
テープ位置合わせおよび付与ヘッド５８ｂのさらなる詳細を図４に示す。テープ位置合わせおよび付与ヘッド５８ｂの各々は、基板（図示せず）上にテープ連続体８６（図６参照）を出力する複数のテープ制御モジュール８４を含んでいてもよい。下により詳細に説明するように、テープ制御モジュール８４の各々は、テープ位置合わせおよび付与ヘッド５８ｂ上に取り外し可能に取り付けられることにより、モジュール８４からの迅速な変更を可能としてもよい。モジュール８４の各々は、あらゆる適切な手段により適切な動力、制御およびセンサ接続９４に結合されていてもよい。テープ制御モジュール８４の各々はまた、材料送り出しシステム５８ａにより供給されるテープをモジュール８４に再装着するよう機能する再装着駆動装置８８または独立したサーボ駆動装置に連結器９６により接続されていてもよい。テープ制御モジュール８４の例は、米国特許第４，６９９，６８３号明細書および米国特許公開Ｎｏ．２００７／００２９０３０Ａ１に記載されており、これら両方の内容全体は、参照によりここに含まれる。
【００１８】
ここで図５、図６および図７を参照して、下でより詳細に説明するように、開示されている実施形態によると、テープ制御モジュール８４は、付与ヘッド５８（図２参照）の進行方向１１０において互い違いになって、または、オフセットされている２つの交互の群８４ａ、８４ｂに配置されている。図５に示されているように、群８４ａ内のモジュール８４は、進行方向１１０を横切る方向１２６に延在する第１軸１２１に沿って実質的に位置合わせされている一方、群８４ｂ内のモジュール８４は、第１軸１２１に実質的に平行に延在する第２軸１２３に沿って実質的に位置合わせされている。図６にもっともよく表されているように、この位置合わせおよび２つのモジュール８４群間のオフセット関係の結果、対応するモジュール８４ａ、８４ｂに関連付けられた圧縮ロール１１２ａ、１１２ｂの中心線「Ａ」および「Ｂ」は、進行方向１１０における距離「ｄ」だけ離間されている。隣り合うテープ制御モジュール８４間のオフセットまたは互い違いの量（距離「ｄ」）は、予めプログラムされた値を用いて上に説明した制御システム５６（図１）により自動的に調整されてもよい。
【００１９】
モジュール群８４ａ、８４ｂは、実質的に縁部同士が突き合わされた配置となっているテープ連続体８６ａ、８６ｂを付与して、バンド幅「Ｗ」を有するテープバンド８７（図７）を形成することができる。テープ制御モジュール８４の群８４ａ、８４ｂを互い違いとした結果、いくつかの前に出たテープ連続体８６ａは、いくつかの後続のテープ連続体８６ｂから空間的に前に出てレイアップされており、テープのバンド幅８７は、上記いくつかの後続のテープ連続体８６の後端１１９において複数のテープ連続体８６の集合としてレイアップされている。
【００２０】
図７は、モジュール群８４ａ、８４ｂのいずれかと位置合わせされたテープ位置合わせおよび付与ヘッド５８ｂ上に１つ以上のテープ制御モジュール８４ｃ（図５）が取り付けられていてもよい代替の実施形態を示している。テープ制御モジュール８４ｃは、各々がテープ連続体８６ａ、８６ｂより幅の狭いテープ片１１６のバンド幅１１４を付与する。より幅の狭い個々のテープ片１１６により、テープバンド８７のいずれの端においてもより高い解像度の外形１１７を達成することができる。
【００２１】
集合バンド幅を制御することによってテープ連続体８６の「誘導」を助けるか、または、その他の目的のために、「ピッチ」とも呼ばれる２つ以上のテープ制御モジュール８４の中心線１２５間の距離を調整してもよいテープ付与ヘッド５８の代替形態を示す図８にここで注目する。図示されている実施形態において、付与ヘッド５８は、ヘッド５８の進行方向１１０において互い違いとなっており、かつ、それぞれが図５に示されているテープ制御モジュール８４の群８４ａ、８４ｂと同様のテープ連続体８６ａ、８６ｂを付与するテープ制御モジュール８４の２つの群８４ａ、８４ｂを含む。付与ヘッド５８は、制御システム５６（図１）により制御および動作されてもよいテープ制御モジュール８４の１つ以上に接続された適切なテープモジュール調整システム１２０を含んでいてもよい。下に説明するように、テープモジュール調整システム１２０は、横方向１２６において１つ以上のテープ制御モジュール８４を横向きに変位させ、これにより、テープ連続体８６の１つ以上の横方向位置を調整するよう機能するさまざまな公知の機械的および／または電気機械的装置および／またはアセンブリのいずれかを含んでいてもよく、ここで、横方向１２６は、付与ヘッド５８の進行方向１１０に実質的に直交する。１つ以上のテープ制御モジュール８４の横向き変位により、これに応じて、テープ連続体８６ａ、８６ｂの横向き位置が変化する。いくつかの実施形態のうちの１つでは、テープ制御モジュール８４の群８４ａ、８４ｂは、制御システム５６（図１）の一部をなす予めプログラムされた命令のセットに基づいて、調整機構１２０により互いに対して自動的に横向きに調整可能である一方、他の実施形態では、群８４ａ、８４ｂのいずれかまたは両方のテープ制御モジュール８４は、別々に横向きに調整可能である。テープモジュール８４間のピッチは、バンド幅８７がレイダウンされる前に自動的に調整されてもよく、かつ／または、バンド幅８７がレイダウンされている際に「その場で」動的に調整されてもよい。
【００２２】
上に触れたように、テープ制御モジュール８４の横向き位置を自動的に調整できることにより、各バンド８７における対応するテープ連続体８６ａ、８６ｂの横向き位置を比較的正確に制御可能である。例えば、図９に示されているように、テープモジュール８４間のピッチは、テープ連続体８６ａ、８６ｂの縁部同士が本質的に隣接するように隣り合うテープ連続体８６ａ、８６ｂの中心線１２７間の距離を調整するために、自動調整してもよい。テープモジュール８４間のピッチの動的調整を通じて隣り合うテープ連続体８６ａ、８６ｂの横向き位置を自動的に制御することにより、特に複雑な輪郭を有する表面の上方でバンド８７を「誘導する」能力が向上する可能性がある。したがって、レイアップされている部品５７の輪郭に適合するため、または、さまざまなその他の目的のために、テープ制御モジュール８４の横向きまたは横方向位置を調整してもよい。圧縮ロール１１２を通じてテープ制御モジュール８４により印加される圧縮力は、予め設定されていてもよい一方で、他の実施形態においては、テープ連続体８６がレイダウンされている基板の１つ以上の輪郭に基づいて圧力を調整してもよい。
【００２３】
図１０は、テープ制御モジュール８４を自動的かつ独立して調整することができる方向を示している。第１群８４ｂの一部をなすある１つのテープ制御モジュール８４ｂは、第２群８４ａの一部をなす２つのテープ制御モジュール８４ａに対して軸方向にオフセットしている、または、互い違いになっている。モジュール８４ａは、第１共通Ｘ軸１２２に沿っていずれかの方向（Ｘ、−Ｘ）において横向きに調整可能である一方で、モジュール８４ｂは、テープ付与ヘッド５８（図８）の進行方向１１０においてＸ軸１２２からオフセットされたＸＸ軸１２４に沿っていずれかの方向（ＸＸ、−ＸＸ）において横向きに変位可能である。上に触れたように、テープ制御モジュール８４は、付与されるテープバンド８７（図５）の誘導の助けとなり、かつ／または、複雑な基板形状および／または輪郭に対応するために、テープ連続体８６が付与されている際にその場で動的に横向きに調整してもよい。
【００２４】
ここで、テープ制御モジュール８４の横向き位置の自動調整に用いられるシステムのさらなる詳細を示す図１１に注目する。図示されている実施例では、テープ制御モジュール８４の２つの互い違いの群８４ａ、８４ｂが示されているが、他の実施形態では、単一の群のテープ制御モジュール８４しか用いられていない場合、テープモジュール８４間のピッチの自動横向き調整を使用すると有利かもしれない。
【００２５】
テープ制御モジュール８４の各群８４ａ、８４ｂは、対応する搬送台１２８ａ、１２８ｂ上の横向き調整のためにヘッド５８（図１および図２）上に取り付けられている。搬送台１２８ａ、１２８ｂの各々は、限定されないが、ヘッド５８の進行方向１１０（図５）を実質的に横切る方向へのヘッド５８の横向き移動のためのテープ制御モジュールを取り付けかつ支持するさまざまな公知の種類の機械的支持体、トレイ、トラック、レールまたは類似の装置のいずれかを含んでいてもよい。テープモジュール調整システム１２０ａ、１２０ｂの各々は、ヘッド５８上に取り付けられ、かつ、対応する機械的駆動装置１３２ａ、１３２ｂと結合されたモータ１３０ａ、１３０ｂを含む。モータ１３０ａ、１３０ｂの各々は、限定されないが、ステッパモータまたはサーボモータ（図示せず）のような空気式、油圧式または電気式であってもよい。機械的駆動装置１３２ａ、１３２ｂの各々は、限定されないが、ネジ駆動、歯車駆動、連結アセンブリまたはさまざまなその他の公知の機械的駆動機構のいずれかを含んでいてもよい。モータ１３０ａ、１３０ｂは、制御システム５６またはその他のプログラムされた制御装置（図示せず）により制御および動作されてもよい。
【００２６】
制御システム５６またはその他の制御装置は、制御プログラム１３４の一部をなすプログラムされた命令のセットに基づいてテープ制御モジュール８４の横向き位置を制御および調整する。これらのプログラムされた命令は、製造されている複合構造物５７（図１）の幾何学形状および／または層構成に部分的に基づいていてもよい。機械的駆動装置１３２ａ、１３２ｂの各々は、対応する群８４ａ、８４ｂのテープ制御モジュール８４に結合されている。調整システム１２０ａ、１２０ｂの各々は、群８４ａ、８４ｂのテープ制御モジュール８４の１つ以上の横向き位置を個別にまたはまとめて調整してもよい。上に触れたように、テープ制御モジュール８４の１つ以上の横向き位置は、テープ連続体８６のバンド幅８７がレイダウンされている際に動的に調整されてもよい。
【００２７】
図１２は、上に説明した技術を用いて複合テープをレイアップする方法の工程を示している。１３６において、上記テープ制御モジュール８４を用いてテープの連続体８６をレイアップする。１３８において、テープ連続体が布設されている際にモジュール８４の少なくとも１つの横向き位置を調整し、これにより、テープ連続体８６の少なくとも１つの横向き位置を調整する。
【００２８】
本開示の実施形態は、例えば航空宇宙、海運および自動車用途を含む輸送産業において特にさまざまな適用可能性のある用途があるかもしれない。当業者は、本発明の前出の実施形態が、本発明に対する数多くの代替案および変更の基礎を提供していることを理解するであろう。これらその他の変更もまた、本発明の範囲内である。よって、本発明は、本発明において正確に示され、かつ、説明されたものに限定されない。
【技術分野】
【０００１】
本開示は、一般に、複合テープをレイアップするための自動化された機械および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車、海運および航空宇宙産業において用いられるような複合構造物は、一般に自動繊維配置（ＡＦＰ）機械と呼ばれる自動化された複合材料付与機械により製造することができる。航空機産業においてＡＦＰ機械を用いて、例えば、より幅広のバンドへと平行化される複合テープの比較的幅の狭い帯状片または「トウ」を製造工具上にレイアップすることにより、構造的形状およびスキンアセンブリを製造することができる。ＡＦＰ機械は、典型的には６枚以上の複数のテープ帯状片を、単一の等角バンドを形成する連続的に縁部同士が接触した状態に位置合わせ、かつ、配置し、該バンドは、工具上に配置され、工具に押し付けられる。
【０００３】
大型の複雑な積層アセンブリを製造するために、繊維配置ヘッドを用いた現在のＡＦＰ機械は、比較的動作自由度が高くてもよい。例えば、現在の配置ヘッドは、各テープ帯状片に対して別個の独立制御可能な切断器を設けることにより、隣接するテープ帯状片のいずれかまたはすべてをその他すべての帯状片から独立して付加したり、外したり、切断する能力を有していてもよい。
【０００４】
非常に自由度および有効性が高い一方で、現在のＡＦＰ機械は、その生産性の点において制約があるかもしれない。例えば、現在のＡＦＰ機械は、位置合わせされたテープ連続体（courses）を縁部同士を突き合わせてレイダウンして単一のバンド幅を形成する複数のテープ供給部を有する単一のヘッドを使用している。ヘッドスピードが最適化されているような用途においては、生産性、すなわち、単位時間当たりにレイダウンされるテープの量のさらなる増加には、バンド幅を広げるためにさらなるテープ供給部をヘッドに設ける必要があるかもしれない。テープ供給部を追加することにより、より大型かつ複雑なヘッドとなるだけでなく、例えばより大型のヘッドは操縦が困難であることからいくつかの用途において自由度が制限される可能性もある。
【０００５】
したがって、依然として、複合テープのレイダウン率を高める改善された方法および装置が必要とされている。
【発明の概要】
【０００６】
数多くの開示されている実施形態にしたがって、テープを布設して複合部品を形成する方法を提供する。該方法は、複数のテープ制御モジュールのうちの少なくとも１つのテープ制御モジュールの横向き位置を、モジュールによりテープが布設されている際に調整することを含む。テープ制御モジュールの横向き位置は、隣り合うテープ間の距離が変更されるように調整し、横向き位置は、複数のテープ制御モジュールの進行方向に対して実質的に直交するよう向けられている。テープ制御モジュールの横向き位置は、予めプログラムされた命令のセットにしたがって自動的に調整されてもよい。
【０００７】
数多くの他の実施形態にしたがって、複数の複合テープをレイアップすることにより複合部品を形成する方法を提供する。これらテープの少なくとも１本の横向き位置は、自動的に調整され、かつ、これらテープは、レイアップ中に集合してあるバンド幅のテープとなる。横向き位置の自動的調整は、プログラムされた制御システムを用いて行われる。調整工程は、２本の隣り合うテープの横向き位置を調整することを含んでもよい。
【０００８】
さらに他の実施形態にしたがって、複合テープのバンドを基板の上方に付与する方法を提供する。該方法は、基板の上方でテープ付与ヘッドを移動させ、ヘッドの進行方向において互い違いになったヘッド位置から基板上に複合テープの複数の連続体をレイダウンすることを含む。連続体の少なくともいくつかの横向き位置は、ヘッドが基板の上方を移動している際に調整される。連続体の横向き位置の調整は、予めプログラムされた命令のセットにしたがって自動的に、かつ、テープ付与ヘッド上のテープ制御モジュールの横向き位置を調整することによって行われる。
【０００９】
その他の実施形態にしたがって、複合部品を形成するためのテープレイアップ機械を提供する。該機械は、テープをレイアップするための複数のテープ制御モジュールと、モジュールのうちの少なくともいくつかの横向き位置を調整するための、モジュールと結合された手段とを含む。該機械は、制御システムと、制御システムにより用いられて、少なくともいくつかのモジュールの横向き位置をモジュールによりテープがレイアップされている際に調整するプログラムとをさらに含む。
【００１０】
別の実施形態にしたがって、基板上に複合テープをレイアップするためのテープ付与機械を提供する。該機械は、進行方向に沿って基板の上方を移動可能なヘッドと、ヘッド上に取り付けられた搬送台とを含む。複数のテープ制御モジュールは、基板上にテープの連続体をレイアップするために搬送台上に取り付けられる。モータは、ヘッド上に取り付けられ、かつ、モータとモジュールとの間に結合された駆動装置は、ヘッド上の少なくともいくつかのモジュールの横向き位置を調整するために動作可能である。
【００１１】
本発明のその他の特徴および利点は、添付の図面とともに解釈した以下に示す詳細な説明を考慮することにより、当業者にとって明らかとなるだろう。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、複合積層体を製造するためのシステムの全体ブロック図である。
【図２】図２は、自動制御ガントリー上に取り付けられた一対のテープ付与ヘッドの斜視図である。
【図３】図３は、図２に示した種類のガントリーを用いて積層体を製造するためのシステムの機能ブロック図である。
【図４】図４は、付与ヘッドのテープ制御モジュールとその他の構成部品との間の関係を示した機能ブロック図である。
【図５】図５は、幅の狭いテープ帯状片のバンドをレイダウンするためのテープ制御モジュールの代替形態を含むテープ制御モジュールのセットの斜視図である。
【図６】図６は、テープ制御モジュールの互い違いの群間のオフセットを示した、単一バンドを形成するテープ連続体の平面図である。
【図７】図７は、図６と同様の図であるが、幅の狭いテープの帯状片から形成されたバンドをレイダウンしているテープモジュールの追加を示した図である。
【図８】図８は、互い違いのテープ制御モジュールを有するテープ付与ヘッドの斜視図である。
【図９】図９は、１６個のテープ制御モジュールを有する付与ヘッドによりレイダウンされるテープ連続体を示す平面図である。
【図１０】図１０は、図８に示されたテープ付与ヘッドの一部をなしていてもよい３つのテープ制御モジュールの正面図である。
【図１１】図１１は、テープ制御モジュールの横向き位置を調整するためのシステムのブロック図である。
【図１２】図１２は、複合テープをレイアップする方法の工程を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図面の図１および図２に特に言及して、数多くの実施形態は、工具５９またはその他の基板の上方で複合テープ８６のバンド８７を付与することにより、複合構成部品または構造物、例えば、積層構造物５７を製造するための、全体として番号５０で示される装置に関する。多くの実施形態において、複合体製造装置５０は、場合によってはここで「部品」５７とも呼ばれる複合構造物を、製造されている部品５７の輪郭（図示せず）に応じてテープ位置を調整することにより製造するよう構成されていてもよい。
【００１４】
装置５０は、１つ以上のテープ付与ヘッド５８を含んでいてもよく、付与ヘッド５８の各々は、少なくとも第１および第２のテープ制御モジュール群６０ａ、６０ｂを含む。付与ヘッド５８の各々は、テープのバンドが付与される方向を導くために、１本以上の軸に沿って対応するヘッド５８を移動させることのできるマニピュレータ５２上に取り付けられている。マニピュレータ５２は、複数の軸に沿った移動のために工作機械システム５４上に取り付けられていてもよく、該システム５４は、複数の軸に沿った工具の変位に一般的に用いられるさまざまな公知のシステムのいずれかを含んでいてもよい。マニピュレータ５２、工作機械システム５４および付与ヘッド５８は、例えばＮＣまたはＣＮＣ制御装置に限定されないがこれらを含んでいてもよい１つ以上の制御システム５６により制御されてもよい。
【００１５】
ここで特に図２を参照して、装置５０は、高置レール６８上を直線移動するために対向端が該レール上に取り付けられたガントリービーム６２を含むガントリーシステム５５に限定されないが例えばこれを含んでいてもよい。ガントリービーム６２は、レール６８に沿ってガントリービーム６２に動力供給するための歯車付駆動装置（図示せず）を備えたモータ７０を含んでいてもよい。１つ以上のマニピュレータ５２は、ガントリービーム６２上に動作可能かつ移動可能に取り付けられていてもよく、各マニピュレータ５２は、テープ付与ヘッド５８を備えている。図２に示されている実施例において、２つのマニピュレータ５２およびヘッド５８は、単一のガントリービーム６２の対向する側に取り付けられている。マニピュレータ５２は、ガントリービーム６２に沿ってマニピュレータ５２を駆動するモータ（図示せず）により動力供給されていてもよい。モータ、マニピュレータ５２および付与ヘッド５８を図１の制御システム５６および／またはその他のシステム（図示せず）に接続するために、さまざまな電気およびその他の線やケーブル（図示せず）が管（図示せず）内に封入されていてもよい。
【００１６】
ここで、装置５０のさらなる構成部品をブロック図の形態で図示する図３に注目する。多くの実施形態において、付与ヘッド５８は、材料送り出しシステム５８ａおよびテープ位置合わせおよび付与ヘッド５８ｂを広義に含むことができる。材料送り出しシステム５８ａは、テープまたはトウとして知られる細長いテープをテープ位置合わせおよび付与ヘッド５８ｂへ送り出し、該テープ位置合わせおよび付与ヘッド５８ｂが、細長いテープを基板へ付与することにより、積層体バンド幅を形成する７４。ここで用いられているように、「複合繊維テープ」、「繊維テープ」、「テープ」および「テープ帯状片」は、さまざまな幅の広範なテープおよびトウを含むよう意図されている。複合テープは、適切な原材料供給部７６から材料送り出しシステム５８ａへと供給される。上に述べたように、ガントリーシステム５４ａおよびテープ位置合わせおよび付与ヘッド５８ｂの動作は、制御システム５６（図１）により制御されている。
【００１７】
テープ位置合わせおよび付与ヘッド５８ｂのさらなる詳細を図４に示す。テープ位置合わせおよび付与ヘッド５８ｂの各々は、基板（図示せず）上にテープ連続体８６（図６参照）を出力する複数のテープ制御モジュール８４を含んでいてもよい。下により詳細に説明するように、テープ制御モジュール８４の各々は、テープ位置合わせおよび付与ヘッド５８ｂ上に取り外し可能に取り付けられることにより、モジュール８４からの迅速な変更を可能としてもよい。モジュール８４の各々は、あらゆる適切な手段により適切な動力、制御およびセンサ接続９４に結合されていてもよい。テープ制御モジュール８４の各々はまた、材料送り出しシステム５８ａにより供給されるテープをモジュール８４に再装着するよう機能する再装着駆動装置８８または独立したサーボ駆動装置に連結器９６により接続されていてもよい。テープ制御モジュール８４の例は、米国特許第４，６９９，６８３号明細書および米国特許公開Ｎｏ．２００７／００２９０３０Ａ１に記載されており、これら両方の内容全体は、参照によりここに含まれる。
【００１８】
ここで図５、図６および図７を参照して、下でより詳細に説明するように、開示されている実施形態によると、テープ制御モジュール８４は、付与ヘッド５８（図２参照）の進行方向１１０において互い違いになって、または、オフセットされている２つの交互の群８４ａ、８４ｂに配置されている。図５に示されているように、群８４ａ内のモジュール８４は、進行方向１１０を横切る方向１２６に延在する第１軸１２１に沿って実質的に位置合わせされている一方、群８４ｂ内のモジュール８４は、第１軸１２１に実質的に平行に延在する第２軸１２３に沿って実質的に位置合わせされている。図６にもっともよく表されているように、この位置合わせおよび２つのモジュール８４群間のオフセット関係の結果、対応するモジュール８４ａ、８４ｂに関連付けられた圧縮ロール１１２ａ、１１２ｂの中心線「Ａ」および「Ｂ」は、進行方向１１０における距離「ｄ」だけ離間されている。隣り合うテープ制御モジュール８４間のオフセットまたは互い違いの量（距離「ｄ」）は、予めプログラムされた値を用いて上に説明した制御システム５６（図１）により自動的に調整されてもよい。
【００１９】
モジュール群８４ａ、８４ｂは、実質的に縁部同士が突き合わされた配置となっているテープ連続体８６ａ、８６ｂを付与して、バンド幅「Ｗ」を有するテープバンド８７（図７）を形成することができる。テープ制御モジュール８４の群８４ａ、８４ｂを互い違いとした結果、いくつかの前に出たテープ連続体８６ａは、いくつかの後続のテープ連続体８６ｂから空間的に前に出てレイアップされており、テープのバンド幅８７は、上記いくつかの後続のテープ連続体８６の後端１１９において複数のテープ連続体８６の集合としてレイアップされている。
【００２０】
図７は、モジュール群８４ａ、８４ｂのいずれかと位置合わせされたテープ位置合わせおよび付与ヘッド５８ｂ上に１つ以上のテープ制御モジュール８４ｃ（図５）が取り付けられていてもよい代替の実施形態を示している。テープ制御モジュール８４ｃは、各々がテープ連続体８６ａ、８６ｂより幅の狭いテープ片１１６のバンド幅１１４を付与する。より幅の狭い個々のテープ片１１６により、テープバンド８７のいずれの端においてもより高い解像度の外形１１７を達成することができる。
【００２１】
集合バンド幅を制御することによってテープ連続体８６の「誘導」を助けるか、または、その他の目的のために、「ピッチ」とも呼ばれる２つ以上のテープ制御モジュール８４の中心線１２５間の距離を調整してもよいテープ付与ヘッド５８の代替形態を示す図８にここで注目する。図示されている実施形態において、付与ヘッド５８は、ヘッド５８の進行方向１１０において互い違いとなっており、かつ、それぞれが図５に示されているテープ制御モジュール８４の群８４ａ、８４ｂと同様のテープ連続体８６ａ、８６ｂを付与するテープ制御モジュール８４の２つの群８４ａ、８４ｂを含む。付与ヘッド５８は、制御システム５６（図１）により制御および動作されてもよいテープ制御モジュール８４の１つ以上に接続された適切なテープモジュール調整システム１２０を含んでいてもよい。下に説明するように、テープモジュール調整システム１２０は、横方向１２６において１つ以上のテープ制御モジュール８４を横向きに変位させ、これにより、テープ連続体８６の１つ以上の横方向位置を調整するよう機能するさまざまな公知の機械的および／または電気機械的装置および／またはアセンブリのいずれかを含んでいてもよく、ここで、横方向１２６は、付与ヘッド５８の進行方向１１０に実質的に直交する。１つ以上のテープ制御モジュール８４の横向き変位により、これに応じて、テープ連続体８６ａ、８６ｂの横向き位置が変化する。いくつかの実施形態のうちの１つでは、テープ制御モジュール８４の群８４ａ、８４ｂは、制御システム５６（図１）の一部をなす予めプログラムされた命令のセットに基づいて、調整機構１２０により互いに対して自動的に横向きに調整可能である一方、他の実施形態では、群８４ａ、８４ｂのいずれかまたは両方のテープ制御モジュール８４は、別々に横向きに調整可能である。テープモジュール８４間のピッチは、バンド幅８７がレイダウンされる前に自動的に調整されてもよく、かつ／または、バンド幅８７がレイダウンされている際に「その場で」動的に調整されてもよい。
【００２２】
上に触れたように、テープ制御モジュール８４の横向き位置を自動的に調整できることにより、各バンド８７における対応するテープ連続体８６ａ、８６ｂの横向き位置を比較的正確に制御可能である。例えば、図９に示されているように、テープモジュール８４間のピッチは、テープ連続体８６ａ、８６ｂの縁部同士が本質的に隣接するように隣り合うテープ連続体８６ａ、８６ｂの中心線１２７間の距離を調整するために、自動調整してもよい。テープモジュール８４間のピッチの動的調整を通じて隣り合うテープ連続体８６ａ、８６ｂの横向き位置を自動的に制御することにより、特に複雑な輪郭を有する表面の上方でバンド８７を「誘導する」能力が向上する可能性がある。したがって、レイアップされている部品５７の輪郭に適合するため、または、さまざまなその他の目的のために、テープ制御モジュール８４の横向きまたは横方向位置を調整してもよい。圧縮ロール１１２を通じてテープ制御モジュール８４により印加される圧縮力は、予め設定されていてもよい一方で、他の実施形態においては、テープ連続体８６がレイダウンされている基板の１つ以上の輪郭に基づいて圧力を調整してもよい。
【００２３】
図１０は、テープ制御モジュール８４を自動的かつ独立して調整することができる方向を示している。第１群８４ｂの一部をなすある１つのテープ制御モジュール８４ｂは、第２群８４ａの一部をなす２つのテープ制御モジュール８４ａに対して軸方向にオフセットしている、または、互い違いになっている。モジュール８４ａは、第１共通Ｘ軸１２２に沿っていずれかの方向（Ｘ、−Ｘ）において横向きに調整可能である一方で、モジュール８４ｂは、テープ付与ヘッド５８（図８）の進行方向１１０においてＸ軸１２２からオフセットされたＸＸ軸１２４に沿っていずれかの方向（ＸＸ、−ＸＸ）において横向きに変位可能である。上に触れたように、テープ制御モジュール８４は、付与されるテープバンド８７（図５）の誘導の助けとなり、かつ／または、複雑な基板形状および／または輪郭に対応するために、テープ連続体８６が付与されている際にその場で動的に横向きに調整してもよい。
【００２４】
ここで、テープ制御モジュール８４の横向き位置の自動調整に用いられるシステムのさらなる詳細を示す図１１に注目する。図示されている実施例では、テープ制御モジュール８４の２つの互い違いの群８４ａ、８４ｂが示されているが、他の実施形態では、単一の群のテープ制御モジュール８４しか用いられていない場合、テープモジュール８４間のピッチの自動横向き調整を使用すると有利かもしれない。
【００２５】
テープ制御モジュール８４の各群８４ａ、８４ｂは、対応する搬送台１２８ａ、１２８ｂ上の横向き調整のためにヘッド５８（図１および図２）上に取り付けられている。搬送台１２８ａ、１２８ｂの各々は、限定されないが、ヘッド５８の進行方向１１０（図５）を実質的に横切る方向へのヘッド５８の横向き移動のためのテープ制御モジュールを取り付けかつ支持するさまざまな公知の種類の機械的支持体、トレイ、トラック、レールまたは類似の装置のいずれかを含んでいてもよい。テープモジュール調整システム１２０ａ、１２０ｂの各々は、ヘッド５８上に取り付けられ、かつ、対応する機械的駆動装置１３２ａ、１３２ｂと結合されたモータ１３０ａ、１３０ｂを含む。モータ１３０ａ、１３０ｂの各々は、限定されないが、ステッパモータまたはサーボモータ（図示せず）のような空気式、油圧式または電気式であってもよい。機械的駆動装置１３２ａ、１３２ｂの各々は、限定されないが、ネジ駆動、歯車駆動、連結アセンブリまたはさまざまなその他の公知の機械的駆動機構のいずれかを含んでいてもよい。モータ１３０ａ、１３０ｂは、制御システム５６またはその他のプログラムされた制御装置（図示せず）により制御および動作されてもよい。
【００２６】
制御システム５６またはその他の制御装置は、制御プログラム１３４の一部をなすプログラムされた命令のセットに基づいてテープ制御モジュール８４の横向き位置を制御および調整する。これらのプログラムされた命令は、製造されている複合構造物５７（図１）の幾何学形状および／または層構成に部分的に基づいていてもよい。機械的駆動装置１３２ａ、１３２ｂの各々は、対応する群８４ａ、８４ｂのテープ制御モジュール８４に結合されている。調整システム１２０ａ、１２０ｂの各々は、群８４ａ、８４ｂのテープ制御モジュール８４の１つ以上の横向き位置を個別にまたはまとめて調整してもよい。上に触れたように、テープ制御モジュール８４の１つ以上の横向き位置は、テープ連続体８６のバンド幅８７がレイダウンされている際に動的に調整されてもよい。
【００２７】
図１２は、上に説明した技術を用いて複合テープをレイアップする方法の工程を示している。１３６において、上記テープ制御モジュール８４を用いてテープの連続体８６をレイアップする。１３８において、テープ連続体が布設されている際にモジュール８４の少なくとも１つの横向き位置を調整し、これにより、テープ連続体８６の少なくとも１つの横向き位置を調整する。
【００２８】
本開示の実施形態は、例えば航空宇宙、海運および自動車用途を含む輸送産業において特にさまざまな適用可能性のある用途があるかもしれない。当業者は、本発明の前出の実施形態が、本発明に対する数多くの代替案および変更の基礎を提供していることを理解するであろう。これらその他の変更もまた、本発明の範囲内である。よって、本発明は、本発明において正確に示され、かつ、説明されたものに限定されない。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複合テープ（８６）を布設して複合部品（５７）を形成する方法であって、複数のテープ制御モジュール（８４ａ、８４ｂ）のうちの少なくとも１つのテープ制御モジュール（８４）の横向き位置を、モジュール（８４ａ、８４ｂ）によりテープ（８６）が布設されている際に調整することを含む方法。
【請求項２】
前記調整工程が、隣り合うテープ（８６）の中心線（１２７）間の距離が変更されるようにテープ制御モジュール（８４）の横向き位置を調整することを含み、前記横向き位置が、複数のテープ制御モジュール（８４ａ、８４ｂ）の進行方向（１１０）を実質的に横切る（１２６）請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記少なくとも１つのテープ制御モジュール（８４）の位置の調整が、プログラムされた命令（１３４）のセットにしたがって自動的に行われる請求項１に記載の方法。
【請求項４】
隣り合うテープ制御モジュール（８４）の互い違いの配置を調整することをさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項５】
テープ制御モジュール（８４）の第１および第２の互い違いの群（８４ａ、８４ｂ）の位置を、テープ制御モジュール（８４）の進行方向（１１０）を実質的に横切る方向（１２６）において互いに対して調整することをさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項６】
複数のテープ制御モジュール（８６ａ、８６ｂ）により布設されたテープ（８６）を集合させてバンド幅（８７）とすることをさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項７】
いくつかの前に出た（８６ａ）テープ（８６）が、いくつかの後続の（８６ｂ）テープ（８６）から進行方向（１１０）において空間的に前に出て（ｄ）レイアップされるようにテープ（８６）をレイアップすることをさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項８】
複合部品（５７）を形成するためのテープレイアップ機械（５０）であって、
テープ（８６）をレイアップするための複数のテープ制御モジュール（８４）と、
モジュール（８４）のうちの少なくともいくつかの横向き位置を調整するための、モジュール（８４）と結合された手段（１２０ａ、１２０ｂ）と、
制御システム（５６）と、
テープ（８６）がモジュール（８４）によりレイアップされている際に、前記少なくともいくつかのモジュール（８４）の横向き位置を調整するために制御システム（５６）により用いられるプログラム（１３４）と、
を含む機械。
【請求項９】
前記テープ制御モジュール（８４）が、モジュール（８４）の進行方向（１１０）において互いに対して互い違いになった第１および第２のモジュール群（８４ａ、８４ｂ）を含む請求項８に記載の機械（５０）。
【請求項１０】
第１および第２の互い違いのモジュール群（８４ａ、８４ｂ）におけるテープ制御モジュール（８４）が、モジュール（８４）の進行方向（１１０）を実質的に横切る方向（１２６）において交互に配置されている請求項８に記載の機械（５０）。
【請求項１１】
前記調整手段（１２０ａ、１２０ｂ）が、
モータ（１３０ａ、１３０ｂ）と、
前記モータ（１３０ａ、１３０ｂ）を前記少なくともいくつかのモジュール（８４）と結合する駆動装置（１３２ａ、１３２ｂ）と、
前記モータ（１３０ａ、１３０ｂ）の動作を制御するためのプログラムされた制御システム（５６）と
を含む請求項８に記載の機械（５０）。
【請求項１２】
前記テープ制御モジュール（８４）が、モジュール（８４）の進行方向（１１０）において互いに対して互い違いとなっている第１および第２の群（８４ａ、９４ｂ）に配置されている請求項８に記載の機械（５０）。
【請求項１３】
第１および第２のモジュール群（８４ａ、８４ｂ）におけるテープ制御モジュール（８４）が、モジュール（８４）の進行方向（１１０）を実質的に横切る方向（１２６）において交互に配置されている請求項１２に記載の機械（５０）。
【請求項１４】
前記少なくともいくつかのモジュール（８４）の横向き位置を調整するための制御システム（５６）により用いられるプログラム（１３４）をさらに含む請求項１１に記載の機械（５０）。
【請求項１５】
モジュール（８４）の進行方向（１１０）を実質的に横切る方向（１２６）における横向き調整のために自らの上に取り付けられたモジュール（８４）を有する搬送台（１２８ａ、１２８ｂ）をさらに含む請求項８に記載の機械（５０）。
【請求項１】
複合テープ（８６）を布設して複合部品（５７）を形成する方法であって、複数のテープ制御モジュール（８４ａ、８４ｂ）のうちの少なくとも１つのテープ制御モジュール（８４）の横向き位置を、モジュール（８４ａ、８４ｂ）によりテープ（８６）が布設されている際に調整することを含む方法。
【請求項２】
前記調整工程が、隣り合うテープ（８６）の中心線（１２７）間の距離が変更されるようにテープ制御モジュール（８４）の横向き位置を調整することを含み、前記横向き位置が、複数のテープ制御モジュール（８４ａ、８４ｂ）の進行方向（１１０）を実質的に横切る（１２６）請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記少なくとも１つのテープ制御モジュール（８４）の位置の調整が、プログラムされた命令（１３４）のセットにしたがって自動的に行われる請求項１に記載の方法。
【請求項４】
隣り合うテープ制御モジュール（８４）の互い違いの配置を調整することをさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項５】
テープ制御モジュール（８４）の第１および第２の互い違いの群（８４ａ、８４ｂ）の位置を、テープ制御モジュール（８４）の進行方向（１１０）を実質的に横切る方向（１２６）において互いに対して調整することをさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項６】
複数のテープ制御モジュール（８６ａ、８６ｂ）により布設されたテープ（８６）を集合させてバンド幅（８７）とすることをさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項７】
いくつかの前に出た（８６ａ）テープ（８６）が、いくつかの後続の（８６ｂ）テープ（８６）から進行方向（１１０）において空間的に前に出て（ｄ）レイアップされるようにテープ（８６）をレイアップすることをさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項８】
複合部品（５７）を形成するためのテープレイアップ機械（５０）であって、
テープ（８６）をレイアップするための複数のテープ制御モジュール（８４）と、
モジュール（８４）のうちの少なくともいくつかの横向き位置を調整するための、モジュール（８４）と結合された手段（１２０ａ、１２０ｂ）と、
制御システム（５６）と、
テープ（８６）がモジュール（８４）によりレイアップされている際に、前記少なくともいくつかのモジュール（８４）の横向き位置を調整するために制御システム（５６）により用いられるプログラム（１３４）と、
を含む機械。
【請求項９】
前記テープ制御モジュール（８４）が、モジュール（８４）の進行方向（１１０）において互いに対して互い違いになった第１および第２のモジュール群（８４ａ、８４ｂ）を含む請求項８に記載の機械（５０）。
【請求項１０】
第１および第２の互い違いのモジュール群（８４ａ、８４ｂ）におけるテープ制御モジュール（８４）が、モジュール（８４）の進行方向（１１０）を実質的に横切る方向（１２６）において交互に配置されている請求項８に記載の機械（５０）。
【請求項１１】
前記調整手段（１２０ａ、１２０ｂ）が、
モータ（１３０ａ、１３０ｂ）と、
前記モータ（１３０ａ、１３０ｂ）を前記少なくともいくつかのモジュール（８４）と結合する駆動装置（１３２ａ、１３２ｂ）と、
前記モータ（１３０ａ、１３０ｂ）の動作を制御するためのプログラムされた制御システム（５６）と
を含む請求項８に記載の機械（５０）。
【請求項１２】
前記テープ制御モジュール（８４）が、モジュール（８４）の進行方向（１１０）において互いに対して互い違いとなっている第１および第２の群（８４ａ、９４ｂ）に配置されている請求項８に記載の機械（５０）。
【請求項１３】
第１および第２のモジュール群（８４ａ、８４ｂ）におけるテープ制御モジュール（８４）が、モジュール（８４）の進行方向（１１０）を実質的に横切る方向（１２６）において交互に配置されている請求項１２に記載の機械（５０）。
【請求項１４】
前記少なくともいくつかのモジュール（８４）の横向き位置を調整するための制御システム（５６）により用いられるプログラム（１３４）をさらに含む請求項１１に記載の機械（５０）。
【請求項１５】
モジュール（８４）の進行方向（１１０）を実質的に横切る方向（１２６）における横向き調整のために自らの上に取り付けられたモジュール（８４）を有する搬送台（１２８ａ、１２８ｂ）をさらに含む請求項８に記載の機械（５０）。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公表番号】特表２０１１−５２７６４８（Ｐ２０１１−５２７６４８Ａ）
【公表日】平成２３年１１月４日（２０１１．１１．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−５１７５２７（Ｐ２０１１−５１７５２７）
【出願日】平成２１年７月７日（２００９．７．７）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＵＳ２００９／０４９８５０
【国際公開番号】ＷＯ２０１０／００５９９６
【国際公開日】平成２２年１月１４日（２０１０．１．１４）
【出願人】（５００５２０７４３）ザ・ボーイング・カンパニー (773)
【氏名又は名称原語表記】Ｔｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ
【Ｆターム（参考）】
【公表日】平成２３年１１月４日（２０１１．１１．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年７月７日（２００９．７．７）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＵＳ２００９／０４９８５０
【国際公開番号】ＷＯ２０１０／００５９９６
【国際公開日】平成２２年１月１４日（２０１０．１．１４）
【出願人】（５００５２０７４３）ザ・ボーイング・カンパニー (773)
【氏名又は名称原語表記】Ｔｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ
【Ｆターム（参考）】
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