診断ロボット、診断ロボットの制御方法及び制御プログラム
【課題】例えば、会話を十分に行うことができない子供の患部を探し当てることができる診断ロボット、診断ロボットの制御方法及び制御プログラムを得ることを目的とする。
【解決手段】押し当て部５により触診用部材であるロボットの指２３ａが押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する反応観測部６を設け、患部認定部７が触診ポイント設定部４により設定された触診ポイントＰ1〜ＰNの中で、反応観測部６により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントＰmaxを特定して、その触診ポイントＰmaxを患部に認定する。
【解決手段】押し当て部５により触診用部材であるロボットの指２３ａが押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する反応観測部６を設け、患部認定部７が触診ポイント設定部４により設定された触診ポイントＰ1〜ＰNの中で、反応観測部６により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントＰmaxを特定して、その触診ポイントＰmaxを患部に認定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば、会話を十分に行うことができない子供（例えば、１〜３歳児）の患部を探し当てる診断ロボット、診断ロボットの制御方法及び制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の診断ロボットは、車両の診断部位を撮影する撮影部と、正常時における撮影画像を保持する画像保持部とを搭載し、撮影部により撮影された診断部位の撮影画像と正常時における撮影画像を比較して、その診断部位の故障を診断するものである（例えば、特許文献１を参照）。
即ち、従来の診断ロボットは、あくまでも、車両などの機械の故障を診断するものであって、人間を診断するものとは本質的に異なっている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３２４２６７号公報（段落番号［００３８］、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の診断ロボットは以上のように構成されているので、車両などの機械の故障を診断することができるが、例えば、会話を十分に行うことができない子供（例えば、１〜３歳児）の患部を探し当てることができないなどの課題があった。
【０００５】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、例えば、会話を十分に行うことができない子供の患部を探し当てることができる診断ロボット、診断ロボットの制御方法及び制御プログラムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明に係る診断ロボットは、押し当て手段により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する反応観測手段を設け、患部認定手段が触診ポイント設定手段により設定された１以上の触診ポイントの中で、反応観測手段により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントを特定して、その触診ポイントを患部に認定するようにしたものである。
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、例えば、会話を十分に行うことができない子供の患部を探し当てることができる効果が得られる。
【０００８】
請求項２記載の発明に係る診断ロボットは、押し当て手段により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザを撮影し、ユーザの映像の変化量をユーザの反応として観測するようにしたものである。
【０００９】
請求項２記載の発明によれば、ユーザが会話を十分に行うことができない場合でも、痛い部位を調べることができる効果が得られる。
【００１０】
請求項３記載の発明に係る診断ロボットは、押し当て手段により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザの声を集音し、その声の音量をユーザの反応として観測するようにしたものである。
【００１１】
請求項３記載の発明によれば、ユーザが会話を十分に行うことができない場合でも、痛い部位を調べることができる効果が得られる。
【００１２】
請求項４記載の発明に係る診断ロボットは、患部認定手段により認定された患部の位置を示す情報を閲覧可能な記録媒体に登録する患部情報登録手段を設けるようにしたものである。
【００１３】
請求項４記載の発明によれば、例えば、家族や医師などが本格的な治療を行う前に、患部を把握することができる効果が得られる。
【００１４】
請求項５記載の発明に係る診断ロボットは、押し当て手段が触診ポイント設定手段により設定された触診ポイントに触診用部材を押し当てる際、ユーザに問い掛けを行うようにしたものである。
【００１５】
請求項５記載の発明によれば、触診が行われている旨をユーザが容易に理解することができる効果が得られる。
【００１６】
請求項６記載の発明に係る診断ロボットは、ユーザのバイタルを測定し、そのバイタルを示す情報を閲覧可能な記録媒体に登録するバイタル情報登録手段を設けるようにしたものである。
【００１７】
請求項６記載の発明によれば、例えば、家族や医師などが患者の状態を容易に把握することができる効果が得られる。
【００１８】
請求項７記載の発明に係る診断ロボットの制御方法は、押し当て手段により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する反応観測ステップを設け、患部認定手段が触診ポイント設定手段により設定された１以上の触診ポイントの中で、反応観測手段により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントを特定して、その触診ポイントを患部に認定するようにしたものである。
【００１９】
請求項７記載の発明によれば、例えば、会話を十分に行うことができない子供の患部を探し当てることができる効果が得られる。
【００２０】
請求項８記載の発明に係る診断ロボットの制御プログラムは、押し当て処理手順により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する反応観測処理手順を設け、患部認定処理手順が触診ポイント設定処理手順により設定された１以上の触診ポイントの中で、反応観測処理手順により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントを特定して、その触診ポイントを患部に認定するようにしたものである。
【００２１】
請求項８記載の発明によれば、例えば、会話を十分に行うことができない子供の患部を探し当てることができる効果が得られる。
【発明の効果】
【００２２】
この発明によれば、押し当て手段により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する反応観測手段を設け、患部認定手段が触診ポイント設定手段により設定された１以上の触診ポイントの中で、反応観測手段により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントを特定して、その触診ポイントを患部に認定するように構成したので、例えば、会話を十分に行うことができない子供の患部を探し当てることができる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による診断ロボットの内部を示す構成図であり、図１において、カルテ記録部１は例えば家族や医師などが携帯端末やパソコンなどを使用して閲覧することが可能な電子的な記録媒体であり、患者の個人情報（例えば、氏名、年齢、住所、電話番号、血液型、体型（身長、体重、座高、胸囲、腹囲、腰囲など））が記録されているカルテを記憶している。なお、カルテ記録部１は電子的な記録媒体であれば、メディアの種別は如何なるものであってもよい。したがって、例えば、ハードディスクや、データベースなどで構成することができる。
患者情報入力受付部２は例えばキーボードやマウスなどのマンマシンインタフェースから構成されており、患者である子供の個人情報（例えば、氏名）の入力を受け付ける処理を実施する。
【００２４】
体型把握部３は患者情報入力受付部２により入力が受け付けられた個人情報をキーにして、カルテ記録部１から患者である子供の体型情報を収集する処理を実施する。
ただし、体型把握部３は、例えば子供だけが自宅にいるような状況では、子供が患者情報入力受付部２を操作して、個人情報の入力を行うことができないので、例えば、内蔵しているカメラ３ａを用いて、患者である子供を撮影し、子供の映像を解析して体型を把握する。
触診ポイント設定部４は体型把握部３により収集された子供の体型情報を参照して、Ｎ箇所の触診ポイントＰn（ｎ＝１，２，・・・，Ｎ）を設定する処理を実施する。
なお、患者情報入力受付部２、体型把握部３及び触診ポイント設定部４から触診ポイント設定手段が構成されている。
【００２５】
押し当て部５は例えばロボットの手を駆動するアクチュエータを制御して、触診ポイント設定部４により設定された触診ポイントＰ1〜ＰNにロボットの手を押し当てる処理を実施する。なお、押し当て部５は押し当て手段を構成している。
反応観測部６は例えばカメラ６ａと画像解析部６ｂから構成されており、押し当て部５によりロボットの手が押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する処理を実施する。なお、反応観測部６は反応観測手段を構成している。
反応観測部６のカメラ６ａは押し当て部５によりロボットの手が押し当てられている状態にあるときのユーザを撮影し、ユーザの映像を出力する。
反応観測部６の画像解析部６ｂはカメラ６ａから出力されたユーザの映像の変化量Ｃ1〜ＣNを解析し、その変化量Ｃ1〜ＣNをユーザの反応の観測量としてメモリ６ｃに格納する。
【００２６】
患部認定部７は触診ポイント設定部４により設定された触診ポイントＰ1〜ＰNの中で、反応観測部６により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントを特定して、その触診ポイントを患部に認定する処理を実施する。なお、患部認定部７は患部認定手段を構成している。
患部情報登録部８は患部認定部７により認定された患部の位置を示す情報をカルテ記録部１に登録する処理を実施する。なお、患部情報登録部８は患部情報登録手段を構成している。
【００２７】
図１の例では、診断ロボットの構成要素である体型把握部３、触診ポイント設定部４、押し当て部５、反応観測部６、患部認定部７及び患部情報登録部８が専用のハードウェア（例えば、ＣＰＵなどのＩＣが搭載されている半導体集積回路基板）から構成されているものを想定しているが、診断ロボットがコンピュータから構成されている場合、体型把握部３、触診ポイント設定部４、押し当て部５、反応観測部６、患部認定部７及び患部情報登録部８の処理内容（体型把握処理手順、触診ポイント設定処理手順、押し当て処理手順、反応観測処理手順、患部認定処理手順、患部情報登録処理手順）が記述されている制御プログラムをメモリに格納し、コンピュータのＣＰＵが当該メモリに格納されている制御プログラムを実行するようにしてもよい。
【００２８】
図２はこの発明の実施の形態１による診断ロボットを示す正面図であり、図３はこの発明の実施の形態１による診断ロボットを示す側面図である。
図２及び図３では、手のひら又は指を患者である子供に押し当てて、患部を探し当てる診断ロボットの例を示している。
図２及び図３において、診断ロボットの上腕部２１ａ，２１ｂは一端が可動自在に肩関節部２４ａ，２４ｂに取り付けられており、下腕部２２ａ，２２ｂは一端が可動自在に肘関節部２５ａ，２５ｂに取り付けられている。
また、診断ロボットの指２３ａ，２３ｂは一端が可動自在に手首関節部２６ａ，２６ｂに取り付けられている。
【００２９】
肩関節部２４ａ，２４ｂは押し当て部５の指示の下、例えば、上腕部２１ａ，２１ｂを矢印Ａ方向に回転させるアクチュエータや、上腕部２１ａ，２１ｂを矢印Ｂ方向にスイングさせるアクチュエータなどからなる機械要素である。
肘関節部２５ａ，２５ｂは押し当て部５の指示の下、例えば、下腕部２２ａ，２２ｂを矢印Ｃ方向に回転させるアクチュエータなどからなる機械要素である。
手首関節部２６ａ，２６ｂは押し当て部５の指示の下、例えば、指２３ａ，２３ｂを上げたり下げたりさせるアクチュエータなどからなる機械要素である。
なお、診断ロボットの目２７ａには体型把握部３のカメラ３ａが搭載され、診断ロボットの目２７ｂには反応観測部６のカメラ６ａが搭載されている。
また、診断ロボットの口２８にはスピーカ９が搭載されている。
図４はこの発明の実施の形態１による診断ロボットの制御方法を示すフローチャートである。
【００３０】
次に動作について説明する。
例えば、病院の待合室において、診断ロボットを使用して、医師の診察に先立って患部を事前に把握するような状況下では、例えば、医療事務員や看護師が診断ロボットの患者情報入力受付部２を操作して、患者である子供の個人情報（例えば、氏名）を入力する（ステップＳＴ１）。
体型把握部３は、患者情報入力受付部２が患者である子供の個人情報の入力を受け付けると、その個人情報をキーにして、カルテ記録部１から子供の体型情報を収集し、その体型情報を参照して子供の体型を把握する（ステップＳＴ２）。
ここで、子供の体型情報は、子供の身長、体重、座高、胸囲、腹囲、腰囲などが示されている情報である。
【００３１】
体型把握部３は、子供の個人情報がカルテ記録部１に登録されておらず、カルテ記録部１から子供の体型情報を収集することができない場合や、患者情報入力受付部２を操作して、患者である子供の個人情報を入力することができない場合（例えば、子供だけが自宅にいるような状況下では、個人情報を入力することができないものと考えられる）には、内蔵しているカメラ３ａを用いて、患者である子供を撮影し、子供の映像を解析して体型を把握する。即ち、映像を解析して、子供の身長、座高、胸囲や腹囲などを測定する。
なお、カメラ３ａが子供を撮影する際、カメラ３ａから子供までの距離を測定すれば、その距離と映像中の子供の大きさとを比較すれば、子供の身長や座高などを計算することができる。
【００３２】
ただし、体型把握部３は、カメラ３ａが子供を撮影して、子供の体型を把握する際、子供が直立しておらず、例えば、うずくまっているような状況下では、子供の映像を解析しても、体型を把握することができないので、例えば、起き上がって直立の姿勢をとるように指示するメッセージをスピーカ９から音声出力する。
言うまでもないが、“直立の姿勢”はあくまでも一例に過ぎず、例えば、仰向けで寝る姿勢や、椅子の腰掛ける姿勢でもよい。
【００３３】
触診ポイント設定部４は、体型把握部３が子供の体型を把握すると、子供の体型に応じてＮ箇所の触診ポイントＰ1〜ＰNを設定する（ステップＳＴ３）。
例えば、子供の胴体の中から患部を探し当てる場合、図５に示すように、子供の座高と、胸囲又は腹囲とを基準にして、縦方向と横方向に等間隔に触診ポイントＰ1〜ＰNを設定する。
図５では、縦方向に５ポイント、横方向に６ポイントを設定する例を示している。ただし、これはあくまでも一例であり、縦方向に６ポイント以上、横方向に７ポイント以上を設定するようにしてもよい。
【００３４】
押し当て部５は、触診ポイント設定部４が触診ポイントＰ1〜ＰNを設定すると、例えば、ロボットの指２３ａを触診用部材として使用する設定がなされている場合、肩関節部２４ａ，肘関節部２５ａ及び手首関節部２６ａを制御して、上腕部２１ａ，下腕部２２ａ及び指２３ａを駆動することにより、ロボットの指２３ａを触診ポイントＰ1まで移動し、その触診ポイントＰ1にロボットの指２３ａを押し当てるようにする（ステップＳＴ４）。
【００３５】
反応観測部６は、押し当て部５がロボットの指２３ａを触診ポイントＰ1に押し当てているとき、ユーザの反応を観測する（ステップＳＴ５）。
即ち、反応観測部６のカメラ６ａは、押し当て部５がロボットの指２３ａを触診ポイントＰ1に押し当てているとき、ユーザを撮影し、ユーザの映像を画像解析部６ｂに出力する。
反応観測部６の画像解析部６ｂは、カメラ６ａからユーザの映像を受けると、ユーザの映像の変化量Ｃ1を解析し、その変化量Ｃ1をユーザの反応の観測量としてメモリ６ｃに格納する。
例えば、カメラ６ａがユーザを時系列に２回撮影し、最新の映像と前回の映像とを比較して、両映像のずれ量を変化量Ｃ1として計測する。
【００３６】
押し当て部５は、反応観測部６が触診ポイントＰ1におけるユーザの反応を観測すると、再度、肩関節部２４ａ，肘関節部２５ａ及び手首関節部２６ａを制御して、上腕部２１ａ，下腕部２２ａ及び指２３ａを駆動することにより、ロボットの指２３ａを触診ポイントＰ2まで移動し、その触診ポイントＰ2にロボットの指２３ａを押し当てるようにする（ステップＳＴ４）。
反応観測部６は、押し当て部５がロボットの指２３ａを触診ポイントＰ2に押し当てているとき、ユーザの映像の変化量Ｃ2を解析し、その変化量Ｃ2をユーザの反応の観測量としてメモリ６ｃに格納する（ステップＳＴ５）。
押し当て部５及び反応観測部６は、Ｎ箇所の触診ポイントＰ1〜ＰNにおけるユーザの反応の観測が完了するまで、ステップＳＴ４，ＳＴ５の処理を繰り返し実施する（ステップＳＴ６）。
【００３７】
患部認定部７は、反応観測部６が触診ポイントＰ1〜ＰNにおけるユーザの反応を観測すると、その触診ポイントＰ1〜ＰNにおけるユーザの反応の観測量Ｃ1〜ＣNを比較して、その触診ポイントＰ1〜ＰNの中で観測量Ｃ1〜ＣNが最も大きい触診ポイントＰmaxを特定し、その触診ポイントＰmaxを患部に認定する（ステップＳＴ７）
患部情報登録部８は、患部認定部７が患部に認定すると、その患部の位置を示す情報（触診ポイントＰmaxの位置）をカルテ記録部１に登録する（ステップＳＴ８）。
これにより、例えば、家族や医師などが携帯端末やパソコンなどを使用して、カルテ記録部１をアクセスすれば、患者である子供の患部を把握することができる。
【００３８】
以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、押し当て部５により触診用部材であるロボットの指２３ａが押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する反応観測部６を設け、患部認定部７が触診ポイント設定部４により設定された触診ポイントＰ1〜ＰNの中で、反応観測部６により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントＰmaxを特定して、その触診ポイントＰmaxを患部に認定するように構成したので、例えば、会話を十分に行うことができない子供の患部を探し当てることができる効果を奏する。
【００３９】
また、この実施の形態１によれば、押し当て部５により触診用部材であるロボットの指２３ａが押し当てられている状態にあるときのユーザを撮影し、ユーザの映像の変化量Ｃ1〜ＣNをユーザの反応として観測するように構成したので、ユーザが会話を十分に行うことができない場合でも、痛い部位を調べることができる効果を奏する。
さらに、この実施の形態１によれば、患部情報登録部８が患部認定部７により認定された患部の位置を示す情報をカルテ記録部１に登録するように構成したので、例えば、家族や医師などが本格的な治療を行う前に、患部を把握することができる効果を奏する。
【００４０】
なお、この実施の形態１では、ロボットの指２３ａが触診用部材として使用されるように設定されているものについて示したが、これはあくまでも一例であり、例えば、ロボットの指２３ｂ、ロボットの手のひら、ロボットの肘などを触診用部材として使用するように設定してもよい。
触診用部材の設定は、例えば、図示せぬ設定用スイッチがロボットに搭載されていれば実現することができる。
【００４１】
この実施の形態１では、子供の患部を認定するものについて示したが、言うまでもないが、子供以外のユーザの患部を認定するようにしてもよい。
【００４２】
実施の形態２．
図６はこの発明の実施の形態２による診断ロボットの内部を示す構成図であり、図において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
反応観測部６のマイク６ｄは押し当て部５によりロボットの手が押し当てられている状態にあるときのユーザの声を集音する。
反応観測部６の音量観測部６ｅはマイク６ｄにより集音されたユーザの声の音量Ｖ1〜ＶNをユーザの反応の観測量としてメモリ６ｃに格納する。
【００４３】
上記実施の形態１では、反応観測部６のカメラ６ａが、押し当て部５によりロボットの指２３ａが触診ポイントＰ1〜ＰNに押し当てられているとき、ユーザを撮影してユーザの映像を画像解析部６ｂに出力し、画像解析部６ｂがユーザの映像の変化量Ｃ1〜ＣNを解析し、その変化量Ｃ1〜ＣNをユーザの反応の観測量としてメモリ６ｃに格納するものについて示したが、以下に示すように、ユーザの声の音量Ｖ1〜ＶNをユーザの反応の観測量としてメモリ６ｃに格納するようにしてもよい。
【００４４】
即ち、反応観測部６のマイク６ｄは、押し当て部５がロボットの指２３ａを触診ポイントＰ1に押し当てているとき、ユーザの声を集音して、その音声信号を音量観測部６ｅに出力する。
反応観測部６の音量観測部６ｅは、マイク６ｄから音声信号を受けると、その音声信号の信号レベルを示す音量Ｖ1をユーザの反応の観測量としてメモリ６ｃに格納する。
ここでは、ロボットの指２３ａが触診ポイントＰ1に押し当てている状態のときのユーザの反応を観測するものについて示したが、反応観測部６は、上記実施の形態１と同様に、すべての触診ポイントＰ1〜ＰNでのユーザの反応を観測する。
【００４５】
患部認定部７は、反応観測部６が触診ポイントＰ1〜ＰNにおけるユーザの反応を観測すると、その触診ポイントＰ1〜ＰNにおけるユーザの反応の観測量Ｖ1〜ＶNを比較して、その触診ポイントＰ1〜ＰNの中で観測量Ｖ1〜ＶNが最も大きい触診ポイントＰmaxを特定し、その触診ポイントＰmaxを患部に認定する。
【００４６】
以上で明らかなように、この実施の形態２によれば、押し当て部５により触診用部材であるロボットの指２３ａが押し当てられている状態にあるときのユーザの声を集音し、その声の音量Ｖ1〜ＶNをユーザの反応として観測するように構成したので、ユーザが会話を十分に行うことができない場合でも、痛い部位を調べることができる効果を奏する。
【００４７】
実施の形態３．
図７はこの発明の実施の形態３による診断ロボットの内部を示す構成図である。
上記実施の形態１では、反応観測部６がユーザの映像の変化量Ｃ1〜ＣNをユーザの反応の観測量としてメモリ６ｃに格納し、上記実施の形態２では、ユーザの声の音量Ｖ1〜ＶNをユーザの反応の観測量としてメモリ６ｃに格納するものについて示したが、ユーザの映像の変化量Ｃ1〜ＣNとユーザの声の音量Ｖ1〜ＶNをポイントに換算し、そのポイントの合計を観測量としてメモリ６ｃに格納するようにしてもよい。
【００４８】
具体的には、以下の通りである。
反応観測部６の画像解析部６ｂは、上記実施の形態１と同様にして、ユーザの映像の変化量Ｃnを解析すると、その変化量Ｃnを閾値Ｃref1，Ｃref2と比較し（Ｃref1＞Ｃref2）、下記に示すように、その比較結果に応じて、その変化量Ｃnに関するポイントＣＰnを決定する。
変化量Ｃn ポイントＣＰn
Ｃn≧Ｃref1 ５
Ｃref1＞Ｃn≧Ｃref2 ３
Ｃref2＞Ｃn １
【００４９】
反応観測部６の音量観測部６ｅは、上記実施の形態２と同様にして、ユーザの声の音量Ｖnを観測すると、下記に示すように、その音量Ｖnのレベルに応じて、その音量Ｖnに関するポイントＶＰnを決定する。
音量Ｖn ポイントＶＰn
６０ｄＢ以上 ２０
５９ｄＢ〜５０ｄＢ １５
４９ｄＢ〜４０ｄＢ １１
３９ｄＢ〜３０ｄＢ ７
２９ｄＢ〜２０ｄＢ ３
１９ｄＢ〜１０ｄＢ ２
９ｄＢ〜 ０ｄＢ １
【００５０】
したがって、反応観測部６のメモリ６ｃには、各触診ポイントＰnについて、画像解析部６ｂにより決定されたポイントＣＰnと、音量観測部６ｅにより決定されたポイントＶＰnとの合計Ｔn（＝ＣＰn＋ＶＰn）がユーザの反応の観測量として格納される。
患部認定部７は、反応観測部６が触診ポイントＰ1〜ＰNにおけるユーザの反応を観測すると、その触診ポイントＰ1〜ＰNにおけるユーザの反応の観測量Ｔ1〜ＴNを比較して、その触診ポイントＰ1〜ＰNの中で観測量Ｔ1〜ＴNが最も大きい触診ポイントＰmaxを特定し、その触診ポイントＰmaxを患部に認定する。
この実施の形態３によれば、ユーザの変化量と音声の双方を観測しているので、上記実施の形態１，２よりも、ユーザの反応を正確に捉えることができる効果を奏する。
【００５１】
なお、上記実施の形態１〜３では、触診ポイント設定部４が触診ポイントＰ1〜ＰNを設定すると、押し当て部５が触診ポイントＰ1〜ＰNにロボットの手を押し当てるものについて示したが、押し当て部５が触診ポイントＰ1〜ＰNにロボットの手を押し当てる際、例えば「ここが痛いですか？」などの音声出力を行う問い掛けを実施するようにしてもよい。音声出力は、例えば、押し当て部５がスピーカを内蔵し、内蔵のスピーカを通じて出力してもよい。これにより、触診が行われている旨をユーザが容易に理解することができる。
このように、押し当て部５が「ここが痛いですか？」などの問い掛けを実施する場合、患部認定部７は、この問い掛けに対して、ユーザが例えば「うなずく」などの動作を行えば、あるいは、「痛い」などの音声を発すれば、現在、ロボットの手が押し当てている触診ポイントＰ1〜ＰNを患部に認定することができる。
なお、ユーザの「うなずく」などの動作は、例えば、患部認定部７がカメラや画像解析部を実装すれば検知することができる。また、ユーザの「痛い」などの音声は、例えば、患部認定部７がマイクや音声認識処理部を実装すれば検知することができる。
【００５２】
実施の形態４．
図８はこの発明の実施の形態４による診断ロボットの内部を示す構成図であり、図において、図７と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
バイタル測定部１０は例えば触診用部材であるロボットの指２３ａに取り付けられているセンサー（例えば、血圧計、体温計、硬度計、心音計、肌色検査器、エコー検査器など）であり、例えば、押し当て部５によりロボットの手が触診ポイントＰ1〜ＰNに押し当てられているとき、あるいは、患部認定部７により患部が認定されたとき、子供のバイタルを測定する処理を実施する。ただし、バイタルの測定は、必ずしも反応観測部６が反応を観測している最中である必要はない。
バイタル情報登録部１１はバイタル測定部１０により測定されたバイタルを示す情報をカルテ記録部１に登録する処理を実施する。
なお、バイタル測定部１０及びバイタル情報登録部１１からバイタル情報登録手段が構成されている。
【００５３】
上記実施の形態１〜３では、患部情報登録部８が患部認定部７により認定された患部の位置を示す情報（触診ポイントＰmaxの位置）をカルテ記録部１に登録するものについて示したが、さらに、患者である子供のバイタルを示す情報をカルテ記録部１に登録するようにしてもよい。
即ち、バイタル測定部１０は、例えば、押し当て部５によりロボットの手が触診ポイントＰ1〜ＰNに押し当てられているとき、あるいは、患部認定部７により患部が認定されたとき、子供のバイタルを測定する。
バイタル情報登録部１１は、バイタル測定部１０が子供のバイタルを測定すると、そのバイタルを示す情報をカルテ記録部１に登録する。
【００５４】
以上で明らかなように、この実施の形態４によれば、患者である子供のバイタルを測定し、そのバイタルを示す情報をカルテ記録部１に登録するように構成したので、例えば、家族や医師などが患者の状態を容易に把握することができる効果を奏する。
【００５５】
実施の形態５．
図９はこの発明の実施の形態５による診断ロボットの内部を示す構成図であり、図において、図８と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
音声出力部１２は例えば音声合成装置から構成されており、患者である子供に痛い部位を手で触れることを促すメッセージを音声出力する処理を実施する。なお、音声出力部１２は音声出力手段を構成している。
映像登録部１３はカメラ１３ａを実装しており、音声出力部１２から音声が出力されたのち、患者である子供が触れている手の位置を撮影して、手の位置の映像をカルテ記録部１に登録する処理を実施する。なお、映像登録部１３は映像登録手段を構成している。
【００５６】
上記実施の形態１〜４では、患部認定部７が反応観測部６により観測された子供の反応に基づいて患部を認定するものについて示したが、子供の状態によっては、反応が顕著に現れず、患部を正確に認定することができない場合がある。
そこで、この実施の形態５では、患部認定部７における患部の認定を補助するために、音声出力部１２と映像登録部１３を実装するようにしている。
具体的には、以下の通りである。
【００５７】
音声出力部１２は、患者である子供に痛い部位を手で触れることを促すメッセージを音声出力する。これにより、患者である子供が、自分の手で患部を触れることが想定される。
映像登録部１３は、音声出力部１２から音声が出力されたのち、実装しているカメラ１３ａを使用して、患者である子供が触れている手の位置を撮影し、手の位置の映像をカルテ記録部１に登録する。
これにより、家族や医師が映像中の手の位置を見れば、患部を把握することができる。
【００５８】
以上で明らかなように、この実施の形態５によれば、患者である子供に痛い部位を手で触れることを促すメッセージを音声出力する音声出力部１２と、その音声出力部１２から音声が出力されたのち、ユーザが触れている手の位置を撮影して、手の位置の映像をカルテ記録部１に登録する映像登録部１３とを設けるように構成したので、上記実施の形態１〜４よりも正確に患部を認定することができる効果を奏する。
【００５９】
実施の形態６．
上記実施の形態１〜５では、患部認定部７により認定された患部の位置を示す情報（触診ポイントＰmaxの位置）をカルテ記録部１に登録するものについて示したが、患部認定部７が患部を認定すると、患部を認定した旨を例えば医師の携帯端末などに直接通知するようにしてもよい。
その際、医師などが、診断ロボットを遠隔操作できる仕組みを実装するようにしてもよい。例えば、診断ロボットが心臓マッサージ用のＡＥＤを患者に貼り付ける処置を行う遠隔操作などが考えられる。
また、患部認定部７が患者の患部に、患部である旨を示すマークをつけるようにしてもよい。
また、患部認定部７が患部の対処法や受診診療科を案内するようにしてもよい。
【００６０】
なお、上記実施の形態１〜６では、複数のカメラ（例えば、カメラ３ａ，６ａ，１３ａ）が実装されているものについて示したが、診断ロボットには１台のカメラを実装し、１台のカメラがカメラ３ａ，６ａ，１３ａの機能を兼ねるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】この発明の実施の形態１による診断ロボットの内部を示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１による診断ロボットを示す正面図である。
【図３】この発明の実施の形態１による診断ロボットを示す側面図である。
【図４】この発明の実施の形態１による診断ロボットの制御方法を示すフローチャートである。
【図５】触診ポイントＰ1〜ＰNの設定を示す説明図である。
【図６】この発明の実施の形態２による診断ロボットの内部を示す構成図である。
【図７】この発明の実施の形態３による診断ロボットの内部を示す構成図である。
【図８】この発明の実施の形態４による診断ロボットの内部を示す構成図である。
【図９】この発明の実施の形態５による診断ロボットの内部を示す構成図である。
【符号の説明】
【００６２】
１ カルテ記録部（閲覧可能な記録媒体）
２ 患者情報入力受付部（触診ポイント設定手段）
３ 体型把握部（触診ポイント設定手段）
３ａ カメラ
４ 触診ポイント設定部（触診ポイント設定手段）
５ 押し当て部（押し当て手段）
６ 反応観測部（反応観測手段）
６ａ カメラ
６ｂ 画像解析部
６ｃ メモリ
６ｄ マイク
６ｅ 音量観測部
７ 患部認定部（患部認定手段）
８ 患部情報登録部（患部情報登録手段）
９ スピーカ
１０ バイタル測定部（バイタル情報登録手段）
１１ バイタル情報登録部（バイタル情報登録手段）
１２ 音声出力部（音声出力手段）
１３ 映像登録部（映像登録手段）
１３ａ カメラ
２１ａ，２１ｂ 上腕部
２２ａ，２２ｂ 下腕部
２３ａ，２３ｂ 指（触診用部材）
２４ａ，２４ｂ 肩関節部
２５ａ，２５ｂ 肘関節部
２６ａ，２６ｂ 手首関節部
２７ａ，２７ｂ 目
２８ 口
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば、会話を十分に行うことができない子供（例えば、１〜３歳児）の患部を探し当てる診断ロボット、診断ロボットの制御方法及び制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の診断ロボットは、車両の診断部位を撮影する撮影部と、正常時における撮影画像を保持する画像保持部とを搭載し、撮影部により撮影された診断部位の撮影画像と正常時における撮影画像を比較して、その診断部位の故障を診断するものである（例えば、特許文献１を参照）。
即ち、従来の診断ロボットは、あくまでも、車両などの機械の故障を診断するものであって、人間を診断するものとは本質的に異なっている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３２４２６７号公報（段落番号［００３８］、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の診断ロボットは以上のように構成されているので、車両などの機械の故障を診断することができるが、例えば、会話を十分に行うことができない子供（例えば、１〜３歳児）の患部を探し当てることができないなどの課題があった。
【０００５】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、例えば、会話を十分に行うことができない子供の患部を探し当てることができる診断ロボット、診断ロボットの制御方法及び制御プログラムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明に係る診断ロボットは、押し当て手段により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する反応観測手段を設け、患部認定手段が触診ポイント設定手段により設定された１以上の触診ポイントの中で、反応観測手段により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントを特定して、その触診ポイントを患部に認定するようにしたものである。
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、例えば、会話を十分に行うことができない子供の患部を探し当てることができる効果が得られる。
【０００８】
請求項２記載の発明に係る診断ロボットは、押し当て手段により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザを撮影し、ユーザの映像の変化量をユーザの反応として観測するようにしたものである。
【０００９】
請求項２記載の発明によれば、ユーザが会話を十分に行うことができない場合でも、痛い部位を調べることができる効果が得られる。
【００１０】
請求項３記載の発明に係る診断ロボットは、押し当て手段により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザの声を集音し、その声の音量をユーザの反応として観測するようにしたものである。
【００１１】
請求項３記載の発明によれば、ユーザが会話を十分に行うことができない場合でも、痛い部位を調べることができる効果が得られる。
【００１２】
請求項４記載の発明に係る診断ロボットは、患部認定手段により認定された患部の位置を示す情報を閲覧可能な記録媒体に登録する患部情報登録手段を設けるようにしたものである。
【００１３】
請求項４記載の発明によれば、例えば、家族や医師などが本格的な治療を行う前に、患部を把握することができる効果が得られる。
【００１４】
請求項５記載の発明に係る診断ロボットは、押し当て手段が触診ポイント設定手段により設定された触診ポイントに触診用部材を押し当てる際、ユーザに問い掛けを行うようにしたものである。
【００１５】
請求項５記載の発明によれば、触診が行われている旨をユーザが容易に理解することができる効果が得られる。
【００１６】
請求項６記載の発明に係る診断ロボットは、ユーザのバイタルを測定し、そのバイタルを示す情報を閲覧可能な記録媒体に登録するバイタル情報登録手段を設けるようにしたものである。
【００１７】
請求項６記載の発明によれば、例えば、家族や医師などが患者の状態を容易に把握することができる効果が得られる。
【００１８】
請求項７記載の発明に係る診断ロボットの制御方法は、押し当て手段により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する反応観測ステップを設け、患部認定手段が触診ポイント設定手段により設定された１以上の触診ポイントの中で、反応観測手段により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントを特定して、その触診ポイントを患部に認定するようにしたものである。
【００１９】
請求項７記載の発明によれば、例えば、会話を十分に行うことができない子供の患部を探し当てることができる効果が得られる。
【００２０】
請求項８記載の発明に係る診断ロボットの制御プログラムは、押し当て処理手順により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する反応観測処理手順を設け、患部認定処理手順が触診ポイント設定処理手順により設定された１以上の触診ポイントの中で、反応観測処理手順により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントを特定して、その触診ポイントを患部に認定するようにしたものである。
【００２１】
請求項８記載の発明によれば、例えば、会話を十分に行うことができない子供の患部を探し当てることができる効果が得られる。
【発明の効果】
【００２２】
この発明によれば、押し当て手段により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する反応観測手段を設け、患部認定手段が触診ポイント設定手段により設定された１以上の触診ポイントの中で、反応観測手段により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントを特定して、その触診ポイントを患部に認定するように構成したので、例えば、会話を十分に行うことができない子供の患部を探し当てることができる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による診断ロボットの内部を示す構成図であり、図１において、カルテ記録部１は例えば家族や医師などが携帯端末やパソコンなどを使用して閲覧することが可能な電子的な記録媒体であり、患者の個人情報（例えば、氏名、年齢、住所、電話番号、血液型、体型（身長、体重、座高、胸囲、腹囲、腰囲など））が記録されているカルテを記憶している。なお、カルテ記録部１は電子的な記録媒体であれば、メディアの種別は如何なるものであってもよい。したがって、例えば、ハードディスクや、データベースなどで構成することができる。
患者情報入力受付部２は例えばキーボードやマウスなどのマンマシンインタフェースから構成されており、患者である子供の個人情報（例えば、氏名）の入力を受け付ける処理を実施する。
【００２４】
体型把握部３は患者情報入力受付部２により入力が受け付けられた個人情報をキーにして、カルテ記録部１から患者である子供の体型情報を収集する処理を実施する。
ただし、体型把握部３は、例えば子供だけが自宅にいるような状況では、子供が患者情報入力受付部２を操作して、個人情報の入力を行うことができないので、例えば、内蔵しているカメラ３ａを用いて、患者である子供を撮影し、子供の映像を解析して体型を把握する。
触診ポイント設定部４は体型把握部３により収集された子供の体型情報を参照して、Ｎ箇所の触診ポイントＰn（ｎ＝１，２，・・・，Ｎ）を設定する処理を実施する。
なお、患者情報入力受付部２、体型把握部３及び触診ポイント設定部４から触診ポイント設定手段が構成されている。
【００２５】
押し当て部５は例えばロボットの手を駆動するアクチュエータを制御して、触診ポイント設定部４により設定された触診ポイントＰ1〜ＰNにロボットの手を押し当てる処理を実施する。なお、押し当て部５は押し当て手段を構成している。
反応観測部６は例えばカメラ６ａと画像解析部６ｂから構成されており、押し当て部５によりロボットの手が押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する処理を実施する。なお、反応観測部６は反応観測手段を構成している。
反応観測部６のカメラ６ａは押し当て部５によりロボットの手が押し当てられている状態にあるときのユーザを撮影し、ユーザの映像を出力する。
反応観測部６の画像解析部６ｂはカメラ６ａから出力されたユーザの映像の変化量Ｃ1〜ＣNを解析し、その変化量Ｃ1〜ＣNをユーザの反応の観測量としてメモリ６ｃに格納する。
【００２６】
患部認定部７は触診ポイント設定部４により設定された触診ポイントＰ1〜ＰNの中で、反応観測部６により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントを特定して、その触診ポイントを患部に認定する処理を実施する。なお、患部認定部７は患部認定手段を構成している。
患部情報登録部８は患部認定部７により認定された患部の位置を示す情報をカルテ記録部１に登録する処理を実施する。なお、患部情報登録部８は患部情報登録手段を構成している。
【００２７】
図１の例では、診断ロボットの構成要素である体型把握部３、触診ポイント設定部４、押し当て部５、反応観測部６、患部認定部７及び患部情報登録部８が専用のハードウェア（例えば、ＣＰＵなどのＩＣが搭載されている半導体集積回路基板）から構成されているものを想定しているが、診断ロボットがコンピュータから構成されている場合、体型把握部３、触診ポイント設定部４、押し当て部５、反応観測部６、患部認定部７及び患部情報登録部８の処理内容（体型把握処理手順、触診ポイント設定処理手順、押し当て処理手順、反応観測処理手順、患部認定処理手順、患部情報登録処理手順）が記述されている制御プログラムをメモリに格納し、コンピュータのＣＰＵが当該メモリに格納されている制御プログラムを実行するようにしてもよい。
【００２８】
図２はこの発明の実施の形態１による診断ロボットを示す正面図であり、図３はこの発明の実施の形態１による診断ロボットを示す側面図である。
図２及び図３では、手のひら又は指を患者である子供に押し当てて、患部を探し当てる診断ロボットの例を示している。
図２及び図３において、診断ロボットの上腕部２１ａ，２１ｂは一端が可動自在に肩関節部２４ａ，２４ｂに取り付けられており、下腕部２２ａ，２２ｂは一端が可動自在に肘関節部２５ａ，２５ｂに取り付けられている。
また、診断ロボットの指２３ａ，２３ｂは一端が可動自在に手首関節部２６ａ，２６ｂに取り付けられている。
【００２９】
肩関節部２４ａ，２４ｂは押し当て部５の指示の下、例えば、上腕部２１ａ，２１ｂを矢印Ａ方向に回転させるアクチュエータや、上腕部２１ａ，２１ｂを矢印Ｂ方向にスイングさせるアクチュエータなどからなる機械要素である。
肘関節部２５ａ，２５ｂは押し当て部５の指示の下、例えば、下腕部２２ａ，２２ｂを矢印Ｃ方向に回転させるアクチュエータなどからなる機械要素である。
手首関節部２６ａ，２６ｂは押し当て部５の指示の下、例えば、指２３ａ，２３ｂを上げたり下げたりさせるアクチュエータなどからなる機械要素である。
なお、診断ロボットの目２７ａには体型把握部３のカメラ３ａが搭載され、診断ロボットの目２７ｂには反応観測部６のカメラ６ａが搭載されている。
また、診断ロボットの口２８にはスピーカ９が搭載されている。
図４はこの発明の実施の形態１による診断ロボットの制御方法を示すフローチャートである。
【００３０】
次に動作について説明する。
例えば、病院の待合室において、診断ロボットを使用して、医師の診察に先立って患部を事前に把握するような状況下では、例えば、医療事務員や看護師が診断ロボットの患者情報入力受付部２を操作して、患者である子供の個人情報（例えば、氏名）を入力する（ステップＳＴ１）。
体型把握部３は、患者情報入力受付部２が患者である子供の個人情報の入力を受け付けると、その個人情報をキーにして、カルテ記録部１から子供の体型情報を収集し、その体型情報を参照して子供の体型を把握する（ステップＳＴ２）。
ここで、子供の体型情報は、子供の身長、体重、座高、胸囲、腹囲、腰囲などが示されている情報である。
【００３１】
体型把握部３は、子供の個人情報がカルテ記録部１に登録されておらず、カルテ記録部１から子供の体型情報を収集することができない場合や、患者情報入力受付部２を操作して、患者である子供の個人情報を入力することができない場合（例えば、子供だけが自宅にいるような状況下では、個人情報を入力することができないものと考えられる）には、内蔵しているカメラ３ａを用いて、患者である子供を撮影し、子供の映像を解析して体型を把握する。即ち、映像を解析して、子供の身長、座高、胸囲や腹囲などを測定する。
なお、カメラ３ａが子供を撮影する際、カメラ３ａから子供までの距離を測定すれば、その距離と映像中の子供の大きさとを比較すれば、子供の身長や座高などを計算することができる。
【００３２】
ただし、体型把握部３は、カメラ３ａが子供を撮影して、子供の体型を把握する際、子供が直立しておらず、例えば、うずくまっているような状況下では、子供の映像を解析しても、体型を把握することができないので、例えば、起き上がって直立の姿勢をとるように指示するメッセージをスピーカ９から音声出力する。
言うまでもないが、“直立の姿勢”はあくまでも一例に過ぎず、例えば、仰向けで寝る姿勢や、椅子の腰掛ける姿勢でもよい。
【００３３】
触診ポイント設定部４は、体型把握部３が子供の体型を把握すると、子供の体型に応じてＮ箇所の触診ポイントＰ1〜ＰNを設定する（ステップＳＴ３）。
例えば、子供の胴体の中から患部を探し当てる場合、図５に示すように、子供の座高と、胸囲又は腹囲とを基準にして、縦方向と横方向に等間隔に触診ポイントＰ1〜ＰNを設定する。
図５では、縦方向に５ポイント、横方向に６ポイントを設定する例を示している。ただし、これはあくまでも一例であり、縦方向に６ポイント以上、横方向に７ポイント以上を設定するようにしてもよい。
【００３４】
押し当て部５は、触診ポイント設定部４が触診ポイントＰ1〜ＰNを設定すると、例えば、ロボットの指２３ａを触診用部材として使用する設定がなされている場合、肩関節部２４ａ，肘関節部２５ａ及び手首関節部２６ａを制御して、上腕部２１ａ，下腕部２２ａ及び指２３ａを駆動することにより、ロボットの指２３ａを触診ポイントＰ1まで移動し、その触診ポイントＰ1にロボットの指２３ａを押し当てるようにする（ステップＳＴ４）。
【００３５】
反応観測部６は、押し当て部５がロボットの指２３ａを触診ポイントＰ1に押し当てているとき、ユーザの反応を観測する（ステップＳＴ５）。
即ち、反応観測部６のカメラ６ａは、押し当て部５がロボットの指２３ａを触診ポイントＰ1に押し当てているとき、ユーザを撮影し、ユーザの映像を画像解析部６ｂに出力する。
反応観測部６の画像解析部６ｂは、カメラ６ａからユーザの映像を受けると、ユーザの映像の変化量Ｃ1を解析し、その変化量Ｃ1をユーザの反応の観測量としてメモリ６ｃに格納する。
例えば、カメラ６ａがユーザを時系列に２回撮影し、最新の映像と前回の映像とを比較して、両映像のずれ量を変化量Ｃ1として計測する。
【００３６】
押し当て部５は、反応観測部６が触診ポイントＰ1におけるユーザの反応を観測すると、再度、肩関節部２４ａ，肘関節部２５ａ及び手首関節部２６ａを制御して、上腕部２１ａ，下腕部２２ａ及び指２３ａを駆動することにより、ロボットの指２３ａを触診ポイントＰ2まで移動し、その触診ポイントＰ2にロボットの指２３ａを押し当てるようにする（ステップＳＴ４）。
反応観測部６は、押し当て部５がロボットの指２３ａを触診ポイントＰ2に押し当てているとき、ユーザの映像の変化量Ｃ2を解析し、その変化量Ｃ2をユーザの反応の観測量としてメモリ６ｃに格納する（ステップＳＴ５）。
押し当て部５及び反応観測部６は、Ｎ箇所の触診ポイントＰ1〜ＰNにおけるユーザの反応の観測が完了するまで、ステップＳＴ４，ＳＴ５の処理を繰り返し実施する（ステップＳＴ６）。
【００３７】
患部認定部７は、反応観測部６が触診ポイントＰ1〜ＰNにおけるユーザの反応を観測すると、その触診ポイントＰ1〜ＰNにおけるユーザの反応の観測量Ｃ1〜ＣNを比較して、その触診ポイントＰ1〜ＰNの中で観測量Ｃ1〜ＣNが最も大きい触診ポイントＰmaxを特定し、その触診ポイントＰmaxを患部に認定する（ステップＳＴ７）
患部情報登録部８は、患部認定部７が患部に認定すると、その患部の位置を示す情報（触診ポイントＰmaxの位置）をカルテ記録部１に登録する（ステップＳＴ８）。
これにより、例えば、家族や医師などが携帯端末やパソコンなどを使用して、カルテ記録部１をアクセスすれば、患者である子供の患部を把握することができる。
【００３８】
以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、押し当て部５により触診用部材であるロボットの指２３ａが押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する反応観測部６を設け、患部認定部７が触診ポイント設定部４により設定された触診ポイントＰ1〜ＰNの中で、反応観測部６により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントＰmaxを特定して、その触診ポイントＰmaxを患部に認定するように構成したので、例えば、会話を十分に行うことができない子供の患部を探し当てることができる効果を奏する。
【００３９】
また、この実施の形態１によれば、押し当て部５により触診用部材であるロボットの指２３ａが押し当てられている状態にあるときのユーザを撮影し、ユーザの映像の変化量Ｃ1〜ＣNをユーザの反応として観測するように構成したので、ユーザが会話を十分に行うことができない場合でも、痛い部位を調べることができる効果を奏する。
さらに、この実施の形態１によれば、患部情報登録部８が患部認定部７により認定された患部の位置を示す情報をカルテ記録部１に登録するように構成したので、例えば、家族や医師などが本格的な治療を行う前に、患部を把握することができる効果を奏する。
【００４０】
なお、この実施の形態１では、ロボットの指２３ａが触診用部材として使用されるように設定されているものについて示したが、これはあくまでも一例であり、例えば、ロボットの指２３ｂ、ロボットの手のひら、ロボットの肘などを触診用部材として使用するように設定してもよい。
触診用部材の設定は、例えば、図示せぬ設定用スイッチがロボットに搭載されていれば実現することができる。
【００４１】
この実施の形態１では、子供の患部を認定するものについて示したが、言うまでもないが、子供以外のユーザの患部を認定するようにしてもよい。
【００４２】
実施の形態２．
図６はこの発明の実施の形態２による診断ロボットの内部を示す構成図であり、図において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
反応観測部６のマイク６ｄは押し当て部５によりロボットの手が押し当てられている状態にあるときのユーザの声を集音する。
反応観測部６の音量観測部６ｅはマイク６ｄにより集音されたユーザの声の音量Ｖ1〜ＶNをユーザの反応の観測量としてメモリ６ｃに格納する。
【００４３】
上記実施の形態１では、反応観測部６のカメラ６ａが、押し当て部５によりロボットの指２３ａが触診ポイントＰ1〜ＰNに押し当てられているとき、ユーザを撮影してユーザの映像を画像解析部６ｂに出力し、画像解析部６ｂがユーザの映像の変化量Ｃ1〜ＣNを解析し、その変化量Ｃ1〜ＣNをユーザの反応の観測量としてメモリ６ｃに格納するものについて示したが、以下に示すように、ユーザの声の音量Ｖ1〜ＶNをユーザの反応の観測量としてメモリ６ｃに格納するようにしてもよい。
【００４４】
即ち、反応観測部６のマイク６ｄは、押し当て部５がロボットの指２３ａを触診ポイントＰ1に押し当てているとき、ユーザの声を集音して、その音声信号を音量観測部６ｅに出力する。
反応観測部６の音量観測部６ｅは、マイク６ｄから音声信号を受けると、その音声信号の信号レベルを示す音量Ｖ1をユーザの反応の観測量としてメモリ６ｃに格納する。
ここでは、ロボットの指２３ａが触診ポイントＰ1に押し当てている状態のときのユーザの反応を観測するものについて示したが、反応観測部６は、上記実施の形態１と同様に、すべての触診ポイントＰ1〜ＰNでのユーザの反応を観測する。
【００４５】
患部認定部７は、反応観測部６が触診ポイントＰ1〜ＰNにおけるユーザの反応を観測すると、その触診ポイントＰ1〜ＰNにおけるユーザの反応の観測量Ｖ1〜ＶNを比較して、その触診ポイントＰ1〜ＰNの中で観測量Ｖ1〜ＶNが最も大きい触診ポイントＰmaxを特定し、その触診ポイントＰmaxを患部に認定する。
【００４６】
以上で明らかなように、この実施の形態２によれば、押し当て部５により触診用部材であるロボットの指２３ａが押し当てられている状態にあるときのユーザの声を集音し、その声の音量Ｖ1〜ＶNをユーザの反応として観測するように構成したので、ユーザが会話を十分に行うことができない場合でも、痛い部位を調べることができる効果を奏する。
【００４７】
実施の形態３．
図７はこの発明の実施の形態３による診断ロボットの内部を示す構成図である。
上記実施の形態１では、反応観測部６がユーザの映像の変化量Ｃ1〜ＣNをユーザの反応の観測量としてメモリ６ｃに格納し、上記実施の形態２では、ユーザの声の音量Ｖ1〜ＶNをユーザの反応の観測量としてメモリ６ｃに格納するものについて示したが、ユーザの映像の変化量Ｃ1〜ＣNとユーザの声の音量Ｖ1〜ＶNをポイントに換算し、そのポイントの合計を観測量としてメモリ６ｃに格納するようにしてもよい。
【００４８】
具体的には、以下の通りである。
反応観測部６の画像解析部６ｂは、上記実施の形態１と同様にして、ユーザの映像の変化量Ｃnを解析すると、その変化量Ｃnを閾値Ｃref1，Ｃref2と比較し（Ｃref1＞Ｃref2）、下記に示すように、その比較結果に応じて、その変化量Ｃnに関するポイントＣＰnを決定する。
変化量Ｃn ポイントＣＰn
Ｃn≧Ｃref1 ５
Ｃref1＞Ｃn≧Ｃref2 ３
Ｃref2＞Ｃn １
【００４９】
反応観測部６の音量観測部６ｅは、上記実施の形態２と同様にして、ユーザの声の音量Ｖnを観測すると、下記に示すように、その音量Ｖnのレベルに応じて、その音量Ｖnに関するポイントＶＰnを決定する。
音量Ｖn ポイントＶＰn
６０ｄＢ以上 ２０
５９ｄＢ〜５０ｄＢ １５
４９ｄＢ〜４０ｄＢ １１
３９ｄＢ〜３０ｄＢ ７
２９ｄＢ〜２０ｄＢ ３
１９ｄＢ〜１０ｄＢ ２
９ｄＢ〜 ０ｄＢ １
【００５０】
したがって、反応観測部６のメモリ６ｃには、各触診ポイントＰnについて、画像解析部６ｂにより決定されたポイントＣＰnと、音量観測部６ｅにより決定されたポイントＶＰnとの合計Ｔn（＝ＣＰn＋ＶＰn）がユーザの反応の観測量として格納される。
患部認定部７は、反応観測部６が触診ポイントＰ1〜ＰNにおけるユーザの反応を観測すると、その触診ポイントＰ1〜ＰNにおけるユーザの反応の観測量Ｔ1〜ＴNを比較して、その触診ポイントＰ1〜ＰNの中で観測量Ｔ1〜ＴNが最も大きい触診ポイントＰmaxを特定し、その触診ポイントＰmaxを患部に認定する。
この実施の形態３によれば、ユーザの変化量と音声の双方を観測しているので、上記実施の形態１，２よりも、ユーザの反応を正確に捉えることができる効果を奏する。
【００５１】
なお、上記実施の形態１〜３では、触診ポイント設定部４が触診ポイントＰ1〜ＰNを設定すると、押し当て部５が触診ポイントＰ1〜ＰNにロボットの手を押し当てるものについて示したが、押し当て部５が触診ポイントＰ1〜ＰNにロボットの手を押し当てる際、例えば「ここが痛いですか？」などの音声出力を行う問い掛けを実施するようにしてもよい。音声出力は、例えば、押し当て部５がスピーカを内蔵し、内蔵のスピーカを通じて出力してもよい。これにより、触診が行われている旨をユーザが容易に理解することができる。
このように、押し当て部５が「ここが痛いですか？」などの問い掛けを実施する場合、患部認定部７は、この問い掛けに対して、ユーザが例えば「うなずく」などの動作を行えば、あるいは、「痛い」などの音声を発すれば、現在、ロボットの手が押し当てている触診ポイントＰ1〜ＰNを患部に認定することができる。
なお、ユーザの「うなずく」などの動作は、例えば、患部認定部７がカメラや画像解析部を実装すれば検知することができる。また、ユーザの「痛い」などの音声は、例えば、患部認定部７がマイクや音声認識処理部を実装すれば検知することができる。
【００５２】
実施の形態４．
図８はこの発明の実施の形態４による診断ロボットの内部を示す構成図であり、図において、図７と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
バイタル測定部１０は例えば触診用部材であるロボットの指２３ａに取り付けられているセンサー（例えば、血圧計、体温計、硬度計、心音計、肌色検査器、エコー検査器など）であり、例えば、押し当て部５によりロボットの手が触診ポイントＰ1〜ＰNに押し当てられているとき、あるいは、患部認定部７により患部が認定されたとき、子供のバイタルを測定する処理を実施する。ただし、バイタルの測定は、必ずしも反応観測部６が反応を観測している最中である必要はない。
バイタル情報登録部１１はバイタル測定部１０により測定されたバイタルを示す情報をカルテ記録部１に登録する処理を実施する。
なお、バイタル測定部１０及びバイタル情報登録部１１からバイタル情報登録手段が構成されている。
【００５３】
上記実施の形態１〜３では、患部情報登録部８が患部認定部７により認定された患部の位置を示す情報（触診ポイントＰmaxの位置）をカルテ記録部１に登録するものについて示したが、さらに、患者である子供のバイタルを示す情報をカルテ記録部１に登録するようにしてもよい。
即ち、バイタル測定部１０は、例えば、押し当て部５によりロボットの手が触診ポイントＰ1〜ＰNに押し当てられているとき、あるいは、患部認定部７により患部が認定されたとき、子供のバイタルを測定する。
バイタル情報登録部１１は、バイタル測定部１０が子供のバイタルを測定すると、そのバイタルを示す情報をカルテ記録部１に登録する。
【００５４】
以上で明らかなように、この実施の形態４によれば、患者である子供のバイタルを測定し、そのバイタルを示す情報をカルテ記録部１に登録するように構成したので、例えば、家族や医師などが患者の状態を容易に把握することができる効果を奏する。
【００５５】
実施の形態５．
図９はこの発明の実施の形態５による診断ロボットの内部を示す構成図であり、図において、図８と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
音声出力部１２は例えば音声合成装置から構成されており、患者である子供に痛い部位を手で触れることを促すメッセージを音声出力する処理を実施する。なお、音声出力部１２は音声出力手段を構成している。
映像登録部１３はカメラ１３ａを実装しており、音声出力部１２から音声が出力されたのち、患者である子供が触れている手の位置を撮影して、手の位置の映像をカルテ記録部１に登録する処理を実施する。なお、映像登録部１３は映像登録手段を構成している。
【００５６】
上記実施の形態１〜４では、患部認定部７が反応観測部６により観測された子供の反応に基づいて患部を認定するものについて示したが、子供の状態によっては、反応が顕著に現れず、患部を正確に認定することができない場合がある。
そこで、この実施の形態５では、患部認定部７における患部の認定を補助するために、音声出力部１２と映像登録部１３を実装するようにしている。
具体的には、以下の通りである。
【００５７】
音声出力部１２は、患者である子供に痛い部位を手で触れることを促すメッセージを音声出力する。これにより、患者である子供が、自分の手で患部を触れることが想定される。
映像登録部１３は、音声出力部１２から音声が出力されたのち、実装しているカメラ１３ａを使用して、患者である子供が触れている手の位置を撮影し、手の位置の映像をカルテ記録部１に登録する。
これにより、家族や医師が映像中の手の位置を見れば、患部を把握することができる。
【００５８】
以上で明らかなように、この実施の形態５によれば、患者である子供に痛い部位を手で触れることを促すメッセージを音声出力する音声出力部１２と、その音声出力部１２から音声が出力されたのち、ユーザが触れている手の位置を撮影して、手の位置の映像をカルテ記録部１に登録する映像登録部１３とを設けるように構成したので、上記実施の形態１〜４よりも正確に患部を認定することができる効果を奏する。
【００５９】
実施の形態６．
上記実施の形態１〜５では、患部認定部７により認定された患部の位置を示す情報（触診ポイントＰmaxの位置）をカルテ記録部１に登録するものについて示したが、患部認定部７が患部を認定すると、患部を認定した旨を例えば医師の携帯端末などに直接通知するようにしてもよい。
その際、医師などが、診断ロボットを遠隔操作できる仕組みを実装するようにしてもよい。例えば、診断ロボットが心臓マッサージ用のＡＥＤを患者に貼り付ける処置を行う遠隔操作などが考えられる。
また、患部認定部７が患者の患部に、患部である旨を示すマークをつけるようにしてもよい。
また、患部認定部７が患部の対処法や受診診療科を案内するようにしてもよい。
【００６０】
なお、上記実施の形態１〜６では、複数のカメラ（例えば、カメラ３ａ，６ａ，１３ａ）が実装されているものについて示したが、診断ロボットには１台のカメラを実装し、１台のカメラがカメラ３ａ，６ａ，１３ａの機能を兼ねるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】この発明の実施の形態１による診断ロボットの内部を示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１による診断ロボットを示す正面図である。
【図３】この発明の実施の形態１による診断ロボットを示す側面図である。
【図４】この発明の実施の形態１による診断ロボットの制御方法を示すフローチャートである。
【図５】触診ポイントＰ1〜ＰNの設定を示す説明図である。
【図６】この発明の実施の形態２による診断ロボットの内部を示す構成図である。
【図７】この発明の実施の形態３による診断ロボットの内部を示す構成図である。
【図８】この発明の実施の形態４による診断ロボットの内部を示す構成図である。
【図９】この発明の実施の形態５による診断ロボットの内部を示す構成図である。
【符号の説明】
【００６２】
１ カルテ記録部（閲覧可能な記録媒体）
２ 患者情報入力受付部（触診ポイント設定手段）
３ 体型把握部（触診ポイント設定手段）
３ａ カメラ
４ 触診ポイント設定部（触診ポイント設定手段）
５ 押し当て部（押し当て手段）
６ 反応観測部（反応観測手段）
６ａ カメラ
６ｂ 画像解析部
６ｃ メモリ
６ｄ マイク
６ｅ 音量観測部
７ 患部認定部（患部認定手段）
８ 患部情報登録部（患部情報登録手段）
９ スピーカ
１０ バイタル測定部（バイタル情報登録手段）
１１ バイタル情報登録部（バイタル情報登録手段）
１２ 音声出力部（音声出力手段）
１３ 映像登録部（映像登録手段）
１３ａ カメラ
２１ａ，２１ｂ 上腕部
２２ａ，２２ｂ 下腕部
２３ａ，２３ｂ 指（触診用部材）
２４ａ，２４ｂ 肩関節部
２５ａ，２５ｂ 肘関節部
２６ａ，２６ｂ 手首関節部
２７ａ，２７ｂ 目
２８ 口
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの体型を把握して、少なくとも１以上の触診ポイントを設定する触診ポイント設定手段と、上記触診ポイント設定手段により設定された触診ポイントに触診用部材を押し当てる押し当て手段と、上記押し当て手段により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する反応観測手段と、上記触診ポイント設定手段により設定された１以上の触診ポイントの中で、上記反応観測手段により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントを特定して、その触診ポイントを患部に認定する患部認定手段とを備えた診断ロボット。
【請求項２】
反応観測手段は、押し当て手段により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザを撮影し、ユーザの映像の変化量をユーザの反応として観測することを特徴とする請求項１記載の診断ロボット。
【請求項３】
反応観測手段は、押し当て手段により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザの声を集音し、その声の音量をユーザの反応として観測することを特徴とする請求項１または請求項２記載の診断ロボット。
【請求項４】
患部認定手段により認定された患部の位置を示す情報を閲覧可能な記録媒体に登録する患部情報登録手段を設けたことを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の診断ロボット。
【請求項５】
押し当て手段は、触診ポイント設定手段により設定された触診ポイントに触診用部材を押し当てる際、ユーザに問い掛けを行うことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載の診断ロボット。
【請求項６】
ユーザのバイタルを測定し、そのバイタルを示す情報を閲覧可能な記録媒体に登録するバイタル情報登録手段を設けたことを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載の診断ロボット。
【請求項７】
触診ポイント設定手段がユーザの体型を把握して、少なくとも１以上の触診ポイントを設定する触診ポイント設定ステップと、押し当て手段が上記触診ポイント設定手段により設定された触診ポイントに触診用部材を押し当てる押し当てステップと、反応観測手段が上記押し当て手段により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する反応観測ステップと、患部認定手段が上記触診ポイント設定手段により設定された１以上の触診ポイントの中で、上記反応観測手段により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントを特定して、その触診ポイントを患部に認定する患部認定ステップとを備えた診断ロボットの制御方法。
【請求項８】
ユーザの体型を把握して、少なくとも１以上の触診ポイントを設定する触診ポイント設定処理手順と、上記触診ポイント設定処理手順により設定された触診ポイントに触診用部材を押し当てる押し当て処理手順と、上記押し当て処理手順により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する反応観測処理手順と、上記触診ポイント設定処理手順により設定された１以上の触診ポイントの中で、上記反応観測処理手順により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントを特定して、その触診ポイントを患部に認定する患部認定処理手順とをコンピュータに実行させるための診断ロボットの制御プログラム。
【請求項１】
ユーザの体型を把握して、少なくとも１以上の触診ポイントを設定する触診ポイント設定手段と、上記触診ポイント設定手段により設定された触診ポイントに触診用部材を押し当てる押し当て手段と、上記押し当て手段により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する反応観測手段と、上記触診ポイント設定手段により設定された１以上の触診ポイントの中で、上記反応観測手段により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントを特定して、その触診ポイントを患部に認定する患部認定手段とを備えた診断ロボット。
【請求項２】
反応観測手段は、押し当て手段により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザを撮影し、ユーザの映像の変化量をユーザの反応として観測することを特徴とする請求項１記載の診断ロボット。
【請求項３】
反応観測手段は、押し当て手段により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザの声を集音し、その声の音量をユーザの反応として観測することを特徴とする請求項１または請求項２記載の診断ロボット。
【請求項４】
患部認定手段により認定された患部の位置を示す情報を閲覧可能な記録媒体に登録する患部情報登録手段を設けたことを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の診断ロボット。
【請求項５】
押し当て手段は、触診ポイント設定手段により設定された触診ポイントに触診用部材を押し当てる際、ユーザに問い掛けを行うことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載の診断ロボット。
【請求項６】
ユーザのバイタルを測定し、そのバイタルを示す情報を閲覧可能な記録媒体に登録するバイタル情報登録手段を設けたことを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載の診断ロボット。
【請求項７】
触診ポイント設定手段がユーザの体型を把握して、少なくとも１以上の触診ポイントを設定する触診ポイント設定ステップと、押し当て手段が上記触診ポイント設定手段により設定された触診ポイントに触診用部材を押し当てる押し当てステップと、反応観測手段が上記押し当て手段により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する反応観測ステップと、患部認定手段が上記触診ポイント設定手段により設定された１以上の触診ポイントの中で、上記反応観測手段により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントを特定して、その触診ポイントを患部に認定する患部認定ステップとを備えた診断ロボットの制御方法。
【請求項８】
ユーザの体型を把握して、少なくとも１以上の触診ポイントを設定する触診ポイント設定処理手順と、上記触診ポイント設定処理手順により設定された触診ポイントに触診用部材を押し当てる押し当て処理手順と、上記押し当て処理手順により触診用部材が押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する反応観測処理手順と、上記触診ポイント設定処理手順により設定された１以上の触診ポイントの中で、上記反応観測処理手順により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントを特定して、その触診ポイントを患部に認定する患部認定処理手順とをコンピュータに実行させるための診断ロボットの制御プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００８−１６７８６６（Ｐ２００８−１６７８６６Ａ）
【公開日】平成２０年７月２４日（２００８．７．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２７４１（Ｐ２００７−２７４１）
【出願日】平成１９年１月１０日（２００７．１．１０）
【出願人】（５９９１０８２４２）Ｓｋｙ株式会社 (257)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年７月２４日（２００８．７．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１月１０日（２００７．１．１０）
【出願人】（５９９１０８２４２）Ｓｋｙ株式会社 (257)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]