警備システム
【課題】故障したセンサが存在してもそのセンサの設置箇所付近の警備を早期に行うことができる警備システムの提供を目的とする。
【解決手段】警備解除モードにおける検知器の未検知の情報を記憶して警備開始モードに変更した場合にその未検知情報を送信する警備装置２８と、未検知情報を受信して未検知状態の検知器の設置箇所を重点監視箇所として判断するセンタ装置６と、重点監視情報に基づいて重点監視箇所を強制立哨する移動体３０とを有する。
【解決手段】警備解除モードにおける検知器の未検知の情報を記憶して警備開始モードに変更した場合にその未検知情報を送信する警備装置２８と、未検知情報を受信して未検知状態の検知器の設置箇所を重点監視箇所として判断するセンタ装置６と、重点監視情報に基づいて重点監視箇所を強制立哨する移動体３０とを有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、警備システムに関し、より詳しくは、検知器を備えた警備領域内を警備ロボットが移動して警備を行う警備システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ビルや工場等の施設内を警備する警備システムにおいて、センサを施設内に配置するとともに、その施設内を警備ロボットによって警備させるシステムが、下記の特許文献１に記載されている。
この警備システムでは、警備ロボットが警備領域を巡回する際に、センサによる警備ロボットの検知が不審者の侵入として判断されないようにするために、警備ロボットの巡回時に巡回コースにある検知器の警備モードを解除したり、あるいは巡回コースに配置されたセンサによる異常検知信号をキャンセルするようにしている。
【０００３】
また、特許文献１には、センサによる検知信号と警備ロボットの現在位置の情報とを参照し、警備ロボットが巡回によってセンサの近傍を通過する際に、センサから検知信号が出力されればそのセンサは正常に機能しているものと判断し、センサから検知信号が出力されなければセンサが正常に機能していないものと判断し、これにより、センサの故障を早期発見できることが記載されている。
【特許文献１】特開２００３−２８８１１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、警備ロボットの巡回コースに配置されたセンサの故障が早期に発見されても、センサを修理、交換するまでには時間がかかり、その間、故障したセンサの付近は警備が手薄となるため、従来の警備システムでは不審者が侵入しても対応ができない状態となる。
本発明の目的は、故障したセンサが存在してもそのセンサの設置箇所付近の警備を早期に行うことができる警備システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様は、警備領域内を移動警備する移動体と、前記警備領域内に配置される検知器が接続され且つ警備モード設定部を備えた警備装置と、前記警備装置及び前記移動体から送信された警備情報に基づき前記警備領域を監視するとともに前記移動体に警備情報を送信するセンタ装置とを有する警備システムであって、前記警備装置は、前記警備領域が前記モード設定部により警備解除に設定されている間に複数の前記検知器から未検知状態の検知器を抽出して未検知器情報を記憶する記憶手段と、前記未検知器情報を前記センタ装置に送信する制御手段を有し、前記センタ装置は、前記警備装置から送信された前記未検知器情報を記憶する記憶部と、前記未検知器情報を重点監視情報と判断して前記移動体に送信する送信部とを有し、前記移動体は、自身を移動させる移動手段と、前記未検知器情報に基づいて前記移動手段を動作させて前記未検知状態の検知器の設置箇所に移動する制御部と、前記設置箇所を重点監視箇所として重点監視情報を記憶するとともに巡回経路を記憶する領域を有する記憶部とを有する、ことを特徴とする警備システム。
【０００６】
本発明の第２の態様は、前記第１の態様の警備システムにおいて、前記警備装置の前記制御手段は、前記モード設定部による警備モード操作後の所定時間内で前記未検知状態の検知器が検知状態になった場合に、前記検知器の新たな検知情報を前記警備装置に送信する機能を有し、前記センタ装置は、前記新たな検知情報を受信した場合に前記重点監視情報の判断を解消する機能を有する、ことを特徴とする。
【０００７】
本発明の第３の態様は、前記第１又は第２の態様の警備システムにおいて、前記移動体の制御部は、前記重点監視情報を前記記憶部に記憶させた後に前記重点監視箇所にて立哨する機能を有することを特徴とする。
本発明の第４の態様は、前記第１乃至第３の態様のいずれかの警備システムにおいて、前記移動体の制御部は、巡回時刻になると巡回を開始し、前記記憶部に前記重点監視情報が記憶されている条件で前記重点監視箇所に強制巡回する機能を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の警備システムにより、移動体である警備ロボットは、警備システムの検知器が故障している設置箇所を重点監視箇所として移動して立哨することができ、その箇所の監視を強化することができる。したがって、本発明の警備システムは、検知器の故障後の交換、修理の間において警備領域内の安全性、信頼性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図１から図６を参照して、詳細に説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る警備システムを示す概要構成図、図２は、本発明の実施形態に係る警備システムにおける監視センタと警備ロボットの通信網を介しての通信状態を示す構成図である。
【００１０】
図１において、監視用移動体である警備ロボット３０が警備を管轄するビルディング、工場、倉庫などの複数の施設２１〜２３又はこれらを含む警備領域１１内には、警備ロボット３０の移動位置及び経路を確認するためのガイド手段２６が配置されている。ガイド手段２６として、例えば巡回コース１〜３の全長に渡り、かつ、互いの巡回コース１〜３を結ぶ道筋に沿って床の上に引かれた白線テープ２６Ｗがあり、その白線テープ２６Ｗの両側には長手方向に沿って所定の位置に地点指示用の四角形の指示マーカ２６Ｍが白色で付けられている。なお、ガイド手段２６としては、磁気ガイド、電磁誘導ガイド、ＩＣタグ、その他の標識であってもよい。
【００１１】
また、警備領域１１内には、警備ロボット３０に内蔵された後述のバッテリ４０を充電するための充電設備を備えたロボットハウス２５が配置されている。
さらに、施設２１〜２３又は警備領域１１内には複数の検知器２７が配置されている。検知器２７として、例えば、人、動物、自転車等の移動物体の存在を検知する受動型又は能動型の赤外線検知器その他の光検知素子や、火災検知器、ガス漏れ検知器、窓の開閉センサなどが取り付けられる。
各検知器２７は、施設２１〜２３や警備領域１１に設けられた警備装置２８に接続されていて、検知器２７により検知された検知情報は警備装置２８に送信されて警備装置２８内の記憶装置（不図示）に記憶される。
【００１２】
警備装置２８には、施設２１〜２３や警備領域１１における警備開始モード、警備モード、警備解除モード、巡回モード等の各種警備モードの設定、変更などを行うための入力部である操作器２８ａが接続されている。この操作器２８ａには、操作者が各種警備モードの設定、変更を有する権限を有することを確認するために、認識媒体から情報を受ける媒体認識部が設けられている。各種警備モードの設定は警備装置２８に設定されたタイムスケジュールによる場合もある。なお、認識媒体として例えば磁気カードがある。
【００１３】
また、警備装置２８には、後述する臨時立哨や強化巡回などのために、警備ロボット３０との相互間で信号を送受信するための送信部２８ｂが接続されている。
警備装置２８は、通信網７を通じて有線又は無線で監視センタ５のセンタ装置６に接続されていて、検知器２７や操作器２８ａの信号に基づいて施設２１〜２３や警備領域１１の警備状況の情報を所定の条件下でセンタ装置６に送信する機能や、警備モードを表示する表示機能などを有している。警備状況の情報として、例えば、上記のような警備モード情報や、侵入異常、火災異常等の異常情報などがある。
なお、図１では警備装置２８が各施設２１〜２３に別々に設置されているが、警備領域１１に１つの警備装置を設けて集中管理させてもよい。
【００１４】
センタ装置６は、上記のように警備装置２８との間で通信するとともに、図２に示すように警備ロボット３０に通信網７を介して無線で通信する通信部８ｅを有し、さらに、警備装置２８又は警備ロボット３０から受信した信号に基づいて警備領域１１内を監視することにより、警備領域１１が正常状態にあるか異常状態にあるかを判定したり、警備装置２８からの受信信号やマニュアル操作などに基づいて警備ロボット３０に所定の動作を行わせたり、警備装置２８に所定の処理を行わせたり、或いは顧客情報や巡回情報を管理するといった処理を行うための監視用のコンピュータシステム８を有している。顧客情報としては、警備ロボット３０の巡回に必要な巡回スケジュール、巡回開始時刻、巡回開始位置、巡回終了位置、巡回経路情報、或いは検知器２７の設置状況などがある。
【００１５】
センタ装置６のコンピュータシステム８は、図２に示すように、液晶モニタやＣＲＴなどで構成される表示部８ａと、キーボード８ｂと、ジョイスティック、ポインティングデバイスなどのその他の入力部８ｃと、ＣＰＵ８ｆ、記憶装置８ｇ等を備えたコンピュータ本体８ｄとを有している。また、センタ装置６は、警備装置２８から警備モードの信号を受信する際に、警備装置２８から警備解除モード時の検知器の検知情報を取得して記憶装置８ｇに格納し、未検知の検知器２７を抽出するとともに、抽出した検知器２７の地点に移動する強制移動指令信号を警備ロボット３０に送信するように構成されている。
【００１６】
次に警備ロボット３０の構成について図３に基づいて説明する。
警備ロボット３０は、その底部に取り付けられた移動手段３１と、移動手段３１を制御する移動制御部３３と、警備領域１１内のガイド手段２６を検出するガイド手段検出部３２と、自己の位置を検出する自己位置検出部３４と、各種検出部の出力情報に基づいて、又は画像処理により警備情報を収集する第１の警備情報収集手段３５と、画像処理により警備情報を収集する画像処理部である第２の警備情報収集手段３６と、異常事態の発生を判定する異常判定部３７と、各処理に使用される情報やプログラムを格納する記憶部３８と、警備装置２８及びセンタ装置６との相互間で信号を送受信する通信部３９と、必要な電気エネルギーを各部に供給するバッテリ４０と、現在時刻を検出するとともに所定の時間を計時する計時部４１と、それらの要素を制御する制御部４２とを有している。
【００１７】
移動手段３１は、例えば、警備ロボットの底部又はその近傍に取り付けられた前後左右の４つの車輪３１ｔと、それらの車輪３１ｔのうち左右を独立に駆動する第１、第２のモータ３１ａ、３１ｂとを有している。
ガイド手段検出部３２は、警備ロボット３０の底面に設置されて白線テープ２６Ｗ及びその周囲を撮影する撮像装置を備えたガイド手段検出器３２ａと、ガイド手段検出器３２ａにより取得された画像情報から警備領域１１内の路面情報を抽出して制御部４２に出力する画像情報処理機能を有する路面情報抽出部３２ｂとを有している。なお、ガイド手段２６が磁気ガイド、電磁誘導ガイド、ＩＣタグなどの場合には、ガイド手段検出器３２ａはその情報を読み取るセンサを備えることになる。
【００１８】
移動制御部３３は、ガイド手段検出部３２からの検知出力に応じて例えばＰＩＤ制御などにより白線テープ２６Ｗ、指示マーカ２６Ｍなどのガイド手段２６に沿って警備ロボット３０を移動、停止させるように、移動手段３１の第１、第２のモータ３１ａ、３１ｂを独立して制御して車輪３１ｔの回転、停止を行わせる構成を有している。
【００１９】
自己位置検出部３４は、第１、第２のモータ３１ａ、３１ｂの各回転軸の位置を検出するとともにそれらの回転軸の回転量を算出する第１、第２の回転検出手段３４ａ、３４ｂと、第１、第２の回転検出手段３４ａ、３４ｂにより算出される回転量に基づいて車輪３４ｔの左右のそれぞれの回転量を算出して警備領域１１の地図における現在の警備ロボット３０の位置座標を算出する位置算出部３４ｃとを有している。
【００２０】
第１の警備情報収集手段３５は、障害物検出部３５ａ、警備センサ３５ｄ及び撮像ユニット３５ｅを有している。障害物検出部３５ａは、警備ロボット３０に対する障害物の相対位置を検出するために警備ロボット３０の複数箇所に取り付けられた障害物センサ３５ｂと、障害物センサ３５ｂの出力により障害物の相対位置を算出して制御部４２に出力する障害物判定部３５ｃとを有している。
【００２１】
また、警備センサ３５ｄは、警備領域１１における防災／防犯の異常を検出する手段であり、例えば火災を検知する火災検知器がある。さらに、撮像ユニット３５ｅは、警備ロボット３０に搭載されてその周囲を撮像する撮像手段、例えばパンチルトズームカメラ、全方位監視カメラであって、撮像により取得した画像情報を制御部４２に出力するように構成されている。
【００２２】
第２の警備情報収集手段３６は、画像処理部であって、制御部４２の指令により撮像ユニット３５ｅから出力された画像情報を取得し、その画像情報を画像処理することにより例えば移動ロボット３０周囲の移動物体を検出するように構成されている。
【００２３】
異常判定部３７は、制御部４２の指令により障害物検出部３５ａや警備センサ３５ｄの出力情報を取得して警備領域１１内に侵入した物体などを検出して異常事態の有無を判定する手段であり、例えば記憶部３８に記憶された警備領域１１内の施設２１〜２３等の既設物の存在位置を示す既設物情報と障害物検出部３５ａの検出結果とを比較して異常事態発生の有無を判定し、異常事態が発生したと判定した時点で制御部４２に異常信号を出力するように構成されている。
【００２４】
記憶部３８は、半導体記憶装置、ハードディスク装置などの記憶装置で構成されており、センタ装置６から受信した強制移動信号に基づいて巡回時又は警備中の監視を重点的に行うための重点監視箇所情報や検知器２７の故障情報を記憶する重点監視箇所情報記憶領域３８ａと、警備領域１１における施設２１〜２３とその他の既設物の情報を含んだ環境地図を記憶する地図記憶領域３８ｂと、センタ装置６から受信した巡回経路情報に基づいて巡回経路を記憶する巡回経路記憶領域３８ｃと、センタ装置６から受信した巡回経路情報に基づいて巡回のスケジュール、開始時刻などの巡回スケジュール情報を記憶する巡回スケジュール記憶領域３８ｄと、巡回開始位置及び停止位置を記憶する巡回開始・終了記憶領域３８ｅ、警備ロボット３０内の各部を制御するためのプログラムを格納するプログラムファイル３８ｆ、その他の処理に使用される情報を記憶する領域（不図示）とを有している。
【００２５】
通信部３９は、図２に示したように、通信網７に接続された無線基地局９との間で無線通信する無線通信手段である。また、通信部３９は、例えば通信網７に接続された警備装置２８やセンタ装置６との相互間を無線で送受信して警備ロボット３０による巡回に関する信号を送信したり、撮像ユニット３５ｅが撮影した画像を画像処理部３６により圧縮して自己位置検出部１４が検出する位置情報とともにセンタ装置６に送信したり、異常判定部３７が出力した異常信号をセンタ装置６に送信したり、センタ装置６から受信した各種の信号を復調して制御部４２等に出力したり、その他の通信処理を行う機能を有している。
【００２６】
制御部４２は、警備ロボット３０の各部構成を制御する手段であり、ＣＰＵ、メモリ、記憶装置等を備えたコンピュータで構成され、その記憶装置の一部により上記の記憶部３８が構成されることもある。警備ロボット３０内の処理の少なくとも一部がその制御部４２により実行され、例えば、記憶部３８の巡回記憶スケジュール記憶領域３８ｄに記憶された巡回開始時刻が計時部４１の時刻と一致した時に移動制御部３２に信号を出して移動手段３１を駆動させ、巡回開始・終了位置記憶領域３８ｅに記憶された巡回開始位置に移動ロボット３０を移動させ、さらに巡回経路記憶領域３８ｃに記憶された巡回経路の情報を地図記憶領域３８ｂ内の警備領域１１の地図座標と比較し巡回経路に含まれるガイド手段２６を検出しながら指定の巡回コースに沿った経路で移動手段３１を駆動して警備ロボット３０を移動させたり、記憶部３８の重点監視箇所情報記憶領域３８ａ内の情報に基づいて特定された検知器２７の設置地点に移動手段３１を駆動して強制移動する、などの各種動作を行わせる。
【００２７】
次に、センタ装置６からタイムスケジュール以外の強制移動信号を受信した場合の警備ロボット３０の制御を図４のフローチャートを参照して動作とともに説明する。なお、フローチャートは、記憶部８ｇ，３８ｆに格納されたプログラムに従って実現される。
【００２８】
まず、警備領域１１における所定の施設３内の各検知器２７に接続された警備装置２８が警備モードの場合には各検知器２７による所定の警備を続ける一方で、操作者により警備解除されたかどうか、或いはタイムスケジュールにより警備解除されたかどうかを常に判断する（図４のＳ１）。そして、警備装置２８が警備解除モードに設定されると、警備装置２８は、警備解除モードに変更された旨の信号をセンタ装置６に送信するとともに、検知器２７による検知情報を常時受信して、その検知情報から未検知の状態の検出器を抽出して当該検知器情報を記憶装置に記憶する（図４のＳ２）。
【００２９】
そして、警備装置２８が操作器２８ａにより警備開始モードに設定されると（図４のＳ３）、警備装置２８は、接続されている検知器２７のそれぞれが警戒可能状態となっているかどうかを判断する（図４のＳ４）。ここで、例えば施設３の家に設けられる検知器２７が窓の開放状態を検知した場合には、その旨を警備装置２８が表示し、操作者にその窓の閉鎖を促す。これにより操作者は窓を閉鎖するとともに、再び警備開始モードの設定を行う（図４のＳ５、Ｓ３）。
【００３０】
検知器２７の全てが警戒可能状態になっていると警備装置２８が判定した時には、警備装置２８内では、計時手段が起動し、計時手段による計時時間が所定時間を経過した時に、警備装置２８は警備開始モードを警備モードに切り換える。そして、検知器２７は通信網７を介して警備モード設定信号をセンタ装置６に送信するとともに、未検知状態の検知器２７を特定する検知情報をセンサ装置６に送信する（図４のＳ６）。
警備開始モードから警備モードへの移行期間内に、未検知の検知器２７による感知が行われた場合には、警備装置２８は未検知の検知器２７が既検知となったと判定してその検知情報をセンタ装置６に送信して既に送信し記憶されている未検知器情報から削除させる。
【００３１】
センタ装置６は、警備装置２８から受信した警備解除モード時の未検知器情報を記憶する。そして、未検知器２７の存在を確認した場合には、その未検知器情報とともに強制移動信号を警備ロボット３０に送信する。なお、未検知状態の検知器２７が存在しない場合には、センタ装置６は予め設定されていた通常の警備モードによりタイムスケジュールに従って警備ロボット６を巡回させる。
【００３２】
未検知器情報と強制移動信号を受信した警備ロボット３０は、その未検知器情報を記憶部３８の重点監視箇所情報記憶領域３８ａに記憶させるとともに、地図記憶領域３８ｂに記憶された情報などに基づいて未検知状態の検知器２７の設置箇所を特定し、移動手段３１を駆動してガイド手段２６に沿ってその地点まで移動する（図４のＳ７）。
【００３３】
その後に、警備装置２８は、図示しない計時手段により計時される所定時間内において、未検知状態の検知器２７が警備ロボット３０を検知したら（図４のＳ８）、その検知器２７による検知情報をセンタ装置６に送信する（図４のＳ９、Ｓ１１）。
【００３４】
そして、その検知器２７の検知情報が既検知となった場合には検知器２７は正常と判断し、センタ装置６は警備ロボット３０を所定場所、例えば巡回開始位置、ロボットハウス２５などに移動させ、巡回スケジュールに従って巡回させる（図４のＳ１１）。
【００３５】
一方、所定時間が経過し、その検知器２７の検知情報が未検知である場合には検知器２７は異常と判断する。そして、センタ装置６は、未検知の検知器２７が管轄している領域を重点監視箇所と認定して、警備装置２８と移動ロボット３０に重点監視箇所情報を送信するとともに（図４のＳ１０）。この情報は警備ロボット３０の記憶部３８の重点監視箇所情報記憶領域３８ａに記憶される。
【００３６】
次に、そのような重点監視箇所情報を受信した警備ロボット３０による臨時立哨について図５のフローチャートに基づいて説明する。
警備ロボット３０は、前述したように、重点監視箇所情報を受信、記憶すると（図５のＳ２１、２２）、警備装置２８に警備開始となる警備モードを送信して警備ロボット３０の存在を告知する（図５のＳ２３）。
そして、警備ロボット３０は、重点監視箇所にて臨時立哨（図５のＳ２４）を開始する。警備ロボット３０は、臨時立哨として所定時間その地点で停止し、警備センサ３５ｄを起動し（図５のＳ２５）、撮像ユニット３５ｅを作動させて周囲の状況を撮像する（図５のＳ２６）。撮像ユニット３５ｅにて取得される撮像画像情報は、記憶部３８に一時記憶するとともにセンタ装置６に送信される（図５のＳ２７）。これにより、警備ロボット３０は、検知器２７の代わりに当該箇所を警備する。
【００３７】
警備ロボット３０は、警備装置２８又はセンタ装置６から警備解除信号を受信した場合、臨時立哨の監視動作を停止して（図５のＳ２８、Ｓ２９）、所定の位置へ戻り待機する（図５のＳ３０）。
本実施形態では、警備ロボット３０の臨時立哨は警備解除信号により解除されることで説明したが、警備領域１１内での警備期間中に定期的に所定時間、臨時立哨するようにしてもよい。これは、警備ロボット３０のバッテリ４０の消費状況によって決定すればよい。
【００３８】
次に、警備ロボット３０による強化巡回について図６に示すフローチャートを参照して説明する。
警備ロボット３０は、予め設定された巡回時刻になるまで所定の位置に待機するように巡回スケジュール記憶領域３８ｄに記憶される（図６のＳ４１）。そして、予め設定された巡回時刻となると、警備ロボット３０は警備装置２８に対し巡回モード信号を送信する（図６のＳ４１、Ｓ４２）。これによって、警備装置２８は、警備ロボット３０が巡回を開始することを確認する。
【００３９】
巡回モード信号の送信後、警備ロボット３０は、巡回時に障害物検出部３５ａを作動させて周囲の空間を走査させたり、警備センサ３５ｄを作動させて侵入者や火災の有無を監視する監視機能を稼動させたりする（図６のＳ４３）。監視機能を稼動させた後、警備ロボット３０のガイド手段検出部３３には、路面情報などが抽出・入力され、移動制御部３２により移動手段３１を駆動制御して、白線テープ２６Ｗに沿って巡回経路の移動を開始する（図６のＳ４４）。
【００４０】
この巡回経路の走行中に、障害物検出部３５ａや警備センサ３５ｄからの入力に基づき、異常判定部３７が異常発生と判定すると、警備ロボット３０は走行を停止して、センタ装置３０に異常信号を送信する（図６のＳ４５、Ｓ４６）。さらに、撮像ユニット３５ｅを作動させて周囲の状況を撮像する。撮像ユニット３５ｅにて取得される撮像画像は、記憶部３８に記憶されてセンタ装置２８に送信される。この異常信号と撮像画像によって、警備装置２８は施設内での異常を確認できる。異常信号送信後、警備ロボット３０は、再び施設内の巡回を開始し、異常がなくなるまで繰り返される。
【００４１】
一方で、警備ロボット３０が施設２１〜２３、警備領域１１内を巡回中、異常が発生していないことを確認すると（図６のＳ４５）、重点監視箇所情報記憶領域３８ａに重点監視箇所情報が登録されているか否かを確認し、当該情報が登録されていない場合には（図５のＳ４７）、強化巡回は行われない。
【００４２】
当該情報が登録されている場合には（図６のＳ４７）、警備ロボット３０は、移動手段３１によりその重点監視箇所に向かって移動し、施設２１〜２３、警備領域１１内での自己の現在位置が重点監視箇所に到達したか否かを判断し、重点監視箇所に到達した場合には（図６のＳ４８）、警備ロボット３０は所定時間が経過するまでその地点で停止して強化巡回監視を行い、撮像ユニット３５ｅを作動させて周囲の状況を撮像するなどの処理を行う（図６のＳ４９、Ｓ５０）。
【００４３】
撮像ユニット３５ｅにて取得される撮像画像は、記憶部３８に一時記憶するとともにセンタ装置６に送信する。センタ装置６を監視している監視員は、当該重点監視箇所の警備状況を撮像画像で確認する。尚、警備ロボット３０が重点監視箇所で監視している所定時間で、警備装置２８に対して警備モードに設定するようにしてもよい。これは、警備ロボット３０が重点監視箇所に停止しているために、正常な検知器２７により重点監視箇所以外の領域を警備しても警備ロボット３０を検知することはないからである。
警備ロボット３０は所定持間経過すると（図６のＳ５０）、巡回を再開して所定の巡回経路を巡回する（図６のＳ５１）。
なお、警備装置２８又はセンタ装置６によって、巡回中の警備ロボット３０の巡回経路に配置された検知器２７による検知は解消されるか、検知既２７による異常検知信号がキャンセルされる。
【００４４】
警備ロボット３０は、自己の現在位置が設定された巡回経路の終了位置に到達しているか否かを判定する（図６のＳ５１）。当該位置が終了位置でない場合（図６のＳ５２）、巡回を続ける（図６のＳ４４）。
【００４５】
警備ロボット３０は、自己の現在位置が設定された巡回経路の終了位置に到達した場合（図６のＳ５２）、移動を停止して障害物検出部１５、警備センサ１６や撮像ユニット１７の作動を停止し（図６のＳ５３）、巡回を終了し、巡回終了信号を通信部３９と送受信部２２を介して警備装置２８に送信する。
【００４６】
そして、警備ロボット３０は所定の位置に待機する（図６のＳ５４）。このとき、通信部３９から警備装置２８に巡回終了信号を送信する。これにより、警備装置２８は警備領域１１〜１４の警備モードを巡回モードの前モードである警備モードに移行する。
【００４７】
本実施形態については、警備ロボット３０に重点監視箇所が登録された場合、臨時立哨と強化巡回を別々に説明したが、所定時間、臨時立哨を行い、その後強化巡回を行うよう組み合わせるようにしてもよい。また、本実施形態では、警備システムを通信網７を介して遠隔のセンタ装置６に送信する警備システムで説明したが、センタ装置６は例えば同じ建物内にある防災センタであってもよい。
さらに、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々変形して実施することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明の警備システムにより、警備ロボットは、警備システムのセンサが故障していることを判別でき、また、警備モードでは当該センサの設置箇所を重点監視箇所として警備ロボットに記憶させているため、故障したセンサの設置箇所付近を強化監視ができ産業上の利用可能性が高い。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る警備システムを示す概要構成図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態に係る警備システムにおける監視センタと警備ロボットの通信網を介しての通信経路を示す構成図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態に係る警備システムの警備ロボットの構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、本発明の実施形態に係る警備システムのセンタ装置及び警備装置の重点監視確認動作を示すフローチャートである。
【図５】図５は、本発明の実施形態に係る警備システムの警備ロボットの臨時立哨動作を示すフローチャートである。
【図６】図６は、本発明の実施形態に係る警備システムの強化巡回を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５０】
１，２，３ 巡回コース
５ 監視センタ
６ センタ装置
７ 通信網
８ コンピュータ
９ 無線基地局
１１ 警備領域
２１、２２、２３ 施設
２６ ガイド手段
２７ 検知器
２８ 警備装置
２８ａ モード設定部
２８ｂ 媒体入力部
３０ 警備ロボット
３１ 移動手段
３２ ガイド手段検出部
３３ 移動制御部
３４ 自己位置検出部
３５ 第１の警備情報収集手段
３６ 第２の警備情報収集手段
３７ 異常判定部
３８ 記憶部
３９ 通信部
４０ バッテリ
４１ 計時部
４２ 制御部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、警備システムに関し、より詳しくは、検知器を備えた警備領域内を警備ロボットが移動して警備を行う警備システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ビルや工場等の施設内を警備する警備システムにおいて、センサを施設内に配置するとともに、その施設内を警備ロボットによって警備させるシステムが、下記の特許文献１に記載されている。
この警備システムでは、警備ロボットが警備領域を巡回する際に、センサによる警備ロボットの検知が不審者の侵入として判断されないようにするために、警備ロボットの巡回時に巡回コースにある検知器の警備モードを解除したり、あるいは巡回コースに配置されたセンサによる異常検知信号をキャンセルするようにしている。
【０００３】
また、特許文献１には、センサによる検知信号と警備ロボットの現在位置の情報とを参照し、警備ロボットが巡回によってセンサの近傍を通過する際に、センサから検知信号が出力されればそのセンサは正常に機能しているものと判断し、センサから検知信号が出力されなければセンサが正常に機能していないものと判断し、これにより、センサの故障を早期発見できることが記載されている。
【特許文献１】特開２００３−２８８１１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、警備ロボットの巡回コースに配置されたセンサの故障が早期に発見されても、センサを修理、交換するまでには時間がかかり、その間、故障したセンサの付近は警備が手薄となるため、従来の警備システムでは不審者が侵入しても対応ができない状態となる。
本発明の目的は、故障したセンサが存在してもそのセンサの設置箇所付近の警備を早期に行うことができる警備システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様は、警備領域内を移動警備する移動体と、前記警備領域内に配置される検知器が接続され且つ警備モード設定部を備えた警備装置と、前記警備装置及び前記移動体から送信された警備情報に基づき前記警備領域を監視するとともに前記移動体に警備情報を送信するセンタ装置とを有する警備システムであって、前記警備装置は、前記警備領域が前記モード設定部により警備解除に設定されている間に複数の前記検知器から未検知状態の検知器を抽出して未検知器情報を記憶する記憶手段と、前記未検知器情報を前記センタ装置に送信する制御手段を有し、前記センタ装置は、前記警備装置から送信された前記未検知器情報を記憶する記憶部と、前記未検知器情報を重点監視情報と判断して前記移動体に送信する送信部とを有し、前記移動体は、自身を移動させる移動手段と、前記未検知器情報に基づいて前記移動手段を動作させて前記未検知状態の検知器の設置箇所に移動する制御部と、前記設置箇所を重点監視箇所として重点監視情報を記憶するとともに巡回経路を記憶する領域を有する記憶部とを有する、ことを特徴とする警備システム。
【０００６】
本発明の第２の態様は、前記第１の態様の警備システムにおいて、前記警備装置の前記制御手段は、前記モード設定部による警備モード操作後の所定時間内で前記未検知状態の検知器が検知状態になった場合に、前記検知器の新たな検知情報を前記警備装置に送信する機能を有し、前記センタ装置は、前記新たな検知情報を受信した場合に前記重点監視情報の判断を解消する機能を有する、ことを特徴とする。
【０００７】
本発明の第３の態様は、前記第１又は第２の態様の警備システムにおいて、前記移動体の制御部は、前記重点監視情報を前記記憶部に記憶させた後に前記重点監視箇所にて立哨する機能を有することを特徴とする。
本発明の第４の態様は、前記第１乃至第３の態様のいずれかの警備システムにおいて、前記移動体の制御部は、巡回時刻になると巡回を開始し、前記記憶部に前記重点監視情報が記憶されている条件で前記重点監視箇所に強制巡回する機能を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の警備システムにより、移動体である警備ロボットは、警備システムの検知器が故障している設置箇所を重点監視箇所として移動して立哨することができ、その箇所の監視を強化することができる。したがって、本発明の警備システムは、検知器の故障後の交換、修理の間において警備領域内の安全性、信頼性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図１から図６を参照して、詳細に説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る警備システムを示す概要構成図、図２は、本発明の実施形態に係る警備システムにおける監視センタと警備ロボットの通信網を介しての通信状態を示す構成図である。
【００１０】
図１において、監視用移動体である警備ロボット３０が警備を管轄するビルディング、工場、倉庫などの複数の施設２１〜２３又はこれらを含む警備領域１１内には、警備ロボット３０の移動位置及び経路を確認するためのガイド手段２６が配置されている。ガイド手段２６として、例えば巡回コース１〜３の全長に渡り、かつ、互いの巡回コース１〜３を結ぶ道筋に沿って床の上に引かれた白線テープ２６Ｗがあり、その白線テープ２６Ｗの両側には長手方向に沿って所定の位置に地点指示用の四角形の指示マーカ２６Ｍが白色で付けられている。なお、ガイド手段２６としては、磁気ガイド、電磁誘導ガイド、ＩＣタグ、その他の標識であってもよい。
【００１１】
また、警備領域１１内には、警備ロボット３０に内蔵された後述のバッテリ４０を充電するための充電設備を備えたロボットハウス２５が配置されている。
さらに、施設２１〜２３又は警備領域１１内には複数の検知器２７が配置されている。検知器２７として、例えば、人、動物、自転車等の移動物体の存在を検知する受動型又は能動型の赤外線検知器その他の光検知素子や、火災検知器、ガス漏れ検知器、窓の開閉センサなどが取り付けられる。
各検知器２７は、施設２１〜２３や警備領域１１に設けられた警備装置２８に接続されていて、検知器２７により検知された検知情報は警備装置２８に送信されて警備装置２８内の記憶装置（不図示）に記憶される。
【００１２】
警備装置２８には、施設２１〜２３や警備領域１１における警備開始モード、警備モード、警備解除モード、巡回モード等の各種警備モードの設定、変更などを行うための入力部である操作器２８ａが接続されている。この操作器２８ａには、操作者が各種警備モードの設定、変更を有する権限を有することを確認するために、認識媒体から情報を受ける媒体認識部が設けられている。各種警備モードの設定は警備装置２８に設定されたタイムスケジュールによる場合もある。なお、認識媒体として例えば磁気カードがある。
【００１３】
また、警備装置２８には、後述する臨時立哨や強化巡回などのために、警備ロボット３０との相互間で信号を送受信するための送信部２８ｂが接続されている。
警備装置２８は、通信網７を通じて有線又は無線で監視センタ５のセンタ装置６に接続されていて、検知器２７や操作器２８ａの信号に基づいて施設２１〜２３や警備領域１１の警備状況の情報を所定の条件下でセンタ装置６に送信する機能や、警備モードを表示する表示機能などを有している。警備状況の情報として、例えば、上記のような警備モード情報や、侵入異常、火災異常等の異常情報などがある。
なお、図１では警備装置２８が各施設２１〜２３に別々に設置されているが、警備領域１１に１つの警備装置を設けて集中管理させてもよい。
【００１４】
センタ装置６は、上記のように警備装置２８との間で通信するとともに、図２に示すように警備ロボット３０に通信網７を介して無線で通信する通信部８ｅを有し、さらに、警備装置２８又は警備ロボット３０から受信した信号に基づいて警備領域１１内を監視することにより、警備領域１１が正常状態にあるか異常状態にあるかを判定したり、警備装置２８からの受信信号やマニュアル操作などに基づいて警備ロボット３０に所定の動作を行わせたり、警備装置２８に所定の処理を行わせたり、或いは顧客情報や巡回情報を管理するといった処理を行うための監視用のコンピュータシステム８を有している。顧客情報としては、警備ロボット３０の巡回に必要な巡回スケジュール、巡回開始時刻、巡回開始位置、巡回終了位置、巡回経路情報、或いは検知器２７の設置状況などがある。
【００１５】
センタ装置６のコンピュータシステム８は、図２に示すように、液晶モニタやＣＲＴなどで構成される表示部８ａと、キーボード８ｂと、ジョイスティック、ポインティングデバイスなどのその他の入力部８ｃと、ＣＰＵ８ｆ、記憶装置８ｇ等を備えたコンピュータ本体８ｄとを有している。また、センタ装置６は、警備装置２８から警備モードの信号を受信する際に、警備装置２８から警備解除モード時の検知器の検知情報を取得して記憶装置８ｇに格納し、未検知の検知器２７を抽出するとともに、抽出した検知器２７の地点に移動する強制移動指令信号を警備ロボット３０に送信するように構成されている。
【００１６】
次に警備ロボット３０の構成について図３に基づいて説明する。
警備ロボット３０は、その底部に取り付けられた移動手段３１と、移動手段３１を制御する移動制御部３３と、警備領域１１内のガイド手段２６を検出するガイド手段検出部３２と、自己の位置を検出する自己位置検出部３４と、各種検出部の出力情報に基づいて、又は画像処理により警備情報を収集する第１の警備情報収集手段３５と、画像処理により警備情報を収集する画像処理部である第２の警備情報収集手段３６と、異常事態の発生を判定する異常判定部３７と、各処理に使用される情報やプログラムを格納する記憶部３８と、警備装置２８及びセンタ装置６との相互間で信号を送受信する通信部３９と、必要な電気エネルギーを各部に供給するバッテリ４０と、現在時刻を検出するとともに所定の時間を計時する計時部４１と、それらの要素を制御する制御部４２とを有している。
【００１７】
移動手段３１は、例えば、警備ロボットの底部又はその近傍に取り付けられた前後左右の４つの車輪３１ｔと、それらの車輪３１ｔのうち左右を独立に駆動する第１、第２のモータ３１ａ、３１ｂとを有している。
ガイド手段検出部３２は、警備ロボット３０の底面に設置されて白線テープ２６Ｗ及びその周囲を撮影する撮像装置を備えたガイド手段検出器３２ａと、ガイド手段検出器３２ａにより取得された画像情報から警備領域１１内の路面情報を抽出して制御部４２に出力する画像情報処理機能を有する路面情報抽出部３２ｂとを有している。なお、ガイド手段２６が磁気ガイド、電磁誘導ガイド、ＩＣタグなどの場合には、ガイド手段検出器３２ａはその情報を読み取るセンサを備えることになる。
【００１８】
移動制御部３３は、ガイド手段検出部３２からの検知出力に応じて例えばＰＩＤ制御などにより白線テープ２６Ｗ、指示マーカ２６Ｍなどのガイド手段２６に沿って警備ロボット３０を移動、停止させるように、移動手段３１の第１、第２のモータ３１ａ、３１ｂを独立して制御して車輪３１ｔの回転、停止を行わせる構成を有している。
【００１９】
自己位置検出部３４は、第１、第２のモータ３１ａ、３１ｂの各回転軸の位置を検出するとともにそれらの回転軸の回転量を算出する第１、第２の回転検出手段３４ａ、３４ｂと、第１、第２の回転検出手段３４ａ、３４ｂにより算出される回転量に基づいて車輪３４ｔの左右のそれぞれの回転量を算出して警備領域１１の地図における現在の警備ロボット３０の位置座標を算出する位置算出部３４ｃとを有している。
【００２０】
第１の警備情報収集手段３５は、障害物検出部３５ａ、警備センサ３５ｄ及び撮像ユニット３５ｅを有している。障害物検出部３５ａは、警備ロボット３０に対する障害物の相対位置を検出するために警備ロボット３０の複数箇所に取り付けられた障害物センサ３５ｂと、障害物センサ３５ｂの出力により障害物の相対位置を算出して制御部４２に出力する障害物判定部３５ｃとを有している。
【００２１】
また、警備センサ３５ｄは、警備領域１１における防災／防犯の異常を検出する手段であり、例えば火災を検知する火災検知器がある。さらに、撮像ユニット３５ｅは、警備ロボット３０に搭載されてその周囲を撮像する撮像手段、例えばパンチルトズームカメラ、全方位監視カメラであって、撮像により取得した画像情報を制御部４２に出力するように構成されている。
【００２２】
第２の警備情報収集手段３６は、画像処理部であって、制御部４２の指令により撮像ユニット３５ｅから出力された画像情報を取得し、その画像情報を画像処理することにより例えば移動ロボット３０周囲の移動物体を検出するように構成されている。
【００２３】
異常判定部３７は、制御部４２の指令により障害物検出部３５ａや警備センサ３５ｄの出力情報を取得して警備領域１１内に侵入した物体などを検出して異常事態の有無を判定する手段であり、例えば記憶部３８に記憶された警備領域１１内の施設２１〜２３等の既設物の存在位置を示す既設物情報と障害物検出部３５ａの検出結果とを比較して異常事態発生の有無を判定し、異常事態が発生したと判定した時点で制御部４２に異常信号を出力するように構成されている。
【００２４】
記憶部３８は、半導体記憶装置、ハードディスク装置などの記憶装置で構成されており、センタ装置６から受信した強制移動信号に基づいて巡回時又は警備中の監視を重点的に行うための重点監視箇所情報や検知器２７の故障情報を記憶する重点監視箇所情報記憶領域３８ａと、警備領域１１における施設２１〜２３とその他の既設物の情報を含んだ環境地図を記憶する地図記憶領域３８ｂと、センタ装置６から受信した巡回経路情報に基づいて巡回経路を記憶する巡回経路記憶領域３８ｃと、センタ装置６から受信した巡回経路情報に基づいて巡回のスケジュール、開始時刻などの巡回スケジュール情報を記憶する巡回スケジュール記憶領域３８ｄと、巡回開始位置及び停止位置を記憶する巡回開始・終了記憶領域３８ｅ、警備ロボット３０内の各部を制御するためのプログラムを格納するプログラムファイル３８ｆ、その他の処理に使用される情報を記憶する領域（不図示）とを有している。
【００２５】
通信部３９は、図２に示したように、通信網７に接続された無線基地局９との間で無線通信する無線通信手段である。また、通信部３９は、例えば通信網７に接続された警備装置２８やセンタ装置６との相互間を無線で送受信して警備ロボット３０による巡回に関する信号を送信したり、撮像ユニット３５ｅが撮影した画像を画像処理部３６により圧縮して自己位置検出部１４が検出する位置情報とともにセンタ装置６に送信したり、異常判定部３７が出力した異常信号をセンタ装置６に送信したり、センタ装置６から受信した各種の信号を復調して制御部４２等に出力したり、その他の通信処理を行う機能を有している。
【００２６】
制御部４２は、警備ロボット３０の各部構成を制御する手段であり、ＣＰＵ、メモリ、記憶装置等を備えたコンピュータで構成され、その記憶装置の一部により上記の記憶部３８が構成されることもある。警備ロボット３０内の処理の少なくとも一部がその制御部４２により実行され、例えば、記憶部３８の巡回記憶スケジュール記憶領域３８ｄに記憶された巡回開始時刻が計時部４１の時刻と一致した時に移動制御部３２に信号を出して移動手段３１を駆動させ、巡回開始・終了位置記憶領域３８ｅに記憶された巡回開始位置に移動ロボット３０を移動させ、さらに巡回経路記憶領域３８ｃに記憶された巡回経路の情報を地図記憶領域３８ｂ内の警備領域１１の地図座標と比較し巡回経路に含まれるガイド手段２６を検出しながら指定の巡回コースに沿った経路で移動手段３１を駆動して警備ロボット３０を移動させたり、記憶部３８の重点監視箇所情報記憶領域３８ａ内の情報に基づいて特定された検知器２７の設置地点に移動手段３１を駆動して強制移動する、などの各種動作を行わせる。
【００２７】
次に、センタ装置６からタイムスケジュール以外の強制移動信号を受信した場合の警備ロボット３０の制御を図４のフローチャートを参照して動作とともに説明する。なお、フローチャートは、記憶部８ｇ，３８ｆに格納されたプログラムに従って実現される。
【００２８】
まず、警備領域１１における所定の施設３内の各検知器２７に接続された警備装置２８が警備モードの場合には各検知器２７による所定の警備を続ける一方で、操作者により警備解除されたかどうか、或いはタイムスケジュールにより警備解除されたかどうかを常に判断する（図４のＳ１）。そして、警備装置２８が警備解除モードに設定されると、警備装置２８は、警備解除モードに変更された旨の信号をセンタ装置６に送信するとともに、検知器２７による検知情報を常時受信して、その検知情報から未検知の状態の検出器を抽出して当該検知器情報を記憶装置に記憶する（図４のＳ２）。
【００２９】
そして、警備装置２８が操作器２８ａにより警備開始モードに設定されると（図４のＳ３）、警備装置２８は、接続されている検知器２７のそれぞれが警戒可能状態となっているかどうかを判断する（図４のＳ４）。ここで、例えば施設３の家に設けられる検知器２７が窓の開放状態を検知した場合には、その旨を警備装置２８が表示し、操作者にその窓の閉鎖を促す。これにより操作者は窓を閉鎖するとともに、再び警備開始モードの設定を行う（図４のＳ５、Ｓ３）。
【００３０】
検知器２７の全てが警戒可能状態になっていると警備装置２８が判定した時には、警備装置２８内では、計時手段が起動し、計時手段による計時時間が所定時間を経過した時に、警備装置２８は警備開始モードを警備モードに切り換える。そして、検知器２７は通信網７を介して警備モード設定信号をセンタ装置６に送信するとともに、未検知状態の検知器２７を特定する検知情報をセンサ装置６に送信する（図４のＳ６）。
警備開始モードから警備モードへの移行期間内に、未検知の検知器２７による感知が行われた場合には、警備装置２８は未検知の検知器２７が既検知となったと判定してその検知情報をセンタ装置６に送信して既に送信し記憶されている未検知器情報から削除させる。
【００３１】
センタ装置６は、警備装置２８から受信した警備解除モード時の未検知器情報を記憶する。そして、未検知器２７の存在を確認した場合には、その未検知器情報とともに強制移動信号を警備ロボット３０に送信する。なお、未検知状態の検知器２７が存在しない場合には、センタ装置６は予め設定されていた通常の警備モードによりタイムスケジュールに従って警備ロボット６を巡回させる。
【００３２】
未検知器情報と強制移動信号を受信した警備ロボット３０は、その未検知器情報を記憶部３８の重点監視箇所情報記憶領域３８ａに記憶させるとともに、地図記憶領域３８ｂに記憶された情報などに基づいて未検知状態の検知器２７の設置箇所を特定し、移動手段３１を駆動してガイド手段２６に沿ってその地点まで移動する（図４のＳ７）。
【００３３】
その後に、警備装置２８は、図示しない計時手段により計時される所定時間内において、未検知状態の検知器２７が警備ロボット３０を検知したら（図４のＳ８）、その検知器２７による検知情報をセンタ装置６に送信する（図４のＳ９、Ｓ１１）。
【００３４】
そして、その検知器２７の検知情報が既検知となった場合には検知器２７は正常と判断し、センタ装置６は警備ロボット３０を所定場所、例えば巡回開始位置、ロボットハウス２５などに移動させ、巡回スケジュールに従って巡回させる（図４のＳ１１）。
【００３５】
一方、所定時間が経過し、その検知器２７の検知情報が未検知である場合には検知器２７は異常と判断する。そして、センタ装置６は、未検知の検知器２７が管轄している領域を重点監視箇所と認定して、警備装置２８と移動ロボット３０に重点監視箇所情報を送信するとともに（図４のＳ１０）。この情報は警備ロボット３０の記憶部３８の重点監視箇所情報記憶領域３８ａに記憶される。
【００３６】
次に、そのような重点監視箇所情報を受信した警備ロボット３０による臨時立哨について図５のフローチャートに基づいて説明する。
警備ロボット３０は、前述したように、重点監視箇所情報を受信、記憶すると（図５のＳ２１、２２）、警備装置２８に警備開始となる警備モードを送信して警備ロボット３０の存在を告知する（図５のＳ２３）。
そして、警備ロボット３０は、重点監視箇所にて臨時立哨（図５のＳ２４）を開始する。警備ロボット３０は、臨時立哨として所定時間その地点で停止し、警備センサ３５ｄを起動し（図５のＳ２５）、撮像ユニット３５ｅを作動させて周囲の状況を撮像する（図５のＳ２６）。撮像ユニット３５ｅにて取得される撮像画像情報は、記憶部３８に一時記憶するとともにセンタ装置６に送信される（図５のＳ２７）。これにより、警備ロボット３０は、検知器２７の代わりに当該箇所を警備する。
【００３７】
警備ロボット３０は、警備装置２８又はセンタ装置６から警備解除信号を受信した場合、臨時立哨の監視動作を停止して（図５のＳ２８、Ｓ２９）、所定の位置へ戻り待機する（図５のＳ３０）。
本実施形態では、警備ロボット３０の臨時立哨は警備解除信号により解除されることで説明したが、警備領域１１内での警備期間中に定期的に所定時間、臨時立哨するようにしてもよい。これは、警備ロボット３０のバッテリ４０の消費状況によって決定すればよい。
【００３８】
次に、警備ロボット３０による強化巡回について図６に示すフローチャートを参照して説明する。
警備ロボット３０は、予め設定された巡回時刻になるまで所定の位置に待機するように巡回スケジュール記憶領域３８ｄに記憶される（図６のＳ４１）。そして、予め設定された巡回時刻となると、警備ロボット３０は警備装置２８に対し巡回モード信号を送信する（図６のＳ４１、Ｓ４２）。これによって、警備装置２８は、警備ロボット３０が巡回を開始することを確認する。
【００３９】
巡回モード信号の送信後、警備ロボット３０は、巡回時に障害物検出部３５ａを作動させて周囲の空間を走査させたり、警備センサ３５ｄを作動させて侵入者や火災の有無を監視する監視機能を稼動させたりする（図６のＳ４３）。監視機能を稼動させた後、警備ロボット３０のガイド手段検出部３３には、路面情報などが抽出・入力され、移動制御部３２により移動手段３１を駆動制御して、白線テープ２６Ｗに沿って巡回経路の移動を開始する（図６のＳ４４）。
【００４０】
この巡回経路の走行中に、障害物検出部３５ａや警備センサ３５ｄからの入力に基づき、異常判定部３７が異常発生と判定すると、警備ロボット３０は走行を停止して、センタ装置３０に異常信号を送信する（図６のＳ４５、Ｓ４６）。さらに、撮像ユニット３５ｅを作動させて周囲の状況を撮像する。撮像ユニット３５ｅにて取得される撮像画像は、記憶部３８に記憶されてセンタ装置２８に送信される。この異常信号と撮像画像によって、警備装置２８は施設内での異常を確認できる。異常信号送信後、警備ロボット３０は、再び施設内の巡回を開始し、異常がなくなるまで繰り返される。
【００４１】
一方で、警備ロボット３０が施設２１〜２３、警備領域１１内を巡回中、異常が発生していないことを確認すると（図６のＳ４５）、重点監視箇所情報記憶領域３８ａに重点監視箇所情報が登録されているか否かを確認し、当該情報が登録されていない場合には（図５のＳ４７）、強化巡回は行われない。
【００４２】
当該情報が登録されている場合には（図６のＳ４７）、警備ロボット３０は、移動手段３１によりその重点監視箇所に向かって移動し、施設２１〜２３、警備領域１１内での自己の現在位置が重点監視箇所に到達したか否かを判断し、重点監視箇所に到達した場合には（図６のＳ４８）、警備ロボット３０は所定時間が経過するまでその地点で停止して強化巡回監視を行い、撮像ユニット３５ｅを作動させて周囲の状況を撮像するなどの処理を行う（図６のＳ４９、Ｓ５０）。
【００４３】
撮像ユニット３５ｅにて取得される撮像画像は、記憶部３８に一時記憶するとともにセンタ装置６に送信する。センタ装置６を監視している監視員は、当該重点監視箇所の警備状況を撮像画像で確認する。尚、警備ロボット３０が重点監視箇所で監視している所定時間で、警備装置２８に対して警備モードに設定するようにしてもよい。これは、警備ロボット３０が重点監視箇所に停止しているために、正常な検知器２７により重点監視箇所以外の領域を警備しても警備ロボット３０を検知することはないからである。
警備ロボット３０は所定持間経過すると（図６のＳ５０）、巡回を再開して所定の巡回経路を巡回する（図６のＳ５１）。
なお、警備装置２８又はセンタ装置６によって、巡回中の警備ロボット３０の巡回経路に配置された検知器２７による検知は解消されるか、検知既２７による異常検知信号がキャンセルされる。
【００４４】
警備ロボット３０は、自己の現在位置が設定された巡回経路の終了位置に到達しているか否かを判定する（図６のＳ５１）。当該位置が終了位置でない場合（図６のＳ５２）、巡回を続ける（図６のＳ４４）。
【００４５】
警備ロボット３０は、自己の現在位置が設定された巡回経路の終了位置に到達した場合（図６のＳ５２）、移動を停止して障害物検出部１５、警備センサ１６や撮像ユニット１７の作動を停止し（図６のＳ５３）、巡回を終了し、巡回終了信号を通信部３９と送受信部２２を介して警備装置２８に送信する。
【００４６】
そして、警備ロボット３０は所定の位置に待機する（図６のＳ５４）。このとき、通信部３９から警備装置２８に巡回終了信号を送信する。これにより、警備装置２８は警備領域１１〜１４の警備モードを巡回モードの前モードである警備モードに移行する。
【００４７】
本実施形態については、警備ロボット３０に重点監視箇所が登録された場合、臨時立哨と強化巡回を別々に説明したが、所定時間、臨時立哨を行い、その後強化巡回を行うよう組み合わせるようにしてもよい。また、本実施形態では、警備システムを通信網７を介して遠隔のセンタ装置６に送信する警備システムで説明したが、センタ装置６は例えば同じ建物内にある防災センタであってもよい。
さらに、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々変形して実施することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明の警備システムにより、警備ロボットは、警備システムのセンサが故障していることを判別でき、また、警備モードでは当該センサの設置箇所を重点監視箇所として警備ロボットに記憶させているため、故障したセンサの設置箇所付近を強化監視ができ産業上の利用可能性が高い。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る警備システムを示す概要構成図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態に係る警備システムにおける監視センタと警備ロボットの通信網を介しての通信経路を示す構成図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態に係る警備システムの警備ロボットの構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、本発明の実施形態に係る警備システムのセンタ装置及び警備装置の重点監視確認動作を示すフローチャートである。
【図５】図５は、本発明の実施形態に係る警備システムの警備ロボットの臨時立哨動作を示すフローチャートである。
【図６】図６は、本発明の実施形態に係る警備システムの強化巡回を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５０】
１，２，３ 巡回コース
５ 監視センタ
６ センタ装置
７ 通信網
８ コンピュータ
９ 無線基地局
１１ 警備領域
２１、２２、２３ 施設
２６ ガイド手段
２７ 検知器
２８ 警備装置
２８ａ モード設定部
２８ｂ 媒体入力部
３０ 警備ロボット
３１ 移動手段
３２ ガイド手段検出部
３３ 移動制御部
３４ 自己位置検出部
３５ 第１の警備情報収集手段
３６ 第２の警備情報収集手段
３７ 異常判定部
３８ 記憶部
３９ 通信部
４０ バッテリ
４１ 計時部
４２ 制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
警備領域内を移動警備する移動体と、前記警備領域内に配置される検知器が接続され且つ警備モード設定部を備えた警備装置と、前記警備装置及び前記移動体から送信された警備情報に基づき前記警備領域を監視するとともに前記移動体に警備情報を送信するセンタ装置とを有する警備システムであって、
前記警備装置は、前記警備領域が前記モード設定部により警備解除に設定されている間に複数の前記検知器から未検知状態の検知器を抽出して未検知器情報を記憶する記憶手段と、前記未検知器情報を前記センタ装置に送信する制御手段とを有し、
前記センタ装置は、前記警備装置から送信された前記未検知器情報を記憶する記憶部と、前記未検知器情報を重点監視情報と判断して前記移動体に送信する送信部とを有し、
前記移動体は、自身を移動させる移動手段と、前記未検知器情報に基づいて前記移動手段を動作させて前記未検知状態の検知器の設置箇所に移動する制御部と、前記設置箇所を重点監視箇所として重点監視情報を記憶するとともに巡回経路を記憶する領域を有する記憶部とを有する、
ことを特徴とする警備システム。
【請求項２】
前記警備装置の前記制御手段は、前記モード設定部による警備モード操作後の所定時間内で前記未検知状態の検知器が検知状態になった場合に、前記検知器の新たな検知情報を前記警備装置に送信する機能を有し、
前記センタ装置は、前記新たな検知情報を受信した場合に前記重点監視情報の判断を解消する機能を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の警備システム。
【請求項３】
前記移動体の制御部は、前記重点監視情報を前記記憶部に記憶させた後に前記重点監視箇所にて立哨する機能を有することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の警備システム。
【請求項４】
前記移動体の制御部は、巡回時刻になると巡回を開始し、前記記憶部に前記重点監視情報が記憶されている条件で前記重点監視箇所に強制巡回する機能を有することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の警備システム。
【請求項１】
警備領域内を移動警備する移動体と、前記警備領域内に配置される検知器が接続され且つ警備モード設定部を備えた警備装置と、前記警備装置及び前記移動体から送信された警備情報に基づき前記警備領域を監視するとともに前記移動体に警備情報を送信するセンタ装置とを有する警備システムであって、
前記警備装置は、前記警備領域が前記モード設定部により警備解除に設定されている間に複数の前記検知器から未検知状態の検知器を抽出して未検知器情報を記憶する記憶手段と、前記未検知器情報を前記センタ装置に送信する制御手段とを有し、
前記センタ装置は、前記警備装置から送信された前記未検知器情報を記憶する記憶部と、前記未検知器情報を重点監視情報と判断して前記移動体に送信する送信部とを有し、
前記移動体は、自身を移動させる移動手段と、前記未検知器情報に基づいて前記移動手段を動作させて前記未検知状態の検知器の設置箇所に移動する制御部と、前記設置箇所を重点監視箇所として重点監視情報を記憶するとともに巡回経路を記憶する領域を有する記憶部とを有する、
ことを特徴とする警備システム。
【請求項２】
前記警備装置の前記制御手段は、前記モード設定部による警備モード操作後の所定時間内で前記未検知状態の検知器が検知状態になった場合に、前記検知器の新たな検知情報を前記警備装置に送信する機能を有し、
前記センタ装置は、前記新たな検知情報を受信した場合に前記重点監視情報の判断を解消する機能を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の警備システム。
【請求項３】
前記移動体の制御部は、前記重点監視情報を前記記憶部に記憶させた後に前記重点監視箇所にて立哨する機能を有することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の警備システム。
【請求項４】
前記移動体の制御部は、巡回時刻になると巡回を開始し、前記記憶部に前記重点監視情報が記憶されている条件で前記重点監視箇所に強制巡回する機能を有することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の警備システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００７−１７９２７０（Ｐ２００７−１７９２７０Ａ）
【公開日】平成１９年７月１２日（２００７．７．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−３７６５０８（Ｐ２００５−３７６５０８）
【出願日】平成１７年１２月２７日（２００５．１２．２７）
【出願人】（０００１０８０８５）セコム株式会社 (596)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年７月１２日（２００７．７．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１２月２７日（２００５．１２．２７）
【出願人】（０００１０８０８５）セコム株式会社 (596)
【Ｆターム（参考）】
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