走行支援装置
【課題】運転者が煩わしくない態様で対向車両の接近を警告する走行支援装置を提供すること。
【解決手段】対向車線にはみ出し走行する際に乗員に対向車線情報を提供する走行支援装置において、追い越しが可能な道路環境か否かを判定する手段と、周囲の車両走行環境から、追い越し対象の車両が走行しているか否かを判定する手段と、追い越しが可能な道路環境であると判定され、かつ、追い越し対象の車両が走行していると判定された場合、前記対向車線情報の提供を許可する手段と、を有することを特徴とする走行支援装置１００を提供する。
【解決手段】対向車線にはみ出し走行する際に乗員に対向車線情報を提供する走行支援装置において、追い越しが可能な道路環境か否かを判定する手段と、周囲の車両走行環境から、追い越し対象の車両が走行しているか否かを判定する手段と、追い越しが可能な道路環境であると判定され、かつ、追い越し対象の車両が走行していると判定された場合、前記対向車線情報の提供を許可する手段と、を有することを特徴とする走行支援装置１００を提供する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対向車線にはみ出し走行する際に乗員に対向車線情報を提供する走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車線に車両が駐車していたり、前方の車両が低速走行している場合、車線を変更して隣接車線や対向車線に進入せざるを得ない場合がある。しかし、隣接車線にはみ出せば後方から追突されるおそれがあり、対向車線にはみ出した場合は対向車両と正面衝突するおそれがある。自車両の運転者は、隣接車線の後方の状況であればバックミラーや目視により把握できるが、対向車線の状況は先行する車両に視界を遮られるため、目視できないことが多い。この点について、バスなどの大型の先行車両に対向車を検知するセンサと、対向車の検知結果を後続車両に提供する提供装置と配置することで、後続車両の運転者が検知結果を把握できる対向車接近警告システムが考えられている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１７８８６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１記載の対向車接近警告システムでは、対向車両の有無を通知することしかできないので、対向車線や走行車線の状況変化に対応しにくいという問題がある。
【０００５】
また、自車両の運転者に対向車両の存在を通知する場合、自車両が車線をはみ出すことが明らかになってから通知することが考えられるが、自車両が車線をはみ出すことが分かってから通知しても、運転者の運転行動が間に合わないという問題がある。一方で、対向車両が検知される度に運転者に通知すると、先行車両を追い越すつもりのない運転者にとって非常に煩わしい。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑み、運転者が煩わしくない態様で対向車両の接近を警告する走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題に鑑み、本発明は、対向車線にはみ出し走行する際に乗員に対向車線情報を提供する走行支援装置において、追い越しが可能な道路環境か否かを判定する手段と、周囲の車両走行環境から、追い越し対象の車両が走行しているか否かを判定する手段と、追い越しが可能な道路環境であると判定され、かつ、追い越し対象の車両が走行していると判定された場合、前記対向車線情報の提供を許可する手段と、を有することを特徴とする走行支援装置を提供する。
【発明の効果】
【０００８】
運転者が煩わしくない態様で対向車両の接近を警告する走行支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】対向車線情報の提供を模式的に示す図の一例である。
【図２】車両Ａがはみ出し走行するか否かを走行支援装置が予測する手順を示すフローチャート図の一例である。
【図３】車両Ｃとの関係における走行支援を模式的に説明する図の一例である。
【図４】車両Ｃとの関係において車両Ａの運転者に情報提供するか否かを判定する手順を示すフローチャート図の一例である。
【図５】対向車線に合流する車両Ｄを模式的に説明する図の一例である。
【図６】車両Ｄとの関係における走行支援を模式的に説明する図の一例である。
【図７】車両Ｄ〜Ｆとの関係において車両Ａの運転者に情報提供するか否かを判定する手順を示すフローチャート図の一例である。
【図８】自車遷移に合流する車両Ｇを模式的に説明する図の一例である。
【図９】車両Gとの関係における走行支援を模式的に説明する図の一例である。
【図１０】車両Ｇとの関係において車両Ａの運転者に情報提供するか否かを判定する手順を示すフローチャート図の一例である。
【図１１】車両走行環境の変化を模式的に説明する図の一例である。
【図１２】車両走行環境の変化が生じた場合の走行支援を模式的に説明する図の一例である。
【図１３】追い越し中の車両Ａの運転者に情報提供するか否かを判定する手順を示すフローチャート図の一である。
【図１４】右折を遅らせる車両Ｄを模式的に説明する図の一例である。
【図１５】車両Ｄの出会い頭衝突防止システムを模式的に説明する図の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【００１１】
本実施形態の走行支援装置は、走行している道路の道路環境と周囲の車両走行環境から、自車両が対向車線にはみ出すか否かを予測し、はみ出すと予測された場合にのみ、追い越しのタイミングとして適切か否かの情報（以下、「対向車線情報」という）を提供する。自車線を走行している安全な状態から、対向車線にはみ出るという、走行状況の急激な変化が起こっても（遷移している間の時間が短い）、対向車線にはみ出すという運転行動に出る前に情報提供できるので、運転者が余裕を持って運転操作を中止することができる。また、自車両が対向車線にはみ出す可能性が高い場合にのみ情報提供するので、運転者に煩わしさを感じさせることを低減できる。
【実施例１】
【００１２】
図１は、対向車線情報の提供を模式的に示す図の一例である。図１において、車両Ａは自車両、車両Ｂは先行車両、車両Ｃが対向車両である。車両Ａには、走行支援装置１００が搭載されている。走行支援装置１００は、車両Ｃと異常接近するおそれがあると判定すると、表示装置にメッセージ「対向車に注意！」を表示したり警報音を吹鳴する。
【００１３】
走行支援装置１００は、道路環境と周囲の車両走行環境から、車両Ａがはみ出し走行するか否かを予測する。そして、はみ出し走行すると予測された場合にのみ、走行支援装置１００は対向車線情報を車両Ａの乗員に提供する。なお、車両Ａがはみ出し走行すると予測した場合、走行支援装置１００は「追い越し予測フラグ」をオンにする。追い越し予測フラグは、車両Ａの運転者がはみ出し走行する可能性が高い場合にオンとなるフラグである。
【００１４】
道路環境＞ まず、走行支援装置１００は、道路環境から、追い越しが合法的に行えるか否かを判定する。合法的に車両Ｂを追い越すためには、追い越しが禁止される場所でない必要がある。例えば、中央分離帯のある道路、黄色線の中央線がペイントされている道路、交差点とその手前３０メートル以内等、は追い越しが禁止されている。また、片側が２車線以上あれば、対向車線にはみ出す必要がないので、片側一車線の道路を走行していることが条件となる。
【００１５】
周囲の車両走行環境＞ 走行支援装置１００は、周囲の車両走行環境から、車両Ｂが追い越ししたくなる車両か否かを判定する。車両Ａの運転者が車両Ｂを追い越ししたくなる場合とは、例えば次のような車両走行環境である。
・車両Ｂが左のウィンカを出して減速した場合（左折や店舗１１に寄るための減速等）
・車両Ｂとの速度差が大きい場合（車両Ｂの前方に駐車車両がある、前方が渋滞している等）
・車両Ｂの挙動が不規則な場合（車両Ｂの速度が不規則、ふらついている等）
走行支援装置１００は、道路環境と周囲の車両走行環境の両方において、いずれの条件も成立すると判定した場合、車両Ａがはみ出し走行すると予測し、追い越し予測フラグをオンにする。
【００１６】
なお、道路環境については、ナビゲーション装置が検出した自車両の位置が、道路地図ＤＢにおいて追い越しが禁止された道路か否か、から判定される。また、車両Ａが路車間通信して、路側の装置から、車両Ａが走行している道路が追い越し禁止か否かの情報を取得してもよい。
【００１７】
周囲の車両走行環境の取得方法は、車両走行環境に応じて種々のものがある。車両Ｂが左ウィンカを出したことは、例えば、車両Ａと車両Ｂが車車間通信することで検出できる。また、車両Ａが前方を撮影可能なカメラを搭載している場合、カメラが撮影した画像を解析して左ウィンカの位置を特定し、それが点滅していることから検出してもよい。また、車両Ｂが減速したことは、車車間通信により受信した車両Ｂの車速情報から検出してもよいし、車両Ａが搭載しているレーダセンサが測定した相対速度から検出してもよい。車両Ｂとの速度差が大きいことも、車車間通信やレーダセンサから検出できる。また、車両Ｂの挙動が不規則なことは、車車間通信により受信した車両Ｂのヨーレート情報や操舵角情報から検出してもよいし、カメラが撮影した画像を解析して走行レーンの幅員方向に対する車両Ｂの位置を時系列に監視することで検出してもよい。
【００１８】
図２は、車両Ａがはみ出し走行するか否かを走行支援装置１００が予測する手順を示すフローチャート図の一例を示す。図２の手順は、例えば、車両Ａが走行を開始すると繰り返し実行される。
【００１９】
まず、走行支援装置１００は、合法的に追い越し可能な道路環境を走行しているか否かを判定する（Ｓ１０）。すなわち、道路環境から、追い越しが合法的に行える道路を走行しているか否かを判定する。合法的に追い越し可能な道路環境の道路を走行していない場合（Ｓ１０のＮｏ）、追い越しを支援すべきでないので図２の手順はそのまま終了する。
【００２０】
合法的に追い越し可能な道路環境の道路を走行している場合（Ｓ１０のＹｅｓ）、車両走行環境によっては追い越しを支援すべきなので、走行支援装置１００は、追い越したくなる車両Ｂが前方を走行しているか否かを判定する（Ｓ２０）。追い越したくなる車両Ｂが前方を走行していない場合（Ｓ２０のＮｏ）、追い越しを支援する必要がないので図２の手順はそのまま終了する。
【００２１】
追い越したくなる車両Ｂが前方を走行している場合（Ｓ２０のＹｅｓ）、車両Ａの運転者が追い越しする可能性が高いので、走行支援装置１００は追い越し予測フラグを「オン」に操作する（Ｓ３０）。
【００２２】
追い越し予測フラグがオンになったことで、車両Ｃの速度、位置に対する車両Ａの速度、位置の関係に基づき（以下、単に「車両Ｃとの関係において」という）走行支援が可能となる。
【００２３】
図３は、車両Ｃとの関係における走行支援を模式的に説明する図の一例である。車両Ｃが、速度Ｖｃ〔ｍ／ｓ〕で対向車線を走行している。また、車両Ａは、店舗１１に立ち寄る車両Ｂを追い越しするため、現在地から追い越し完了地点Ｐまでの距離Ｌ１〔ｍ〕の間、はみ出し走行するものとする。車両Ａの速度はＶａ〔ｍ／ｓ〕である。また、車両Ｃと、車両Ａがはみ出し走行を終了する追い越し完了地点Ｐまでは距離はＬ２〔ｍ〕である。したがって、車両ＣがＬ２〔ｍ〕走行する前に、車両ＡがＬ１〔ｍ〕走行できれば、車両Ａは安全にはみ出し走行できることになる。
【００２４】
なお、車両Ｃの位置や速度は、車両Ａと車両Ｃの車車間通信、又は、車両Ａと路側の装置及び車両Ｃと路側の装置の路車間通信により、車両Ａの走行支援装置１００が取得できる。
【００２５】
また、追い越し完了予測地点Ｐまでの距離Ｌ１は、車両Ｂと車両Ａの相対速度と相対距離から求める方法と、地図ＤＢから求める方法がある。前者の場合、走行支援装置１００は、相対距離／相対速度で車両Ａが車両Ｂを追い越すまでの時間を求め、その時間に車両Ａの速度Ｖａを乗じることで、追い越し完了予測地点Ｐまでの距離Ｌ１を求める。また、後者の場合、追い越し完了地点Ｐまでの距離Ｌ１は、走行支援装置１００が車両Ｂの車両走行環境をもたらした理由を推定することで求める。すなわち、車両Ｂがウィンカを出した場合は、前方の店舗１１や交差点の存在が、ウィンカを出した理由であると推定し、店舗１１又は交差点までの距離Ｌ１を求めればよい。店舗１１や交差点までの距離Ｌ１は道路地図ＤＢから読み出すことができる。
【００２６】
図４は、車両Ｃとの関係において車両Ａの運転者に情報提供するか否かを判定する手順を示すフローチャート図の一例を示す。図４のフローチャート図は、図２のフローチャート図に続いて実行される。
【００２７】
まず、走行支援装置１００は、追い越し予測フラグがオンか否かを判定する（Ｓ１１０）。追い越し予測フラグがオンでない場合（Ｓ１１０のＮｏ）、車両Ａの運転者がはみ出し走行する可能性が低いので、車両Ｃとの関係において情報を提供する必要はない。このため、図４のフローチャート図はこのまま終了する。
【００２８】
追い越し予測フラグがオンの場合（Ｓ１１０のＹｅｓ）、車両Ａの運転者がはみ出し走行する可能性が高いので、走行支援装置１００は次の２つの時間を求める演算を実行する（Ｓ１２０、Ｓ１３０）。
（１）車両Ａの追い越し完了予測時間Ｔ〔ｓ〕
（２）車両Ｃの到着予測時間ｔ〔ｓ〕
図３から、追い越し完了予測時間Ｔは、Ｔ＝Ｌ１／Ｖａ
到着予測時間ｔは、ｔ＝Ｌ２／Ｖｃ
である。
【００２９】
そして、走行支援装置１００は、Ｔ〔ｓ〕＞ｔ〔ｓ〕か否かを判定する（Ｓ１４０）。追い越し完了予測時間Ｔ〔ｓ〕の方が、到着予測時間ｔ〔ｓ〕より長い場合、車両Ｃと車両Ａが異常接近するおそれがあることになる。このため、Ｔ〔ｓ〕＞ｔ〔ｓ〕の場合（Ｓ１４０のＹｅｓ）、走行支援装置１００は情報提供フラグをオンに操作する（Ｓ１５０）。情報提供フラグはオンの場合に、走行支援装置１００は、はみ出し走行において車両Ｃの接近を車両Ａの運転者に注意喚起する。走行支援装置１００は、例えば、警報音の吹鳴、警告ランプの点灯、メッセージ「対向車線を車両が接近しています」等の表示、により情報を提供する。これにより、車両Ａの運転者は、運転行動に出ることなく追い越しを中止することができる。
【００３０】
一方、Ｔ〔ｓ〕＞ｔ〔ｓ〕でない場合（Ｓ１４０のＮｏ）、車両Ａと車両Ｃが異常接近するおそれが少ないので、注意喚起のための対向車線情報を提供することなく、図４の処理を終了する。したがって、この場合、車両Ａの運転者は、はみ出し走行して車両Ｂを追い越すことができる。
【００３１】
本実施例の走行支援装置１００は、車両Ａが対向車線にはみ出す可能性が高い場合にのみ情報提供するので、運転者に煩わしさを感じさせることを低減できる。また、対向車線にはみ出すという運転行動に出る前に情報提供できるので、運転者が余裕を持って運転操作を中止することができる。
【実施例２】
【００３２】
実施例１にて説明したように、対向車線を元から走行している車両Ｃに対しては、走行支援装置１００が、運転者に適切に注意喚起するための対向車線情報を提供できる。しかしながら、対向車線に合流車両（以下、車両Ｄという）が合流した場合、車両Ｄと車両Ａが異常接近するおそれがある。
【００３３】
図５は、対向車線に合流する車両Ｄを模式的に説明する図の一例である。車両Ｃが走行していないので車両Ａが、左折する車両Ｂの追い越しを始めた後、車両Ｄが右折して対向車線に合流している。本実施例では、このような状況に対しても、車両Ａの運転者が運転行動に出る前に対向車線情報を提供できる走行支援装置１００について説明する。
【００３４】
本実施例の走行支援装置１００は、対向車線を走行していない車両Ｄが対向車線に合流してくることが予測される場合、情報提供フラグをオンにする。対向車線を走行していない車両Ｄが対向車線に合流する場合とは、例えば、前方に直交道路があり車両Ｄが交差点に向けて走行している場合、前方に店舗１１があり店舗１１から出てくる車両Ｄが存在する場合、等である。
【００３５】
このような場合に情報提供フラグをオンにすることで、前方の状況を予測して、注意喚起のための対向車線情報を提供することができる。また、前方の状況を予測するので、対向車線にはみ出すという運転行動に出る前に情報提供できる。
【００３６】
図６は、車両Ｄとの関係における走行支援を模式的に説明する図の一例である。車両Ｄが、前方の直交道路を交差点に向けて走行しており、交差点を右折する。また、前方右側の店舗１１に駐車された２台の車両のうち車両Ｅが対向車線に進入し、車両Ｆが自車線に進入する。店舗１１でなく、直交道路から左折して合流する車両が存在してもよい。車両Bは交差点を左折するためウィンカを出しているので、車両Ａの走行支援装置１００は追い越し予測フラグをオンに操作する。追い越し予測フラグがオンになると、走行支援装置１００は車両Ａの前方の直交道路や店舗１１を探索し、対向車線に進入する車両Ｄ、車両Ｅの候補を絞り込むことができる。また、交差点や店舗１１までの距離Ｌを道路地図ＤＢから読み出してもよい。図６のような周囲の車両走行環境において、走行支援装置１００は、車両Ｄ〜Ｆの存在を予測して、情報提供フラグをオンにする。
【００３７】
車両Ｄ〜Ｆの存在を予測できれば、車車間通信により位置情報、速度、操舵角等の情報を車両Ａが受信することで、車両Ａの前方の距離Ｌまでの間に対向車線に合流する車両Ｄ車両Ｅを特定することができる。
【００３８】
図７は、車両Ｄ〜Ｆとの関係において車両Ａの運転者に情報提供するか否かを判定する手順を示すフローチャート図の一例を示す。なお、既に、追い越し予測フラグをオンにするか否かの判定は終了しており、図７のフローチャート図は、図２のフローチャート図に続いて実行される。また、図７において、図４と同一ステップには同一の符号を付しその説明は省略する。
【００３９】
図７では、ステップＳ１３０の後、ステップＳ１６０において、走行支援装置１００は、車両Ａが距離Ｌ１走行する間に、「直交道路の左方から交差点を右折する車両D」、又は、「右方から合流する車両Ｅ」が存在するか否かを判定する（Ｓ１６０）。車両Ｄ及び車両Ｅが存在しない場合（Ｓ１６０のＮｏ）、走行支援装置１００は注意喚起のための対向車線情報を提供する必要がないので、情報提供フラグをオンに操作することなく、図７の処理を終了する。
【００４０】
車両Ｄ又は車両Ｅが存在する場合（Ｓ１６０のＹｅｓ）、走行支援装置１００は情報提供フラグをオンに操作する（Ｓ１５０）。すなわち、ステップＳ１４０においてＴ〔ｓ〕＞ｔ〔ｓ〕であるため、車両Ｃとの関係においては注意喚起のための対向車線情報を提供する必要がなくても、車両Ｄ又は車両Ｅが存在する場合には、注意喚起のための対向車線情報を提供することができる。
【００４１】
本実施例の走行支援装置１００によれば、実施例１の効果に加え、対向車線を走行していない車両Ｄ、Ｅが対向車線に合流してくることを予測して、車両Ａが対向車線にはみ出す可能性が高い場合にのみ情報提供することができる。
【実施例３】
【００４２】
本実施例では、追い越し完了地点Ｐまでの距離Ｌ１が延長されることを予測して情報提供フラグをオンにする走行支援装置１００について説明する。
【００４３】
図８は、自車線に合流する車両Ｇを模式的に説明する図の一例である。車両Ａが走路Ｂにて、左折する車両Ｂの追い越しを始めた後、車両Ｇが左折して自車線に合流している。この場合、車両Ｂを追い越した車両Ａは、車両Ｇも追い越す必要が生じる場合があるので、走路を走路Ａに変更する。対向車線を走行する時間と距離が伸びるので、車両Ａが車両Ｃと異常接近するおそれが高くなる。
【００４４】
本実施例の走行支援装置１００は、自車線を走行していない車両Gが自車線に合流してくることが予測される場合、車両Gを追い越す必要があるか否かを判定し、追い越す必要がある場合は、追い越し完了地点Pまでの距離L１を延長する。距離L１を延長することで、車両Cとの異常接近を予測可能となる。
【００４５】
図９は、車両Gとの関係における走行支援を模式的に説明する図の一例である。車両Gが、前方の直交道路を交差点に向けて走行しており、交差点を左折する。車両Bは交差点を左折するためウィンカを出しているので、車両Ａの走行支援装置１００は追い越し予測フラグをオンに操作する。
【００４６】
車両Ａから交差点（追い越し完了地点Ｐ）までの距離はＬ１〔ｍ〕、交差点から車両Ｃまでの距離はＬ２〔ｍ〕、車両Ａが車両Ｇを追い越した場合の追い越し完了地点Ｐ‘までの距離はＬ１’〔ｍ〕、追い越し完了地点Ｐ‘から車両Ｃまでの距離はＬ２’〔ｍ〕、である。
【００４７】
車両Ｇを追い越す必要があるか否かの判定について説明する。車両Ａが走路Ｂで交差点に到達する前に、車両Ｇが交差点を左折した場合、車両Ａが車両Ｇを追い越す必要があると考えられる。したがって、
「車両Ａが交差点に達するまでの予想時間＞車両Ｇが交差点に達するまでの予想時間」
が成立する場合、走行支援装置１００は、車両Ａが車両Ｇを追い越す必要があること、すなわち、追い越し完了地点をＰからＰ‘に変更する必要があると判定する。
【００４８】
なお、追い越し完了地点Ｐ‘は、追い越し完了地点Ｐに、｛「車両Ａが交差点に達するまでの予想時間」−「車両Ｇが交差点に達するまでの予想時間」｝に車両Ｇの速度を乗じた距離、を加えた地点である。車両Ｇの速度は車車間通信等により取得できる。
【００４９】
図１０は、車両Ｇとの関係において車両Ａの運転者に情報提供するか否かを判定する手順を示すフローチャート図の一例を示す。なお、既に、追い越し予測フラグをオンにするか否かの判定は終了しており、図１０のフローチャート図は、図２のフローチャート図に続いて実行される。また、図１０において、図４と同一ステップには同一の符号を付しその説明は省略する。
【００５０】
ステップＳ１１０において、追い越し予測フラグがオンの場合、走行支援装置１００は、車両Ｇを追い越す必要があるか否かを判定する（Ｓ１１５）。車両Ｇを追い越す必要がない場合（Ｓ１１５のＮｏ）、車両Ｂとの関係において注意喚起のための対向車線情報を提供すればよいので、以降の処理は実施例１の図４と同じである。
【００５１】
車両Ｇを追い越す必要がある場合（Ｓ１１５のＹｅｓ）、走路Ｂに対し、走行支援装置１００は次の２つの時間を求める演算を実行する（Ｓ１２１、Ｓ１３１）。
（１‘）車両Ａの追い越し完了予測時間Ｔ’〔ｓ〕
（２‘）車両Ｃの到着予測時間ｔ’〔ｓ〕
図９から、追い越し完了予測時間Ｔ‘は、Ｔ’＝Ｌ１‘／Ｖａ
到着予測時間ｔ‘は、ｔ’＝Ｌ２‘／Ｖｃ
である。
【００５２】
そして、走行支援装置１００は、Ｔ‘〔ｓ〕＞ｔ’〔ｓ〕か否かを判定する（Ｓ１４１）。追い越し完了予測時間Ｔ‘〔ｓ〕の方が、到着予測時間ｔ’〔ｓ〕より長い場合、走路Ｂにおいて、車両Ｃと車両Ａが異常接近するおそれがあることになる。このため、Ｔ‘〔ｓ〕＞ｔ’〔ｓ〕の場合（Ｓ１４１のＹｅｓ）、走行支援装置１００は情報提供フラグをオンに操作する（Ｓ１５０）。一方、Ｔ‘〔ｓ〕＞ｔ’〔ｓ〕でない場合（Ｓ１４１のＮｏ）、車両Ａと車両Ｃが異常接近するおそれが少ないので、注意喚起のための対向車線情報を提供することなく、図４の処理を終了する。したがって、この場合、車両Ａの運転者は、走路Ｂではみ出し走行して車両Ｂを追い越すことができる。
【００５３】
本実施例の走行支援装置１００によれば、実施例１の効果に加え、車両Ｇが自車線上に合流することを予測して、車両Ｃと異常接近するおそれが高い場合にのみ情報提供することができる。
【実施例４】
【００５４】
ところで、車両Ａが追い越しをいったん始めた後は車両Ｂを完全に追い越すまで自車線に戻ることができないので、追い越しには時間がかかり、その間に周囲の車両走行環境が変化することがある。
【００５５】
図１１は、車両走行環境の変化を模式的に説明する図の一例である。車両Ａの走行支援装置１００は、車両Ｂが追い越ししたくなる車両であるが、車両Ｃとの異常接近のおそれがないとして、注意喚起のための対向車線情報を提供しなかった。しかしながら、車両Ｂが何らかの理由で左折を中止し、自車線を直進走行する場合、追い越し完了地点Ｐまでに車両Ａが追い越しを完了させることができない。このため、車両Ａが追い越しを始めた時は車両Ｃと異常接近するおそれがなくても、追い越し完了までに時間がかかることになり、車両Ｃと異常接近するおそれが生じてしまう。
【００５６】
そこで、本実施例では、車両Ａが追い越しを始めた後、車両走行環境を監視して、追い越しが困難になる車両走行環境の変化が生じた場合、即座に追い越しを中断するよう追い越し注意情報を提供する走行支援装置１００について説明する。こうすることで、追い越し中も異常接近のおそれがあるか否かを判定でき、追い越しの中断を促すよう追い越し注意情報を提供できる。
【００５７】
図１２は、車両走行環境の変化が生じた場合の走行支援を模式的に説明する図の一例である。車両Ａはすでに追い越しを開始しているので、車両Ａは対向車線の車両Ｂのすぐ後ろに到達している。車両Ａが車両Ｃとの異常接近を回避するためには、車両Ａが加速した車両Ｂを追い越すために必要な時間Ｔ〔ｓ〕が、車両Ｃが追い越し完了地点Ｐに到達するまでの時間ｔ〔ｓ〕よりも短ければよい。
【００５８】
そこで、走行支援装置１００は、車両Ａが加速した車両Ｂを追い越すために必要な時間Ｔ〔ｓ〕を算出する。走行支援装置１００は、時間Ｔ〔ｓ〕を算出するため、追い越し完了地点Ｐを推定する。図示するように、追い越し完了地点Ｐは、車両Ｂまでの距離βと、車両Ｂの前方のマージンαの合計である。追い越ししている車両Ａから追い越し完了地点Ｐまでの距離をＬ１〔ｍ〕とすると、距離Ｌ１〔ｍ〕と時間Ｔ〔ｓ〕は次式で表すことができる。
距離Ｌ１〔ｍ〕＝ 車両Ｂまでの距離β〔ｍ〕＋車両Ｂの前方のマージンα
時間Ｔ〔ｓ〕＝ 距離Ｌ１〔ｍ〕／相対速度〔ｍ／ｓ〕
一方、車両Ｃが追い越し完了地点Ｐに到達するまでの時間ｔ〔ｓ〕は、車両Ｃと追い越し完了地点Ｐまでの距離Ｌ２〔ｍ〕から、ｔ＝ Ｌ２／Ｖｃ となる。したがって、車両Ａが追い越している間、刻々と変化するＴ〔ｓ〕とｔ（ｓ）を比較すれば、異常接近のおそれがあるか否かを判定でき、追い越しの中断を促すよう追い越し注意情報を提供できる。
【００５９】
図１３は、追い越し中の車両Ａの運転者に情報提供するか否かを判定する手順を示すフローチャート図の一例を示す。図１３のフローチャート図は、例えば、図４の手順の後、実行される。
【００６０】
まず、走行支援装置１００は、車両Ａが追い越し中か否かを判定する（Ｓ２１０）。追い越し中か否かは、自車両の位置が対向車線か否か等から判定される。追い越し中でない場合（Ｓ２１０のＹｅｓ）、追い越し中の情報提供は不要なので図１３の処理は終了する。
【００６１】
追い越し中の場合（Ｓ２１０のＮｏ）、追い越し中の情報提供が必要か否かを判定するため、まず、走行支援装置１００は、車両Ｂと車両Ａの相対速度を算出する（Ｓ２２０）。走行支援装置１００はレーダセンサや車車間通信により相対速度を算出することができる。
【００６２】
ついで、走行支援装置１００は、相対速度が所定の速度Ｖｏ〔ｍ／ｓ〕より小さいか否かを判定する（Ｓ２３０）。この速度Ｖｏ〔ｍ／ｓ〕は、車両Ａと車両Ｂがほぼ同速度であるか否かを判定するための閾値であり、例えば、１〜５〔m／ｓ〕程度の小さい値である。
【００６３】
したがって、相対速度が速度Ｖｏ〔ｍ／ｓ〕より小さい場合（Ｓ２３０のＹｅｓ）、時間をかけても車両Ａが車両Ｂを追い越すことは困難なので、走行支援装置１００は、追い越し注意情報提供フラグをオンに操作する（Ｓ２４０）。追い越し注意情報提供フラグについては後述する。
【００６４】
ステップＳ２３０に戻り、相対速度が速度Ｖｏ〔ｍ／ｓ〕より小さくない場合（Ｓ２３０のＮｏ）、時間をかければ車両Ａが車両Ｂを追い越すことができるが、車両Ｃとの関係が問題になる。このため、走行支援装置１００は次の２つの時間を求める演算を実行する（Ｓ２５０、Ｓ２６０）。
（３）車両Ａが加速した車両Ｂを追い越すために必要な時間Ｔ〔ｓ〕
（４）車両Ｃが追い越し完了地点Ｐに到達するまでの時間ｔ〔ｓ〕
算出方法は上記のとおりである。
【００６５】
そして、走行支援装置１００は、Ｔ〔ｓ〕＞ｔ〔ｓ〕か否かを判定する（Ｓ２７０）。時間Ｔ〔ｓ〕の方が、時間ｔ〔ｓ〕より長い場合、車両Ｃと車両Ａが異常接近するおそれがあることになる。このため、Ｔ〔ｓ〕＞ｔ〔ｓ〕の場合（Ｓ２７０のＹｅｓ）、走行支援装置１００は追い越し注意情報提供フラグをオンに操作する（Ｓ２４０）。
【００６６】
一方、Ｔ〔ｓ〕＞ｔ〔ｓ〕でない場合（Ｓ２７０のＮｏ）、車両Ａと車両Ｃが異常接近するおそれが少ないので、図１３の処理を終了する。
【００６７】
なお、追い越し注意情報提供フラグは、走行支援装置１００が追い越しを即座に中止するよう情報提供するか否かを判定するためのフラグである。すなわち、追い越し注意情報提供フラグがオンの場合、走行支援装置１００は、即座に、例えば、警報音の吹鳴、警告ランプの点灯、メッセージ「車両Ｂの加速のため追い越しが困難になりました」等の表示、により追い越し注意情報を提供する。これにより、車両Ａの運転者は即座に追い越しを中止することができる。
【００６８】
本実施例の走行支援装置１００は、車両Ａが追い越しを始めた後、車両走行環境を監視して、追い越しが困難になる車両走行環境の変化が生じた場合、即座に追い越しを中断するよう情報を提供することができる。
【実施例５】
【００６９】
実施例１〜４では、車両Ａの走行支援装置１００が車両Ａの運転者に対向車線情報又は追い越し注意情報を提供したが、異常接近することが好ましくないのは車両Ｃ〜Ｅにとっても同じである。車両Ｃについては、実施例１の走行支援装置１００でほぼ確実に車両Ａと車両Ｃの異常接近を回避できるが、対向車線に合流する車両Ｄや車両Ｅの存在に対し、車両Ａが追い越しを中止するのでなく、車両Ｄや車両Ｅが対応してもよい。このため、車両Ｄ、Ｅには、出会い頭衝突防止システムが搭載されている。
【００７０】
図１４は、右折を遅らせる車両Ｄを模式的に説明する図の一例である。例えば、右折する直前の車両Ｄに対し、追い越しの運転行動を起こす直前の車両Ａが車両Ａの存在を通知する。こうすることで、車両Ｄの出会い頭衝突防止システムが車両Ａを検出して、車両Ｄが車両Ａとの接近を回避することができる。なお、この通知は車車間通信を利用すればよい。
【００７１】
例えば、車両Ａの走行支援装置１００は、追い越し予測フラグがオンになると、周囲の車両に追い越し予測フラグがオンであることを示す情報を送信する。したがって、周囲の車両は、車両Ａの追い越しが自車に影響するか否かを判定し、影響があると判定した場合は車両Ｄの出会い頭衝突防止システムが車両Ｄの運転者に車両Ａが追い越しして来るという情報を提供する。
【００７２】
車両Ａが追い越しの可能性を周囲の車両に通知することで、車両Ｄはそれまで出会い頭衝突防止システムの対象として捉えていなかった車両Ａを対象として捉えることができる。車両Ｄの出会い頭衝突防止システムは、車両Ａと自車の衝突判定をすることで、衝突の可能性が高い場合には車両Ｄの運転者に情報を提供することができる。この場合、車両Ｄの運転者は、慎重に右折するので、車両Ａが車両Ｂを追い越することが可能になる。
【００７３】
図１５は、車両Ｄの出会い頭衝突防止システムを模式的に説明する図の一例である。図１５（ａ）は左折時の出会い頭衝突防止システムを、図１５（ｂ）は右折時の出会い頭衝突防止システムを、それぞれ示す。
【００７４】
車両Ｄの出会い頭衝突防止システムは、実線のエリアの車両に対し衝突判定を行う。これに対し、車両Ｄが車両Ａから追い越し予測フラグがオンであることを示す情報を受信すると、出会い頭に衝突するおそれのある車両を検知するエリアを破線の領域まで拡大する。
【００７５】
車両Ｄが左折する際は、左方から来る車両の追い越しによってその車両と出会い頭の衝突が生じるおそれがある。しかし、従来、このような車両は目視可能なので、車両Ｄの左折時には左方から来る車両に対し、注意喚起のための対向車線情報を提供していない。これに対し、左方から来る車両が追い越し予測フラグがオンであることを示す情報を送信した場合、左方から来る車両と車両Ｄが出会い頭に衝突する可能性が増すので、車両Ｄの出会い頭衝突防止システムは、追い越し予測フラグがオンであることを示す情報を受信した場合、破線の車両の全てに対し衝突判定する。
【００７６】
そして、車両Ｄの出会い頭衝突防止システムは左方に注意喚起させる情報を車両Ｄの運転者に提供する。図１５（ａ）では、例えば、車両Ｄの表示装置にアニメーションと共に「左方 車両注意！」と表示される。
【００７７】
また、右折時には、車両Ｄが車両Ａから追い越し予測フラグがオンであることを示す情報を受信すると、車両Ｄの出会い頭衝突防止システムは衝突判定のエリアを破線の領域まで広げる。そして、車両Ｄの出会い頭衝突防止システムは右方に注意喚起させる情報を車両Ｄの運転者に提供する。図１５（ｂ）では、例えば、車両Ｄの表示装置にアニメーションと共に「右方 車両注意！」と表示される。
【００７８】
本実施例によれば、車両Ａの走行支援装置１００が追い越し予測フラグがオンであることを示す情報を周囲の車両に送信するので、周囲の車両は、衝突判定の対象を拡大し、出会い頭による車両Ａとの異常接近を防止しやすくできる。
【符号の説明】
【００７９】
１１ 店舗
Ａ〜Ｇ 車両
１００ 走行支援装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対向車線にはみ出し走行する際に乗員に対向車線情報を提供する走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車線に車両が駐車していたり、前方の車両が低速走行している場合、車線を変更して隣接車線や対向車線に進入せざるを得ない場合がある。しかし、隣接車線にはみ出せば後方から追突されるおそれがあり、対向車線にはみ出した場合は対向車両と正面衝突するおそれがある。自車両の運転者は、隣接車線の後方の状況であればバックミラーや目視により把握できるが、対向車線の状況は先行する車両に視界を遮られるため、目視できないことが多い。この点について、バスなどの大型の先行車両に対向車を検知するセンサと、対向車の検知結果を後続車両に提供する提供装置と配置することで、後続車両の運転者が検知結果を把握できる対向車接近警告システムが考えられている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１７８８６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１記載の対向車接近警告システムでは、対向車両の有無を通知することしかできないので、対向車線や走行車線の状況変化に対応しにくいという問題がある。
【０００５】
また、自車両の運転者に対向車両の存在を通知する場合、自車両が車線をはみ出すことが明らかになってから通知することが考えられるが、自車両が車線をはみ出すことが分かってから通知しても、運転者の運転行動が間に合わないという問題がある。一方で、対向車両が検知される度に運転者に通知すると、先行車両を追い越すつもりのない運転者にとって非常に煩わしい。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑み、運転者が煩わしくない態様で対向車両の接近を警告する走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題に鑑み、本発明は、対向車線にはみ出し走行する際に乗員に対向車線情報を提供する走行支援装置において、追い越しが可能な道路環境か否かを判定する手段と、周囲の車両走行環境から、追い越し対象の車両が走行しているか否かを判定する手段と、追い越しが可能な道路環境であると判定され、かつ、追い越し対象の車両が走行していると判定された場合、前記対向車線情報の提供を許可する手段と、を有することを特徴とする走行支援装置を提供する。
【発明の効果】
【０００８】
運転者が煩わしくない態様で対向車両の接近を警告する走行支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】対向車線情報の提供を模式的に示す図の一例である。
【図２】車両Ａがはみ出し走行するか否かを走行支援装置が予測する手順を示すフローチャート図の一例である。
【図３】車両Ｃとの関係における走行支援を模式的に説明する図の一例である。
【図４】車両Ｃとの関係において車両Ａの運転者に情報提供するか否かを判定する手順を示すフローチャート図の一例である。
【図５】対向車線に合流する車両Ｄを模式的に説明する図の一例である。
【図６】車両Ｄとの関係における走行支援を模式的に説明する図の一例である。
【図７】車両Ｄ〜Ｆとの関係において車両Ａの運転者に情報提供するか否かを判定する手順を示すフローチャート図の一例である。
【図８】自車遷移に合流する車両Ｇを模式的に説明する図の一例である。
【図９】車両Gとの関係における走行支援を模式的に説明する図の一例である。
【図１０】車両Ｇとの関係において車両Ａの運転者に情報提供するか否かを判定する手順を示すフローチャート図の一例である。
【図１１】車両走行環境の変化を模式的に説明する図の一例である。
【図１２】車両走行環境の変化が生じた場合の走行支援を模式的に説明する図の一例である。
【図１３】追い越し中の車両Ａの運転者に情報提供するか否かを判定する手順を示すフローチャート図の一である。
【図１４】右折を遅らせる車両Ｄを模式的に説明する図の一例である。
【図１５】車両Ｄの出会い頭衝突防止システムを模式的に説明する図の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【００１１】
本実施形態の走行支援装置は、走行している道路の道路環境と周囲の車両走行環境から、自車両が対向車線にはみ出すか否かを予測し、はみ出すと予測された場合にのみ、追い越しのタイミングとして適切か否かの情報（以下、「対向車線情報」という）を提供する。自車線を走行している安全な状態から、対向車線にはみ出るという、走行状況の急激な変化が起こっても（遷移している間の時間が短い）、対向車線にはみ出すという運転行動に出る前に情報提供できるので、運転者が余裕を持って運転操作を中止することができる。また、自車両が対向車線にはみ出す可能性が高い場合にのみ情報提供するので、運転者に煩わしさを感じさせることを低減できる。
【実施例１】
【００１２】
図１は、対向車線情報の提供を模式的に示す図の一例である。図１において、車両Ａは自車両、車両Ｂは先行車両、車両Ｃが対向車両である。車両Ａには、走行支援装置１００が搭載されている。走行支援装置１００は、車両Ｃと異常接近するおそれがあると判定すると、表示装置にメッセージ「対向車に注意！」を表示したり警報音を吹鳴する。
【００１３】
走行支援装置１００は、道路環境と周囲の車両走行環境から、車両Ａがはみ出し走行するか否かを予測する。そして、はみ出し走行すると予測された場合にのみ、走行支援装置１００は対向車線情報を車両Ａの乗員に提供する。なお、車両Ａがはみ出し走行すると予測した場合、走行支援装置１００は「追い越し予測フラグ」をオンにする。追い越し予測フラグは、車両Ａの運転者がはみ出し走行する可能性が高い場合にオンとなるフラグである。
【００１４】
道路環境＞ まず、走行支援装置１００は、道路環境から、追い越しが合法的に行えるか否かを判定する。合法的に車両Ｂを追い越すためには、追い越しが禁止される場所でない必要がある。例えば、中央分離帯のある道路、黄色線の中央線がペイントされている道路、交差点とその手前３０メートル以内等、は追い越しが禁止されている。また、片側が２車線以上あれば、対向車線にはみ出す必要がないので、片側一車線の道路を走行していることが条件となる。
【００１５】
周囲の車両走行環境＞ 走行支援装置１００は、周囲の車両走行環境から、車両Ｂが追い越ししたくなる車両か否かを判定する。車両Ａの運転者が車両Ｂを追い越ししたくなる場合とは、例えば次のような車両走行環境である。
・車両Ｂが左のウィンカを出して減速した場合（左折や店舗１１に寄るための減速等）
・車両Ｂとの速度差が大きい場合（車両Ｂの前方に駐車車両がある、前方が渋滞している等）
・車両Ｂの挙動が不規則な場合（車両Ｂの速度が不規則、ふらついている等）
走行支援装置１００は、道路環境と周囲の車両走行環境の両方において、いずれの条件も成立すると判定した場合、車両Ａがはみ出し走行すると予測し、追い越し予測フラグをオンにする。
【００１６】
なお、道路環境については、ナビゲーション装置が検出した自車両の位置が、道路地図ＤＢにおいて追い越しが禁止された道路か否か、から判定される。また、車両Ａが路車間通信して、路側の装置から、車両Ａが走行している道路が追い越し禁止か否かの情報を取得してもよい。
【００１７】
周囲の車両走行環境の取得方法は、車両走行環境に応じて種々のものがある。車両Ｂが左ウィンカを出したことは、例えば、車両Ａと車両Ｂが車車間通信することで検出できる。また、車両Ａが前方を撮影可能なカメラを搭載している場合、カメラが撮影した画像を解析して左ウィンカの位置を特定し、それが点滅していることから検出してもよい。また、車両Ｂが減速したことは、車車間通信により受信した車両Ｂの車速情報から検出してもよいし、車両Ａが搭載しているレーダセンサが測定した相対速度から検出してもよい。車両Ｂとの速度差が大きいことも、車車間通信やレーダセンサから検出できる。また、車両Ｂの挙動が不規則なことは、車車間通信により受信した車両Ｂのヨーレート情報や操舵角情報から検出してもよいし、カメラが撮影した画像を解析して走行レーンの幅員方向に対する車両Ｂの位置を時系列に監視することで検出してもよい。
【００１８】
図２は、車両Ａがはみ出し走行するか否かを走行支援装置１００が予測する手順を示すフローチャート図の一例を示す。図２の手順は、例えば、車両Ａが走行を開始すると繰り返し実行される。
【００１９】
まず、走行支援装置１００は、合法的に追い越し可能な道路環境を走行しているか否かを判定する（Ｓ１０）。すなわち、道路環境から、追い越しが合法的に行える道路を走行しているか否かを判定する。合法的に追い越し可能な道路環境の道路を走行していない場合（Ｓ１０のＮｏ）、追い越しを支援すべきでないので図２の手順はそのまま終了する。
【００２０】
合法的に追い越し可能な道路環境の道路を走行している場合（Ｓ１０のＹｅｓ）、車両走行環境によっては追い越しを支援すべきなので、走行支援装置１００は、追い越したくなる車両Ｂが前方を走行しているか否かを判定する（Ｓ２０）。追い越したくなる車両Ｂが前方を走行していない場合（Ｓ２０のＮｏ）、追い越しを支援する必要がないので図２の手順はそのまま終了する。
【００２１】
追い越したくなる車両Ｂが前方を走行している場合（Ｓ２０のＹｅｓ）、車両Ａの運転者が追い越しする可能性が高いので、走行支援装置１００は追い越し予測フラグを「オン」に操作する（Ｓ３０）。
【００２２】
追い越し予測フラグがオンになったことで、車両Ｃの速度、位置に対する車両Ａの速度、位置の関係に基づき（以下、単に「車両Ｃとの関係において」という）走行支援が可能となる。
【００２３】
図３は、車両Ｃとの関係における走行支援を模式的に説明する図の一例である。車両Ｃが、速度Ｖｃ〔ｍ／ｓ〕で対向車線を走行している。また、車両Ａは、店舗１１に立ち寄る車両Ｂを追い越しするため、現在地から追い越し完了地点Ｐまでの距離Ｌ１〔ｍ〕の間、はみ出し走行するものとする。車両Ａの速度はＶａ〔ｍ／ｓ〕である。また、車両Ｃと、車両Ａがはみ出し走行を終了する追い越し完了地点Ｐまでは距離はＬ２〔ｍ〕である。したがって、車両ＣがＬ２〔ｍ〕走行する前に、車両ＡがＬ１〔ｍ〕走行できれば、車両Ａは安全にはみ出し走行できることになる。
【００２４】
なお、車両Ｃの位置や速度は、車両Ａと車両Ｃの車車間通信、又は、車両Ａと路側の装置及び車両Ｃと路側の装置の路車間通信により、車両Ａの走行支援装置１００が取得できる。
【００２５】
また、追い越し完了予測地点Ｐまでの距離Ｌ１は、車両Ｂと車両Ａの相対速度と相対距離から求める方法と、地図ＤＢから求める方法がある。前者の場合、走行支援装置１００は、相対距離／相対速度で車両Ａが車両Ｂを追い越すまでの時間を求め、その時間に車両Ａの速度Ｖａを乗じることで、追い越し完了予測地点Ｐまでの距離Ｌ１を求める。また、後者の場合、追い越し完了地点Ｐまでの距離Ｌ１は、走行支援装置１００が車両Ｂの車両走行環境をもたらした理由を推定することで求める。すなわち、車両Ｂがウィンカを出した場合は、前方の店舗１１や交差点の存在が、ウィンカを出した理由であると推定し、店舗１１又は交差点までの距離Ｌ１を求めればよい。店舗１１や交差点までの距離Ｌ１は道路地図ＤＢから読み出すことができる。
【００２６】
図４は、車両Ｃとの関係において車両Ａの運転者に情報提供するか否かを判定する手順を示すフローチャート図の一例を示す。図４のフローチャート図は、図２のフローチャート図に続いて実行される。
【００２７】
まず、走行支援装置１００は、追い越し予測フラグがオンか否かを判定する（Ｓ１１０）。追い越し予測フラグがオンでない場合（Ｓ１１０のＮｏ）、車両Ａの運転者がはみ出し走行する可能性が低いので、車両Ｃとの関係において情報を提供する必要はない。このため、図４のフローチャート図はこのまま終了する。
【００２８】
追い越し予測フラグがオンの場合（Ｓ１１０のＹｅｓ）、車両Ａの運転者がはみ出し走行する可能性が高いので、走行支援装置１００は次の２つの時間を求める演算を実行する（Ｓ１２０、Ｓ１３０）。
（１）車両Ａの追い越し完了予測時間Ｔ〔ｓ〕
（２）車両Ｃの到着予測時間ｔ〔ｓ〕
図３から、追い越し完了予測時間Ｔは、Ｔ＝Ｌ１／Ｖａ
到着予測時間ｔは、ｔ＝Ｌ２／Ｖｃ
である。
【００２９】
そして、走行支援装置１００は、Ｔ〔ｓ〕＞ｔ〔ｓ〕か否かを判定する（Ｓ１４０）。追い越し完了予測時間Ｔ〔ｓ〕の方が、到着予測時間ｔ〔ｓ〕より長い場合、車両Ｃと車両Ａが異常接近するおそれがあることになる。このため、Ｔ〔ｓ〕＞ｔ〔ｓ〕の場合（Ｓ１４０のＹｅｓ）、走行支援装置１００は情報提供フラグをオンに操作する（Ｓ１５０）。情報提供フラグはオンの場合に、走行支援装置１００は、はみ出し走行において車両Ｃの接近を車両Ａの運転者に注意喚起する。走行支援装置１００は、例えば、警報音の吹鳴、警告ランプの点灯、メッセージ「対向車線を車両が接近しています」等の表示、により情報を提供する。これにより、車両Ａの運転者は、運転行動に出ることなく追い越しを中止することができる。
【００３０】
一方、Ｔ〔ｓ〕＞ｔ〔ｓ〕でない場合（Ｓ１４０のＮｏ）、車両Ａと車両Ｃが異常接近するおそれが少ないので、注意喚起のための対向車線情報を提供することなく、図４の処理を終了する。したがって、この場合、車両Ａの運転者は、はみ出し走行して車両Ｂを追い越すことができる。
【００３１】
本実施例の走行支援装置１００は、車両Ａが対向車線にはみ出す可能性が高い場合にのみ情報提供するので、運転者に煩わしさを感じさせることを低減できる。また、対向車線にはみ出すという運転行動に出る前に情報提供できるので、運転者が余裕を持って運転操作を中止することができる。
【実施例２】
【００３２】
実施例１にて説明したように、対向車線を元から走行している車両Ｃに対しては、走行支援装置１００が、運転者に適切に注意喚起するための対向車線情報を提供できる。しかしながら、対向車線に合流車両（以下、車両Ｄという）が合流した場合、車両Ｄと車両Ａが異常接近するおそれがある。
【００３３】
図５は、対向車線に合流する車両Ｄを模式的に説明する図の一例である。車両Ｃが走行していないので車両Ａが、左折する車両Ｂの追い越しを始めた後、車両Ｄが右折して対向車線に合流している。本実施例では、このような状況に対しても、車両Ａの運転者が運転行動に出る前に対向車線情報を提供できる走行支援装置１００について説明する。
【００３４】
本実施例の走行支援装置１００は、対向車線を走行していない車両Ｄが対向車線に合流してくることが予測される場合、情報提供フラグをオンにする。対向車線を走行していない車両Ｄが対向車線に合流する場合とは、例えば、前方に直交道路があり車両Ｄが交差点に向けて走行している場合、前方に店舗１１があり店舗１１から出てくる車両Ｄが存在する場合、等である。
【００３５】
このような場合に情報提供フラグをオンにすることで、前方の状況を予測して、注意喚起のための対向車線情報を提供することができる。また、前方の状況を予測するので、対向車線にはみ出すという運転行動に出る前に情報提供できる。
【００３６】
図６は、車両Ｄとの関係における走行支援を模式的に説明する図の一例である。車両Ｄが、前方の直交道路を交差点に向けて走行しており、交差点を右折する。また、前方右側の店舗１１に駐車された２台の車両のうち車両Ｅが対向車線に進入し、車両Ｆが自車線に進入する。店舗１１でなく、直交道路から左折して合流する車両が存在してもよい。車両Bは交差点を左折するためウィンカを出しているので、車両Ａの走行支援装置１００は追い越し予測フラグをオンに操作する。追い越し予測フラグがオンになると、走行支援装置１００は車両Ａの前方の直交道路や店舗１１を探索し、対向車線に進入する車両Ｄ、車両Ｅの候補を絞り込むことができる。また、交差点や店舗１１までの距離Ｌを道路地図ＤＢから読み出してもよい。図６のような周囲の車両走行環境において、走行支援装置１００は、車両Ｄ〜Ｆの存在を予測して、情報提供フラグをオンにする。
【００３７】
車両Ｄ〜Ｆの存在を予測できれば、車車間通信により位置情報、速度、操舵角等の情報を車両Ａが受信することで、車両Ａの前方の距離Ｌまでの間に対向車線に合流する車両Ｄ車両Ｅを特定することができる。
【００３８】
図７は、車両Ｄ〜Ｆとの関係において車両Ａの運転者に情報提供するか否かを判定する手順を示すフローチャート図の一例を示す。なお、既に、追い越し予測フラグをオンにするか否かの判定は終了しており、図７のフローチャート図は、図２のフローチャート図に続いて実行される。また、図７において、図４と同一ステップには同一の符号を付しその説明は省略する。
【００３９】
図７では、ステップＳ１３０の後、ステップＳ１６０において、走行支援装置１００は、車両Ａが距離Ｌ１走行する間に、「直交道路の左方から交差点を右折する車両D」、又は、「右方から合流する車両Ｅ」が存在するか否かを判定する（Ｓ１６０）。車両Ｄ及び車両Ｅが存在しない場合（Ｓ１６０のＮｏ）、走行支援装置１００は注意喚起のための対向車線情報を提供する必要がないので、情報提供フラグをオンに操作することなく、図７の処理を終了する。
【００４０】
車両Ｄ又は車両Ｅが存在する場合（Ｓ１６０のＹｅｓ）、走行支援装置１００は情報提供フラグをオンに操作する（Ｓ１５０）。すなわち、ステップＳ１４０においてＴ〔ｓ〕＞ｔ〔ｓ〕であるため、車両Ｃとの関係においては注意喚起のための対向車線情報を提供する必要がなくても、車両Ｄ又は車両Ｅが存在する場合には、注意喚起のための対向車線情報を提供することができる。
【００４１】
本実施例の走行支援装置１００によれば、実施例１の効果に加え、対向車線を走行していない車両Ｄ、Ｅが対向車線に合流してくることを予測して、車両Ａが対向車線にはみ出す可能性が高い場合にのみ情報提供することができる。
【実施例３】
【００４２】
本実施例では、追い越し完了地点Ｐまでの距離Ｌ１が延長されることを予測して情報提供フラグをオンにする走行支援装置１００について説明する。
【００４３】
図８は、自車線に合流する車両Ｇを模式的に説明する図の一例である。車両Ａが走路Ｂにて、左折する車両Ｂの追い越しを始めた後、車両Ｇが左折して自車線に合流している。この場合、車両Ｂを追い越した車両Ａは、車両Ｇも追い越す必要が生じる場合があるので、走路を走路Ａに変更する。対向車線を走行する時間と距離が伸びるので、車両Ａが車両Ｃと異常接近するおそれが高くなる。
【００４４】
本実施例の走行支援装置１００は、自車線を走行していない車両Gが自車線に合流してくることが予測される場合、車両Gを追い越す必要があるか否かを判定し、追い越す必要がある場合は、追い越し完了地点Pまでの距離L１を延長する。距離L１を延長することで、車両Cとの異常接近を予測可能となる。
【００４５】
図９は、車両Gとの関係における走行支援を模式的に説明する図の一例である。車両Gが、前方の直交道路を交差点に向けて走行しており、交差点を左折する。車両Bは交差点を左折するためウィンカを出しているので、車両Ａの走行支援装置１００は追い越し予測フラグをオンに操作する。
【００４６】
車両Ａから交差点（追い越し完了地点Ｐ）までの距離はＬ１〔ｍ〕、交差点から車両Ｃまでの距離はＬ２〔ｍ〕、車両Ａが車両Ｇを追い越した場合の追い越し完了地点Ｐ‘までの距離はＬ１’〔ｍ〕、追い越し完了地点Ｐ‘から車両Ｃまでの距離はＬ２’〔ｍ〕、である。
【００４７】
車両Ｇを追い越す必要があるか否かの判定について説明する。車両Ａが走路Ｂで交差点に到達する前に、車両Ｇが交差点を左折した場合、車両Ａが車両Ｇを追い越す必要があると考えられる。したがって、
「車両Ａが交差点に達するまでの予想時間＞車両Ｇが交差点に達するまでの予想時間」
が成立する場合、走行支援装置１００は、車両Ａが車両Ｇを追い越す必要があること、すなわち、追い越し完了地点をＰからＰ‘に変更する必要があると判定する。
【００４８】
なお、追い越し完了地点Ｐ‘は、追い越し完了地点Ｐに、｛「車両Ａが交差点に達するまでの予想時間」−「車両Ｇが交差点に達するまでの予想時間」｝に車両Ｇの速度を乗じた距離、を加えた地点である。車両Ｇの速度は車車間通信等により取得できる。
【００４９】
図１０は、車両Ｇとの関係において車両Ａの運転者に情報提供するか否かを判定する手順を示すフローチャート図の一例を示す。なお、既に、追い越し予測フラグをオンにするか否かの判定は終了しており、図１０のフローチャート図は、図２のフローチャート図に続いて実行される。また、図１０において、図４と同一ステップには同一の符号を付しその説明は省略する。
【００５０】
ステップＳ１１０において、追い越し予測フラグがオンの場合、走行支援装置１００は、車両Ｇを追い越す必要があるか否かを判定する（Ｓ１１５）。車両Ｇを追い越す必要がない場合（Ｓ１１５のＮｏ）、車両Ｂとの関係において注意喚起のための対向車線情報を提供すればよいので、以降の処理は実施例１の図４と同じである。
【００５１】
車両Ｇを追い越す必要がある場合（Ｓ１１５のＹｅｓ）、走路Ｂに対し、走行支援装置１００は次の２つの時間を求める演算を実行する（Ｓ１２１、Ｓ１３１）。
（１‘）車両Ａの追い越し完了予測時間Ｔ’〔ｓ〕
（２‘）車両Ｃの到着予測時間ｔ’〔ｓ〕
図９から、追い越し完了予測時間Ｔ‘は、Ｔ’＝Ｌ１‘／Ｖａ
到着予測時間ｔ‘は、ｔ’＝Ｌ２‘／Ｖｃ
である。
【００５２】
そして、走行支援装置１００は、Ｔ‘〔ｓ〕＞ｔ’〔ｓ〕か否かを判定する（Ｓ１４１）。追い越し完了予測時間Ｔ‘〔ｓ〕の方が、到着予測時間ｔ’〔ｓ〕より長い場合、走路Ｂにおいて、車両Ｃと車両Ａが異常接近するおそれがあることになる。このため、Ｔ‘〔ｓ〕＞ｔ’〔ｓ〕の場合（Ｓ１４１のＹｅｓ）、走行支援装置１００は情報提供フラグをオンに操作する（Ｓ１５０）。一方、Ｔ‘〔ｓ〕＞ｔ’〔ｓ〕でない場合（Ｓ１４１のＮｏ）、車両Ａと車両Ｃが異常接近するおそれが少ないので、注意喚起のための対向車線情報を提供することなく、図４の処理を終了する。したがって、この場合、車両Ａの運転者は、走路Ｂではみ出し走行して車両Ｂを追い越すことができる。
【００５３】
本実施例の走行支援装置１００によれば、実施例１の効果に加え、車両Ｇが自車線上に合流することを予測して、車両Ｃと異常接近するおそれが高い場合にのみ情報提供することができる。
【実施例４】
【００５４】
ところで、車両Ａが追い越しをいったん始めた後は車両Ｂを完全に追い越すまで自車線に戻ることができないので、追い越しには時間がかかり、その間に周囲の車両走行環境が変化することがある。
【００５５】
図１１は、車両走行環境の変化を模式的に説明する図の一例である。車両Ａの走行支援装置１００は、車両Ｂが追い越ししたくなる車両であるが、車両Ｃとの異常接近のおそれがないとして、注意喚起のための対向車線情報を提供しなかった。しかしながら、車両Ｂが何らかの理由で左折を中止し、自車線を直進走行する場合、追い越し完了地点Ｐまでに車両Ａが追い越しを完了させることができない。このため、車両Ａが追い越しを始めた時は車両Ｃと異常接近するおそれがなくても、追い越し完了までに時間がかかることになり、車両Ｃと異常接近するおそれが生じてしまう。
【００５６】
そこで、本実施例では、車両Ａが追い越しを始めた後、車両走行環境を監視して、追い越しが困難になる車両走行環境の変化が生じた場合、即座に追い越しを中断するよう追い越し注意情報を提供する走行支援装置１００について説明する。こうすることで、追い越し中も異常接近のおそれがあるか否かを判定でき、追い越しの中断を促すよう追い越し注意情報を提供できる。
【００５７】
図１２は、車両走行環境の変化が生じた場合の走行支援を模式的に説明する図の一例である。車両Ａはすでに追い越しを開始しているので、車両Ａは対向車線の車両Ｂのすぐ後ろに到達している。車両Ａが車両Ｃとの異常接近を回避するためには、車両Ａが加速した車両Ｂを追い越すために必要な時間Ｔ〔ｓ〕が、車両Ｃが追い越し完了地点Ｐに到達するまでの時間ｔ〔ｓ〕よりも短ければよい。
【００５８】
そこで、走行支援装置１００は、車両Ａが加速した車両Ｂを追い越すために必要な時間Ｔ〔ｓ〕を算出する。走行支援装置１００は、時間Ｔ〔ｓ〕を算出するため、追い越し完了地点Ｐを推定する。図示するように、追い越し完了地点Ｐは、車両Ｂまでの距離βと、車両Ｂの前方のマージンαの合計である。追い越ししている車両Ａから追い越し完了地点Ｐまでの距離をＬ１〔ｍ〕とすると、距離Ｌ１〔ｍ〕と時間Ｔ〔ｓ〕は次式で表すことができる。
距離Ｌ１〔ｍ〕＝ 車両Ｂまでの距離β〔ｍ〕＋車両Ｂの前方のマージンα
時間Ｔ〔ｓ〕＝ 距離Ｌ１〔ｍ〕／相対速度〔ｍ／ｓ〕
一方、車両Ｃが追い越し完了地点Ｐに到達するまでの時間ｔ〔ｓ〕は、車両Ｃと追い越し完了地点Ｐまでの距離Ｌ２〔ｍ〕から、ｔ＝ Ｌ２／Ｖｃ となる。したがって、車両Ａが追い越している間、刻々と変化するＴ〔ｓ〕とｔ（ｓ）を比較すれば、異常接近のおそれがあるか否かを判定でき、追い越しの中断を促すよう追い越し注意情報を提供できる。
【００５９】
図１３は、追い越し中の車両Ａの運転者に情報提供するか否かを判定する手順を示すフローチャート図の一例を示す。図１３のフローチャート図は、例えば、図４の手順の後、実行される。
【００６０】
まず、走行支援装置１００は、車両Ａが追い越し中か否かを判定する（Ｓ２１０）。追い越し中か否かは、自車両の位置が対向車線か否か等から判定される。追い越し中でない場合（Ｓ２１０のＹｅｓ）、追い越し中の情報提供は不要なので図１３の処理は終了する。
【００６１】
追い越し中の場合（Ｓ２１０のＮｏ）、追い越し中の情報提供が必要か否かを判定するため、まず、走行支援装置１００は、車両Ｂと車両Ａの相対速度を算出する（Ｓ２２０）。走行支援装置１００はレーダセンサや車車間通信により相対速度を算出することができる。
【００６２】
ついで、走行支援装置１００は、相対速度が所定の速度Ｖｏ〔ｍ／ｓ〕より小さいか否かを判定する（Ｓ２３０）。この速度Ｖｏ〔ｍ／ｓ〕は、車両Ａと車両Ｂがほぼ同速度であるか否かを判定するための閾値であり、例えば、１〜５〔m／ｓ〕程度の小さい値である。
【００６３】
したがって、相対速度が速度Ｖｏ〔ｍ／ｓ〕より小さい場合（Ｓ２３０のＹｅｓ）、時間をかけても車両Ａが車両Ｂを追い越すことは困難なので、走行支援装置１００は、追い越し注意情報提供フラグをオンに操作する（Ｓ２４０）。追い越し注意情報提供フラグについては後述する。
【００６４】
ステップＳ２３０に戻り、相対速度が速度Ｖｏ〔ｍ／ｓ〕より小さくない場合（Ｓ２３０のＮｏ）、時間をかければ車両Ａが車両Ｂを追い越すことができるが、車両Ｃとの関係が問題になる。このため、走行支援装置１００は次の２つの時間を求める演算を実行する（Ｓ２５０、Ｓ２６０）。
（３）車両Ａが加速した車両Ｂを追い越すために必要な時間Ｔ〔ｓ〕
（４）車両Ｃが追い越し完了地点Ｐに到達するまでの時間ｔ〔ｓ〕
算出方法は上記のとおりである。
【００６５】
そして、走行支援装置１００は、Ｔ〔ｓ〕＞ｔ〔ｓ〕か否かを判定する（Ｓ２７０）。時間Ｔ〔ｓ〕の方が、時間ｔ〔ｓ〕より長い場合、車両Ｃと車両Ａが異常接近するおそれがあることになる。このため、Ｔ〔ｓ〕＞ｔ〔ｓ〕の場合（Ｓ２７０のＹｅｓ）、走行支援装置１００は追い越し注意情報提供フラグをオンに操作する（Ｓ２４０）。
【００６６】
一方、Ｔ〔ｓ〕＞ｔ〔ｓ〕でない場合（Ｓ２７０のＮｏ）、車両Ａと車両Ｃが異常接近するおそれが少ないので、図１３の処理を終了する。
【００６７】
なお、追い越し注意情報提供フラグは、走行支援装置１００が追い越しを即座に中止するよう情報提供するか否かを判定するためのフラグである。すなわち、追い越し注意情報提供フラグがオンの場合、走行支援装置１００は、即座に、例えば、警報音の吹鳴、警告ランプの点灯、メッセージ「車両Ｂの加速のため追い越しが困難になりました」等の表示、により追い越し注意情報を提供する。これにより、車両Ａの運転者は即座に追い越しを中止することができる。
【００６８】
本実施例の走行支援装置１００は、車両Ａが追い越しを始めた後、車両走行環境を監視して、追い越しが困難になる車両走行環境の変化が生じた場合、即座に追い越しを中断するよう情報を提供することができる。
【実施例５】
【００６９】
実施例１〜４では、車両Ａの走行支援装置１００が車両Ａの運転者に対向車線情報又は追い越し注意情報を提供したが、異常接近することが好ましくないのは車両Ｃ〜Ｅにとっても同じである。車両Ｃについては、実施例１の走行支援装置１００でほぼ確実に車両Ａと車両Ｃの異常接近を回避できるが、対向車線に合流する車両Ｄや車両Ｅの存在に対し、車両Ａが追い越しを中止するのでなく、車両Ｄや車両Ｅが対応してもよい。このため、車両Ｄ、Ｅには、出会い頭衝突防止システムが搭載されている。
【００７０】
図１４は、右折を遅らせる車両Ｄを模式的に説明する図の一例である。例えば、右折する直前の車両Ｄに対し、追い越しの運転行動を起こす直前の車両Ａが車両Ａの存在を通知する。こうすることで、車両Ｄの出会い頭衝突防止システムが車両Ａを検出して、車両Ｄが車両Ａとの接近を回避することができる。なお、この通知は車車間通信を利用すればよい。
【００７１】
例えば、車両Ａの走行支援装置１００は、追い越し予測フラグがオンになると、周囲の車両に追い越し予測フラグがオンであることを示す情報を送信する。したがって、周囲の車両は、車両Ａの追い越しが自車に影響するか否かを判定し、影響があると判定した場合は車両Ｄの出会い頭衝突防止システムが車両Ｄの運転者に車両Ａが追い越しして来るという情報を提供する。
【００７２】
車両Ａが追い越しの可能性を周囲の車両に通知することで、車両Ｄはそれまで出会い頭衝突防止システムの対象として捉えていなかった車両Ａを対象として捉えることができる。車両Ｄの出会い頭衝突防止システムは、車両Ａと自車の衝突判定をすることで、衝突の可能性が高い場合には車両Ｄの運転者に情報を提供することができる。この場合、車両Ｄの運転者は、慎重に右折するので、車両Ａが車両Ｂを追い越することが可能になる。
【００７３】
図１５は、車両Ｄの出会い頭衝突防止システムを模式的に説明する図の一例である。図１５（ａ）は左折時の出会い頭衝突防止システムを、図１５（ｂ）は右折時の出会い頭衝突防止システムを、それぞれ示す。
【００７４】
車両Ｄの出会い頭衝突防止システムは、実線のエリアの車両に対し衝突判定を行う。これに対し、車両Ｄが車両Ａから追い越し予測フラグがオンであることを示す情報を受信すると、出会い頭に衝突するおそれのある車両を検知するエリアを破線の領域まで拡大する。
【００７５】
車両Ｄが左折する際は、左方から来る車両の追い越しによってその車両と出会い頭の衝突が生じるおそれがある。しかし、従来、このような車両は目視可能なので、車両Ｄの左折時には左方から来る車両に対し、注意喚起のための対向車線情報を提供していない。これに対し、左方から来る車両が追い越し予測フラグがオンであることを示す情報を送信した場合、左方から来る車両と車両Ｄが出会い頭に衝突する可能性が増すので、車両Ｄの出会い頭衝突防止システムは、追い越し予測フラグがオンであることを示す情報を受信した場合、破線の車両の全てに対し衝突判定する。
【００７６】
そして、車両Ｄの出会い頭衝突防止システムは左方に注意喚起させる情報を車両Ｄの運転者に提供する。図１５（ａ）では、例えば、車両Ｄの表示装置にアニメーションと共に「左方 車両注意！」と表示される。
【００７７】
また、右折時には、車両Ｄが車両Ａから追い越し予測フラグがオンであることを示す情報を受信すると、車両Ｄの出会い頭衝突防止システムは衝突判定のエリアを破線の領域まで広げる。そして、車両Ｄの出会い頭衝突防止システムは右方に注意喚起させる情報を車両Ｄの運転者に提供する。図１５（ｂ）では、例えば、車両Ｄの表示装置にアニメーションと共に「右方 車両注意！」と表示される。
【００７８】
本実施例によれば、車両Ａの走行支援装置１００が追い越し予測フラグがオンであることを示す情報を周囲の車両に送信するので、周囲の車両は、衝突判定の対象を拡大し、出会い頭による車両Ａとの異常接近を防止しやすくできる。
【符号の説明】
【００７９】
１１ 店舗
Ａ〜Ｇ 車両
１００ 走行支援装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対向車線にはみ出し走行する際に乗員に対向車線情報を提供する走行支援装置において、
追い越しが可能な道路環境か否かを判定する手段と、
周囲の車両走行環境から、追い越し対象の車両が走行しているか否かを判定する手段と、
追い越しが可能な道路環境であると判定され、かつ、追い越し対象の車両が走行していると判定された場合、前記対向車線情報の提供を許可する手段と、
を有することを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記対向車線情報の提供が許可された場合、
追い越し対象の車両の前方に進入してくる車両を検出し、前記対向車線情報を乗員に提供する、
ことを特徴とする請求項１記載の走行支援装置。
【請求項３】
追い越ししている間、追い越しが完了するまでの完了時間、及び、追い越し対象の車両を追い越す位置に対向車線の車両が到達するまでの到着時間、をそれぞれ予測し、
前記完了時間の方が前記到着時間より長い場合、追い越しを中断するよう要求する情報を乗員に提供する、
ことを特徴とする請求項１記載の走行支援装置。
【請求項１】
対向車線にはみ出し走行する際に乗員に対向車線情報を提供する走行支援装置において、
追い越しが可能な道路環境か否かを判定する手段と、
周囲の車両走行環境から、追い越し対象の車両が走行しているか否かを判定する手段と、
追い越しが可能な道路環境であると判定され、かつ、追い越し対象の車両が走行していると判定された場合、前記対向車線情報の提供を許可する手段と、
を有することを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記対向車線情報の提供が許可された場合、
追い越し対象の車両の前方に進入してくる車両を検出し、前記対向車線情報を乗員に提供する、
ことを特徴とする請求項１記載の走行支援装置。
【請求項３】
追い越ししている間、追い越しが完了するまでの完了時間、及び、追い越し対象の車両を追い越す位置に対向車線の車両が到達するまでの到着時間、をそれぞれ予測し、
前記完了時間の方が前記到着時間より長い場合、追い越しを中断するよう要求する情報を乗員に提供する、
ことを特徴とする請求項１記載の走行支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図７】
【公開番号】特開２０１０−２１１２９７（Ｐ２０１０−２１１２９７Ａ）
【公開日】平成２２年９月２４日（２０１０．９．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−５３８６０（Ｐ２００９−５３８６０）
【出願日】平成２１年３月６日（２００９．３．６）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月２４日（２０１０．９．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月６日（２００９．３．６）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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