車両の警報装置及びそれを用いた車両
【課題】モータ駆動走行の車両６０から発生させる警告音が周辺の静粛性を損ねる。
【解決手段】車両６０の車載レーダ２０から前方対象物（人）１０を認識した場合、前方の所定範囲Ｗsetと設定距離Ｄset０１の範囲内ではステップＳ１０８で警告音の音量大、他の範囲では、対象物（人）１０が車両６０に背を向いて遠ざかる相対速度Ｖrtargetが車両速度Ｖspより大きい場合はステップＳ１１０で警告音の音量中、対象物（人）１０が車両６０に向かって近づく相対速度Ｖrtargetが車両速度Ｖspより小さい場合はステップＳ１１２で警告音の音量小を発生させる。
【解決手段】車両６０の車載レーダ２０から前方対象物（人）１０を認識した場合、前方の所定範囲Ｗsetと設定距離Ｄset０１の範囲内ではステップＳ１０８で警告音の音量大、他の範囲では、対象物（人）１０が車両６０に背を向いて遠ざかる相対速度Ｖrtargetが車両速度Ｖspより大きい場合はステップＳ１１０で警告音の音量中、対象物（人）１０が車両６０に向かって近づく相対速度Ｖrtargetが車両速度Ｖspより小さい場合はステップＳ１１２で警告音の音量小を発生させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は警報音を発生する車両の警報装置及びそれを用いた車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、環境対応の車両として、ハイブリット車両や電気車両の普及が進んでいるが、これらの車両がモータ駆動で走行中には、従来のエンジン駆動車両のエンジン音による歩行者への走行喚起ほど高音量の駆動音が発生しないので、歩行者が車両の接近に気付き難い問題がある。
【０００３】
そこで、車両が接近した場合には、車両から歩行者に警報を発生する警報装置が提案されている（特許文献１，２）。
【０００４】
特許文献１の技術は、前方の対象物を含む領域で警告音を発生し、対象物の種類に応じて警告音の種類を選択するようになっている。
【０００５】
そして、対象物が人の場合には他の対象物に比較して警告音を弱く発生させるようになっている（図４のステップＳ１０２）。
【０００６】
なお、クラクションＳＷがオフでは、警告条件成立（図４、ステップＳ１１０）によって警告音を発生させている。
【０００７】
また、特許文献２の技術は、前方の対象物との相対速度により車両に背を向けているか、向かっているのかの判断を検知情報記憶部１０６のデータテーブルの１データとして記憶する（段落〔００６８〕〔００７１〕）。
【０００８】
そして、車両が走行している状況の検知手段（１０３）の結果との比較により検知情報記憶部１０６のデータテーブルと一致した警告音を発生させるが、前方の歩行者が車に気が付いている場合は警告音を止め（図１３、ステップＳ１３０５）、気が付いていない場合に警告音を発生（図１３、ステップＳ１３０４）させている。
【０００９】
しかし、特許文献１では、対象物を含む領域内では、対象物によって警告音に強弱はあるものの同一音量の警告音を発生させており、歩行者が車両の前方を横断している場合や車両に背を向けて歩行している場合や車両に向かって歩行している場合でも同一の警告音が発生される。
【００１０】
一方、特許文献２では、歩行者が車両に背を向けて歩行しているか、車両に向かっているのかどうかの判断はしているものの、その結果による警告音の具体的な音量の発生について記載がされていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２００８−２７３２５１号公報
【特許文献２】特開２００５−２１９７１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
特許文献１の技術では、所定の領域内において、歩行者が車両に気が付いていてもいなくても同一音量の警告音を発生し続けるので、ハイブリット車両や電気車両の１つの特徴である静粛性を損なうことになる。
【００１３】
また、特許文献２の技術では、歩行者の歩行状況は検出するものの、警告音の音量に関して具体的な記載がないので、静粛性の評価ができない。
【００１４】
本発明の目的は、周辺環境の静粛性を向上させつつ、車両前方の対象物に警告を促すことが可能な車両の警告装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明の車両の警報装置は、検出装置によって検出された車両前方の対象物と車両との相対速度を算出する出力処理手段と、算出された相対速度が自車両の速度より小さい場合は第１の警告音、大きい場合は第１の警告音より小さい第２の警告音を発生させる信号を出力する警告発生手段と、を有する構成とする。
【発明の効果】
【００１６】
周辺環境の静粛性を向上させつつ、車両前方の対象物に警告を促すことが可能な車両の警告装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係る車両の警報装置の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る車両の警報装置の実施例１の処理フローを示す図である。
【図３】本発明の実施例１の歩行者認識処理の処理フローを示す図である。
【図４】車両と対象物との位置関係と警告音の発生状況を説明する図である。
【図５】車両と対象物との位置関係と警告音の発生状況を説明する図である。
【図６】車両と対象物との位置関係と警告音の発生状況を説明する図である。
【図７】車両と対象物との位置関係と警告音の発生状況を説明する図である。
【図８】本発明に係る車両の警報装置の実施例２の車両と対象物との位置関係と警告音の発生状況を説明する図である。
【図９】本発明に係る車両の警報装置の実施例３の車両と対象物との位置関係と警告音の発生状況を説明する図である。
【図１０】本発明に係る車両の警報装置の実施例４の処理フローを示す図である。
【図１１】本発明に係る車両の警報装置の実施例４における警報音の組合せ図である。
【図１２】本発明の実施例４の車両と対象物との位置関係と警告音の発生状況を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下本発明の実施形態を図面を参照して説明する。
【００１９】
図１は車両の警報装置１００含む車両６０の実施例１を示すブロック図である。
【００２０】
自車両の前方の対象物（本実施例では歩行者１０）は、検出装置である車載レーダ２０の送受信で検出されて出力処理手段であるレーダ処理部３０に入力され、レーダ処理部３０では歩行者１０に対する情報、例えば算出された対象物までの距離Ｄtargetや、歩行者１０との相対速度Ｖrtargetや、対象物の座標やレーダが照射されている角度等が算出される。その算出された情報は、警告音を発生する信号を生成する警告音発生手段、具体的には警告音選択部４０に入力され、警告音選択部４０では距離Ｄtargetと相対速度Ｖrtargetから警告音の音量や音質を選択して、警告音を発生する信号を警告音発生装置である警告音発生部５０に入力されて警告音を発生するようになっている。
【００２１】
車両６０には、検出装置である車載レーダ２０、出力処理手段であるレーダ処理部３０、警告発生手段である警告音選択部４０、警告音発生装置である警告音発生部５０、前照灯点灯手段である前照灯処理部７０、前照灯装置である前照灯８０、が搭載されている。ここで、出力処理手段であるレーダ処理部３０と、警告発生手段である警告音選択部４０と、前照灯点灯手段である前照灯処理部７０と、を警告装置１００とする。
【００２２】
レーダ処理部３０や警告音選択部４０は、単独に、又は統合してマイクロコンピュータ等のデジタル処理により警告音発生処理が実行される。
【００２３】
図２は、図１に示した車両の警報装置の警告音発生処理（ステップ１００）を示すフロー図であり、以下処理内容について説明するが、対象物１０は歩行者（人）としている。
【００２４】
ステップＳ２００は出力処理手段であるレーダ処理部３０の処理であり、距離Ｄtargetと相対速度Ｖrtargetを算出する。
【００２５】
ステップＳ３００は前方の歩行者１０の認識処理であり、図３によりターゲットフラグのセットとリセット処理である。
【００２６】
図３において、ステップＳ３０１で車載レーダ２０等の検出装置で検出した歩行者１０の認識を判定し、認識しないＮＯ判定ではステップＳ３０２でターゲットフラグをクリアする。
【００２７】
歩行者１０を認識したＹＥＳ判定では、ステップＳ３０３で認識が連続状態である連続認識時間ｔtargetを計測し、ステップＳ３０４で設定時間ｔtargetsetと比較し、ｔtarget＞ｔtargetsetがＮＯ判定ではターゲットフラグをクリア、ＹＥＳ判定ではターゲットフラグをセットとして歩行者１０の認識を確定する。
【００２８】
すなわち、図３の処理は、瞬間的に車載レーダで捉えた対象物（鳥や動物）や誤動作を排除して、車両６０の前方にある対象物を確定するための処理である。
【００２９】
図２のステップＳ１０１で図３の処理で歩行者１０を確定したターゲットフラグを判定し、歩行者１０を認識しないターゲットフラグのクリア（ＮＯ判定）ではステップＳ１０２で警告発生手段である警告音選択部４０から警告音の信号を出力しない、または警告音を発生しない信号を出力する。
【００３０】
歩行者１０を認識したターゲットフラグのセット（ＹＥＳ判定）では、ステップＳ１０３で歩行者１０までの距離Ｄtarget，ステップＳ１０４で対象物Ｓtargetと走行車両との相対速度Ｖrtargetを算出する。
【００３１】
ステップＳ１０５で自車両から対象物である歩行者までの距離Ｄtargetが予め定めた設定距離Ｄset０１より小さいか、予め定めた設定距離Ｄset０２より大きいかの比較判定により、ＮＯ判定ではステップＳ１０２で警告音を発生しない。
【００３２】
ステップＳ１０５の距離Ｄtargetが設定距離Ｄset０１と設定距離Ｄset０２の間（設定距離Ｄset０１内）のＹＥＳ判定では、ステップＳ１０６で相対速度Ｖrtargetの０判定を処理し、ＮＯ判定ではステップＳ１０２で警告音を発生しない。
【００３３】
すなわち、相対速度Ｖrtargetが０では、車両６０が歩行者１０に近づく可能性が低く、歩行者１０まで一定の距離間隔で車両６０が走行していることを仮定しており、警告音の発生理由とならないためである。
【００３４】
ステップＳ１０６で相対速度Ｖrtargetが０以外では、ＮＯ判定となりステップＳ１０７を処理する。
【００３５】
ここで、設定距離Ｄset０１内（設定距離Ｄset０１と設定距離Ｄset０２間内）において、検出装置である車載レーダ２０の検出可能な範囲内の第１の領域と、その第１の領域内に車両の走行方向の中心から所定範囲Ｗset内の第２の領域と、を設定する。
【００３６】
ステップ１０７は、歩行者１０が車両６０の進行方向を中心に所定範囲Ｗset（車両６０の幅員より所定量長い範囲）では、そのまま走行すると衝突する可能性があるので、ＹＥＳ判定によってステップＳ１０８で警告音の音量大（第３の警告音）を発生させる。
【００３７】
所定範囲Ｗsetは、例えば車両６０を中心とする軸として設定距離Ｄset０１の地点をＹ座標、車両６０の水平とする軸として所定範囲Ｗsetの地点をＸ座標として、車載レーダ２０の照射角から（Ｘ，Ｙ）座標を計算することで得ることができる。
【００３８】
ステップ１０７の所定範囲Ｗset以外ではＮＯ判定となってステップＳ１０９とステップＳ１１１で相対速度Ｖrtargetと車両速度Ｖspとの比較判定を処理する。
【００３９】
ステップＳ１０９では相対速度Ｖrtargetと車両速度Ｖspが等しい、すなわち歩行者１０が止まっているとＹＥＳ判定となりステップＳ１１０で警告音の音量中（第１の警告音）を発生させる。
【００４０】
歩行者１０が人の場合、止まった状態から次の動作が不明であり、注意喚起として警告音の音量中としている。
【００４１】
ステップ１０９でＮＯ判定では、ステップＳ１１１で相対速度Ｖrtargetと車両速度Ｖspとの大小関係を判定する。
【００４２】
相対速度Ｖrtargetが車両速度Ｖspより小さい場合（ＹＥＳ判定）ではステップＳ１１０で警告音の音量中（第１の警告音）を発生させる。
【００４３】
すなわち、歩行者１０が車両６０に背を向けて歩行している場合には、車両を視覚で捉えることができないので、注意喚起として警告音の音量中としている。
【００４４】
相対速度Ｖrtargetが車両速度Ｖspより大きい場合（ＮＯ判定）ではステップＳ１１２で警告音の音量小（第２の警告音）を発生させる。
【００４５】
すなわち、歩行者１０が車両６０に向かって歩行している場合には、車両６０を視覚で捉えることができるので、注意喚起として警告音の音量小としている。
【００４６】
なお、第１，第２，第３の警告音の音量の大小関係は、第２の警告音＜第１の警告音＜第３の警告音、となる。
【００４７】
図４〜図７は、図２の処理フローにおける警告音の発生状況と車両６０と車載レーダ２０の照射角内における対象物（人）１０の位置関係を示す図であり、円弧状で示す警告音は、太線ほど音量が大きいことを示している。
【００４８】
図４は車両６０から歩行者１０までの距離Ｄtargetが前方設定距離Ｄset０１以内で、歩行者１０が所定範囲Ｗset内に歩行する場合であり、図２のステップＳ１０７でＹＥＳ判定され、ステップＳ１０８で警告音の音量大が発生される状況を示している。
【００４９】
図５は車両６０から歩行者１０までの距離Ｄtargetが前方設定距離Ｄset０１より小さく、Ｄset０２（図４では車両の先端で距離０の場合）より大きい場合で、歩行者１０が所定範囲Ｗset外で止まっている場合であり、図２のステップＳ１０９でＹＥＳ判定され、ステップＳ１１０で警告音の音量中が発生される状況を示している。
【００５０】
図６は車両６０から歩行者１０までの距離Ｄtargetが前方設定距離Ｄset０１より小さく、Ｄset０２（図４では車両の先端で０の場合）より大きい場合で、歩行者１０が所定範囲Ｗset外で車両６０に背を向けて歩行している場合であり、図２のステップＳ１１１でＹＥＳ判定され、ステップＳ１１０で警告音の音量中が発生される状況を示している。
【００５１】
図７は車両６０から歩行者１０までの距離Ｄtargetが前方設定距離Ｄset０１より小さく、Ｄset０２（図４では車両６０の先端で０の場合）より大きい場合で、歩行者１０が所定範囲Ｗset外で車両６０にむかって歩行している場合であり、図２のステップＳ１１１でＮＯ判定され、ステップＳ１１２で警告音の音量小が発生される状況を示している。
【００５２】
なお、車両の先端の距離０を設定距離Ｄset０２に設定すると、歩行者１０が車両６０の側面を歩行しても警告音を発生しないので、注意の喚起を継続するために、設定距離Ｄset０２＝０になった後、少なくとも車両の長さ分だけ行き過ぎる所定時間の間は警告音を発生し続けるようにすることもできる。
【００５３】
また、図２から図３の説明では、進行方向を中心の所定範囲Ｗset及び前方設定距離はＤset０１は１つだけ設定する例であるが、それぞれを複数設定してその組合せにより警告音の音量を変えるようにすることもできる。
【００５４】
さらに、上述は前方に設定する設定距離Ｄset０１が固定の場合であるが、車両６０の走行速度Ｖspによって歩行者１０に接近する時間が異なるので、警告音を発生させる時間が長くなって静粛性の悪化、警告音を発生させる時間が短くなって歩行者１０への注意喚起が十分にできない場合が生ずる。
【００５５】
そこで、設定距離Ｄset０１に代えて、歩行者１０までの距離と車両６０の走行速度Ｖspから歩行者１０に到達するまでの時間ＴＴＣを算出し、時間ＴＴＣがあらかじめ設定した設定時間ＴＴＣset以内で警告音を発生させ、走行速度Ｖspに関係なく警告音の発生時間が一定になるようにすることもできる。
【００５６】
また、歩行者１０に到達するまでの時間ＴＴＣを算出することなく、あらかじめ設定した設定時間ＴＴＣsetから、設定距離Ｄset０１＝ＴＴＣset×Ｖspとして、走行速度Ｖspが速いほど設定距離Ｄset０１を遠く、走行速度Ｖspが遅いほど設定距離Ｄset０１を近くに設定して、走行速度Ｖspに応じて設定距離Ｄset０１を変化させることもできる。
【００５７】
実施例１によれば、車両６０の前方であって設定された所定範囲Ｗsetの領域を横断する場合には、対象物（人）１０に警告音の音量大で注意喚起を、所定範囲Ｗset外では、相対速度の判定により、対象物（人）１０が車両６０に背を向けて歩行中は警告音の音量中で注意喚起を、対象物（人）１０が車両６０に向かって歩行中は警告音の音量小で注意喚起ができ、警告音の音量を可変することにより車両６０の周辺において、静粛性を向上させた対象物（人）への注意喚起をすることができる。
【００５８】
ところで、上述の実施例１では、警告音の発生で歩行者１０に注意喚起を促したが、聴覚の不自由な歩行者１０に対する注意喚起や、一般の歩行者へのさらなる注意喚起を促す場合には前照灯の利用が有効である。
【００５９】
そこで、実施例１の変形例として、図１において、出力処理手段であるレーダ処理部３０の出力を前照灯点灯手段である前照灯処理部７０に入力して、前照灯を点灯する前照灯装置である前照灯８０を制御するようにしている。
【００６０】
図４から図７の車両６０と歩行者１０の位置関係の図から、歩行者１０が車両を視覚で認識できる図４と図７の場合には前照灯の処理は実行せず、歩行者１０が車両を視覚で認識しない図５と図６において、警報音の音量中を発生させると同時に前照灯処理部７０により前照灯８０を点滅させるようにしている。
【００６１】
なお、警報音の音量の発生と、前照灯の点灯の発生の組み合わせは、この限りではない。対象物までの距離や相対速度の関係、更には自車前方の環境情報に基づいて、警報音発生と前照灯点灯とを併用しても、一方のみでも良い。
【００６２】
なお、この変形例では、車両６０に対して、対向車両が存在する場合には伝達信号と受け取られる可能性がある。
【００６３】
そこで、対向車両を車載レーダ２０がミリ波レーダの場合では反射率で、レーザレーダなら左右のリフレフタ結果から検出して歩行者との区別を行い、対向車両がある場合には前照灯８０の点滅をしないようにしている。
【００６４】
図８は車両の警報装置の実施例２を示し、車両６０と車載レーダ２０の照射角内における対象物（人）１０の位置関係を示す図であり、車両６０が直進走行から舵角θｓで進路変更をした場合であり、直進走行を点線で、舵角θｓで進路変更を実線で示している。
【００６５】
図８において直進走行では、地点Ｐ１及びＰ２の対象物（人）１０は認識されないので警告音の発生はないが、舵角θｓで進路変更すると、地点Ｐ１の対象物（人）１０は所定範囲Ｗset内に認識され、地点Ｐ２の対象物（人）１０は車載レーダの照射角内で認識される。
【００６６】
ところで、舵角θｓで進路変更して認識した対象物（人）は、が突然車両の前方に位置することになるので、実施例２では実施例１に追加される処理をするようにしている。
【００６７】
そこで、車両６０の前方に設定する設定距離をＤset０３とＤset０４とし、所定範囲Ｗset内で認識する設定距離Ｄset０３は、直進走行の設定距離Ｄset０１より短くし、また、車載レーダの照射角内で認識する設定距離Ｄset０４を設けるようにしている。つまり上記した第１の領域及び第２の領域は、車両の進路変更による舵角θｓによって変更する。
【００６８】
舵角θｓで進路変更して設定距離Ｄset０３内の地点Ｐ１の対象物（人）１０に対しては、警告音の音量大で注意喚起をし、設定距離Ｄset０４内の地点Ｐ２の対象物（人）に対しては、警告音の音量を中又は小で注意喚起をするようにしている。
【００６９】
なお、地点Ｐ２の対象物（人）に対しては、図２のステップＳ１０９，Ｓ１１１の相対速度Ｖrtargetと車両速度Ｖspの比較から警告音の中又は小を選択するようにしている。
【００７０】
なお、舵角θｓは、舵角センサ等の舵角検出手段により検出される。
【００７１】
図８は、舵角θｓを一例で示した実施例であるが、舵角θｓの値によって設定距離Ｄset０３とＤset０４は変更することもでき、舵角θｓの値が大きい場合は設定距離Ｄset０３とＤset０４を小さく、舵角θｓの値が小さい場合は設定距離Ｄset０３とＤset０４を大きくする。
【００７２】
図８では、設定距離Ｄset０３とＤset０４は２つの設定値で示しているがこれに限られるものではなく、舵角θｓの値と所定の関係で連続的に可変させることもでき、また、所定範囲Ｗsetについても１つの設定値に限られるものではない。
【００７３】
実施例２では、車両６０が進路変更した場合、直進走行に比べて警告音の音量を適切に発生して対象物（人）への注意喚起をすると共に、警告音の音量も段階的に可変でき、車両６０の周辺において、静粛性を向上させる効果もある。
【００７４】
図９は車両の警報装置の実施例３を示し、車両６０と道路標示の白線９０と対象物（人）１０の位置関係を示す図であり、車載レーダ２０の照射角内において、対象物（人）１０が地点Ｐ３のように白線９０より車道側に位置する場合と地点Ｐ４のように白線９０より歩道側に位置する場合を示している。
【００７５】
対象物（人）１０が所定範囲Ｗset外の地点Ｐ３では、車道を横断する可能性が高いため、実施例１の図５〜図７で説明した警告音の音量より大きい音量の警告音を発生させ、対象物（人）１０が地点Ｐ４では、実施例１の図５〜図７で説明した警告音の音量にしている。
【００７６】
実施例３では、白線９０より車道側の対象物（人）１０に対して歩道側に対象物がいる場合に比べ警告音の音量を大きくすることで、注意喚起を効果的にすることができる。
【００７７】
図１０は警告音発生処理（ステップ１００）の実施例４を示すフローであり、図２と同一ステップは同一符号で示し、同一ステップについては説明を省略する。
【００７８】
図１０では、対象物（人以外も含む）１０に対する警告音の音量が、図２に示したステップＳ１０７の所定範囲Ｗset内で、ステップＳ１０５の距離Ｄtargetが設定距離Ｄset０１以下で警告音の音量大を発生させる以外の警告音の音量について、ステップＳ１２０の対象物１０までの距離Ｄtargetと相対速度Ｖrtargetの組合せで警告音の音量を選択するようにしている。
【００７９】
図１１はステップＳ１２０の処理内容、図１２は図１０の処理フローにおける車両６０と車載レーダの照射角内の対象物（人以外も含む）の位置関係を示す図であり、図３と同一部分は同一符号で示している。
【００８０】
図１１において、横欄の項目（ＮＯ１〜６）は相対速度Ｖrtargetと車両速度Ｖspと、相対速度Ｖrtargetと設定相対速度（ＶＤel１とＶＤel２）の比較式、縦欄の項目は距離Ｄtargetと設定距離（Ｄset１１とＤset１２とＤset１３とＤset０２）の比較式であり、横欄と縦欄の組合せで警告音の大きさが決定される。
【００８１】
ＮＯ１は、対象物１０が他車両で、車両６０との相対速度Ｖrtargetが０、すなわち、一定距離を保って走行している場合であり、距離Ｄtargetに関係なく警告音は発生しない。
【００８２】
ＮＯ２は、対象物１０が歩行者で車両６０に背を向けて離れていく方向に歩行して相対速度Ｖrtargetが車両速度Ｖspより小さい場合であり、図１２に示すように車両６０から最も近い設定距離Ｄset１３以内で警告音中を発生させる。それ以外の場合は、警告音は発生しない。
【００８３】
ＮＯ３は、対象物１０が歩行者で止まっており相対速度Ｖrtargetと車両速度Ｖspが等しい場合であり、図１２に示すように車両６０から最も近い設定距離Ｄset１３以内で警告音中を発生させる。それ以外の場合は、警告音は発生しない。
【００８４】
ＮＯ４は、対象物１０が歩行者で車両６０に向かって近づく方向に歩行して相対速度Ｖrtargetが車両速度Ｖspと設定値ＶＤel１小さい場合であり、図１２に示すように車両６０から最も近い設定距離Ｄset１３以内で警告音小を発生させる。設定値ＶＤel１は歩行者の歩行速度を想定した値である。それ以外の場合は、警告音は発生しない。
【００８５】
ＮＯ３はステップＳ１０９のＹＥＳ判定、ＮＯ４はステップＳ１１１のＮＯ判定に該当し、図１２に示す設定距離Ｄset１３が設定距離Ｄset０１に相当する。
【００８６】
ＮＯ５は、対象物１０が自転車で車両６０に向かって近づく方向に歩行して相対速度Ｖrtargetが車両速度Ｖsp＋設定値ＶＤel１より大きく、車両速度Ｖsp＋設定値ＶＤel２より小さい場合であり、図１２に示すように車両が設定距離Ｄset１２から設定距離Ｄset１３の範囲内で警告音小、設定距離Ｄset１３以内で警告音中を発生させる。設定値ＶＤel２は自転車の走行速度を想定した値である。それ以外の場合は、警告音は発生しない。
【００８７】
ＮＯ５では、歩行者に比べて早い速度で車両６０に近づくので、早めに警告音を発生させるようにしている。
【００８８】
ＮＯ６は、対象物１０がバイクで車両６０に向かって近づく方向に歩行して相対速度Ｖrtargetが車両速度Ｖsp＋設定値ＶＤel２より大きい場合であり、図１２に示すように車両６０が設定距離Ｄset１１から設定距離Ｄset１２の範囲内で警告音小、設定距離Ｄset１２から設定距離Ｄset１３の範囲内で警告音中、設定距離Ｄset１３以内で警告音大を発生させる。設定値ＶＤel２以上はバイクの走行速度を想定した値である。距離Ｄtargetが設定距離Ｄset１１より大きい場合と、距離Ｄtargetが設定距離Ｄset１２より小さい場合は、警告音は発生しない。
【００８９】
ＮＯ６では、自転車に比べて早い速度で車両６０に近づくので、さらに早めに警告音を発生させるようにしている。
【００９０】
図１１では、歩行者より早く車両６０から離れる自転車やバイクについては、ＮＯ２が成立するので、設定距離Ｄset１３の範囲内で警告音中を発生させる。
【００９１】
図１１の組合せはこれに限られるものではなく、対象物１０との相対速度Ｖrtargetと距離によって警告音の発生、音量の大きさを変えることもできる。
【００９２】
実施例４では、対象物１０との相対速度Ｖrtargetによって対象物１０の特定ができ、また、前方距離との組合せで警告音の音量の大きさを決めるので、対象物１０への注意喚起が適切に行われると同時に、警告音の音量が可変できるので車両６０の周辺において、静粛性を向上させる効果もある。
【００９３】
本発明は車両の周辺の静粛性を向上させる目的を有する車両の警報装置であり、対象物（人）１０が車両６０の接近に気が付く場合には、警報音の音量を小さく、また警報音を発生させない他の変形形態も含まれる。
【００９４】
対象物（人）１０が車両６０の接近に気が付く１例として、車両の前照灯装置である前照灯８０の点灯がある。前照灯８０の照射角は車載レーダ２０の照射角よりはるかに広いので、車載レーダ２０による対象物（人）１０の認識以前に車両６０の接近を認識できることから、車両の前照灯８０の点灯時では警告音を発生させないようにする。
【００９５】
なお、車両６０の前照灯８０の点灯時にもかかわらず、対象物（人）１０が図４に示したように所定範囲Ｗset内を認識した場合は、警告音を発生させるようにすることで対象物（人１０）への注意喚起をするようにもできる。
【００９６】
この例によれば、特に夜間時において、車両６０の周辺の静粛性を格段に向上させることができる。
【００９７】
ところで、車両６０の走行中にアクセルを踏み込んで加速した場合には、周辺の対象物（人）１０が特に危険に晒される。
【００９８】
エンジン車両においては、アクセルを踏み込むことでエンジン音が大きくなり、運転者が意識することなしに周辺の対象物（人）１０に対して注意喚起を促すことができた。
【００９９】
そこで、実施例１において、アクセルの踏み込みが現在の開度より所定変化分大きくなった場合、つまり車両のスロットル開度が所定の増加分を越えた場合には、図２のステップＳ１０８，ステップＳ１１０，ステップＳ１１２の警告音の音量を、所定音量だけ上乗せした大きな音量（警告音を予め設定された音量より大きい音量）で注意喚起をより高くすることができる。
【０１００】
上述した実施例や変形例では、対象物１０までの距離Ｄtargetと相対速度相対速度Ｖrtargetは車載レーダ２０で検出する例で説明したが、検出装置は、車載レーダ２０に代えて車載カメラでも良い。
【０１０１】
一例として、車載カメラで対象物１０までの距離と取得画像から車両６０の走行速度から対象物１０が止まっている場合の取得画像の大きさを推定し、推定画像と取得画像が等しい場合には対象物１０が止まっているか前方を横切っているかの判断，推定画像に比較して小さい取得画像の場合には対象物１０が車両に背を向けて遠ざかる判断，推定画像に比較して大きい取得画像の場合には対象物１０が車両に向かって近づく判断とすることで、図２のステップＳ１０９，Ｓ１１１の判断に代えることができる。
【０１０２】
車載カメラでは対象物１０の形状判断をすることができるので、人（歩行者）をより正確に認識するのでより効果的な注意喚起をすることができる。
【０１０３】
また、人（歩行者）１０の大小関係を認識することにより、子供の歩行者に対しては、警告音の音量を上乗せして大きな音量を発生させることもできる。
【０１０４】
さらに、実施例３の白線９０の認識についても車載カメラで判断するようにでき、さらに白線が横断歩道標示や横断歩道前の停止線を認識した場合には、横断歩道上の対象物に対しては警告音を発生させないようにすることもできる。この場合、さらに車両進行方向の信号機の信号色を受信し、青信号では警告音を発生させないが、黄，赤信号では警告音の音量を上乗せして大きな音量を発生させることもできる。つまり、横断歩道の道路標示を認識する道路標示認識手段（車載カメラ等）を用いて、警告発生手段である警告音選択部４０は、横断が許可され、且つ横断歩道を歩行者が歩行していると認識された場合、警告音を発生する信号を出力せず、横断が不許可で、且つ横断歩道を歩行者が歩行していると認識された場合、警告音の音量を設定音量より大きい信号として出力することもできる。
【０１０５】
なお、車載カメラと車載レーダ２０を共に搭載された車両６０においては、それぞれの特徴的な検出値や判断や処理の容易さや迅速さで組合せることができ、対象物１０に対してより効果的な注意喚起をすることができる。
【０１０６】
上述した実施例の警告音は、単一音，メロディー音，擬似エンジン音，断続音等、また音量に代えて周波数の変化，前述の警告音の時間変化等を含むものである。
【０１０７】
本発明の車両の警報装置では、当然のことながら車両６０が停車中、又は、予め定めた設定値以下においては警告音の発生処理は実行されず、また、車両６０の走行速度に予め閾値を設定し、閾値以上の走行速度で警告音の発生処理を実行するようにすることもできる。
【符号の説明】
【０１０８】
１０ 対象物
２０ 車載レーダ
３０ レーダ処理部
４０ 警告音選択部
５０ 警告音発生部
６０ 車両
７０ 前照灯処理部
８０ 前照灯
９０ 白線
【技術分野】
【０００１】
本発明は警報音を発生する車両の警報装置及びそれを用いた車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、環境対応の車両として、ハイブリット車両や電気車両の普及が進んでいるが、これらの車両がモータ駆動で走行中には、従来のエンジン駆動車両のエンジン音による歩行者への走行喚起ほど高音量の駆動音が発生しないので、歩行者が車両の接近に気付き難い問題がある。
【０００３】
そこで、車両が接近した場合には、車両から歩行者に警報を発生する警報装置が提案されている（特許文献１，２）。
【０００４】
特許文献１の技術は、前方の対象物を含む領域で警告音を発生し、対象物の種類に応じて警告音の種類を選択するようになっている。
【０００５】
そして、対象物が人の場合には他の対象物に比較して警告音を弱く発生させるようになっている（図４のステップＳ１０２）。
【０００６】
なお、クラクションＳＷがオフでは、警告条件成立（図４、ステップＳ１１０）によって警告音を発生させている。
【０００７】
また、特許文献２の技術は、前方の対象物との相対速度により車両に背を向けているか、向かっているのかの判断を検知情報記憶部１０６のデータテーブルの１データとして記憶する（段落〔００６８〕〔００７１〕）。
【０００８】
そして、車両が走行している状況の検知手段（１０３）の結果との比較により検知情報記憶部１０６のデータテーブルと一致した警告音を発生させるが、前方の歩行者が車に気が付いている場合は警告音を止め（図１３、ステップＳ１３０５）、気が付いていない場合に警告音を発生（図１３、ステップＳ１３０４）させている。
【０００９】
しかし、特許文献１では、対象物を含む領域内では、対象物によって警告音に強弱はあるものの同一音量の警告音を発生させており、歩行者が車両の前方を横断している場合や車両に背を向けて歩行している場合や車両に向かって歩行している場合でも同一の警告音が発生される。
【００１０】
一方、特許文献２では、歩行者が車両に背を向けて歩行しているか、車両に向かっているのかどうかの判断はしているものの、その結果による警告音の具体的な音量の発生について記載がされていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２００８−２７３２５１号公報
【特許文献２】特開２００５−２１９７１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
特許文献１の技術では、所定の領域内において、歩行者が車両に気が付いていてもいなくても同一音量の警告音を発生し続けるので、ハイブリット車両や電気車両の１つの特徴である静粛性を損なうことになる。
【００１３】
また、特許文献２の技術では、歩行者の歩行状況は検出するものの、警告音の音量に関して具体的な記載がないので、静粛性の評価ができない。
【００１４】
本発明の目的は、周辺環境の静粛性を向上させつつ、車両前方の対象物に警告を促すことが可能な車両の警告装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明の車両の警報装置は、検出装置によって検出された車両前方の対象物と車両との相対速度を算出する出力処理手段と、算出された相対速度が自車両の速度より小さい場合は第１の警告音、大きい場合は第１の警告音より小さい第２の警告音を発生させる信号を出力する警告発生手段と、を有する構成とする。
【発明の効果】
【００１６】
周辺環境の静粛性を向上させつつ、車両前方の対象物に警告を促すことが可能な車両の警告装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係る車両の警報装置の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る車両の警報装置の実施例１の処理フローを示す図である。
【図３】本発明の実施例１の歩行者認識処理の処理フローを示す図である。
【図４】車両と対象物との位置関係と警告音の発生状況を説明する図である。
【図５】車両と対象物との位置関係と警告音の発生状況を説明する図である。
【図６】車両と対象物との位置関係と警告音の発生状況を説明する図である。
【図７】車両と対象物との位置関係と警告音の発生状況を説明する図である。
【図８】本発明に係る車両の警報装置の実施例２の車両と対象物との位置関係と警告音の発生状況を説明する図である。
【図９】本発明に係る車両の警報装置の実施例３の車両と対象物との位置関係と警告音の発生状況を説明する図である。
【図１０】本発明に係る車両の警報装置の実施例４の処理フローを示す図である。
【図１１】本発明に係る車両の警報装置の実施例４における警報音の組合せ図である。
【図１２】本発明の実施例４の車両と対象物との位置関係と警告音の発生状況を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下本発明の実施形態を図面を参照して説明する。
【００１９】
図１は車両の警報装置１００含む車両６０の実施例１を示すブロック図である。
【００２０】
自車両の前方の対象物（本実施例では歩行者１０）は、検出装置である車載レーダ２０の送受信で検出されて出力処理手段であるレーダ処理部３０に入力され、レーダ処理部３０では歩行者１０に対する情報、例えば算出された対象物までの距離Ｄtargetや、歩行者１０との相対速度Ｖrtargetや、対象物の座標やレーダが照射されている角度等が算出される。その算出された情報は、警告音を発生する信号を生成する警告音発生手段、具体的には警告音選択部４０に入力され、警告音選択部４０では距離Ｄtargetと相対速度Ｖrtargetから警告音の音量や音質を選択して、警告音を発生する信号を警告音発生装置である警告音発生部５０に入力されて警告音を発生するようになっている。
【００２１】
車両６０には、検出装置である車載レーダ２０、出力処理手段であるレーダ処理部３０、警告発生手段である警告音選択部４０、警告音発生装置である警告音発生部５０、前照灯点灯手段である前照灯処理部７０、前照灯装置である前照灯８０、が搭載されている。ここで、出力処理手段であるレーダ処理部３０と、警告発生手段である警告音選択部４０と、前照灯点灯手段である前照灯処理部７０と、を警告装置１００とする。
【００２２】
レーダ処理部３０や警告音選択部４０は、単独に、又は統合してマイクロコンピュータ等のデジタル処理により警告音発生処理が実行される。
【００２３】
図２は、図１に示した車両の警報装置の警告音発生処理（ステップ１００）を示すフロー図であり、以下処理内容について説明するが、対象物１０は歩行者（人）としている。
【００２４】
ステップＳ２００は出力処理手段であるレーダ処理部３０の処理であり、距離Ｄtargetと相対速度Ｖrtargetを算出する。
【００２５】
ステップＳ３００は前方の歩行者１０の認識処理であり、図３によりターゲットフラグのセットとリセット処理である。
【００２６】
図３において、ステップＳ３０１で車載レーダ２０等の検出装置で検出した歩行者１０の認識を判定し、認識しないＮＯ判定ではステップＳ３０２でターゲットフラグをクリアする。
【００２７】
歩行者１０を認識したＹＥＳ判定では、ステップＳ３０３で認識が連続状態である連続認識時間ｔtargetを計測し、ステップＳ３０４で設定時間ｔtargetsetと比較し、ｔtarget＞ｔtargetsetがＮＯ判定ではターゲットフラグをクリア、ＹＥＳ判定ではターゲットフラグをセットとして歩行者１０の認識を確定する。
【００２８】
すなわち、図３の処理は、瞬間的に車載レーダで捉えた対象物（鳥や動物）や誤動作を排除して、車両６０の前方にある対象物を確定するための処理である。
【００２９】
図２のステップＳ１０１で図３の処理で歩行者１０を確定したターゲットフラグを判定し、歩行者１０を認識しないターゲットフラグのクリア（ＮＯ判定）ではステップＳ１０２で警告発生手段である警告音選択部４０から警告音の信号を出力しない、または警告音を発生しない信号を出力する。
【００３０】
歩行者１０を認識したターゲットフラグのセット（ＹＥＳ判定）では、ステップＳ１０３で歩行者１０までの距離Ｄtarget，ステップＳ１０４で対象物Ｓtargetと走行車両との相対速度Ｖrtargetを算出する。
【００３１】
ステップＳ１０５で自車両から対象物である歩行者までの距離Ｄtargetが予め定めた設定距離Ｄset０１より小さいか、予め定めた設定距離Ｄset０２より大きいかの比較判定により、ＮＯ判定ではステップＳ１０２で警告音を発生しない。
【００３２】
ステップＳ１０５の距離Ｄtargetが設定距離Ｄset０１と設定距離Ｄset０２の間（設定距離Ｄset０１内）のＹＥＳ判定では、ステップＳ１０６で相対速度Ｖrtargetの０判定を処理し、ＮＯ判定ではステップＳ１０２で警告音を発生しない。
【００３３】
すなわち、相対速度Ｖrtargetが０では、車両６０が歩行者１０に近づく可能性が低く、歩行者１０まで一定の距離間隔で車両６０が走行していることを仮定しており、警告音の発生理由とならないためである。
【００３４】
ステップＳ１０６で相対速度Ｖrtargetが０以外では、ＮＯ判定となりステップＳ１０７を処理する。
【００３５】
ここで、設定距離Ｄset０１内（設定距離Ｄset０１と設定距離Ｄset０２間内）において、検出装置である車載レーダ２０の検出可能な範囲内の第１の領域と、その第１の領域内に車両の走行方向の中心から所定範囲Ｗset内の第２の領域と、を設定する。
【００３６】
ステップ１０７は、歩行者１０が車両６０の進行方向を中心に所定範囲Ｗset（車両６０の幅員より所定量長い範囲）では、そのまま走行すると衝突する可能性があるので、ＹＥＳ判定によってステップＳ１０８で警告音の音量大（第３の警告音）を発生させる。
【００３７】
所定範囲Ｗsetは、例えば車両６０を中心とする軸として設定距離Ｄset０１の地点をＹ座標、車両６０の水平とする軸として所定範囲Ｗsetの地点をＸ座標として、車載レーダ２０の照射角から（Ｘ，Ｙ）座標を計算することで得ることができる。
【００３８】
ステップ１０７の所定範囲Ｗset以外ではＮＯ判定となってステップＳ１０９とステップＳ１１１で相対速度Ｖrtargetと車両速度Ｖspとの比較判定を処理する。
【００３９】
ステップＳ１０９では相対速度Ｖrtargetと車両速度Ｖspが等しい、すなわち歩行者１０が止まっているとＹＥＳ判定となりステップＳ１１０で警告音の音量中（第１の警告音）を発生させる。
【００４０】
歩行者１０が人の場合、止まった状態から次の動作が不明であり、注意喚起として警告音の音量中としている。
【００４１】
ステップ１０９でＮＯ判定では、ステップＳ１１１で相対速度Ｖrtargetと車両速度Ｖspとの大小関係を判定する。
【００４２】
相対速度Ｖrtargetが車両速度Ｖspより小さい場合（ＹＥＳ判定）ではステップＳ１１０で警告音の音量中（第１の警告音）を発生させる。
【００４３】
すなわち、歩行者１０が車両６０に背を向けて歩行している場合には、車両を視覚で捉えることができないので、注意喚起として警告音の音量中としている。
【００４４】
相対速度Ｖrtargetが車両速度Ｖspより大きい場合（ＮＯ判定）ではステップＳ１１２で警告音の音量小（第２の警告音）を発生させる。
【００４５】
すなわち、歩行者１０が車両６０に向かって歩行している場合には、車両６０を視覚で捉えることができるので、注意喚起として警告音の音量小としている。
【００４６】
なお、第１，第２，第３の警告音の音量の大小関係は、第２の警告音＜第１の警告音＜第３の警告音、となる。
【００４７】
図４〜図７は、図２の処理フローにおける警告音の発生状況と車両６０と車載レーダ２０の照射角内における対象物（人）１０の位置関係を示す図であり、円弧状で示す警告音は、太線ほど音量が大きいことを示している。
【００４８】
図４は車両６０から歩行者１０までの距離Ｄtargetが前方設定距離Ｄset０１以内で、歩行者１０が所定範囲Ｗset内に歩行する場合であり、図２のステップＳ１０７でＹＥＳ判定され、ステップＳ１０８で警告音の音量大が発生される状況を示している。
【００４９】
図５は車両６０から歩行者１０までの距離Ｄtargetが前方設定距離Ｄset０１より小さく、Ｄset０２（図４では車両の先端で距離０の場合）より大きい場合で、歩行者１０が所定範囲Ｗset外で止まっている場合であり、図２のステップＳ１０９でＹＥＳ判定され、ステップＳ１１０で警告音の音量中が発生される状況を示している。
【００５０】
図６は車両６０から歩行者１０までの距離Ｄtargetが前方設定距離Ｄset０１より小さく、Ｄset０２（図４では車両の先端で０の場合）より大きい場合で、歩行者１０が所定範囲Ｗset外で車両６０に背を向けて歩行している場合であり、図２のステップＳ１１１でＹＥＳ判定され、ステップＳ１１０で警告音の音量中が発生される状況を示している。
【００５１】
図７は車両６０から歩行者１０までの距離Ｄtargetが前方設定距離Ｄset０１より小さく、Ｄset０２（図４では車両６０の先端で０の場合）より大きい場合で、歩行者１０が所定範囲Ｗset外で車両６０にむかって歩行している場合であり、図２のステップＳ１１１でＮＯ判定され、ステップＳ１１２で警告音の音量小が発生される状況を示している。
【００５２】
なお、車両の先端の距離０を設定距離Ｄset０２に設定すると、歩行者１０が車両６０の側面を歩行しても警告音を発生しないので、注意の喚起を継続するために、設定距離Ｄset０２＝０になった後、少なくとも車両の長さ分だけ行き過ぎる所定時間の間は警告音を発生し続けるようにすることもできる。
【００５３】
また、図２から図３の説明では、進行方向を中心の所定範囲Ｗset及び前方設定距離はＤset０１は１つだけ設定する例であるが、それぞれを複数設定してその組合せにより警告音の音量を変えるようにすることもできる。
【００５４】
さらに、上述は前方に設定する設定距離Ｄset０１が固定の場合であるが、車両６０の走行速度Ｖspによって歩行者１０に接近する時間が異なるので、警告音を発生させる時間が長くなって静粛性の悪化、警告音を発生させる時間が短くなって歩行者１０への注意喚起が十分にできない場合が生ずる。
【００５５】
そこで、設定距離Ｄset０１に代えて、歩行者１０までの距離と車両６０の走行速度Ｖspから歩行者１０に到達するまでの時間ＴＴＣを算出し、時間ＴＴＣがあらかじめ設定した設定時間ＴＴＣset以内で警告音を発生させ、走行速度Ｖspに関係なく警告音の発生時間が一定になるようにすることもできる。
【００５６】
また、歩行者１０に到達するまでの時間ＴＴＣを算出することなく、あらかじめ設定した設定時間ＴＴＣsetから、設定距離Ｄset０１＝ＴＴＣset×Ｖspとして、走行速度Ｖspが速いほど設定距離Ｄset０１を遠く、走行速度Ｖspが遅いほど設定距離Ｄset０１を近くに設定して、走行速度Ｖspに応じて設定距離Ｄset０１を変化させることもできる。
【００５７】
実施例１によれば、車両６０の前方であって設定された所定範囲Ｗsetの領域を横断する場合には、対象物（人）１０に警告音の音量大で注意喚起を、所定範囲Ｗset外では、相対速度の判定により、対象物（人）１０が車両６０に背を向けて歩行中は警告音の音量中で注意喚起を、対象物（人）１０が車両６０に向かって歩行中は警告音の音量小で注意喚起ができ、警告音の音量を可変することにより車両６０の周辺において、静粛性を向上させた対象物（人）への注意喚起をすることができる。
【００５８】
ところで、上述の実施例１では、警告音の発生で歩行者１０に注意喚起を促したが、聴覚の不自由な歩行者１０に対する注意喚起や、一般の歩行者へのさらなる注意喚起を促す場合には前照灯の利用が有効である。
【００５９】
そこで、実施例１の変形例として、図１において、出力処理手段であるレーダ処理部３０の出力を前照灯点灯手段である前照灯処理部７０に入力して、前照灯を点灯する前照灯装置である前照灯８０を制御するようにしている。
【００６０】
図４から図７の車両６０と歩行者１０の位置関係の図から、歩行者１０が車両を視覚で認識できる図４と図７の場合には前照灯の処理は実行せず、歩行者１０が車両を視覚で認識しない図５と図６において、警報音の音量中を発生させると同時に前照灯処理部７０により前照灯８０を点滅させるようにしている。
【００６１】
なお、警報音の音量の発生と、前照灯の点灯の発生の組み合わせは、この限りではない。対象物までの距離や相対速度の関係、更には自車前方の環境情報に基づいて、警報音発生と前照灯点灯とを併用しても、一方のみでも良い。
【００６２】
なお、この変形例では、車両６０に対して、対向車両が存在する場合には伝達信号と受け取られる可能性がある。
【００６３】
そこで、対向車両を車載レーダ２０がミリ波レーダの場合では反射率で、レーザレーダなら左右のリフレフタ結果から検出して歩行者との区別を行い、対向車両がある場合には前照灯８０の点滅をしないようにしている。
【００６４】
図８は車両の警報装置の実施例２を示し、車両６０と車載レーダ２０の照射角内における対象物（人）１０の位置関係を示す図であり、車両６０が直進走行から舵角θｓで進路変更をした場合であり、直進走行を点線で、舵角θｓで進路変更を実線で示している。
【００６５】
図８において直進走行では、地点Ｐ１及びＰ２の対象物（人）１０は認識されないので警告音の発生はないが、舵角θｓで進路変更すると、地点Ｐ１の対象物（人）１０は所定範囲Ｗset内に認識され、地点Ｐ２の対象物（人）１０は車載レーダの照射角内で認識される。
【００６６】
ところで、舵角θｓで進路変更して認識した対象物（人）は、が突然車両の前方に位置することになるので、実施例２では実施例１に追加される処理をするようにしている。
【００６７】
そこで、車両６０の前方に設定する設定距離をＤset０３とＤset０４とし、所定範囲Ｗset内で認識する設定距離Ｄset０３は、直進走行の設定距離Ｄset０１より短くし、また、車載レーダの照射角内で認識する設定距離Ｄset０４を設けるようにしている。つまり上記した第１の領域及び第２の領域は、車両の進路変更による舵角θｓによって変更する。
【００６８】
舵角θｓで進路変更して設定距離Ｄset０３内の地点Ｐ１の対象物（人）１０に対しては、警告音の音量大で注意喚起をし、設定距離Ｄset０４内の地点Ｐ２の対象物（人）に対しては、警告音の音量を中又は小で注意喚起をするようにしている。
【００６９】
なお、地点Ｐ２の対象物（人）に対しては、図２のステップＳ１０９，Ｓ１１１の相対速度Ｖrtargetと車両速度Ｖspの比較から警告音の中又は小を選択するようにしている。
【００７０】
なお、舵角θｓは、舵角センサ等の舵角検出手段により検出される。
【００７１】
図８は、舵角θｓを一例で示した実施例であるが、舵角θｓの値によって設定距離Ｄset０３とＤset０４は変更することもでき、舵角θｓの値が大きい場合は設定距離Ｄset０３とＤset０４を小さく、舵角θｓの値が小さい場合は設定距離Ｄset０３とＤset０４を大きくする。
【００７２】
図８では、設定距離Ｄset０３とＤset０４は２つの設定値で示しているがこれに限られるものではなく、舵角θｓの値と所定の関係で連続的に可変させることもでき、また、所定範囲Ｗsetについても１つの設定値に限られるものではない。
【００７３】
実施例２では、車両６０が進路変更した場合、直進走行に比べて警告音の音量を適切に発生して対象物（人）への注意喚起をすると共に、警告音の音量も段階的に可変でき、車両６０の周辺において、静粛性を向上させる効果もある。
【００７４】
図９は車両の警報装置の実施例３を示し、車両６０と道路標示の白線９０と対象物（人）１０の位置関係を示す図であり、車載レーダ２０の照射角内において、対象物（人）１０が地点Ｐ３のように白線９０より車道側に位置する場合と地点Ｐ４のように白線９０より歩道側に位置する場合を示している。
【００７５】
対象物（人）１０が所定範囲Ｗset外の地点Ｐ３では、車道を横断する可能性が高いため、実施例１の図５〜図７で説明した警告音の音量より大きい音量の警告音を発生させ、対象物（人）１０が地点Ｐ４では、実施例１の図５〜図７で説明した警告音の音量にしている。
【００７６】
実施例３では、白線９０より車道側の対象物（人）１０に対して歩道側に対象物がいる場合に比べ警告音の音量を大きくすることで、注意喚起を効果的にすることができる。
【００７７】
図１０は警告音発生処理（ステップ１００）の実施例４を示すフローであり、図２と同一ステップは同一符号で示し、同一ステップについては説明を省略する。
【００７８】
図１０では、対象物（人以外も含む）１０に対する警告音の音量が、図２に示したステップＳ１０７の所定範囲Ｗset内で、ステップＳ１０５の距離Ｄtargetが設定距離Ｄset０１以下で警告音の音量大を発生させる以外の警告音の音量について、ステップＳ１２０の対象物１０までの距離Ｄtargetと相対速度Ｖrtargetの組合せで警告音の音量を選択するようにしている。
【００７９】
図１１はステップＳ１２０の処理内容、図１２は図１０の処理フローにおける車両６０と車載レーダの照射角内の対象物（人以外も含む）の位置関係を示す図であり、図３と同一部分は同一符号で示している。
【００８０】
図１１において、横欄の項目（ＮＯ１〜６）は相対速度Ｖrtargetと車両速度Ｖspと、相対速度Ｖrtargetと設定相対速度（ＶＤel１とＶＤel２）の比較式、縦欄の項目は距離Ｄtargetと設定距離（Ｄset１１とＤset１２とＤset１３とＤset０２）の比較式であり、横欄と縦欄の組合せで警告音の大きさが決定される。
【００８１】
ＮＯ１は、対象物１０が他車両で、車両６０との相対速度Ｖrtargetが０、すなわち、一定距離を保って走行している場合であり、距離Ｄtargetに関係なく警告音は発生しない。
【００８２】
ＮＯ２は、対象物１０が歩行者で車両６０に背を向けて離れていく方向に歩行して相対速度Ｖrtargetが車両速度Ｖspより小さい場合であり、図１２に示すように車両６０から最も近い設定距離Ｄset１３以内で警告音中を発生させる。それ以外の場合は、警告音は発生しない。
【００８３】
ＮＯ３は、対象物１０が歩行者で止まっており相対速度Ｖrtargetと車両速度Ｖspが等しい場合であり、図１２に示すように車両６０から最も近い設定距離Ｄset１３以内で警告音中を発生させる。それ以外の場合は、警告音は発生しない。
【００８４】
ＮＯ４は、対象物１０が歩行者で車両６０に向かって近づく方向に歩行して相対速度Ｖrtargetが車両速度Ｖspと設定値ＶＤel１小さい場合であり、図１２に示すように車両６０から最も近い設定距離Ｄset１３以内で警告音小を発生させる。設定値ＶＤel１は歩行者の歩行速度を想定した値である。それ以外の場合は、警告音は発生しない。
【００８５】
ＮＯ３はステップＳ１０９のＹＥＳ判定、ＮＯ４はステップＳ１１１のＮＯ判定に該当し、図１２に示す設定距離Ｄset１３が設定距離Ｄset０１に相当する。
【００８６】
ＮＯ５は、対象物１０が自転車で車両６０に向かって近づく方向に歩行して相対速度Ｖrtargetが車両速度Ｖsp＋設定値ＶＤel１より大きく、車両速度Ｖsp＋設定値ＶＤel２より小さい場合であり、図１２に示すように車両が設定距離Ｄset１２から設定距離Ｄset１３の範囲内で警告音小、設定距離Ｄset１３以内で警告音中を発生させる。設定値ＶＤel２は自転車の走行速度を想定した値である。それ以外の場合は、警告音は発生しない。
【００８７】
ＮＯ５では、歩行者に比べて早い速度で車両６０に近づくので、早めに警告音を発生させるようにしている。
【００８８】
ＮＯ６は、対象物１０がバイクで車両６０に向かって近づく方向に歩行して相対速度Ｖrtargetが車両速度Ｖsp＋設定値ＶＤel２より大きい場合であり、図１２に示すように車両６０が設定距離Ｄset１１から設定距離Ｄset１２の範囲内で警告音小、設定距離Ｄset１２から設定距離Ｄset１３の範囲内で警告音中、設定距離Ｄset１３以内で警告音大を発生させる。設定値ＶＤel２以上はバイクの走行速度を想定した値である。距離Ｄtargetが設定距離Ｄset１１より大きい場合と、距離Ｄtargetが設定距離Ｄset１２より小さい場合は、警告音は発生しない。
【００８９】
ＮＯ６では、自転車に比べて早い速度で車両６０に近づくので、さらに早めに警告音を発生させるようにしている。
【００９０】
図１１では、歩行者より早く車両６０から離れる自転車やバイクについては、ＮＯ２が成立するので、設定距離Ｄset１３の範囲内で警告音中を発生させる。
【００９１】
図１１の組合せはこれに限られるものではなく、対象物１０との相対速度Ｖrtargetと距離によって警告音の発生、音量の大きさを変えることもできる。
【００９２】
実施例４では、対象物１０との相対速度Ｖrtargetによって対象物１０の特定ができ、また、前方距離との組合せで警告音の音量の大きさを決めるので、対象物１０への注意喚起が適切に行われると同時に、警告音の音量が可変できるので車両６０の周辺において、静粛性を向上させる効果もある。
【００９３】
本発明は車両の周辺の静粛性を向上させる目的を有する車両の警報装置であり、対象物（人）１０が車両６０の接近に気が付く場合には、警報音の音量を小さく、また警報音を発生させない他の変形形態も含まれる。
【００９４】
対象物（人）１０が車両６０の接近に気が付く１例として、車両の前照灯装置である前照灯８０の点灯がある。前照灯８０の照射角は車載レーダ２０の照射角よりはるかに広いので、車載レーダ２０による対象物（人）１０の認識以前に車両６０の接近を認識できることから、車両の前照灯８０の点灯時では警告音を発生させないようにする。
【００９５】
なお、車両６０の前照灯８０の点灯時にもかかわらず、対象物（人）１０が図４に示したように所定範囲Ｗset内を認識した場合は、警告音を発生させるようにすることで対象物（人１０）への注意喚起をするようにもできる。
【００９６】
この例によれば、特に夜間時において、車両６０の周辺の静粛性を格段に向上させることができる。
【００９７】
ところで、車両６０の走行中にアクセルを踏み込んで加速した場合には、周辺の対象物（人）１０が特に危険に晒される。
【００９８】
エンジン車両においては、アクセルを踏み込むことでエンジン音が大きくなり、運転者が意識することなしに周辺の対象物（人）１０に対して注意喚起を促すことができた。
【００９９】
そこで、実施例１において、アクセルの踏み込みが現在の開度より所定変化分大きくなった場合、つまり車両のスロットル開度が所定の増加分を越えた場合には、図２のステップＳ１０８，ステップＳ１１０，ステップＳ１１２の警告音の音量を、所定音量だけ上乗せした大きな音量（警告音を予め設定された音量より大きい音量）で注意喚起をより高くすることができる。
【０１００】
上述した実施例や変形例では、対象物１０までの距離Ｄtargetと相対速度相対速度Ｖrtargetは車載レーダ２０で検出する例で説明したが、検出装置は、車載レーダ２０に代えて車載カメラでも良い。
【０１０１】
一例として、車載カメラで対象物１０までの距離と取得画像から車両６０の走行速度から対象物１０が止まっている場合の取得画像の大きさを推定し、推定画像と取得画像が等しい場合には対象物１０が止まっているか前方を横切っているかの判断，推定画像に比較して小さい取得画像の場合には対象物１０が車両に背を向けて遠ざかる判断，推定画像に比較して大きい取得画像の場合には対象物１０が車両に向かって近づく判断とすることで、図２のステップＳ１０９，Ｓ１１１の判断に代えることができる。
【０１０２】
車載カメラでは対象物１０の形状判断をすることができるので、人（歩行者）をより正確に認識するのでより効果的な注意喚起をすることができる。
【０１０３】
また、人（歩行者）１０の大小関係を認識することにより、子供の歩行者に対しては、警告音の音量を上乗せして大きな音量を発生させることもできる。
【０１０４】
さらに、実施例３の白線９０の認識についても車載カメラで判断するようにでき、さらに白線が横断歩道標示や横断歩道前の停止線を認識した場合には、横断歩道上の対象物に対しては警告音を発生させないようにすることもできる。この場合、さらに車両進行方向の信号機の信号色を受信し、青信号では警告音を発生させないが、黄，赤信号では警告音の音量を上乗せして大きな音量を発生させることもできる。つまり、横断歩道の道路標示を認識する道路標示認識手段（車載カメラ等）を用いて、警告発生手段である警告音選択部４０は、横断が許可され、且つ横断歩道を歩行者が歩行していると認識された場合、警告音を発生する信号を出力せず、横断が不許可で、且つ横断歩道を歩行者が歩行していると認識された場合、警告音の音量を設定音量より大きい信号として出力することもできる。
【０１０５】
なお、車載カメラと車載レーダ２０を共に搭載された車両６０においては、それぞれの特徴的な検出値や判断や処理の容易さや迅速さで組合せることができ、対象物１０に対してより効果的な注意喚起をすることができる。
【０１０６】
上述した実施例の警告音は、単一音，メロディー音，擬似エンジン音，断続音等、また音量に代えて周波数の変化，前述の警告音の時間変化等を含むものである。
【０１０７】
本発明の車両の警報装置では、当然のことながら車両６０が停車中、又は、予め定めた設定値以下においては警告音の発生処理は実行されず、また、車両６０の走行速度に予め閾値を設定し、閾値以上の走行速度で警告音の発生処理を実行するようにすることもできる。
【符号の説明】
【０１０８】
１０ 対象物
２０ 車載レーダ
３０ レーダ処理部
４０ 警告音選択部
５０ 警告音発生部
６０ 車両
７０ 前照灯処理部
８０ 前照灯
９０ 白線
【特許請求の範囲】
【請求項１】
検出装置によって検出された車両前方の対象物と前記車両との相対速度を算出する出力処理手段と、
算出された前記相対速度が自車両の速度より小さい場合は第１の警告音、大きい場合は前記第１の警告音より小さい第２の警告音を発生させる信号を出力する警告発生手段と、
を有する車両の警報装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の警報装置において、
前記出力処理手段は、前記対象物までの距離を算出し、
前記警告発生手段は、前記距離が予め設定された車両前方距離内の場合、前記第１の警告音又は前記第２警告音を発生させる信号を出力する車両の警報装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両の警報装置において、
前記出力処理手段は、前記車両前方距離内において、第１の領域と、前記第１の領域内の第２の領域と、を設定し、
前記警告発生手段は、前記対象物が前記第２の領域では、前記第１の警告音より大きい第３の警告音、前記第２の領域を除く前記第１の領域では、前記第１の警告音又は前記第２の警告音を発生させる信号を出力する車両の警報装置。
【請求項４】
請求項３記載の車両の警報装置において、
前記第１の領域は、前記検出装置で検出可能な範囲内にあり、
前記第２の領域は、前記車両の走行方向の中心から所定の範囲内にある車両の警報装置。
【請求項５】
請求項３記載の車両の警報装置において、
前記第１の領域と前記第２の領域は、車両の進路変更による舵角によって変更される車両の警報装置。
【請求項６】
請求項１記載の車両の警報装置において、
前記第１の警告音と前記第２の警告音は、前記対象物の位置が車線を示す白線から歩道側と車道側で音量が異なり、前記歩道側に比較して車道側が音量を大きく設定される車両の警報装置。
【請求項７】
請求項１記載の車両の警報装置において、
前記車両前方距離は、複数の範囲で設定され、
前記相対速度は複数の範囲に分割され、対象物の位置と動きの組み合わせによって警告音を選択する車両の警報装置。
【請求項８】
請求項１記載の車両の警報装置において、
前記第１の警告音と前記第２の警告音は、車両のスロットル開度が所定の増加分を越えた場合には警告音を予め設定された音量より大きく設定される車両の警報装置。
【請求項９】
請求項２記載の車両の警報装置において、
前記車両前方距離は、前記車両の速度と予め設定された所定時間により算出される車両の警報装置。
【請求項１０】
請求項２記載の車両の警報装置において、
前記出力処理手段は、前記車両の速度から前記対象物に達するまでの時間を算出し、
前記警告発生手段は、前記時間が予め設定された所定時間内において前記第１の警告音又は第２の警告音を発生させる信号を出力する車両の警報装置。
【請求項１１】
請求項１記載の車両の警報装置において、
前記出力処理手段にて算出された前記相対速度と自車両の速度に基づいて、前照灯を点灯させる信号を出力する前照灯点灯手段を有する車両の警報装置。
【請求項１２】
請求項１１記載の車両の警報装置において、
前記前照灯を点灯させる信号は、点滅させる信号である車両の警報装置。
【請求項１３】
請求項３記載の車両の警報装置において、
横断歩道の道路標示を認識する道路標示認識手段を有し、
前記対象物が歩行者の場合、
前記警告発生手段は、
前記道路標示認識手段で横断が許可され、且つ横断歩道を歩行者が歩行していると認識された場合、警告音を発生する信号を出力せず、
前記道路標示認識手段で横断が不許可で、且つ横断歩道を歩行者が歩行していると認識された場合、前記警告音の音量を設定音量より大きい信号として出力する車両の警報装置。
【請求項１４】
請求項１記載の車両の警報装置において、
前記車両の速度が予め定めた設定値以下では、全ての警告音の音量を０と設定される車両の警報装置。
【請求項１５】
請求項１記載の車両の警報装置と、
車両前方の対象物を検出する検出装置と、
前記警告音を発生させる信号に基づいて警告音を発生する警告音発生装置と、
を有する車両。
【請求項１６】
請求項１５記載の車両において、
前記検出装置は、車両に搭載されたレーダである車両。
【請求項１７】
請求項１５記載の車両において、
前記検出装置は、車両に搭載されたカメラである車両。
【請求項１８】
請求項１５記載の車両において、
前記車両の警報装置は、前記出力処理手段にて算出された前記相対速度と自車両の速度に基づいて、前照灯を点灯させる信号を出力する前照灯点灯手段を有し、
前記前照灯点灯手段で出力された前照灯を点灯させる信号に基づいて点灯させる前照灯装置と、を有する車両。
【請求項１】
検出装置によって検出された車両前方の対象物と前記車両との相対速度を算出する出力処理手段と、
算出された前記相対速度が自車両の速度より小さい場合は第１の警告音、大きい場合は前記第１の警告音より小さい第２の警告音を発生させる信号を出力する警告発生手段と、
を有する車両の警報装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の警報装置において、
前記出力処理手段は、前記対象物までの距離を算出し、
前記警告発生手段は、前記距離が予め設定された車両前方距離内の場合、前記第１の警告音又は前記第２警告音を発生させる信号を出力する車両の警報装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両の警報装置において、
前記出力処理手段は、前記車両前方距離内において、第１の領域と、前記第１の領域内の第２の領域と、を設定し、
前記警告発生手段は、前記対象物が前記第２の領域では、前記第１の警告音より大きい第３の警告音、前記第２の領域を除く前記第１の領域では、前記第１の警告音又は前記第２の警告音を発生させる信号を出力する車両の警報装置。
【請求項４】
請求項３記載の車両の警報装置において、
前記第１の領域は、前記検出装置で検出可能な範囲内にあり、
前記第２の領域は、前記車両の走行方向の中心から所定の範囲内にある車両の警報装置。
【請求項５】
請求項３記載の車両の警報装置において、
前記第１の領域と前記第２の領域は、車両の進路変更による舵角によって変更される車両の警報装置。
【請求項６】
請求項１記載の車両の警報装置において、
前記第１の警告音と前記第２の警告音は、前記対象物の位置が車線を示す白線から歩道側と車道側で音量が異なり、前記歩道側に比較して車道側が音量を大きく設定される車両の警報装置。
【請求項７】
請求項１記載の車両の警報装置において、
前記車両前方距離は、複数の範囲で設定され、
前記相対速度は複数の範囲に分割され、対象物の位置と動きの組み合わせによって警告音を選択する車両の警報装置。
【請求項８】
請求項１記載の車両の警報装置において、
前記第１の警告音と前記第２の警告音は、車両のスロットル開度が所定の増加分を越えた場合には警告音を予め設定された音量より大きく設定される車両の警報装置。
【請求項９】
請求項２記載の車両の警報装置において、
前記車両前方距離は、前記車両の速度と予め設定された所定時間により算出される車両の警報装置。
【請求項１０】
請求項２記載の車両の警報装置において、
前記出力処理手段は、前記車両の速度から前記対象物に達するまでの時間を算出し、
前記警告発生手段は、前記時間が予め設定された所定時間内において前記第１の警告音又は第２の警告音を発生させる信号を出力する車両の警報装置。
【請求項１１】
請求項１記載の車両の警報装置において、
前記出力処理手段にて算出された前記相対速度と自車両の速度に基づいて、前照灯を点灯させる信号を出力する前照灯点灯手段を有する車両の警報装置。
【請求項１２】
請求項１１記載の車両の警報装置において、
前記前照灯を点灯させる信号は、点滅させる信号である車両の警報装置。
【請求項１３】
請求項３記載の車両の警報装置において、
横断歩道の道路標示を認識する道路標示認識手段を有し、
前記対象物が歩行者の場合、
前記警告発生手段は、
前記道路標示認識手段で横断が許可され、且つ横断歩道を歩行者が歩行していると認識された場合、警告音を発生する信号を出力せず、
前記道路標示認識手段で横断が不許可で、且つ横断歩道を歩行者が歩行していると認識された場合、前記警告音の音量を設定音量より大きい信号として出力する車両の警報装置。
【請求項１４】
請求項１記載の車両の警報装置において、
前記車両の速度が予め定めた設定値以下では、全ての警告音の音量を０と設定される車両の警報装置。
【請求項１５】
請求項１記載の車両の警報装置と、
車両前方の対象物を検出する検出装置と、
前記警告音を発生させる信号に基づいて警告音を発生する警告音発生装置と、
を有する車両。
【請求項１６】
請求項１５記載の車両において、
前記検出装置は、車両に搭載されたレーダである車両。
【請求項１７】
請求項１５記載の車両において、
前記検出装置は、車両に搭載されたカメラである車両。
【請求項１８】
請求項１５記載の車両において、
前記車両の警報装置は、前記出力処理手段にて算出された前記相対速度と自車両の速度に基づいて、前照灯を点灯させる信号を出力する前照灯点灯手段を有し、
前記前照灯点灯手段で出力された前照灯を点灯させる信号に基づいて点灯させる前照灯装置と、を有する車両。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１１−１８９９１６（Ｐ２０１１−１８９９１６Ａ）
【公開日】平成２３年９月２９日（２０１１．９．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−６０１０７（Ｐ２０１０−６０１０７）
【出願日】平成２２年３月１７日（２０１０．３．１７）
【出願人】（５０９１８６５７９）日立オートモティブシステムズ株式会社 (2,205)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年９月２９日（２０１１．９．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月１７日（２０１０．３．１７）
【出願人】（５０９１８６５７９）日立オートモティブシステムズ株式会社 (2,205)
【Ｆターム（参考）】
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