車両の運転支援装置
【課題】車線逸脱判定時に自車両の乗員に対して効果的に車線逸脱の注意を喚起して運転者の車両運転の十分な支援を図る。
【解決手段】自車両１前方に可視光ビームＬを照射する照射手段１００と、自車両１前方の撮像画像から自車両１が走行中の車線を検出し（Ｓ３２）、この検出された車線に対して自車両１が逸脱するか否かを判定する（Ｓ３５）判定手段６０とを有する車両１の運転支援装置において、前記判定手段６０で自車両１が車線逸脱すると判定されたとき（Ｓ３５でＹＥＳ）、自車両１の乗員に対して車線逸脱の注意を喚起するための情報Ｘを自車両１前方の路面上に描くように前記照射手段１００を制御する（Ｓ３７）制御手段６０を備える。
【解決手段】自車両１前方に可視光ビームＬを照射する照射手段１００と、自車両１前方の撮像画像から自車両１が走行中の車線を検出し（Ｓ３２）、この検出された車線に対して自車両１が逸脱するか否かを判定する（Ｓ３５）判定手段６０とを有する車両１の運転支援装置において、前記判定手段６０で自車両１が車線逸脱すると判定されたとき（Ｓ３５でＹＥＳ）、自車両１の乗員に対して車線逸脱の注意を喚起するための情報Ｘを自車両１前方の路面上に描くように前記照射手段１００を制御する（Ｓ３７）制御手段６０を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関し、車両の安全技術の分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の運転を支援する種々の運転支援装置が知られている。例えば特許文献１には、自車両の車速や舵角等に基いて自車両の走行予定経路を演算し、その演算結果に基いて走行路の路面上に可視光ビームを照射することにより、自車両の左右両サイド前方の走行路の路面に進行方向に延びる左右一対の線でなる走行予定経路を表示する技術が開示されている。これによれば、当該車両の運転者が自車両の走行予定経路を視覚的に把握することができる。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２３１４３８号公報（段落００５１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
また、車両の運転支援装置として、走行中の車線逸脱を未然に防止するために、車線逸脱警報（ＬＤＷ：Lane Departure Warning）装置が備えられることがある。このＬＤＷ装置は、例えば、自車両前方を撮像するカメラの撮像画像から、自車両が走行中の車線の区分線（隣の車線との境界線や路肩との境界線）を検出すると共に、車速及びヨーレート等から自車両の進行方向及び進行速度を算出し、この算出結果から自車両の今後予想される進路を推定する。そして、方向指示器が作動していないのに、自車両の予想進路が、検出された区分線と交わりそうなときに、自車両が車線を逸脱すると判定して、運転者を含む自車両の乗員に対して車線逸脱の注意を喚起するために、例えば音声や画面を用いて警報を発するものである。
【０００５】
しかしながら、従来の警報は、車室内でブザー音や合成音声を発生したり、あるいは警告文言を車室内のディスプレイに表示するものであるため、例えば、車室内が騒々しかったり窓を開けていると警報音が聞こえず、また、警告文言を見るためにわざわざディスプレイに視線を移さなければならず、運転者に対して車線逸脱の注意を喚起することが不十分となる可能性がある。
【０００６】
また、夜間の運転や雨天時の運転では、自車両の周囲の見通しが悪くなり、視認性が低下するので、たとえ運転者が前方を注視して運転していても、自車両の走行車線の区分線が確認し難く、意図しないうちに自車両が車線内で左右いずれかに偏移していたということがあり得る。したがって、そのようなときは、単に車室内で警報を発するだけでは足りず、自車両の走行車線の区分線がいまどこにあるのかを明示する必要がある。
【０００７】
そこで、本発明は、自車両が車線を逸脱すると判定されたときに、自車両の乗員に対して効果的に車線逸脱の注意を喚起し、さらには、自車両の走行車線の区分線がいまどこにあるのかを明示して、運転者の車両運転の十分な支援を図ることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するため、本発明では次のような手段を用いる。なお、以下の本発明の開示において、後述する発明の実施形態で相当する符号を参考までに付記する。
【０００９】
本願の請求項１に記載の発明は、自車両１前方に可視光ビームＬを照射する照射手段１００と、自車両１前方の撮像画像から自車両１が走行中の車線を検出し（Ｓ３２）、この検出された車線に対して自車両１が逸脱するか否かを判定する（Ｓ３５）判定手段６０とを有する車両１の運転支援装置であって、前記判定手段６０で自車両１が車線逸脱すると判定されたとき（Ｓ３５でＹＥＳ）、自車両１の乗員に対して車線逸脱の注意を喚起するための情報Ｘを自車両１前方の路面上に描くように前記照射手段１００を制御する（Ｓ３７）制御手段６０が備えられていることを特徴とする。
【００１０】
ここで、車線逸脱の注意を喚起するための情報（注意喚起情報）Ｘには、「逸脱注意」や「警告！」等の文字、「×」や斜線等の図形、矢印や進入禁止記号等の記号、及びこれらの組合せで構成されるものが含まれる。
【００１１】
本願の請求項２に記載の発明は、前記請求項１に記載の車両の運転支援装置であって、前記注意喚起情報Ｘは、自車両１の走行車線の区分線であることを特徴とする。
【００１２】
本願の請求項３に記載の発明は、前記請求項２に記載の車両の運転支援装置であって、前記区分線は、前記判定手段６０で自車両１が車線逸脱すると判定された側の区分線であることを特徴とする。
【００１３】
本願の請求項４に記載の発明は、前記請求項１から３のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置であって、前記可視光ビームＬは、レーザ光線であることを特徴とする。
【００１４】
本願の請求項５に記載の発明は、前記請求項１から４のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置であって、前記判定手段６０で自車両１が車線逸脱すると判定されたとき（Ｓ３５でＹＥＳ）、自車両１の乗員に対して車線逸脱の注意を喚起するための警報を車室内で発する（Ｓ３６）警報手段９０が備えられていることを特徴とする。
【００１５】
本願の請求項６に記載の発明は、前記請求項１から５のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置であって、自車両１前方に可視光ビームＬを照射して自車両１の乗員に走行を案内するための情報を提供する（Ｓ１３，Ｓ２３）走行案内手段１０が備えられ、前記照射手段１００は、この走行案内手段１０の可視光ビーム照射手段を利用したものであることを特徴とする。
【００１６】
本願の請求項７に記載の発明は、前記請求項６に記載の車両の運転支援装置であって、前記走行案内情報は、自車両１の走行予定経路Ａである（Ｓ１３）ことを特徴とする。
【００１７】
本願の請求項８に記載の発明は、前記請求項６に記載の車両の運転支援装置であって、前記走行案内情報は、自車両１の走行方向である（Ｓ２３）ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本願の請求項１に記載の発明によれば、自車両１前方に可視光ビームＬを照射する照射手段１００と、自車両１が車線逸脱するか否かを判定する（Ｓ３５）判定手段６０とを有する車両１の運転支援装置において、自車両１が車線逸脱すると判定されたときは（Ｓ３５でＹＥＳ）、前記照射手段１００が制御されて（Ｓ３７）、自車両１の乗員に対して車線逸脱の注意を喚起するための情報Ｘが自車両１前方の路面上に描かれるから、車線逸脱判定時には（Ｓ３５でＹＥＳ）、車両１前方の路面上に注意喚起情報Ｘが出現することとなり、前方を見ながら車両１を運転している運転者の視野の中にその注意喚起情報Ｘが確実に入ることとなって、運転者に顔や視線を大きく動かすことを強いることなく、運転者に対して車線逸脱の注意が効果的に喚起されることとなる。
【００１９】
また、注意喚起情報Ｘが可視光ビームＬで明るく描かれるから、該注意喚起情報Ｘが視覚を通じて明瞭に確認できるようになり、たとえ見通しが悪く視認性が低下する夜間の運転や雨天時の運転であっても、注意喚起情報Ｘが良好に確認できることとなる。
【００２０】
また、自車両１が車線逸脱すると判定されたときにのみ（Ｓ３５でＹＥＳ）、可視光ビームＬが照射されて自車両１前方の路面上に注意喚起情報Ｘが描かれるから（Ｓ３７）、可視光ビームＬを照射するための消費エネルギの抑制が図られると共に、可視光ビームＬの路面反射による対向車両の乗員や道路上の歩行者等への幻惑の問題が低減する。
【００２１】
本願の請求項２に記載の発明によれば、車線逸脱判定時には（Ｓ３５でＹＥＳ）、車両１前方の路面上に、注意喚起情報Ｘとして、自車両１の走行車線の区分線が描かれるから、運転者は自車両１が車線を逸脱しそうになっていることが直感できて、ハンドル操作等の逸脱回避操作を直ちに反射的にとることができる。
【００２２】
また、自車両１の走行車線の区分線がいまどこにあるのかが可視光ビームＬで明るく明示されるから、たとえ見通しが悪く視認性が低下する夜間の運転や雨天時の運転であっても、運転者は自車両１が前記区分線を越えないように運転することが容易となり、運転者の車両運転の十分な支援が図られる。
【００２３】
本願の請求項３に記載の発明によれば、車線逸脱判定時には（Ｓ３５でＹＥＳ）、車両１前方の路面上に、注意喚起情報Ｘとして、車線逸脱が判定された側の区分線が描かれるから、運転者は車線内で自車両１が左右いずれの側に偏移しているのかまでもが判断できて、直ちに的確な逸脱回避操作をとることが可能となる。
【００２４】
本願の請求項４に記載の発明によれば、可視光ビームＬとして、散乱し難く、視認性が良好なレーザ光線が用いられるから、注意喚起情報Ｘが車両１前方の路面上に明確に出現し、文字や図形あるいは記号等で構成される注意喚起情報Ｘの意味がはっきりと判読できることとなる。
【００２５】
本願の請求項５に記載の発明によれば、車線逸脱判定時には（Ｓ３５でＹＥＳ）、例えば音声や画面を用いて車室内で警報が発せられるから（Ｓ３６）、車両１前方路面上の注意喚起情報Ｘの出現とあいまって、自車両１の乗員に対して車線逸脱の注意がより一層効果的に喚起されることとなる。
【００２６】
本願の請求項６に記載の発明によれば、注意喚起情報Ｘを自車両１前方の路面上に描くための照射手段１００と、走行案内手段１０の可視光ビーム照射手段とが兼用されるから、部品点数の増大ないしコストの増大が抑制されることとなる。
【００２７】
なお、走行案内手段１０においては、可視光ビームＬは、例えば自車両１前方の路面上や空間中に照射されたり、目的地である建物Ｔ等に照射される。
【００２８】
本願の請求項７に記載の発明によれば、走行案内手段１０の具体的動作の１例が示され、可視光ビームＬで自車両１の走行予定経路Ａが提供されるから（Ｓ１３）、たとえ見通しが悪く視認性が低下する夜間の運転や雨天時の運転であっても、運転者は自車両１の走行予定経路Ａを視覚を通じて明瞭に把握することができ、走行安全性が図られることとなる。
【００２９】
なお、自車両１の走行予定経路Ａは、例えば自車両１の車速や舵角あるいはヨーレート等に基き推定される。
【００３０】
本願の請求項８に記載の発明によれば、同じく走行案内手段１０の具体的動作の他の例が示され、可視光ビームＬで自車両１の走行方向が提供されるから（Ｓ２３）、たとえ見通しが悪く視認性が低下する夜間の運転や雨天時の運転であっても、運転者は自車両１の走行方向を視覚を通じて明瞭に把握することができ、やはり走行安全性が図られることとなる。
【００３１】
なお、自車両１の走行方向は、例えばナビゲーションシステム５０に入力された目的地に関する情報や自車両１の現在位置周辺の地図情報等に基き決定される。以下、発明の最良の実施の形態を通して本発明をさらに詳しく説述する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
図１は、本発明の最良の実施の形態に係る車両１の運転支援装置のシステム構成図である。本実施形態に係る車両１には、レーザ１００，１００から発せられる可視光ビームで自車両１前方に走行案内情報を提供する走行案内コントロールユニット１０と、同じくレーザ１００，１００から発せられる可視光ビームで自車両１前方の路面上に車線逸脱の注意喚起情報を描く車線逸脱警報（ＬＤＷ：Lane Departure Warning）コントロールユニット６０とが備えられている。
【００３３】
両コントロールユニット１０，６０は、ＣＰＵ、制御用プログラム及びデータを記憶するＲＯＭ、プログラムの実行の際に種々のデータを一時的に記憶するＲＡＭ等を備えてそれぞれ構成されている。
【００３４】
走行案内コントロールユニット１０は、車速センサ２０、舵角センサ３０、ヨーレートセンサ４０、及びナビゲーションシステム（図中「ＮＡＶＩ」と記す）５０からの信号を入力し、レーザ１００に制御信号を出力する。車線逸脱警報コントロールユニット６０は、車速センサ２０、ヨーレートセンサ４０、カメラ７０、及びウインカスイッチ８０からの信号を入力し、警報装置９０及びレーザ１００に制御信号を出力する。
【００３５】
車速センサ２０は、自車両１の車速を検出するもので、検出した車速に対応する信号を両コントロールユニット１０，６０に出力する。
【００３６】
舵角センサ３０は、自車両１の操舵角度を検出するもので、検出した操舵角度に対応する信号を走行案内コントロールユニット１０に出力する。
【００３７】
ヨーレートセンサ４０は、自車両１のヨーレートを検出するもので、検出したヨーレートに対応する信号を両コントロールユニット１０，６０に出力する。
【００３８】
ナビゲーションシステム５０は、車室内のルーフ部に取り付けられ、現在地の位置情報（緯度、経度）を検出するＧＰＳ部、道路情報を記憶する記憶部（道路情報記憶媒体）、前記ＧＰＳ部で検出された位置情報に基いて現在地を中心とする所定の範囲の道路情報を読み出す情報読出部等を有し、情報読出部で読み出された道路情報や目的地に関する情報、及び自車両１の現在位置周辺の地図情報等を走行案内コントロールユニット１０に出力する。
【００３９】
カメラ７０は、自車両１前方の走行路や物標等を撮像するもので、車室内のルーフ部前端部に取り付けられ、例えばＣＣＤやＣＭＯＳセンサを利用したデジタル式のカメラにより構成され、撮像信号を車線逸脱警報コントロールユニット６０に出力する。
【００４０】
ウインカスイッチ８０は、左側又は右側のウィンカ（方向指示器）を点滅作動させるためのもので、左側又は右側のウィンカが作動しているか作動していないかのオンオフ信号を車線逸脱警報コントロールユニット６０に出力する。
【００４１】
警報装置９０は、車室内に配設され、車線逸脱警報コントロールユニット６０から制御信号を受けて、自車両１の乗員に対して音声や画面あるいは振動を用いて車線逸脱警報を発するものである。具体的には、スピーカを介して音声により車線逸脱警報を発し、又はディスプレイを介して表示により車線逸脱警報を発し、あるいは乗員が着座しているシート等を振動させることにより車線逸脱警報を発するように構成されている。
【００４２】
レーザ１００は、本実施形態においては、自車両１の走行案内と、自車両１の車線逸脱の注意喚起とを行うために備えられ、自車両１の前端部に左右一対配置されている。そして、両コントロールユニット１０，６０から制御信号を受けて、可視光ビームとしてのレーザ光線を自車両１の周囲、特に自車両１の前方に照射するように構成されている。
【００４３】
図２（ａ）及び図２（ｂ）は、前記車両１に搭載された走行案内コントロールユニット１０が所定周期毎に繰り返し実行する具体的制御動作の１例を示すフローチャートである。
【００４４】
図２（ａ）に示した例では、ステップＳ１１で、車速センサ２０から車速信号、舵角センサ３０から舵角信号、及びヨーレートセンサ４０からヨーレート信号を入手し、ステップＳ１２で、入手した信号に基いて自車両１の走行予定経路を推定し、そして、ステップＳ１３で、レーザ１００を制御することにより、推定した走行予定経路をレーザ光線で自車両１の前方の路面上に描画する。
【００４５】
図３は、図２（ａ）に示した例の場合にレーザ光線Ｌで提供される走行案内情報、つまり自車両１の走行予定経路Ａの具体的１例を示す平面図である。
【００４６】
図２（ｂ）に示した例では、ステップＳ２１で、ナビゲーションシステム５０から目的地に関する情報や自車両１の現在位置周辺の地図情報等を入手し、ステップＳ２２で、入手した情報に基いて目的地が現在位置から所定距離以内にあるか否かを判定し、そして、ある場合は、ステップＳ２３で、レーザ１００を制御することにより、目的の建物をレーザ光線で照射する。
【００４７】
図４は、図２（ｂ）に示した例の場合にレーザ光線Ｌで提供される走行案内情報、つまり自車両１の走行方向の具体的１例を示す斜視図である。
【００４８】
なお、図４は、レーザ光線Ｌを目的地である建物Ｔに照射する場合を示したが、これに代えて、レーザ光線Ｌを自車両１前方の路面上や空間中に照射してもよい（特に、目的地である建物Ｔが現在位置から所定距離以内にない場合や、所定距離以内にあっても直接見えない場合等に有効である）。
【００４９】
次に、図５は、前記車両１に搭載された車線逸脱警報コントロールユニット６０が所定周期毎に繰り返し実行する具体的制御動作の１例を示すフローチャートである。
【００５０】
まず、ステップＳ３１で、カメラ７０によって撮像された自車両１前方の撮像画像を入手する。
【００５１】
次いで、ステップＳ３２で、入手した撮像画像を一般的な画像処理の手法を用いて解析することにより、自車両１が現在走行中の車線を検出すると共に、車速及びヨーレート等から自車両の進行方向を検出する。
【００５２】
次いで、ステップＳ３３で、ウインカスイッチ８０から左側又は右側のウィンカのオンオフ信号を入手する。
【００５３】
次いで、ステップＳ３４で、これらの検出結果や信号に基いて、自車両１の車線逸脱判定を実行し、ステップＳ３５で、自車両１が車線を逸脱する可能性があるか否かを判定する。
【００５４】
これらのステップＳ３２〜Ｓ３５の一連の動作を総合して簡単に説明する。すなわち、カメラ７０から入手した撮像画像に基き、自車両１が現在走行中の車線の区分線を検出する。一方、車速センサ２０及びヨーレートセンサ４０の出力データ（検出された車速及びヨーレートに対応する信号）に基き、自車両１の進行方向及び進行速度を算出し、この算出結果から自車両１の今後予想される進路を推定する。
【００５５】
そして、自車両１の予想進路が、検出された区分線と交わりそうか否かを判定する。そして、自車両１の予想進路が、検出された区分線と交わりそうであっても、その交わりそうな区分線の側（左か右か）のウィンカスイッチ８０がオンであるときには、自車両１が走行車線から逸脱しない（車線逸脱の可能性がない）と判定される。一方、自車両１の予想進路が、検出された区分線と交わりそうであり、かつその交わりそうな区分線の側（左か右か）のウィンカスイッチ８０がオフであるときには、自車両１が走行車線から逸脱する（車線逸脱の可能性がある）と判定される。
【００５６】
そして、自車両１が車線逸脱する可能性があるときは、ステップＳ３６で、車室内の警報装置９０を作動し、併せて、ステップＳ３７で、レーザ１００を制御することにより、自車両１の乗員に対して車線逸脱の注意を喚起するための情報、すなわち注意喚起情報Ｘをレーザ光線Ｌで自車両１の前方の路面上に描画する。
【００５７】
一方、自車両１が車線逸脱する可能性がないときは、ステップＳ３８で、前記警報装置９０を停止し、ステップＳ３９で、前記描画を停止する。
【００５８】
図６は、前記ステップＳ３７で、レーザ光線Ｌの照射により自車両１前方の路面上に描かれる注意喚起情報Ｘの具体的１例を示す平面図である（第１実施形態）。この例では、注意喚起情報Ｘは、自車両１の走行車線の区分線、特に左右の区分線である。これに代えて、自車両１の車線逸脱が判定された側の左右いずれか一方の区分線のみ描画してもよい（図８（ａ）参照）。
【００５９】
図７は、前記ステップＳ３７で、レーザ光線Ｌの照射により自車両１前方の路面上に描かれる注意喚起情報Ｘの他の例を示す平面図である（第２実施形態）。この例では、注意喚起情報Ｘは、「右逸脱注意！」という文字で構成されている。これに代えて、自車両１が左側に車線逸脱する可能性があるときは、「左逸脱注意！」と描かれる。
【００６０】
図８（ａ）〜（ｄ）は、それぞれ、前記ステップＳ３７で、レーザ光線Ｌの照射により自車両１前方の路面上に描かれる注意喚起情報Ｘのさらに他の例を示す平面図である。
【００６１】
図８（ａ）の例（第３実施形態）では、注意喚起情報Ｘは、右の区分線とその外側（右側）に配置された複数の斜線とを含む図形で構成されている。この注意喚起情報Ｘは、自車両１前方でも比較的右側に描かれる。これに代えて、自車両１が左側に車線逸脱する可能性があるときは、左の区分線とその外側（左側）に配置された複数の斜線とを含む図形が自車両１前方の比較的左側に描かれる。この図８（ａ）の例は、第１実施形態において、自車両１の車線逸脱が判定された側の左右いずれか一方の区分線のみ描画する場合に相当する。
【００６２】
図８（ｂ）の例（第４実施形態）では、注意喚起情報Ｘは、右前へ進む矢印（記号）とその外側（右側）に配置された「×」（図形）との組合せで構成されている。この注意喚起情報Ｘは、自車両１前方でも比較的右側に描かれる。これに代えて、自車両１が左側に車線逸脱する可能性があるときは、左前へ進む矢印（記号）とその外側（左側）に配置された「×」（図形）との組合せが自車両１前方の比較的左側に描かれる。
【００６３】
図８（ｃ）の例（第５実施形態）では、注意喚起情報Ｘは、右前へ進む矢印とその外側（右側）に配置された進入禁止記号とを含む記号で構成されている。この注意喚起情報Ｘは、自車両１前方でも比較的右側に描かれる。これに代えて、自車両１が左側に車線逸脱する可能性があるときは、左前へ進む矢印とその外側（左側）に配置された進入禁止記号とを含む記号が自車両１前方の比較的左側に描かれる。
【００６４】
図８（ｄ）の例（第６実施形態）では、注意喚起情報Ｘは、左前を指示する複数の矢印（記号）とその内側（左側）に配置された「左に寄れ」という文字との組合せで構成されている。この注意喚起情報Ｘは、自車両１前方でも比較的右側に描かれる。これに代えて、自車両１が左側に車線逸脱する可能性があるときは、右前を指示する複数の矢印（記号）とその内側（右側）に配置された「右に寄れ」という文字との組合せが自車両１前方の比較的左側に描かれる。
【００６５】
このように、本実施形態によれば、自車両１前方に可視光ビームＬを照射する照射手段１００と、自車両１が車線逸脱するか否かを判定する（Ｓ３５）判定手段６０とを有する車両１の運転支援装置において、自車両１が車線逸脱すると判定されたときは（Ｓ３５でＹＥＳ）、前記照射手段１００が制御されて（Ｓ３７）、自車両１の乗員に対して車線逸脱の注意を喚起するための情報Ｘが自車両１前方の路面上に描かれるから、車線逸脱判定時には（Ｓ３５でＹＥＳ）、車両１前方の路面上に注意喚起情報Ｘが出現することとなり、前方を見ながら車両１を運転している運転者の視野の中にその注意喚起情報Ｘが確実に入ることとなって、運転者に顔や視線を大きく動かすことを強いることなく、運転者に対して車線逸脱の注意が効果的に喚起されることとなる。
【００６６】
また、注意喚起情報Ｘが可視光ビームＬで明るく描かれるから、該注意喚起情報Ｘが視覚を通じて明瞭に確認できるようになり、たとえ見通しが悪く視認性が低下する夜間の運転や雨天時の運転であっても、注意喚起情報Ｘが良好に確認できることとなる。
【００６７】
また、自車両１が車線逸脱すると判定されたときにのみ（Ｓ３５でＹＥＳ）、可視光ビームＬが照射されて自車両１前方の路面上に注意喚起情報Ｘが描かれるから（Ｓ３７）、可視光ビームＬを照射するための消費エネルギの抑制が図られると共に、可視光ビームＬの路面反射による対向車両の乗員や道路上の歩行者等への幻惑の問題が低減する。
【００６８】
特に、第１実施形態では、車線逸脱判定時には（Ｓ３５でＹＥＳ）、車両１前方の路面上に、注意喚起情報Ｘとして、自車両１の走行車線の区分線が描かれるから、運転者は自車両１が車線を逸脱しそうになっていることが直感できて、ハンドル操作等の逸脱回避操作を直ちに反射的にとることができる。
【００６９】
また、自車両１の走行車線の区分線がいまどこにあるのかが可視光ビームＬで明るく明示されるから、たとえ見通しが悪く視認性が低下する夜間の運転や雨天時の運転であっても、運転者は自車両１が前記区分線を越えないように運転することが容易となり、運転者の車両運転の十分な支援が図られる。
【００７０】
また、第１実施形態において、車線逸脱判定時には（Ｓ３５でＹＥＳ）、車両１前方の路面上に、注意喚起情報Ｘとして、車線逸脱が判定された側の区分線のみが描かれる場合は（第３実施形態）、運転者は車線内で自車両１が左右いずれの側に偏移しているのかまでもが判断できて、直ちに的確な逸脱回避操作をとることが可能となる。
【００７１】
また、可視光ビームＬとして、散乱し難く、視認性が良好なレーザ光線が用いられるから、注意喚起情報Ｘが車両１前方の路面上に明確に出現し、文字や図形あるいは記号等で構成される注意喚起情報Ｘの意味がはっきりと判読できることとなる。
【００７２】
また、車線逸脱判定時には（Ｓ３５でＹＥＳ）、例えば音声や画面を用いて車室内で警報が発せられるから（Ｓ３６）、車両１前方路面上の注意喚起情報Ｘの出現とあいまって、自車両１の乗員に対して車線逸脱の注意がより一層効果的に喚起されることとなる。
【００７３】
また、注意喚起情報Ｘを自車両１前方の路面上に描くための照射手段１００と、走行案内手段１０の可視光ビーム照射手段とが兼用されるから、部品点数の増大ないしコストの増大が抑制されることとなる。
【００７４】
また、可視光ビームＬで自車両１の走行予定経路Ａが提供されたときは（Ｓ１３）、たとえ見通しが悪く視認性が低下する夜間の運転や雨天時の運転であっても、運転者は自車両１の走行予定経路Ａを視覚を通じて明瞭に把握することができ、走行安全性が図られることとなる。
【００７５】
また、可視光ビームＬで自車両１の走行方向が提供されたときは（Ｓ２３）、たとえ見通しが悪く視認性が低下する夜間の運転や雨天時の運転であっても、運転者は自車両１の走行方向を視覚を通じて明瞭に把握することができ、やはり走行安全性が図られることとなる。
【００７６】
なお、前記実施形態において、図５のステップＳ３７で、レーザ光線Ｌの照射により自車両１前方の路面上に描かれる注意喚起情報Ｘは点滅してもよいし、また点滅のたびにその描かれる内容が変化してもよい。
【００７７】
また、自車両１前方に可視光ビームを照射する照射手段として、レーザ１００に代えて、自車両１の前照灯を用いることもできる。その場合、前照灯の前に文字や図形又は記号を切り抜いたパターンを被せて、自車両１前方の路面上に注意喚起情報Ｘを描くようにする。
【００７８】
また、自車両１が車線を逸脱するか否かの判定の手法は、種々のものが周知であるから、前記実施形態で記載したものに限らず、他のいずれの手法を用いても構わない。
【産業上の利用可能性】
【００７９】
以上、具体例を挙げて詳しく説明したように、本発明は、自車両が車線を逸脱すると判定されたときに、自車両の乗員に対して効果的に車線逸脱の注意を喚起し、さらには、自車両の走行車線の区分線がいまどこにあるのかを明示して、運転者の車両運転の十分な支援を図ることが可能な技術であるから、車両の安全技術の分野において広範な産業上の利用可能性を有する。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の最良の実施の形態に係る車両の運転支援装置のシステム構成図である。
【図２】（ａ）、（ｂ）共、前記車両に搭載された走行案内コントロールユニットの制御動作の１例を示すフローチャートである。
【図３】前記図２（ａ）の場合に可視光ビームで提供される走行案内情報の具体的１例を示す平面図である。
【図４】前記図２（ｂ）の場合に可視光ビームで提供される走行案内情報の具体的１例を示す斜視図である。
【図５】前記車両に搭載された車線逸脱警報コントロールユニットの制御動作の１例を示すフローチャートである。
【図６】前記図５の場合に可視光ビームで描かれる注意喚起情報の具体的１例を示す平面図である。
【図７】前記図５の場合に可視光ビームで描かれる注意喚起情報の他の例を示す平面図である。
【図８】（ａ）〜（ｄ）共、前記図５の場合に可視光ビームで描かれる注意喚起情報のさらに他の例を示す平面図である。
【符号の説明】
【００８１】
１ 自車両
１０ 走行案内手段（走行案内コントロールユニット）
６０ 判定手段、制御手段（車線逸脱警報コントロールユニット：Ｓ３５，Ｓ３７）
７０ 撮像手段（カメラ）
９０ 警報手段（警報装置）
１００ 照射手段（レーザ）
Ｌ 可視光ビーム（レーザ光線）
Ｘ 注意喚起情報
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関し、車両の安全技術の分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の運転を支援する種々の運転支援装置が知られている。例えば特許文献１には、自車両の車速や舵角等に基いて自車両の走行予定経路を演算し、その演算結果に基いて走行路の路面上に可視光ビームを照射することにより、自車両の左右両サイド前方の走行路の路面に進行方向に延びる左右一対の線でなる走行予定経路を表示する技術が開示されている。これによれば、当該車両の運転者が自車両の走行予定経路を視覚的に把握することができる。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２３１４３８号公報（段落００５１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
また、車両の運転支援装置として、走行中の車線逸脱を未然に防止するために、車線逸脱警報（ＬＤＷ：Lane Departure Warning）装置が備えられることがある。このＬＤＷ装置は、例えば、自車両前方を撮像するカメラの撮像画像から、自車両が走行中の車線の区分線（隣の車線との境界線や路肩との境界線）を検出すると共に、車速及びヨーレート等から自車両の進行方向及び進行速度を算出し、この算出結果から自車両の今後予想される進路を推定する。そして、方向指示器が作動していないのに、自車両の予想進路が、検出された区分線と交わりそうなときに、自車両が車線を逸脱すると判定して、運転者を含む自車両の乗員に対して車線逸脱の注意を喚起するために、例えば音声や画面を用いて警報を発するものである。
【０００５】
しかしながら、従来の警報は、車室内でブザー音や合成音声を発生したり、あるいは警告文言を車室内のディスプレイに表示するものであるため、例えば、車室内が騒々しかったり窓を開けていると警報音が聞こえず、また、警告文言を見るためにわざわざディスプレイに視線を移さなければならず、運転者に対して車線逸脱の注意を喚起することが不十分となる可能性がある。
【０００６】
また、夜間の運転や雨天時の運転では、自車両の周囲の見通しが悪くなり、視認性が低下するので、たとえ運転者が前方を注視して運転していても、自車両の走行車線の区分線が確認し難く、意図しないうちに自車両が車線内で左右いずれかに偏移していたということがあり得る。したがって、そのようなときは、単に車室内で警報を発するだけでは足りず、自車両の走行車線の区分線がいまどこにあるのかを明示する必要がある。
【０００７】
そこで、本発明は、自車両が車線を逸脱すると判定されたときに、自車両の乗員に対して効果的に車線逸脱の注意を喚起し、さらには、自車両の走行車線の区分線がいまどこにあるのかを明示して、運転者の車両運転の十分な支援を図ることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するため、本発明では次のような手段を用いる。なお、以下の本発明の開示において、後述する発明の実施形態で相当する符号を参考までに付記する。
【０００９】
本願の請求項１に記載の発明は、自車両１前方に可視光ビームＬを照射する照射手段１００と、自車両１前方の撮像画像から自車両１が走行中の車線を検出し（Ｓ３２）、この検出された車線に対して自車両１が逸脱するか否かを判定する（Ｓ３５）判定手段６０とを有する車両１の運転支援装置であって、前記判定手段６０で自車両１が車線逸脱すると判定されたとき（Ｓ３５でＹＥＳ）、自車両１の乗員に対して車線逸脱の注意を喚起するための情報Ｘを自車両１前方の路面上に描くように前記照射手段１００を制御する（Ｓ３７）制御手段６０が備えられていることを特徴とする。
【００１０】
ここで、車線逸脱の注意を喚起するための情報（注意喚起情報）Ｘには、「逸脱注意」や「警告！」等の文字、「×」や斜線等の図形、矢印や進入禁止記号等の記号、及びこれらの組合せで構成されるものが含まれる。
【００１１】
本願の請求項２に記載の発明は、前記請求項１に記載の車両の運転支援装置であって、前記注意喚起情報Ｘは、自車両１の走行車線の区分線であることを特徴とする。
【００１２】
本願の請求項３に記載の発明は、前記請求項２に記載の車両の運転支援装置であって、前記区分線は、前記判定手段６０で自車両１が車線逸脱すると判定された側の区分線であることを特徴とする。
【００１３】
本願の請求項４に記載の発明は、前記請求項１から３のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置であって、前記可視光ビームＬは、レーザ光線であることを特徴とする。
【００１４】
本願の請求項５に記載の発明は、前記請求項１から４のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置であって、前記判定手段６０で自車両１が車線逸脱すると判定されたとき（Ｓ３５でＹＥＳ）、自車両１の乗員に対して車線逸脱の注意を喚起するための警報を車室内で発する（Ｓ３６）警報手段９０が備えられていることを特徴とする。
【００１５】
本願の請求項６に記載の発明は、前記請求項１から５のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置であって、自車両１前方に可視光ビームＬを照射して自車両１の乗員に走行を案内するための情報を提供する（Ｓ１３，Ｓ２３）走行案内手段１０が備えられ、前記照射手段１００は、この走行案内手段１０の可視光ビーム照射手段を利用したものであることを特徴とする。
【００１６】
本願の請求項７に記載の発明は、前記請求項６に記載の車両の運転支援装置であって、前記走行案内情報は、自車両１の走行予定経路Ａである（Ｓ１３）ことを特徴とする。
【００１７】
本願の請求項８に記載の発明は、前記請求項６に記載の車両の運転支援装置であって、前記走行案内情報は、自車両１の走行方向である（Ｓ２３）ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本願の請求項１に記載の発明によれば、自車両１前方に可視光ビームＬを照射する照射手段１００と、自車両１が車線逸脱するか否かを判定する（Ｓ３５）判定手段６０とを有する車両１の運転支援装置において、自車両１が車線逸脱すると判定されたときは（Ｓ３５でＹＥＳ）、前記照射手段１００が制御されて（Ｓ３７）、自車両１の乗員に対して車線逸脱の注意を喚起するための情報Ｘが自車両１前方の路面上に描かれるから、車線逸脱判定時には（Ｓ３５でＹＥＳ）、車両１前方の路面上に注意喚起情報Ｘが出現することとなり、前方を見ながら車両１を運転している運転者の視野の中にその注意喚起情報Ｘが確実に入ることとなって、運転者に顔や視線を大きく動かすことを強いることなく、運転者に対して車線逸脱の注意が効果的に喚起されることとなる。
【００１９】
また、注意喚起情報Ｘが可視光ビームＬで明るく描かれるから、該注意喚起情報Ｘが視覚を通じて明瞭に確認できるようになり、たとえ見通しが悪く視認性が低下する夜間の運転や雨天時の運転であっても、注意喚起情報Ｘが良好に確認できることとなる。
【００２０】
また、自車両１が車線逸脱すると判定されたときにのみ（Ｓ３５でＹＥＳ）、可視光ビームＬが照射されて自車両１前方の路面上に注意喚起情報Ｘが描かれるから（Ｓ３７）、可視光ビームＬを照射するための消費エネルギの抑制が図られると共に、可視光ビームＬの路面反射による対向車両の乗員や道路上の歩行者等への幻惑の問題が低減する。
【００２１】
本願の請求項２に記載の発明によれば、車線逸脱判定時には（Ｓ３５でＹＥＳ）、車両１前方の路面上に、注意喚起情報Ｘとして、自車両１の走行車線の区分線が描かれるから、運転者は自車両１が車線を逸脱しそうになっていることが直感できて、ハンドル操作等の逸脱回避操作を直ちに反射的にとることができる。
【００２２】
また、自車両１の走行車線の区分線がいまどこにあるのかが可視光ビームＬで明るく明示されるから、たとえ見通しが悪く視認性が低下する夜間の運転や雨天時の運転であっても、運転者は自車両１が前記区分線を越えないように運転することが容易となり、運転者の車両運転の十分な支援が図られる。
【００２３】
本願の請求項３に記載の発明によれば、車線逸脱判定時には（Ｓ３５でＹＥＳ）、車両１前方の路面上に、注意喚起情報Ｘとして、車線逸脱が判定された側の区分線が描かれるから、運転者は車線内で自車両１が左右いずれの側に偏移しているのかまでもが判断できて、直ちに的確な逸脱回避操作をとることが可能となる。
【００２４】
本願の請求項４に記載の発明によれば、可視光ビームＬとして、散乱し難く、視認性が良好なレーザ光線が用いられるから、注意喚起情報Ｘが車両１前方の路面上に明確に出現し、文字や図形あるいは記号等で構成される注意喚起情報Ｘの意味がはっきりと判読できることとなる。
【００２５】
本願の請求項５に記載の発明によれば、車線逸脱判定時には（Ｓ３５でＹＥＳ）、例えば音声や画面を用いて車室内で警報が発せられるから（Ｓ３６）、車両１前方路面上の注意喚起情報Ｘの出現とあいまって、自車両１の乗員に対して車線逸脱の注意がより一層効果的に喚起されることとなる。
【００２６】
本願の請求項６に記載の発明によれば、注意喚起情報Ｘを自車両１前方の路面上に描くための照射手段１００と、走行案内手段１０の可視光ビーム照射手段とが兼用されるから、部品点数の増大ないしコストの増大が抑制されることとなる。
【００２７】
なお、走行案内手段１０においては、可視光ビームＬは、例えば自車両１前方の路面上や空間中に照射されたり、目的地である建物Ｔ等に照射される。
【００２８】
本願の請求項７に記載の発明によれば、走行案内手段１０の具体的動作の１例が示され、可視光ビームＬで自車両１の走行予定経路Ａが提供されるから（Ｓ１３）、たとえ見通しが悪く視認性が低下する夜間の運転や雨天時の運転であっても、運転者は自車両１の走行予定経路Ａを視覚を通じて明瞭に把握することができ、走行安全性が図られることとなる。
【００２９】
なお、自車両１の走行予定経路Ａは、例えば自車両１の車速や舵角あるいはヨーレート等に基き推定される。
【００３０】
本願の請求項８に記載の発明によれば、同じく走行案内手段１０の具体的動作の他の例が示され、可視光ビームＬで自車両１の走行方向が提供されるから（Ｓ２３）、たとえ見通しが悪く視認性が低下する夜間の運転や雨天時の運転であっても、運転者は自車両１の走行方向を視覚を通じて明瞭に把握することができ、やはり走行安全性が図られることとなる。
【００３１】
なお、自車両１の走行方向は、例えばナビゲーションシステム５０に入力された目的地に関する情報や自車両１の現在位置周辺の地図情報等に基き決定される。以下、発明の最良の実施の形態を通して本発明をさらに詳しく説述する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
図１は、本発明の最良の実施の形態に係る車両１の運転支援装置のシステム構成図である。本実施形態に係る車両１には、レーザ１００，１００から発せられる可視光ビームで自車両１前方に走行案内情報を提供する走行案内コントロールユニット１０と、同じくレーザ１００，１００から発せられる可視光ビームで自車両１前方の路面上に車線逸脱の注意喚起情報を描く車線逸脱警報（ＬＤＷ：Lane Departure Warning）コントロールユニット６０とが備えられている。
【００３３】
両コントロールユニット１０，６０は、ＣＰＵ、制御用プログラム及びデータを記憶するＲＯＭ、プログラムの実行の際に種々のデータを一時的に記憶するＲＡＭ等を備えてそれぞれ構成されている。
【００３４】
走行案内コントロールユニット１０は、車速センサ２０、舵角センサ３０、ヨーレートセンサ４０、及びナビゲーションシステム（図中「ＮＡＶＩ」と記す）５０からの信号を入力し、レーザ１００に制御信号を出力する。車線逸脱警報コントロールユニット６０は、車速センサ２０、ヨーレートセンサ４０、カメラ７０、及びウインカスイッチ８０からの信号を入力し、警報装置９０及びレーザ１００に制御信号を出力する。
【００３５】
車速センサ２０は、自車両１の車速を検出するもので、検出した車速に対応する信号を両コントロールユニット１０，６０に出力する。
【００３６】
舵角センサ３０は、自車両１の操舵角度を検出するもので、検出した操舵角度に対応する信号を走行案内コントロールユニット１０に出力する。
【００３７】
ヨーレートセンサ４０は、自車両１のヨーレートを検出するもので、検出したヨーレートに対応する信号を両コントロールユニット１０，６０に出力する。
【００３８】
ナビゲーションシステム５０は、車室内のルーフ部に取り付けられ、現在地の位置情報（緯度、経度）を検出するＧＰＳ部、道路情報を記憶する記憶部（道路情報記憶媒体）、前記ＧＰＳ部で検出された位置情報に基いて現在地を中心とする所定の範囲の道路情報を読み出す情報読出部等を有し、情報読出部で読み出された道路情報や目的地に関する情報、及び自車両１の現在位置周辺の地図情報等を走行案内コントロールユニット１０に出力する。
【００３９】
カメラ７０は、自車両１前方の走行路や物標等を撮像するもので、車室内のルーフ部前端部に取り付けられ、例えばＣＣＤやＣＭＯＳセンサを利用したデジタル式のカメラにより構成され、撮像信号を車線逸脱警報コントロールユニット６０に出力する。
【００４０】
ウインカスイッチ８０は、左側又は右側のウィンカ（方向指示器）を点滅作動させるためのもので、左側又は右側のウィンカが作動しているか作動していないかのオンオフ信号を車線逸脱警報コントロールユニット６０に出力する。
【００４１】
警報装置９０は、車室内に配設され、車線逸脱警報コントロールユニット６０から制御信号を受けて、自車両１の乗員に対して音声や画面あるいは振動を用いて車線逸脱警報を発するものである。具体的には、スピーカを介して音声により車線逸脱警報を発し、又はディスプレイを介して表示により車線逸脱警報を発し、あるいは乗員が着座しているシート等を振動させることにより車線逸脱警報を発するように構成されている。
【００４２】
レーザ１００は、本実施形態においては、自車両１の走行案内と、自車両１の車線逸脱の注意喚起とを行うために備えられ、自車両１の前端部に左右一対配置されている。そして、両コントロールユニット１０，６０から制御信号を受けて、可視光ビームとしてのレーザ光線を自車両１の周囲、特に自車両１の前方に照射するように構成されている。
【００４３】
図２（ａ）及び図２（ｂ）は、前記車両１に搭載された走行案内コントロールユニット１０が所定周期毎に繰り返し実行する具体的制御動作の１例を示すフローチャートである。
【００４４】
図２（ａ）に示した例では、ステップＳ１１で、車速センサ２０から車速信号、舵角センサ３０から舵角信号、及びヨーレートセンサ４０からヨーレート信号を入手し、ステップＳ１２で、入手した信号に基いて自車両１の走行予定経路を推定し、そして、ステップＳ１３で、レーザ１００を制御することにより、推定した走行予定経路をレーザ光線で自車両１の前方の路面上に描画する。
【００４５】
図３は、図２（ａ）に示した例の場合にレーザ光線Ｌで提供される走行案内情報、つまり自車両１の走行予定経路Ａの具体的１例を示す平面図である。
【００４６】
図２（ｂ）に示した例では、ステップＳ２１で、ナビゲーションシステム５０から目的地に関する情報や自車両１の現在位置周辺の地図情報等を入手し、ステップＳ２２で、入手した情報に基いて目的地が現在位置から所定距離以内にあるか否かを判定し、そして、ある場合は、ステップＳ２３で、レーザ１００を制御することにより、目的の建物をレーザ光線で照射する。
【００４７】
図４は、図２（ｂ）に示した例の場合にレーザ光線Ｌで提供される走行案内情報、つまり自車両１の走行方向の具体的１例を示す斜視図である。
【００４８】
なお、図４は、レーザ光線Ｌを目的地である建物Ｔに照射する場合を示したが、これに代えて、レーザ光線Ｌを自車両１前方の路面上や空間中に照射してもよい（特に、目的地である建物Ｔが現在位置から所定距離以内にない場合や、所定距離以内にあっても直接見えない場合等に有効である）。
【００４９】
次に、図５は、前記車両１に搭載された車線逸脱警報コントロールユニット６０が所定周期毎に繰り返し実行する具体的制御動作の１例を示すフローチャートである。
【００５０】
まず、ステップＳ３１で、カメラ７０によって撮像された自車両１前方の撮像画像を入手する。
【００５１】
次いで、ステップＳ３２で、入手した撮像画像を一般的な画像処理の手法を用いて解析することにより、自車両１が現在走行中の車線を検出すると共に、車速及びヨーレート等から自車両の進行方向を検出する。
【００５２】
次いで、ステップＳ３３で、ウインカスイッチ８０から左側又は右側のウィンカのオンオフ信号を入手する。
【００５３】
次いで、ステップＳ３４で、これらの検出結果や信号に基いて、自車両１の車線逸脱判定を実行し、ステップＳ３５で、自車両１が車線を逸脱する可能性があるか否かを判定する。
【００５４】
これらのステップＳ３２〜Ｓ３５の一連の動作を総合して簡単に説明する。すなわち、カメラ７０から入手した撮像画像に基き、自車両１が現在走行中の車線の区分線を検出する。一方、車速センサ２０及びヨーレートセンサ４０の出力データ（検出された車速及びヨーレートに対応する信号）に基き、自車両１の進行方向及び進行速度を算出し、この算出結果から自車両１の今後予想される進路を推定する。
【００５５】
そして、自車両１の予想進路が、検出された区分線と交わりそうか否かを判定する。そして、自車両１の予想進路が、検出された区分線と交わりそうであっても、その交わりそうな区分線の側（左か右か）のウィンカスイッチ８０がオンであるときには、自車両１が走行車線から逸脱しない（車線逸脱の可能性がない）と判定される。一方、自車両１の予想進路が、検出された区分線と交わりそうであり、かつその交わりそうな区分線の側（左か右か）のウィンカスイッチ８０がオフであるときには、自車両１が走行車線から逸脱する（車線逸脱の可能性がある）と判定される。
【００５６】
そして、自車両１が車線逸脱する可能性があるときは、ステップＳ３６で、車室内の警報装置９０を作動し、併せて、ステップＳ３７で、レーザ１００を制御することにより、自車両１の乗員に対して車線逸脱の注意を喚起するための情報、すなわち注意喚起情報Ｘをレーザ光線Ｌで自車両１の前方の路面上に描画する。
【００５７】
一方、自車両１が車線逸脱する可能性がないときは、ステップＳ３８で、前記警報装置９０を停止し、ステップＳ３９で、前記描画を停止する。
【００５８】
図６は、前記ステップＳ３７で、レーザ光線Ｌの照射により自車両１前方の路面上に描かれる注意喚起情報Ｘの具体的１例を示す平面図である（第１実施形態）。この例では、注意喚起情報Ｘは、自車両１の走行車線の区分線、特に左右の区分線である。これに代えて、自車両１の車線逸脱が判定された側の左右いずれか一方の区分線のみ描画してもよい（図８（ａ）参照）。
【００５９】
図７は、前記ステップＳ３７で、レーザ光線Ｌの照射により自車両１前方の路面上に描かれる注意喚起情報Ｘの他の例を示す平面図である（第２実施形態）。この例では、注意喚起情報Ｘは、「右逸脱注意！」という文字で構成されている。これに代えて、自車両１が左側に車線逸脱する可能性があるときは、「左逸脱注意！」と描かれる。
【００６０】
図８（ａ）〜（ｄ）は、それぞれ、前記ステップＳ３７で、レーザ光線Ｌの照射により自車両１前方の路面上に描かれる注意喚起情報Ｘのさらに他の例を示す平面図である。
【００６１】
図８（ａ）の例（第３実施形態）では、注意喚起情報Ｘは、右の区分線とその外側（右側）に配置された複数の斜線とを含む図形で構成されている。この注意喚起情報Ｘは、自車両１前方でも比較的右側に描かれる。これに代えて、自車両１が左側に車線逸脱する可能性があるときは、左の区分線とその外側（左側）に配置された複数の斜線とを含む図形が自車両１前方の比較的左側に描かれる。この図８（ａ）の例は、第１実施形態において、自車両１の車線逸脱が判定された側の左右いずれか一方の区分線のみ描画する場合に相当する。
【００６２】
図８（ｂ）の例（第４実施形態）では、注意喚起情報Ｘは、右前へ進む矢印（記号）とその外側（右側）に配置された「×」（図形）との組合せで構成されている。この注意喚起情報Ｘは、自車両１前方でも比較的右側に描かれる。これに代えて、自車両１が左側に車線逸脱する可能性があるときは、左前へ進む矢印（記号）とその外側（左側）に配置された「×」（図形）との組合せが自車両１前方の比較的左側に描かれる。
【００６３】
図８（ｃ）の例（第５実施形態）では、注意喚起情報Ｘは、右前へ進む矢印とその外側（右側）に配置された進入禁止記号とを含む記号で構成されている。この注意喚起情報Ｘは、自車両１前方でも比較的右側に描かれる。これに代えて、自車両１が左側に車線逸脱する可能性があるときは、左前へ進む矢印とその外側（左側）に配置された進入禁止記号とを含む記号が自車両１前方の比較的左側に描かれる。
【００６４】
図８（ｄ）の例（第６実施形態）では、注意喚起情報Ｘは、左前を指示する複数の矢印（記号）とその内側（左側）に配置された「左に寄れ」という文字との組合せで構成されている。この注意喚起情報Ｘは、自車両１前方でも比較的右側に描かれる。これに代えて、自車両１が左側に車線逸脱する可能性があるときは、右前を指示する複数の矢印（記号）とその内側（右側）に配置された「右に寄れ」という文字との組合せが自車両１前方の比較的左側に描かれる。
【００６５】
このように、本実施形態によれば、自車両１前方に可視光ビームＬを照射する照射手段１００と、自車両１が車線逸脱するか否かを判定する（Ｓ３５）判定手段６０とを有する車両１の運転支援装置において、自車両１が車線逸脱すると判定されたときは（Ｓ３５でＹＥＳ）、前記照射手段１００が制御されて（Ｓ３７）、自車両１の乗員に対して車線逸脱の注意を喚起するための情報Ｘが自車両１前方の路面上に描かれるから、車線逸脱判定時には（Ｓ３５でＹＥＳ）、車両１前方の路面上に注意喚起情報Ｘが出現することとなり、前方を見ながら車両１を運転している運転者の視野の中にその注意喚起情報Ｘが確実に入ることとなって、運転者に顔や視線を大きく動かすことを強いることなく、運転者に対して車線逸脱の注意が効果的に喚起されることとなる。
【００６６】
また、注意喚起情報Ｘが可視光ビームＬで明るく描かれるから、該注意喚起情報Ｘが視覚を通じて明瞭に確認できるようになり、たとえ見通しが悪く視認性が低下する夜間の運転や雨天時の運転であっても、注意喚起情報Ｘが良好に確認できることとなる。
【００６７】
また、自車両１が車線逸脱すると判定されたときにのみ（Ｓ３５でＹＥＳ）、可視光ビームＬが照射されて自車両１前方の路面上に注意喚起情報Ｘが描かれるから（Ｓ３７）、可視光ビームＬを照射するための消費エネルギの抑制が図られると共に、可視光ビームＬの路面反射による対向車両の乗員や道路上の歩行者等への幻惑の問題が低減する。
【００６８】
特に、第１実施形態では、車線逸脱判定時には（Ｓ３５でＹＥＳ）、車両１前方の路面上に、注意喚起情報Ｘとして、自車両１の走行車線の区分線が描かれるから、運転者は自車両１が車線を逸脱しそうになっていることが直感できて、ハンドル操作等の逸脱回避操作を直ちに反射的にとることができる。
【００６９】
また、自車両１の走行車線の区分線がいまどこにあるのかが可視光ビームＬで明るく明示されるから、たとえ見通しが悪く視認性が低下する夜間の運転や雨天時の運転であっても、運転者は自車両１が前記区分線を越えないように運転することが容易となり、運転者の車両運転の十分な支援が図られる。
【００７０】
また、第１実施形態において、車線逸脱判定時には（Ｓ３５でＹＥＳ）、車両１前方の路面上に、注意喚起情報Ｘとして、車線逸脱が判定された側の区分線のみが描かれる場合は（第３実施形態）、運転者は車線内で自車両１が左右いずれの側に偏移しているのかまでもが判断できて、直ちに的確な逸脱回避操作をとることが可能となる。
【００７１】
また、可視光ビームＬとして、散乱し難く、視認性が良好なレーザ光線が用いられるから、注意喚起情報Ｘが車両１前方の路面上に明確に出現し、文字や図形あるいは記号等で構成される注意喚起情報Ｘの意味がはっきりと判読できることとなる。
【００７２】
また、車線逸脱判定時には（Ｓ３５でＹＥＳ）、例えば音声や画面を用いて車室内で警報が発せられるから（Ｓ３６）、車両１前方路面上の注意喚起情報Ｘの出現とあいまって、自車両１の乗員に対して車線逸脱の注意がより一層効果的に喚起されることとなる。
【００７３】
また、注意喚起情報Ｘを自車両１前方の路面上に描くための照射手段１００と、走行案内手段１０の可視光ビーム照射手段とが兼用されるから、部品点数の増大ないしコストの増大が抑制されることとなる。
【００７４】
また、可視光ビームＬで自車両１の走行予定経路Ａが提供されたときは（Ｓ１３）、たとえ見通しが悪く視認性が低下する夜間の運転や雨天時の運転であっても、運転者は自車両１の走行予定経路Ａを視覚を通じて明瞭に把握することができ、走行安全性が図られることとなる。
【００７５】
また、可視光ビームＬで自車両１の走行方向が提供されたときは（Ｓ２３）、たとえ見通しが悪く視認性が低下する夜間の運転や雨天時の運転であっても、運転者は自車両１の走行方向を視覚を通じて明瞭に把握することができ、やはり走行安全性が図られることとなる。
【００７６】
なお、前記実施形態において、図５のステップＳ３７で、レーザ光線Ｌの照射により自車両１前方の路面上に描かれる注意喚起情報Ｘは点滅してもよいし、また点滅のたびにその描かれる内容が変化してもよい。
【００７７】
また、自車両１前方に可視光ビームを照射する照射手段として、レーザ１００に代えて、自車両１の前照灯を用いることもできる。その場合、前照灯の前に文字や図形又は記号を切り抜いたパターンを被せて、自車両１前方の路面上に注意喚起情報Ｘを描くようにする。
【００７８】
また、自車両１が車線を逸脱するか否かの判定の手法は、種々のものが周知であるから、前記実施形態で記載したものに限らず、他のいずれの手法を用いても構わない。
【産業上の利用可能性】
【００７９】
以上、具体例を挙げて詳しく説明したように、本発明は、自車両が車線を逸脱すると判定されたときに、自車両の乗員に対して効果的に車線逸脱の注意を喚起し、さらには、自車両の走行車線の区分線がいまどこにあるのかを明示して、運転者の車両運転の十分な支援を図ることが可能な技術であるから、車両の安全技術の分野において広範な産業上の利用可能性を有する。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の最良の実施の形態に係る車両の運転支援装置のシステム構成図である。
【図２】（ａ）、（ｂ）共、前記車両に搭載された走行案内コントロールユニットの制御動作の１例を示すフローチャートである。
【図３】前記図２（ａ）の場合に可視光ビームで提供される走行案内情報の具体的１例を示す平面図である。
【図４】前記図２（ｂ）の場合に可視光ビームで提供される走行案内情報の具体的１例を示す斜視図である。
【図５】前記車両に搭載された車線逸脱警報コントロールユニットの制御動作の１例を示すフローチャートである。
【図６】前記図５の場合に可視光ビームで描かれる注意喚起情報の具体的１例を示す平面図である。
【図７】前記図５の場合に可視光ビームで描かれる注意喚起情報の他の例を示す平面図である。
【図８】（ａ）〜（ｄ）共、前記図５の場合に可視光ビームで描かれる注意喚起情報のさらに他の例を示す平面図である。
【符号の説明】
【００８１】
１ 自車両
１０ 走行案内手段（走行案内コントロールユニット）
６０ 判定手段、制御手段（車線逸脱警報コントロールユニット：Ｓ３５，Ｓ３７）
７０ 撮像手段（カメラ）
９０ 警報手段（警報装置）
１００ 照射手段（レーザ）
Ｌ 可視光ビーム（レーザ光線）
Ｘ 注意喚起情報
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方に可視光ビームを照射する照射手段と、
自車両前方の撮像画像から自車両が走行中の車線を検出し、この検出された車線に対して自車両が逸脱するか否かを判定する判定手段とを有する車両の運転支援装置であって、
前記判定手段で自車両が車線逸脱すると判定されたとき、自車両の乗員に対して車線逸脱の注意を喚起するための情報を自車両前方の路面上に描くように前記照射手段を制御する制御手段が備えられていることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】
前記請求項１に記載の車両の運転支援装置であって、
前記注意喚起情報は、自車両の走行車線の区分線であることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項３】
前記請求項２に記載の車両の運転支援装置であって、
前記区分線は、前記判定手段で自車両が車線逸脱すると判定された側の区分線であることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項４】
前記請求項１から３のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置であって、
前記可視光ビームは、レーザ光線であることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項５】
前記請求項１から４のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置であって、
前記判定手段で自車両が車線逸脱すると判定されたとき、自車両の乗員に対して車線逸脱の注意を喚起するための警報を車室内で発する警報手段が備えられていることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項６】
前記請求項１から５のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置であって、
自車両前方に可視光ビームを照射して自車両の乗員に走行を案内するための情報を提供する走行案内手段が備えられ、
前記照射手段は、この走行案内手段の可視光ビーム照射手段を利用したものであることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項７】
前記請求項６に記載の車両の運転支援装置であって、
前記走行案内情報は、自車両の走行予定経路であることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項８】
前記請求項６に記載の車両の運転支援装置であって、
前記走行案内情報は、自車両の走行方向であることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項１】
自車両前方に可視光ビームを照射する照射手段と、
自車両前方の撮像画像から自車両が走行中の車線を検出し、この検出された車線に対して自車両が逸脱するか否かを判定する判定手段とを有する車両の運転支援装置であって、
前記判定手段で自車両が車線逸脱すると判定されたとき、自車両の乗員に対して車線逸脱の注意を喚起するための情報を自車両前方の路面上に描くように前記照射手段を制御する制御手段が備えられていることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】
前記請求項１に記載の車両の運転支援装置であって、
前記注意喚起情報は、自車両の走行車線の区分線であることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項３】
前記請求項２に記載の車両の運転支援装置であって、
前記区分線は、前記判定手段で自車両が車線逸脱すると判定された側の区分線であることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項４】
前記請求項１から３のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置であって、
前記可視光ビームは、レーザ光線であることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項５】
前記請求項１から４のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置であって、
前記判定手段で自車両が車線逸脱すると判定されたとき、自車両の乗員に対して車線逸脱の注意を喚起するための警報を車室内で発する警報手段が備えられていることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項６】
前記請求項１から５のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置であって、
自車両前方に可視光ビームを照射して自車両の乗員に走行を案内するための情報を提供する走行案内手段が備えられ、
前記照射手段は、この走行案内手段の可視光ビーム照射手段を利用したものであることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項７】
前記請求項６に記載の車両の運転支援装置であって、
前記走行案内情報は、自車両の走行予定経路であることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項８】
前記請求項６に記載の車両の運転支援装置であって、
前記走行案内情報は、自車両の走行方向であることを特徴とする車両の運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１０−２６７５９（Ｐ２０１０−２６７５９Ａ）
【公開日】平成２２年２月４日（２０１０．２．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１８７０１７（Ｐ２００８−１８７０１７）
【出願日】平成２０年７月１８日（２００８．７．１８）
【出願人】（０００００３１３７）マツダ株式会社 (6,115)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年２月４日（２０１０．２．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年７月１８日（２００８．７．１８）
【出願人】（０００００３１３７）マツダ株式会社 (6,115)
【Ｆターム（参考）】
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