車両探索システム、車両探索装置、車両探索センター装置、及び車両探索方法
【課題】 車両探索装置で周辺車両の車番情報を認識して、被探索車両の検知率を高めとともに、リアルタイムで被探索車両の探索をすることができる車両探索システム、該車両探索システムを構成する車両探索装置及び車両探索センター装置、及び車両探索方法を提供する。
【解決手段】 車両探索装置３を搭載した車両１００、１００、…は、路側通信装置２、２、…に記憶してある探索車番情報を取得する。車両１００、１００、…は、ビデオカメラ４、５で撮像した得られた撮像画像に基づいて認識した周辺車両２００の車番情報が、探索車番情報と一致する場合に、一致した車番情報を路側通信装置２、２、…へ送信する。路側通信装置２、２、…は、車両１００、１００、…から送信された認識車番情報を受信し、受信した認識車番情報を車両探索センター装置１へ送信する。
【解決手段】 車両探索装置３を搭載した車両１００、１００、…は、路側通信装置２、２、…に記憶してある探索車番情報を取得する。車両１００、１００、…は、ビデオカメラ４、５で撮像した得られた撮像画像に基づいて認識した周辺車両２００の車番情報が、探索車番情報と一致する場合に、一致した車番情報を路側通信装置２、２、…へ送信する。路側通信装置２、２、…は、車両１００、１００、…から送信された認識車番情報を受信し、受信した認識車番情報を車両探索センター装置１へ送信する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された車両探索装置で周辺車両の特徴を認識して、被探索車両を探索する車両探索システム、該車両探索システムを構成する車両探索装置及び車両探索センター装置、並びに車両探索方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路交通環境の改善を目的とした高度道路交通システムは、有料道路において通行料金を自動収受するもの、渋滞緩和のために車両の流入制限するもの、交通関連情報の提供や交通流を最適化するものなど、様々な分野で利用されつつあり、これらの利用分野における共通の技術として、道路上に設置した車番読取装置（カメラ）から走行車両を検知し、車両の車番情報（ナンバープレート）を認識するシステムがある。
【０００３】
このようなシステムは、交通事故を未然に防止するためにスピード違反、信号無視などの危険走行車両の検知、車両に関連する事件又は事故などの広域に手配された被探索車両の検知などにも利用されており、車番情報を抽出する方法として、カメラで撮像した撮像画像に基づいて縦エッジのみを抽出し、抽出した画像を二値化し、膨張処理を施すことにより形成される画像領域を車番情報の存在する領域として抽出するものが提案されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開昭６２−１２６４９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の方法にあっては、単に車両の車番情報を抽出する方法のみを提案するものであり、また、従来のシステムを用いて被探索車両を探索する場合は、被探索車両が道路上に設置された車番読取装置の撮像範囲を走行したときに、被探索車両の車番情報を認識することができるのみであり、道路上に設置される車番読取装置の数には制限があることから被探索車両の検知率が低く、リアルタイムで探索することができないという問題があった。また、広域に手配された被探索車両を迅速に検知するためには、道路の広い範囲に亘って、多数の車番読取装置を設置する必要があり、設置費用が莫大になるという問題もあった。
【０００５】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、車両に搭載した車両探索装置が、前記車両の周辺車両の特徴を認識する認識部を備えることにより、該認識部で認識した特徴が被探索車両の探索情報と一致するか否かを判定し、車番読取装置を増設することなく、従来に比べて広い範囲で被探索車両を探索することができ、被探索車両の検知率を高くすることができる車両探索システム、該車両探索システムを構成する車両探索装置及び車両探索センター装置、並びに車両探索方法を提供することを目的とする。
【０００６】
また、本発明の他の目的は、車両探索センター装置は、被探索車両の探索地域を指定する指定情報を記憶し、前記指定情報で指定される探索地域内の路側通信装置にのみ前記探索情報を送信するようにしてあることにより、所望の探索地域だけを指定して被探索車両を探索することができるとともに、探索に要する処理労力を軽減することができる車両探索システムを提供することにある。
【０００７】
また、本発明の他の目的は、車両情報は、車両の車番、車両の色、車両の大きさ、車両の画像、車両を認識した時刻、車両の位置、車両の探索要因の少なくとも一つを含むことにより、被探索車両を容易に認識することができるとともに、リアルタイムで被探索車両を探索することができ、また、車両の周辺で遭遇した事件又は事故に関連する情報を速やかに把握し、前記事件又は事故に関連する被探索車両を迅速に探索することができる車両探索システム及び該車両探索システムを構成する車両探索装置を提供することにある。
【０００８】
また、本発明の他の目的は、車両探索装置を搭載した車両は、該車両の前方又は後方周辺を撮像する撮像部を備え、該撮像部で撮像して得られた撮像画像に基づいて、前記車両の周辺車両の特徴を認識するようにしてあることにより、周辺車両の認識度を向上することができる車両探索装置を提供することにある。
【０００９】
また、本発明の他の目的は、探索情報は、車両の車番、車両の車番の部分、車両の色、車両の大きさ、探索地域の少なくとも一つを含むことにより、被探索車両を容易に認識することができるとともに、所望の探索地域だけを指定して被探索車両を探索することができ、また、被探索車両の車番が全て明確になっていない場合であっても、被探索車両を探索することができる車両探索装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
第１発明に係る車両探索システムは、車両探索装置と、路側通信装置と、被探索車両の探索情報に基づいて被探索車両を探索するための車両探索センター装置とを備える車両探索システムであって、前記車両探索装置は、周囲にある車両の特徴を認識する認識部と、該認識部で認識した車両に関する車両情報を前記路側通信装置へ送信する送信部とを備え、前記路側通信装置は、前記探索情報及び車両情報を受信する受信部と、受信した探索情報に特徴が一致する車両を抽出する抽出部と、抽出された車両に関する車両情報を前記車両探索センター装置へ送信する送信部とを備え、前記車両探索センター装置は、前記探索情報を前記路側通信装置へ送信する送信部と、前記車両情報を受信する受信部とを備えることを特徴とする。
【００１１】
第２発明に係る車両探索システムは、第１発明において、前記車両探索センター装置は、被探索車両の探索地域を指定する指定情報を記憶する記憶部を備え、前記探索情報を前記指定情報で指定される探索地域内の路側通信装置にのみ送信するようにしてあることを特徴とする。
【００１２】
第３発明に係る車両探索システムは、車両探索装置と、被探索車両の探索情報に基づいて被探索車両を探索するための車両探索センター装置とを備える車両探索システムであって、前記車両探索装置は、周囲にある車両の特徴を認識する認識部と、該認識部で認識した車両に関する車両情報を外部に送信する送信部とを備え、前記車両探索センター装置は、被探索車両を探索するための探索情報を設定する探索情報設定部と、前記車両情報を受信する受信部と、設定した探索情報に特徴が一致する車両を抽出する抽出部とを備えることを特徴とする。
【００１３】
第４発明に係る車両探索システムは、第１発明乃至第３発明のいずれかにおいて、前記車両情報は、車両の車番、車両の色、車両の大きさ、車両の画像、車両を認識した時刻、車両の位置、車両の探索要因の少なくとも一つを含むことを特徴とする。
【００１４】
第５発明に係る車両探索装置は、車両に搭載され自車の周囲にある車両を探索する車両探索装置であって、外部から受信した被探索車両を探索するための探索情報を設定する探索情報設定部と、周囲にある車両の特徴を認識する認識部と、設定した探索情報に特徴が一致する車両を抽出する抽出部と、抽出された車両に関する車両情報を外部に送信する送信部とを備えることを特徴とする。
【００１５】
第６発明に係る車両探索装置は、第５発明において、車両の前方又は後方を撮像する撮像部を備え、前記認識部は、撮像して得られた撮像画像に基づいて、周囲の車両の特徴を認識するようにしてあることを特徴とする。
【００１６】
第７発明に係る車両探索装置は、第５発明又は第６発明において、前記車両情報は、車両の車番、車両の色、車両の大きさ、車両の画像、車両を認識した時刻、車両の位置、車両の探索要因の少なくとも一つを含むことを特徴とする。
【００１７】
第８発明に係る車両探索装置は、第５発明乃至第７発明のいずれかにおいて、前記探索情報は、車両の車番、車両の車番の部分、車両の色、車両の大きさ、探索地域の少なくとも一つを含むことを特徴とする。
【００１８】
第９発明に係る車両探索センター装置は、第５発明乃至第８発明のいずれかに記載の車両探索装置を搭載した複数の車両に対して前記探索情報を送信する送信部と、前記車両探索装置の送信部が送信する車両に関する車両情報を受信する受信部とを備えることを特徴とする。
【００１９】
第１０発明に係る車両探索センター装置は、第９発明において、路側通信装置を介して、前記探索情報の送信及び車両情報の受信を行うことを特徴とする。
【００２０】
第１１発明に係る車両探索方法は、自車の周囲にある車両を探索する車両探索方法であって、被探索車両を探索するための探索情報を設定し、周囲にある車両の特徴を認識し、前記車両の特徴が前記探索情報に一致するか否かを判定し、一致した車両に関する車両情報を探索結果として出力することを特徴とする。
【００２１】
第１発明にあっては、車両探索装置は、認識部で周囲にある車両の特徴を認識し、認識した車両に関する車両情報を路側通信装置へ送信する。前記路側通信装置は、車両探索センター装置から被探索車両の探索情報を受信する。前記路側通信装置は、受信した探索情報に、車両探索装置から受信した車両情報で示される特徴が一致する車両を抽出し、抽出した車両の車両情報を前記車両探索センター装置へ送信し、該車両探索センター装置は、前記車両情報を受信する。
【００２２】
第２発明にあっては、前記車両探索センター装置は、前記被探索車両の探索地域を指定する指定情報を記憶し、前記探索情報を前記指定情報で指定される探索地域内の路側通信装置にのみ送信する。
【００２３】
第３発明にあっては、車両探索装置は、認識部で周囲にある車両の特徴を認識し、認識した車両に関する車両情報を車両探索センター装置へ送信する。前記車両探索センター装置は、前記車両探索装置から車両情報を受信する。前記車両探索センター装置は、被探索車両を探索するための探索情報を設定する探索情報設定部で設定した探索情報に、受信した車両情報で示される特徴が一致する車両を抽出する。
【００２４】
第４発明及び第７発明にあっては、前記車両情報は、車両の車番、車両の色、車両の大きさ、車両の画像、車両を認識した時刻、車両の位置、車両の探索要因の少なくとも一つを含む。
【００２５】
第５発明にあっては、車両探索装置は、被探索車両を探索するための探索情報を外部から受信し設定する。車両探索装置は、認識部で周囲にある車両の特徴を認識し、設定した探索情報に認識した特徴が一致する車両を抽出し、抽出した車両に関する車両情報を外部に送信する。
【００２６】
第６発明にあっては、前記車両探索装置を搭載した車両に備えられた撮像部は、該車両の前方又は後方周辺を撮像する。前記車両探索装置は、前記撮像部で撮像して得られた撮像画像に基づいて、前記車両の進行方向に走行する周辺車両の特徴を認識する。これにより、前記車両と周辺車両との相対速度を小さくする。
【００２７】
第８発明にあっては、前記探索情報は、車両の車番、車両の車番の部分、車両の色、車両の大きさ、探索地域の少なくとも一つを含む。
【００２８】
第９発明にあっては、車両探索センター装置は、車両探索装置を搭載した複数の車両に対して前記探索情報を送信し、前記車両探索装置が送信する車両に関する車両情報を受信する。
【００２９】
第１０発明にあっては、前記車両探索センター装置は、路側通信装置を介して、車両探索装置を搭載した複数の車両に対して前記探索情報を送信し、前記車両探索装置が送信する車両に関する車両情報を受信する。
【００３０】
第１１発明にあっては、被探索車両を探索するための探索情報を設定し、周囲にある車両の特徴を認識し、前記車両の特徴が前記探索情報に一致するか否かを判定し、一致した車両に関する車両情報を探索結果として出力する。
【発明の効果】
【００３１】
第１発明にあっては、道路を走行する車両に搭載された車両探索装置で、周辺の車両の特徴を認識し、認識した車両情報を路側通信装置へ送信し、被探索車両の探索情報に特徴が一致する車両を路側通信装置で抽出し、抽出された車両の車両情報に基づいて、被探索車両を検知することにより、道路を走行する車両を用いて被探索車両を検知することができるため、広い範囲で被探索車両を探索することができ、被探索車両の検知率を高くすることができる。
【００３２】
第２発明にあっては、前記被探索車両の探索地域を指定する指定情報で指定される探索地域内で、周辺車両の特徴を認識することにより、所望の探索地域を指定することができるとともに、被探索車両の探索に要する処理労力を低減することができる。
【００３３】
第３発明にあっては、道路を走行する車両に搭載された車両探索装置で、周辺の車両の特徴を認識し、認識した車両情報を車両センター装置へ送信し、被探索車両の探索情報に特徴が一致する車両を車両センター装置で抽出し、抽出された車両の車両情報に基づいて、被探索車両を検知することにより、道路を走行する車両を用いて被探索車両を検知することができるため、広い範囲で被探索車両を探索することができ、被探索車両の検知率を高くすることができる。
【００３４】
第４発明及び第７発明にあっては、前記車両情報は、車両の車番、車両の色、車両の大きさ、車両の画像、車両を認識した時刻、車両の位置、車両の探索要因の少なくとも一つを含むことにより、被探索車両を容易に認識することができるとともに、リアルタイムで被探索車両を探索することができ、被探索車両の走行予測を行って、従来に比べて被探索車両の捕獲を容易にすることができる。また、車両の周辺で遭遇した事件又は事故に関連する情報を速やかに把握し、前記事件又は事故に関連する被探索車両を迅速に探索することができる。
【００３５】
第５発明及び第９発明にあっては、周辺の車両の特徴を認識し、被探索車両の探索情報に特徴が一致する車両を車両探索装置で抽出し、抽出された車両の車両情報に基づいて、被探索車両を検知することにより、道路を走行する車両を用いて被探索車両を検知することができるため、広い範囲で被探索車両を探索することができ、被探索車両の検知率を高くすることができる。
【００３６】
第６発明にあっては、前記車両探索装置を搭載した車両の進行方向に走行する周辺車両の車番情報を認識することにより、前記車両と周辺車両との相対速度が小さくなり、周辺車両の車番情報の認識精度を向上させることができる。
【００３７】
第８発明にあっては、前記探索情報は、車両の車番、車両の車番の部分、車両の色、車両の大きさ、探索地域の少なくとも一つを含むことにより、被探索車両を容易に認識することができるとともに、被探索車両の車番が全て明確になっていない場合であっても、明確になっている部分を用いて被探索車両を探索することができる。また、探索地域を所望の地域に限定することができ、被探索車両の探索に要する処理労力を低減することができる。
【００３８】
第１０発明にあっては、路側通信装置を介して探索情報及び車両情報の送受信を行うことにより、所望の地域に設置された路側通信装置のみから探索情報が車両に送信され、所望の地域外にある車両の車両探索装置の負荷を軽減することができる。
【００３９】
第１１発明にあっては、周辺の車両の特徴を認識し、被探索車両の探索情報に特徴が一致する車両を抽出し、抽出された車両の車両情報に基づいて、被探索車両を検知することにより、道路を走行する車両を用いて被探索車両を検知することができるため、広い範囲で被探索車両を探索することができ、被探索車両の検知率を高くすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
実施の形態１
以下、本発明を実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は本発明に係る車両探索システムの概要を示す模式図である。図において、１は探索対象車両である被探索車両に関する探索情報（例えば、車両の車番、車両の車番の部分、車両の色、車両の大きさ、探索地域など）を記憶し、被探索車両の探索を行うための車両探索センター装置である。車両探索センター装置１は、インターネットなどの通信回線６に接続してあり、通信回線６には、道路に沿って設置した複数の路側通信装置２、２、…を接続してある。車両探索センター装置１は、記憶している探索情報を、通信回線６を介して路側通信装置２、２、…へ送信し、路側通信装置２、２、…は、送信された探索情報を受信し、記憶している。
【００４１】
路側通信装置２、２、…は、国道などの主要な幹線道路及び高速道路などに適宜の離隔距離を有して設置してある。路側通信装置２、２、…は、道路を走行する車両１００、１００、…との間でＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication、狭域通信）方式による路車間通信を実現し、双方向に無線通信を行う。
【００４２】
車両１００は、車両の前方又は後方の周辺車両を撮像するためのビデオカメラ４、５を車両１００の前部又は後部中央部に設けてあり、ビデオカメラ４、５には、車両探索装置３を接続してある。車両探索装置３は、路側通信装置２、２、…との間で無線通信を行うとともに、ビデオカメラ４、５で撮像して得られた撮像画像に基づいて、周辺車両２００、２００、…の車番情報（ナンバープレート）の認識処理を行う。
【００４３】
車両探索装置３を搭載した車両１００、１００、…は、路側通信装置２、２、…の付近を通過する際に、路側通信装置２、２、…との間で無線通信を行い、路側通信装置２、２、…に記憶してある探索車番情報を取得する。また、車両１００、１００、…は、ビデオカメラ４、５で撮像して得られた撮像画像に基づいて認識した周辺車両の車番情報が、探索車番情報と一致する場合に、一致した車番情報を路側通信装置２、２、…へ送信する。路側通信装置２、２、…は、車両１００、１００、…から送信された認識車番情報（探索車番情報に一致した認識車番情報を含む）を受信し、探索車番情報に一致した認識車番情報を車両探索センター装置１へ送信する。これにより、車両探索センター装置１は、広範囲の道路を走行中の多数の車両１００、１００、…から随時、周辺車両の認識車番情報を取得することができ、被探索車両の探索を行うことができる。
【００４４】
図２は車両探索センター装置１の構成を示すブロック図である。図において、１０は通信回線６に接続され、路側通信装置２、２、…との間でデータの送受信を行う送受信部である。送受信部１０は、路側通信装置２、２、…から送信された認識車番情報、車両１００が被探索車両を検知した場合の車両１００の位置情報、時刻、車両１００、１００、…の周辺で遭遇した事件又は事故の内容を示す探索要因ＩＤなどを受信し、受信したこれらのデータを後述する記憶部１３に記憶する。
【００４５】
送受信部１０は、記憶部１３に記憶した被探索車両の探索車番情報を路側通信装置２、２、…へ送信する。被探索車両の探索地域（例えば、大阪、京都など）に限定がある場合は、対象となる探索地域に設置された路側通信装置２、２、…のみに、探索車番情報を送信するようにしてある。これは、車両探索センター装置１に、地域毎に設置された路側通信装置２、２、…の識別番号を記憶しておくことにより、実現することができる。
【００４６】
処理部１１は車両軌跡算出部１１１を備える。車両軌跡算出部１１１は、検知された被探索車両の車番情報に基づいて、記憶部１３に随時記憶される被探索車両付近（被探索車両を検知した車両１００）の位置情報、時刻を読み出し、記憶部１３に記憶してある地図データを用いて、被探索車両が検知された位置、時刻から現在の位置、走行軌跡を算出するとともに、位置情報と時刻に基づいて被探索車両の速度を算出し、現時又は将来の走行予想範囲を算出し、後述する操作部１２に備えられたディスプレイなどの表示部に表示する。車両探索センター装置１のオペレータは、検知した被探索車両の走行軌跡などに基づいて、検知した被探索車両の付近に在るパトカーなどへ通知し、被探索車両の捕獲を行うこともできる。
【００４７】
操作部１２は、被探索車両の走行軌跡を表示するための表示部、被探索車両が検知されたことを知らせるためのブザー、記憶部１３に記憶する各種データベースの登録又は更新を行うためのキーボード、マウスなどを備える。
【００４８】
記憶部１３は、探索対象車両である被探索車両の探索ＩＤ、探索車番情報（支局名、分類番号、車種記号、一連番号）などの探索情報を記憶した被探索車両データベース１３１、所定の管轄範囲の地図データベース１３２、被探索車両が検知された場合に、被探索車両毎の位置情報、時刻などを記憶した追跡車両データベース１３３を記憶している。被探索車両データベース１３１に記憶されている探索車番情報は、被探索車両毎に支局名、分類番号、車種記号、一連番号のすべてを記憶している場合もあり、また、被探索車両の車番情報が完全に把握されていない場合は、車番情報の一部分のみを記憶している場合もある。また、被探索車両データベース１３１に記憶した探索車番情報は、被探索車両に関連する事件又は事故の性質などにより、予めオペレータが操作して公開情報又は非公開情報に区分してある。
【００４９】
制御部１４は、送受信部１０、処理部１１、操作部１２の処理を制御する。
【００５０】
図３は路側通信装置２の構成を示すブロック図である。図において、２０は車両１００、１００、…に搭載された車両探索装置３との間で無線通信を行うためのアンテナ部である。アンテナ部２０には、無線部２１を接続してあり、無線部２１は、車両１００、１００、…との間で双方向の無線通信を行うために変調及び復調などの処理を行う。これにより、路側通信装置２の付近を車両１００が通過する場合に、車両１００と路側通信装置２との間で交信が行われ、所定のデータの送受信を行う。
【００５１】
無線部２１は、車両１００、１００、…から送信された認識車番情報（探索車番情報に一致した認識車番情報を含む）、車両１００が被探索車両を検知した場合の車両１００の位置情報、時刻、車両１００、１００、…の周辺で遭遇した事件又は事故の内容を示す探索要因ＩＤなどを受信する。受信した認識車番情報は、後述する制御部２５の制御により記憶部２４に記憶される。
【００５２】
また、無線部２１は、記憶部２４に記憶した被探索車両の探索車番情報のうち公開情報として区分されたものを車両１００、１００、…へ送信する。
【００５３】
送受信部２３は、通信回線６に接続され、車両探索センター装置１との間でデータの送受信を行う。送受信部２３は、車両探索センター装置１から送信された被探索車両の探索車番情報を受信し、受信した探索車番情報を記憶部２４に記憶する。
【００５４】
また、送受信部２３は、被探索車両の探索車番情報と一致した認識車番情報、車両１００が被探索車両を検知した場合の車両１００の位置情報、時刻、車両１００、１００、…の周辺で遭遇した事件又は事故の内容を示す探索要因情報に対応した探索要因ＩＤなどを車両探索センター装置１へ送信する。
【００５５】
記憶部２４は、被探索車両の探索車番情報を記憶した探索車番情報データベース２４１、車両１００、１００、…で認識された認識車番情報を記憶した認識車番情報データベース２４２を記憶している。
【００５６】
処理部２２は、車番情報判定部２２１を備えている。車番情報判定部２２１は、記憶部２４に記憶された認識車番情報のうち、車両１００、１００、…の車両探索装置３で探索車番情報と一致するか否かの判定がされていない認識車番情報を読み出し、読み出した認識車番情報が、非公開情報として区分された探索車番情報に一致するか否かの判定を行う。探索車番情報に一致した認識車番情報は、制御部２５の制御により、送受信部２３を介して車両探索センター装置１へ送信される。
【００５７】
図４は車両探索装置３の構成を示すブロック図である。図において、４、５は車両１００に搭載されたビデオカメラである。ビデオカメラ４は、車両１００の前部略中央部に設置され、車両前方の周辺車両を撮像する。また、ビデオカメラ５は、車両１００の後部略中央部に設置され、車両後方の周辺車両を撮像する。ビデオカメラ４、５で周辺車両を撮像する場合、対向車線を走行する周辺車両を撮像することができるように、ビデオカメラ４、５を設置してもよく、また、車両１００と同方向に走行する周辺車両だけを撮像するように設置してもよい。ビデオカメラ４、５を車両１００と同方向に走行する周辺車両だけを撮像するように設置することにより、車両１００と周辺車両との相対速度が小さくなり、後述する車番認識処理の精度を向上させることができる。ビデオカメラ４、５はＩＥＥＥ１３９４に準拠した車載ＬＡＮ用の通信線を介して車両探索装置３に接続してある。
【００５８】
インタフェース部３０は、ビデオカメラ４、５に対する指令の転送、ビデオカメラ４、５からの撮像画像を受信し、受信した撮像画像を画像メモリ３１に記憶する。
【００５９】
アンテナ部３５は、路側通信装置２、２、…との間で無線通信を行う。アンテナ部３５には、無線部３６を接続してあり、無線部３６は、路側通信装置２、２、…との間で双方向の無線通信を行うために変調及び復調などの処理を行う。これにより、車両１００が路側通信装置２の付近を通過する場合に、車両１００と路側通信装置２との間で交信が行われ、所定のデータの送受信を行う。
【００６０】
記憶部３２は、被探索車両の探索車番情報を記憶した探索車番情報データベース３２１、後述する処理部３８で認識された認識車番情報を記憶した認識車番情報データベース３２２、事件又は事故の内容を予め分類して記憶した探索要因データベース３２３、車両を検出するための車両テンプレート、及び車両の車番情報を認識するための車番テンプレートを記憶したテンプレート部３２４を記憶している。
【００６１】
制御部３９は、インタフェース部３０を介してビデオカメラ４、５から入力された撮像画像夫々を、ビデオカメラ４、５のフレームレートと同期して、１フレーム単位で画像メモリ３１の異なる領域に記憶する。また、制御部３９は、画像メモリ３１に記憶された撮像画像をフレーム単位で処理部３８へ出力する。
【００６２】
処理部３８は、撮像画像から車両画像を検出する車両検出部３８１、検出された車両画像からナンバープレートを抽出し、抽出したナンバープレートから車番情報を認識する車番情報認識部３８２、認識した車番情報が探索車番情報と一致するか否かを判定する車番情報判定部３８３を備える。
【００６３】
車両検出部３８１は、画像メモリ３１から読み出した撮像画像から、車両の形状を示す特徴領域を抽出し、抽出した特徴領域と予め車両の前面部及び後面部の画像を示す車両テンプレートとを比較してパターンマッチングすることにより車両画像を検出し、検出した車両画像を車番情報認識部３８２へ出力する。
【００６４】
車番情報認識部３８２は、入力された車両画像に基づいて、矩形状のナンバープレート部の切り出し処理を行い、切り出したナンバープレート部を二値化したナンバープレート画像と、車番テンプレートである参照画像とを入力とするマッチドフィルタにより、ナンバープレート画像と参照画像との類似度を示す相関分布を作成する。車番情報認識部３８２は、ナンバープレートの支局名、分類番号、車種記号、一連番号の文字毎に、相関分布の最大値が示す文字を認識文字として抽出して車番情報を認識し、認識した車番情報を車番情報判定部３８３へ出力する。車番情報認識部３８２は、新たな車番情報を認識する都度、認識ＩＤを生成する。
【００６５】
また、車番情報認識部３８２は、車番情報を認識する都度、車番情報の認識処理を継続中であることを示す認識継続信号を制御部３９へ出力する。
【００６６】
車番情報判定部３８３は、車番情報認識部３８２から入力された認識車番情報が探索車番情報データベース３２１に記憶された探索車番情報の何れかに一致するか否かを判定し、判定結果（一致又は不一致）とともに、生成された認識ＩＤ、認識車番情報を認識車番情報データベース３２２に記憶する。また、車番情報判定部３８３は、探索車番情報が完全に把握されていない場合、例えば、探索車番情報の一連番号の一部分のみが記憶されているときは、認識車番情報と探索車番情報との部分一致を判定し、判定結果とともに、生成された認識ＩＤ、認識車番情報を認識車番情報データベース３２２に記憶する。
【００６７】
処理部３８は、上述の処理を所定の時間間隔で行い、１フレーム分の撮像画像に対して処理が終了すると、所定時間経過後のフレームに対して同様の処理を続ける。
【００６８】
ＧＰＳ３３は、時計を内蔵し、車両探索装置３を搭載した車両１００の位置情報（経度及び緯度）、時刻を取得する。
【００６９】
制御部３９は、車番情報認識部３８２から認識継続信号を取得する場合、所定の時間間隔（例えば、３０秒、１分など）で、ＧＰＳで取得した位置情報及び時刻を認識車番情報データベース３２２に記憶する。制御部３９は、複数の車番情報が認識されている場合には、各車番情報に対して位置情報及び時刻を記憶する。
【００７０】
制御部３９は、認識車番情報データベース３２２に記憶した認識車番情報、位置情報、時刻、認識ＩＤ、判定結果などを送信バッファ３７へ記憶する。制御部３９は、路側通信装置２との間で交信状態が確立された場合に、送信バッファ３７に記憶してある認識車番情報、位置情報、時刻などを、無線部３６を介して路側通信装置２へ送信するとともに、認識車番情報データベース３２２にアクセスして送信した認識ＩＤに対応する送信状況フラグに送信済を設定する。
【００７１】
操作部３４は、ディスプレイなどの表示部を備え、ビデオカメラ４、５のオンオフのスイッチ、車両探索装置３のオンオフのスイッチ、探索要因データベース３２３に記憶した探索要因情報を表示させ、所望の情報を選択するための操作スイッチ、ビデオカメラ４、５で撮像した撮像画像、認識車番情報などを表示させるための操作スイッチなどを備えている。
【００７２】
次に上述の各種データベースについて説明する。図５は被探索車両データベース１３１の構成を示すレコードレイアウトである。被探索車両データベース１３１は、探索対象である被探索車両に関連する探索情報を記憶してあり、車両探索センター装置１のオペレータの操作により、探索情報の登録、更新などの設定を行う。
【００７３】
被探索車両データベース１３１は、探索対象を識別するための探索ＩＤ、被探索車両の車番情報（支局名、分類番号、車種記号、一連番号）、被探索車両の色、大きさ、被探索車両が公開探索を行うものか、又は非公開探索を行うものかを区別する公開・非公開フラグ、被探索車両の探索地域を指定する探索地域、車両１００、１００、…が遭遇した事件又は事故の内容に基づいて、被探索車両を探索する場合に設定され、事件又は事故の内容を示す探索要因ＩＤ、被探索車両の探索状況（被探索車両を検知して追跡中であることを示す「追跡中」、探索中で未だ検知されていないことを示す「探索中」など）を示す探索状況の各欄により構成してある。
【００７４】
例えば、探索ＩＤが００００１で識別される被探索車両の探索車番情報は、「大阪、００、せ、１２３４」であり、車両の色は白、車両の大きさは中型を示す「中」、公開で探索され、探索地域は大阪及び京都であり、現在追跡中であることを示す。
【００７５】
図６は追跡車両データベース１３３の構成を示すレコードレイアウトである。追跡車両データベース１３３は、検知された被探索車両の認識車番情報、被探索車両の位置情報、時刻などを所定の時間間隔で記憶している。
【００７６】
追跡車両データベース１３３は、探索ＩＤ、被探索車両が認識された場合に生成される認識ＩＤ、検知された被探索車両の車番情報、被探索車両の色、大きさ、車両の画像、所定の時間間隔で記憶される位置情報、時刻の各欄により構成してある。
【００７７】
図７は路側通信装置２の探索車番情報データベース２４１の構成を示すレコードレイアウトである。探索車番情報データベース２４１は、車両探索センター装置１から送信された被探索車両の探索車番情報を記憶してある。探索車番情報データベース２４１は、探索ＩＤ、探索車番情報、探索車両の色、大きさ、公開又は非公開を区別する公開・非公開フラグの各欄により構成してある。
【００７８】
図８は路側通信装置２の認識車番情報データベース２４２の構成を示すレコードレイアウトである。認識車番情報データベース２４２は、車両１００、１００、…の車両探索装置３で認識された認識車番情報のうち、探索車番情報と一致すると判定された認識車番情報を除く認識車番情報（車両探索装置３で一致・不一致の判定がされずに路側通信装置２へ送信された認識車番情報を含む）を記憶してある。
【００７９】
認識車番情報データベース２４２は、認識ＩＤ、認識ＩＤを生成した車両１００を識別するための固有番号、認識車番情報、認識した車両の色、大きさ、車両の画像、所定の時間間隔で記憶される位置情報、時刻、認識車番情報を車番情報判定部２２１で判定した結果を示す判定結果フラグの各欄により構成してある。
【００８０】
図９は車両探索装置３の探索車番情報データベース３２１の構成を示すレコードレイアウトである。探索車番情報データベース３２１は、路側通信装置２、２、…から送信された被探索車両の探索車番情報を記憶してある。探索車番情報データベース３２１は、探索ＩＤ、探索車番情報、被探索車両の色、大きさの各欄により構成してある。
【００８１】
図１０は車両探索装置３の認識車番情報データベース３２２の構成を示すレコードレイアウトである。認識車番情報データベース３２２は、車両探索装置３で認識された認識車番情報を記憶してある。認識車番情報データベース３２２は、認識ＩＤ、認識車番情報、認識車番情報を処理部３８で判定した結果を示す判定結果フラグ、事件又は事故に遭遇した場合に、運転者などの選択操作により記憶された事件又は事故の内容を示す探索要因ＩＤ、認識された車両の色、大きさ、車両の画像、所定の時間間隔で記憶される位置情報、時刻、路側通信装置２、２、…へ送信済であるか否かを示す送信状況フラグの各欄により構成してある。
【００８２】
図１１は探索要因データベース３２３の構成を示すレコードレイアウトである。探索要因データベース３２３は、事件又は事故の内容を予め分類して記憶してある。探索要因データベース３２３は、探索要因ＩＤ、探索要因情報の各欄により構成してある。例えば、探索要因ＩＤ「０Ａ」は、人身事故を示し、探索要因ＩＤ「０Ｂ」は、衝突事故を示す。
【００８３】
運転者が自車の周辺で事故又は事件に遭遇した場合に、操作部３４を操作し、記憶してある車両画像の中から事故又は事件に関連する車両の撮像画像を選択する。制御部３９は選択された車両の撮像画像から認識車番情報を取得し、認識車番情報データベース３２３に記憶する。運転者は、操作部３４を操作して、記憶してある探索要因情報を表示させ、該当する探索要因情報を選択することにより、制御部３９は選択された探索要因情報に対応する探索要因ＩＤを、認識車番情報に関連付けて認識車番情報データベース３２３に記憶する。
【００８４】
図１２は車番テンプレートの例を示す説明図である。車番テンプレートは、車番情報毎の分類された参照画像としての文字画像である。車番テンプレートは、例えば、支局名には「大阪」、「神戸」などの文字画像、分類番号には「０」から「９」までの文字画像である。
【００８５】
次に本発明に係る車両探索システムの処理手順について説明する。図１３は車両探索センター装置１の処理手順を示すフローチャートである。車両探索センター装置１のオペレータは、探索対象となる被探索車両が生じた場合、予め被探索車両の探索ＩＤ、探索車番情報、公開又は非公開の区別を示すフラグ、探索地域などを被探索車両データベース１３１に記憶する。
【００８６】
車両探索センター装置１はオペレータの送信操作の有無を判定し（Ｓ１００）、送信操作が有る場合（Ｓ１００でＹＥＳ）、車両探索センター装置１は、探索ＩＤ、公開・非公開のフラグとともに、探索車番情報を路側通信装置２へ送信する（Ｓ１０１）。送信操作がない場合（Ｓ１００でＮＯ）、車両探索センター装置１は、ステップＳ１００の処理を続ける。
【００８７】
車両探索センター装置１は、オペレータによる被探索車両の更新操作の有無を判定し（Ｓ１０２）、被探索車両の更新操作がある場合は（Ｓ１０２でＹＥＳ）、ステップＳ１００以降の処理を行う。被探索車両の更新操作がない場合は（Ｓ１０２でＮＯ）、車両探索センター装置１は、路側通信装置２から着信の有無を判定し（Ｓ１０３）、着信がないと判定した場合（Ｓ１０３でＮＯ）、ステップＳ１０１以降の処理を続ける。
【００８８】
着信があると判定した場合（Ｓ１０３でＹＥＳ）、車両探索センター装置１は、路側通信装置２データを受信し（Ｓ１０４）、受信したデータを判定する（Ｓ１０５）。受信したデータに探索要因ＩＤが含まれる場合、車両探索センター装置１は、事件又は事故の発見であると判定し（Ｓ１０５で事件・事故の発見）、受信したデータから認識車番情報、探索要因ＩＤを取り出し、認識車番情報とともに探索要因ＩＤを記憶部１３に記憶し（Ｓ１０６）、ステップＳ１００以降の処理を続ける。オペレータは記憶部１３に記憶された探索要因ＩＤに基づいて、探索対象にするか否かを判断し、探索対象とする場合には、記憶部１３に記憶された認識車番情報を被探索車両データベース１３１に新たに登録し、登録したデータの送信操作をすることができる。
【００８９】
受信したデータに探索要因ＩＤが含まれない場合、車両探索センター装置１は、被探索車両の発見であると判定し（Ｓ１０５で被探索車両の発見）、受信したデータから認識ＩＤ、認識車番情報、位置情報、時刻を取り出し、認識ＩＤ、位置情報、時刻とともに認識車番情報を追跡車両データベース１３３に記憶し（Ｓ１０７）、記憶した認識ＩＤ、位置情報、時刻、認識車番情報に基づいて、被探索車両の走行軌跡、走行予想などの追跡情報を、地図データベース１３２を利用して生成し（Ｓ１０８）、生成した追跡情報を操作部１２のディスプレイに表示する（Ｓ１０９）。
【００９０】
車両探索センター装置１は、オペレータの操作により処理中止の指示が有るか否かを判定し（Ｓ１１０）、処理中止の指示がない場合は（Ｓ１１０でＮＯ）、ステップＳ１０１以降の処理を続ける。一方、処理中止の指示がある場合は（Ｓ１１０でＹＥＳ）、車両探索センター装置１は、処理を終了する。
【００９１】
図１４及び図１５は路側通信装置２の処理手順を示すフローチャートである。路側通信装置２は、車両探索センター装置１からの受信の有無を判定し（Ｓ２００）、車両探索センター装置１から受信がある場合（Ｓ２００でＹＥＳ）、路側通信装置２は、探索ＩＤ、公開・非公開のフラグとともに探索車番情報を受信する（Ｓ２０１）。車両探索センター装置１から受信がない場合（Ｓ２００でＮＯ）、路側通信装置２は、ステップＳ２００の処理を続ける。
【００９２】
路側通信装置２は、探索ＩＤ、公開・非公開のフラグとともに受信した探索車番情報を探索車番情報データベース２４１に記憶し（Ｓ２０２）、車両１００との交信が有るか否かを判定する（Ｓ２０３）。
【００９３】
車両１００との交信がない場合は（Ｓ２０３でＮＯ）、路側通信装置２は、ステップＳ２０３の処理を続ける。一方、車両１００との交信がある場合は（Ｓ２０３でＹＥＳ）、路側通信装置２は、車両の固有番号を取得し（Ｓ２０４）、探索ＩＤとともに、探索車番情報データベース２４１で公開情報として区分された探索車番情報を車両１００へ送信する（Ｓ２０５）。
【００９４】
路側通信装置２は、車両１００から受信データが有るか否かを判定し（Ｓ２０６）、車両１００から受信データが有ると判定した場合（Ｓ２０６でＹＥＳ）、認識ＩＤ、認識車番情報、位置情報、時刻、判定フラグ、探索要因ＩＤなどのデータを受信し（Ｓ２０７）、受信したデータを記憶部２４に記憶し（Ｓ２０８）、交信を終了する（Ｓ２０９）。一方、車両１００から受信データがないと判定した場合（Ｓ２０６でＮＯ）、路側通信装置２は、交信を終了する（Ｓ２０９）。
【００９５】
受信したデータに探索要因ＩＤが含まれる場合、路側通信装置２は、事件又は事故の発見であると判定し（Ｓ２１０でＹＥＳ）、認識車番情報とともに探索要因ＩＤを車両探索センター装置１へ送信する（Ｓ２１１）。一方、受信したデータに探索要因ＩＤが含まれない場合（Ｓ２１０でＮＯ）、路側通信装置２は、被探索車両の発見であるか否かを判定（Ｓ２１２）、判定フラグが「一致」を示す場合、被探索車両の発見であると判定し（Ｓ２１２でＹＥＳ）、認識ＩＤ、位置情報、時刻、認識車番情報を車両探索センター装置１へ送信する（Ｓ２１３）。
【００９６】
判定フラグが「不一致」を示す場合、又は判定フラグがない場合、路側通信装置２は、被探索車両の発見ではないと判定し（Ｓ２１２でＮＯ）、取得した車両１００の固有番号、認識ＩＤ、認識車番情報、位置情報、時刻を認識車番情報データベース２４２に記憶し、記憶した認識車番情報と探索車番情報とを比較し（Ｓ２１４）、認識車番情報が探索車番情報と一致するか否かを判定する（Ｓ２１５）。認識車番情報が探索車番情報と一致する場合（Ｓ２１５でＹＥＳ）、路側通信装置２は、判定フラグに「一致」を記憶するとともに、認識ＩＤ、認識車番情報、位置情報、時刻を車両探索センター装置１へ送信する（Ｓ２１３）。
【００９７】
認識車番情報が探索車番情報と一致しない場合（Ｓ２１５でＮＯ）、路側通信装置２は、他の車両からの着信の有無により他の車両が有るか否かを判定する（Ｓ２１６）。ステップＳ２１１又はステップＳ２１３で送信処理を行った路側通信装置２は、ステップＳ２１６の処理を続ける。他の車両が有ると判定した場合（Ｓ２１６でＹＥＳ）、路側通信装置２は、ステップＳ２０３以降の処理を続ける。一方、他の車両がないと判定した場合（Ｓ２１６でＮＯ）、路側通信装置２は、車両探索センター装置１からの処理中止の指示が有るか否かを判定し（Ｓ２１７）、処理中止の指示がない場合は（Ｓ２１７でＮＯ）、ステップＳ２００以降の処理を続ける。一方、処理中止の指示がある場合は（Ｓ２１７でＹＥＳ）、路側通信装置２は、処理を終了する。
【００９８】
図１６、図１７及び図１８は車両探索装置３の車番情報の認識処理手順を示すフローチャートである。車両探索装置３は、運転者が撮像開始の操作の有無を判定し（Ｓ３００）、運転者が車両探索装置３のスイッチをオン操作した場合、撮像開始の操作があると判定し（Ｓ３００でＹＥＳ）、車両探索装置３は、ビデオカメラ４、５で撮像された撮像画像を画像メモリ３１から読み出す（Ｓ３０１）。運転者が車両探索装置３のスイッチをオン操作しない場合、撮像開始の操作がないと判定し（Ｓ３００でＮＯ）、ステップＳ３００の処理を続ける。車両探索装置３は、撮像して得られた撮像画像から車両を検出し、車両画像を抽出する（Ｓ３０２）。
【００９９】
車両探索装置３は、抽出した車両画像からナンバープレートを抽出し（Ｓ３０３）、抽出したナンバープレートから車番情報を認識する（Ｓ３０４）。車両探索装置３は、認識車番情報データベース３２２を検索することにより、認識した認識車番情報と同一の車番情報が有るか否かを判定し（Ｓ３０５）、同一車番情報がないと判定した場合（Ｓ３０５でＮＯ）、認識ＩＤを生成し（Ｓ３０６）、抽出した車両画像を記憶部３８に記憶する（Ｓ３０７）。
【０１００】
車両探索装置３は、時刻を計時し、自車の位置情報（経度及び緯度）を検出し（Ｓ３０８）、認識ＩＤとともに、認識車番情報、計時した時刻、検出した位置情報を認識車番情報データベース３２２に記憶する（Ｓ３０９）。車両探索装置３は、認識車番情報と探索車番情報とを比較し（Ｓ３１０）、認識車番情報が探索車番情報と一致するか否かを判定する（Ｓ３１１）。認識車番情報が探索車番情報と一致しない場合（Ｓ３１１でＮＯ）、認識車番情報データベース３２２に不一致判定フラグを設定し（Ｓ３１２）、事件又は事故の記録操作の有無を判定する（Ｓ３１３）。一方、認識車番情報が探索車番情報と一致する場合（Ｓ３１１でＹＥＳ）、車両探索装置３は、認識車番情報データベース３２２に一致判定フラグを設定し（Ｓ３１４）、認識ＩＤ、認識車番情報、時刻、位置情報を送信バッファ３７に記憶し（Ｓ３１５）、ステップＳ３１３以降の処理を続ける。
【０１０１】
車両探索装置３は、同一車番情報があると判定した場合（Ｓ３０５でＹＥＳ）、同一車番情報に対応する判定フラグを調べ（Ｓ３１６）、判定フラグが一致判定である場合（Ｓ３１６で一致判定）、時刻の計時、自車の位置情報を検出し（Ｓ３１７）、計時した時刻、検出した位置情報を認識車番情報データベース３２２に記憶するとともに（Ｓ３１８）、送信バッファ３７に記憶し（Ｓ３１９）、ステップＳ３１３以降の処理を続ける。判定フラグが不一致判定である場合（Ｓ３１６で不一致判定）、車両探索装置３は、ステップＳ３１３以降の処理を続ける。
【０１０２】
車両探索装置３は、ステップＳ３１３で運転者が事故又は事件の記録のための操作を行ったか否かを操作部３４からの出力の有無で判定し、事件又は事故の記録操作が有ると判定した場合（Ｓ３１３でＹＥＳ）、運転者が操作部３４を操作して、記憶してある車両画像の中から事故又は事件に関連する車両の撮像画像を選択することにより、車両探索装置３は、選択され車両画像を表示する（Ｓ３２０）。運転者が、操作部３４を操作して、記憶してある探索要因情報の表示操作をすることにより、車両探索装置３は、選択された探索要因情報を表示する（Ｓ３２１）。車両探索装置３は、選択された車両の撮像画像から認識車番情報を取得するとともに、選択された探索要因情報に対応する探索要因ＩＤを認識車番情報に関連付けて認識車番情報データベース３２３に記憶する（Ｓ３２２）。車両探索装置３は、認識車番情報及び探索要因ＩＤを送信バッファ３７に記憶する（Ｓ３２３）。
【０１０３】
車両探索装置３は、他の車両が有るか否かを判定する（Ｓ３２４）。他の車両がある場合は（Ｓ３２４でＹＥＳ）、ステップＳ３０２以降の処理を続ける。他の車両がない場合は（Ｓ３２４でＮＯ）、車両探索装置３は、運転者が操作部３４から処理中止の指示を行ったか否かを判定し（Ｓ３２５）、処理中止の指示がない場合（Ｓ３２５でＮＯ）、ステップＳ３００以降の処理を続ける。一方、処理中止の指示があった場合（Ｓ３２５でＹＥＳ）、車両探索装置３は処理を終了する。
【０１０４】
図１９は車両探索装置３と路側通信装置２との交信処理手順を示すフローチャートである。車両探索装置３は、路側通信装置２との交信が有るか否かを判定し（Ｓ３３０）、交信がないと判定した場合（Ｓ３３０でＮＯ）、ステップＳ３３０の処理を続ける。一方、交信があると判定した場合（Ｓ３３０でＹＥＳ）、車両探索装置３は、探索ＩＤとともに、公開情報として区分された探索車番情報を受信し（Ｓ３３１）、受信した探索車番情報に基づいて探索車番情報データベース３２１を検索し、受信した探索車番情報が探索車番情報データベース３２１に有るか否かを判定する（Ｓ３３２）。
【０１０５】
車両探索装置３は、探索車番情報データベース３２１にアクセスして、受信した探索車番情報が新たな探索車番情報であるか否かを判定し（Ｓ３３２）、新たな車番情報が有ると判定した場合（Ｓ３３２でＹＥＳ）、探索ＩＤとともに、受信した探索車番情報を探索車番情報データベース３２１に記憶し（Ｓ３３３）、送信バッファ３７に送信待ちのデータが有るか否かを判定する（Ｓ３３４）。一方、受信した探索車番情報が新たな探索車番情報でないと判定した場合（Ｓ３３２でＮＯ）、ステップＳ３３４以降の処理を続ける。
【０１０６】
車両探索装置３は、送信バッファ３７に送信待ちのデータ（認識ＩＤ、認識車番情報、判定フラグ、探索要因ＩＤ、位置情報、時刻など）が有ると判定した場合（Ｓ３３４でＹＥＳ）、送信バッファ３７に記憶してあるデータを路側通信装置２へ送信し（Ｓ３３５）、送信バッファ３７の記憶内容をすべてクリアし（Ｓ３３６）、交信を終了する（Ｓ３３７）。一方、送信バッファ３７に送信待ちのデータがないと判定した場合（Ｓ３３４でＮＯ）、車両探索装置３は交信を終了する（Ｓ３３７）。
【０１０７】
車両探索装置３は、運転者が操作部３４から処理中止の指示を行ったか否かを判定し（Ｓ３３８）、処理中止の指示がない場合（Ｓ３３８でＮＯ）、ステップＳ３３０以降の処理を続ける。一方、処理中止の指示があった場合（Ｓ３３８でＹＥＳ）、車両探索装置３は処理を終了する。
【０１０８】
図２０は車両探索装置３で取得する撮像画像及び認識車番情報を示す説明図である。図２０（ａ）は、ビデオカメラ４で撮像して得られた車両前方の撮像画像の例を示す。車両探索装置３は、撮像画像から車両画像（図中点線で囲まれた領域）を抽出し、抽出した車両画像から図２０（ｂ）に示すようなナンバープレートを抽出する。車両探索装置３は、抽出したナンバープレートから、図２０（ｃ）に示すような認識探索情報を認識する。なお、ビデオカメラ５を備えることにより、車両後方を同方向に走行する周辺車両の撮像画像を取得して車番情報を認識することができる。
【０１０９】
図２１は、車両探索センター装置１のディスプレイに表示する追跡情報の一例を示す説明図である。車両探索センター装置１では、多数の車両１００、１００、…又は路側通信装置２、２、…で複数の被探索車両が検知された場合、地図データベース１３２を用いて、検知されたすべての被探索車両の追跡状況を広域地図上で表示することができ、さらに、検知された被探索車両の中の任意の被探索車両の走行軌跡を図２１に示すように詳細に表示させることができる。図に示すように、車両探索センター装置１のディスプレイは、検知された被探索車両の追跡開始点、追跡ルート（走行ルート）、最新に追跡地点、走行予想範囲などの情報を表示する。これにより、車両探索センター装置のオペレータは、被探索車両の走行状況をリアルタイムで把握することができるとともに、所轄のパトカーに連絡して、被探索車両の捕獲を指示することができる。
【０１１０】
以上説明したように、本発明にあっては、道路に設置された車番読取装置に代えて、道路を走行する車両１００、１００、…に搭載された車両探索装置３により、周辺車両の車番情報を認識し、認識した認識車番情報が被探索車両の探索車番情報と一致するか否かを判定することにより、被探索車両を検知するため、広い範囲で被探索車両を探索することができ、被探索車両の検知率を高くすることができる。
【０１１１】
また、本発明にあっては、周辺車両の車番情報を認識した場合に、所定の時間間隔で時刻を計時し、自車（車両１００）の位置情報を検出し、時刻、位置情報を認識した認識車番情報とともに記憶することにより、被探索車両を検知した場合に、被探索車両の走行軌跡を把握することができるとともに、リアルタイムで被探索車両の探索をすることができ、被探索車両の走行予測をして被探索車両の捕獲を容易にすることができる。
【０１１２】
また、本発明にあっては、車両探索センター装置１に、予め探索地域（例えば、大阪、京都など）毎に設置された路側通信装置２、２、…の識別番号を記憶しておき、被探索車両の探索地域に限定がある場合は、対象となる探索地域に設置された路側通信装置２、２、…のみに、探索車番情報を送信することにより、所望の探索地域をピンポイントで集中的に探索することができるとともに、車両探索装置３又は路側通信装置２、２、…での処理労力を軽減することができる。
【０１１３】
また、本発明にあっては、被探索車両の探索車番情報を公開情報又は非公開情報として区分し、公開情報として区分された探索車番情報のみを車両探索装置３に送信することにより、被探索車両に関連する探索情報の秘匿性を確保することができる。
【０１１４】
また、本発明にあっては、車両探索装置３に予め事件又は事故の内容を示す探索要因情報を記憶しておき、車両１００周辺で事件又は事故に遭遇した場合に、事件又は事故に関連する車番情報及び探索要因ＩＤを、路側通信装置２を介して車両探索センター装置１へ送信することにより、前記車両の周辺で遭遇した事件又は事故に関連する情報を速やかに把握し、前記事件又は事故に関連する被探索車両の探索を迅速に開始することができる。
【０１１５】
また、本発明にあっては、被探索車両の探索車番情報が全て明確になっていない場合であっても、判明している探索車番情報との部分一致を判定することにより、被探索車両を探索することができる。
【０１１６】
また、本発明にあっては、車両の車番情報に基づいて、被探索車両を探索することができ、犯罪、道路交通法違反などに関連する車両の探索のみならず、車両でグループ旅行中の知人、友人などの仲間が道に迷った場合に、仲間の車両を探すような場合にも適用することが可能である。
【０１１７】
上述の実施の形態においては、車両の車番情報に基づいて被探索車両を探索する構成であったが、探索情報は、車両の車番情報に限定されるものではなく、車両の色、車両の大きさであってもよく、また、これらの組合せであってもよい。また、探索情報の中に探索地域を指定する指定情報を含めることもできる。また、認識した車両情報として認識車番情報を用いる構成であったが、これに限定されるものではなく、車番情報の他、車両の色、大きさ、車両の画像などを用いる構成であってもよい。
【０１１８】
上述の実施の形態においては、車両探索装置３に探索車番情報データベース３２１、及び車番情報判定部３８３を備え、車両探索装置３で認識した認識車番情報が探索車番情報に一致するか否かを判定する構成であったが、これに限定されるものではない。例えば、車両探索装置３から探索車番情報データベース３２１、及び車番情報判定部３８３を省き、車両探索装置３で認識した認識車番情報を路側通信装置２へ送信し、車両探索装置３で認識した認識車番情報すべてを路側通信装置２で判定する構成であってもよい。この場合には、路側通信装置２は、公開情報又は非公開情報に拘わらず、探索車番情報との一致・不一致を判定する。
【０１１９】
また、車両探索装置３で認識した認識車番情報を車両探索センター装置１へ送信し、車両探索センター装置１で認識車番情報が探索車番情報に一致するか否かを判定する構成であってもよい。この場合は、車両探索装置３で認識した認識車番情報を、路側通信装置２を介して車両探索センター装置１へ送信する構成でもよく、また、路側通信装置２を介さずに車両探索センター装置１へ送信する構成でもよい。車両探索センター装置１は、車番情報判定部３８３と同様の機能を備えることにより、認識車番情報が被探索車両の探索車番情報と一致するか否かを判定することができる。
【０１２０】
上述の実施の形態においては、路側通信装置２は、ＤＳＲＣを用いる構成であったが、これに限定されるものではなく、マイクロ波を用いた電波ビーコン、赤外線を用いた光ビーコン、無線ＬＡＮなどを用いた通信装置であってもよい。この場合には、車両探索装置３は、夫々の通信方式に応じて変更することができる。
【０１２１】
上述の実施の形態においては、検知した被探索車両の車番情報を車両探索センター装置１へ送信する構成であったが、車両１００で撮像した車両画像を車番情報に含めて車両探索センター装置１へ送信することもできる。これにより、被探索車両の特徴を把握でき、追跡中の被探索車両を容易に発見することができる。
【０１２２】
上述の実施の形態においては、検知した被探索車両の車番情報、位置情報、時刻などの追跡情報に基づいて、車両探索センター装置１のディスプレイ上に被探索車両の走行軌跡を表示する構成であったが、例えば、地図情報、ディスプレイなどを備えたパトカーに追跡情報を送信し、被探索車両の走行軌跡をパトカーのディスプレイ上に表示させて、被探索車両の追跡、捕獲をすることもできる。
【０１２３】
上述の実施の形態においては、車両探索センター装置１に被探索車両の探索情報を記憶している構成であったが、これに限定されるものではなく、被探索車両の探索情報を車両探索センター装置１とは別個の装置に記憶する構成であってもよい。
【０１２４】
上述の実施の形態においては、車両探索装置３に予め探索要因データベース３２３を記憶してある構成であったが、これに限定されるものではない。例えば、予め記憶してある探索要因情報に代えて、運転者などが操作部３４から探索要因情報を入力する構成であってもよい。この場合は、車両探索装置は、入力された探索要因情報に対応して探索要因ＩＤを生成することができる。
【０１２５】
実施の形態２
実施の形態１においては、路側通信装置２、２、…を介して車両探索装置３で認識した認識車番情報を車両探索センター装置１へ送信するとともに、車両探索センター装置１から探索車番情報を車両探索装置３へ送信する構成であったが、路側通信装置２、２、…を用いない構成もある。図２２は実施の形態２における車両探索システムの概要を示す模式図である。図において、７は車両１００、１００、…との通信を行うことができる通信機能を備えた基地局である。基地局７、７、…は、車両探索センター装置１と通信回線６を介して接続してあり、地域Ａ、Ｂ、Ｃ（例えば、大阪、京都、兵庫など）毎に設置してある。車両探索センター装置１は、基地局７を介して車両１００、１００、…との間でデータの送受信を行う。
【０１２６】
車両探索センター装置１と車両１００、１００、…とのデータの送受信は、例えば、ＦＭ多重放送技術により、地域Ａ、Ｂ、Ｃ毎に異なる周波数帯を用いて行うことができる。車両探索センター装置１は、探索地域を指定する指定情報（例えば、識別符号）と被探索車両の探索情報（探索車番情報など）とを関連付けて記憶しておき、各地域で探索する必要のある探索車番情報を対応する地域に設置された基地局７を介して、車両１００、１００、…へ送信する。
【０１２７】
車両探索装置３の無線部３６は、受信する周波数をスキャンし、識別符号を受信できる周波数帯域に受信周波数を合わせることにより、実施の形態１と同様に、車両探索センター装置１から、探索ＩＤ、探索車番情報を受信するとともに、検知した被探索車両の認識ＩＤ、認識車番情報、位置情報、時刻を車両探索センター装置１へ送信する。また、車両探索装置３は、事件又は事故に遭遇した場合には、探索要因ＩＤを車両探索センター装置１へ送信する。これにより、実施の形態１と同様に、被探索車両の探索、検知、追跡を行うことができる。
【０１２８】
上述の実施の形態において、路側通信装置２、２、…を用いることもできる。例えば、車両探索センター装置１から基地局７、７、…を介して車両探索装置３に探索ＩＤ、探索車番情報を送信するようにして、車両探索装置３で認識した認識車番情報、位置情報、時刻などを路側通信装置２、２、…を介して車両探索センター装置１へ送信することもできる。
【図面の簡単な説明】
【０１２９】
【図１】本発明に係る車両探索システムの概要を示す模式図である。
【図２】車両探索センター装置の構成を示すブロック図である。
【図３】路側通信装置の構成を示すブロック図である。
【図４】車両探索装置の構成を示すブロック図である。
【図５】被探索車両データベースの構成を示すレコードレイアウトである。
【図６】追跡車両データベースの構成を示すレコードレイアウトである。
【図７】路側通信装置の探索車番情報データベースの構成を示すレコードレイアウトである。
【図８】路側通信装置の認識車番情報データベースの構成を示すレコードレイアウトである。
【図９】車両探索装置の探索車番情報データベースの構成を示すレコードレイアウトである。
【図１０】車両探索装置の認識車番情報データベースの構成を示すレコードレイアウトである。
【図１１】探索要因データベースの構成を示すレコードレイアウトである。
【図１２】車番テンプレートの例を示す説明図である。
【図１３】車両探索センター装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】路側通信装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】路側通信装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】車両探索装置の車番情報の認識処理手順を示すフローチャートである。
【図１７】車両探索装置の車番情報の認識処理手順を示すフローチャートである。
【図１８】車両探索装置の車番情報の認識処理手順を示すフローチャートである。
【図１９】車両探索装置と路側通信装置との交信処理手順を示すフローチャートである。
【図２０】車両探索装置で取得する撮像画像及び認識車番情報を示す説明図である。
【図２１】車両探索センター装置のディスプレイに表示する追跡情報の一例を示す説明図である。
【図２２】実施の形態２における車両探索システムの概要を示す模式図である。
【符号の説明】
【０１３０】
１ 車両探索センター装置
２ 路側通信装置
３ 車両探索装置
４、５ ビデオカメラ
６ 通信回線
７ 基地局
１０、２３ 送受信部
１１、２２、３８ 処理部
１２、３４ 操作部
１３、２４、３２ 記憶部
１４、２５、３９ 制御部
２０、３５ アンテナ部
２１、３６ 無線部
３０ インタフェース部
３１ 画像メモリ
３３ ＧＰＳ
３７ 送信バッファ
１００ 車両
１１１ 車両軌跡算出部
１３１ 被探索車両データベース
１３２ 地図データベース
１３３ 追跡車両データベース
２２１、３８３ 車番情報判定部
２４１、３２１ 探索車番情報データベース
２４２、３２２ 認識車番情報データベース
３２３ 探索要因データベース
３２４ テンプレート部
３８１ 車両検出部
３８２ 車番情報認識部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された車両探索装置で周辺車両の特徴を認識して、被探索車両を探索する車両探索システム、該車両探索システムを構成する車両探索装置及び車両探索センター装置、並びに車両探索方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路交通環境の改善を目的とした高度道路交通システムは、有料道路において通行料金を自動収受するもの、渋滞緩和のために車両の流入制限するもの、交通関連情報の提供や交通流を最適化するものなど、様々な分野で利用されつつあり、これらの利用分野における共通の技術として、道路上に設置した車番読取装置（カメラ）から走行車両を検知し、車両の車番情報（ナンバープレート）を認識するシステムがある。
【０００３】
このようなシステムは、交通事故を未然に防止するためにスピード違反、信号無視などの危険走行車両の検知、車両に関連する事件又は事故などの広域に手配された被探索車両の検知などにも利用されており、車番情報を抽出する方法として、カメラで撮像した撮像画像に基づいて縦エッジのみを抽出し、抽出した画像を二値化し、膨張処理を施すことにより形成される画像領域を車番情報の存在する領域として抽出するものが提案されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開昭６２−１２６４９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の方法にあっては、単に車両の車番情報を抽出する方法のみを提案するものであり、また、従来のシステムを用いて被探索車両を探索する場合は、被探索車両が道路上に設置された車番読取装置の撮像範囲を走行したときに、被探索車両の車番情報を認識することができるのみであり、道路上に設置される車番読取装置の数には制限があることから被探索車両の検知率が低く、リアルタイムで探索することができないという問題があった。また、広域に手配された被探索車両を迅速に検知するためには、道路の広い範囲に亘って、多数の車番読取装置を設置する必要があり、設置費用が莫大になるという問題もあった。
【０００５】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、車両に搭載した車両探索装置が、前記車両の周辺車両の特徴を認識する認識部を備えることにより、該認識部で認識した特徴が被探索車両の探索情報と一致するか否かを判定し、車番読取装置を増設することなく、従来に比べて広い範囲で被探索車両を探索することができ、被探索車両の検知率を高くすることができる車両探索システム、該車両探索システムを構成する車両探索装置及び車両探索センター装置、並びに車両探索方法を提供することを目的とする。
【０００６】
また、本発明の他の目的は、車両探索センター装置は、被探索車両の探索地域を指定する指定情報を記憶し、前記指定情報で指定される探索地域内の路側通信装置にのみ前記探索情報を送信するようにしてあることにより、所望の探索地域だけを指定して被探索車両を探索することができるとともに、探索に要する処理労力を軽減することができる車両探索システムを提供することにある。
【０００７】
また、本発明の他の目的は、車両情報は、車両の車番、車両の色、車両の大きさ、車両の画像、車両を認識した時刻、車両の位置、車両の探索要因の少なくとも一つを含むことにより、被探索車両を容易に認識することができるとともに、リアルタイムで被探索車両を探索することができ、また、車両の周辺で遭遇した事件又は事故に関連する情報を速やかに把握し、前記事件又は事故に関連する被探索車両を迅速に探索することができる車両探索システム及び該車両探索システムを構成する車両探索装置を提供することにある。
【０００８】
また、本発明の他の目的は、車両探索装置を搭載した車両は、該車両の前方又は後方周辺を撮像する撮像部を備え、該撮像部で撮像して得られた撮像画像に基づいて、前記車両の周辺車両の特徴を認識するようにしてあることにより、周辺車両の認識度を向上することができる車両探索装置を提供することにある。
【０００９】
また、本発明の他の目的は、探索情報は、車両の車番、車両の車番の部分、車両の色、車両の大きさ、探索地域の少なくとも一つを含むことにより、被探索車両を容易に認識することができるとともに、所望の探索地域だけを指定して被探索車両を探索することができ、また、被探索車両の車番が全て明確になっていない場合であっても、被探索車両を探索することができる車両探索装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
第１発明に係る車両探索システムは、車両探索装置と、路側通信装置と、被探索車両の探索情報に基づいて被探索車両を探索するための車両探索センター装置とを備える車両探索システムであって、前記車両探索装置は、周囲にある車両の特徴を認識する認識部と、該認識部で認識した車両に関する車両情報を前記路側通信装置へ送信する送信部とを備え、前記路側通信装置は、前記探索情報及び車両情報を受信する受信部と、受信した探索情報に特徴が一致する車両を抽出する抽出部と、抽出された車両に関する車両情報を前記車両探索センター装置へ送信する送信部とを備え、前記車両探索センター装置は、前記探索情報を前記路側通信装置へ送信する送信部と、前記車両情報を受信する受信部とを備えることを特徴とする。
【００１１】
第２発明に係る車両探索システムは、第１発明において、前記車両探索センター装置は、被探索車両の探索地域を指定する指定情報を記憶する記憶部を備え、前記探索情報を前記指定情報で指定される探索地域内の路側通信装置にのみ送信するようにしてあることを特徴とする。
【００１２】
第３発明に係る車両探索システムは、車両探索装置と、被探索車両の探索情報に基づいて被探索車両を探索するための車両探索センター装置とを備える車両探索システムであって、前記車両探索装置は、周囲にある車両の特徴を認識する認識部と、該認識部で認識した車両に関する車両情報を外部に送信する送信部とを備え、前記車両探索センター装置は、被探索車両を探索するための探索情報を設定する探索情報設定部と、前記車両情報を受信する受信部と、設定した探索情報に特徴が一致する車両を抽出する抽出部とを備えることを特徴とする。
【００１３】
第４発明に係る車両探索システムは、第１発明乃至第３発明のいずれかにおいて、前記車両情報は、車両の車番、車両の色、車両の大きさ、車両の画像、車両を認識した時刻、車両の位置、車両の探索要因の少なくとも一つを含むことを特徴とする。
【００１４】
第５発明に係る車両探索装置は、車両に搭載され自車の周囲にある車両を探索する車両探索装置であって、外部から受信した被探索車両を探索するための探索情報を設定する探索情報設定部と、周囲にある車両の特徴を認識する認識部と、設定した探索情報に特徴が一致する車両を抽出する抽出部と、抽出された車両に関する車両情報を外部に送信する送信部とを備えることを特徴とする。
【００１５】
第６発明に係る車両探索装置は、第５発明において、車両の前方又は後方を撮像する撮像部を備え、前記認識部は、撮像して得られた撮像画像に基づいて、周囲の車両の特徴を認識するようにしてあることを特徴とする。
【００１６】
第７発明に係る車両探索装置は、第５発明又は第６発明において、前記車両情報は、車両の車番、車両の色、車両の大きさ、車両の画像、車両を認識した時刻、車両の位置、車両の探索要因の少なくとも一つを含むことを特徴とする。
【００１７】
第８発明に係る車両探索装置は、第５発明乃至第７発明のいずれかにおいて、前記探索情報は、車両の車番、車両の車番の部分、車両の色、車両の大きさ、探索地域の少なくとも一つを含むことを特徴とする。
【００１８】
第９発明に係る車両探索センター装置は、第５発明乃至第８発明のいずれかに記載の車両探索装置を搭載した複数の車両に対して前記探索情報を送信する送信部と、前記車両探索装置の送信部が送信する車両に関する車両情報を受信する受信部とを備えることを特徴とする。
【００１９】
第１０発明に係る車両探索センター装置は、第９発明において、路側通信装置を介して、前記探索情報の送信及び車両情報の受信を行うことを特徴とする。
【００２０】
第１１発明に係る車両探索方法は、自車の周囲にある車両を探索する車両探索方法であって、被探索車両を探索するための探索情報を設定し、周囲にある車両の特徴を認識し、前記車両の特徴が前記探索情報に一致するか否かを判定し、一致した車両に関する車両情報を探索結果として出力することを特徴とする。
【００２１】
第１発明にあっては、車両探索装置は、認識部で周囲にある車両の特徴を認識し、認識した車両に関する車両情報を路側通信装置へ送信する。前記路側通信装置は、車両探索センター装置から被探索車両の探索情報を受信する。前記路側通信装置は、受信した探索情報に、車両探索装置から受信した車両情報で示される特徴が一致する車両を抽出し、抽出した車両の車両情報を前記車両探索センター装置へ送信し、該車両探索センター装置は、前記車両情報を受信する。
【００２２】
第２発明にあっては、前記車両探索センター装置は、前記被探索車両の探索地域を指定する指定情報を記憶し、前記探索情報を前記指定情報で指定される探索地域内の路側通信装置にのみ送信する。
【００２３】
第３発明にあっては、車両探索装置は、認識部で周囲にある車両の特徴を認識し、認識した車両に関する車両情報を車両探索センター装置へ送信する。前記車両探索センター装置は、前記車両探索装置から車両情報を受信する。前記車両探索センター装置は、被探索車両を探索するための探索情報を設定する探索情報設定部で設定した探索情報に、受信した車両情報で示される特徴が一致する車両を抽出する。
【００２４】
第４発明及び第７発明にあっては、前記車両情報は、車両の車番、車両の色、車両の大きさ、車両の画像、車両を認識した時刻、車両の位置、車両の探索要因の少なくとも一つを含む。
【００２５】
第５発明にあっては、車両探索装置は、被探索車両を探索するための探索情報を外部から受信し設定する。車両探索装置は、認識部で周囲にある車両の特徴を認識し、設定した探索情報に認識した特徴が一致する車両を抽出し、抽出した車両に関する車両情報を外部に送信する。
【００２６】
第６発明にあっては、前記車両探索装置を搭載した車両に備えられた撮像部は、該車両の前方又は後方周辺を撮像する。前記車両探索装置は、前記撮像部で撮像して得られた撮像画像に基づいて、前記車両の進行方向に走行する周辺車両の特徴を認識する。これにより、前記車両と周辺車両との相対速度を小さくする。
【００２７】
第８発明にあっては、前記探索情報は、車両の車番、車両の車番の部分、車両の色、車両の大きさ、探索地域の少なくとも一つを含む。
【００２８】
第９発明にあっては、車両探索センター装置は、車両探索装置を搭載した複数の車両に対して前記探索情報を送信し、前記車両探索装置が送信する車両に関する車両情報を受信する。
【００２９】
第１０発明にあっては、前記車両探索センター装置は、路側通信装置を介して、車両探索装置を搭載した複数の車両に対して前記探索情報を送信し、前記車両探索装置が送信する車両に関する車両情報を受信する。
【００３０】
第１１発明にあっては、被探索車両を探索するための探索情報を設定し、周囲にある車両の特徴を認識し、前記車両の特徴が前記探索情報に一致するか否かを判定し、一致した車両に関する車両情報を探索結果として出力する。
【発明の効果】
【００３１】
第１発明にあっては、道路を走行する車両に搭載された車両探索装置で、周辺の車両の特徴を認識し、認識した車両情報を路側通信装置へ送信し、被探索車両の探索情報に特徴が一致する車両を路側通信装置で抽出し、抽出された車両の車両情報に基づいて、被探索車両を検知することにより、道路を走行する車両を用いて被探索車両を検知することができるため、広い範囲で被探索車両を探索することができ、被探索車両の検知率を高くすることができる。
【００３２】
第２発明にあっては、前記被探索車両の探索地域を指定する指定情報で指定される探索地域内で、周辺車両の特徴を認識することにより、所望の探索地域を指定することができるとともに、被探索車両の探索に要する処理労力を低減することができる。
【００３３】
第３発明にあっては、道路を走行する車両に搭載された車両探索装置で、周辺の車両の特徴を認識し、認識した車両情報を車両センター装置へ送信し、被探索車両の探索情報に特徴が一致する車両を車両センター装置で抽出し、抽出された車両の車両情報に基づいて、被探索車両を検知することにより、道路を走行する車両を用いて被探索車両を検知することができるため、広い範囲で被探索車両を探索することができ、被探索車両の検知率を高くすることができる。
【００３４】
第４発明及び第７発明にあっては、前記車両情報は、車両の車番、車両の色、車両の大きさ、車両の画像、車両を認識した時刻、車両の位置、車両の探索要因の少なくとも一つを含むことにより、被探索車両を容易に認識することができるとともに、リアルタイムで被探索車両を探索することができ、被探索車両の走行予測を行って、従来に比べて被探索車両の捕獲を容易にすることができる。また、車両の周辺で遭遇した事件又は事故に関連する情報を速やかに把握し、前記事件又は事故に関連する被探索車両を迅速に探索することができる。
【００３５】
第５発明及び第９発明にあっては、周辺の車両の特徴を認識し、被探索車両の探索情報に特徴が一致する車両を車両探索装置で抽出し、抽出された車両の車両情報に基づいて、被探索車両を検知することにより、道路を走行する車両を用いて被探索車両を検知することができるため、広い範囲で被探索車両を探索することができ、被探索車両の検知率を高くすることができる。
【００３６】
第６発明にあっては、前記車両探索装置を搭載した車両の進行方向に走行する周辺車両の車番情報を認識することにより、前記車両と周辺車両との相対速度が小さくなり、周辺車両の車番情報の認識精度を向上させることができる。
【００３７】
第８発明にあっては、前記探索情報は、車両の車番、車両の車番の部分、車両の色、車両の大きさ、探索地域の少なくとも一つを含むことにより、被探索車両を容易に認識することができるとともに、被探索車両の車番が全て明確になっていない場合であっても、明確になっている部分を用いて被探索車両を探索することができる。また、探索地域を所望の地域に限定することができ、被探索車両の探索に要する処理労力を低減することができる。
【００３８】
第１０発明にあっては、路側通信装置を介して探索情報及び車両情報の送受信を行うことにより、所望の地域に設置された路側通信装置のみから探索情報が車両に送信され、所望の地域外にある車両の車両探索装置の負荷を軽減することができる。
【００３９】
第１１発明にあっては、周辺の車両の特徴を認識し、被探索車両の探索情報に特徴が一致する車両を抽出し、抽出された車両の車両情報に基づいて、被探索車両を検知することにより、道路を走行する車両を用いて被探索車両を検知することができるため、広い範囲で被探索車両を探索することができ、被探索車両の検知率を高くすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
実施の形態１
以下、本発明を実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は本発明に係る車両探索システムの概要を示す模式図である。図において、１は探索対象車両である被探索車両に関する探索情報（例えば、車両の車番、車両の車番の部分、車両の色、車両の大きさ、探索地域など）を記憶し、被探索車両の探索を行うための車両探索センター装置である。車両探索センター装置１は、インターネットなどの通信回線６に接続してあり、通信回線６には、道路に沿って設置した複数の路側通信装置２、２、…を接続してある。車両探索センター装置１は、記憶している探索情報を、通信回線６を介して路側通信装置２、２、…へ送信し、路側通信装置２、２、…は、送信された探索情報を受信し、記憶している。
【００４１】
路側通信装置２、２、…は、国道などの主要な幹線道路及び高速道路などに適宜の離隔距離を有して設置してある。路側通信装置２、２、…は、道路を走行する車両１００、１００、…との間でＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication、狭域通信）方式による路車間通信を実現し、双方向に無線通信を行う。
【００４２】
車両１００は、車両の前方又は後方の周辺車両を撮像するためのビデオカメラ４、５を車両１００の前部又は後部中央部に設けてあり、ビデオカメラ４、５には、車両探索装置３を接続してある。車両探索装置３は、路側通信装置２、２、…との間で無線通信を行うとともに、ビデオカメラ４、５で撮像して得られた撮像画像に基づいて、周辺車両２００、２００、…の車番情報（ナンバープレート）の認識処理を行う。
【００４３】
車両探索装置３を搭載した車両１００、１００、…は、路側通信装置２、２、…の付近を通過する際に、路側通信装置２、２、…との間で無線通信を行い、路側通信装置２、２、…に記憶してある探索車番情報を取得する。また、車両１００、１００、…は、ビデオカメラ４、５で撮像して得られた撮像画像に基づいて認識した周辺車両の車番情報が、探索車番情報と一致する場合に、一致した車番情報を路側通信装置２、２、…へ送信する。路側通信装置２、２、…は、車両１００、１００、…から送信された認識車番情報（探索車番情報に一致した認識車番情報を含む）を受信し、探索車番情報に一致した認識車番情報を車両探索センター装置１へ送信する。これにより、車両探索センター装置１は、広範囲の道路を走行中の多数の車両１００、１００、…から随時、周辺車両の認識車番情報を取得することができ、被探索車両の探索を行うことができる。
【００４４】
図２は車両探索センター装置１の構成を示すブロック図である。図において、１０は通信回線６に接続され、路側通信装置２、２、…との間でデータの送受信を行う送受信部である。送受信部１０は、路側通信装置２、２、…から送信された認識車番情報、車両１００が被探索車両を検知した場合の車両１００の位置情報、時刻、車両１００、１００、…の周辺で遭遇した事件又は事故の内容を示す探索要因ＩＤなどを受信し、受信したこれらのデータを後述する記憶部１３に記憶する。
【００４５】
送受信部１０は、記憶部１３に記憶した被探索車両の探索車番情報を路側通信装置２、２、…へ送信する。被探索車両の探索地域（例えば、大阪、京都など）に限定がある場合は、対象となる探索地域に設置された路側通信装置２、２、…のみに、探索車番情報を送信するようにしてある。これは、車両探索センター装置１に、地域毎に設置された路側通信装置２、２、…の識別番号を記憶しておくことにより、実現することができる。
【００４６】
処理部１１は車両軌跡算出部１１１を備える。車両軌跡算出部１１１は、検知された被探索車両の車番情報に基づいて、記憶部１３に随時記憶される被探索車両付近（被探索車両を検知した車両１００）の位置情報、時刻を読み出し、記憶部１３に記憶してある地図データを用いて、被探索車両が検知された位置、時刻から現在の位置、走行軌跡を算出するとともに、位置情報と時刻に基づいて被探索車両の速度を算出し、現時又は将来の走行予想範囲を算出し、後述する操作部１２に備えられたディスプレイなどの表示部に表示する。車両探索センター装置１のオペレータは、検知した被探索車両の走行軌跡などに基づいて、検知した被探索車両の付近に在るパトカーなどへ通知し、被探索車両の捕獲を行うこともできる。
【００４７】
操作部１２は、被探索車両の走行軌跡を表示するための表示部、被探索車両が検知されたことを知らせるためのブザー、記憶部１３に記憶する各種データベースの登録又は更新を行うためのキーボード、マウスなどを備える。
【００４８】
記憶部１３は、探索対象車両である被探索車両の探索ＩＤ、探索車番情報（支局名、分類番号、車種記号、一連番号）などの探索情報を記憶した被探索車両データベース１３１、所定の管轄範囲の地図データベース１３２、被探索車両が検知された場合に、被探索車両毎の位置情報、時刻などを記憶した追跡車両データベース１３３を記憶している。被探索車両データベース１３１に記憶されている探索車番情報は、被探索車両毎に支局名、分類番号、車種記号、一連番号のすべてを記憶している場合もあり、また、被探索車両の車番情報が完全に把握されていない場合は、車番情報の一部分のみを記憶している場合もある。また、被探索車両データベース１３１に記憶した探索車番情報は、被探索車両に関連する事件又は事故の性質などにより、予めオペレータが操作して公開情報又は非公開情報に区分してある。
【００４９】
制御部１４は、送受信部１０、処理部１１、操作部１２の処理を制御する。
【００５０】
図３は路側通信装置２の構成を示すブロック図である。図において、２０は車両１００、１００、…に搭載された車両探索装置３との間で無線通信を行うためのアンテナ部である。アンテナ部２０には、無線部２１を接続してあり、無線部２１は、車両１００、１００、…との間で双方向の無線通信を行うために変調及び復調などの処理を行う。これにより、路側通信装置２の付近を車両１００が通過する場合に、車両１００と路側通信装置２との間で交信が行われ、所定のデータの送受信を行う。
【００５１】
無線部２１は、車両１００、１００、…から送信された認識車番情報（探索車番情報に一致した認識車番情報を含む）、車両１００が被探索車両を検知した場合の車両１００の位置情報、時刻、車両１００、１００、…の周辺で遭遇した事件又は事故の内容を示す探索要因ＩＤなどを受信する。受信した認識車番情報は、後述する制御部２５の制御により記憶部２４に記憶される。
【００５２】
また、無線部２１は、記憶部２４に記憶した被探索車両の探索車番情報のうち公開情報として区分されたものを車両１００、１００、…へ送信する。
【００５３】
送受信部２３は、通信回線６に接続され、車両探索センター装置１との間でデータの送受信を行う。送受信部２３は、車両探索センター装置１から送信された被探索車両の探索車番情報を受信し、受信した探索車番情報を記憶部２４に記憶する。
【００５４】
また、送受信部２３は、被探索車両の探索車番情報と一致した認識車番情報、車両１００が被探索車両を検知した場合の車両１００の位置情報、時刻、車両１００、１００、…の周辺で遭遇した事件又は事故の内容を示す探索要因情報に対応した探索要因ＩＤなどを車両探索センター装置１へ送信する。
【００５５】
記憶部２４は、被探索車両の探索車番情報を記憶した探索車番情報データベース２４１、車両１００、１００、…で認識された認識車番情報を記憶した認識車番情報データベース２４２を記憶している。
【００５６】
処理部２２は、車番情報判定部２２１を備えている。車番情報判定部２２１は、記憶部２４に記憶された認識車番情報のうち、車両１００、１００、…の車両探索装置３で探索車番情報と一致するか否かの判定がされていない認識車番情報を読み出し、読み出した認識車番情報が、非公開情報として区分された探索車番情報に一致するか否かの判定を行う。探索車番情報に一致した認識車番情報は、制御部２５の制御により、送受信部２３を介して車両探索センター装置１へ送信される。
【００５７】
図４は車両探索装置３の構成を示すブロック図である。図において、４、５は車両１００に搭載されたビデオカメラである。ビデオカメラ４は、車両１００の前部略中央部に設置され、車両前方の周辺車両を撮像する。また、ビデオカメラ５は、車両１００の後部略中央部に設置され、車両後方の周辺車両を撮像する。ビデオカメラ４、５で周辺車両を撮像する場合、対向車線を走行する周辺車両を撮像することができるように、ビデオカメラ４、５を設置してもよく、また、車両１００と同方向に走行する周辺車両だけを撮像するように設置してもよい。ビデオカメラ４、５を車両１００と同方向に走行する周辺車両だけを撮像するように設置することにより、車両１００と周辺車両との相対速度が小さくなり、後述する車番認識処理の精度を向上させることができる。ビデオカメラ４、５はＩＥＥＥ１３９４に準拠した車載ＬＡＮ用の通信線を介して車両探索装置３に接続してある。
【００５８】
インタフェース部３０は、ビデオカメラ４、５に対する指令の転送、ビデオカメラ４、５からの撮像画像を受信し、受信した撮像画像を画像メモリ３１に記憶する。
【００５９】
アンテナ部３５は、路側通信装置２、２、…との間で無線通信を行う。アンテナ部３５には、無線部３６を接続してあり、無線部３６は、路側通信装置２、２、…との間で双方向の無線通信を行うために変調及び復調などの処理を行う。これにより、車両１００が路側通信装置２の付近を通過する場合に、車両１００と路側通信装置２との間で交信が行われ、所定のデータの送受信を行う。
【００６０】
記憶部３２は、被探索車両の探索車番情報を記憶した探索車番情報データベース３２１、後述する処理部３８で認識された認識車番情報を記憶した認識車番情報データベース３２２、事件又は事故の内容を予め分類して記憶した探索要因データベース３２３、車両を検出するための車両テンプレート、及び車両の車番情報を認識するための車番テンプレートを記憶したテンプレート部３２４を記憶している。
【００６１】
制御部３９は、インタフェース部３０を介してビデオカメラ４、５から入力された撮像画像夫々を、ビデオカメラ４、５のフレームレートと同期して、１フレーム単位で画像メモリ３１の異なる領域に記憶する。また、制御部３９は、画像メモリ３１に記憶された撮像画像をフレーム単位で処理部３８へ出力する。
【００６２】
処理部３８は、撮像画像から車両画像を検出する車両検出部３８１、検出された車両画像からナンバープレートを抽出し、抽出したナンバープレートから車番情報を認識する車番情報認識部３８２、認識した車番情報が探索車番情報と一致するか否かを判定する車番情報判定部３８３を備える。
【００６３】
車両検出部３８１は、画像メモリ３１から読み出した撮像画像から、車両の形状を示す特徴領域を抽出し、抽出した特徴領域と予め車両の前面部及び後面部の画像を示す車両テンプレートとを比較してパターンマッチングすることにより車両画像を検出し、検出した車両画像を車番情報認識部３８２へ出力する。
【００６４】
車番情報認識部３８２は、入力された車両画像に基づいて、矩形状のナンバープレート部の切り出し処理を行い、切り出したナンバープレート部を二値化したナンバープレート画像と、車番テンプレートである参照画像とを入力とするマッチドフィルタにより、ナンバープレート画像と参照画像との類似度を示す相関分布を作成する。車番情報認識部３８２は、ナンバープレートの支局名、分類番号、車種記号、一連番号の文字毎に、相関分布の最大値が示す文字を認識文字として抽出して車番情報を認識し、認識した車番情報を車番情報判定部３８３へ出力する。車番情報認識部３８２は、新たな車番情報を認識する都度、認識ＩＤを生成する。
【００６５】
また、車番情報認識部３８２は、車番情報を認識する都度、車番情報の認識処理を継続中であることを示す認識継続信号を制御部３９へ出力する。
【００６６】
車番情報判定部３８３は、車番情報認識部３８２から入力された認識車番情報が探索車番情報データベース３２１に記憶された探索車番情報の何れかに一致するか否かを判定し、判定結果（一致又は不一致）とともに、生成された認識ＩＤ、認識車番情報を認識車番情報データベース３２２に記憶する。また、車番情報判定部３８３は、探索車番情報が完全に把握されていない場合、例えば、探索車番情報の一連番号の一部分のみが記憶されているときは、認識車番情報と探索車番情報との部分一致を判定し、判定結果とともに、生成された認識ＩＤ、認識車番情報を認識車番情報データベース３２２に記憶する。
【００６７】
処理部３８は、上述の処理を所定の時間間隔で行い、１フレーム分の撮像画像に対して処理が終了すると、所定時間経過後のフレームに対して同様の処理を続ける。
【００６８】
ＧＰＳ３３は、時計を内蔵し、車両探索装置３を搭載した車両１００の位置情報（経度及び緯度）、時刻を取得する。
【００６９】
制御部３９は、車番情報認識部３８２から認識継続信号を取得する場合、所定の時間間隔（例えば、３０秒、１分など）で、ＧＰＳで取得した位置情報及び時刻を認識車番情報データベース３２２に記憶する。制御部３９は、複数の車番情報が認識されている場合には、各車番情報に対して位置情報及び時刻を記憶する。
【００７０】
制御部３９は、認識車番情報データベース３２２に記憶した認識車番情報、位置情報、時刻、認識ＩＤ、判定結果などを送信バッファ３７へ記憶する。制御部３９は、路側通信装置２との間で交信状態が確立された場合に、送信バッファ３７に記憶してある認識車番情報、位置情報、時刻などを、無線部３６を介して路側通信装置２へ送信するとともに、認識車番情報データベース３２２にアクセスして送信した認識ＩＤに対応する送信状況フラグに送信済を設定する。
【００７１】
操作部３４は、ディスプレイなどの表示部を備え、ビデオカメラ４、５のオンオフのスイッチ、車両探索装置３のオンオフのスイッチ、探索要因データベース３２３に記憶した探索要因情報を表示させ、所望の情報を選択するための操作スイッチ、ビデオカメラ４、５で撮像した撮像画像、認識車番情報などを表示させるための操作スイッチなどを備えている。
【００７２】
次に上述の各種データベースについて説明する。図５は被探索車両データベース１３１の構成を示すレコードレイアウトである。被探索車両データベース１３１は、探索対象である被探索車両に関連する探索情報を記憶してあり、車両探索センター装置１のオペレータの操作により、探索情報の登録、更新などの設定を行う。
【００７３】
被探索車両データベース１３１は、探索対象を識別するための探索ＩＤ、被探索車両の車番情報（支局名、分類番号、車種記号、一連番号）、被探索車両の色、大きさ、被探索車両が公開探索を行うものか、又は非公開探索を行うものかを区別する公開・非公開フラグ、被探索車両の探索地域を指定する探索地域、車両１００、１００、…が遭遇した事件又は事故の内容に基づいて、被探索車両を探索する場合に設定され、事件又は事故の内容を示す探索要因ＩＤ、被探索車両の探索状況（被探索車両を検知して追跡中であることを示す「追跡中」、探索中で未だ検知されていないことを示す「探索中」など）を示す探索状況の各欄により構成してある。
【００７４】
例えば、探索ＩＤが００００１で識別される被探索車両の探索車番情報は、「大阪、００、せ、１２３４」であり、車両の色は白、車両の大きさは中型を示す「中」、公開で探索され、探索地域は大阪及び京都であり、現在追跡中であることを示す。
【００７５】
図６は追跡車両データベース１３３の構成を示すレコードレイアウトである。追跡車両データベース１３３は、検知された被探索車両の認識車番情報、被探索車両の位置情報、時刻などを所定の時間間隔で記憶している。
【００７６】
追跡車両データベース１３３は、探索ＩＤ、被探索車両が認識された場合に生成される認識ＩＤ、検知された被探索車両の車番情報、被探索車両の色、大きさ、車両の画像、所定の時間間隔で記憶される位置情報、時刻の各欄により構成してある。
【００７７】
図７は路側通信装置２の探索車番情報データベース２４１の構成を示すレコードレイアウトである。探索車番情報データベース２４１は、車両探索センター装置１から送信された被探索車両の探索車番情報を記憶してある。探索車番情報データベース２４１は、探索ＩＤ、探索車番情報、探索車両の色、大きさ、公開又は非公開を区別する公開・非公開フラグの各欄により構成してある。
【００７８】
図８は路側通信装置２の認識車番情報データベース２４２の構成を示すレコードレイアウトである。認識車番情報データベース２４２は、車両１００、１００、…の車両探索装置３で認識された認識車番情報のうち、探索車番情報と一致すると判定された認識車番情報を除く認識車番情報（車両探索装置３で一致・不一致の判定がされずに路側通信装置２へ送信された認識車番情報を含む）を記憶してある。
【００７９】
認識車番情報データベース２４２は、認識ＩＤ、認識ＩＤを生成した車両１００を識別するための固有番号、認識車番情報、認識した車両の色、大きさ、車両の画像、所定の時間間隔で記憶される位置情報、時刻、認識車番情報を車番情報判定部２２１で判定した結果を示す判定結果フラグの各欄により構成してある。
【００８０】
図９は車両探索装置３の探索車番情報データベース３２１の構成を示すレコードレイアウトである。探索車番情報データベース３２１は、路側通信装置２、２、…から送信された被探索車両の探索車番情報を記憶してある。探索車番情報データベース３２１は、探索ＩＤ、探索車番情報、被探索車両の色、大きさの各欄により構成してある。
【００８１】
図１０は車両探索装置３の認識車番情報データベース３２２の構成を示すレコードレイアウトである。認識車番情報データベース３２２は、車両探索装置３で認識された認識車番情報を記憶してある。認識車番情報データベース３２２は、認識ＩＤ、認識車番情報、認識車番情報を処理部３８で判定した結果を示す判定結果フラグ、事件又は事故に遭遇した場合に、運転者などの選択操作により記憶された事件又は事故の内容を示す探索要因ＩＤ、認識された車両の色、大きさ、車両の画像、所定の時間間隔で記憶される位置情報、時刻、路側通信装置２、２、…へ送信済であるか否かを示す送信状況フラグの各欄により構成してある。
【００８２】
図１１は探索要因データベース３２３の構成を示すレコードレイアウトである。探索要因データベース３２３は、事件又は事故の内容を予め分類して記憶してある。探索要因データベース３２３は、探索要因ＩＤ、探索要因情報の各欄により構成してある。例えば、探索要因ＩＤ「０Ａ」は、人身事故を示し、探索要因ＩＤ「０Ｂ」は、衝突事故を示す。
【００８３】
運転者が自車の周辺で事故又は事件に遭遇した場合に、操作部３４を操作し、記憶してある車両画像の中から事故又は事件に関連する車両の撮像画像を選択する。制御部３９は選択された車両の撮像画像から認識車番情報を取得し、認識車番情報データベース３２３に記憶する。運転者は、操作部３４を操作して、記憶してある探索要因情報を表示させ、該当する探索要因情報を選択することにより、制御部３９は選択された探索要因情報に対応する探索要因ＩＤを、認識車番情報に関連付けて認識車番情報データベース３２３に記憶する。
【００８４】
図１２は車番テンプレートの例を示す説明図である。車番テンプレートは、車番情報毎の分類された参照画像としての文字画像である。車番テンプレートは、例えば、支局名には「大阪」、「神戸」などの文字画像、分類番号には「０」から「９」までの文字画像である。
【００８５】
次に本発明に係る車両探索システムの処理手順について説明する。図１３は車両探索センター装置１の処理手順を示すフローチャートである。車両探索センター装置１のオペレータは、探索対象となる被探索車両が生じた場合、予め被探索車両の探索ＩＤ、探索車番情報、公開又は非公開の区別を示すフラグ、探索地域などを被探索車両データベース１３１に記憶する。
【００８６】
車両探索センター装置１はオペレータの送信操作の有無を判定し（Ｓ１００）、送信操作が有る場合（Ｓ１００でＹＥＳ）、車両探索センター装置１は、探索ＩＤ、公開・非公開のフラグとともに、探索車番情報を路側通信装置２へ送信する（Ｓ１０１）。送信操作がない場合（Ｓ１００でＮＯ）、車両探索センター装置１は、ステップＳ１００の処理を続ける。
【００８７】
車両探索センター装置１は、オペレータによる被探索車両の更新操作の有無を判定し（Ｓ１０２）、被探索車両の更新操作がある場合は（Ｓ１０２でＹＥＳ）、ステップＳ１００以降の処理を行う。被探索車両の更新操作がない場合は（Ｓ１０２でＮＯ）、車両探索センター装置１は、路側通信装置２から着信の有無を判定し（Ｓ１０３）、着信がないと判定した場合（Ｓ１０３でＮＯ）、ステップＳ１０１以降の処理を続ける。
【００８８】
着信があると判定した場合（Ｓ１０３でＹＥＳ）、車両探索センター装置１は、路側通信装置２データを受信し（Ｓ１０４）、受信したデータを判定する（Ｓ１０５）。受信したデータに探索要因ＩＤが含まれる場合、車両探索センター装置１は、事件又は事故の発見であると判定し（Ｓ１０５で事件・事故の発見）、受信したデータから認識車番情報、探索要因ＩＤを取り出し、認識車番情報とともに探索要因ＩＤを記憶部１３に記憶し（Ｓ１０６）、ステップＳ１００以降の処理を続ける。オペレータは記憶部１３に記憶された探索要因ＩＤに基づいて、探索対象にするか否かを判断し、探索対象とする場合には、記憶部１３に記憶された認識車番情報を被探索車両データベース１３１に新たに登録し、登録したデータの送信操作をすることができる。
【００８９】
受信したデータに探索要因ＩＤが含まれない場合、車両探索センター装置１は、被探索車両の発見であると判定し（Ｓ１０５で被探索車両の発見）、受信したデータから認識ＩＤ、認識車番情報、位置情報、時刻を取り出し、認識ＩＤ、位置情報、時刻とともに認識車番情報を追跡車両データベース１３３に記憶し（Ｓ１０７）、記憶した認識ＩＤ、位置情報、時刻、認識車番情報に基づいて、被探索車両の走行軌跡、走行予想などの追跡情報を、地図データベース１３２を利用して生成し（Ｓ１０８）、生成した追跡情報を操作部１２のディスプレイに表示する（Ｓ１０９）。
【００９０】
車両探索センター装置１は、オペレータの操作により処理中止の指示が有るか否かを判定し（Ｓ１１０）、処理中止の指示がない場合は（Ｓ１１０でＮＯ）、ステップＳ１０１以降の処理を続ける。一方、処理中止の指示がある場合は（Ｓ１１０でＹＥＳ）、車両探索センター装置１は、処理を終了する。
【００９１】
図１４及び図１５は路側通信装置２の処理手順を示すフローチャートである。路側通信装置２は、車両探索センター装置１からの受信の有無を判定し（Ｓ２００）、車両探索センター装置１から受信がある場合（Ｓ２００でＹＥＳ）、路側通信装置２は、探索ＩＤ、公開・非公開のフラグとともに探索車番情報を受信する（Ｓ２０１）。車両探索センター装置１から受信がない場合（Ｓ２００でＮＯ）、路側通信装置２は、ステップＳ２００の処理を続ける。
【００９２】
路側通信装置２は、探索ＩＤ、公開・非公開のフラグとともに受信した探索車番情報を探索車番情報データベース２４１に記憶し（Ｓ２０２）、車両１００との交信が有るか否かを判定する（Ｓ２０３）。
【００９３】
車両１００との交信がない場合は（Ｓ２０３でＮＯ）、路側通信装置２は、ステップＳ２０３の処理を続ける。一方、車両１００との交信がある場合は（Ｓ２０３でＹＥＳ）、路側通信装置２は、車両の固有番号を取得し（Ｓ２０４）、探索ＩＤとともに、探索車番情報データベース２４１で公開情報として区分された探索車番情報を車両１００へ送信する（Ｓ２０５）。
【００９４】
路側通信装置２は、車両１００から受信データが有るか否かを判定し（Ｓ２０６）、車両１００から受信データが有ると判定した場合（Ｓ２０６でＹＥＳ）、認識ＩＤ、認識車番情報、位置情報、時刻、判定フラグ、探索要因ＩＤなどのデータを受信し（Ｓ２０７）、受信したデータを記憶部２４に記憶し（Ｓ２０８）、交信を終了する（Ｓ２０９）。一方、車両１００から受信データがないと判定した場合（Ｓ２０６でＮＯ）、路側通信装置２は、交信を終了する（Ｓ２０９）。
【００９５】
受信したデータに探索要因ＩＤが含まれる場合、路側通信装置２は、事件又は事故の発見であると判定し（Ｓ２１０でＹＥＳ）、認識車番情報とともに探索要因ＩＤを車両探索センター装置１へ送信する（Ｓ２１１）。一方、受信したデータに探索要因ＩＤが含まれない場合（Ｓ２１０でＮＯ）、路側通信装置２は、被探索車両の発見であるか否かを判定（Ｓ２１２）、判定フラグが「一致」を示す場合、被探索車両の発見であると判定し（Ｓ２１２でＹＥＳ）、認識ＩＤ、位置情報、時刻、認識車番情報を車両探索センター装置１へ送信する（Ｓ２１３）。
【００９６】
判定フラグが「不一致」を示す場合、又は判定フラグがない場合、路側通信装置２は、被探索車両の発見ではないと判定し（Ｓ２１２でＮＯ）、取得した車両１００の固有番号、認識ＩＤ、認識車番情報、位置情報、時刻を認識車番情報データベース２４２に記憶し、記憶した認識車番情報と探索車番情報とを比較し（Ｓ２１４）、認識車番情報が探索車番情報と一致するか否かを判定する（Ｓ２１５）。認識車番情報が探索車番情報と一致する場合（Ｓ２１５でＹＥＳ）、路側通信装置２は、判定フラグに「一致」を記憶するとともに、認識ＩＤ、認識車番情報、位置情報、時刻を車両探索センター装置１へ送信する（Ｓ２１３）。
【００９７】
認識車番情報が探索車番情報と一致しない場合（Ｓ２１５でＮＯ）、路側通信装置２は、他の車両からの着信の有無により他の車両が有るか否かを判定する（Ｓ２１６）。ステップＳ２１１又はステップＳ２１３で送信処理を行った路側通信装置２は、ステップＳ２１６の処理を続ける。他の車両が有ると判定した場合（Ｓ２１６でＹＥＳ）、路側通信装置２は、ステップＳ２０３以降の処理を続ける。一方、他の車両がないと判定した場合（Ｓ２１６でＮＯ）、路側通信装置２は、車両探索センター装置１からの処理中止の指示が有るか否かを判定し（Ｓ２１７）、処理中止の指示がない場合は（Ｓ２１７でＮＯ）、ステップＳ２００以降の処理を続ける。一方、処理中止の指示がある場合は（Ｓ２１７でＹＥＳ）、路側通信装置２は、処理を終了する。
【００９８】
図１６、図１７及び図１８は車両探索装置３の車番情報の認識処理手順を示すフローチャートである。車両探索装置３は、運転者が撮像開始の操作の有無を判定し（Ｓ３００）、運転者が車両探索装置３のスイッチをオン操作した場合、撮像開始の操作があると判定し（Ｓ３００でＹＥＳ）、車両探索装置３は、ビデオカメラ４、５で撮像された撮像画像を画像メモリ３１から読み出す（Ｓ３０１）。運転者が車両探索装置３のスイッチをオン操作しない場合、撮像開始の操作がないと判定し（Ｓ３００でＮＯ）、ステップＳ３００の処理を続ける。車両探索装置３は、撮像して得られた撮像画像から車両を検出し、車両画像を抽出する（Ｓ３０２）。
【００９９】
車両探索装置３は、抽出した車両画像からナンバープレートを抽出し（Ｓ３０３）、抽出したナンバープレートから車番情報を認識する（Ｓ３０４）。車両探索装置３は、認識車番情報データベース３２２を検索することにより、認識した認識車番情報と同一の車番情報が有るか否かを判定し（Ｓ３０５）、同一車番情報がないと判定した場合（Ｓ３０５でＮＯ）、認識ＩＤを生成し（Ｓ３０６）、抽出した車両画像を記憶部３８に記憶する（Ｓ３０７）。
【０１００】
車両探索装置３は、時刻を計時し、自車の位置情報（経度及び緯度）を検出し（Ｓ３０８）、認識ＩＤとともに、認識車番情報、計時した時刻、検出した位置情報を認識車番情報データベース３２２に記憶する（Ｓ３０９）。車両探索装置３は、認識車番情報と探索車番情報とを比較し（Ｓ３１０）、認識車番情報が探索車番情報と一致するか否かを判定する（Ｓ３１１）。認識車番情報が探索車番情報と一致しない場合（Ｓ３１１でＮＯ）、認識車番情報データベース３２２に不一致判定フラグを設定し（Ｓ３１２）、事件又は事故の記録操作の有無を判定する（Ｓ３１３）。一方、認識車番情報が探索車番情報と一致する場合（Ｓ３１１でＹＥＳ）、車両探索装置３は、認識車番情報データベース３２２に一致判定フラグを設定し（Ｓ３１４）、認識ＩＤ、認識車番情報、時刻、位置情報を送信バッファ３７に記憶し（Ｓ３１５）、ステップＳ３１３以降の処理を続ける。
【０１０１】
車両探索装置３は、同一車番情報があると判定した場合（Ｓ３０５でＹＥＳ）、同一車番情報に対応する判定フラグを調べ（Ｓ３１６）、判定フラグが一致判定である場合（Ｓ３１６で一致判定）、時刻の計時、自車の位置情報を検出し（Ｓ３１７）、計時した時刻、検出した位置情報を認識車番情報データベース３２２に記憶するとともに（Ｓ３１８）、送信バッファ３７に記憶し（Ｓ３１９）、ステップＳ３１３以降の処理を続ける。判定フラグが不一致判定である場合（Ｓ３１６で不一致判定）、車両探索装置３は、ステップＳ３１３以降の処理を続ける。
【０１０２】
車両探索装置３は、ステップＳ３１３で運転者が事故又は事件の記録のための操作を行ったか否かを操作部３４からの出力の有無で判定し、事件又は事故の記録操作が有ると判定した場合（Ｓ３１３でＹＥＳ）、運転者が操作部３４を操作して、記憶してある車両画像の中から事故又は事件に関連する車両の撮像画像を選択することにより、車両探索装置３は、選択され車両画像を表示する（Ｓ３２０）。運転者が、操作部３４を操作して、記憶してある探索要因情報の表示操作をすることにより、車両探索装置３は、選択された探索要因情報を表示する（Ｓ３２１）。車両探索装置３は、選択された車両の撮像画像から認識車番情報を取得するとともに、選択された探索要因情報に対応する探索要因ＩＤを認識車番情報に関連付けて認識車番情報データベース３２３に記憶する（Ｓ３２２）。車両探索装置３は、認識車番情報及び探索要因ＩＤを送信バッファ３７に記憶する（Ｓ３２３）。
【０１０３】
車両探索装置３は、他の車両が有るか否かを判定する（Ｓ３２４）。他の車両がある場合は（Ｓ３２４でＹＥＳ）、ステップＳ３０２以降の処理を続ける。他の車両がない場合は（Ｓ３２４でＮＯ）、車両探索装置３は、運転者が操作部３４から処理中止の指示を行ったか否かを判定し（Ｓ３２５）、処理中止の指示がない場合（Ｓ３２５でＮＯ）、ステップＳ３００以降の処理を続ける。一方、処理中止の指示があった場合（Ｓ３２５でＹＥＳ）、車両探索装置３は処理を終了する。
【０１０４】
図１９は車両探索装置３と路側通信装置２との交信処理手順を示すフローチャートである。車両探索装置３は、路側通信装置２との交信が有るか否かを判定し（Ｓ３３０）、交信がないと判定した場合（Ｓ３３０でＮＯ）、ステップＳ３３０の処理を続ける。一方、交信があると判定した場合（Ｓ３３０でＹＥＳ）、車両探索装置３は、探索ＩＤとともに、公開情報として区分された探索車番情報を受信し（Ｓ３３１）、受信した探索車番情報に基づいて探索車番情報データベース３２１を検索し、受信した探索車番情報が探索車番情報データベース３２１に有るか否かを判定する（Ｓ３３２）。
【０１０５】
車両探索装置３は、探索車番情報データベース３２１にアクセスして、受信した探索車番情報が新たな探索車番情報であるか否かを判定し（Ｓ３３２）、新たな車番情報が有ると判定した場合（Ｓ３３２でＹＥＳ）、探索ＩＤとともに、受信した探索車番情報を探索車番情報データベース３２１に記憶し（Ｓ３３３）、送信バッファ３７に送信待ちのデータが有るか否かを判定する（Ｓ３３４）。一方、受信した探索車番情報が新たな探索車番情報でないと判定した場合（Ｓ３３２でＮＯ）、ステップＳ３３４以降の処理を続ける。
【０１０６】
車両探索装置３は、送信バッファ３７に送信待ちのデータ（認識ＩＤ、認識車番情報、判定フラグ、探索要因ＩＤ、位置情報、時刻など）が有ると判定した場合（Ｓ３３４でＹＥＳ）、送信バッファ３７に記憶してあるデータを路側通信装置２へ送信し（Ｓ３３５）、送信バッファ３７の記憶内容をすべてクリアし（Ｓ３３６）、交信を終了する（Ｓ３３７）。一方、送信バッファ３７に送信待ちのデータがないと判定した場合（Ｓ３３４でＮＯ）、車両探索装置３は交信を終了する（Ｓ３３７）。
【０１０７】
車両探索装置３は、運転者が操作部３４から処理中止の指示を行ったか否かを判定し（Ｓ３３８）、処理中止の指示がない場合（Ｓ３３８でＮＯ）、ステップＳ３３０以降の処理を続ける。一方、処理中止の指示があった場合（Ｓ３３８でＹＥＳ）、車両探索装置３は処理を終了する。
【０１０８】
図２０は車両探索装置３で取得する撮像画像及び認識車番情報を示す説明図である。図２０（ａ）は、ビデオカメラ４で撮像して得られた車両前方の撮像画像の例を示す。車両探索装置３は、撮像画像から車両画像（図中点線で囲まれた領域）を抽出し、抽出した車両画像から図２０（ｂ）に示すようなナンバープレートを抽出する。車両探索装置３は、抽出したナンバープレートから、図２０（ｃ）に示すような認識探索情報を認識する。なお、ビデオカメラ５を備えることにより、車両後方を同方向に走行する周辺車両の撮像画像を取得して車番情報を認識することができる。
【０１０９】
図２１は、車両探索センター装置１のディスプレイに表示する追跡情報の一例を示す説明図である。車両探索センター装置１では、多数の車両１００、１００、…又は路側通信装置２、２、…で複数の被探索車両が検知された場合、地図データベース１３２を用いて、検知されたすべての被探索車両の追跡状況を広域地図上で表示することができ、さらに、検知された被探索車両の中の任意の被探索車両の走行軌跡を図２１に示すように詳細に表示させることができる。図に示すように、車両探索センター装置１のディスプレイは、検知された被探索車両の追跡開始点、追跡ルート（走行ルート）、最新に追跡地点、走行予想範囲などの情報を表示する。これにより、車両探索センター装置のオペレータは、被探索車両の走行状況をリアルタイムで把握することができるとともに、所轄のパトカーに連絡して、被探索車両の捕獲を指示することができる。
【０１１０】
以上説明したように、本発明にあっては、道路に設置された車番読取装置に代えて、道路を走行する車両１００、１００、…に搭載された車両探索装置３により、周辺車両の車番情報を認識し、認識した認識車番情報が被探索車両の探索車番情報と一致するか否かを判定することにより、被探索車両を検知するため、広い範囲で被探索車両を探索することができ、被探索車両の検知率を高くすることができる。
【０１１１】
また、本発明にあっては、周辺車両の車番情報を認識した場合に、所定の時間間隔で時刻を計時し、自車（車両１００）の位置情報を検出し、時刻、位置情報を認識した認識車番情報とともに記憶することにより、被探索車両を検知した場合に、被探索車両の走行軌跡を把握することができるとともに、リアルタイムで被探索車両の探索をすることができ、被探索車両の走行予測をして被探索車両の捕獲を容易にすることができる。
【０１１２】
また、本発明にあっては、車両探索センター装置１に、予め探索地域（例えば、大阪、京都など）毎に設置された路側通信装置２、２、…の識別番号を記憶しておき、被探索車両の探索地域に限定がある場合は、対象となる探索地域に設置された路側通信装置２、２、…のみに、探索車番情報を送信することにより、所望の探索地域をピンポイントで集中的に探索することができるとともに、車両探索装置３又は路側通信装置２、２、…での処理労力を軽減することができる。
【０１１３】
また、本発明にあっては、被探索車両の探索車番情報を公開情報又は非公開情報として区分し、公開情報として区分された探索車番情報のみを車両探索装置３に送信することにより、被探索車両に関連する探索情報の秘匿性を確保することができる。
【０１１４】
また、本発明にあっては、車両探索装置３に予め事件又は事故の内容を示す探索要因情報を記憶しておき、車両１００周辺で事件又は事故に遭遇した場合に、事件又は事故に関連する車番情報及び探索要因ＩＤを、路側通信装置２を介して車両探索センター装置１へ送信することにより、前記車両の周辺で遭遇した事件又は事故に関連する情報を速やかに把握し、前記事件又は事故に関連する被探索車両の探索を迅速に開始することができる。
【０１１５】
また、本発明にあっては、被探索車両の探索車番情報が全て明確になっていない場合であっても、判明している探索車番情報との部分一致を判定することにより、被探索車両を探索することができる。
【０１１６】
また、本発明にあっては、車両の車番情報に基づいて、被探索車両を探索することができ、犯罪、道路交通法違反などに関連する車両の探索のみならず、車両でグループ旅行中の知人、友人などの仲間が道に迷った場合に、仲間の車両を探すような場合にも適用することが可能である。
【０１１７】
上述の実施の形態においては、車両の車番情報に基づいて被探索車両を探索する構成であったが、探索情報は、車両の車番情報に限定されるものではなく、車両の色、車両の大きさであってもよく、また、これらの組合せであってもよい。また、探索情報の中に探索地域を指定する指定情報を含めることもできる。また、認識した車両情報として認識車番情報を用いる構成であったが、これに限定されるものではなく、車番情報の他、車両の色、大きさ、車両の画像などを用いる構成であってもよい。
【０１１８】
上述の実施の形態においては、車両探索装置３に探索車番情報データベース３２１、及び車番情報判定部３８３を備え、車両探索装置３で認識した認識車番情報が探索車番情報に一致するか否かを判定する構成であったが、これに限定されるものではない。例えば、車両探索装置３から探索車番情報データベース３２１、及び車番情報判定部３８３を省き、車両探索装置３で認識した認識車番情報を路側通信装置２へ送信し、車両探索装置３で認識した認識車番情報すべてを路側通信装置２で判定する構成であってもよい。この場合には、路側通信装置２は、公開情報又は非公開情報に拘わらず、探索車番情報との一致・不一致を判定する。
【０１１９】
また、車両探索装置３で認識した認識車番情報を車両探索センター装置１へ送信し、車両探索センター装置１で認識車番情報が探索車番情報に一致するか否かを判定する構成であってもよい。この場合は、車両探索装置３で認識した認識車番情報を、路側通信装置２を介して車両探索センター装置１へ送信する構成でもよく、また、路側通信装置２を介さずに車両探索センター装置１へ送信する構成でもよい。車両探索センター装置１は、車番情報判定部３８３と同様の機能を備えることにより、認識車番情報が被探索車両の探索車番情報と一致するか否かを判定することができる。
【０１２０】
上述の実施の形態においては、路側通信装置２は、ＤＳＲＣを用いる構成であったが、これに限定されるものではなく、マイクロ波を用いた電波ビーコン、赤外線を用いた光ビーコン、無線ＬＡＮなどを用いた通信装置であってもよい。この場合には、車両探索装置３は、夫々の通信方式に応じて変更することができる。
【０１２１】
上述の実施の形態においては、検知した被探索車両の車番情報を車両探索センター装置１へ送信する構成であったが、車両１００で撮像した車両画像を車番情報に含めて車両探索センター装置１へ送信することもできる。これにより、被探索車両の特徴を把握でき、追跡中の被探索車両を容易に発見することができる。
【０１２２】
上述の実施の形態においては、検知した被探索車両の車番情報、位置情報、時刻などの追跡情報に基づいて、車両探索センター装置１のディスプレイ上に被探索車両の走行軌跡を表示する構成であったが、例えば、地図情報、ディスプレイなどを備えたパトカーに追跡情報を送信し、被探索車両の走行軌跡をパトカーのディスプレイ上に表示させて、被探索車両の追跡、捕獲をすることもできる。
【０１２３】
上述の実施の形態においては、車両探索センター装置１に被探索車両の探索情報を記憶している構成であったが、これに限定されるものではなく、被探索車両の探索情報を車両探索センター装置１とは別個の装置に記憶する構成であってもよい。
【０１２４】
上述の実施の形態においては、車両探索装置３に予め探索要因データベース３２３を記憶してある構成であったが、これに限定されるものではない。例えば、予め記憶してある探索要因情報に代えて、運転者などが操作部３４から探索要因情報を入力する構成であってもよい。この場合は、車両探索装置は、入力された探索要因情報に対応して探索要因ＩＤを生成することができる。
【０１２５】
実施の形態２
実施の形態１においては、路側通信装置２、２、…を介して車両探索装置３で認識した認識車番情報を車両探索センター装置１へ送信するとともに、車両探索センター装置１から探索車番情報を車両探索装置３へ送信する構成であったが、路側通信装置２、２、…を用いない構成もある。図２２は実施の形態２における車両探索システムの概要を示す模式図である。図において、７は車両１００、１００、…との通信を行うことができる通信機能を備えた基地局である。基地局７、７、…は、車両探索センター装置１と通信回線６を介して接続してあり、地域Ａ、Ｂ、Ｃ（例えば、大阪、京都、兵庫など）毎に設置してある。車両探索センター装置１は、基地局７を介して車両１００、１００、…との間でデータの送受信を行う。
【０１２６】
車両探索センター装置１と車両１００、１００、…とのデータの送受信は、例えば、ＦＭ多重放送技術により、地域Ａ、Ｂ、Ｃ毎に異なる周波数帯を用いて行うことができる。車両探索センター装置１は、探索地域を指定する指定情報（例えば、識別符号）と被探索車両の探索情報（探索車番情報など）とを関連付けて記憶しておき、各地域で探索する必要のある探索車番情報を対応する地域に設置された基地局７を介して、車両１００、１００、…へ送信する。
【０１２７】
車両探索装置３の無線部３６は、受信する周波数をスキャンし、識別符号を受信できる周波数帯域に受信周波数を合わせることにより、実施の形態１と同様に、車両探索センター装置１から、探索ＩＤ、探索車番情報を受信するとともに、検知した被探索車両の認識ＩＤ、認識車番情報、位置情報、時刻を車両探索センター装置１へ送信する。また、車両探索装置３は、事件又は事故に遭遇した場合には、探索要因ＩＤを車両探索センター装置１へ送信する。これにより、実施の形態１と同様に、被探索車両の探索、検知、追跡を行うことができる。
【０１２８】
上述の実施の形態において、路側通信装置２、２、…を用いることもできる。例えば、車両探索センター装置１から基地局７、７、…を介して車両探索装置３に探索ＩＤ、探索車番情報を送信するようにして、車両探索装置３で認識した認識車番情報、位置情報、時刻などを路側通信装置２、２、…を介して車両探索センター装置１へ送信することもできる。
【図面の簡単な説明】
【０１２９】
【図１】本発明に係る車両探索システムの概要を示す模式図である。
【図２】車両探索センター装置の構成を示すブロック図である。
【図３】路側通信装置の構成を示すブロック図である。
【図４】車両探索装置の構成を示すブロック図である。
【図５】被探索車両データベースの構成を示すレコードレイアウトである。
【図６】追跡車両データベースの構成を示すレコードレイアウトである。
【図７】路側通信装置の探索車番情報データベースの構成を示すレコードレイアウトである。
【図８】路側通信装置の認識車番情報データベースの構成を示すレコードレイアウトである。
【図９】車両探索装置の探索車番情報データベースの構成を示すレコードレイアウトである。
【図１０】車両探索装置の認識車番情報データベースの構成を示すレコードレイアウトである。
【図１１】探索要因データベースの構成を示すレコードレイアウトである。
【図１２】車番テンプレートの例を示す説明図である。
【図１３】車両探索センター装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】路側通信装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】路側通信装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】車両探索装置の車番情報の認識処理手順を示すフローチャートである。
【図１７】車両探索装置の車番情報の認識処理手順を示すフローチャートである。
【図１８】車両探索装置の車番情報の認識処理手順を示すフローチャートである。
【図１９】車両探索装置と路側通信装置との交信処理手順を示すフローチャートである。
【図２０】車両探索装置で取得する撮像画像及び認識車番情報を示す説明図である。
【図２１】車両探索センター装置のディスプレイに表示する追跡情報の一例を示す説明図である。
【図２２】実施の形態２における車両探索システムの概要を示す模式図である。
【符号の説明】
【０１３０】
１ 車両探索センター装置
２ 路側通信装置
３ 車両探索装置
４、５ ビデオカメラ
６ 通信回線
７ 基地局
１０、２３ 送受信部
１１、２２、３８ 処理部
１２、３４ 操作部
１３、２４、３２ 記憶部
１４、２５、３９ 制御部
２０、３５ アンテナ部
２１、３６ 無線部
３０ インタフェース部
３１ 画像メモリ
３３ ＧＰＳ
３７ 送信バッファ
１００ 車両
１１１ 車両軌跡算出部
１３１ 被探索車両データベース
１３２ 地図データベース
１３３ 追跡車両データベース
２２１、３８３ 車番情報判定部
２４１、３２１ 探索車番情報データベース
２４２、３２２ 認識車番情報データベース
３２３ 探索要因データベース
３２４ テンプレート部
３８１ 車両検出部
３８２ 車番情報認識部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両探索装置と、路側通信装置と、被探索車両の探索情報に基づいて被探索車両を探索するための車両探索センター装置とを備える車両探索システムであって、
前記車両探索装置は、
周囲にある車両の特徴を認識する認識部と、
該認識部で認識した車両に関する車両情報を前記路側通信装置へ送信する送信部と
を備え、
前記路側通信装置は、
前記探索情報及び車両情報を受信する受信部と、
受信した探索情報に特徴が一致する車両を抽出する抽出部と、
抽出された車両に関する車両情報を前記車両探索センター装置へ送信する送信部と
を備え、
前記車両探索センター装置は、
前記探索情報を前記路側通信装置へ送信する送信部と、
前記車両情報を受信する受信部と
を備えることを特徴とする車両探索システム。
【請求項２】
前記車両探索センター装置は、
被探索車両の探索地域を指定する指定情報を記憶する記憶部を備え、
前記探索情報を前記指定情報で指定される探索地域内の路側通信装置にのみ送信するようにしてあることを特徴とする請求項１に記載の車両探索システム。
【請求項３】
車両探索装置と、被探索車両の探索情報に基づいて被探索車両を探索するための車両探索センター装置とを備える車両探索システムであって、
前記車両探索装置は、
周囲にある車両の特徴を認識する認識部と、
該認識部で認識した車両に関する車両情報を外部に送信する送信部と
を備え、
前記車両探索センター装置は、
被探索車両を探索するための探索情報を設定する探索情報設定部と、
前記車両情報を受信する受信部と、
設定した探索情報に特徴が一致する車両を抽出する抽出部と
を備えることを特徴とする車両探索システム。
【請求項４】
前記車両情報は、
車両の車番、車両の色、車両の大きさ、車両の画像、車両を認識した時刻、車両の位置、車両の探索要因の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車両探索システム。
【請求項５】
車両に搭載され自車の周囲にある車両を探索する車両探索装置であって、
外部から受信した被探索車両を探索するための探索情報を設定する探索情報設定部と、
周囲にある車両の特徴を認識する認識部と、
設定した探索情報に特徴が一致する車両を抽出する抽出部と、
抽出された車両に関する車両情報を外部に送信する送信部と
を備えることを特徴とする車両探索装置。
【請求項６】
車両の前方又は後方を撮像する撮像部を備え、
前記認識部は、
撮像して得られた撮像画像に基づいて、周囲の車両の特徴を認識するようにしてあることを特徴とする請求項５に記載の車両探索装置。
【請求項７】
前記車両情報は、
車両の車番、車両の色、車両の大きさ、車両の画像、車両を認識した時刻、車両の位置、車両の探索要因の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の車両探索装置。
【請求項８】
前記探索情報は、
車両の車番、車両の車番の部分、車両の色、車両の大きさ、探索地域の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項５乃至請求項７のいずれかに記載の車両探索装置。
【請求項９】
請求項５乃至請求項８のいずれかに記載の車両探索装置を搭載した複数の車両に対して前記探索情報を送信する送信部と、
前記車両探索装置の送信部が送信する車両に関する車両情報を受信する受信部と
を備えることを特徴とする車両探索センター装置。
【請求項１０】
路側通信装置を介して、前記探索情報の送信及び車両情報の受信を行うことを特徴とする請求項９に記載の車両探索センター装置。
【請求項１１】
自車の周囲にある車両を探索する車両探索方法であって、
被探索車両を探索するための探索情報を設定し、
周囲にある車両の特徴を認識し、
前記車両の特徴が前記探索情報に一致するか否かを判定し、
一致した車両に関する車両情報を探索結果として出力することを特徴とする車両探索方法。
【請求項１】
車両探索装置と、路側通信装置と、被探索車両の探索情報に基づいて被探索車両を探索するための車両探索センター装置とを備える車両探索システムであって、
前記車両探索装置は、
周囲にある車両の特徴を認識する認識部と、
該認識部で認識した車両に関する車両情報を前記路側通信装置へ送信する送信部と
を備え、
前記路側通信装置は、
前記探索情報及び車両情報を受信する受信部と、
受信した探索情報に特徴が一致する車両を抽出する抽出部と、
抽出された車両に関する車両情報を前記車両探索センター装置へ送信する送信部と
を備え、
前記車両探索センター装置は、
前記探索情報を前記路側通信装置へ送信する送信部と、
前記車両情報を受信する受信部と
を備えることを特徴とする車両探索システム。
【請求項２】
前記車両探索センター装置は、
被探索車両の探索地域を指定する指定情報を記憶する記憶部を備え、
前記探索情報を前記指定情報で指定される探索地域内の路側通信装置にのみ送信するようにしてあることを特徴とする請求項１に記載の車両探索システム。
【請求項３】
車両探索装置と、被探索車両の探索情報に基づいて被探索車両を探索するための車両探索センター装置とを備える車両探索システムであって、
前記車両探索装置は、
周囲にある車両の特徴を認識する認識部と、
該認識部で認識した車両に関する車両情報を外部に送信する送信部と
を備え、
前記車両探索センター装置は、
被探索車両を探索するための探索情報を設定する探索情報設定部と、
前記車両情報を受信する受信部と、
設定した探索情報に特徴が一致する車両を抽出する抽出部と
を備えることを特徴とする車両探索システム。
【請求項４】
前記車両情報は、
車両の車番、車両の色、車両の大きさ、車両の画像、車両を認識した時刻、車両の位置、車両の探索要因の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車両探索システム。
【請求項５】
車両に搭載され自車の周囲にある車両を探索する車両探索装置であって、
外部から受信した被探索車両を探索するための探索情報を設定する探索情報設定部と、
周囲にある車両の特徴を認識する認識部と、
設定した探索情報に特徴が一致する車両を抽出する抽出部と、
抽出された車両に関する車両情報を外部に送信する送信部と
を備えることを特徴とする車両探索装置。
【請求項６】
車両の前方又は後方を撮像する撮像部を備え、
前記認識部は、
撮像して得られた撮像画像に基づいて、周囲の車両の特徴を認識するようにしてあることを特徴とする請求項５に記載の車両探索装置。
【請求項７】
前記車両情報は、
車両の車番、車両の色、車両の大きさ、車両の画像、車両を認識した時刻、車両の位置、車両の探索要因の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の車両探索装置。
【請求項８】
前記探索情報は、
車両の車番、車両の車番の部分、車両の色、車両の大きさ、探索地域の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項５乃至請求項７のいずれかに記載の車両探索装置。
【請求項９】
請求項５乃至請求項８のいずれかに記載の車両探索装置を搭載した複数の車両に対して前記探索情報を送信する送信部と、
前記車両探索装置の送信部が送信する車両に関する車両情報を受信する受信部と
を備えることを特徴とする車両探索センター装置。
【請求項１０】
路側通信装置を介して、前記探索情報の送信及び車両情報の受信を行うことを特徴とする請求項９に記載の車両探索センター装置。
【請求項１１】
自車の周囲にある車両を探索する車両探索方法であって、
被探索車両を探索するための探索情報を設定し、
周囲にある車両の特徴を認識し、
前記車両の特徴が前記探索情報に一致するか否かを判定し、
一致した車両に関する車両情報を探索結果として出力することを特徴とする車両探索方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【公開番号】特開２００６−２０９６８１（Ｐ２００６−２０９６８１Ａ）
【公開日】平成１８年８月１０日（２００６．８．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２４１５５（Ｐ２００５−２４１５５）
【出願日】平成１７年１月３１日（２００５．１．３１）
【出願人】（０００００２１３０）住友電気工業株式会社 (12,747)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年８月１０日（２００６．８．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１月３１日（２００５．１．３１）
【出願人】（０００００２１３０）住友電気工業株式会社 (12,747)
【Ｆターム（参考）】
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