車両用ヘッドランプの制御装置
【課題】車両用ヘッドランプの制御装置において、障害物の方向及び距離に基づいて、障害物に対する有効な衝突回避操作を取らせる。
【解決手段】車両用ヘッドランプの制御装置３に、車両進行路上の障害物の方向と距離を検出するステレオカメラ８（障害物検出手段）と、障害物の方向と距離に基づき、障害物が存在する障害物存在領域と該障害物が存在しない障害物非存在領域とを判定すると共に、ヘッドランプ２を制御することで、障害物存在領域と障害物非存在領域とを識別可能な路面配光状態とするＥＣＵ１０（障害物存在領域判定手段、制御手段）とを設ける。このＥＣＵ１０により、複数個の指向性を有する発光ダイオード５，６，７からなるヘッドランプ２を制御する。
【解決手段】車両用ヘッドランプの制御装置３に、車両進行路上の障害物の方向と距離を検出するステレオカメラ８（障害物検出手段）と、障害物の方向と距離に基づき、障害物が存在する障害物存在領域と該障害物が存在しない障害物非存在領域とを判定すると共に、ヘッドランプ２を制御することで、障害物存在領域と障害物非存在領域とを識別可能な路面配光状態とするＥＣＵ１０（障害物存在領域判定手段、制御手段）とを設ける。このＥＣＵ１０により、複数個の指向性を有する発光ダイオード５，６，７からなるヘッドランプ２を制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数個の指向性を有する投光器からなるヘッドランプを制御する車両用ヘッドランプの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、複数個の指向性を有する投光器（ＬＥＤ）からなるヘッドランプを車両に設けることが行われている。このヘッドランプを制御する車両用ヘッドランプの制御装置として、例えば、特許文献１のものが知られている。
【０００３】
特許文献１では、車速センサからの検出値に基づいて、前方車両に対する目標車間距離を算出し、算出した目標車間距離よりも先の路面領域と目標車間距離までの路面領域が異なる配光状態となるようにＬＥＤヘッドランプの点灯を制御している。その例として、目標車間距離を確保できる位置に対応する所定路面領域とＬＥＤヘッドランプの照射範囲における所定路面領域以外の路面領域とが異なる色の光となるようにＬＥＤヘッドランプの点灯を制御することが開示されている。
【特許文献１】特開２００６−３４７３４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の車両用ヘッドランプの制御装置では、前方車両との車間距離を把握できるものの、それだけでは障害物の方向及び距離に基づいて、障害物に対する有効な衝突回避操作を取らせることができないという問題があった。
【０００５】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、障害物の方向及び距離に基づいて、ドライバーは、障害物に対する有効な衝突回避操作を取らせることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、この発明では、投光器を制御して障害物存在領域と障害物非存在領域とを識別可能な路面配光状態とするようにした。
【０００７】
具体的には、第１の発明では、複数個の指向性を有する投光器からなるヘッドランプを制御する車両用ヘッドランプの制御装置を対象とする。
【０００８】
そして、上記車両用ヘッドランプの制御装置は、
車両進行路上の障害物の方向と距離を検出する障害物検出手段と、
上記障害物の方向と距離に基づき、上記車両進行路上における該障害物が存在する障害物存在領域と該障害物が存在しない障害物非存在領域とを判定する障害物存在領域判定手段と、
上記投光器を制御することで、上記障害物存在領域と上記障害物非存在領域とを識別可能な路面配光状態とする制御手段とを備えている。
【０００９】
上記の構成によると、障害物があるときには、障害物検出手段の検出した障害物の方向と距離に基づき、障害物存在領域判定手段が車両進行路上における障害物存在領域と障害物非存在領域とを判定し、制御手段が投光器を制御して障害物存在領域と障害物非存在領域とを識別可能な路面配光状態とする。この路面配光状態を認識することにより、ドライバーは、障害物に対する有効な衝突回避操作を行う。
【００１０】
第２の発明では、第１の発明において、
上記投光器は、発光ダイオードとする。
【００１１】
上記の構成によると、発光ダイオードであれば、ハロゲンヘッドランプ等に比べ、指向性がよいために路面配光が明確に行われ、この路面配光状態を認識することにより、ドライバーは、障害物に対する有効な衝突回避操作を行う。さらに発光ダイオードであれば、省電力が実現される。
【００１２】
第３の発明では、第１の発明において、
上記路面配光状態が、障害物存在領域及びその周囲領域を他の領域と識別可能な配光状態とする。
【００１３】
上記の構成によると、障害物が際立つので、ドライバーは、障害物の位置を明確に認識して適切な衝突回避操作を行う。
【００１４】
第４の発明では、第３の発明において、
上記制御手段は、上記障害物の種類を検出し、該種類に応じて配光状態を変えるように構成されている。
【００１５】
上記の構成によると、配光状態により、ドライバーは、障害物の種類を素早く判定して障害物に合わせた適切な衝突回避操作を行う。
【００１６】
第５の発明では、第３の発明において、
上記制御手段は、上記障害物の移動方向及び移動速度を検出して危険度を算出し、該危険度に応じて配光状態を変えるように構成されている。
【００１７】
上記の構成によると、配光状態により、ドライバーは障害物の危険度を素早く判定して危険度に合わせて適切な回避操作を行う。
【００１８】
第６の発明では、第１の発明において、
上記制御手段は、上記障害物検出手段で検出された領域を複数のエリアに分割し、該複数のエリアのうち、上記障害物との衝突を回避する衝突回避エリアを算出し、該衝突回避エリアを上記障害物存在領域を含む障害物存在エリアと識別可能な配光状態とするように構成されている。
【００１９】
上記の構成によると、配光状態により、障害物を回避するためのエリアが素早く認識され、ドライバーは、その衝突回避エリアに向かって車両を進めることで容易に回避操作を行う。
【００２０】
第７の発明では、第１乃至第６のいずれか１つの発明において、
上記制御手段は、上記投光器の発光色を変えることにより、上記路面配光状態を調整するように構成されている。
【００２１】
上記の構成によると、ドライバーは、異なる色の配光を識別して障害物の存在、障害物の種類や、回避方向を判断し、その情報をもとに適切な回避操作を行う。
【００２２】
第８の発明では、第１乃至第６のいずれか１つの発明において、
上記制御手段は、上記投光器の輝度を変えることにより、上記路面配光状態を調整するように構成され、該輝度の調整は過励磁制御により行われる。
【００２３】
上記の構成によると、簡単な構成で輝度の調整が行われると共に、ドライバーは、光の強弱を識別して障害物の存在、障害物の種類や、回避方向を判断し、その情報をもとに適切な回避操作を行う。
【発明の効果】
【００２４】
以上説明したように、本発明によれば、障害物検出手段の検出した障害物の方向と距離に基づき、障害物存在領域判定手段が車両進行路上の障害物存在領域と障害物非存在領域とを判定し、制御手段が投光器を制御して障害物存在領域と障害物非存在領域とを識別可能な路面配光状態とするようにした。このため、ドライバーは、路面配光状態を認識することで障害物の方向及び距離に基づいて、障害物に対する有効な衝突回避操作を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２６】
（実施形態１）
図１は本発明の実施形態１の車両用ヘッドランプの制御装置３を備えた車両１を示す。この車両１は、前端に左右一対のヘッドランプ２を備え、このヘッドランプ２は、複数個の指向性を有する発光ダイオードが配列された投光器よりなる。図２に示すように、ヘッドランプ２は、例えば、複数の白色ＬＥＤ５と赤色ＬＥＤ６と青色ＬＥＤ７とが、斜めに並列に配列されている。白色ＬＥＤ５と赤色ＬＥＤ６と青色ＬＥＤ７とは、各色毎にヘッドランプ２の照射範囲全体を照らすことができるようになっている。
【００２７】
図３に示すように、車両用ヘッドランプの制御装置３は、障害物検出手段としてのステレオカメラ８を備えている。このステレオカメラ８は、車両１のルーフ前端などに設けられ、車両進行路上の障害物の方向と距離を検出するように構成されている。
【００２８】
車両用ヘッドランプの制御装置３は、ＥＣＵ１０（エレクトロニックコントロールユニット）を備えている。ＥＣＵ１０は、内部にメモリ１１を備え、パターンマッチング用データとして、歩行者、車両、二輪車の画像を多数備えている。ＥＣＵ１０は、ステレオカメラ８で得られた画像と、メモリ１１内のパターンマッチング用データとを比較して障害物を認識する、公知のパターンマッチング処理を行うように構成されている。
【００２９】
ＥＣＵ１０は、パターンマッチング処理で検出した障害物の方向と距離に基づき、車両１の進行路上における障害物が存在する障害物存在領域と、この障害物が存在しない障害物非存在領域とを判定する障害物存在領域判定手段としての役割を果たしている。
【００３０】
また、ＥＣＵ１０は、ヘッドランプ２を制御することで、障害物存在領域と障害物非存在領域とを識別可能な路面配光状態とする制御手段としての役割も果たしている。ＥＣＵ１０は、障害物存在領域及びその周囲領域を他の領域と識別可能な配光状態とする。つまり、ＥＣＵ１０は、パターンマッチング処理により、障害物の種類を検出し、この種類に応じて配光状態を変えることで、路面配光状態を調整するように構成されている。
【００３１】
このとき、ヘッドランプ２は、発光ダイオードで構成されているので、ハロゲンヘッドランプ等に比べ、指向性がよいために路面配光が明確に行われる上、省電力が実現される。
【００３２】
−作動−
次に、本実施形態にかかる車両用ヘッドランプの制御装置３の作動について図面を用いて説明する。
【００３３】
図４に示すように、まず、ステップＳ０１において、カメラ画像が入力される。例えば、図５に示すように、ステレオカメラ８で得られた画像がＥＣＵ１０に入力される。車両１の進行路上の照射範囲をＸで示す。
【００３４】
次いで、ステップＳ０２において、ＥＣＵ１０は、ステレオカメラ８で得られた画像と、メモリ１１内のパターンマッチング用データとを比較するパターンマッチング処理を行う。
【００３５】
次いで、ステップＳ０３において、パターンマッチング処理により、障害物がないと判断すれば、ステップＳ０４に進み、障害物があると判断すれば、ステップＳ０５に進む。
【００３６】
ステップＳ０４において、ヘッドランプ２の白色ＬＥＤ５を全て点灯する。つまり、障害物がないので、通常の点灯が行われる。
【００３７】
ステップＳ０５において、ステレオカメラ８の検出した障害物の方向と距離に基づき、ＥＣＵ１０が車両１の進行路上の障害物存在領域と障害物非存在領域とを判定する。
【００３８】
次いで、ステップＳ０６において、パターンマッチングにおいて、障害物存在領域にある障害物が歩行者であると判定された場合には、ステップＳ０７に進み、車両か二輪車であると判定された場合には、ステップＳ０９に進む。
【００３９】
ステップＳ０７において、ＥＣＵ１０は、判定された全ての歩行者までの距離と方位を算出し、ステップＳ０８に進む。
【００４０】
ステップＳ０８において、全ての白色ＬＥＤを点灯させると共に、青色ＬＥＤ７で歩行者及びその足下を照らす。例えば、図５に示すように、歩行者が二人いる場合、それぞれの足下領域Ａ１，Ａ２に対応する青色ＬＥＤ７（図２に示す）を点灯させる。
【００４１】
ステップＳ０９において、ＥＣＵ１０は、判定された全ての車両及び二輪車までの距離と方位を算出する。
【００４２】
ステップＳ１０において、全ての白色ＬＥＤを点灯させると共に、赤色ＬＥＤ６で車両、二輪車及びその周囲を照らす。例えば、図５に示すように、車両が二台ある場合、それぞれの車両の前面及びその周囲である領域Ｂ１，Ｂ２に対応する赤色ＬＥＤ６（図２に示す）を点灯させる。なお、ステップＳ０８及びＳ１０では、青色ＬＥＤ７や赤色ＬＥＤ６を点灯する領域に対応する白色ＬＥＤ５は点灯させないようにして色の違いを際立たせるようにしてもよい。
【００４３】
このように、ＥＣＵ１０がヘッドランプ２を制御して障害物存在領域にある歩行者や車両を色分けしてスポット的に強調する路面配光状態としたことにより、ドライバーは、異なる色の配光を識別して障害物の存在、種類や、回避方向を判断し、その情報をもとに適切な回避操作を行う。
【００４４】
−実施形態１の効果−
したがって、本実施形態にかかる車両用ヘッドランプの制御装置３によると、ステレオカメラ８の検出した障害物の方向と距離に基づき、ＥＣＵ１０が、車両１の進行路上の障害物存在領域と障害物非存在領域とを判定し、ヘッドランプ２を制御して障害物存在領域と障害物非存在領域とを識別可能な路面配光状態とするようにした。このため、ドライバーは、障害物の方向及び距離に基づいて、障害物に対する有効な衝突回避操作を行うことができる。
【００４５】
−実施形態１の変形例１−
本変形例では、図６に示すように、ヘッドランプ２は、白色ＬＥＤ５のみを備えている。ＥＣＵ１０は、ヘッドランプ２の輝度を変えることにより、路面配光状態を調整する。この輝度の調整は過励磁制御により行われる。
【００４６】
具体的には、図７に示すように、通常時は各白色ＬＥＤ５に定格電流が送られるが、所定の場合にパルス信号により電流を一時的に増幅させる。なお、通常時は定格電圧をかけ、パルス駆動時には電圧を一時的に増幅させるようにしてもよい。
【００４７】
図８を用いて、上記実施形態１と異なる部分についてのみ説明すると、ステップＳ０４において、障害物がない通常の点灯時の場合、全ての白色ＬＥＤ５に定格電流を流す。
【００４８】
ステップＳ０８において、歩行者に対応する位置にある白色ＬＥＤ５（例えば、図６のＡ１，Ａ２）を過励磁制御により、パルス幅ｄ１でパルス駆動し、周囲よりも明るくして強調する。
【００４９】
ステップＳ１０において、車両及び二輪車に対応する位置にある白色ＬＥＤ５（例えば、図６のＢ１，Ｂ２）を過励磁制御により、パルス駆動し、周囲よりも明るくして強調する。このときのパルス幅ｄ２は、図７に示すように、歩行者のパルス幅ｄ１よりも広くする（ｄ２＞ｄ１）。このことで、ドライバーは、明るさの強弱の変化の間隔で歩行者か、車両かの判断が行える。
【００５０】
このように、ドライバーは、光の強弱やその変化の間隔を識別して障害物の存在、種類や、回避方向を判断し、その情報をもとに適切な回避操作を行う。
【００５１】
−実施形態１の変形例２−
また、ＥＣＵ１０は、障害物の移動方向及び移動速度を検出して危険度を算出し、この危険度に応じて配光状態を変えるようにしてもよい。本変形例では、上記変形例１と同じ複数色のＬＥＤが配置されたヘッドランプ２を用いる（図２参照）。
【００５２】
具体的には、図９に示すように、まず、ステップＳ１０１において、カメラ画像が入力される。例えば、図５に示すように、ステレオカメラ８で得られた画像がＥＣＵ１０に入力される。
【００５３】
次いで、ステップＳ１０２において、ＥＣＵ１０は、ステレオカメラ８で得られた画像と、メモリ１１内のパターンマッチング用データとを比較するパターンマッチング処理を行う。
【００５４】
次いで、ステップＳ１０３において、パターンマッチング処理により、障害物がないと判断すれば、ステップＳ１０４に進み、障害物があると判断すれば、ステップＳ１０５に進む。
【００５５】
ステップＳ１０４において、ヘッドランプ２の白色ＬＥＤ５を全て点灯する。
【００５６】
ステップＳ１０５において、ステレオカメラ８の検出した障害物の方向と距離に基づき、ＥＣＵ１０が障害物存在領域と障害物非存在領域とを判定する。
【００５７】
次いで、ステップＳ１０６では、ＥＣＵ１０は、障害物存在領域にある障害物までの距離Ｌ及び相対速度Ｖｓを算出する。相対速度Ｖｓは、前回測定距離Ｌ（ｔ−ΔＴ）と今回測定距離Ｌ（ｔ）との差ΔＬとサンプリングタイムΔＴより求める（Ｖｓ＝ΔＬ／ΔＴ）。
【００５８】
ステップＳ１０７において、ＥＣＵ１０は、各障害物の危険度を算出する。例えば、距離Ｌと相対速度Ｖｓとから衝突までの時間Ｔｓを算出し（Ｔｓ＝Ｌ／Ｖｓ）、１／Ｔｓを危険度とする。
【００５９】
ステップＳ１０８において、各障害物の危険度が第１閾値Ｋ１以下であるかどうかを判定する。危険度が第１閾値よりも小さい場合（１／Ｔｓ＜Ｋ１）、この時点では危険性はないので、ステップＳ１０４に進む。危険度が第１閾値以上の大きいとき（１／Ｔｓ≧Ｋ１）、ステップＳ１０９に進む。
【００６０】
ステップＳ１０９において、上記第１閾値Ｋ１よりも大きな第２閾値Ｋ２と比較する。すなわち、危険度が第２閾値Ｋ２以上のとき（１／Ｔｓ≧Ｋ２）、ステップＳ１１０に進み、危険度が第２閾値Ｋ２よりも小さいとき（１／Ｔ＜Ｋ２）、ステップＳ１１２に進む。
【００６１】
ステップＳ１１０では、危険度が大きいため、全ての白色ＬＥＤ５を点灯させると共に、その障害物がある障害物存在領域（例えば、図５のＡ２，Ｂ１）に対応する赤色ＬＥＤ６（図２のＡ２，Ｂ１）を点灯し、ドライバーに注意を喚起させ、ステップＳ１１１に進む。
【００６２】
ステップＳ１１２では、危険度はそれほど大きくはないものの、注意すべき障害物を照らす。すなわち、全ての白色ＬＥＤ５を点灯させると共に、そのような障害物が存在する障害物存在領域（例えば、図５のＡ１，Ｂ２）に対応する青色ＬＥＤ７（図２のＡ１，Ｂ２）を点灯し、ドライバーに障害物が存在することを知らせ、ステップＳ１１１に進む。なお、ステップＳ１１０及びＳ１１２では、赤色ＬＥＤ６や青色ＬＥＤ７を点灯する領域に対応する白色ＬＥＤ５は点灯させないようにして色の違いを際立たせるようにしてもよい。
【００６３】
ステップＳ１１１では、全ての障害物の判定が終了したかが判定される。全ての障害物の判定が終了した場合には終了し、全ての障害物の判定が終了していない場合にはステップＳ１０９に戻る。
【００６４】
このように、危険度に応じて色分けすることで、ドライバーは障害物の危険度を素早く判定して適切な回避操作を行うことができる。
【００６５】
−実施形態１の変形例３−
本変形例では、上記変形例２とヘッドランプ２が白色ＬＥＤ５のみを備えている（図６参照）点で異なる。ＥＣＵ１０は、ヘッドランプ２の輝度を変えることにより、路面配光状態を調整する。この輝度の調整は上記変形例１と同様に過励磁制御により行われる。
【００６６】
具体的には、図７に示すように、通常時は、各白色ＬＥＤ５に定格電流が送られるが、所定の場合にパルス信号により電流を一時的に増幅させる。通常時は、定格電圧をかけ、パルス駆動時には、電圧を一時的に増幅させるようにしてもよい。
【００６７】
図１０を用いて、上記実施形態１と異なる部分についてのみ説明すると、ステップ１０４において、障害物がない場合、全ての白色ＬＥＤ５に定格電流を流す。
【００６８】
ステップＳ１１０において、危険度の高い障害物（１／Ｔｓ≧Ｋ１）に対応する位置（例えば、図５のＡ２，Ｂ１）にある白色ＬＥＤ５（図２のＡ２，Ｂ１）を過励磁制御により、パルス幅ｄ２でパルス駆動し、周囲よりも明るくして強調する。
【００６９】
ステップＳ１１２において、危険度の低い障害物（１／Ｔｓ≦Ｋ１）に対応する位置（例えば、図５のＡ１，Ｂ２）にある白色ＬＥＤ５（図２のＡ１，Ｂ２）を過励磁制御により、パルス駆動し、周囲よりも明るくして強調する。このときのパルス幅ｄ１は、危険度の高い障害物のパルス幅ｄ２よりも狭くする（ｄ１＜ｄ２）。このことで、ドライバーは、明るさの強弱の変化の間隔から危険度の高低の判断が行える。
【００７０】
このように、ドライバーは、光の強弱やその間隔を識別して障害物の存在や危険度、回避方向を判断し、その情報をもとに適切な回避操作が取られる。
【００７１】
（実施形態２）
図１１乃至図１３は本発明の実施形態２を示し、ステレオカメラ８で得られた画像を複数のエリアに分割する点で上記実施形態１と異なる。なお、図１乃至図１０と同じ部分については同じ符号を付してその詳細な説明は省略する。
【００７２】
図１２に示すように、ＥＣＵ１０は、ステレオカメラ８で検出された領域のうちヘッドランプ２で照射できる車両１の走行路上の範囲Ｘを複数の（本実施形態では６つの）エリアＲ１〜Ｒ６に分割する。
【００７３】
これら複数のエリアＲ１〜Ｒ６のうち、障害物との衝突を回避する衝突回避エリア（例えば、Ｒ５，Ｒ６）を算出し、この衝突回避エリアを障害物存在領域を含む障害物存在エリア（例えば、Ｒ１〜Ｒ４）と識別可能な配光状態とするように構成されている。
【００７４】
−作動−
次に、本実施形態にかかる車両用ヘッドランプの制御装置の作動について図面を用いて説明する。
【００７５】
図１１及び図１３に示すように、まず、ステップＳ２０１において、カメラ画像が入力される。例えば、図１２に示すように、ステレオカメラ８で得られた画像がＥＣＵ１０に入力される。
【００７６】
次いで、ステップＳ２０２において、ヘッドランプ２で照射できる範囲を６つのエリアＲ１〜Ｒ６に分割する。
【００７７】
次いで、ステップＳ２０３において、ＥＣＵ１０は、各エリアＲ１〜Ｒ６の画像と、メモリ１１内のパターンマッチング用データとを比較するパターンマッチング処理を行う。
【００７８】
次いで、ステップＳ２０４において、パターンマッチング処理により、障害物がないと判断すれば、ステップＳ２０５に進み、障害物があると判断すれば、ステップＳ２０６に進む。
【００７９】
ステップＳ２０５において、ヘッドランプ２の白色ＬＥＤ５を全て点灯する。つまり、障害物がないので、通常の点灯が行われる。
【００８０】
ステップＳ２０６において、ステレオカメラ８の検出した障害物の方向と距離に基づき、ＥＣＵ１０が障害物存在領域と障害物非存在領域とを判定する。
【００８１】
次いで、ステップＳ２０７において、ＥＣＵ１０は、障害物存在領域の障害物までの距離と方位を算出する。
【００８２】
次いで、ステップＳ２０８において、各エリアＲ１〜Ｒ６ごとに障害物の有無を判定する。障害物があるエリアを障害物存在エリア（例えば、Ｒ１〜Ｒ４）とし、障害物のないエリアを衝突回避エリア（例えば、Ｒ５，Ｒ６）とする。
【００８３】
次いで、ステップＳ２０９において、障害物存在エリアに対応する赤色ＬＥＤ６を点灯する。
【００８４】
次いで、ステップＳ２１０において、衝突回避エリアに対応する青色ＬＥＤ７を点灯する。
【００８５】
この制御結果を基にドライバーは、青色で照らされた衝突回避エリアに車両１を進行させる。
【００８６】
−実施形態２の効果−
したがって、本実施形態にかかる車両用ヘッドランプの制御装置３によると、ドライバーは、配光状態により、障害物を回避するためのエリアを素早く認識することができ、その衝突回避エリアに向かって車両を進めることで容易に回避操作が行を行うことができる。
【００８７】
−実施形態２の変形例−
本変形例では、図６に示すように、ヘッドランプ２は、白色ＬＥＤ５のみを備えている。ＥＣＵ１０は、ヘッドランプ２の輝度を変えることにより、路面配光状態を調整する。この輝度の調整は過励磁制御により行われる。
【００８８】
具体的には、図７に示すように、通常時は各白色ＬＥＤ５に定格電流が送られるが、所定の場合にパルス信号により電流を一時的に増幅させる。なお、通常時は定格電圧をかけ、パルス駆動時には電圧を一時的に増幅させるようにしてもよい。
【００８９】
図１４を用いて、上記実施形態２と異なる部分についてのみ説明すると、ステップＳ２０５において、障害物がない通常の点灯時の場合、全ての白色ＬＥＤ５に定格電流を流す。
【００９０】
ステップＳ２０９において、障害物存在エリアに対応する白色ＬＥＤ５を定格電流以下で駆動して周囲よりも暗くし、そちらに回避しないようドライバーに知らせる。
【００９１】
ステップＳ２１０において、衝突回避エリアに対応する白色ＬＥＤ５を過励磁制御により、パルス駆動し、周囲よりも明るくして強調する。ドライバーは、この明るい衝突回避エリア側に回避する。このときのパルス幅を危険度などに応じてｄ１，ｄ２のように変化させることも可能である。
【００９２】
このように、ドライバーは、光の強弱により、障害物を回避するためのエリアを素早く認識し、その衝突回避エリアに向かって車両を進めることで容易に回避操作を行うことができる。
【００９３】
なお、以上の実施形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物や用途の範囲を制限することを意図するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】本発明の実施形態１の車両用ヘッドランプの制御装置を備えた車両の機器配置図である。
【図２】ヘッドランプの構成を拡大して示す正面図である。
【図３】車両用障害物検出装置のブロック図である。
【図４】車両用障害物検出装置のフローチャートである。
【図５】障害物存在領域及びその周囲領域を他の領域と識別可能な配光状態とする様子を示す説明図である。
【図６】実施形態１の変形例１にかかる図２相当図である。
【図７】過励磁制御を行うための定格電流を示すグラフである。
【図８】実施形態１の変形例１にかかる図４相当図である。
【図９】実施形態１の変形例２にかかる図４相当図である。
【図１０】実施形態１の変形例３にかかる図４相当図である。
【図１１】実施形態２にかかる図３相当図である。
【図１２】実施形態２にかかる図５相当図である。
【図１３】実施形態２にかかる図４相当図である。
【図１４】実施形態２の変形例にかかる図４相当図である。
【符号の説明】
【００９５】
１ 車両
２ ヘッドランプ
３ 車両用ヘッドランプの制御装置
５ 白色ＬＥＤ（投光器）
６ 赤色ＬＥＤ（投光器）
７ 青色ＬＥＤ（投光器）
８ ステレオカメラ（障害物検出手段）
１０ ＥＣＵ（障害物存在領域判定手段、制御手段）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数個の指向性を有する投光器からなるヘッドランプを制御する車両用ヘッドランプの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、複数個の指向性を有する投光器（ＬＥＤ）からなるヘッドランプを車両に設けることが行われている。このヘッドランプを制御する車両用ヘッドランプの制御装置として、例えば、特許文献１のものが知られている。
【０００３】
特許文献１では、車速センサからの検出値に基づいて、前方車両に対する目標車間距離を算出し、算出した目標車間距離よりも先の路面領域と目標車間距離までの路面領域が異なる配光状態となるようにＬＥＤヘッドランプの点灯を制御している。その例として、目標車間距離を確保できる位置に対応する所定路面領域とＬＥＤヘッドランプの照射範囲における所定路面領域以外の路面領域とが異なる色の光となるようにＬＥＤヘッドランプの点灯を制御することが開示されている。
【特許文献１】特開２００６−３４７３４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の車両用ヘッドランプの制御装置では、前方車両との車間距離を把握できるものの、それだけでは障害物の方向及び距離に基づいて、障害物に対する有効な衝突回避操作を取らせることができないという問題があった。
【０００５】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、障害物の方向及び距離に基づいて、ドライバーは、障害物に対する有効な衝突回避操作を取らせることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、この発明では、投光器を制御して障害物存在領域と障害物非存在領域とを識別可能な路面配光状態とするようにした。
【０００７】
具体的には、第１の発明では、複数個の指向性を有する投光器からなるヘッドランプを制御する車両用ヘッドランプの制御装置を対象とする。
【０００８】
そして、上記車両用ヘッドランプの制御装置は、
車両進行路上の障害物の方向と距離を検出する障害物検出手段と、
上記障害物の方向と距離に基づき、上記車両進行路上における該障害物が存在する障害物存在領域と該障害物が存在しない障害物非存在領域とを判定する障害物存在領域判定手段と、
上記投光器を制御することで、上記障害物存在領域と上記障害物非存在領域とを識別可能な路面配光状態とする制御手段とを備えている。
【０００９】
上記の構成によると、障害物があるときには、障害物検出手段の検出した障害物の方向と距離に基づき、障害物存在領域判定手段が車両進行路上における障害物存在領域と障害物非存在領域とを判定し、制御手段が投光器を制御して障害物存在領域と障害物非存在領域とを識別可能な路面配光状態とする。この路面配光状態を認識することにより、ドライバーは、障害物に対する有効な衝突回避操作を行う。
【００１０】
第２の発明では、第１の発明において、
上記投光器は、発光ダイオードとする。
【００１１】
上記の構成によると、発光ダイオードであれば、ハロゲンヘッドランプ等に比べ、指向性がよいために路面配光が明確に行われ、この路面配光状態を認識することにより、ドライバーは、障害物に対する有効な衝突回避操作を行う。さらに発光ダイオードであれば、省電力が実現される。
【００１２】
第３の発明では、第１の発明において、
上記路面配光状態が、障害物存在領域及びその周囲領域を他の領域と識別可能な配光状態とする。
【００１３】
上記の構成によると、障害物が際立つので、ドライバーは、障害物の位置を明確に認識して適切な衝突回避操作を行う。
【００１４】
第４の発明では、第３の発明において、
上記制御手段は、上記障害物の種類を検出し、該種類に応じて配光状態を変えるように構成されている。
【００１５】
上記の構成によると、配光状態により、ドライバーは、障害物の種類を素早く判定して障害物に合わせた適切な衝突回避操作を行う。
【００１６】
第５の発明では、第３の発明において、
上記制御手段は、上記障害物の移動方向及び移動速度を検出して危険度を算出し、該危険度に応じて配光状態を変えるように構成されている。
【００１７】
上記の構成によると、配光状態により、ドライバーは障害物の危険度を素早く判定して危険度に合わせて適切な回避操作を行う。
【００１８】
第６の発明では、第１の発明において、
上記制御手段は、上記障害物検出手段で検出された領域を複数のエリアに分割し、該複数のエリアのうち、上記障害物との衝突を回避する衝突回避エリアを算出し、該衝突回避エリアを上記障害物存在領域を含む障害物存在エリアと識別可能な配光状態とするように構成されている。
【００１９】
上記の構成によると、配光状態により、障害物を回避するためのエリアが素早く認識され、ドライバーは、その衝突回避エリアに向かって車両を進めることで容易に回避操作を行う。
【００２０】
第７の発明では、第１乃至第６のいずれか１つの発明において、
上記制御手段は、上記投光器の発光色を変えることにより、上記路面配光状態を調整するように構成されている。
【００２１】
上記の構成によると、ドライバーは、異なる色の配光を識別して障害物の存在、障害物の種類や、回避方向を判断し、その情報をもとに適切な回避操作を行う。
【００２２】
第８の発明では、第１乃至第６のいずれか１つの発明において、
上記制御手段は、上記投光器の輝度を変えることにより、上記路面配光状態を調整するように構成され、該輝度の調整は過励磁制御により行われる。
【００２３】
上記の構成によると、簡単な構成で輝度の調整が行われると共に、ドライバーは、光の強弱を識別して障害物の存在、障害物の種類や、回避方向を判断し、その情報をもとに適切な回避操作を行う。
【発明の効果】
【００２４】
以上説明したように、本発明によれば、障害物検出手段の検出した障害物の方向と距離に基づき、障害物存在領域判定手段が車両進行路上の障害物存在領域と障害物非存在領域とを判定し、制御手段が投光器を制御して障害物存在領域と障害物非存在領域とを識別可能な路面配光状態とするようにした。このため、ドライバーは、路面配光状態を認識することで障害物の方向及び距離に基づいて、障害物に対する有効な衝突回避操作を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２６】
（実施形態１）
図１は本発明の実施形態１の車両用ヘッドランプの制御装置３を備えた車両１を示す。この車両１は、前端に左右一対のヘッドランプ２を備え、このヘッドランプ２は、複数個の指向性を有する発光ダイオードが配列された投光器よりなる。図２に示すように、ヘッドランプ２は、例えば、複数の白色ＬＥＤ５と赤色ＬＥＤ６と青色ＬＥＤ７とが、斜めに並列に配列されている。白色ＬＥＤ５と赤色ＬＥＤ６と青色ＬＥＤ７とは、各色毎にヘッドランプ２の照射範囲全体を照らすことができるようになっている。
【００２７】
図３に示すように、車両用ヘッドランプの制御装置３は、障害物検出手段としてのステレオカメラ８を備えている。このステレオカメラ８は、車両１のルーフ前端などに設けられ、車両進行路上の障害物の方向と距離を検出するように構成されている。
【００２８】
車両用ヘッドランプの制御装置３は、ＥＣＵ１０（エレクトロニックコントロールユニット）を備えている。ＥＣＵ１０は、内部にメモリ１１を備え、パターンマッチング用データとして、歩行者、車両、二輪車の画像を多数備えている。ＥＣＵ１０は、ステレオカメラ８で得られた画像と、メモリ１１内のパターンマッチング用データとを比較して障害物を認識する、公知のパターンマッチング処理を行うように構成されている。
【００２９】
ＥＣＵ１０は、パターンマッチング処理で検出した障害物の方向と距離に基づき、車両１の進行路上における障害物が存在する障害物存在領域と、この障害物が存在しない障害物非存在領域とを判定する障害物存在領域判定手段としての役割を果たしている。
【００３０】
また、ＥＣＵ１０は、ヘッドランプ２を制御することで、障害物存在領域と障害物非存在領域とを識別可能な路面配光状態とする制御手段としての役割も果たしている。ＥＣＵ１０は、障害物存在領域及びその周囲領域を他の領域と識別可能な配光状態とする。つまり、ＥＣＵ１０は、パターンマッチング処理により、障害物の種類を検出し、この種類に応じて配光状態を変えることで、路面配光状態を調整するように構成されている。
【００３１】
このとき、ヘッドランプ２は、発光ダイオードで構成されているので、ハロゲンヘッドランプ等に比べ、指向性がよいために路面配光が明確に行われる上、省電力が実現される。
【００３２】
−作動−
次に、本実施形態にかかる車両用ヘッドランプの制御装置３の作動について図面を用いて説明する。
【００３３】
図４に示すように、まず、ステップＳ０１において、カメラ画像が入力される。例えば、図５に示すように、ステレオカメラ８で得られた画像がＥＣＵ１０に入力される。車両１の進行路上の照射範囲をＸで示す。
【００３４】
次いで、ステップＳ０２において、ＥＣＵ１０は、ステレオカメラ８で得られた画像と、メモリ１１内のパターンマッチング用データとを比較するパターンマッチング処理を行う。
【００３５】
次いで、ステップＳ０３において、パターンマッチング処理により、障害物がないと判断すれば、ステップＳ０４に進み、障害物があると判断すれば、ステップＳ０５に進む。
【００３６】
ステップＳ０４において、ヘッドランプ２の白色ＬＥＤ５を全て点灯する。つまり、障害物がないので、通常の点灯が行われる。
【００３７】
ステップＳ０５において、ステレオカメラ８の検出した障害物の方向と距離に基づき、ＥＣＵ１０が車両１の進行路上の障害物存在領域と障害物非存在領域とを判定する。
【００３８】
次いで、ステップＳ０６において、パターンマッチングにおいて、障害物存在領域にある障害物が歩行者であると判定された場合には、ステップＳ０７に進み、車両か二輪車であると判定された場合には、ステップＳ０９に進む。
【００３９】
ステップＳ０７において、ＥＣＵ１０は、判定された全ての歩行者までの距離と方位を算出し、ステップＳ０８に進む。
【００４０】
ステップＳ０８において、全ての白色ＬＥＤを点灯させると共に、青色ＬＥＤ７で歩行者及びその足下を照らす。例えば、図５に示すように、歩行者が二人いる場合、それぞれの足下領域Ａ１，Ａ２に対応する青色ＬＥＤ７（図２に示す）を点灯させる。
【００４１】
ステップＳ０９において、ＥＣＵ１０は、判定された全ての車両及び二輪車までの距離と方位を算出する。
【００４２】
ステップＳ１０において、全ての白色ＬＥＤを点灯させると共に、赤色ＬＥＤ６で車両、二輪車及びその周囲を照らす。例えば、図５に示すように、車両が二台ある場合、それぞれの車両の前面及びその周囲である領域Ｂ１，Ｂ２に対応する赤色ＬＥＤ６（図２に示す）を点灯させる。なお、ステップＳ０８及びＳ１０では、青色ＬＥＤ７や赤色ＬＥＤ６を点灯する領域に対応する白色ＬＥＤ５は点灯させないようにして色の違いを際立たせるようにしてもよい。
【００４３】
このように、ＥＣＵ１０がヘッドランプ２を制御して障害物存在領域にある歩行者や車両を色分けしてスポット的に強調する路面配光状態としたことにより、ドライバーは、異なる色の配光を識別して障害物の存在、種類や、回避方向を判断し、その情報をもとに適切な回避操作を行う。
【００４４】
−実施形態１の効果−
したがって、本実施形態にかかる車両用ヘッドランプの制御装置３によると、ステレオカメラ８の検出した障害物の方向と距離に基づき、ＥＣＵ１０が、車両１の進行路上の障害物存在領域と障害物非存在領域とを判定し、ヘッドランプ２を制御して障害物存在領域と障害物非存在領域とを識別可能な路面配光状態とするようにした。このため、ドライバーは、障害物の方向及び距離に基づいて、障害物に対する有効な衝突回避操作を行うことができる。
【００４５】
−実施形態１の変形例１−
本変形例では、図６に示すように、ヘッドランプ２は、白色ＬＥＤ５のみを備えている。ＥＣＵ１０は、ヘッドランプ２の輝度を変えることにより、路面配光状態を調整する。この輝度の調整は過励磁制御により行われる。
【００４６】
具体的には、図７に示すように、通常時は各白色ＬＥＤ５に定格電流が送られるが、所定の場合にパルス信号により電流を一時的に増幅させる。なお、通常時は定格電圧をかけ、パルス駆動時には電圧を一時的に増幅させるようにしてもよい。
【００４７】
図８を用いて、上記実施形態１と異なる部分についてのみ説明すると、ステップＳ０４において、障害物がない通常の点灯時の場合、全ての白色ＬＥＤ５に定格電流を流す。
【００４８】
ステップＳ０８において、歩行者に対応する位置にある白色ＬＥＤ５（例えば、図６のＡ１，Ａ２）を過励磁制御により、パルス幅ｄ１でパルス駆動し、周囲よりも明るくして強調する。
【００４９】
ステップＳ１０において、車両及び二輪車に対応する位置にある白色ＬＥＤ５（例えば、図６のＢ１，Ｂ２）を過励磁制御により、パルス駆動し、周囲よりも明るくして強調する。このときのパルス幅ｄ２は、図７に示すように、歩行者のパルス幅ｄ１よりも広くする（ｄ２＞ｄ１）。このことで、ドライバーは、明るさの強弱の変化の間隔で歩行者か、車両かの判断が行える。
【００５０】
このように、ドライバーは、光の強弱やその変化の間隔を識別して障害物の存在、種類や、回避方向を判断し、その情報をもとに適切な回避操作を行う。
【００５１】
−実施形態１の変形例２−
また、ＥＣＵ１０は、障害物の移動方向及び移動速度を検出して危険度を算出し、この危険度に応じて配光状態を変えるようにしてもよい。本変形例では、上記変形例１と同じ複数色のＬＥＤが配置されたヘッドランプ２を用いる（図２参照）。
【００５２】
具体的には、図９に示すように、まず、ステップＳ１０１において、カメラ画像が入力される。例えば、図５に示すように、ステレオカメラ８で得られた画像がＥＣＵ１０に入力される。
【００５３】
次いで、ステップＳ１０２において、ＥＣＵ１０は、ステレオカメラ８で得られた画像と、メモリ１１内のパターンマッチング用データとを比較するパターンマッチング処理を行う。
【００５４】
次いで、ステップＳ１０３において、パターンマッチング処理により、障害物がないと判断すれば、ステップＳ１０４に進み、障害物があると判断すれば、ステップＳ１０５に進む。
【００５５】
ステップＳ１０４において、ヘッドランプ２の白色ＬＥＤ５を全て点灯する。
【００５６】
ステップＳ１０５において、ステレオカメラ８の検出した障害物の方向と距離に基づき、ＥＣＵ１０が障害物存在領域と障害物非存在領域とを判定する。
【００５７】
次いで、ステップＳ１０６では、ＥＣＵ１０は、障害物存在領域にある障害物までの距離Ｌ及び相対速度Ｖｓを算出する。相対速度Ｖｓは、前回測定距離Ｌ（ｔ−ΔＴ）と今回測定距離Ｌ（ｔ）との差ΔＬとサンプリングタイムΔＴより求める（Ｖｓ＝ΔＬ／ΔＴ）。
【００５８】
ステップＳ１０７において、ＥＣＵ１０は、各障害物の危険度を算出する。例えば、距離Ｌと相対速度Ｖｓとから衝突までの時間Ｔｓを算出し（Ｔｓ＝Ｌ／Ｖｓ）、１／Ｔｓを危険度とする。
【００５９】
ステップＳ１０８において、各障害物の危険度が第１閾値Ｋ１以下であるかどうかを判定する。危険度が第１閾値よりも小さい場合（１／Ｔｓ＜Ｋ１）、この時点では危険性はないので、ステップＳ１０４に進む。危険度が第１閾値以上の大きいとき（１／Ｔｓ≧Ｋ１）、ステップＳ１０９に進む。
【００６０】
ステップＳ１０９において、上記第１閾値Ｋ１よりも大きな第２閾値Ｋ２と比較する。すなわち、危険度が第２閾値Ｋ２以上のとき（１／Ｔｓ≧Ｋ２）、ステップＳ１１０に進み、危険度が第２閾値Ｋ２よりも小さいとき（１／Ｔ＜Ｋ２）、ステップＳ１１２に進む。
【００６１】
ステップＳ１１０では、危険度が大きいため、全ての白色ＬＥＤ５を点灯させると共に、その障害物がある障害物存在領域（例えば、図５のＡ２，Ｂ１）に対応する赤色ＬＥＤ６（図２のＡ２，Ｂ１）を点灯し、ドライバーに注意を喚起させ、ステップＳ１１１に進む。
【００６２】
ステップＳ１１２では、危険度はそれほど大きくはないものの、注意すべき障害物を照らす。すなわち、全ての白色ＬＥＤ５を点灯させると共に、そのような障害物が存在する障害物存在領域（例えば、図５のＡ１，Ｂ２）に対応する青色ＬＥＤ７（図２のＡ１，Ｂ２）を点灯し、ドライバーに障害物が存在することを知らせ、ステップＳ１１１に進む。なお、ステップＳ１１０及びＳ１１２では、赤色ＬＥＤ６や青色ＬＥＤ７を点灯する領域に対応する白色ＬＥＤ５は点灯させないようにして色の違いを際立たせるようにしてもよい。
【００６３】
ステップＳ１１１では、全ての障害物の判定が終了したかが判定される。全ての障害物の判定が終了した場合には終了し、全ての障害物の判定が終了していない場合にはステップＳ１０９に戻る。
【００６４】
このように、危険度に応じて色分けすることで、ドライバーは障害物の危険度を素早く判定して適切な回避操作を行うことができる。
【００６５】
−実施形態１の変形例３−
本変形例では、上記変形例２とヘッドランプ２が白色ＬＥＤ５のみを備えている（図６参照）点で異なる。ＥＣＵ１０は、ヘッドランプ２の輝度を変えることにより、路面配光状態を調整する。この輝度の調整は上記変形例１と同様に過励磁制御により行われる。
【００６６】
具体的には、図７に示すように、通常時は、各白色ＬＥＤ５に定格電流が送られるが、所定の場合にパルス信号により電流を一時的に増幅させる。通常時は、定格電圧をかけ、パルス駆動時には、電圧を一時的に増幅させるようにしてもよい。
【００６７】
図１０を用いて、上記実施形態１と異なる部分についてのみ説明すると、ステップ１０４において、障害物がない場合、全ての白色ＬＥＤ５に定格電流を流す。
【００６８】
ステップＳ１１０において、危険度の高い障害物（１／Ｔｓ≧Ｋ１）に対応する位置（例えば、図５のＡ２，Ｂ１）にある白色ＬＥＤ５（図２のＡ２，Ｂ１）を過励磁制御により、パルス幅ｄ２でパルス駆動し、周囲よりも明るくして強調する。
【００６９】
ステップＳ１１２において、危険度の低い障害物（１／Ｔｓ≦Ｋ１）に対応する位置（例えば、図５のＡ１，Ｂ２）にある白色ＬＥＤ５（図２のＡ１，Ｂ２）を過励磁制御により、パルス駆動し、周囲よりも明るくして強調する。このときのパルス幅ｄ１は、危険度の高い障害物のパルス幅ｄ２よりも狭くする（ｄ１＜ｄ２）。このことで、ドライバーは、明るさの強弱の変化の間隔から危険度の高低の判断が行える。
【００７０】
このように、ドライバーは、光の強弱やその間隔を識別して障害物の存在や危険度、回避方向を判断し、その情報をもとに適切な回避操作が取られる。
【００７１】
（実施形態２）
図１１乃至図１３は本発明の実施形態２を示し、ステレオカメラ８で得られた画像を複数のエリアに分割する点で上記実施形態１と異なる。なお、図１乃至図１０と同じ部分については同じ符号を付してその詳細な説明は省略する。
【００７２】
図１２に示すように、ＥＣＵ１０は、ステレオカメラ８で検出された領域のうちヘッドランプ２で照射できる車両１の走行路上の範囲Ｘを複数の（本実施形態では６つの）エリアＲ１〜Ｒ６に分割する。
【００７３】
これら複数のエリアＲ１〜Ｒ６のうち、障害物との衝突を回避する衝突回避エリア（例えば、Ｒ５，Ｒ６）を算出し、この衝突回避エリアを障害物存在領域を含む障害物存在エリア（例えば、Ｒ１〜Ｒ４）と識別可能な配光状態とするように構成されている。
【００７４】
−作動−
次に、本実施形態にかかる車両用ヘッドランプの制御装置の作動について図面を用いて説明する。
【００７５】
図１１及び図１３に示すように、まず、ステップＳ２０１において、カメラ画像が入力される。例えば、図１２に示すように、ステレオカメラ８で得られた画像がＥＣＵ１０に入力される。
【００７６】
次いで、ステップＳ２０２において、ヘッドランプ２で照射できる範囲を６つのエリアＲ１〜Ｒ６に分割する。
【００７７】
次いで、ステップＳ２０３において、ＥＣＵ１０は、各エリアＲ１〜Ｒ６の画像と、メモリ１１内のパターンマッチング用データとを比較するパターンマッチング処理を行う。
【００７８】
次いで、ステップＳ２０４において、パターンマッチング処理により、障害物がないと判断すれば、ステップＳ２０５に進み、障害物があると判断すれば、ステップＳ２０６に進む。
【００７９】
ステップＳ２０５において、ヘッドランプ２の白色ＬＥＤ５を全て点灯する。つまり、障害物がないので、通常の点灯が行われる。
【００８０】
ステップＳ２０６において、ステレオカメラ８の検出した障害物の方向と距離に基づき、ＥＣＵ１０が障害物存在領域と障害物非存在領域とを判定する。
【００８１】
次いで、ステップＳ２０７において、ＥＣＵ１０は、障害物存在領域の障害物までの距離と方位を算出する。
【００８２】
次いで、ステップＳ２０８において、各エリアＲ１〜Ｒ６ごとに障害物の有無を判定する。障害物があるエリアを障害物存在エリア（例えば、Ｒ１〜Ｒ４）とし、障害物のないエリアを衝突回避エリア（例えば、Ｒ５，Ｒ６）とする。
【００８３】
次いで、ステップＳ２０９において、障害物存在エリアに対応する赤色ＬＥＤ６を点灯する。
【００８４】
次いで、ステップＳ２１０において、衝突回避エリアに対応する青色ＬＥＤ７を点灯する。
【００８５】
この制御結果を基にドライバーは、青色で照らされた衝突回避エリアに車両１を進行させる。
【００８６】
−実施形態２の効果−
したがって、本実施形態にかかる車両用ヘッドランプの制御装置３によると、ドライバーは、配光状態により、障害物を回避するためのエリアを素早く認識することができ、その衝突回避エリアに向かって車両を進めることで容易に回避操作が行を行うことができる。
【００８７】
−実施形態２の変形例−
本変形例では、図６に示すように、ヘッドランプ２は、白色ＬＥＤ５のみを備えている。ＥＣＵ１０は、ヘッドランプ２の輝度を変えることにより、路面配光状態を調整する。この輝度の調整は過励磁制御により行われる。
【００８８】
具体的には、図７に示すように、通常時は各白色ＬＥＤ５に定格電流が送られるが、所定の場合にパルス信号により電流を一時的に増幅させる。なお、通常時は定格電圧をかけ、パルス駆動時には電圧を一時的に増幅させるようにしてもよい。
【００８９】
図１４を用いて、上記実施形態２と異なる部分についてのみ説明すると、ステップＳ２０５において、障害物がない通常の点灯時の場合、全ての白色ＬＥＤ５に定格電流を流す。
【００９０】
ステップＳ２０９において、障害物存在エリアに対応する白色ＬＥＤ５を定格電流以下で駆動して周囲よりも暗くし、そちらに回避しないようドライバーに知らせる。
【００９１】
ステップＳ２１０において、衝突回避エリアに対応する白色ＬＥＤ５を過励磁制御により、パルス駆動し、周囲よりも明るくして強調する。ドライバーは、この明るい衝突回避エリア側に回避する。このときのパルス幅を危険度などに応じてｄ１，ｄ２のように変化させることも可能である。
【００９２】
このように、ドライバーは、光の強弱により、障害物を回避するためのエリアを素早く認識し、その衝突回避エリアに向かって車両を進めることで容易に回避操作を行うことができる。
【００９３】
なお、以上の実施形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物や用途の範囲を制限することを意図するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】本発明の実施形態１の車両用ヘッドランプの制御装置を備えた車両の機器配置図である。
【図２】ヘッドランプの構成を拡大して示す正面図である。
【図３】車両用障害物検出装置のブロック図である。
【図４】車両用障害物検出装置のフローチャートである。
【図５】障害物存在領域及びその周囲領域を他の領域と識別可能な配光状態とする様子を示す説明図である。
【図６】実施形態１の変形例１にかかる図２相当図である。
【図７】過励磁制御を行うための定格電流を示すグラフである。
【図８】実施形態１の変形例１にかかる図４相当図である。
【図９】実施形態１の変形例２にかかる図４相当図である。
【図１０】実施形態１の変形例３にかかる図４相当図である。
【図１１】実施形態２にかかる図３相当図である。
【図１２】実施形態２にかかる図５相当図である。
【図１３】実施形態２にかかる図４相当図である。
【図１４】実施形態２の変形例にかかる図４相当図である。
【符号の説明】
【００９５】
１ 車両
２ ヘッドランプ
３ 車両用ヘッドランプの制御装置
５ 白色ＬＥＤ（投光器）
６ 赤色ＬＥＤ（投光器）
７ 青色ＬＥＤ（投光器）
８ ステレオカメラ（障害物検出手段）
１０ ＥＣＵ（障害物存在領域判定手段、制御手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数個の指向性を有する投光器からなるヘッドランプを制御する車両用ヘッドランプの制御装置であって、
車両進行路上の障害物の方向と距離を検出する障害物検出手段と、
上記障害物の方向と距離に基づき、上記車両進行路上における該障害物が存在する障害物存在領域と該障害物が存在しない障害物非存在領域とを判定する障害物存在領域判定手段と、
上記投光器を制御することで、上記障害物存在領域と上記障害物非存在領域とを識別可能な路面配光状態とする制御手段とを備えている
ことを特徴とする車両用ヘッドランプの制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用ヘッドランプの制御装置において、
上記投光器は、発光ダイオードである
ことを特徴とする車両用ヘッドランプの制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両用ヘッドランプの制御装置において、
上記制御手段は、上記障害物存在領域及びその周囲領域を他の領域と識別可能な配光状態とするように構成されている
ことを特徴とする車両用ヘッドランプの制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用ヘッドランプの制御装置において、
上記制御手段は、上記障害物の種類を検出し、該種類に応じて配光状態を変えるように構成されている
ことを特徴とする車両用ヘッドランプの制御装置。
【請求項５】
請求項３に記載の車両用ヘッドランプの制御装置において、
上記制御手段は、上記障害物の移動方向及び移動速度を検出して危険度を算出し、該危険度に応じて配光状態を変えるように構成されている
ことを特徴とする車両用ヘッドランプの制御装置。
【請求項６】
請求項１又は２に記載の車両用ヘッドランプの制御装置において、
上記制御手段は、上記障害物検出手段で検出された上記車両進行路上の領域を複数のエリアに分割し、該複数のエリアのうち、上記障害物との衝突を回避する衝突回避エリアを算出し、該衝突回避エリアを上記障害物存在領域を含む障害物存在エリアと識別可能な配光状態とするように構成されている
ことを特徴とする車両用ヘッドランプの制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１つに記載の車両用ヘッドランプの制御装置において、
上記制御手段は、上記投光器の発光色を変えることにより、上記路面配光状態を調整するように構成されている
ことを特徴とする車両用ヘッドランプの制御装置。
【請求項８】
請求項１乃至６のいずれか１つに記載の車両用ヘッドランプの制御装置において、
上記制御手段は、上記投光器の輝度を変えることにより、上記路面配光状態を調整するように構成され、該輝度の調整は過励磁制御により行われる
ことを特徴とする車両用ヘッドランプの制御装置。
【請求項１】
複数個の指向性を有する投光器からなるヘッドランプを制御する車両用ヘッドランプの制御装置であって、
車両進行路上の障害物の方向と距離を検出する障害物検出手段と、
上記障害物の方向と距離に基づき、上記車両進行路上における該障害物が存在する障害物存在領域と該障害物が存在しない障害物非存在領域とを判定する障害物存在領域判定手段と、
上記投光器を制御することで、上記障害物存在領域と上記障害物非存在領域とを識別可能な路面配光状態とする制御手段とを備えている
ことを特徴とする車両用ヘッドランプの制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用ヘッドランプの制御装置において、
上記投光器は、発光ダイオードである
ことを特徴とする車両用ヘッドランプの制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両用ヘッドランプの制御装置において、
上記制御手段は、上記障害物存在領域及びその周囲領域を他の領域と識別可能な配光状態とするように構成されている
ことを特徴とする車両用ヘッドランプの制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用ヘッドランプの制御装置において、
上記制御手段は、上記障害物の種類を検出し、該種類に応じて配光状態を変えるように構成されている
ことを特徴とする車両用ヘッドランプの制御装置。
【請求項５】
請求項３に記載の車両用ヘッドランプの制御装置において、
上記制御手段は、上記障害物の移動方向及び移動速度を検出して危険度を算出し、該危険度に応じて配光状態を変えるように構成されている
ことを特徴とする車両用ヘッドランプの制御装置。
【請求項６】
請求項１又は２に記載の車両用ヘッドランプの制御装置において、
上記制御手段は、上記障害物検出手段で検出された上記車両進行路上の領域を複数のエリアに分割し、該複数のエリアのうち、上記障害物との衝突を回避する衝突回避エリアを算出し、該衝突回避エリアを上記障害物存在領域を含む障害物存在エリアと識別可能な配光状態とするように構成されている
ことを特徴とする車両用ヘッドランプの制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１つに記載の車両用ヘッドランプの制御装置において、
上記制御手段は、上記投光器の発光色を変えることにより、上記路面配光状態を調整するように構成されている
ことを特徴とする車両用ヘッドランプの制御装置。
【請求項８】
請求項１乃至６のいずれか１つに記載の車両用ヘッドランプの制御装置において、
上記制御手段は、上記投光器の輝度を変えることにより、上記路面配光状態を調整するように構成され、該輝度の調整は過励磁制御により行われる
ことを特徴とする車両用ヘッドランプの制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２００９−１４３５０３（Ｐ２００９−１４３５０３Ａ）
【公開日】平成２１年７月２日（２００９．７．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−３２５５３９（Ｐ２００７−３２５５３９）
【出願日】平成１９年１２月１８日（２００７．１２．１８）
【出願人】（０００００３１３７）マツダ株式会社 (6,115)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年７月２日（２００９．７．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１２月１８日（２００７．１２．１８）
【出願人】（０００００３１３７）マツダ株式会社 (6,115)
【Ｆターム（参考）】
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