運搬車両の後方視界表示システム
【課題】カメラ画像から排土領域を確認できるようにすることで、正確な位置で車両を停止させ所望する領域で積荷を排土できる運搬車両の後方視界表示システムを提供する。
【解決手段】ベッセルを備えた運搬車両の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を表示部に表示する運搬車両の後方視界表示システムにおいて、表示部に表示される撮影した画像に、運搬車両のベッセルの積荷が排土される領域を示す排土領域を、重ね合わせて表示する表示制御手段を備えた。
【解決手段】ベッセルを備えた運搬車両の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を表示部に表示する運搬車両の後方視界表示システムにおいて、表示部に表示される撮影した画像に、運搬車両のベッセルの積荷が排土される領域を示す排土領域を、重ね合わせて表示する表示制御手段を備えた。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベッセルを備えた運搬車両の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を運転室などに設けられた表示部に表示する運搬車両の後方視界表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ダンプトラックなどの運搬車両は、積荷を積載したベッセルを備えており、排土作業時には、後進してベッセルを上昇させて積荷を排土場に排土する。
【０００３】
運搬車両は、車体後方の死角が大きく、運転室から車体後方の視界を直接目視にて確認しくにい。このため、運搬車両には、従来より、車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を運転室に設けられたモニタの表示部に表示して後方確認するという後方視界表示システムが採用され、種々特許出願されている。
【０００４】
下記特許文献１には、ダンプトラックのストップランプ、ターンシグナル、テールランプなどの複数のランプ類で構成されたリヤコンビネーションランプの上部にカメラを取付けるという発明が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−２５５０１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ダンプトラックなどの運搬車両によって排土された積荷は、車体後方の路面で車幅方向および車体前後方向に広がる。積荷が排土される領域のことを、「排土領域」と称するものとする。
【０００７】
ここで、作業形態によっては、所望する領域で正確に積荷を排土できるように車両を停止させたいとの要請がある。
【０００８】
しかし、排土領域は予め知ることができないため、カメラ画像中のどの位置まで車両を後退させて停止すれば、所望する領域で排土できるのかを正確に把握することができないでいた。
【０００９】
本発明は、こうした実状に鑑みてなされたものであり、カメラ画像から排土領域を確認できるようにすることで、正確な位置で車両を停止させ所望する領域で積荷を排土できるようにすることを解決課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
第１発明は、ベッセルを備えた運搬車両の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を表示部に表示する運搬車両の後方視界表示システムにおいて、
表示部に表示される画像に、運搬車両のベッセルの積荷が排土される領域を示す排土領域を、重ね合わせて表示する表示制御手段
を備えたことを特徴とする。
【００１１】
第２発明は、第１発明において、
排土領域は、車幅を超える領域に設定されることを特徴とする。
【００１２】
第３発明は、第１発明において、
前記排土領域の表示が選択可能となっており、排土領域の表示が選択された場合に、排土領域が画像中に表示されることを特徴とする。
【００１３】
第４発明は、第１発明において、
積荷の状態に応じて、位置または／および大きさまたは／および形状の異なる排土領域が画像中に表示されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、カメラの撮影画像に、排土領域が、重ね合わせて表示される。このためカメラ画像中の排土領域を確認しながらその排土領域を目安にして車両を後退させることができるようになり、正確な位置で車両を停止させ所望する領域で積荷を排土できるようになる。また、排土領域が車幅を超える領域に設定されるため、運搬車両の車幅以上に土砂が広がる排土領域のイメージを、運転席などに居ながら把握することができ、排土場の所望する領域に土砂を正確に排土することができる（第２発明）。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１（ａ）、（ｂ）は、車両がダンプトラックである場合のカメラの車体への取り付け位置を示す図である。
【図２】図２は、後方視界表示システムを含むシステム構成図である。
【図３】図３は、リヤビューモニタの内部ブロック図である。
【図４】図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）はそれぞれ、メインモニタ表示部に表示される画面を示す図で、リヤビューモニタ設定画面を示す図であり、図４（ｆ）、（ｇ）、（ｈ）、（ｉ）はそれぞれ、図４（ａ）および（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に対応してリヤビューモニタ表示部に表示される画面を示す図である。
【図５】図５（ａ）、（ｂ）はそれぞれ、排土領域の表示例を示した図である。
【図６】図６は、排土領域をカメラの視界に重ね合わせた図で、図６（ａ）は、排土領域を上面からみた図、図６（ｂ）は、図１（ａ）に対応する図で排土領域を側面からみた図である。
【図７】図７（ａ）、（ｂ）は、各ポイントの設定前後のリヤビューモニタ表示部の画像を対比して示す図である。
【図８】図８は、車両がダンプトラックである場合において、排土領域を設定する処理を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明に係る運搬車両の後方視界表示システムの実施の形態について説明する。以下では、運搬車両として、ダンプトラック（以下、車両という）を想定して説明する。ダンプトラックには、リジットダンプとアーティキュレートダンプがある。アーティキュレートダンプは、リヤフレームに対してフロントフレームが屈折可能に連結された構成のダンプである。本実施形態では、アーティキュレートダンプを想定して説明する。なお、明細書において、車体の「左」側とは、運転席から正面をみたときの左側のことをいい、車体の「右」側とは、運転席から正面をみたときの右側のことをいうものとする。なお、以下では、カメラの画像が車両の運転室のモニタに表示される場合を想定して説明するが、運転室のモニタ以外に、無人ダンプトラックシステムの基地局のモニタに表示させる実施も当然可能である。
【００１７】
図１は、車両１００がダンプトラックである場合の後方視界撮影用カメラ１０（以下、カメラという）の車体への取り付け位置を示す図である。図１（ａ）は、車両１００の側面を示す図で、図１（ｂ）は、車両１００の車体後部をみた図である。ダンプトラック１００は、フロントフレーム１０２Ｆおよびリヤフレーム１０２Ｒの上部にそれぞれ、運転室１２０および積荷が積載され得るベッセル（ボディ）１１０が設けられた運搬車両である。
【００１８】
ベッセル１１０は、ホイストシリンダ１１０ａによって上昇あるいは下降される。このホイストシリンダ１１０ａは、図示しない油圧バルブの切換動作によって作動される。
【００１９】
カメラ１０は、リヤアクスル１０１の上方であって、リヤフレーム１０２Ｒに装着されたリヤコンビネーションランプ１０３の上部、好ましくは上部の中央位置に取り付けられている。なお、リヤコンビネーションランプ１０３は、ストップランプ、ターンシグナル、テールランプなどの複数のランプ類で構成されてなるものである。図１では、ベッセル１１０が着座している状態を示している。カメラ１０は、後輪タイヤ１０４の後端位置Ｓ１よりも前方に位置するように配置されている。カメラ１０は、車体後部で跳ね上げられた土砂等が付着しない位置に取り付けることが望ましい。
図１（ａ）において、斜線部は、カメラ１０の視界（撮影範囲）を示す。カメラ１０は、車体後方の視界を撮影する。カメラ１０の視界には、後輪タイヤ１０４が入る。
【００２０】
図６は、排土領域Ｖをカメラ１０の視界に重ね合わせた図で、図６（ａ）は、排土領域Ｖを上面からみた図、図６（ｂ）は、図１（ａ）に対応する図で実際の排土領域Ｖ´を側面からみた図である。
【００２１】
図６（ａ）からわかるように、排土領域Ｖは、一般的に、車両１００の車幅よりも幅が広い範囲となる。図６（ａ）中、一点鎖線で示す領域が、実際に積荷が排土される排土領域Ｖ´を示している。しかし、カメラ１０の画像中に表示する便宜上、排土領域Ｖは、矩形状に近似して表される。すなわち、排土領域Ｖ（路面上の２次元領域）は、右車幅方向位置目安線１１Ｒと、左車幅方向位置目安線１１Ｌと、車体前方向位置目安線１２Ｆと、車体後方向位置目安線１２Ｒとによって囲まれた領域で表される。
【００２２】
図２は、後方視界表示システムのシステム構成図を示している。
【００２３】
車両１００の運転室１２０の内部にあって、運転席前方の図示しないフロントコンソールには、表示部２１にカメラ１０の画像を表示するリヤビューモニタ２０が配置されている。
【００２４】
リヤビューモニタ２０の表示部２１は、たとえば液晶ディスプレイで構成されている。リヤビューモニタ２０の表示部２１の下方には、輝度調整スイッチ２２が配置されている。輝度調整スイッチ２２は、表示部２１の画面の輝度（明るさ）を調整するスイッチであるとともに、後述する設定操作スイッチを兼ねている。輝度調整スイッチ２２は、たとえばシーソースイッチで構成される。
【００２５】
リヤビューモニタ２０の左側には、表示部３１に各種情報を表示するメインモニタ３０が配置されている。メインモニタ３０の表示部３１は、たとえば液晶ディスプレイで構成されている。メインモニタ３０の表示部３１の右横には、速度計１０７、エンジン回転計１０８が配置されている。
【００２６】
シフトレバー１０９は運転席からみて正面右側に配置されている。このため操作性を考慮して、シフトレバー１０９とは反対側である図示しないフロントコンソールの左側にあって、その下方には、スイッチパネル４０が配置されている。
【００２７】
スイッチパネル４０には、リヤビューモニタ２０の表示部２１の表示内容の設定操作などを行う操作スイッチ４１が配列されている。
【００２８】
リヤビューモニタ２０と、メインモニタ３０と、スイッチパネル４０は、シリアル通信を行う通信線５０によって、互いに通信自在に接続されている。リヤビューモニタ２０には、たとえばＮＴＳＣ信号規格のビデオ信号線５５を介してカメラ１０が接続されている。
【００２９】
カメラ１０で撮影された車体後方の視界の画像を示す映像信号は、ビデオ信号線５５を介して、リヤビューモニタ２０に送出され、リヤビューモニタ表示部２１に表示される。
【００３０】
リヤビューモニタ２０と、メインモニタ３０と、スイッチパネル４０は、通信線５０を介してモニタコントローラ６０に互いに通信自在に接続されている。モニタコントローラ６０は、さらに、通信線５０を介して、Ｔ／Ｍ（トランスミッション）コントローラ５１と、ＲＨ（リターダ、ホイスト）コントローラ５２と、エンジンコントローラ５３に互いに通信自在に接続されている。
Ｔ／Ｍコントローラ５１は、図示しないトランスミッションを制御するコントローラであり、シフトレバー１０９のシフト位置を検出するセンサ１０９ａがセンサ信号線５６を介して接続されている。シフトレバー１０９のセンサ１０９ａからは、シフトレバー１０９のシフト位置を示す信号が、センサ信号線５６を介してＴ／Ｍコントローラ５１に送出される。
【００３１】
Ｔ／Ｍコントローラ５１は、シフトレバー１０９のシフト位置に応じた変速が行われるようにトランスミッションを制御する。また、Ｔ／Ｍコントローラ５１は、トランスミッションで現在選択されている速度段、つまり実速度段を示す信号を、通信線５０を介してモニタコントローラ６０に送出する。
【００３２】
シフトレバー１０９のセンサ１０９ａは、センサ信号線５７を介してリヤビューモニタ２０に接続されている。シフトレバー１０９のセンサ１０９ａからは、シフトレバー１０９のシフト位置を示す信号が、センサ信号線５７を介してリヤビューモニタ２０に送出される。
【００３３】
運転室１２０には、ホイストレバー１１１が設けられている。また、ベッセル１１０の上昇下降位置を検出するポジションセンサ１１２が設けられている。ポジションセンサ１１２は、ホイストシリンダ１１０ａの作動によってベッセル１１０がリヤフレーム１０２Ｒに着座したときにオンとなり、それ以外のベッセル１１０がリヤフレーム１０２Ｒに着座していないときにオフとなるオン／オフスイッチで構成されている。
【００３４】
なお、ベッセル１１０がリヤフレーム１０２Ｒに着座しているか着座していないかは、ポジションセンサ１１２以外の検出手段、たとえばホイストシリンダ１１０ａのシリンダストローク位置を検出する検出手段を用いることによっても判断することができる。
【００３５】
ＲＨコントローラ５２は、図示しないリターダ（ブレーキ）の調節およびベッセル１１０の上昇下降を制御するコントローラであり、ホイストレバー１１１の操作位置を検出するセンサ１１１ａがセンサ信号線５８を介して接続されているとともに、ポジションセンサ１１２がセンサ信号線５９を介して接続されている。ホイストレバー１１１のセンサ１１１ａからは、ホイストレバー操作位置を示すホイストレバー操作信号が、センサ信号線５８を介してＲＨコントローラ５２に送出されるとともに、ポジションセンサ１１２からは、ベッセル位置を示す信号が、センサ信号線５９を介してＲＨコントローラ５２に送出される。ＲＨコントローラ５２は、ホイストレバー操作信号に応じてベッセル１１０の上昇下降を制御する。また、ＲＨコントローラ５２は、ホイストレバー操作信号を、通信線５０を介してモニタコントローラ６０に送出する。
【００３６】
エンジンコントローラ５３は、図示しないエンジンを制御するコントローラである。
【００３７】
モニタコントローラ６０は、映像信号線５４を介してメインモニタ３０に接続されている。
【００３８】
スイッチパネル４０の操作スイッチ４１を操作することで、Ｄレンジ発進速度段等の設定、リヤビューモニタ２０の表示内容の設定などを行うことができる。なお、Ｄレンジ発進速度段とは、シフトレバー１０９がＤ（ドライブ）レンジに位置された場合に、発進時に選択される速度段のことである。Ｄレンジ発進速度段は、路面の滑り易さ等を考慮して設定される。
【００３９】
メインモニタ３０の表示部３１は、スイッチパネル４０の操作スイッチ４１の操作に応じてリヤビューモニタ設定画面、通常画面に切り換わる。リヤビューモニタ設定画面では、リヤビューモニタ表示部２１の表示内容の設定を行うための各種メニューが表示される。通常画面では、走行時、作業時に必要な車両情報、つまりエンジン冷却水温、作動油温、燃料残量、サービスメータ（エンジン累積稼動時間）、各種コーション等が表示される。エンジン冷却水温、作動油温、燃料残量、サービスメータ（エンジン累積稼動時間）、各種コーション等はセンサで検出されて、センサ信号としてエンジンコントローラ５３等に入力される。これらセンサ信号はエンジンコントローラ５３等を経由してモニタコントローラ６０に送出される。
【００４０】
スイッチパネル４０の操作スイッチ４１によって、通常画面に切り替える操作が行われると、スイッチパネル操作スイッチ４１の操作内容を示す信号は、通信線５０を経由してモニタコントローラ６０に送出される。これを受けてモニタコントローラ６０は、上述の車両情報と組み合わせて通常画面を構築し、構築した通常画面を表示させるための映像信号を、映像信号線５４を経由してメインモニタ３０に送出する。この映像信号にしたがいメインモニタ表示部３１では、通常画面が表示される。
【００４１】
車両が停止している状態でスイッチパネル４０の操作スイッチ４１によって、リヤビューモニタ設定画面のメニューを選択する操作が行われると、スイッチパネル操作スイッチ４１の操作内容を示す信号は、通信線５０を経由してモニタコントローラ６０に送出される。これを受けてモニタコントローラ６０は、操作内容に応じた設定を示す信号を、通信線５０を経由してリヤビューモニタ２０に送出する。リヤビューモニタ２０は、カメラ１０から送出されるカメラ映像を、設定内容に応じて加工し、表示信号を生成する。また、設定内容に応じた撮影が行われるように制御信号を生成する。これによりリヤビューモニタ表示部２１には、表示信号に応じた画像が表示される。またカメラ１０は、制御信号にしたがい撮影を行う。
【００４２】
スイッチパネル４０の操作スイッチ４１を操作することで、たとえばつぎのようなリヤビューモニタ表示部２１の表示内容の設定操作を行うことができる。
【００４３】
ａ）正像・鏡像の切替設定操作
これはカメラ１０で撮影されリヤビューモニタ表示部２１に表示される画像が、正像（目視と同様の像）または鏡像（鏡に映し出されたのと同様の像）にするかを切り替える設定操作のことである。なお、本実施例では、リヤビューモニタ表示部２１に表示される画像は、全て正像であるものとする。
【００４４】
ｂ）排土領域Ｖの位置の設定操作
排土領域Ｖは、右車幅方向位置目安線１１Ｒと、左車幅方向位置目安線１１Ｌと、車体前方向位置目安線１２Ｆと、車体後方向位置目安線１２Ｒとによって囲まれた領域で表される（図６（ａ））。この設定操作によって、画像中における左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒ、車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒの位置を任意に変えることができる。左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒ、車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒの位置の設定操作を行う際には、リヤビューモニタ表示部２１にカメラ１０の撮影画像が表示されるとともに、現在の設定操作に対応する左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒ、車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒがカメラ１０の撮影画像に重畳されて表示される。また左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒ、車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒの位置の設定操作を行う際には、輝度調整スイッチ２２は、画像中における左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒ、車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒの設定位置を微調整する設定操作スイッチとして機能する。
【００４５】
ｃ）排土領域Ｖの表示のオン/オフ設定操作
これは、リヤビューモニタ表示部２１に表示される画像中に、排土領域Ｖを重ねて表示するかどうか、つまり排土領域Ｖの表示をオンするかオフするかを設定する操作のことである。以下では、排土領域Ｖの表示がオンに設定されているものとして説明する。
【００４６】
図３は、リヤビューモニタ２０の内部ブロック図である。図３に示すＣＰＵ２３は、本発明の表示制御手段を構成する。
【００４７】
モニタコントローラ６０から送出された信号は、通信インターフェース２４を介してＣＰＵ２３に入力される。
【００４８】
輝度調整スイッチ２２の操作内容を示す信号は、オン／オフの入力回路２５を介してＣＰＵ２３に入力される。またシフトレバー１０９のシフト位置を示す信号は、オン／オフの入力回路２５を介してＣＰＵ２３に入力される。
【００４９】
カメラ１０で撮影された車体後方の視界の画像を示す映像信号は、カメラ映像入力回路２６を介してＣＰＵ２３に入力される。
【００５０】
モニタコントローラ６０からリヤビューモニタ設定画面の設定操作を示す信号がＣＰＵ２３に入力されると、設定操作内容のデータは、不揮発性メモリ２７に記憶される。
【００５１】
不揮発性メモリ２７に記憶された設定操作内容が、カメラ１０の正像、鏡像の切替えの設定である場合には、その設定内容を示す信号を、ＣＰＵ２３は、カメラ正像／鏡像切替出力回路２８に出力する。カメラ正像／鏡像切替出力回路２８は、設定内容に応じて、カメラ１０を正像で撮影させるための制御信号、あるいはカメラ１０を鏡像で撮影させるための制御信号を生成して、カメラ１０に出力する。これによりカメラ１０は、正像あるいは鏡像で撮影する。
【００５２】
不揮発性メモリ２７に記憶された設定操作内容が、排土領域Ｖの位置の設定である場合には、ＣＰＵ２３は、その設定内容と、カメラ１０の映像とに基づいて、画像中の設定された位置に排土領域Ｖが位置するように表示信号を生成する。表示信号は、ディスプレイコントローラ２９に出力される。ディズプレイコントローラ２９は、表示信号にしたがいリヤビューモニタ表示部２１の表示を制御する。これによりリヤビューモニタ表示部２１に表示される画像中の設定された位置に、排土領域Ｖが重ねて表示される。
【００５３】
以下では、排土領域Ｖの設定操作の手順について説明する。
【００５４】
（排土領域Ｖの設定操作の手順）
図４に示す画面遷移図を併せ参照して、実施例の排土領域Ｖの位置の設定操作の手順について説明する。
【００５５】
図４において、図中左に示す図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）はそれぞれ、メインモニタ表示部２１に表示される画面を示す図で、リヤビューモニタ設定画面の遷移図である。図４（ｆ）、（ｇ）、（ｈ）、（ｉ）はそれぞれ、図４（ａ）および（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に対応してリヤビューモニタ表示部２１に表示される画面の遷移図である。図中の黒矢印（→）にしたがって画面が遷移する。また、図中の白抜き矢印（⇒）は、リヤビューモニタ設定画面のメニューで現在選択されているボックスを示す。
【００５６】
初期状態では、リヤビューモニタ表示部２１には、カメラ１０の撮影画像が表示されている。この状態から排土領域Ｖを設定するには、リヤビューモニタ設定画面のメニューから「排土領域位置設定」のボックスがスイッチパネル操作スイッチ４１によって選択される（図４（ａ））。すると、リヤビューモニタ設定画面はつぎのポイント選択メニュー画面（図４（ｂ））に遷移する。これに伴いリヤビューモニタ表示部２１には、左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒ、車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒの初期位置がカメラ１０の撮影画像に重畳されて表示される（図４（ｆ））。
【００５７】
ここで、車体後方向位置目安線１２Ｒは、ポイント１で右車幅方向位置目安線１１Ｒと交差するとともに、ポイント２で左車幅方向位置目安線１１Ｌと交差する。また、車体前方向位置目安線１２Ｆは、ポイント３で右車幅方向位置目安線１１Ｒと交差するとともに、ポイント４で左車幅方向位置目安線１１Ｌと交差する。
【００５８】
リヤビューモニタ表示部２１の画像中には、位置設定が行われるポイント１、ポイント２、ポイント３、ポイント４の場所を示す表示がなされる。すなわち、画像中の位置設定が行われる各ポイント１、２、３、４に対応する場所にオペレータの操作の目印となる「１」、「２」、「３」、「４」が表示される。
【００５９】
リヤビューモニタ表示部２１の画像の図中左右方向を「Ｘ方向」、図中上下方向を「Ｙ方向」とする。
【００６０】
つぎに、リヤビューモニタ設定画面のポイント選択メニューから「ポイント１」のボックスがスイッチパネル操作スイッチ４１によって選択されると（図４（ｂ））、リヤビューモニタ表示部２１の画像中のポイント１に、ポイント１をＸ方向に移動させるための補助となる補助ライン１３が表示される（図４（ｇ））。補助ライン１３および後述する補助ライン１４は、左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒ、車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒと識別できるように、これら目安線と異なる色の十字ラインで構成されている。十字としたのは、左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒと車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒとの交点をわかりやすくするためである。また、移動方向が理解できるように、移動方向に応じて十字のラインを構成する各ラインの長さが変化する。Ｘ方向に交点を調整する場合には、十字ラインのうちＸ方向のラインの長さがＹ方向のラインの長さよりも長くなる補助ライン１３が用いられ（図４（ｇ））、Ｙ方向に交点を調整する場合には、十字ラインのうちＹ方向のラインの長さがＸ方向のラインの長さよりも長くなる補助ライン１４が用いられる（図４（ｈ））。
【００６１】
輝度調整スイッチ２２は、画像中におけるポイント１の設定位置（右車幅方向位置目安線１１Ｒ、車体後方向位置目安線１２Ｒの設定位置）を微調整する設定操作スイッチに切り替わる（図４（ｇ））。また、リヤビューモニタ設定画面は、つぎのＸ方向位置調整画面に遷移する（図４（ｃ））。
【００６２】
以後、輝度調整スイッチ２２（シーソースイッチ）を操作すると、操作方向に応じた左右方向に、操作回数に応じた操作量分だけ、ポイント１が補助ライン１３とともに、リヤビューモニタ表示部２１の画像中でＸ方向に移動する（図４（ｇ）；破線矢印参照）。
【００６３】
ポイント１のＸ方向位置を決定すると、スイッチパネル操作スイッチ４１でポイント１のＸ方向位置を確定する操作が行われる。この操作に応じて、リヤビューモニタ設定画面は、つぎのＹ方向位置調整画面に遷移するとともに（図４（ｄ））、リヤビューモニタ表示部２１の画像中のポイント１に、ポイント１をＹ方向に移動させるための補助となる補助ライン１４が表示される。なお、輝度調整スイッチ２２は、継続して設定操作スイッチとして機能する。
【００６４】
以後、輝度調整スイッチ２２（シーソースイッチ）を操作すると、操作方向に応じた上下方向に、操作回数に応じた移動量分だけ、ポイント１が補助ライン１４とともに、リヤビューモニタ表示部２１の画像中でＹ方向に移動する（図４（ｈ）；破線矢印参照）。
【００６５】
ポイント１のＹ方向位置を決定すると、スイッチパネル操作スイッチ４１でポイント１のＹ方向位置を確定する操作が行われる。この操作に応じて、リヤビューモニタ設定画面は、つぎのポイント選択メニュー画面（図４（ｅ））に遷移するとともに、ポイント１の設定が完了したものとして、リヤビューモニタ表示部２１の画像中から、補助ライン１４が消去される。また、設定後のポイント１のＸ，Ｙ座標位置が所定のメモリに記憶される。 また、輝度調整スイッチ２２は、本来の輝度調整の機能に切り替わる。
【００６６】
以後、同様にしてポイント２、ポイント３、ポイント４についても、リヤビューモニタ設定画面のポイント選択メニューから「ポイント２」、「ポイント３」、「ポイント４」を選択して、上述したのと同様の処理を行うことにより、それら各ポイントの位置を設定することができる。
【００６７】
これにより、左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒの位置および車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒの位置を調整して、これら左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒおよび車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒで囲まれた排土領域Ｖの位置、大きさ、形状を調整することができる。
【００６８】
図７（ａ）、（ｂ）は、ポイント１、ポイント２、ポイント３、ポイント４の設定前のリヤビューモニタ表示部２１の画像（図７（ａ））と、ポイント１、ポイント２、ポイント３、ポイント４の設定後のリヤビューモニタ表示部２１の画像（図７（ｂ））とを比較して示す。設定前後で、ポイント１、ポイント２、ポイント３、ポイント４の位置が変化しており、それによってポイント１とポイント２とポイント３とポイント４とによって囲まれた領域の前後左右の位置、ポイント１〜４で囲まれた領域の大きさ、ポイント１〜４で囲まれた図形（台形）の形状が変化しているのがわかる。
【００６９】
つぎに、排土領域Ｖを設定する手順について説明する。
【００７０】
排土領域Ｖを設定するに際しては、図８に示すように、設定しようとするポイント１、ポイント２、ポイント３、ポイント４に相当する路面の各地点、設定しようとするポイント１とポイント２の中間点、ポイント３とポイント４の中間点、ポイント１とポイント３の中間点、ポイント２とポイント４の中間点に相当する路面の地点に、パイロン２００を設置する。
【００７１】
つぎに、オペレータあるいはサービスマンなどの操作者は、図４と同様の手順にて、リヤビューモニタ表示部２１の画像に映ったパイロン２００を目印に、補助ライン１３、１４を画面上で動かし、ポイント１、ポイント２、ポイント３、ポイント４の位置を調整し、所望する位置、大きさ、形状となるように排土領域Ｖを設定する。
【００７２】
以上のようにして排土領域Ｖの設定作業が行われる。
【００７３】
以上のような排土領域Ｖの設定作業が終了すると、スイッチパネル４０の操作スイッチ４１を操作して、メインモニタ表示部３１を通常画面に切り替える。これによりオペレータは、メインモニタ表示部３１から走行、作業に必要な車両情報を得て、走行、作業を行うことができる。
【００７４】
また、メインモニタ表示部３１が通常画面に切り替えられたときにリヤビューモニタ表示部２１に表示されるべきものが選択される。「排土領域Ｖ」の表示が選択されると、リヤビューモニタ表示部２１には、走行、作業中に、排土領域Ｖが、カメラ１０が撮影した画像に重ね合わせて表示される。これによりオペレータは、カメラ画像中の排土領域Ｖを確認しながらその排土領域Ｖを目安にして車両１００を後退させることができるようになり、正確な位置で車両１００を停止させ所望する領域で積荷を排土できるようになる。
【００７５】
カメラ１０の撮影画像を走行、作業中に常時リヤビューモニタ表示部２１に表示させてもよく、必要と判断された場合のみに表示させてもよい。たとえばつぎのａ）、ｂ）の態様が考えられる。
【００７６】
ａ）シフトレバー１０９のシフト位置がＲ（リバース）レンジに位置されたときに、カメラ１０の撮影画像をリヤビューモニタ表示部２１に表示させる。
【００７７】
ｂ）排土作業を行っていることを判断し、排土作業を行っていることが判断された場合に、カメラ１０の撮影画像をリヤビューモニタ表示部２１に表示させる。
【００７８】
「排土作業を行っていること」は、たとえばつぎの（ａ）または（ｂ）または（ｃ）の条件が成立していることをもって判断することができる。
【００７９】
（ａ）シフトレバー位置がＲである場合（車両１００が後退している排土作業開始時）
（ｂ）シフトレバー位置がＮ（ニュートラル）にある場合であってホイストレバー１１１が「上げ」、「下げ」位置にある場合（車両１００が停止しベッセル１１０を上昇下降させている排土時）
（ｃ）シフトレバー位置がＦ(前進)のＤレンジにある場合であってホイストレバー１１１が「上げ」、「下げ」位置にありかつ実速度段がＤレンジ発進速度段以下である場合（車両１００が排土を終え排土点から発進する排土作業終了時）
以上のように本実施例では、画像中におけるポイント１、２、３、４の位置を手動で調整することによって、排土領域Ｖの位置、形状、大きさを設定するようにしている。このため車両１００の機種、号機毎に、排土される位置、排土される範囲の形状、排土される積荷の面積が異なる場合であっても、容易に、各機種、各号機に適した位置、形状、大きさとなるよう正確に排土領域Ｖを設定することができる。
【００８０】
また、排土領域Ｖが、同一の車両１００であっても、積荷の状態、つまり積荷の量や種類によって、排土領域の位置、大きさ、形状が異なる、
そこで、車両１００の積荷の状態に応じて、異なる位置、大きさ、形状の複数の排土領域Ｖを設定しておき、現在の積荷の状態に対応する排土領域Ｖをカメラ１０の画像中に表示させるようにしてもよい。
【００８１】
この場合、現在の積荷の状態を自動的に判別して、現在の積荷の状態に最適な位置、大きさ、形状の排土領域Ｖを自動的に選択して、現在の積荷の状態に対応する排土領域Ｖをカメラ１０の画像中に表示させてもよい。たとえば、ベッセル１１０の重量を検出する重量センサを設け、重量センサの検出値に応じて最適な排土領域Ｖを選択する実施が考えられる。
【００８２】
また、オペレータが現在の積荷の状態を判断し、現在の積荷の状態に最適な位置、大きさ、形状の排土領域Ｖを手動で選択して、現在の積荷の状態に対応する排土領域Ｖをカメラ１０の画像中に表示させてもよい。たとえばオペレータが積荷の種類、積荷の重量をスイッチ操作により指示し、指示した積荷の種類、積荷の重量に対応する排土領域Ｖをカメラ１０の画像中に表示させる実施が考えられる。
【００８３】
以上説明した実施例では、排土領域Ｖが、左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒ、車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒという４本のラインで囲まれた領域であるとして説明した。しかし、排土領域Ｖは、必ずしも４本のラインで表現されるものでなくてもよい。
【００８４】
たとえば図５（ａ）に示されるように、排土領域Ｖに相当する画像中の領域が、画像背景領域と画素の濃淡（明度）が異なるように表示してもよく、図５（ｂ）に示すように、左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒを省略し排土領域Ｖを、車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒによって挟まれたものとして表示してもよい。
【符号の説明】
【００８５】
１、２、３、４ ポイント、１０ カメラ、Ｖ 排土領域、２０リヤビューモニタ、２１ 表示部、２３ ＣＰＵ、１００ 車両
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベッセルを備えた運搬車両の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を運転室などに設けられた表示部に表示する運搬車両の後方視界表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ダンプトラックなどの運搬車両は、積荷を積載したベッセルを備えており、排土作業時には、後進してベッセルを上昇させて積荷を排土場に排土する。
【０００３】
運搬車両は、車体後方の死角が大きく、運転室から車体後方の視界を直接目視にて確認しくにい。このため、運搬車両には、従来より、車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を運転室に設けられたモニタの表示部に表示して後方確認するという後方視界表示システムが採用され、種々特許出願されている。
【０００４】
下記特許文献１には、ダンプトラックのストップランプ、ターンシグナル、テールランプなどの複数のランプ類で構成されたリヤコンビネーションランプの上部にカメラを取付けるという発明が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−２５５０１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ダンプトラックなどの運搬車両によって排土された積荷は、車体後方の路面で車幅方向および車体前後方向に広がる。積荷が排土される領域のことを、「排土領域」と称するものとする。
【０００７】
ここで、作業形態によっては、所望する領域で正確に積荷を排土できるように車両を停止させたいとの要請がある。
【０００８】
しかし、排土領域は予め知ることができないため、カメラ画像中のどの位置まで車両を後退させて停止すれば、所望する領域で排土できるのかを正確に把握することができないでいた。
【０００９】
本発明は、こうした実状に鑑みてなされたものであり、カメラ画像から排土領域を確認できるようにすることで、正確な位置で車両を停止させ所望する領域で積荷を排土できるようにすることを解決課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
第１発明は、ベッセルを備えた運搬車両の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を表示部に表示する運搬車両の後方視界表示システムにおいて、
表示部に表示される画像に、運搬車両のベッセルの積荷が排土される領域を示す排土領域を、重ね合わせて表示する表示制御手段
を備えたことを特徴とする。
【００１１】
第２発明は、第１発明において、
排土領域は、車幅を超える領域に設定されることを特徴とする。
【００１２】
第３発明は、第１発明において、
前記排土領域の表示が選択可能となっており、排土領域の表示が選択された場合に、排土領域が画像中に表示されることを特徴とする。
【００１３】
第４発明は、第１発明において、
積荷の状態に応じて、位置または／および大きさまたは／および形状の異なる排土領域が画像中に表示されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、カメラの撮影画像に、排土領域が、重ね合わせて表示される。このためカメラ画像中の排土領域を確認しながらその排土領域を目安にして車両を後退させることができるようになり、正確な位置で車両を停止させ所望する領域で積荷を排土できるようになる。また、排土領域が車幅を超える領域に設定されるため、運搬車両の車幅以上に土砂が広がる排土領域のイメージを、運転席などに居ながら把握することができ、排土場の所望する領域に土砂を正確に排土することができる（第２発明）。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１（ａ）、（ｂ）は、車両がダンプトラックである場合のカメラの車体への取り付け位置を示す図である。
【図２】図２は、後方視界表示システムを含むシステム構成図である。
【図３】図３は、リヤビューモニタの内部ブロック図である。
【図４】図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）はそれぞれ、メインモニタ表示部に表示される画面を示す図で、リヤビューモニタ設定画面を示す図であり、図４（ｆ）、（ｇ）、（ｈ）、（ｉ）はそれぞれ、図４（ａ）および（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に対応してリヤビューモニタ表示部に表示される画面を示す図である。
【図５】図５（ａ）、（ｂ）はそれぞれ、排土領域の表示例を示した図である。
【図６】図６は、排土領域をカメラの視界に重ね合わせた図で、図６（ａ）は、排土領域を上面からみた図、図６（ｂ）は、図１（ａ）に対応する図で排土領域を側面からみた図である。
【図７】図７（ａ）、（ｂ）は、各ポイントの設定前後のリヤビューモニタ表示部の画像を対比して示す図である。
【図８】図８は、車両がダンプトラックである場合において、排土領域を設定する処理を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明に係る運搬車両の後方視界表示システムの実施の形態について説明する。以下では、運搬車両として、ダンプトラック（以下、車両という）を想定して説明する。ダンプトラックには、リジットダンプとアーティキュレートダンプがある。アーティキュレートダンプは、リヤフレームに対してフロントフレームが屈折可能に連結された構成のダンプである。本実施形態では、アーティキュレートダンプを想定して説明する。なお、明細書において、車体の「左」側とは、運転席から正面をみたときの左側のことをいい、車体の「右」側とは、運転席から正面をみたときの右側のことをいうものとする。なお、以下では、カメラの画像が車両の運転室のモニタに表示される場合を想定して説明するが、運転室のモニタ以外に、無人ダンプトラックシステムの基地局のモニタに表示させる実施も当然可能である。
【００１７】
図１は、車両１００がダンプトラックである場合の後方視界撮影用カメラ１０（以下、カメラという）の車体への取り付け位置を示す図である。図１（ａ）は、車両１００の側面を示す図で、図１（ｂ）は、車両１００の車体後部をみた図である。ダンプトラック１００は、フロントフレーム１０２Ｆおよびリヤフレーム１０２Ｒの上部にそれぞれ、運転室１２０および積荷が積載され得るベッセル（ボディ）１１０が設けられた運搬車両である。
【００１８】
ベッセル１１０は、ホイストシリンダ１１０ａによって上昇あるいは下降される。このホイストシリンダ１１０ａは、図示しない油圧バルブの切換動作によって作動される。
【００１９】
カメラ１０は、リヤアクスル１０１の上方であって、リヤフレーム１０２Ｒに装着されたリヤコンビネーションランプ１０３の上部、好ましくは上部の中央位置に取り付けられている。なお、リヤコンビネーションランプ１０３は、ストップランプ、ターンシグナル、テールランプなどの複数のランプ類で構成されてなるものである。図１では、ベッセル１１０が着座している状態を示している。カメラ１０は、後輪タイヤ１０４の後端位置Ｓ１よりも前方に位置するように配置されている。カメラ１０は、車体後部で跳ね上げられた土砂等が付着しない位置に取り付けることが望ましい。
図１（ａ）において、斜線部は、カメラ１０の視界（撮影範囲）を示す。カメラ１０は、車体後方の視界を撮影する。カメラ１０の視界には、後輪タイヤ１０４が入る。
【００２０】
図６は、排土領域Ｖをカメラ１０の視界に重ね合わせた図で、図６（ａ）は、排土領域Ｖを上面からみた図、図６（ｂ）は、図１（ａ）に対応する図で実際の排土領域Ｖ´を側面からみた図である。
【００２１】
図６（ａ）からわかるように、排土領域Ｖは、一般的に、車両１００の車幅よりも幅が広い範囲となる。図６（ａ）中、一点鎖線で示す領域が、実際に積荷が排土される排土領域Ｖ´を示している。しかし、カメラ１０の画像中に表示する便宜上、排土領域Ｖは、矩形状に近似して表される。すなわち、排土領域Ｖ（路面上の２次元領域）は、右車幅方向位置目安線１１Ｒと、左車幅方向位置目安線１１Ｌと、車体前方向位置目安線１２Ｆと、車体後方向位置目安線１２Ｒとによって囲まれた領域で表される。
【００２２】
図２は、後方視界表示システムのシステム構成図を示している。
【００２３】
車両１００の運転室１２０の内部にあって、運転席前方の図示しないフロントコンソールには、表示部２１にカメラ１０の画像を表示するリヤビューモニタ２０が配置されている。
【００２４】
リヤビューモニタ２０の表示部２１は、たとえば液晶ディスプレイで構成されている。リヤビューモニタ２０の表示部２１の下方には、輝度調整スイッチ２２が配置されている。輝度調整スイッチ２２は、表示部２１の画面の輝度（明るさ）を調整するスイッチであるとともに、後述する設定操作スイッチを兼ねている。輝度調整スイッチ２２は、たとえばシーソースイッチで構成される。
【００２５】
リヤビューモニタ２０の左側には、表示部３１に各種情報を表示するメインモニタ３０が配置されている。メインモニタ３０の表示部３１は、たとえば液晶ディスプレイで構成されている。メインモニタ３０の表示部３１の右横には、速度計１０７、エンジン回転計１０８が配置されている。
【００２６】
シフトレバー１０９は運転席からみて正面右側に配置されている。このため操作性を考慮して、シフトレバー１０９とは反対側である図示しないフロントコンソールの左側にあって、その下方には、スイッチパネル４０が配置されている。
【００２７】
スイッチパネル４０には、リヤビューモニタ２０の表示部２１の表示内容の設定操作などを行う操作スイッチ４１が配列されている。
【００２８】
リヤビューモニタ２０と、メインモニタ３０と、スイッチパネル４０は、シリアル通信を行う通信線５０によって、互いに通信自在に接続されている。リヤビューモニタ２０には、たとえばＮＴＳＣ信号規格のビデオ信号線５５を介してカメラ１０が接続されている。
【００２９】
カメラ１０で撮影された車体後方の視界の画像を示す映像信号は、ビデオ信号線５５を介して、リヤビューモニタ２０に送出され、リヤビューモニタ表示部２１に表示される。
【００３０】
リヤビューモニタ２０と、メインモニタ３０と、スイッチパネル４０は、通信線５０を介してモニタコントローラ６０に互いに通信自在に接続されている。モニタコントローラ６０は、さらに、通信線５０を介して、Ｔ／Ｍ（トランスミッション）コントローラ５１と、ＲＨ（リターダ、ホイスト）コントローラ５２と、エンジンコントローラ５３に互いに通信自在に接続されている。
Ｔ／Ｍコントローラ５１は、図示しないトランスミッションを制御するコントローラであり、シフトレバー１０９のシフト位置を検出するセンサ１０９ａがセンサ信号線５６を介して接続されている。シフトレバー１０９のセンサ１０９ａからは、シフトレバー１０９のシフト位置を示す信号が、センサ信号線５６を介してＴ／Ｍコントローラ５１に送出される。
【００３１】
Ｔ／Ｍコントローラ５１は、シフトレバー１０９のシフト位置に応じた変速が行われるようにトランスミッションを制御する。また、Ｔ／Ｍコントローラ５１は、トランスミッションで現在選択されている速度段、つまり実速度段を示す信号を、通信線５０を介してモニタコントローラ６０に送出する。
【００３２】
シフトレバー１０９のセンサ１０９ａは、センサ信号線５７を介してリヤビューモニタ２０に接続されている。シフトレバー１０９のセンサ１０９ａからは、シフトレバー１０９のシフト位置を示す信号が、センサ信号線５７を介してリヤビューモニタ２０に送出される。
【００３３】
運転室１２０には、ホイストレバー１１１が設けられている。また、ベッセル１１０の上昇下降位置を検出するポジションセンサ１１２が設けられている。ポジションセンサ１１２は、ホイストシリンダ１１０ａの作動によってベッセル１１０がリヤフレーム１０２Ｒに着座したときにオンとなり、それ以外のベッセル１１０がリヤフレーム１０２Ｒに着座していないときにオフとなるオン／オフスイッチで構成されている。
【００３４】
なお、ベッセル１１０がリヤフレーム１０２Ｒに着座しているか着座していないかは、ポジションセンサ１１２以外の検出手段、たとえばホイストシリンダ１１０ａのシリンダストローク位置を検出する検出手段を用いることによっても判断することができる。
【００３５】
ＲＨコントローラ５２は、図示しないリターダ（ブレーキ）の調節およびベッセル１１０の上昇下降を制御するコントローラであり、ホイストレバー１１１の操作位置を検出するセンサ１１１ａがセンサ信号線５８を介して接続されているとともに、ポジションセンサ１１２がセンサ信号線５９を介して接続されている。ホイストレバー１１１のセンサ１１１ａからは、ホイストレバー操作位置を示すホイストレバー操作信号が、センサ信号線５８を介してＲＨコントローラ５２に送出されるとともに、ポジションセンサ１１２からは、ベッセル位置を示す信号が、センサ信号線５９を介してＲＨコントローラ５２に送出される。ＲＨコントローラ５２は、ホイストレバー操作信号に応じてベッセル１１０の上昇下降を制御する。また、ＲＨコントローラ５２は、ホイストレバー操作信号を、通信線５０を介してモニタコントローラ６０に送出する。
【００３６】
エンジンコントローラ５３は、図示しないエンジンを制御するコントローラである。
【００３７】
モニタコントローラ６０は、映像信号線５４を介してメインモニタ３０に接続されている。
【００３８】
スイッチパネル４０の操作スイッチ４１を操作することで、Ｄレンジ発進速度段等の設定、リヤビューモニタ２０の表示内容の設定などを行うことができる。なお、Ｄレンジ発進速度段とは、シフトレバー１０９がＤ（ドライブ）レンジに位置された場合に、発進時に選択される速度段のことである。Ｄレンジ発進速度段は、路面の滑り易さ等を考慮して設定される。
【００３９】
メインモニタ３０の表示部３１は、スイッチパネル４０の操作スイッチ４１の操作に応じてリヤビューモニタ設定画面、通常画面に切り換わる。リヤビューモニタ設定画面では、リヤビューモニタ表示部２１の表示内容の設定を行うための各種メニューが表示される。通常画面では、走行時、作業時に必要な車両情報、つまりエンジン冷却水温、作動油温、燃料残量、サービスメータ（エンジン累積稼動時間）、各種コーション等が表示される。エンジン冷却水温、作動油温、燃料残量、サービスメータ（エンジン累積稼動時間）、各種コーション等はセンサで検出されて、センサ信号としてエンジンコントローラ５３等に入力される。これらセンサ信号はエンジンコントローラ５３等を経由してモニタコントローラ６０に送出される。
【００４０】
スイッチパネル４０の操作スイッチ４１によって、通常画面に切り替える操作が行われると、スイッチパネル操作スイッチ４１の操作内容を示す信号は、通信線５０を経由してモニタコントローラ６０に送出される。これを受けてモニタコントローラ６０は、上述の車両情報と組み合わせて通常画面を構築し、構築した通常画面を表示させるための映像信号を、映像信号線５４を経由してメインモニタ３０に送出する。この映像信号にしたがいメインモニタ表示部３１では、通常画面が表示される。
【００４１】
車両が停止している状態でスイッチパネル４０の操作スイッチ４１によって、リヤビューモニタ設定画面のメニューを選択する操作が行われると、スイッチパネル操作スイッチ４１の操作内容を示す信号は、通信線５０を経由してモニタコントローラ６０に送出される。これを受けてモニタコントローラ６０は、操作内容に応じた設定を示す信号を、通信線５０を経由してリヤビューモニタ２０に送出する。リヤビューモニタ２０は、カメラ１０から送出されるカメラ映像を、設定内容に応じて加工し、表示信号を生成する。また、設定内容に応じた撮影が行われるように制御信号を生成する。これによりリヤビューモニタ表示部２１には、表示信号に応じた画像が表示される。またカメラ１０は、制御信号にしたがい撮影を行う。
【００４２】
スイッチパネル４０の操作スイッチ４１を操作することで、たとえばつぎのようなリヤビューモニタ表示部２１の表示内容の設定操作を行うことができる。
【００４３】
ａ）正像・鏡像の切替設定操作
これはカメラ１０で撮影されリヤビューモニタ表示部２１に表示される画像が、正像（目視と同様の像）または鏡像（鏡に映し出されたのと同様の像）にするかを切り替える設定操作のことである。なお、本実施例では、リヤビューモニタ表示部２１に表示される画像は、全て正像であるものとする。
【００４４】
ｂ）排土領域Ｖの位置の設定操作
排土領域Ｖは、右車幅方向位置目安線１１Ｒと、左車幅方向位置目安線１１Ｌと、車体前方向位置目安線１２Ｆと、車体後方向位置目安線１２Ｒとによって囲まれた領域で表される（図６（ａ））。この設定操作によって、画像中における左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒ、車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒの位置を任意に変えることができる。左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒ、車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒの位置の設定操作を行う際には、リヤビューモニタ表示部２１にカメラ１０の撮影画像が表示されるとともに、現在の設定操作に対応する左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒ、車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒがカメラ１０の撮影画像に重畳されて表示される。また左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒ、車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒの位置の設定操作を行う際には、輝度調整スイッチ２２は、画像中における左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒ、車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒの設定位置を微調整する設定操作スイッチとして機能する。
【００４５】
ｃ）排土領域Ｖの表示のオン/オフ設定操作
これは、リヤビューモニタ表示部２１に表示される画像中に、排土領域Ｖを重ねて表示するかどうか、つまり排土領域Ｖの表示をオンするかオフするかを設定する操作のことである。以下では、排土領域Ｖの表示がオンに設定されているものとして説明する。
【００４６】
図３は、リヤビューモニタ２０の内部ブロック図である。図３に示すＣＰＵ２３は、本発明の表示制御手段を構成する。
【００４７】
モニタコントローラ６０から送出された信号は、通信インターフェース２４を介してＣＰＵ２３に入力される。
【００４８】
輝度調整スイッチ２２の操作内容を示す信号は、オン／オフの入力回路２５を介してＣＰＵ２３に入力される。またシフトレバー１０９のシフト位置を示す信号は、オン／オフの入力回路２５を介してＣＰＵ２３に入力される。
【００４９】
カメラ１０で撮影された車体後方の視界の画像を示す映像信号は、カメラ映像入力回路２６を介してＣＰＵ２３に入力される。
【００５０】
モニタコントローラ６０からリヤビューモニタ設定画面の設定操作を示す信号がＣＰＵ２３に入力されると、設定操作内容のデータは、不揮発性メモリ２７に記憶される。
【００５１】
不揮発性メモリ２７に記憶された設定操作内容が、カメラ１０の正像、鏡像の切替えの設定である場合には、その設定内容を示す信号を、ＣＰＵ２３は、カメラ正像／鏡像切替出力回路２８に出力する。カメラ正像／鏡像切替出力回路２８は、設定内容に応じて、カメラ１０を正像で撮影させるための制御信号、あるいはカメラ１０を鏡像で撮影させるための制御信号を生成して、カメラ１０に出力する。これによりカメラ１０は、正像あるいは鏡像で撮影する。
【００５２】
不揮発性メモリ２７に記憶された設定操作内容が、排土領域Ｖの位置の設定である場合には、ＣＰＵ２３は、その設定内容と、カメラ１０の映像とに基づいて、画像中の設定された位置に排土領域Ｖが位置するように表示信号を生成する。表示信号は、ディスプレイコントローラ２９に出力される。ディズプレイコントローラ２９は、表示信号にしたがいリヤビューモニタ表示部２１の表示を制御する。これによりリヤビューモニタ表示部２１に表示される画像中の設定された位置に、排土領域Ｖが重ねて表示される。
【００５３】
以下では、排土領域Ｖの設定操作の手順について説明する。
【００５４】
（排土領域Ｖの設定操作の手順）
図４に示す画面遷移図を併せ参照して、実施例の排土領域Ｖの位置の設定操作の手順について説明する。
【００５５】
図４において、図中左に示す図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）はそれぞれ、メインモニタ表示部２１に表示される画面を示す図で、リヤビューモニタ設定画面の遷移図である。図４（ｆ）、（ｇ）、（ｈ）、（ｉ）はそれぞれ、図４（ａ）および（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に対応してリヤビューモニタ表示部２１に表示される画面の遷移図である。図中の黒矢印（→）にしたがって画面が遷移する。また、図中の白抜き矢印（⇒）は、リヤビューモニタ設定画面のメニューで現在選択されているボックスを示す。
【００５６】
初期状態では、リヤビューモニタ表示部２１には、カメラ１０の撮影画像が表示されている。この状態から排土領域Ｖを設定するには、リヤビューモニタ設定画面のメニューから「排土領域位置設定」のボックスがスイッチパネル操作スイッチ４１によって選択される（図４（ａ））。すると、リヤビューモニタ設定画面はつぎのポイント選択メニュー画面（図４（ｂ））に遷移する。これに伴いリヤビューモニタ表示部２１には、左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒ、車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒの初期位置がカメラ１０の撮影画像に重畳されて表示される（図４（ｆ））。
【００５７】
ここで、車体後方向位置目安線１２Ｒは、ポイント１で右車幅方向位置目安線１１Ｒと交差するとともに、ポイント２で左車幅方向位置目安線１１Ｌと交差する。また、車体前方向位置目安線１２Ｆは、ポイント３で右車幅方向位置目安線１１Ｒと交差するとともに、ポイント４で左車幅方向位置目安線１１Ｌと交差する。
【００５８】
リヤビューモニタ表示部２１の画像中には、位置設定が行われるポイント１、ポイント２、ポイント３、ポイント４の場所を示す表示がなされる。すなわち、画像中の位置設定が行われる各ポイント１、２、３、４に対応する場所にオペレータの操作の目印となる「１」、「２」、「３」、「４」が表示される。
【００５９】
リヤビューモニタ表示部２１の画像の図中左右方向を「Ｘ方向」、図中上下方向を「Ｙ方向」とする。
【００６０】
つぎに、リヤビューモニタ設定画面のポイント選択メニューから「ポイント１」のボックスがスイッチパネル操作スイッチ４１によって選択されると（図４（ｂ））、リヤビューモニタ表示部２１の画像中のポイント１に、ポイント１をＸ方向に移動させるための補助となる補助ライン１３が表示される（図４（ｇ））。補助ライン１３および後述する補助ライン１４は、左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒ、車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒと識別できるように、これら目安線と異なる色の十字ラインで構成されている。十字としたのは、左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒと車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒとの交点をわかりやすくするためである。また、移動方向が理解できるように、移動方向に応じて十字のラインを構成する各ラインの長さが変化する。Ｘ方向に交点を調整する場合には、十字ラインのうちＸ方向のラインの長さがＹ方向のラインの長さよりも長くなる補助ライン１３が用いられ（図４（ｇ））、Ｙ方向に交点を調整する場合には、十字ラインのうちＹ方向のラインの長さがＸ方向のラインの長さよりも長くなる補助ライン１４が用いられる（図４（ｈ））。
【００６１】
輝度調整スイッチ２２は、画像中におけるポイント１の設定位置（右車幅方向位置目安線１１Ｒ、車体後方向位置目安線１２Ｒの設定位置）を微調整する設定操作スイッチに切り替わる（図４（ｇ））。また、リヤビューモニタ設定画面は、つぎのＸ方向位置調整画面に遷移する（図４（ｃ））。
【００６２】
以後、輝度調整スイッチ２２（シーソースイッチ）を操作すると、操作方向に応じた左右方向に、操作回数に応じた操作量分だけ、ポイント１が補助ライン１３とともに、リヤビューモニタ表示部２１の画像中でＸ方向に移動する（図４（ｇ）；破線矢印参照）。
【００６３】
ポイント１のＸ方向位置を決定すると、スイッチパネル操作スイッチ４１でポイント１のＸ方向位置を確定する操作が行われる。この操作に応じて、リヤビューモニタ設定画面は、つぎのＹ方向位置調整画面に遷移するとともに（図４（ｄ））、リヤビューモニタ表示部２１の画像中のポイント１に、ポイント１をＹ方向に移動させるための補助となる補助ライン１４が表示される。なお、輝度調整スイッチ２２は、継続して設定操作スイッチとして機能する。
【００６４】
以後、輝度調整スイッチ２２（シーソースイッチ）を操作すると、操作方向に応じた上下方向に、操作回数に応じた移動量分だけ、ポイント１が補助ライン１４とともに、リヤビューモニタ表示部２１の画像中でＹ方向に移動する（図４（ｈ）；破線矢印参照）。
【００６５】
ポイント１のＹ方向位置を決定すると、スイッチパネル操作スイッチ４１でポイント１のＹ方向位置を確定する操作が行われる。この操作に応じて、リヤビューモニタ設定画面は、つぎのポイント選択メニュー画面（図４（ｅ））に遷移するとともに、ポイント１の設定が完了したものとして、リヤビューモニタ表示部２１の画像中から、補助ライン１４が消去される。また、設定後のポイント１のＸ，Ｙ座標位置が所定のメモリに記憶される。 また、輝度調整スイッチ２２は、本来の輝度調整の機能に切り替わる。
【００６６】
以後、同様にしてポイント２、ポイント３、ポイント４についても、リヤビューモニタ設定画面のポイント選択メニューから「ポイント２」、「ポイント３」、「ポイント４」を選択して、上述したのと同様の処理を行うことにより、それら各ポイントの位置を設定することができる。
【００６７】
これにより、左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒの位置および車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒの位置を調整して、これら左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒおよび車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒで囲まれた排土領域Ｖの位置、大きさ、形状を調整することができる。
【００６８】
図７（ａ）、（ｂ）は、ポイント１、ポイント２、ポイント３、ポイント４の設定前のリヤビューモニタ表示部２１の画像（図７（ａ））と、ポイント１、ポイント２、ポイント３、ポイント４の設定後のリヤビューモニタ表示部２１の画像（図７（ｂ））とを比較して示す。設定前後で、ポイント１、ポイント２、ポイント３、ポイント４の位置が変化しており、それによってポイント１とポイント２とポイント３とポイント４とによって囲まれた領域の前後左右の位置、ポイント１〜４で囲まれた領域の大きさ、ポイント１〜４で囲まれた図形（台形）の形状が変化しているのがわかる。
【００６９】
つぎに、排土領域Ｖを設定する手順について説明する。
【００７０】
排土領域Ｖを設定するに際しては、図８に示すように、設定しようとするポイント１、ポイント２、ポイント３、ポイント４に相当する路面の各地点、設定しようとするポイント１とポイント２の中間点、ポイント３とポイント４の中間点、ポイント１とポイント３の中間点、ポイント２とポイント４の中間点に相当する路面の地点に、パイロン２００を設置する。
【００７１】
つぎに、オペレータあるいはサービスマンなどの操作者は、図４と同様の手順にて、リヤビューモニタ表示部２１の画像に映ったパイロン２００を目印に、補助ライン１３、１４を画面上で動かし、ポイント１、ポイント２、ポイント３、ポイント４の位置を調整し、所望する位置、大きさ、形状となるように排土領域Ｖを設定する。
【００７２】
以上のようにして排土領域Ｖの設定作業が行われる。
【００７３】
以上のような排土領域Ｖの設定作業が終了すると、スイッチパネル４０の操作スイッチ４１を操作して、メインモニタ表示部３１を通常画面に切り替える。これによりオペレータは、メインモニタ表示部３１から走行、作業に必要な車両情報を得て、走行、作業を行うことができる。
【００７４】
また、メインモニタ表示部３１が通常画面に切り替えられたときにリヤビューモニタ表示部２１に表示されるべきものが選択される。「排土領域Ｖ」の表示が選択されると、リヤビューモニタ表示部２１には、走行、作業中に、排土領域Ｖが、カメラ１０が撮影した画像に重ね合わせて表示される。これによりオペレータは、カメラ画像中の排土領域Ｖを確認しながらその排土領域Ｖを目安にして車両１００を後退させることができるようになり、正確な位置で車両１００を停止させ所望する領域で積荷を排土できるようになる。
【００７５】
カメラ１０の撮影画像を走行、作業中に常時リヤビューモニタ表示部２１に表示させてもよく、必要と判断された場合のみに表示させてもよい。たとえばつぎのａ）、ｂ）の態様が考えられる。
【００７６】
ａ）シフトレバー１０９のシフト位置がＲ（リバース）レンジに位置されたときに、カメラ１０の撮影画像をリヤビューモニタ表示部２１に表示させる。
【００７７】
ｂ）排土作業を行っていることを判断し、排土作業を行っていることが判断された場合に、カメラ１０の撮影画像をリヤビューモニタ表示部２１に表示させる。
【００７８】
「排土作業を行っていること」は、たとえばつぎの（ａ）または（ｂ）または（ｃ）の条件が成立していることをもって判断することができる。
【００７９】
（ａ）シフトレバー位置がＲである場合（車両１００が後退している排土作業開始時）
（ｂ）シフトレバー位置がＮ（ニュートラル）にある場合であってホイストレバー１１１が「上げ」、「下げ」位置にある場合（車両１００が停止しベッセル１１０を上昇下降させている排土時）
（ｃ）シフトレバー位置がＦ(前進)のＤレンジにある場合であってホイストレバー１１１が「上げ」、「下げ」位置にありかつ実速度段がＤレンジ発進速度段以下である場合（車両１００が排土を終え排土点から発進する排土作業終了時）
以上のように本実施例では、画像中におけるポイント１、２、３、４の位置を手動で調整することによって、排土領域Ｖの位置、形状、大きさを設定するようにしている。このため車両１００の機種、号機毎に、排土される位置、排土される範囲の形状、排土される積荷の面積が異なる場合であっても、容易に、各機種、各号機に適した位置、形状、大きさとなるよう正確に排土領域Ｖを設定することができる。
【００８０】
また、排土領域Ｖが、同一の車両１００であっても、積荷の状態、つまり積荷の量や種類によって、排土領域の位置、大きさ、形状が異なる、
そこで、車両１００の積荷の状態に応じて、異なる位置、大きさ、形状の複数の排土領域Ｖを設定しておき、現在の積荷の状態に対応する排土領域Ｖをカメラ１０の画像中に表示させるようにしてもよい。
【００８１】
この場合、現在の積荷の状態を自動的に判別して、現在の積荷の状態に最適な位置、大きさ、形状の排土領域Ｖを自動的に選択して、現在の積荷の状態に対応する排土領域Ｖをカメラ１０の画像中に表示させてもよい。たとえば、ベッセル１１０の重量を検出する重量センサを設け、重量センサの検出値に応じて最適な排土領域Ｖを選択する実施が考えられる。
【００８２】
また、オペレータが現在の積荷の状態を判断し、現在の積荷の状態に最適な位置、大きさ、形状の排土領域Ｖを手動で選択して、現在の積荷の状態に対応する排土領域Ｖをカメラ１０の画像中に表示させてもよい。たとえばオペレータが積荷の種類、積荷の重量をスイッチ操作により指示し、指示した積荷の種類、積荷の重量に対応する排土領域Ｖをカメラ１０の画像中に表示させる実施が考えられる。
【００８３】
以上説明した実施例では、排土領域Ｖが、左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒ、車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒという４本のラインで囲まれた領域であるとして説明した。しかし、排土領域Ｖは、必ずしも４本のラインで表現されるものでなくてもよい。
【００８４】
たとえば図５（ａ）に示されるように、排土領域Ｖに相当する画像中の領域が、画像背景領域と画素の濃淡（明度）が異なるように表示してもよく、図５（ｂ）に示すように、左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒを省略し排土領域Ｖを、車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒによって挟まれたものとして表示してもよい。
【符号の説明】
【００８５】
１、２、３、４ ポイント、１０ カメラ、Ｖ 排土領域、２０リヤビューモニタ、２１ 表示部、２３ ＣＰＵ、１００ 車両
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベッセルを備えた運搬車両の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を表示部に表示する運搬車両の後方視界表示システムにおいて、
表示部に表示される画像に、運搬車両のベッセルの積荷が排土される領域を示す排土領域を、重ね合わせて表示する表示制御手段
を備えたことを特徴とする運搬車両の後方視界表示システム。
【請求項２】
排土領域は、車幅を超える領域に設定されることを特徴とする請求項１記載の運搬車両の後方視界表示システム。
【請求項３】
前記排土領域の表示が選択可能となっており、排土領域の表示が選択された場合に、排土領域が画像中に表示されることを特徴とする請求項１記載の運搬車両の後方視界表示システム。
【請求項４】
積荷の状態に応じて、位置または／および大きさまたは／および形状の異なる排土領域が画像中に表示されることを特徴とする請求項１記載の運搬車両の後方視界表示システム。
【請求項１】
ベッセルを備えた運搬車両の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を表示部に表示する運搬車両の後方視界表示システムにおいて、
表示部に表示される画像に、運搬車両のベッセルの積荷が排土される領域を示す排土領域を、重ね合わせて表示する表示制御手段
を備えたことを特徴とする運搬車両の後方視界表示システム。
【請求項２】
排土領域は、車幅を超える領域に設定されることを特徴とする請求項１記載の運搬車両の後方視界表示システム。
【請求項３】
前記排土領域の表示が選択可能となっており、排土領域の表示が選択された場合に、排土領域が画像中に表示されることを特徴とする請求項１記載の運搬車両の後方視界表示システム。
【請求項４】
積荷の状態に応じて、位置または／および大きさまたは／および形状の異なる排土領域が画像中に表示されることを特徴とする請求項１記載の運搬車両の後方視界表示システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１１−１８３８３０（Ｐ２０１１−１８３８３０Ａ）
【公開日】平成２３年９月２２日（２０１１．９．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−４７９０５（Ｐ２０１０−４７９０５）
【出願日】平成２２年３月４日（２０１０．３．４）
【出願人】（０００００１２３６）株式会社小松製作所 (1,686)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年９月２２日（２０１１．９．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月４日（２０１０．３．４）
【出願人】（０００００１２３６）株式会社小松製作所 (1,686)
【Ｆターム（参考）】
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