運転支援システム
【課題】前方車両の急進路変更に対して事前に回避することが可能となる運転支援システムを提供する。
【解決手段】情報センター３００は、過去の急進路変更情報を収集してデータベースとして管理し、案内対象車両のナビゲーション装置１００から走行ルートが送信された場合は、走行ルートに存在する危険車線を示す注意交差点リストを統計的に作成してナビゲーション装置１００に送信し、ナビゲーション装置１００は、受信した注意交差点リストに基づいて急進路変更に遭いにくい車線を走行ルートに反映する。これにより、前方車両が急進路変更を行うために急減速した場合であっても、そのような危険行為を事前に回避することができる。
【解決手段】情報センター３００は、過去の急進路変更情報を収集してデータベースとして管理し、案内対象車両のナビゲーション装置１００から走行ルートが送信された場合は、走行ルートに存在する危険車線を示す注意交差点リストを統計的に作成してナビゲーション装置１００に送信し、ナビゲーション装置１００は、受信した注意交差点リストに基づいて急進路変更に遭いにくい車線を走行ルートに反映する。これにより、前方車両が急進路変更を行うために急減速した場合であっても、そのような危険行為を事前に回避することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、過去の統計に基づいて前方車両の急進路変更が予測される車線、或いは交差点を運転者に通知する運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術として、道路前方に停止している車両を認知し、渋滞を回避可能な車線を案内する技術が提案されている（特許文献１参照）。この技術を用いて、渋滞に遭いにくい車線を回避することは可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１５７５８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、交通環境によっては車両が交差点に接近した場合に急に車線を変更することが多発する危険な車線が存在したり、交差点に進入した車両が急に右左折する危険な個所が存在したりする。このように車両を急に進路変更するには急減速する必要があることから、後続車両は、急減速した車両を回避するためにハンドル操作により急な回避行動をしたり、急ブレーキを踏んで急減速したりする必要を生じる。
しかしながら、特許文献１のものは、渋滞を回避するように車線を案内することは可能であるが、急進路変更するために急減速するような車両を回避するように案内することはできない。このように急進路変更するために急減速するような車両に遭わないように案内するには、前方車両が急進路変更行動に移ってからでは遅く、そのような行動に移る前に事前に回避しておく必要がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、前方車両の急進路変更に対して事前に回避することが可能となる運転支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明によれば、交差点に向かう車両が過去の統計から急進路変更が多発している危険な車線を走行している場合、或いは急進路変更が多発している危険な交差点に進入するような場合は、運転者に対して進路変更が指示されるので、前方車両が急進路変更を行うために急減速した場合であっても、そのような危険行為を事前に回避することができる。
請求項２の発明によれば、車載装置が探索した走行ルートに危険な車線、或いは危険な交差点が存在する場合は、それらを示す危険情報が案内対象車両に搭載された車載装置に送信されるので、車載装置に全ての危険情報を送信する構成に比較して、通信量を大幅に低減することができると共に車載装置の負担を軽減することができる。
請求項３の発明によれば、危険な車線を走行、或いは危険な交差点に進入する前方車両の種別が過去の統計から急進路変更を行う傾向にある場合は進路変更が指示されるので、急進路変更する前方車両の予測精度を高めることができる。
【０００６】
請求項４の発明によれば、簡単な構成で危険情報を精度よく求めることができる。
請求項５の発明によれば、曜日・時間、及びイベントの有無に応じて急進路変更を統計的に管理するので、急進路変更する前方車両の予測精度を高めることができる。
請求項６の発明によれば、車載装置から急進路変更のプローブ情報を送信する構成に比較して、全ての車両を監視対象とすることができる。
請求項７の発明によれば、右折／左折、発生車線、ナンバー(地域)、車種、挙動に対応した危険情報の判定精度を高めることができる。
請求項８の発明によれば、方向指示器により急進路変更を認識しているので、認識を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施形態における運転支援システムの全体構成を示す図
【図２】急進路変更情報ＤＢを示す図
【図３】イベント情報ＤＢを示す図
【図４】交差点通過車両ＤＢを示す図
【図５】注意交差点リストを示す図
【図６】前方車両情報を示す図
【図７】進路変更を示す図
【図８】急進路変更情報ＤＢの一例を示す図
【図９】急進路変更情報ＤＢから急進路変更が「右折」の項目のみを抽出した図
【図１０】算出した急進路変更のデータ数の保持形式を示す図
【図１１】「左折」の項目のみを抽出した図９相当図
【図１２】図１０相当図
【図１３】右左折、発生車線ごとに算出したデータ数を示す図
【図１４】交差点通過車両ＤＢの一例を示す図
【図１５】発生割合を示す図
【図１６】急進路変更情報ＤＢデータ追加処理を示すフローチャート
【図１７】交差点通過車両ＤＢデータ追加処理を示すフローチャート
【図１８】注意交差点リスト算出・送信処理を示すフローチャート
【図１９】注意交差点リスト算出・送信処理の具体的処理を示すフローチャート
【図２０】前方車両進路変更危険値算出処理を示すフローチャート
【図２１】危険車線回避ルート設定処理を示すフローチャート
【図２２】車線変更案内処理を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。図１は運転支援システムの全体構成を示している。運転支援システムは、ナビゲーション装置１００、路上機２００、情報センター３００から構成されている。
ナビゲーション装置１００（車載装置に相当）は車両１０１に搭載されており、図示しない周知のナビゲーション機能に加えて、アンテナ１０２を有する車両側通信装置１０３、スピーカ１０４、表示装置１０５、カメラ１０６、画像処理部１０７、距離センサ１０８、車両側制御装置１０９（前方車両情報認識手段に相当）を含んで構成されている。車両側通信装置１０３は、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）から構成されており、路上機２００と所定周波数で通信可能となっている。
【０００９】
スピーカ１０４及び表示装置１０５は後述するように運転者に進路変更を指示する報知手段として機能する。このスピーカ１０４及び表示装置１０５は車両が予め備えたオーディオ機器のスピーカや表示装置を兼用しても良い。車両側制御装置１０９は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータや、Ｉ／Ｏインターフェースなどを含んで構成されており、自車の車両固有情報（ＩＤ情報、車種、色、大きさ、ナンバーなど）をＲＯＭに記憶している。
路上機２００は後述する主要交差点である代表地点に設置されており、アンテナ２０１を有する路側通信装置２０２、カメラ２０３、画像処理部２０４、路側制御装置２０５を含んで構成されている。カメラ２０３は、交差点に向かって車線を走行する車両、或いは進入した交差点を右左折する車両を後方の比較的高い位置から俯瞰して撮像するように設置されている。このカメラ２０３により撮像された車両の画像は画像処理部２０４により画像データとして処理されて路側制御装置２０５に送信される。
【００１０】
路側制御装置２０５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータや、Ｉ／Ｏインターフェースなどを含んで構成されている。
情報センター３００（急進路変更情報取得手段、急進路変更認識手段、通過車両数管理手段に相当）は、アンテナ３０１を有したセンター側通信装置３０２を介して路上機２００と通信可能となっている。情報センター３００は、路上機２００のカメラ２０３が撮影した画像、及びナビゲーション装置１００のカメラ１０６が撮像した画像を取得して映像解析により車両の急進路変更を認識すると共に、後述するように抽出した危険情報を路上機２００を介してナビゲーション装置１００に送信する。
【００１１】
情報センター３００は、急進路変更情報ＤＢ（データベース）３０３、イベント情報ＤＢ３０４、交差点通過車両ＤＢ３０５を備えており、後述するように映像解析に応じて更新する。
図２は急進路変更情報ＤＢ３０３を示しており、次の各項目が設定されている。
・交差点ＩＤ ：交差点を特定することができるＩＤ
・曜日 ：急進路変更が発生した曜日
・時間 ：急進路変更が発生した時間
・右折／左折 ：急進路変更の方向（右折／左折）
・発生車線 ：急進路変更が発生した車線
・地域 ：急進路変更車両のナンバープレートに記載されている地域
・車種 ：急進路変更車両の車種（乗用車／トラック／バス／タクシーなど）
・挙動 ：急進路変更車両の進路変更直前の挙動（ブレーキ量・回数、蛇行度合など）
・イベント有無：急進路変更発生時に対象交差点が分岐となるイベントが存在したか否か。
尚、右折／左折、発生車線、ナンバー(地域)、車種、挙動については、映像解析により取得可能である。イベント有無については、情報センター３００はイベント情報ＤＢ３０４を持っており、外部から提供されるイベント情報に基づいて更新可能となっている。
【００１２】
図３はイベント情報ＤＢ３０４を示しており、次の各項目が設定されている。
・交差点ＩＤ：交差点を特定することができるＩＤ
・開場時間 ：対象交差点が分岐となるイベントの開場時間
・終演時間 ：対象交差点が分岐となるイベントの終演時間
情報センター３００は、イベント情報ＤＢ３０４に基づいてイベント情報の有無を以下のように判断する。
・開場時間の一定時間前〜終演時間：イベント有
・それ以外の時間 ：イベント無
図４は交差点通過車両ＤＢ３０５を示しており、交差点ＩＤ、曜日、時間、イベント有無の各項目が設定されている。
【００１３】
さて、情報センター３００は、図１６に示す急進路変更情報ＤＢデータ追加処理を実行している。この急進路変更情報ＤＢデータ追加処理は、急進路変更と判断した車両に関するデータを蓄積する処理である。１つの情報センターは複数の交差点を管轄しており、情報センター３００が統括する交差点に進入する道路に設置された路上機２００のカメラ２０３により走行する車両の映像を受信する。情報センター３００は各交差点から路上機２００のカメラ２０３を介して定期的に交差点情報を取得しているため、本処理は定期的に繰り返される。図１６に示すように情報センター３００は、路上機２００を介して交差点ごとの車両の情報を収集し（Ａ１）、対象交差点で走行する車両により急な進路変更が行われているかを判断する（Ａ２）。具体的には、路上機２００のカメラ２０３から送られてくる映像に対して映像解析を行い、以下のケースを急進路変更が発生したと判断する。
ケース１：方向指示器を出さずに進路変更
ケース２：方向指示器を出してから一定時間以内に進路変更
ケース３：交差点から一定距離以内に方向指示器を作動
このように方向指示器により急進路変更を認識しているので、画像認識を容易に行うことができる。
尚、進路変更とは、図７に示すような車線変更Ｘ１〜Ｘ４に加えて、交差点での左折Ｘ５、及び右折Ｘ６を含む概念のことである。つまり、交差点の右左折においても、上記何れかのケースが発生した場合は急進路変更と判断する。
情報センター３００は、急進路変更が発生している場合は（Ａ２：ＹＥＳ）、急進路変更情報ＤＢ３０３の情報を追加する処理を実行し（Ａ３）、発生していない場合は（Ａ２：ＮＯ）、処理を終了する。
【００１４】
情報センター３００は、図１７に示す交差点通過車両ＤＢデータ追加処理も実行している。この交差点通過車両ＤＢデータ追加処理は、交差点を通過する通過車両数を管理するものである。情報センター３００は各交差点から路上機２００のカメラ２０３を介して定期的に交差点情報を取得しているため、本処理は定期的に繰り返される。図１７に示すように情報センター３００は、データの受信を行う（Ｂ１）。１つの情報センター３００は複数の交差点を管轄しており、情報センター３００が統括する交差点に対応して設置された路上機２００のカメラ２０３により映像を受信する。次に、対象交差点で車両の通過有無を判断する。具体的には、路上機２００のカメラ２０３から送られてくる映像に対して映像解析を行うことにより車両の通過を判断する。尚、ここで言う車両の通過とは、対象交差点を通った全車両を意味する。つまり、直進車だけでなく、右左折車も含む。
情報センター３００は、車両の通過がある場合は（Ｂ２：ＹＥＳ）、交差点通過車両ＤＢ３０５の情報を追加し（Ｂ３）、車両の通過がない場合は（Ｂ２：ＮＯ）、処理を終了する。
情報センター３００は、図１８に示す注意交差点リスト算出・送信処理も実行している。本処理は、案内対象車両のナビゲーション装置１００から走行ルートを受信した際に実施する。図１８に示すように情報センター３００は、案内対象車両のナビゲーション装置１００から走行ルートを受信したかを判断している（Ｃ１）。
【００１５】
一方、ナビゲーション装置１００は、図２１に示す危険車線回避ルート設定処理を実行している。本処理は、危険車線を回避するようなルート設定を行うための処理である。図２１に示すようにナビゲーション装置１００は、目的地までの走行ルートが設定されたか判断しており（Ｅ１）、走行ルートが設定された場合は（Ｅ１：ＹＥＳ）、設定された目的地までの走行ルートを情報センター３００に送信する（Ｅ２）。
情報センター３００は、ナビゲーション装置１００から走行ルートを受信したときは（Ｃ１：ＹＥＳ）、走行ルートから直進で通過する予定の交差点を抽出する（Ｃ２）。尚、ここで抽出する交差点は交差点ＩＤが付けられている交差点に限定する。そして、通過(直進)予定交差点として抽出した分だけ注意交差点追加処理を繰り返す（Ｃ３）。これは、対象交差点の急進路変更情報に基づき、注意交差点リスト追加する処理である。
図５は注意交差点リストを示しており、上述した交差点ＩＤ，右折／左折に加えて、危険車線の項目が設定されている。この危険車線は、急進路変更の発生しやすい車線を示すものである。
【００１６】
情報センター３００は、通過(直進)予定交差点として抽出された交差点分繰り返しが終了したら（Ｃ３）、注意交差点リストを案内対象車のナビゲーション装置１００に送信する（Ｃ４）。
図１９は、ステップＣ３の具体的処理を示すフローチャートである。情報センター３００は、急進路変更情報ＤＢ３０３から対象交差点における急進路変更情報を取得してから（Ｃ３−１）、イベントの有無を判断する（Ｃ３−２）。つまり、情報センター３００は、イベント情報ＤＢ３０４に基づいてイベントの有無を判別できることから、イベント有無に応じた急進路変更情報のみを使用する。
【００１７】
対象交差点において、急進路変更情報ＤＢ３０３として図８に示すような情報が存在した場合を例として、各ステップ処理後の動作を説明する。まず、図９に示すように急進路変更情報ＤＢ３０３から急進路変更が「右折」の項目のみを抽出する（Ｃ３−３）。尚、イベントは「無」の情報のみである。次に、抽出した右折のデータについて発生車線分け、それぞれその急進路変更のデータ数を算出し、例えば図１０に示すような形式で保持しておく（Ｃ３−４）。
次に、図１１に示すように急進路変更情報ＤＢ３０３から急進路変更が「左折」の項目のみを抽出する（Ｃ３−５）。尚、イベントは「無」の情報のみである。次に、抽出した左折のデータを発生車線分け、それぞれそのデータの数を算出し、例えば図１２に示すような形式で保持しておく（Ｃ３−６）。
一方、イベント「有」のデータを用いる場合の処理（Ｃ３−７〜Ｃ３−１０）は、Ｃ３−３〜Ｃ３−６と同一であることから、その説明を省略する。
【００１８】
次に、急進路変更の種類(右左折、発生車線の組み合わせの種類)ごとの発生割合を算出する（Ｃ３−１１）。つまり、図１３に示すように右左折、発生車線ごとに算出したデータ数を、上述した交差点通過車両ＤＢ３０５に記憶されている対象交差点の通過車両数で除算する。この処理により対象の急進路変更の発生割合を算出する。仮に、図１４に示すように対象交差点（ここでは交差点ＩＤ１の交差点）に該当する交差点通過車両ＤＢ３０５にデータが１０件あったとすると（急進路変更情報をイベント無のものだけで取得しているため、通過車両の情報もイベント無のもののみを用いる）、この場合の発生割合は図１５に示すようになる。
【００１９】
次に、急進路変更の発生割合が閾値以上のものの中で、割合が最も多い右左折・発生車線の組み合わせを選び、それを図５に示す注意交差点リストに追加する（Ｃ３−１２）。図１５の例で説明すれば、発生割合の閾値を２０％と仮に設定すると、交差点ＩＤ１が注意交差点として注意交差点リストに追加されるとともに、最も発生割合の大きな車線３の右折が注意交差点リストの交差点ＩＤ１に紐づいて「危険車線」情報および、「右折／左折」情報として追加されるのである。
尚、ステップＣ３−１１、Ｃ３−１２の処理の応用として、使用する急進路変更情報、通過車両情報にフィルタをかけることが考えられる。例えば、ある曜日に限定したデータで発生割合を算出したり、交差点通過予想時間付近のデータのみ使用して発生割合を算出したりするなどである。
【００２０】
また、通過車両数が一定数以下の情報の交差点については注意交差点リストの追加処理を行わないことも有効である。これは、交差点通過車両ＤＢ３０５の情報は多ければ多いほど信頼度の高い発生割合が算出可能であることによる。極端に言えば、ある交差点の通過車両が１台、急進路変更が(左折：車線１)とすると、この交差点における急進路変更(左折：車線１)の発生割合は１００％になってしまうが、このデータの信頼性は極めて低いことになる。従って、通過車両が一定数以下の情報は使わないことで、このような信頼性の低い情報を使用しないという処理が可能となる。
【００２１】
ナビゲーション装置１００は、情報センター３００から注意交差点リストを受信したときは（Ｅ３：ＹＥＳ）、急進路変更に遭いにくい車線を走行ルートに反映する（Ｅ４）。具体的には、注意交差点リストの危険車線情報より急進路変更が起こりやすい車線を判断し、右折／左折情報より急進路変更の方向を判断し、影響を受けにくい車線への回避ルートを設定する。例えば危険車線からの急な右折が多いならば、危険車線より左の車線を案内するような走行車線案内設定にする。また例えば、危険車線からの急な左折が多いならば、危険車線より右の車線を案内するような走行車線案内設定にする。
【００２２】
次に、ナビゲーション装置１００は、走行中に注意交差点に接近した場合は、図２２に示す車線変更案内処理を実行する。図２２に示すようにナビゲーション装置１００は、注意交差点への接近を判断しており（Ｆ１）、案内対象車両が注意交差点リストの交差点の一定距離以内に接近した場合は（Ｆ１：ＹＥＳ）、前方車両の有無を判断する（Ｆ２）。具体的には、案内対象車両１０１に搭載された距離センサ１０８により前方車両との距離を算出し、一定距離以内ならば、前方車両ありと判断する。前方車両が存在する場合は（Ｆ２：ＹＥＳ）、画像認識により得た前方車両情報を情報センター３００へ送信し（Ｆ３）、前方車両が存在しない場合は（Ｆ２：ＮＯ）、車線変更案内処理を終了する。
【００２３】
図６は前方車両情報を示しており、次の各項目が設定されている。
・地域：前方車両のナンバープレートに記載されている地域
・車種：前方車両の車種（乗用車／トラック／タクシーなど）
・挙動：前方車両の挙動（ブレーキ量・回数、蛇行度合など）
これらの地域、車種、挙動などは案内対象車両１０１に搭載されているカメラ１０６により検知する。
尚、カメラ１０６からの映像信号を情報センター３００に送り、地域、車種、挙動などを情報センター３００側で判断するようにしてもよい。
【００２４】
情報センター３００は、図２０に示す前方車両進路変更危険値算出処理も実行している。本処理は、案内対象車両のナビゲーション装置１００から前方車両情報が送られてきた場合に実施する。図２０に示すように情報センター３００は、案内対象車両のナビゲーション装置１００からの前方車両情報を受信したかを判断しており（Ｄ１）、受信した場合は（Ｄ１：ＹＥＳ）、対象交差点が分岐点となるイベントの有無を判断する（Ｄ２）。イベントが無い場合は（Ｄ２：ＮＯ）、Ｄ３〜Ｄ６のステップで進路変更危険値を算出する。その際、急進路変更情報ＤＢ３０３上のイベント無のデータのみ使用する。イベントが有る場合は（Ｄ２：ＹＥＳ）、Ｄ７〜Ｄ１０のステップで進路変更危険値を算出する。その際、急進路変更情報ＤＢ３０３上のイベント有のデータのみ使用する。
【００２５】
ステップＤ３〜Ｄ６の処理の内、ステップＤ３は、進路変更危険値を初期化する処理である。具体的には、現在時間の前後、一定時間の急進路変更情報データの個数で初期化する。ステップＤ４は、ナンバー地域（前方車両情報に相当）の急進路変更の頻度に応じて、進路変更危険値をカウントアップする処理である。具体的には、対象交差点における急進路変更情報ＤＢ３０３の項目「地域」を参照し、地元ナンバーの車両の急進路変更が多い交差点の場合は、前方車両が地元ナンバーの時は進路変更危険値のカウントアップ量を増やし、逆に、非地元ナンバーの車の急進路変更が多い場合は、前方車両が非地元ナンバーの場合に、進路変更危険値のカウントアップ量を増やす。尚、地元／非地元の場合分けではなく、地方ごと、都道府県ごとといった分類も可能である。ステップＤ５は、車種（前方車両情報に相当）の急進路変更の頻度に応じて、進路変更危険値をカウントアップする処理である。具体的には、対象交差点における急進路変更情報ＤＢ３０３の項目「車種」を参照し、たとえばトラックの急進路変更が多い交差点の場合は、前方車両がトラックの場合に進路変更危険値のカウントアップ量を増やし、乗用車の急進路変更が多い交差点の場合は、前方車両が乗用車の場合に進路変更危険値のカウントアップ量を増やす。今回の急進路変更情報ＤＢ３０３における車種は、乗用車／トラック／バス／タクシーのように分類しているが、軽自動車／小型車／中型車／大型車のような分類も可能である。ステップＤ６は、前方車両の挙動（前方車両情報に相当）に応じて、進路変更危険値をカウントアップする処理である。具体的には、急進路変更情報ＤＢ３０３に登録されている対象交差点での急進路変更直前の挙動(ブレーキ量・回数、蛇行度合など)と前方車両の挙動を比較し、一致度が高い場合は、進路変更危険値のカウントアップ量を増やす。
ステップＤ７〜Ｄ１０は、イベント有時の急進路変更情報を用いること以外は、Ｄ３〜Ｄ６の処理と同様である。
そして、情報センター３００は、上述のようにして算出した進路変更危険値を案内対象車両のナビゲーション装置１００に送信する（Ｄ１１）。
【００２６】
ナビゲーション装置１００は、前方車両の進路変更危険値を情報センター３００より受信したときは（Ｆ４：ＹＥＳ）、受信した進路変更危険値が閾値以上かを判断する（Ｆ５）。閾値以上の場合は（Ｆ５：ＹＥＳ）、前方車両に急に進路変更されても影響のない車線へ事前に案内し（Ｆ６）、閾値以上でない場合は（Ｆ５：ＮＯ）、処理を終了する。具体的には、注意交差点リストの情報より、急な右折の急進路変更が多い交差点では現在の走行車線の左側、急な左折の急進路変更が多い交差点では走行車線の右側を案内する。
【００２７】
このような実施形態によれば、次の効果を奏することができる。
情報センター３００は、過去の急進路変更情報を収集してデータベースとして管理し、案内対象車両のナビゲーション装置１００から走行ルートが送信された場合は、走行ルートに存在する危険車線を示す注意交差点リストを統計的に作成してナビゲーション装置１００に送信し、ナビゲーション装置１００は、受信した注意交差点リストに基づいて急進路変更に遭いにくい車線を走行ルートに反映するようにしたので、前方車両が急進路変更を行うために急減速した場合であっても、そのような危険行為を事前に回避することができる。
ナビゲーション装置１００が走行ルートを探索して情報センター３００に送信した場合に、走行ルートに位置する注意交差点がナビゲーション装置１００に送信されるので、ナビゲーション装置１００に全ての注意交差点を送信する構成に比較して、通信量を大幅に低減することができると共にナビゲーション装置１００の負担を軽減することができる。
【００２８】
情報センター３００は、案内対象車両が注意交差点に接近した場合に前方車両の種別が危険度の高い種別に該当する場合は、案内対象車両のナビゲーション装置１００に前方車両情報に基づいて決定した進路変更危険値を送信し、ナビゲーション装置１００は、急進路変更値が閾値よりも大きい場合は進路変更を指示するようにしたので、急進路変更する前方車両の予測精度を高めることができる。
情報センター３００は、曜日、時間、及びイベントの有無に応じて急進路変更を統計的に管理するようにしたので、急進路変更の予測精度を高めることができる。
路上装置２００のカメラ２０３により車両の急進路変更を認識するようにしたので、車両から急進路変更のプローブ情報を送信する構成に比較して、全ての車両を監視対象とすることができる。
【００２９】
（その他の実施形態）
本発明は、上記実施形態に限定されることなく、次のように変形または拡張できる。
上記実施形態では、情報センター３００に走行ルートを送信した案内対象車両に搭載されたナビゲーション装置１００に対して該当する危険情報を送信するようにしたが、全ての危険情報を全てのナビゲーション装置１００に送信し、ナビゲーション装置１００側で走行している車線が危険か、或いは進入する交差点が危険かを判断して進路変更を指示するようにしてもよい。
ナビゲーション装置１００からプローブ情報として検出した急進路変更情報を情報センター３００に送信し、情報センター３００において受信した急進路変更情報を管理するようにしてもよい。
ナビゲーション装置１００から現在地と目的地とを送信し、情報センター３００で注意交差点を回避した走行ルートを検索してナビゲーション装置１００に送信するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００３０】
図面中、１００はナビゲーション装置（車載装置）、１０９は車両側制御装置（前方車両情報認識手段）、２００は路上機、２０３はカメラ、３００は情報センター（急進路変更情報取得手段、急進路変更認識手段、通過車両数管理手段）である。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、過去の統計に基づいて前方車両の急進路変更が予測される車線、或いは交差点を運転者に通知する運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術として、道路前方に停止している車両を認知し、渋滞を回避可能な車線を案内する技術が提案されている（特許文献１参照）。この技術を用いて、渋滞に遭いにくい車線を回避することは可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１５７５８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、交通環境によっては車両が交差点に接近した場合に急に車線を変更することが多発する危険な車線が存在したり、交差点に進入した車両が急に右左折する危険な個所が存在したりする。このように車両を急に進路変更するには急減速する必要があることから、後続車両は、急減速した車両を回避するためにハンドル操作により急な回避行動をしたり、急ブレーキを踏んで急減速したりする必要を生じる。
しかしながら、特許文献１のものは、渋滞を回避するように車線を案内することは可能であるが、急進路変更するために急減速するような車両を回避するように案内することはできない。このように急進路変更するために急減速するような車両に遭わないように案内するには、前方車両が急進路変更行動に移ってからでは遅く、そのような行動に移る前に事前に回避しておく必要がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、前方車両の急進路変更に対して事前に回避することが可能となる運転支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明によれば、交差点に向かう車両が過去の統計から急進路変更が多発している危険な車線を走行している場合、或いは急進路変更が多発している危険な交差点に進入するような場合は、運転者に対して進路変更が指示されるので、前方車両が急進路変更を行うために急減速した場合であっても、そのような危険行為を事前に回避することができる。
請求項２の発明によれば、車載装置が探索した走行ルートに危険な車線、或いは危険な交差点が存在する場合は、それらを示す危険情報が案内対象車両に搭載された車載装置に送信されるので、車載装置に全ての危険情報を送信する構成に比較して、通信量を大幅に低減することができると共に車載装置の負担を軽減することができる。
請求項３の発明によれば、危険な車線を走行、或いは危険な交差点に進入する前方車両の種別が過去の統計から急進路変更を行う傾向にある場合は進路変更が指示されるので、急進路変更する前方車両の予測精度を高めることができる。
【０００６】
請求項４の発明によれば、簡単な構成で危険情報を精度よく求めることができる。
請求項５の発明によれば、曜日・時間、及びイベントの有無に応じて急進路変更を統計的に管理するので、急進路変更する前方車両の予測精度を高めることができる。
請求項６の発明によれば、車載装置から急進路変更のプローブ情報を送信する構成に比較して、全ての車両を監視対象とすることができる。
請求項７の発明によれば、右折／左折、発生車線、ナンバー(地域)、車種、挙動に対応した危険情報の判定精度を高めることができる。
請求項８の発明によれば、方向指示器により急進路変更を認識しているので、認識を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施形態における運転支援システムの全体構成を示す図
【図２】急進路変更情報ＤＢを示す図
【図３】イベント情報ＤＢを示す図
【図４】交差点通過車両ＤＢを示す図
【図５】注意交差点リストを示す図
【図６】前方車両情報を示す図
【図７】進路変更を示す図
【図８】急進路変更情報ＤＢの一例を示す図
【図９】急進路変更情報ＤＢから急進路変更が「右折」の項目のみを抽出した図
【図１０】算出した急進路変更のデータ数の保持形式を示す図
【図１１】「左折」の項目のみを抽出した図９相当図
【図１２】図１０相当図
【図１３】右左折、発生車線ごとに算出したデータ数を示す図
【図１４】交差点通過車両ＤＢの一例を示す図
【図１５】発生割合を示す図
【図１６】急進路変更情報ＤＢデータ追加処理を示すフローチャート
【図１７】交差点通過車両ＤＢデータ追加処理を示すフローチャート
【図１８】注意交差点リスト算出・送信処理を示すフローチャート
【図１９】注意交差点リスト算出・送信処理の具体的処理を示すフローチャート
【図２０】前方車両進路変更危険値算出処理を示すフローチャート
【図２１】危険車線回避ルート設定処理を示すフローチャート
【図２２】車線変更案内処理を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。図１は運転支援システムの全体構成を示している。運転支援システムは、ナビゲーション装置１００、路上機２００、情報センター３００から構成されている。
ナビゲーション装置１００（車載装置に相当）は車両１０１に搭載されており、図示しない周知のナビゲーション機能に加えて、アンテナ１０２を有する車両側通信装置１０３、スピーカ１０４、表示装置１０５、カメラ１０６、画像処理部１０７、距離センサ１０８、車両側制御装置１０９（前方車両情報認識手段に相当）を含んで構成されている。車両側通信装置１０３は、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）から構成されており、路上機２００と所定周波数で通信可能となっている。
【０００９】
スピーカ１０４及び表示装置１０５は後述するように運転者に進路変更を指示する報知手段として機能する。このスピーカ１０４及び表示装置１０５は車両が予め備えたオーディオ機器のスピーカや表示装置を兼用しても良い。車両側制御装置１０９は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータや、Ｉ／Ｏインターフェースなどを含んで構成されており、自車の車両固有情報（ＩＤ情報、車種、色、大きさ、ナンバーなど）をＲＯＭに記憶している。
路上機２００は後述する主要交差点である代表地点に設置されており、アンテナ２０１を有する路側通信装置２０２、カメラ２０３、画像処理部２０４、路側制御装置２０５を含んで構成されている。カメラ２０３は、交差点に向かって車線を走行する車両、或いは進入した交差点を右左折する車両を後方の比較的高い位置から俯瞰して撮像するように設置されている。このカメラ２０３により撮像された車両の画像は画像処理部２０４により画像データとして処理されて路側制御装置２０５に送信される。
【００１０】
路側制御装置２０５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータや、Ｉ／Ｏインターフェースなどを含んで構成されている。
情報センター３００（急進路変更情報取得手段、急進路変更認識手段、通過車両数管理手段に相当）は、アンテナ３０１を有したセンター側通信装置３０２を介して路上機２００と通信可能となっている。情報センター３００は、路上機２００のカメラ２０３が撮影した画像、及びナビゲーション装置１００のカメラ１０６が撮像した画像を取得して映像解析により車両の急進路変更を認識すると共に、後述するように抽出した危険情報を路上機２００を介してナビゲーション装置１００に送信する。
【００１１】
情報センター３００は、急進路変更情報ＤＢ（データベース）３０３、イベント情報ＤＢ３０４、交差点通過車両ＤＢ３０５を備えており、後述するように映像解析に応じて更新する。
図２は急進路変更情報ＤＢ３０３を示しており、次の各項目が設定されている。
・交差点ＩＤ ：交差点を特定することができるＩＤ
・曜日 ：急進路変更が発生した曜日
・時間 ：急進路変更が発生した時間
・右折／左折 ：急進路変更の方向（右折／左折）
・発生車線 ：急進路変更が発生した車線
・地域 ：急進路変更車両のナンバープレートに記載されている地域
・車種 ：急進路変更車両の車種（乗用車／トラック／バス／タクシーなど）
・挙動 ：急進路変更車両の進路変更直前の挙動（ブレーキ量・回数、蛇行度合など）
・イベント有無：急進路変更発生時に対象交差点が分岐となるイベントが存在したか否か。
尚、右折／左折、発生車線、ナンバー(地域)、車種、挙動については、映像解析により取得可能である。イベント有無については、情報センター３００はイベント情報ＤＢ３０４を持っており、外部から提供されるイベント情報に基づいて更新可能となっている。
【００１２】
図３はイベント情報ＤＢ３０４を示しており、次の各項目が設定されている。
・交差点ＩＤ：交差点を特定することができるＩＤ
・開場時間 ：対象交差点が分岐となるイベントの開場時間
・終演時間 ：対象交差点が分岐となるイベントの終演時間
情報センター３００は、イベント情報ＤＢ３０４に基づいてイベント情報の有無を以下のように判断する。
・開場時間の一定時間前〜終演時間：イベント有
・それ以外の時間 ：イベント無
図４は交差点通過車両ＤＢ３０５を示しており、交差点ＩＤ、曜日、時間、イベント有無の各項目が設定されている。
【００１３】
さて、情報センター３００は、図１６に示す急進路変更情報ＤＢデータ追加処理を実行している。この急進路変更情報ＤＢデータ追加処理は、急進路変更と判断した車両に関するデータを蓄積する処理である。１つの情報センターは複数の交差点を管轄しており、情報センター３００が統括する交差点に進入する道路に設置された路上機２００のカメラ２０３により走行する車両の映像を受信する。情報センター３００は各交差点から路上機２００のカメラ２０３を介して定期的に交差点情報を取得しているため、本処理は定期的に繰り返される。図１６に示すように情報センター３００は、路上機２００を介して交差点ごとの車両の情報を収集し（Ａ１）、対象交差点で走行する車両により急な進路変更が行われているかを判断する（Ａ２）。具体的には、路上機２００のカメラ２０３から送られてくる映像に対して映像解析を行い、以下のケースを急進路変更が発生したと判断する。
ケース１：方向指示器を出さずに進路変更
ケース２：方向指示器を出してから一定時間以内に進路変更
ケース３：交差点から一定距離以内に方向指示器を作動
このように方向指示器により急進路変更を認識しているので、画像認識を容易に行うことができる。
尚、進路変更とは、図７に示すような車線変更Ｘ１〜Ｘ４に加えて、交差点での左折Ｘ５、及び右折Ｘ６を含む概念のことである。つまり、交差点の右左折においても、上記何れかのケースが発生した場合は急進路変更と判断する。
情報センター３００は、急進路変更が発生している場合は（Ａ２：ＹＥＳ）、急進路変更情報ＤＢ３０３の情報を追加する処理を実行し（Ａ３）、発生していない場合は（Ａ２：ＮＯ）、処理を終了する。
【００１４】
情報センター３００は、図１７に示す交差点通過車両ＤＢデータ追加処理も実行している。この交差点通過車両ＤＢデータ追加処理は、交差点を通過する通過車両数を管理するものである。情報センター３００は各交差点から路上機２００のカメラ２０３を介して定期的に交差点情報を取得しているため、本処理は定期的に繰り返される。図１７に示すように情報センター３００は、データの受信を行う（Ｂ１）。１つの情報センター３００は複数の交差点を管轄しており、情報センター３００が統括する交差点に対応して設置された路上機２００のカメラ２０３により映像を受信する。次に、対象交差点で車両の通過有無を判断する。具体的には、路上機２００のカメラ２０３から送られてくる映像に対して映像解析を行うことにより車両の通過を判断する。尚、ここで言う車両の通過とは、対象交差点を通った全車両を意味する。つまり、直進車だけでなく、右左折車も含む。
情報センター３００は、車両の通過がある場合は（Ｂ２：ＹＥＳ）、交差点通過車両ＤＢ３０５の情報を追加し（Ｂ３）、車両の通過がない場合は（Ｂ２：ＮＯ）、処理を終了する。
情報センター３００は、図１８に示す注意交差点リスト算出・送信処理も実行している。本処理は、案内対象車両のナビゲーション装置１００から走行ルートを受信した際に実施する。図１８に示すように情報センター３００は、案内対象車両のナビゲーション装置１００から走行ルートを受信したかを判断している（Ｃ１）。
【００１５】
一方、ナビゲーション装置１００は、図２１に示す危険車線回避ルート設定処理を実行している。本処理は、危険車線を回避するようなルート設定を行うための処理である。図２１に示すようにナビゲーション装置１００は、目的地までの走行ルートが設定されたか判断しており（Ｅ１）、走行ルートが設定された場合は（Ｅ１：ＹＥＳ）、設定された目的地までの走行ルートを情報センター３００に送信する（Ｅ２）。
情報センター３００は、ナビゲーション装置１００から走行ルートを受信したときは（Ｃ１：ＹＥＳ）、走行ルートから直進で通過する予定の交差点を抽出する（Ｃ２）。尚、ここで抽出する交差点は交差点ＩＤが付けられている交差点に限定する。そして、通過(直進)予定交差点として抽出した分だけ注意交差点追加処理を繰り返す（Ｃ３）。これは、対象交差点の急進路変更情報に基づき、注意交差点リスト追加する処理である。
図５は注意交差点リストを示しており、上述した交差点ＩＤ，右折／左折に加えて、危険車線の項目が設定されている。この危険車線は、急進路変更の発生しやすい車線を示すものである。
【００１６】
情報センター３００は、通過(直進)予定交差点として抽出された交差点分繰り返しが終了したら（Ｃ３）、注意交差点リストを案内対象車のナビゲーション装置１００に送信する（Ｃ４）。
図１９は、ステップＣ３の具体的処理を示すフローチャートである。情報センター３００は、急進路変更情報ＤＢ３０３から対象交差点における急進路変更情報を取得してから（Ｃ３−１）、イベントの有無を判断する（Ｃ３−２）。つまり、情報センター３００は、イベント情報ＤＢ３０４に基づいてイベントの有無を判別できることから、イベント有無に応じた急進路変更情報のみを使用する。
【００１７】
対象交差点において、急進路変更情報ＤＢ３０３として図８に示すような情報が存在した場合を例として、各ステップ処理後の動作を説明する。まず、図９に示すように急進路変更情報ＤＢ３０３から急進路変更が「右折」の項目のみを抽出する（Ｃ３−３）。尚、イベントは「無」の情報のみである。次に、抽出した右折のデータについて発生車線分け、それぞれその急進路変更のデータ数を算出し、例えば図１０に示すような形式で保持しておく（Ｃ３−４）。
次に、図１１に示すように急進路変更情報ＤＢ３０３から急進路変更が「左折」の項目のみを抽出する（Ｃ３−５）。尚、イベントは「無」の情報のみである。次に、抽出した左折のデータを発生車線分け、それぞれそのデータの数を算出し、例えば図１２に示すような形式で保持しておく（Ｃ３−６）。
一方、イベント「有」のデータを用いる場合の処理（Ｃ３−７〜Ｃ３−１０）は、Ｃ３−３〜Ｃ３−６と同一であることから、その説明を省略する。
【００１８】
次に、急進路変更の種類(右左折、発生車線の組み合わせの種類)ごとの発生割合を算出する（Ｃ３−１１）。つまり、図１３に示すように右左折、発生車線ごとに算出したデータ数を、上述した交差点通過車両ＤＢ３０５に記憶されている対象交差点の通過車両数で除算する。この処理により対象の急進路変更の発生割合を算出する。仮に、図１４に示すように対象交差点（ここでは交差点ＩＤ１の交差点）に該当する交差点通過車両ＤＢ３０５にデータが１０件あったとすると（急進路変更情報をイベント無のものだけで取得しているため、通過車両の情報もイベント無のもののみを用いる）、この場合の発生割合は図１５に示すようになる。
【００１９】
次に、急進路変更の発生割合が閾値以上のものの中で、割合が最も多い右左折・発生車線の組み合わせを選び、それを図５に示す注意交差点リストに追加する（Ｃ３−１２）。図１５の例で説明すれば、発生割合の閾値を２０％と仮に設定すると、交差点ＩＤ１が注意交差点として注意交差点リストに追加されるとともに、最も発生割合の大きな車線３の右折が注意交差点リストの交差点ＩＤ１に紐づいて「危険車線」情報および、「右折／左折」情報として追加されるのである。
尚、ステップＣ３−１１、Ｃ３−１２の処理の応用として、使用する急進路変更情報、通過車両情報にフィルタをかけることが考えられる。例えば、ある曜日に限定したデータで発生割合を算出したり、交差点通過予想時間付近のデータのみ使用して発生割合を算出したりするなどである。
【００２０】
また、通過車両数が一定数以下の情報の交差点については注意交差点リストの追加処理を行わないことも有効である。これは、交差点通過車両ＤＢ３０５の情報は多ければ多いほど信頼度の高い発生割合が算出可能であることによる。極端に言えば、ある交差点の通過車両が１台、急進路変更が(左折：車線１)とすると、この交差点における急進路変更(左折：車線１)の発生割合は１００％になってしまうが、このデータの信頼性は極めて低いことになる。従って、通過車両が一定数以下の情報は使わないことで、このような信頼性の低い情報を使用しないという処理が可能となる。
【００２１】
ナビゲーション装置１００は、情報センター３００から注意交差点リストを受信したときは（Ｅ３：ＹＥＳ）、急進路変更に遭いにくい車線を走行ルートに反映する（Ｅ４）。具体的には、注意交差点リストの危険車線情報より急進路変更が起こりやすい車線を判断し、右折／左折情報より急進路変更の方向を判断し、影響を受けにくい車線への回避ルートを設定する。例えば危険車線からの急な右折が多いならば、危険車線より左の車線を案内するような走行車線案内設定にする。また例えば、危険車線からの急な左折が多いならば、危険車線より右の車線を案内するような走行車線案内設定にする。
【００２２】
次に、ナビゲーション装置１００は、走行中に注意交差点に接近した場合は、図２２に示す車線変更案内処理を実行する。図２２に示すようにナビゲーション装置１００は、注意交差点への接近を判断しており（Ｆ１）、案内対象車両が注意交差点リストの交差点の一定距離以内に接近した場合は（Ｆ１：ＹＥＳ）、前方車両の有無を判断する（Ｆ２）。具体的には、案内対象車両１０１に搭載された距離センサ１０８により前方車両との距離を算出し、一定距離以内ならば、前方車両ありと判断する。前方車両が存在する場合は（Ｆ２：ＹＥＳ）、画像認識により得た前方車両情報を情報センター３００へ送信し（Ｆ３）、前方車両が存在しない場合は（Ｆ２：ＮＯ）、車線変更案内処理を終了する。
【００２３】
図６は前方車両情報を示しており、次の各項目が設定されている。
・地域：前方車両のナンバープレートに記載されている地域
・車種：前方車両の車種（乗用車／トラック／タクシーなど）
・挙動：前方車両の挙動（ブレーキ量・回数、蛇行度合など）
これらの地域、車種、挙動などは案内対象車両１０１に搭載されているカメラ１０６により検知する。
尚、カメラ１０６からの映像信号を情報センター３００に送り、地域、車種、挙動などを情報センター３００側で判断するようにしてもよい。
【００２４】
情報センター３００は、図２０に示す前方車両進路変更危険値算出処理も実行している。本処理は、案内対象車両のナビゲーション装置１００から前方車両情報が送られてきた場合に実施する。図２０に示すように情報センター３００は、案内対象車両のナビゲーション装置１００からの前方車両情報を受信したかを判断しており（Ｄ１）、受信した場合は（Ｄ１：ＹＥＳ）、対象交差点が分岐点となるイベントの有無を判断する（Ｄ２）。イベントが無い場合は（Ｄ２：ＮＯ）、Ｄ３〜Ｄ６のステップで進路変更危険値を算出する。その際、急進路変更情報ＤＢ３０３上のイベント無のデータのみ使用する。イベントが有る場合は（Ｄ２：ＹＥＳ）、Ｄ７〜Ｄ１０のステップで進路変更危険値を算出する。その際、急進路変更情報ＤＢ３０３上のイベント有のデータのみ使用する。
【００２５】
ステップＤ３〜Ｄ６の処理の内、ステップＤ３は、進路変更危険値を初期化する処理である。具体的には、現在時間の前後、一定時間の急進路変更情報データの個数で初期化する。ステップＤ４は、ナンバー地域（前方車両情報に相当）の急進路変更の頻度に応じて、進路変更危険値をカウントアップする処理である。具体的には、対象交差点における急進路変更情報ＤＢ３０３の項目「地域」を参照し、地元ナンバーの車両の急進路変更が多い交差点の場合は、前方車両が地元ナンバーの時は進路変更危険値のカウントアップ量を増やし、逆に、非地元ナンバーの車の急進路変更が多い場合は、前方車両が非地元ナンバーの場合に、進路変更危険値のカウントアップ量を増やす。尚、地元／非地元の場合分けではなく、地方ごと、都道府県ごとといった分類も可能である。ステップＤ５は、車種（前方車両情報に相当）の急進路変更の頻度に応じて、進路変更危険値をカウントアップする処理である。具体的には、対象交差点における急進路変更情報ＤＢ３０３の項目「車種」を参照し、たとえばトラックの急進路変更が多い交差点の場合は、前方車両がトラックの場合に進路変更危険値のカウントアップ量を増やし、乗用車の急進路変更が多い交差点の場合は、前方車両が乗用車の場合に進路変更危険値のカウントアップ量を増やす。今回の急進路変更情報ＤＢ３０３における車種は、乗用車／トラック／バス／タクシーのように分類しているが、軽自動車／小型車／中型車／大型車のような分類も可能である。ステップＤ６は、前方車両の挙動（前方車両情報に相当）に応じて、進路変更危険値をカウントアップする処理である。具体的には、急進路変更情報ＤＢ３０３に登録されている対象交差点での急進路変更直前の挙動(ブレーキ量・回数、蛇行度合など)と前方車両の挙動を比較し、一致度が高い場合は、進路変更危険値のカウントアップ量を増やす。
ステップＤ７〜Ｄ１０は、イベント有時の急進路変更情報を用いること以外は、Ｄ３〜Ｄ６の処理と同様である。
そして、情報センター３００は、上述のようにして算出した進路変更危険値を案内対象車両のナビゲーション装置１００に送信する（Ｄ１１）。
【００２６】
ナビゲーション装置１００は、前方車両の進路変更危険値を情報センター３００より受信したときは（Ｆ４：ＹＥＳ）、受信した進路変更危険値が閾値以上かを判断する（Ｆ５）。閾値以上の場合は（Ｆ５：ＹＥＳ）、前方車両に急に進路変更されても影響のない車線へ事前に案内し（Ｆ６）、閾値以上でない場合は（Ｆ５：ＮＯ）、処理を終了する。具体的には、注意交差点リストの情報より、急な右折の急進路変更が多い交差点では現在の走行車線の左側、急な左折の急進路変更が多い交差点では走行車線の右側を案内する。
【００２７】
このような実施形態によれば、次の効果を奏することができる。
情報センター３００は、過去の急進路変更情報を収集してデータベースとして管理し、案内対象車両のナビゲーション装置１００から走行ルートが送信された場合は、走行ルートに存在する危険車線を示す注意交差点リストを統計的に作成してナビゲーション装置１００に送信し、ナビゲーション装置１００は、受信した注意交差点リストに基づいて急進路変更に遭いにくい車線を走行ルートに反映するようにしたので、前方車両が急進路変更を行うために急減速した場合であっても、そのような危険行為を事前に回避することができる。
ナビゲーション装置１００が走行ルートを探索して情報センター３００に送信した場合に、走行ルートに位置する注意交差点がナビゲーション装置１００に送信されるので、ナビゲーション装置１００に全ての注意交差点を送信する構成に比較して、通信量を大幅に低減することができると共にナビゲーション装置１００の負担を軽減することができる。
【００２８】
情報センター３００は、案内対象車両が注意交差点に接近した場合に前方車両の種別が危険度の高い種別に該当する場合は、案内対象車両のナビゲーション装置１００に前方車両情報に基づいて決定した進路変更危険値を送信し、ナビゲーション装置１００は、急進路変更値が閾値よりも大きい場合は進路変更を指示するようにしたので、急進路変更する前方車両の予測精度を高めることができる。
情報センター３００は、曜日、時間、及びイベントの有無に応じて急進路変更を統計的に管理するようにしたので、急進路変更の予測精度を高めることができる。
路上装置２００のカメラ２０３により車両の急進路変更を認識するようにしたので、車両から急進路変更のプローブ情報を送信する構成に比較して、全ての車両を監視対象とすることができる。
【００２９】
（その他の実施形態）
本発明は、上記実施形態に限定されることなく、次のように変形または拡張できる。
上記実施形態では、情報センター３００に走行ルートを送信した案内対象車両に搭載されたナビゲーション装置１００に対して該当する危険情報を送信するようにしたが、全ての危険情報を全てのナビゲーション装置１００に送信し、ナビゲーション装置１００側で走行している車線が危険か、或いは進入する交差点が危険かを判断して進路変更を指示するようにしてもよい。
ナビゲーション装置１００からプローブ情報として検出した急進路変更情報を情報センター３００に送信し、情報センター３００において受信した急進路変更情報を管理するようにしてもよい。
ナビゲーション装置１００から現在地と目的地とを送信し、情報センター３００で注意交差点を回避した走行ルートを検索してナビゲーション装置１００に送信するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００３０】
図面中、１００はナビゲーション装置（車載装置）、１０９は車両側制御装置（前方車両情報認識手段）、２００は路上機、２０３はカメラ、３００は情報センター（急進路変更情報取得手段、急進路変更認識手段、通過車両数管理手段）である。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方車両が急進路変更することを予測して事前に回避することを指示する運転支援システムであって、
交差点へ向かって走行する車両、或いは交差点に進入した車両が急進路変更したことを認識する急進路変更認識手段と、
前記急進路変更認識手段が車両の急進路変更を認識した場合に、その急進路変更の車線及び進路変更方向を交差点に関連付けて急進路変更情報として取得する急進路変更情報取得手段と、
前記急進路変更情報取得手段が取得した急進路変更情報を収集してデータベースとして管理し、当該データベースに基づいて急進路変更の頻度が大きくて危険度の高い車線と交差点とを関連付けた危険情報を統計的に予測して送信する情報センターと、
前記情報センターが送信した危険情報を受信するように車両に設けられ、走行している車線が前記危険情報により示される車線に該当する場合は運転者に車線変更を指示する車載装置と、
を備えたことを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
前記車載装置は、探索した走行ルートを前記情報センターに送信し、
前記情報センターは、受信した走行ルートに危険度が高い車線が存在する場合に前記危険情報を前記車載装置に送信し、
前記車載装置は、受信した前記危険情報に基づいて前記危険情報が示す車線を回避するように走行ルートを案内することを特徴とする請求項１記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記車載装置は、前方車両の情報を示す前方車両情報を認識する前方車両情報認識手段を備え、前記危険情報により示される交差点に接近した場合に前記前方車両情報認識手段が認識した前記前方車両種別情報を前記情報センターに送信し、
前記情報センターは、前記データベースとして前記前方車両情報を含めて管理すると共に、受信した前記前方車両情報が危険度の高い前方車両情報に該当する場合に大きくなるように進路変更危険値を管理して送信し、
前記車載装置は、受信した前記進路変更危険値が所定の閾値以上の場合に進路変更を指示することを特徴とする請求項１または２記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記情報センターは、交差点を通過する通過車両数を管理する通過車両数管理手段を備え、前記急進路変更認識手段が前記交差点に関連付けて急進路変更であると認識した数を前記通過車両数で除算することにより前記危険情報を統計的に予測することを特徴とする請求項１ないし３の何れかに記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記情報センターは、前記危険情報を、曜日、時間、及びイベントの有無の少なくも一つに応じて統計的に管理することを特徴とする請求項１ないし４の何れかに記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記急進路変更認識手段は、路上側に設けられたカメラにより急進路変更を認識することを特徴とする請求項１ないし５の何れかに記載の運転支援システム。
【請求項７】
前記前方車両情報は、右折／左折、発生車線、ナンバー(地域)、車種、挙動の少なくとも１つであることを特徴とする請求項１ないし６の何れかに記載の運転支援システム。
【請求項８】
前記急進路変更とは、車線を走行する車両、或いは交差点に進入した車両の動作が以下に示す少なくも１つであることを特徴とする請求項１ないし７の何れかに記載の運転支援システム。
（１）方向指示器を出さずに進路変更
（２）方向指示器を出してから一定時間以内に進路変更
（３）交差点から一定距離以内に方向指示器を作動
【請求項１】
前方車両が急進路変更することを予測して事前に回避することを指示する運転支援システムであって、
交差点へ向かって走行する車両、或いは交差点に進入した車両が急進路変更したことを認識する急進路変更認識手段と、
前記急進路変更認識手段が車両の急進路変更を認識した場合に、その急進路変更の車線及び進路変更方向を交差点に関連付けて急進路変更情報として取得する急進路変更情報取得手段と、
前記急進路変更情報取得手段が取得した急進路変更情報を収集してデータベースとして管理し、当該データベースに基づいて急進路変更の頻度が大きくて危険度の高い車線と交差点とを関連付けた危険情報を統計的に予測して送信する情報センターと、
前記情報センターが送信した危険情報を受信するように車両に設けられ、走行している車線が前記危険情報により示される車線に該当する場合は運転者に車線変更を指示する車載装置と、
を備えたことを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
前記車載装置は、探索した走行ルートを前記情報センターに送信し、
前記情報センターは、受信した走行ルートに危険度が高い車線が存在する場合に前記危険情報を前記車載装置に送信し、
前記車載装置は、受信した前記危険情報に基づいて前記危険情報が示す車線を回避するように走行ルートを案内することを特徴とする請求項１記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記車載装置は、前方車両の情報を示す前方車両情報を認識する前方車両情報認識手段を備え、前記危険情報により示される交差点に接近した場合に前記前方車両情報認識手段が認識した前記前方車両種別情報を前記情報センターに送信し、
前記情報センターは、前記データベースとして前記前方車両情報を含めて管理すると共に、受信した前記前方車両情報が危険度の高い前方車両情報に該当する場合に大きくなるように進路変更危険値を管理して送信し、
前記車載装置は、受信した前記進路変更危険値が所定の閾値以上の場合に進路変更を指示することを特徴とする請求項１または２記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記情報センターは、交差点を通過する通過車両数を管理する通過車両数管理手段を備え、前記急進路変更認識手段が前記交差点に関連付けて急進路変更であると認識した数を前記通過車両数で除算することにより前記危険情報を統計的に予測することを特徴とする請求項１ないし３の何れかに記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記情報センターは、前記危険情報を、曜日、時間、及びイベントの有無の少なくも一つに応じて統計的に管理することを特徴とする請求項１ないし４の何れかに記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記急進路変更認識手段は、路上側に設けられたカメラにより急進路変更を認識することを特徴とする請求項１ないし５の何れかに記載の運転支援システム。
【請求項７】
前記前方車両情報は、右折／左折、発生車線、ナンバー(地域)、車種、挙動の少なくとも１つであることを特徴とする請求項１ないし６の何れかに記載の運転支援システム。
【請求項８】
前記急進路変更とは、車線を走行する車両、或いは交差点に進入した車両の動作が以下に示す少なくも１つであることを特徴とする請求項１ないし７の何れかに記載の運転支援システム。
（１）方向指示器を出さずに進路変更
（２）方向指示器を出してから一定時間以内に進路変更
（３）交差点から一定距離以内に方向指示器を作動
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【公開番号】特開２０１２−２２１３５３（Ｐ２０１２−２２１３５３Ａ）
【公開日】平成２４年１１月１２日（２０１２．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−８８１７８（Ｐ２０１１−８８１７８）
【出願日】平成２３年４月１２日（２０１１．４．１２）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１１月１２日（２０１２．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年４月１２日（２０１１．４．１２）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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