開閉部材制御装置及び開閉装置
【課題】機械的ながたつきによる開閉部材の位置ずれに起因した異物の検出精度の低下を抑制することができる開閉部材制御装置及び開閉装置を提供する。
【解決手段】電動スライドドア装置１は、ドアパネルの前端部に近接する物体と間の距離に応じた静電容量を検出する静電容量検出回路４４と、スライドモータ２６の回転に応じた回転検出信号を出力する位置検出装置２７と、記憶装置７１ａと、前記前端部に近接する異物の有無を判定するためのドアパネルの位置に応じた閾値を有する異物近接判定回路７１ｂとを備えるとともに、回転検出信号のパルス数をカウントする。記憶装置７１ａには、ドアパネルの位置に対応した検出値が基準値として記憶されるとともに、回転検出信号のパルス数に対応した検出値が記憶値として記憶される。そして、制御回路装置７１は、基準値の波形と記憶値波形とを比較することにより、最新の記憶値の回転検出信号のパルス数を補正する。
【解決手段】電動スライドドア装置１は、ドアパネルの前端部に近接する物体と間の距離に応じた静電容量を検出する静電容量検出回路４４と、スライドモータ２６の回転に応じた回転検出信号を出力する位置検出装置２７と、記憶装置７１ａと、前記前端部に近接する異物の有無を判定するためのドアパネルの位置に応じた閾値を有する異物近接判定回路７１ｂとを備えるとともに、回転検出信号のパルス数をカウントする。記憶装置７１ａには、ドアパネルの位置に対応した検出値が基準値として記憶されるとともに、回転検出信号のパルス数に対応した検出値が記憶値として記憶される。そして、制御回路装置７１は、基準値の波形と記憶値波形とを比較することにより、最新の記憶値の回転検出信号のパルス数を補正する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、開口部を開閉するための開閉部材をモータ等の駆動力により開閉作動させる開閉装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の車両には、側方に設けられたドアパネル（開閉部材）をモータの駆動力によって車両の前後方向にスライド移動させることにより乗降口を開閉する電動スライドドア装置を備えたものがある。例えば特許文献１に記載された電動スライドドア装置においては、ドアパネルは、車両の前後方向に延びるガイドレールを介して車体に固定されるとともに、該ドアパネルには車両の前後方向からケーブルが接続されている。そして、このケーブルがモータの駆動力によって作動されると、ガイドレールに案内されてドアパネルがスライド移動される。
【０００３】
また、電動スライドドア装置は、ドアパネルの前端部と乗降口の周縁部との間に異物が挟み込まれることを防止するために、ドアパネルの前端部に近接する異物を検出する異物検出装置を備えたものが一般的である。このような異物検出装置としては、ドアパネルの前端部にセンサ電極を配置して、ドアパネルの閉作動時に、ドアパネルの前方にある物体とセンサ電極との間の静電容量を検出し、検出した静電容量に基づいてドアパネルの前端部に近接する異物を検出するものが知られている。この種の異物検出装置は、センサ電極を用いて検出した静電容量と、予め設定された閾値とを比較して、検出した静電容量が閾値を超えた場合に、ドアパネルの前端部に近接する異物があると判定するように構成されている。そして、異物があると判定された場合には、ドアパネルは全開位置側に向けて移動される。
【０００４】
ところで、閉作動中のドアパネルが全閉位置に近づくと、センサ電極が車体のセンターピラーに近接するため、センサ電極を用いて検出される静電容量の値が急激に大きくなる。そのため、電動スライドドア装置では、センターピラーが異物として検出されることを防止すべく、ドアパネルが全閉位置に近づくに連れて増加するようにドアパネルの位置に応じて閾値を設定し、ドアパネルの前端部と乗降口の周縁部との間に異物が存在しない場合に検出される静電容量の値と閾値との差がほぼ一定となるようにしている。例えば、特許文献１に記載の電動スライドドア装置は、モータの出力軸の回転量に応じたパルス信号を出力するホールＩＣを備えており、該ホールＩＣが出力するパルス信号に基づいてドアパネルの位置を検出し、検出したドアパネルの位置に応じた閾値と、センサ電極を用いて検出した静電容量の値とを比較することによりドアパネルの前端部に近接する異物の有無を判定するようにしている。
【０００５】
また、一般的に、モータの駆動力をドアパネルに伝達する機構には、機械的ながたつきが存在する。そのため、車両が前下がりに傾斜すると、ドアパネルは、その自重によって全閉位置側に付勢されて機械的ながたつきの範囲内で全閉位置側に移動される。すると、実際のドアパネルの位置は、ホールＩＣからのパルス信号に基づいて検出されるドアパネルの位置よりも全閉位置側にずれてしまう。その結果、センサ電極がセンターピラーに近接して静電容量が増大される全閉位置付近をドアパネルが閉作動している場合には、実際のドアパネルの位置に応じた閾値よりも小さい閾値を用いてドアパネルの前端部に近接する異物の有無が判定されることになるため、異物が存在しないにも関わらず静電容量の値が閾値を超えてしまい、センターピラーが異物として誤検出される虞がある。一方、車両が後ろ下がりに傾斜すると、ドアパネルは、その自重によって全開位置側に付勢されて機械的ながたつきの範囲内で全開位置側に移動される。すると、実際のドアパネルの位置は、ホールＩＣからのパルス信号に基づいて検出されるドアパネルの位置よりも全開位置側にずれてしまう。そのため、ドアパネルの前端部に近接する異物が存在しない状態でドアパネルが全閉位置付近を閉作動している場合、パルス信号に基づいて検出されたドアパネルの位置に応じた閾値と、センサ電極を用いて検出された静電容量の値との差が大きくなる。その結果、ドアパネルに近接する異物の検出感度が低下されてしまう。そこで、特許文献１に記載の電動スライドドア装置は、車両の傾きを検出する傾斜センサを備え、車両の傾斜に応じて閾値を変化させるようにしている。
【特許文献１】特開２００７−２３５８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、車両の傾斜状態が同じ場合であっても、ホールＩＣのパルス信号に基づいて検出されるドアパネルの位置と実際のドアパネルの位置との位置ずれ量は常に等しいとは限らない。また、電動スライドドア装置の組付け精度によって、実際のドアパネルの位置と、ホールＩＣのパルス信号に基づいて検出されるドアパネルの位置とが、最初から若干ずれている場合もある。そのため、傾斜センサにて検出される車両の傾斜に応じて閾値を変更するようにした場合であっても、閾値を常に実際のドアパネルの位置に応じた値とすることは困難であり、異物の検出精度が低下される虞がある。
【０００７】
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、機械的ながたつきによる開閉部材の位置ずれに起因した異物の検出精度の低下を抑制することができる開閉部材制御装置及び開閉装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、被開閉体に設けられた開閉部材を、前記被開閉体に設けられた開口部を開放する全開位置と前記開口部を閉鎖する全閉位置との間で、駆動手段を介して開閉作動させるための開閉部材制御装置であって、前記開閉部材の閉側端部と該閉側端部に近接する物体との間の距離に応じた検出信号に基づく検出値を出力する検出センサと、前記開閉部材の移動に応じた位置信号を出力する信号出力手段と、前記位置信号に基づく前記開閉部材の位置を認識する位置認識手段と、前記開閉部材の位置に対応した前記検出センサの前記検出値を基準値として記憶する第１記憶手段と、前記第１記憶手段に前記基準値が記憶された状態で、前記位置信号に基づく前記開閉部材の位置に対応した前記検出センサの前記検出値を記憶値として記憶する第２記憶手段と、前記開閉部材の位置に応じて設定された前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための閾値を有し、前記閾値と前記検出値とを比較しその比較結果に応じて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定する判定手段と、前記第１記憶手段の記憶内容と前記第２記憶手段の記憶内容とを比較しその比較結果に応じて前記位置認識手段で認識した前記開閉部材の位置を補正する補正手段と、を備えたことをその要旨としている。
【０００９】
同構成によれば、第１記憶手段に記憶される基準値は、開閉部材の位置に対応した検出センサの検出値であるとともに、第２記憶手段に記憶される記憶値は、位置信号に基づく開閉部材の位置に対応した検出センサの検出値である。従って、第１記憶手段の記憶内容と第２記憶手段の記憶内容とを比較することにより、開閉部材がある任意の位置に配置されたときの、第１記憶手段に基準値として記憶された検出値に対応した開閉部材の位置と、第２記憶手段に記憶値として記憶された検出値に対応した位置信号に基づく開閉部材の位置との位置ずれ量を検出することが可能である。よって、第１記憶手段の記憶内容と第２記憶手段の記憶内容とを比較した結果に応じて、位置認識手段で認識した開閉部材の位置を補正することにより、実際の開閉部材の位置を把握することができる。そして、閾値は、開閉部材の位置に応じて設定されていることから、実際の開閉部材の位置に対応した閾値を用いて、開閉部材の閉側端部に近接する異物の有無を判定することができる。その結果、機械的ながたつきによる開閉部材の位置ずれに起因した異物の検出精度の低下を抑制することができる。また、位置認識手段にて認識した開閉部材の位置と、実際の開閉部材の位置とのずれを検出するために、傾斜センサ等の特別なセンサを用いなくてもよいため、製造コストの増大が抑制される。尚、本発明において「比較」とは、２つの値を直接比較することに限らず、２つの値を加工して比較することも含む。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、被開閉体に設けられた開閉部材を、前記被開閉体に設けられた開口部を開放する全開位置と前記開口部を閉鎖する全閉位置との間で、駆動手段を介して開閉作動させるための開閉部材制御装置であって、前記開閉部材の閉側端部と該閉側端部に近接する物体との間の距離に応じた検出信号に基づく検出値を出力する検出センサと、前記開閉部材の移動に応じた位置信号を出力する信号出力手段と、前記位置信号に基づいて前記開閉部材の位置を認識する位置認識手段と、前記開閉部材の位置に対応した前記検出センサの検出値を基準値として記憶する第１記憶手段と、前記第１記憶手段に前記基準値が記憶された状態で、前記位置信号に基づく前記開閉部材の位置に対応した前記検出センサの前記検出値を記憶値として記憶する第２記憶手段と、前記開閉部材の位置に応じて設定された前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための閾値を有し、前記閾値と前記検出値とを比較しその比較結果に応じて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定する判定手段と、前記第１記憶手段の記憶内容と前記第２記憶手段の記憶内容とを比較しその比較結果に応じて、前記第１記憶手段で記憶した前記開閉部材の位置を補正する補正手段と、を備えたことをその要旨としている。
【００１１】
同構成によれば、第１記憶手段に記憶される基準値は、開閉部材の位置に対応した検出センサの検出値であるとともに、第２記憶手段に記憶される記憶値は、位置信号に基づく開閉部材の位置に対応した検出センサの検出値である。従って、第１記憶手段の記憶内容と第２記憶手段の記憶内容とを比較することにより、開閉部材がある任意の位置に配置されたときの、第１記憶手段に基準値として記憶された検出値に対応した開閉部材の位置と、第２記憶手段に記憶値として記憶された検出値に対応した位置信号に基づく開閉部材の位置との位置ずれ量を検出することが可能である。また、閾値は、開閉部材の位置に対応した値であることから、第１記憶手段の記憶内容と第２記憶手段の記憶内容とを比較した結果に応じて、第１記憶手段に記憶した開閉部材の位置を補正することにより、位置信号に基づく開閉部材の位置に対応した閾値を、実際の開閉部材の位置に応じた閾値とすることができる。その結果、実際の開閉部材の位置に対応した閾値を用いて、開閉部材の閉側端部に近接する異物の有無を判定することができ、機械的ながたつきによる開閉部材の位置ずれに起因した異物の検出精度の低下を抑制することができる。また、位置認識手段にて認識した開閉部材の位置と、実際の開閉部材の位置とのずれを検出するために、傾斜センサ等の特別なセンサを用いなくてもよいため、製造コストの増大が抑制される。尚、本発明において「比較」とは、２つの値を直接比較することに限らず、２つの値を加工して比較することも含む。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、被開閉体に設けられた開閉部材を、前記被開閉体に設けられた開口部を開放する全開位置と前記開口部を閉鎖する全閉位置との間で、駆動手段を介して開閉作動させるための開閉部材制御装置であって、前記開閉部材の閉側端部と該閉側端部に近接する物体との間の距離に応じた検出信号に基づく検出値を出力する検出センサと、前記開閉部材の移動に応じた位置信号を出力する信号出力手段と、前記位置信号に基づいて前記開閉部材の位置を認識する位置認識手段と、前記開閉部材の位置に対応した前記検出センサの検出値を基準値として記憶する第１記憶手段と、前記第１記憶手段に前記基準値が記憶された状態で、前記位置信号に基づく前記開閉部材の位置に対応した前記検出センサの前記検出値を記憶値として記憶する第２記憶手段と、前記開閉部材の位置に応じて設定された前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための閾値を有し、前記閾値と前記検出値とを比較しその比較結果に応じて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定する判定手段と、前記第１記憶手段の記憶内容と前記第２記憶手段の記憶内容とを比較しその比較結果に応じて前記閾値に対応された前記開閉部材の位置を補正する補正手段と、を備えたことをその要旨としている。
【００１３】
同構成によれば、第１記憶手段に記憶される基準値は、開閉部材の位置に対応した検出センサの検出値であるとともに、第２記憶手段に記憶される記憶値は、位置信号に基づく開閉部材の位置に対応した検出センサの検出値である。従って、第１記憶手段の記憶内容と第２記憶手段の記憶内容とを比較することにより、開閉部材がある任意の位置に配置されたときの、第１記憶手段に基準値として記憶された検出値に対応した開閉部材の位置と、第２記憶手段に記憶値として記憶された検出値に対応した位置信号に基づく開閉部材の位置との位置ずれ量を検出することが可能である。また、閾値は、開閉部材の位置に対応した値であることから、基準値と閾値とは対応している。従って、第１記憶手段の記憶内容と第２記憶手段の記憶内容とを比較した結果に応じて、閾値における開閉部材の位置を補正することにより、位置信号に基づく開閉部材の位置に対応した閾値を、実際の開閉部材の位置に応じた閾値とすることができる。その結果、実際の開閉部材の位置に対応した閾値を用いて、開閉部材の閉側端部に近接する異物の有無を判定することができ、機械的ながたつきによる開閉部材の位置ずれに起因した異物の検出精度の低下を抑制することができる。また、位置認識手段にて認識した開閉部材の位置と、実際の開閉部材の位置とのずれを検出するために、傾斜センサ等の特別なセンサを用いなくてもよいため、製造コストの増大が抑制される。尚、本発明において「比較」とは、２つの値を直接比較することに限らず、２つの値を加工して比較することも含む。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の開閉部材制御装置において、前記第１記憶手段は、前記基準値を、前記閉側端部と該閉側端部に対向する前記開口部の周縁部分との間に前記異物が存在しない状態で前記開閉部材を閉作動させたときに記憶することをその要旨としている。
【００１５】
同構成によれば、開閉部材を閉作動させたときの検出センサの検出値が、被開閉体ごとに異なっている場合であっても、各被開閉体に応じた検出値を基準値として第１記憶手段に記憶することができる。
【００１６】
請求項５に記載の発明は、請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の開閉部材制御装置において、前記補正手段は、前記全閉位置から前記全開位置までの範囲よりも小さい予め設定された検索範囲に亘って、前記第１記憶手段の記憶内容と前記第２記憶手段の記憶内容とを比較することをその要旨としている。
【００１７】
同構成によれば、第１記憶手段に記憶された全開位置から全閉位置まで開閉部材の全ての移動領域亘る基準値と、第２記憶手段に記憶された記憶値とを比較する場合に比べて、補正手段の負荷を小さくすることができる。
【００１８】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の開閉部材制御装置において、前記検索範囲は、前記全閉位置から前記全開位置までの範囲よりも小さく且つ前記駆動手段に存在する機械的な最大位置ずれ量以上となる範囲に設定されていることをその要旨としている。
【００１９】
同構成によれば、実際の開閉部材の位置に対し、位置信号に基づく開閉部材の位置が、駆動手段に存在する機械的ながたつきによる最大位置ずれ量分だけずれていた場合であっても、補正手段は、検索範囲に対応した第１記憶手段の記憶内容と第２記憶手段の記憶内容とを比較して、その最大位置ずれ量に応じて適切に補正を行うことができる。
【００２０】
請求項７に記載の発明は、被開閉体に設けられた開口部を開放する全開位置と前記開口部を閉鎖する全閉位置との間で開閉作動される開閉部材と、駆動モータの駆動力を前記開閉部材に伝達する駆動手段と、請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の開閉部材制御装置と、を備えた開閉装置とすることをその要旨としている。
【００２１】
同構成によれば、開閉装置において、実際の開閉部材の位置と位置信号に基づく開閉部材の位置との位置ずれに起因した異物の検出精度の低下を抑制することができる。
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の開閉装置において、前記被開閉体は車体であり、前記開閉部材は、前記車体の側方に設けられた前記開口部としての乗降口を開閉すべく前記車体の前後方向にスライド移動されるドアパネルであることをその要旨としている。
【００２２】
同構成によれば、車両の側方に設けられた乗降口を開閉すべくスライド移動されるドアパネルを供えた開閉装置において、実際のドアパネルの位置と位置信号に基づくドアパネルの位置との位置ずれに起因した異物の検出精度の低下を抑制することができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、機械的ながたつきによる開閉部材の位置ずれに起因した異物の検出精度の低下を抑制可能な開閉部材制御装置及び開閉装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１は、電動スライドドア装置（開閉装置）１を搭載した車両２を示す斜視図である。図１に示すように、車両２は、導電性金属材料よりなる車体３を備えるとともに、該車体３の左側側面には、四角形状をなす開口部としての乗降口４が形成されている。この乗降口４は、導電性金属材料により形成され該乗降口４に応じた四角形状をなすドアパネル５によって開閉される。また、図２に示すように、乗降口４の前方には、導電性を有する助手席側ドアパネル６が設けられるとともに、乗降口４を閉鎖した状態のドアパネル５と前記助手席側ドアパネル６との間には、導電性を有するセンターピラー７が車両２の上下方向に延びるように設けられている。
【００２５】
図１に示すように、前記ドアパネル５は、乗降口４を開閉するために作動機構１１を介して車体３に対して略前後方向に移動可能に取り付けられるとともに、該ドアパネル５には、ラッチ等のロック機構（図示略）が設けられている。このロック機構は、ドアパネル５が乗降口４を閉鎖した状態（即ちドアパネル５が全閉位置Ｐｃ（図２参照）に配置された状態）にある場合に、ドアパネル５を車体３に対して移動不能とすべく固定するためのものである。そして、ロック機構の近傍には、リミットスイッチ等にて構成されたハーフラッチ検出手段（図示略）が設けられるとともに、該ハーフラッチ検出手段は、当該ロック機構がハーフラッチ状態になると、ハーフラッチ検出信号を電動スライドドア装置１の制御回路装置７１（図４参照）に出力する。
【００２６】
前記作動機構１１は、車体３に設けられたアッパレール１２、ロアレール１３、センターレール１４、及びドアパネル５側に設けられたアッパアーム１５、ロアアーム１６、センターアーム１７から構成されている。
【００２７】
アッパレール１２及びロアレール１３は、車両２において乗降口４の上部及び下部にそれぞれ設けられ、車両２の前後方向に沿って延びている。センターレール１４は、車両２において乗降口４よりも後方となる部位の略中央部に設けられ、車両２の略前後方向に沿って延びている。これら各レール１２〜１４は、その後端から前端側に向かって車両２の前後方向に沿うように直線的に形成されるとともに、途中からその前端側が車室内側に向くように湾曲している。
【００２８】
前記各アーム１５〜１７は、ドアパネル５の車室内側の面における上部、下部及び中央部の所定位置にそれぞれ固定されている。そして、アッパアーム１５は前記アッパレール１２に対して、ロアアーム１６は前記ロアレール１３に対して、センターアーム１７は前記センターレール１４に対してそれぞれ連結されるとともに、各アーム１５〜１７は、各レール１２〜１４に案内されて車両２の前後方向に移動可能となっている。
【００２９】
また、前記ロアアーム１６は、駆動機構２１の駆動により前後方向に移動される。詳述すると、前記ロアレール１３よりも車室内側となる位置には、車両２の上下方向の軸回りに回転する、駆動機構２１の駆動プーリ２２及び従動プーリ２３が設けられている。そして、これら駆動プーリ２２及び従動プーリ２３には、無端ベルト２４が掛け渡されるとともに、該無端ベルト２４には、前記ロアアーム１６の先端部が固定されている。
【００３０】
また、図１及び図４に示すように、駆動プーリ２２には、駆動機構２１を構成するスライドアクチュエータ２５が接続されている。スライドアクチュエータ２５は、車室内側に配置されるとともに、スライドモータ２６と、該スライドモータ２６の回転を減速して前記駆動プーリ２２に伝達する減速機構（図示略）とを備えている。そして、スライドモータ２６が駆動されて駆動プーリ２２が回転すると、無端ベルト２４が従動回転して前記ロアアーム１６が前後方向に移動し、前記ドアパネル５が前後方向にスライド移動される。
【００３１】
また、スライドアクチュエータ２５内には、スライドモータ２６の回転を検出する位置検出装置２７が配設されている。位置検出装置２７は、例えば、スライドモータ２６の回転軸（図示略）若しくは前記減速機構を構成する減速ギヤ（図示略）と一体回転するように設けられた永久磁石と、該永久磁石に対向配置されたホールＩＣ（図示略）とから構成されるとともに、該ホールＩＣは、回転検出信号（位置信号）として、永久磁石の回転による該永久磁石の磁界の変化に応じたパルス信号を出力する。因みに、ドアパネル５はスライドモータ２６の駆動力によって作動されるため、回転検出信号は、ドアパネル５の位置及び移動量に応じた信号となる。そして、回転検出信号は、ドアパネル５が所定距離移動する毎に、Ｈ（高電位）レベルからＬ（低電位）レベルへ、若しくはＬレベルからＨレベルへその電位レベルが切り替わる。
【００３２】
前記ドアパネル５内には、前記駆動機構２１を構成するクローザアクチュエータ２８が配置されている。クローザアクチュエータ２８は、クローザモータ２９と、該クローザモータ２９の回転を減速する減速機構（図示略）とから構成されている。そして、クローザモータ２９が駆動されると、前記ロック機構によるロックが可能な位置までドアパネル５が移動される。
【００３３】
また、電動スライドドア装置１は、制御回路装置７１に電気的に接続された操作スイッチ３１を備えている。この操作スイッチ３１は、車両２の搭乗者等によって乗降口４を開放するように該操作スイッチ３１が操作されると、乗降口４を開放するようにドアパネル５をスライド移動させる旨の開信号を制御回路装置７１に出力する。一方、操作スイッチ３１は、搭乗者等によって乗降口４を閉鎖するように該操作スイッチ３１が操作されると、乗降口４を閉鎖するようにドアパネル５をスライド移動させる旨の閉信号を制御回路装置７１に出力する。この操作スイッチ３１は、車室内の所定箇所（ダッシュボード等）やドアパネル５の車室内側の面、イグニッションキーと共に携行される携帯品（図示略）等に設けられている。
【００３４】
また、電動スライドドア装置１は、ドアパネル５と乗降口４との間に存在する導電性の異物Ｘ１及び導電性を有さない異物Ｘ２（図２参照）を検出するための異物検出装置４１を備えるとともに、該異物検出装置４１は、センサ本体４２、ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３及び静電容量検出回路４４から構成されている。
【００３５】
図２に示すように、ケーブル状のセンサ本体４２は、ドアパネル５の閉作動時における進行方向前方側の端部、即ちドアパネル５の前端部５ａに沿って配置されている。センサ本体４２は、その長手方向の長さが、ドアパネル５の前端部５ａの上下方向の長さと略等しい長さに形成されるとともに、絶縁性を有する樹脂材料（ゴム、エラストマ等）にて形成された保持部材（図示略）の内部に収容され、該保持部材を介してドアパネル５の前端部に固定されている。
【００３６】
図３（ａ）に示すように、センサ本体４２の中心部に設けられた絶縁層５１は、絶縁性及び復元性を有する弾性変形可能な絶縁体（軟質の剛性樹脂材料やゴム等）により形成されるとともに、長尺状の略円筒状をなしている。この絶縁層５１の径方向中央部には、該絶縁層５１の長手方向に沿って延びる離間孔５１ａが形成されている。離間孔５１ａは、絶縁層５１の径方向に沿った断面において周方向に等角度間隔となる４箇所に径方向外側に向かって凹設された離間凹部５１ｂ〜５１ｅを絶縁層５１の径方向中央部で繋いだ形状をなすことにより、絶縁層５１の長手方向と直交する方向の断面形状が十字形状をなしている。そして、離間孔５１ａは、４つの離間凹部５１ｂ〜５１ｅがそれぞれ螺旋状となるように絶縁層５１の長手方向に沿って延びている。
【００３７】
また、絶縁層５１の内側には、該絶縁層５１にて保持される電極線５２ａ〜５２ｄが配置されている。各電極線５２ａ〜５２ｄは、導電性細線を撚り合わせて形成され可撓性を有する中心電極５３と、導電性及び弾性を有し中心電極５３の外周を被覆する円筒状の導電被覆層５４とから構成されている。そして、各電極線５２ａ〜５２ｄは、絶縁層５１の４つの離間凹部５１ｂ〜５１ｅ間に、それぞれ離間凹部５１ｂ〜５１ｅに沿った螺旋状をなすように配置されている。また、各電極線５２ａ〜５２ｄは、離間凹部５１ｂ〜５１ｅ間で、その周方向の半分強が絶縁層５１内に埋設されている。
【００３８】
図４に示すように、電極線５２ａ及び電極線５２ｃは、長手方向の一端（図４において右側の端部）で導通するとともに、電極線５２ｂ及び電極線５２ｄも、長手方向の一端（図４において右側の端部）で導通している。そして、電極線５２ｃと電極線５２ｄとは、長手方向の他端（図４において左側の端部）で抵抗５５を介して導通している。更に、電極線５２ｂの長手方向の他端（図４において左側の端部）は、グランドＧＮＤに接続される（車体３に接地される）とともに、電極線５２ａの長手方向の他端（図４において左側の端部）は、ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３に電気的に接続されている。そして、電極線５２ａには、制御回路装置７１及びＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３を介して電源が供給される。
【００３９】
図３（ａ）に示すように、前記絶縁層５１の外周には、導電性を有するセンサ電極５６が設けられている。センサ電極５６は、円筒状をなし、絶縁層５１の長手方向の一端から他端までを被覆している。また、センサ電極５６の外周は、円筒状の外皮５７にて被覆されている。外皮５７は、絶縁性を有する材料により形成され、弾性変形可能であるとともに、その長手方向の長さが絶縁層５１の長手方向の長さと等しく形成されている。
【００４０】
図４に示すように、前記ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３は、センサ本体４２と共に、ドアパネル５と乗降口４の周縁との間に存在する異物Ｘ１，Ｘ２（図２参照）に接触して該異物Ｘ１，Ｘ２を検出する感圧センサを構成している。このＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３は、グランドＧＮＤに接続されている。
【００４１】
ここで、センサ本体４２に押圧力が加えられてない通常の状態（図３（ａ）に示す状態）では、電極線５２ａに供給される電流は、電極線５２ａから電極線５２ｃ，５２ｄを介して電極線５２ｂへ流れる際、抵抗５５を介して流れる。一方、例えば矢印α方向からセンサ本体４２に押圧力が加えられると（図３（ｂ）に示す状態になると）、外皮５７、センサ電極５６及び絶縁層５１が弾性変形して、電極線５２ａ及び電極線５２ｃの何れか一方と、電極線５２ｂ及び電極線５２ｄの何れか一方とが接触して互いに導通し短絡される。すると、電極線５２ａから電極線５２ｃ，５２ｄを介して電極線５２ｂへ流れる電流は、抵抗５５を介さずに流れることになり、通常の状態における電極線５２ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値に対して、電極線５２ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値が変化する。ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３は、この時の電極線５２ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値の変化を検出し、電極線５２ａ及び電極線５２ｃの何れか一方と電極線５２ｂ及び電極線５２ｄの何れか一方とが接触して互いに短絡されたことに基づいて電圧値が変化したことを示す接触検出信号を制御回路装置７１に出力する。例えば、ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３は、通常の状態における電極線５２ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値に基づいて設定された閾値を持っており、検出した電極線５２ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値が閾値を越えた場合に接触検出信号を出力する。尚、センサ本体４２に対する押圧力が取り除かれると、外皮５７、センサ電極５６及び絶縁層５１が復元し、電極線５２ａ〜電極線５２ｄも復元して非導通状態となる。
【００４２】
前記静電容量検出回路４４は、前記センサ電極５６と電気的に接続されており、センサ電極５６と共にドアパネル５と乗降口４の周縁との間に存在する導電性の異物Ｘ１を非接触で検出する静電容量型の近接センサを構成している。静電容量検出回路４４は、ドアパネル５内に配置されるとともに、制御回路装置７１に電気的に接続されている。そして、静電容量検出回路４４は、センサ電極５６と該センサ電極５６に近接する物体（大地、センターピラー７、助手席側ドアパネル、導電性の異物Ｘ１等）との間の静電容量を検出する。即ち、静電容量検出回路４４は、センサ本体４２のセンサ電極５６から入力される、センサ電極５６と物体との間の距離に応じた電気信号（検出信号）に基づいてセンサ電極５６における静電容量を検出する。そして、静電容量検出回路４４は、検出した当該静電容量（検出値）を制御回路装置７１に出力する。
【００４３】
本実施形態の電動スライドドア装置１は、制御回路装置７１にて制御される。この制御回路装置７１は、ＲＯＭ（Read only Memory）、ＲＡＭ（Random access Memory）等の記憶装置７１ａを備えたマイクロコンピュータとしての機能を有する。そして、制御回路装置７１は、例えばスライドモータ２６の近傍に配置され、車両２のバッテリ７２から駆動電源の供給を受けている。
【００４４】
制御回路装置７１は、前記ハーフラッチ検出手段、位置検出装置２７、操作スイッチ３１、ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３及び静電容量検出回路４４から入力される各種信号に基づいてスライドアクチュエータ２５及びクローザアクチュエータ２８を制御する。即ち、制御回路装置７１は、操作スイッチ３１から開信号が入力されるとドアパネル５を全開位置Ｐｏまで開作動させ、閉信号が入力されるとドアパネル５を全閉位置Ｐｃまで閉作動させるべくスライドモータ２６を制御する。また、制御回路装置７１は、ドアパネル５の閉作動時において、ハーフラッチ検出信号が入力されると、ロック機構によるロックが可能な位置までドアパネル５を移動させるべくクローザモータ２９を制御する。
【００４５】
また、制御回路装置７１は、操作スイッチ３１から閉信号が入力されると、ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３を駆動するとともに、ドアパネル５の閉作動中に、ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３から接触検出信号が入力されると、スライドモータ２６を反転させてドアパネル５を所定量だけ全開位置Ｐｏ側に向けてスライド移動させる。
【００４６】
また、制御回路装置７１はカウンタ回路（図示略）を備えており、該カウンタ回路は、回転検出信号の立上がり及び立下りをカウントする。本実施形態では、カウンタ回路は、ドアパネル５が開作動される際には、パルス数が加算されるように回転検出信号の立上がり及び立下りをカウントし、閉作動される際には、パルス数が減算されるように回転検出信号の立上がり及び立下りをカウントする。
【００４７】
また、図４及び図５に示すように、制御回路装置７１は、ドアパネル５の閉作動時に静電容量検出回路４４から入力される検出値を、回転検出信号に基づくドアパネル５の位置に対応させて記憶装置７１ａに記憶する。詳しくは、制御回路装置７１は、ドアパネル５の閉作動時に回転検出信号のパルス数が変化したことを検出すると、その時のパルス数に、その時に静電容量検出回路４４から入力された検出値を対応させて記憶値（図５中、実線にて図示）として記憶装置７１ａに記憶する。
【００４８】
また、制御回路装置７１は、電動スライドドア装置１が使用され始めるときに初期化作動を行う。この初期化作動は、ドアパネル５の前端部５ａと該前端部５ａに対向する乗降口４の周縁部分との間に異物Ｘ１，Ｘ２が存在しない状態で全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃまで実際にドアパネル５を閉作動させ、静電容量検出回路４４から出力される検出値を回転検出信号のパルス数に対応させて基準値として前記記憶装置７１ａに記憶するものである。詳しくは、制御回路装置７１は、初期化作動中に回転検出信号のパルス数が変化する度に、その時のパルス数と、その時に静電容量検出回路４４から入力された検出値とを対応させて基準値として記憶装置７１ａに記憶する。尚、基準値は、閉作動の開始箇所である全開位置Ｐｏから、閉作動の終了箇所である全閉位置Ｐｃまでの回転検出信号のパルス数を有するため、基準値における回転検出信号のパルス数は、実際のドアパネル５の位置を示す値である。従って、基準値は実際のドアパネル５の位置に応じた情報となる。
【００４９】
また、制御回路装置７１は、前記静電容量検出回路４４及びセンサ電極５６と共に近接センサを構成する異物近接判定回路７１ｂを備えている。異物近接判定回路７１ｂは、ドアパネル５の前端部５ａに近接する導電性の異物Ｘ１（図２参照）を検出するために、静電容量検出回路４４から入力される検出値と比較するための閾値Ｔｈを持っている。そして、異物近接判定回路７１ｂは、検出値と式位置Ｔｈとを比較して、検出値が閾値Ｔｈを超えた場合にドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１が存在すると判定し、前端部５ａに近接する異物Ｘ１が存在することを示す異物検出信号を出力する。制御回路装置７１は、ドアパネル５の閉作動中に異物近接判定回路７１ｂから異物検出信号が出力されると、スライドモータ２６を反転させてドアパネル５を所定量だけ全開位置Ｐｏ側に向けてスライド移動させる。
【００５０】
閾値Ｔｈ（図５中、破線にて図示）は、ドアパネル５の位置に応じて設定されるとともに、ドアパネル５の前端部５ａと該前端部５ａと対向する乗降口の周縁部分との間に異物Ｘ１が存在しない状態で静電容量検出回路４４にて検出される静電容量との差が一定となるように設定されている。例として基準値の波形を見ると、静電容量検出回路４４にて検出される静電容量は、全閉位置Ｐｃから、全閉位置Ｐｃよりも全開位置Ｐｏ側の所定位置までの範囲をドアパネル５が閉作動している場合には、ほぼ一定の値となることがわかる。そして、閉作動中のドアパネル５が前記所定位置を超えて以後は、静電容量検出回路４４にて検出される静電容量は、ドアパネル５が全閉位置Ｐｃに近づくに連れて基準値は二次関数的に大きくなることがわかる。従って、全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃよりも全開位置Ｐｏ側となる所定位置までの範囲については、閾値Ｔｈは、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１が存在しない場合に静電容量検出回路４４にて検出される静電容量よりも大きい一定の値に設定されている。そして、前記所定位置から全閉位置Ｐｃまでの範囲については、閾値Ｔｈは、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１が存在しない場合に静電容量検出回路４４にて検出される静電容量よりも大きい値で、全閉位置Ｐｃに近づくほど大きくなるように設定されている。
【００５１】
また、制御回路装置７１は、作動機構１１及び駆動機構２１に存在する機械的ながたつきに起因する、実際のドアパネル５の位置に対する、回転検出信号に基づくドアパネル５の位置の位置ずれ量ｄを検出するように構成されている。本実施形態では、この位置ずれ量ｄは、ドアパネル５が任意のある位置に配置されたときの、基準値における回転検出信号のパルス数から、記憶値における回転検出信号のパルス数を引いた差に該当する。
【００５２】
ここで、位置ずれ量ｄの検出について詳述する。制御回路装置７１は、記憶装置７１ａの記憶内容に基づいて、ドアパネル５が全閉位置Ｐｃから閉作動したところまでの記憶値の波形と、基準値の波形とを比較し、記憶値の波形が基準値の波形に一致するところを検索し、その検索結果に基づいて位置ずれ量ｄを算出する。記憶値の波形と基準値の波形とを比較は、予め設定された検索範囲Ｈ（図６（ａ）参照）に亘って、ドアパネル５が全閉位置Ｐｃから閉作動したところまでの記憶値の波形を１パルスずつずらしていき、ずらしたところでそれぞれドアパネル５が全閉位置Ｐｃから閉作動したところまでの記憶値の波形が基準値の波形に一致するか否かを判定することによって行われる。
【００５３】
検索範囲Ｈは、閉作動時において、最新の記憶値における回転検出信号のパルス数を基準として、全開位置Ｐｏ側に所定パルス数に亘って設定されるとともに、全閉位置Ｐｃ側に所定パルス数に亘って設定されるものである。本実施形態では、検索範囲Ｈは、作動機構１１及び駆動機構２１に存在する機械的ながたつきによって生じる最大位置ずれ量と等しく設定されている。最大位置ずれ量は、全閉位置Ｐｃ側に最大限ずれたときのドアパネル５の位置から、全開位置Ｐｏ側に最大限ずれたときのドアパネル５の位置までの距離であり、検索範囲Ｈは、当該距離に相当する回転検出信号のパルス数Ｎ（Ｎは正の整数）と等しい値となる。従って、初期化作動時におけるドアパネル５の全閉位置Ｐｃ側への最大位置ずれ量分のパルス数を「ｎ１（ｎ１は正の整数）」とし、初期化作動時におけるドアパネル５の全開位置Ｐｏ側への最大位置ずれ量分のパルス数を「ｎ２（ｎ２は正の整数）」とすると、検索範囲Ｈは、最新の記憶値における回転検出信号のパルス数を基準として、全開位置Ｐｏ側にｎ２パルス、全閉位置Ｐｃ側にｎ１パルスの範囲となる。
【００５４】
例えば、図５及び図６（ａ）に示すように、ドアパネル５の閉作動中にドアパネル５がドア位置Ｐ１（回転検出信号に基づくドア位置）に配置された場合、ドア位置Ｐ１における回転検出信号のパルス数を「Ｍ１（Ｍ１は正の整数）」とすると、制御回路装置７１は、まず、全開位置Ｐｏからドア位置Ｐ１までの記憶値の波形と、全開位置Ｐｏからパルス数（Ｍ１−ｎ１）に基づくドア位置までの基準値の波形とを比較して、両波形が一致するか否かを判定する。図６（ａ）には、比較した両波形が一致した状態を図示している。尚、「一致」とは、完全に一致することのほか、記憶値の波形が基準値の波形に基づいて予め設定した許容範囲内に入る（類似する）ことも意味する。そして、両波形が一致した場合には、位置ずれ量ｄは「−ｎ１」パルスであると考えられる。
【００５５】
次に、制御回路装置７１は、基準値の波形に対して記憶値の波形を全閉位置Ｐｃ側に１パルスずらし、全開位置Ｐｏからパルス数（Ｍ１−ｎ２−１）に基づくドア位置までの基準値の波形と、全開位置Ｐｏからドア位置Ｐ１までの記憶値の波形とを比較して、両波形が一致するか否かを判定する。このように、検索範囲Ｈに含まれるパルス数Ｎと同じ回数だけ、制御回路装置７１は、基準値の波形に対して記憶値の波形を全閉位置Ｐｃ側に１パルスずつずらし、記憶値の波形をずらす度に記憶値の波形が基準値の波形に一致するか否かを判定する。そして、比較した記憶値の波形と基準値の波形とが一致した場合には、記憶値の波形を、制御回路装置７１にて認識した回転検出信号の最新のパルス数（即ちＭ１）からずらした分のパルスの数が位置ずれ量ｄに該当すると考えられるので、制御回路装置７１は、最新のパルス数に対してずらした分のパルスの数を記憶装置７１ａに記憶しておき、記憶したパルスの数から位置ずれ量ｄを算出する。位置ずれ量ｄの算出には、例えば移動平均が用いられる。そして、制御回路装置７１は、算出した位置ずれ量ｄ分だけ、回転検出信号の最新のパルス数を補正する。この補正は、回転検出信号の最新のパルス数（即ちＭ１）に位置ずれ量ｄを加算することにより行われる。そして、制御回路装置７１は、補正した回転検出信号のパルス数に基づいてドアパネル５の位置を算出し、算出したドアパネル５の位置に対応した閾値Ｔｈと、パルス数Ｍ１（ドア位置Ｐ１）に対応した検出値とを比較して、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１の有無を判定する。
【００５６】
ドア位置Ｐ１付近では、検出値はほぼ一定の値となるため、記憶値の波形は、殆どの場合、検索範囲Ｈに亘って比較した基準値の波形と一致すると判定されると考えられる。そのため、算出された位置ずれ量ｄは、実際のドアパネル５の位置に対して、全閉位置Ｐｃ（若しくは全開位置Ｐｏ）側へ最大限ずれた最大位置ずれ量に類似した値となる。しかしながら、ドア位置Ｐ１付近に対応した閾値Ｔｈもほぼ一定の値であることから、回転検出信号のパルス数を位置ずれ量ｄ分だけ補正して、補正した回転検出信号のパルス数に基づいてドアパネル５の位置を算出し、算出したドアパネル５の位置に対応した閾値Ｔｈを用いた場合であっても、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１の検出精度は一定に保たれる。
【００５７】
次に、図５及び図６（ｂ）に示すように、ドアパネル５が例えばドア位置Ｐ２まで閉作動された場合においても、制御回路装置７１は、ドアパネル５がドア位置Ｐ１に配置されたときと同様に、認識した最新の回転検出信号のパルス数を基準として、全開位置Ｐｏ側にｎ２パルス、全閉位置Ｐｃ側にｎ１パルスとなる検索範囲Ｈに亘り、ドアパネル５が閉作動され始めてからドア位置Ｐ２に配置されるまでの記憶値の波形を１パルスずつずらして基準値の波形と比較し、一致するか否かの判定を行う。図６（ｂ）には、記憶値の波形が基準値の波形に一致した状態を図示している。そして、制御回路装置７１は、判定結果に基づいて位置ずれ量ｄを算出する。
【００５８】
ドアパネル５がドア位置Ｐ２まで閉作動されると、センターピラー７とセンサ電極５６
との近接による影響を受けて検出値が増大し始める。従って、ドアパネル５がドア位置Ｐ１付近を閉作動している場合に比べて、記憶値の波形が基準値の波形に一致する範囲が狭くなってくる。そのため、算出された位置ずれ量ｄと、実際のドアパネル５の位置に対する実際の位置ずれ量との差が小さくなってくる。
【００５９】
次に、図５及び図６（ｃ）に示すように、ドアパネル５が例えばドア位置Ｐ３まで移動された場合においても、制御回路装置７１は、ドアパネル５がドア位置Ｐ１に配置されたときと同様に、検索範囲Ｈに亘って、ドアパネル５が閉作動され始めてからドア位置Ｐ３に配置されるまでの記憶値の波形を１パルスずつずらして基準値の波形と比較し、一致するか否かの判定を行う。図６（ｃ）には、記憶値の波形が基準値の波形に一致した状態を図示している。そして、制御回路装置７１は、判定結果に基づいて、位置ずれ量ｄを算出する。
【００６０】
ドアパネル５がドア位置Ｐ３まで閉作動されると、センターピラー７とセンサ電極５６との近接による影響を受けて検出値が急激に増大し始める。従って、ドアパネル５がドア位置Ｐ２付近を閉作動している場合に比べて、記憶値の波形が基準値の波形に一致する範囲が更に狭くなり、算出された位置ずれ量ｄは、実際のドアパネル５の位置に対する実際位置ずれ量にほぼ一致するようになる。従って、算出された位置ずれ量ｄ分だけ、回転検出信号の最新のパルス数を補正することにより、実際のドアパネル５の位置を把握することができるため、実際のドアパネル５の位置に対応した閾値Ｔｈを用いて前端部５ａに近接する異物Ｘ１の検出を行うことができる。よって、ドアパネル５の前端部５ａと乗降口４の周縁部分とが近接することにより異物Ｘ１が挟み込まれやすい範囲において、より高精度に異物Ｘ１の検出を行うことができる。
【００６１】
制御回路装置７１は、上記した位置ずれ算出処理を、ドアパネル５の閉作動中に回転検出信号のパルス数が変化する度に行う。ここで、図７に示す位置ずれ算出処理のフローチャートを参照して、位置ずれ補正を実現するための手順を説明する。
【００６２】
ステップＳ１において、制御回路装置７１は、変数Ｐを「回転検出信号に基づく現在のドア位置−ｎ１」とするとともに、変数Ｓを閉作動開始からのドアパネル５の移動量とする。この変数Ｓは、ドアパネル５の閉作動が開始されてから減算されたパルスの数に該当する。
【００６３】
次に、ステップＳ２において、制御回路装置７１は、ドアパネル５の閉作動が開始されてから記憶された記憶値と基準値とを比較するための複数（本実施形態では３個）の変数Ａ，Ｂ，Ｃを算出する。Ａは、最新の記憶値から、Ｍａ個前のパルス数のときの記憶値を差し引いた値であり、Ｂは、最新の記憶値から、Ｍｂ個前のパルス数のときの記憶値を差し引いた値である。尚、Ｍａ及びＭｂは、全開位置Ｐｏにドアパネル５が配置されたときの回転検出信号のパルス数よりも小さい正の整数であり、例えばＭａ＝３、Ｍｂ＝５に設定される。また、Ｃは、最新の検出値から、最新の閉作動が開始されたときの記憶値を差し引いた値であって、閉作動が開始されてからの記憶値の変化量である（図５参照）。
【００６４】
次いで、ステップＳ３において、制御回路装置７１は、検索範囲Ｈ分のパルス数と同数（即ちＮ回）だけカウントするための変数Ｙを「０」としてステップＳ４に進む。ステップＳ４において、制御回路装置７１は、Ｙ＜Ｎの場合、即ちＮが０〜（Ｎ−１）の範囲の数である場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）には、検索範囲Ｈに含まれるパルス数と同数のＮ回だけ順に、ドアパネル５の閉作動が開始されてからの記憶値の波形を、基準値の波形に対してずらして同基準値の波形に一致するところを検索すべくステップＳ５に進む。
【００６５】
ステップＳ５において、制御回路装置７１は、前記Ａ，Ｂ，Ｃと比較するための基準値に基づく３つの変数ａ，ｂ，ｃを算出する。ａは、パルス数がＰのときの基準値から、パルス数が（Ｐ＋Ｍａ）のときの基準値を差し引いた値であり、ｂは、パルス数がＰのときの基準値から、パルス数が（Ｐ＋Ｍｂ）のときの基準値を差し引いた値である。そして、ｃは、パルス数がＰのときの基準値から、パルス数が（Ｐ＋Ｓ）のときの基準値を差し引いた値である。
【００６６】
次いで、ステップＳ６において、制御回路装置７１は、Ａとａとを比較すべく、（αａ１＜Ａ−ａ＜αａ２）を満たすか否かを判定する。これは、Ａとａとが一致するか否かを判定するための演算であり、（αａ１＜Ａ−ａ＜αａ２）が満たされる場合には、Ａとａとが一致するものとして、制御回路装置７１はステップＳ７に進む。一方、（αａ１＜Ａ−ａ＜αａ２）が満たされない場合には、Ａとａとは一致しないものとして、制御回路装置７１はステップＳ１０に進む。尚、αａ１及びαａ２は、αａ１＜αａ２を満たす整数であり、例えば、αａ１＝−２、αａ２＝２に設定される。
【００６７】
ステップＳ７において、制御回路装置７１は、Ｂとｂとを比較すべく、（αｂ１＜Ｂ−ｂ＜αｂ２）を満たすか否かを判定する。これは、Ｂとｂとが一致するか否かを判定するための演算であり、（αｂ１＜Ｂ−ｂ＜αｂ２）が満たされる場合には、Ｂとｂとが一致するものとして、制御回路装置７１はステップＳ８に進む。一方、（αｂ１＜Ｂ−ｂ＜αｂ２）が満たされない場合には、Ｂとｂとは一致しないものとして、制御回路装置７１はステップＳ１０に進む。尚、αｂ１及びαｂ２は、αｂ１＜αｂ２を満たす整数であり、例えば、αｂ１＝−２、αｂ２＝２に設定される。
【００６８】
ステップＳ８において、制御回路装置７１は、Ｃとｃとを比較すべく、（αｃ１＜Ｃ−ｃ＜αｃ２）を満たすか否かを判定する。これは、Ｃとｃとが一致するか否かを判定するための演算であり、（αｃ１＜Ｃ−ｃ＜αｃ２）が満たされる場合には、Ｃとｃとが一致するものとして、制御回路装置７１はステップＳ９に進む。一方、（αｃ１＜Ｃ−ｃ＜αｃ２）が満たされない場合には、Ｃとｃとは一致しないものとして、制御回路装置７１はステップＳ１０に進む。尚、αｃ１及びαｃ２は、αｃ１＜αｃ２を満たす整数であり、例えば、αｃ１＝−２、αｃ２＝２に設定される。
【００６９】
ステップＳ９において、制御回路装置７１は、Ｐ＿ＳＵＢ［Ｙ］＝Ｙとする。即ち、Ａとａ、Ｂとｂ、並びにＣとｃが全て一致したとき（即ち閉作動が開始されてからの記憶値の波形が基準値の波形に一致するところが見つかった場合）に、制御回路装置７１は、その時のＹの値を配列Ｐ＿ＳＵＢ［Ｙ］に格納する。そして、制御回路装置７１は、ステップＳ１１に進む。
【００７０】
ステップＳ１０において、制御回路装置７１は、配列Ｐ＿ＳＵＢ［Ｙ］に、直前に算出された位置ずれ量ｄに前記ｎ１を加算した値を格納する。即ち、Ａとａ、Ｂとｂ、並びにＣとｃの何れか１つでも一致しなかった場合（記憶値の波形が、対応させている基準値の波形の一部分に一致しない場合）には、配列Ｐ＿ＳＵＢ［Ｙ］に前回に算出した位置ずれ量ｄにｎ１を加算した値を格納してステップＳ１１に進む。
【００７１】
ステップＳ１１において、制御回路装置７１は、Ｐ＝（Ｐ＋１）、Ｎ＝（Ｎ＋１）として前記ステップＳ４に進む。
そして、前記ステップＳ４において、制御回路装置７１は、Ｙ＜Ｎでない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、即ち、検索範囲Ｈのパルス数Ｎと同数だけステップＳ５〜Ｓ１１を繰り返すことにより、閉作動が開始されてからの静電容量（検出値）の波形を１パルスずつずらしていき、検索範囲のパルス数分だけずれるところまで静電容量の波形と基準値の波形との比較が終了すると、ステップＳ１２に進む。
【００７２】
ステップＳ１２において、制御回路装置７１は、位置ずれ量ｄを算出して位置ずれ算出処理を終了する。本実施形態では、配列Ｐ＿ＳＵＢ［Ｙ］の移動平均を算出することにより、位置ずれ量ｄを算出している。そして、制御回路装置７１は、算出した位置ずれ量ｄを、回転検出信号のパルス数に加算することにより、最新の回転検出信号のパルス数を補正する。
【００７３】
図８は、制御回路装置７１が行う総括的な処理を示すフローチャートである。この処理は、車両２に搭載された電子キーシステムを構成する電子キーから発信されたドアパネル５の施錠・解錠を指示する信号を車両２の制御装置（図示略）が受信している場合等、ドアパネル５の開閉作動が行われる可能性のある場合に行われるものである。
【００７４】
制御回路装置７１は、ステップＳ２１において、この時点では初期化作動を行っていない場合もあるので、位置ずれ量ｄを「０」とする。次いで、ステップＳ２２において、制御回路装置７１は、ドアパネル５が閉作動していない場合（ステップＳ２２：ＮＯ）にはステップＳ２１に進み、ドアパネル５が閉作動している場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）には、ステップＳ２３に進む。
【００７５】
ステップＳ２３において、制御回路装置７１は、静電容量検出回路４４から出力された現在の静電容量の値（検出値）を認識して、ステップＳ２４に進む。そして、ステップＳ２４において、制御回路装置７１は、回転検出信号に基づく現在のドア位置、即ち回転検出信号の現在のパルス数を認識してステップＳ２５に進む。
【００７６】
ステップＳ２５において、制御回路装置７１は、記憶装置７１ａに全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃまで回転検出信号のパルス数に対応する検出値をそれぞれ記憶する初期化作動が終了している場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）にはステップＳ２６に進み、初期化作動が終了していない場合（ステップＳ２５：ＮＯ）には、初期化作動を行うべくステップＳ２７に進む。
【００７７】
ステップＳ２７において、制御回路装置７１は、ドアパネル５の位置が変化したか否か、即ち回転検出信号のパルス数が変化したか否かを判定する。そして、制御回路装置７１は、回転検出信号のパルス数が変化している場合（ステップＳ２７：ＹＥＳ）にはステップＳ２８に進み、その回転検出信号のパルス数（即ち前記ステップＳ２４にて認識した回転検出信号のパルス数）に対応させて静電容量検出回路４４から入力された検出値（即ち前記ステップＳ２３にて認識した検出値）を記憶装置７１ａに記憶してステップＳ２９に進む。
【００７８】
一方、回転検出信号のパルス数が変化していない場合（ステップＳ２７：ＮＯ）には、制御回路装置７１は、ステップＳ３０においてドアパネル５が停止しているか否か、即ち閉作動が完了しているか否かを判定し、ドアパネル５が停止していない場合（ステップＳ３０：ＮＯ）にはステップＳ２９に進む。そして、ドアパネル５が停止している場合には、制御回路装置７１は、閉作動が完了しているものとしてステップＳ３１において初期化作動を完了し、ステップＳ２９に進む。尚、ドアパネル５が停止しているか否かの判定は、例えば、スライドモータ２６に供給される電流の電流値に基づいて行われる。
【００７９】
ステップＳ２９において、制御回路装置７１は、異物近接判定回路７１ｂからドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１が存在することを示す異物検出信号が出力されないようにして前記ステップＳ２２に進む。
【００８０】
前記ステップＳ２６において、制御回路装置７１は、ドアパネル５の位置が変化したか否か、即ち回転検出信号のパルス数が変化したか否かを判定する。そして、制御回路装置７１は、回転検出信号のパルス数が変化している場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）にはステップＳ３２に進み、前述した位置ずれ算出処理を行ってステップＳ３３に進む。一方、回転検出信号のパルス数が変化していない場合（ステップＳ２６：ＮＯ）には、制御回路装置７１はステップＳ３３に進む。
【００８１】
ステップＳ３３において、制御回路装置７１は、異物近接判定回路７１ｂにおいて閾値ＴｈとステップＳ２３にて認識した検出値と閾値Ｔｈとを比較してステップＳ３４に進む。そして、ステップＳ３４において、ステップＳ３３における比較結果に基づき、制御回路装置７１は、検出値が閾値Ｔｈを越えていない場合（ステップＳ３４：ＮＯ）には前記ステップＳ２９に進み、検出値が閾値Ｔｈを超えている場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）には、ステップＳ３５において異物近接判定回路７１ｂから異物検出信号を出力して前記ステップＳ２２に進む。
【００８２】
上記したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）基準値は、初期化作動時にドアパネル５が全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃまで閉作動されたときの回転検出信号のパルス数と、静電容量検出回路４４にて検出される静電容量（即ちセンサ電極５６と該センサ電極５６に近接する物体との間の静電容量）との関係が明らかな情報であって、実際のドアパネル５の位置に応じた情報である。また、記憶値は、閉作動時における回転検出信号のパルス数と、静電容量検出回路４４にて検出される静電容量との関係を示す情報である。従って、記憶装置７１ａの記憶内容に基づく基準値の波形と記憶値の波形とを比較することにより、初期化作動時と進行中の閉作動とにおいて同じ位置にドアパネル５が配置されたときの回転検出信号のパルス数のずれ（即ち位置ずれ量ｄ）を検出することができる。よって、基準値の波形と記憶値の波形とを比較した結果に応じて、最新の回転検出信号のパルス数を補正することにより、補正した回転検出信号のパルス数に基づいて実際のドアパネル５の位置を把握することができる。即ち、作動機構１１及び駆動機構２１に存在する機械的ながたつきによって、回転検出信号に基づくドアパネル５の位置と、実際のドアパネル５の位置とにずれが生じている場合であっても、実際のドアパネル５の位置を把握することができる。そして、閾値Ｔｈは、ドアパネル５の位置に応じて設定されていることから、実際のドアパネル５の位置に対応した閾値Ｔｈを用いて、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１の有無を判定することができる。その結果、作動機構１１及び駆動機構２１に存在する機械的ながたつきによるドアパネル５の位置ずれに起因した異物Ｘ１の検出精度の低下を抑制することができる。また、制御回路装置７１は、初期化作動時に記憶装置７１ａに記憶した基準値と、進行中の閉作動において記憶装置７１ａに記憶した記憶値とを比較して算出された位置ずれ量ｄに応じて最新の回転検信号のパルス数を補正し、補正した回転検出信号のパルス数に基づいて実際のドアパネル５の位置を把握する。そのため、経時劣化によって機械的ながたつきの程度が大きくなった場合であっても、位置ずれ量ｄの検出を行うことができる。
【００８３】
（２）回転検出信号に基づくドアパネル５の位置と、実際のドアパネル５の位置との位置ずれ量ｄを検出するために、傾斜センサ等の特別なセンサを用いなくてもよいため、製造コストの増大が抑制される。
【００８４】
（３）位置ずれ算出処理に用いられる基準値は、ドアパネル５の前端部５ａと該前端部５ａと対向する乗降口４の周縁部分との間に異物Ｘ１，Ｘ２が存在しない状態で実際にドアパネル５を閉作動させて記憶装置７１ａに記憶される。従って、ドアパネル５の前端部５ａと該前端部５ａと対向する乗降口４の周縁部分との間に異物Ｘ１，Ｘ２が存在しない状態でドアパネル５を閉作動させた場合に静電容量検出回路４４にて検出される静電容量の値（即ち検出値）が車両２ごとに異なる場合であっても、各車両２に応じた基準値を記憶装置７１ａに記憶することができる。
【００８５】
（４）位置ずれ量ｄを算出するための基準値の波形と記憶値の波形との比較は、ドアパネル５の閉作動中に回転検出信号のパルス数が変化する度に、検索範囲Ｈに亘って１パルスずつ基準値の波形に対して記憶値の波形をずらして行われる。従って、全閉位置Ｐｃから全開位置Ｐｏまで１パルスずつ記憶値の波形をずらして基準値の波形と記憶値の波形とを比較する場合に比べて、制御回路装置７１の負荷を小さくすることができる。
【００８６】
（５）検索範囲Ｈは、作動機構１１及び駆動機構２１に存在する機械的ながたつきによって生じる最大位置ずれ量と等しく設定されている。従って、実際のドアパネル５の位置に対し、回転検出信号に基づく開閉部材の位置が、作動機構１１及び駆動機構２１に存在する機械的ながたつきによる最大位置ずれ量分だけずれていた場合であっても、制御回路装置７１は、その最大限の位置ずれ量ｄを検出することができ、回転検出信号に基づくドアパネル５の位置を最大限の位置ずれ量ｄに応じて適切に補正することができる。
【００８７】
（６）記憶値の波形と比較して位置ずれ量ｄを検出するための基準値は、ドアパネル５の前端部５ａと乗降口４の周縁部との間に異物Ｘ１，Ｘ２が存在しない状態で全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃまでドアパネル５が閉作動されたときの回転検出信号のパルス数と静電容量検出回路４４にて検出される静電容量（即ちセンサ電極５６と該センサ電極５６に近接する物体との間の静電容量）との関係が明らかなものであればよい。従って、基準値を記憶する初期化作動は、車両２の状態（傾斜等）がどのような状態であっても行うことができる。よって、初期化作動を行う際に、車両２を特定の状態（水平な状態等）とする必要が無いため、容易に初期化作動を行うことができる。
【００８８】
尚、本発明の実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、スライドモータ２６の駆動力によりドアパネル５をスライド移動させて車両２の左側側面に設けられた乗降口４を開閉する電動スライドドア装置１に本発明を具体化した。しかしながら、駆動モータの駆動力によりドアパネルを移動させて開口部を開閉する開閉装置であれば、上記実施形態のスライドドア装置１以外の開閉装置に本発明を適用してもよい。例えば、車両の後方に設けられた開口部を跳ね上げ式のバックドアにて開閉する開閉装置に本発明を具体化してもよい。
【００８９】
・上記実施形態では、検索範囲Ｈは、作動機構１１及び駆動機構２１に存在する機械的ながたつきによって生じる最大位置ずれ量と等しく設定されている。しかしながら、検索範囲Ｈの大きさはこれに限らない。検索範囲Ｈは、全閉位置Ｐｃから全開位置Ｐｏまでの範囲よりも小さく、且つ、ドアパネル５の最大位置ずれ量以上の範囲に設定されればよい。
【００９０】
・上記実施形態では、基準値は、ドアパネル５の前端部５ａと該前端部５ａと対向する乗降口４の周縁部分との間に異物Ｘ１，Ｘ２が存在しない状態で実際にドアパネル５を閉作動させて、静電容量検出回路４４にて検出した静電容量の値である。しかしながら、ドアパネル５の前端部５ａと該前端部５ａと対向する乗降口４の周縁部分との間に異物Ｘ１，Ｘ２が存在しない状態で実際にドアパネル５を閉作動させて静電容量検出回路４４にて静電容量を測定する実験を行い、その実験結果に基づいて設定された値を基準値として記憶装置７１ａに記憶させておいてもよい。この場合、初期化作動が不要となる。
【００９１】
・上記実施形態では、位置ずれ算出処理のステップＳ１０において、制御回路装置７１は、基準値の波形と記憶値の波形とが一致しない場合には、直前に算出した位置ずれ量ｄを配列Ｐ＿ＳＵＢ［Ｙ］に格納する。しかしながら、制御回路装置７１は、基準値の波形と記憶値の波形とが一致した場合のＹのみを配列Ｐ＿ＳＵＢ［Ｙ］に格納し、位置ずれ量ｄの算出の際には、配列Ｐ＿ＳＵＢ［Ｙ］の総和を格納されたデータの数で割るようにしてもよい。
【００９２】
・上記実施形態では、位置ずれ算出処理のステップＳ１２において、制御回路装置７１は、位置ずれ量ｄを算出するために配列Ｐ＿ＳＵＢ［Ｙ］の移動平均を求めている。しかしながら、位置ずれ量ｄを算出するための演算は、移動平均に限らず、二乗平均等であってもよい。
【００９３】
・上記実施形態では、位置ずれ算出処理のステップＳ２において、基準値の波形と記憶値の波形とを比較するために、制御回路装置７１は３つの変数Ａ〜Ｃを算出している。この変数は、４つ以上であってもよい。この場合、最新の記憶値から差し引く記憶値に対応するパルス数を、Ｍａ及びＭｂと異なる値にするとともに、ステップＳ２にて算出する変数ａ〜ｃを変数Ａ〜Ｃに応じて４つ以上とすればよい。
【００９４】
・上記実施形態では、制御回路装置７１は、位置ずれ量ｄに応じて最新の回転検出信号のパルス数を補正し、補正した回転検出信号のパルス数に基づいてドアパネル５の位置を算出している。しかしながら、制御回路装置７１は、位置ずれ量ｄに相当するドアパネル５の移動距離を算出し、算出した移動距離に応じて、最新の回転検出信号のパルス数に基づいて算出されたドアパネル５の位置を補正してもよい。
【００９５】
・上記実施形態では、制御回路装置７１は、位置ずれ量ｄに応じて最新の回転検出信号のパルス数を補正するように構成されている。しかしながら、制御回路装置７１は、位置ずれ量ｄに応じて基準値における回転検出信号のパルス数を補正するように構成されてもよい。この場合、制御回路装置７１は、基準値における検出値に対応された回転検出信号のパルス数を、位置ずれ量ｄ分だけずらすように補正する。このように補正すると、基準値は、全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃまでのドアパネル５の位置に対応した情報であるとともに、閾値Ｔｈも全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃまでのドアパネル５の位置に対応した情報であることから、基準値におけるドアパネル５の位置を位置ずれ量ｄ分だけずらすと、閾値Ｔｈに対応されたドアパネル５の位置が、位置ずれ量ｄに応じたドアパネル５の移動量分だけずれることになる。従って、基準値の波形と記憶値の波形とを比較して算出した位置ずれ量ｄに応じて、記憶装置７１ａに記憶された基準値におけるドアパネル５の位置（即ち初期化作動時に記憶された回転検出信号に基づくパルス数）を補正することにより、最新の回転検出信号のパルス数に基づくドアパネル５の位置に対応した閾値Ｔｈを、実際のドアパネル５の位置に応じたものとすることができる。その結果、実際のドアパネル５の位置に対応した閾値Ｔｈを用いて、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１の有無を判定することができる。その結果、機械的ながたつきによるドアパネル５の位置ずれに起因した異物Ｘ１の検出精度の低下を抑制することができる。また、上記実施形態の（２）と同様の作用効果を得ることができる。
【００９６】
また、制御回路装置７１は、位置ずれ量ｄに応じて閾値Ｔｈに対応されたドアパネル５の位置を補正するように構成されてもよい。この場合、制御回路装置７１は、閾値Ｔｈにおけるドアパネル５の位置を、位置ずれ量ｄに相当するドアパネル５の移動距離分だけずらすように補正する（図５中、二点鎖線参照）。そして、制御回路装置７１は、異物近接判定回路７１ｂにおいて、最新の回転検出信号のパルス数に基づいて算出したドアパネル５の位置に対応する閾値Ｔｈ（ドアパネル５の位置が補正された閾値）を用いて、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１の有無を判定する。閾値Ｔｈはドアパネル５の位置に対応した値であることから、基準値と閾値Ｔｈとは対応している。よって、基準値の波形と記憶値の波形とを比較した結果に応じて、基準値と対応する閾値Ｔｈにおけるドアパネル５の位置を補正することにより、最新の回転検出信号のパルス数に基づくドアパネル５の位置に対応した閾値Ｔｈは、実際のドアパネル５の位置に応じた閾値Ｔｈとなる。従って、実際のドアパネル５の位置に対応した閾値Ｔｈを用いて、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１の有無を判定することができる。その結果、機械的ながたつきによるドアパネル５の位置ずれに起因した異物Ｘ１の検出精度の低下を抑制することができる。た、上記実施形態の（２）と同様の作用効果を得ることができる。
【００９７】
・閾値Ｔｈは、基準値における全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃまでの回転検出信号のパルス数にそれぞれ対応するように設定されてもよい。
・上記実施形態では、センサ本体４２は、ドアパネル５の前端部５ａに沿って配置されているが、前端部５ａと対向する乗降口４の周縁部分に配置してもよい。
【００９８】
・上記実施形態では、位置検出装置２７にはホールＩＣが用いられているが、スライドモータ２６の回転に伴ってパルス信号を発生するセンサであれば、ホールＩＣ以外のセンサを位置検出装置として用いてもよい。
【００９９】
・上記実施形態では、ドアパネル５の前端部５ａに沿って配置されたセンサ本体４２と、静電容量検出回路４４とによって、ドアパネル５の前端部５ａに近接する物体との間の静電容量を検出し、その検出値を基準値及び記憶値として利用している。しかしながら、ドアパネル５の前端部５ａに近接する物体との間の静電容量以外に、ドアパネル５の前端部５ａに近接する物体との距離に応じた検出値を出力可能なセンサを、センサ本体４２及び静電容量検出回路４４に変えて電動スライドドア装置１に備えてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１００】
【図１】電動スライドドア装置を備えた車両の斜視図。
【図２】電動スライドドア装置を備えた車両の側面図。
【図３】（ａ）及び（ｂ）はセンサ本体の断面図。
【図４】電動スライドドア装置の電気的構成を示すブロック図。
【図５】回転検出信号に基づくドアパネルの位置と検出値との関係を示すグラフ。
【図６】（ａ）〜（ｃ）は位置ずれ算出処理を説明するための説明図。
【図７】位置ずれ算出処理を示すフローチャート。
【図８】制御回路装置が行う統括的な処理を示すフローチャート。
【符号の説明】
【０１０１】
１…開閉装置としての電動スライドドア装置、３…被開閉体としての車体、４…開口部としての乗降口、５…開閉部材としてのドアパネル、５ａ…閉側端部としての前端部、１１…駆動手段を構成する作動機構、２１…駆動手段を構成する駆動機構、２６…駆動モータとしてのスライドモータ、２７…信号出力手段としての位置検出装置、４２…検出センサを構成するセンサ本体、４４…検出センサを構成する静電容量検出回路、７１…位置認識手段及び補正手段としての制御回路装置、７１ａ…第１記憶手段及び第２記憶手段としての記憶装置、７１ｂ…判定手段としての異物近接判定回路、Ｈ…検索範囲、Ｐｃ…全閉位置、Ｐｏ…全開位置、Ｔｈ…閾値、Ｘ１…異物。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、開口部を開閉するための開閉部材をモータ等の駆動力により開閉作動させる開閉装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の車両には、側方に設けられたドアパネル（開閉部材）をモータの駆動力によって車両の前後方向にスライド移動させることにより乗降口を開閉する電動スライドドア装置を備えたものがある。例えば特許文献１に記載された電動スライドドア装置においては、ドアパネルは、車両の前後方向に延びるガイドレールを介して車体に固定されるとともに、該ドアパネルには車両の前後方向からケーブルが接続されている。そして、このケーブルがモータの駆動力によって作動されると、ガイドレールに案内されてドアパネルがスライド移動される。
【０００３】
また、電動スライドドア装置は、ドアパネルの前端部と乗降口の周縁部との間に異物が挟み込まれることを防止するために、ドアパネルの前端部に近接する異物を検出する異物検出装置を備えたものが一般的である。このような異物検出装置としては、ドアパネルの前端部にセンサ電極を配置して、ドアパネルの閉作動時に、ドアパネルの前方にある物体とセンサ電極との間の静電容量を検出し、検出した静電容量に基づいてドアパネルの前端部に近接する異物を検出するものが知られている。この種の異物検出装置は、センサ電極を用いて検出した静電容量と、予め設定された閾値とを比較して、検出した静電容量が閾値を超えた場合に、ドアパネルの前端部に近接する異物があると判定するように構成されている。そして、異物があると判定された場合には、ドアパネルは全開位置側に向けて移動される。
【０００４】
ところで、閉作動中のドアパネルが全閉位置に近づくと、センサ電極が車体のセンターピラーに近接するため、センサ電極を用いて検出される静電容量の値が急激に大きくなる。そのため、電動スライドドア装置では、センターピラーが異物として検出されることを防止すべく、ドアパネルが全閉位置に近づくに連れて増加するようにドアパネルの位置に応じて閾値を設定し、ドアパネルの前端部と乗降口の周縁部との間に異物が存在しない場合に検出される静電容量の値と閾値との差がほぼ一定となるようにしている。例えば、特許文献１に記載の電動スライドドア装置は、モータの出力軸の回転量に応じたパルス信号を出力するホールＩＣを備えており、該ホールＩＣが出力するパルス信号に基づいてドアパネルの位置を検出し、検出したドアパネルの位置に応じた閾値と、センサ電極を用いて検出した静電容量の値とを比較することによりドアパネルの前端部に近接する異物の有無を判定するようにしている。
【０００５】
また、一般的に、モータの駆動力をドアパネルに伝達する機構には、機械的ながたつきが存在する。そのため、車両が前下がりに傾斜すると、ドアパネルは、その自重によって全閉位置側に付勢されて機械的ながたつきの範囲内で全閉位置側に移動される。すると、実際のドアパネルの位置は、ホールＩＣからのパルス信号に基づいて検出されるドアパネルの位置よりも全閉位置側にずれてしまう。その結果、センサ電極がセンターピラーに近接して静電容量が増大される全閉位置付近をドアパネルが閉作動している場合には、実際のドアパネルの位置に応じた閾値よりも小さい閾値を用いてドアパネルの前端部に近接する異物の有無が判定されることになるため、異物が存在しないにも関わらず静電容量の値が閾値を超えてしまい、センターピラーが異物として誤検出される虞がある。一方、車両が後ろ下がりに傾斜すると、ドアパネルは、その自重によって全開位置側に付勢されて機械的ながたつきの範囲内で全開位置側に移動される。すると、実際のドアパネルの位置は、ホールＩＣからのパルス信号に基づいて検出されるドアパネルの位置よりも全開位置側にずれてしまう。そのため、ドアパネルの前端部に近接する異物が存在しない状態でドアパネルが全閉位置付近を閉作動している場合、パルス信号に基づいて検出されたドアパネルの位置に応じた閾値と、センサ電極を用いて検出された静電容量の値との差が大きくなる。その結果、ドアパネルに近接する異物の検出感度が低下されてしまう。そこで、特許文献１に記載の電動スライドドア装置は、車両の傾きを検出する傾斜センサを備え、車両の傾斜に応じて閾値を変化させるようにしている。
【特許文献１】特開２００７−２３５８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、車両の傾斜状態が同じ場合であっても、ホールＩＣのパルス信号に基づいて検出されるドアパネルの位置と実際のドアパネルの位置との位置ずれ量は常に等しいとは限らない。また、電動スライドドア装置の組付け精度によって、実際のドアパネルの位置と、ホールＩＣのパルス信号に基づいて検出されるドアパネルの位置とが、最初から若干ずれている場合もある。そのため、傾斜センサにて検出される車両の傾斜に応じて閾値を変更するようにした場合であっても、閾値を常に実際のドアパネルの位置に応じた値とすることは困難であり、異物の検出精度が低下される虞がある。
【０００７】
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、機械的ながたつきによる開閉部材の位置ずれに起因した異物の検出精度の低下を抑制することができる開閉部材制御装置及び開閉装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、被開閉体に設けられた開閉部材を、前記被開閉体に設けられた開口部を開放する全開位置と前記開口部を閉鎖する全閉位置との間で、駆動手段を介して開閉作動させるための開閉部材制御装置であって、前記開閉部材の閉側端部と該閉側端部に近接する物体との間の距離に応じた検出信号に基づく検出値を出力する検出センサと、前記開閉部材の移動に応じた位置信号を出力する信号出力手段と、前記位置信号に基づく前記開閉部材の位置を認識する位置認識手段と、前記開閉部材の位置に対応した前記検出センサの前記検出値を基準値として記憶する第１記憶手段と、前記第１記憶手段に前記基準値が記憶された状態で、前記位置信号に基づく前記開閉部材の位置に対応した前記検出センサの前記検出値を記憶値として記憶する第２記憶手段と、前記開閉部材の位置に応じて設定された前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための閾値を有し、前記閾値と前記検出値とを比較しその比較結果に応じて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定する判定手段と、前記第１記憶手段の記憶内容と前記第２記憶手段の記憶内容とを比較しその比較結果に応じて前記位置認識手段で認識した前記開閉部材の位置を補正する補正手段と、を備えたことをその要旨としている。
【０００９】
同構成によれば、第１記憶手段に記憶される基準値は、開閉部材の位置に対応した検出センサの検出値であるとともに、第２記憶手段に記憶される記憶値は、位置信号に基づく開閉部材の位置に対応した検出センサの検出値である。従って、第１記憶手段の記憶内容と第２記憶手段の記憶内容とを比較することにより、開閉部材がある任意の位置に配置されたときの、第１記憶手段に基準値として記憶された検出値に対応した開閉部材の位置と、第２記憶手段に記憶値として記憶された検出値に対応した位置信号に基づく開閉部材の位置との位置ずれ量を検出することが可能である。よって、第１記憶手段の記憶内容と第２記憶手段の記憶内容とを比較した結果に応じて、位置認識手段で認識した開閉部材の位置を補正することにより、実際の開閉部材の位置を把握することができる。そして、閾値は、開閉部材の位置に応じて設定されていることから、実際の開閉部材の位置に対応した閾値を用いて、開閉部材の閉側端部に近接する異物の有無を判定することができる。その結果、機械的ながたつきによる開閉部材の位置ずれに起因した異物の検出精度の低下を抑制することができる。また、位置認識手段にて認識した開閉部材の位置と、実際の開閉部材の位置とのずれを検出するために、傾斜センサ等の特別なセンサを用いなくてもよいため、製造コストの増大が抑制される。尚、本発明において「比較」とは、２つの値を直接比較することに限らず、２つの値を加工して比較することも含む。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、被開閉体に設けられた開閉部材を、前記被開閉体に設けられた開口部を開放する全開位置と前記開口部を閉鎖する全閉位置との間で、駆動手段を介して開閉作動させるための開閉部材制御装置であって、前記開閉部材の閉側端部と該閉側端部に近接する物体との間の距離に応じた検出信号に基づく検出値を出力する検出センサと、前記開閉部材の移動に応じた位置信号を出力する信号出力手段と、前記位置信号に基づいて前記開閉部材の位置を認識する位置認識手段と、前記開閉部材の位置に対応した前記検出センサの検出値を基準値として記憶する第１記憶手段と、前記第１記憶手段に前記基準値が記憶された状態で、前記位置信号に基づく前記開閉部材の位置に対応した前記検出センサの前記検出値を記憶値として記憶する第２記憶手段と、前記開閉部材の位置に応じて設定された前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための閾値を有し、前記閾値と前記検出値とを比較しその比較結果に応じて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定する判定手段と、前記第１記憶手段の記憶内容と前記第２記憶手段の記憶内容とを比較しその比較結果に応じて、前記第１記憶手段で記憶した前記開閉部材の位置を補正する補正手段と、を備えたことをその要旨としている。
【００１１】
同構成によれば、第１記憶手段に記憶される基準値は、開閉部材の位置に対応した検出センサの検出値であるとともに、第２記憶手段に記憶される記憶値は、位置信号に基づく開閉部材の位置に対応した検出センサの検出値である。従って、第１記憶手段の記憶内容と第２記憶手段の記憶内容とを比較することにより、開閉部材がある任意の位置に配置されたときの、第１記憶手段に基準値として記憶された検出値に対応した開閉部材の位置と、第２記憶手段に記憶値として記憶された検出値に対応した位置信号に基づく開閉部材の位置との位置ずれ量を検出することが可能である。また、閾値は、開閉部材の位置に対応した値であることから、第１記憶手段の記憶内容と第２記憶手段の記憶内容とを比較した結果に応じて、第１記憶手段に記憶した開閉部材の位置を補正することにより、位置信号に基づく開閉部材の位置に対応した閾値を、実際の開閉部材の位置に応じた閾値とすることができる。その結果、実際の開閉部材の位置に対応した閾値を用いて、開閉部材の閉側端部に近接する異物の有無を判定することができ、機械的ながたつきによる開閉部材の位置ずれに起因した異物の検出精度の低下を抑制することができる。また、位置認識手段にて認識した開閉部材の位置と、実際の開閉部材の位置とのずれを検出するために、傾斜センサ等の特別なセンサを用いなくてもよいため、製造コストの増大が抑制される。尚、本発明において「比較」とは、２つの値を直接比較することに限らず、２つの値を加工して比較することも含む。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、被開閉体に設けられた開閉部材を、前記被開閉体に設けられた開口部を開放する全開位置と前記開口部を閉鎖する全閉位置との間で、駆動手段を介して開閉作動させるための開閉部材制御装置であって、前記開閉部材の閉側端部と該閉側端部に近接する物体との間の距離に応じた検出信号に基づく検出値を出力する検出センサと、前記開閉部材の移動に応じた位置信号を出力する信号出力手段と、前記位置信号に基づいて前記開閉部材の位置を認識する位置認識手段と、前記開閉部材の位置に対応した前記検出センサの検出値を基準値として記憶する第１記憶手段と、前記第１記憶手段に前記基準値が記憶された状態で、前記位置信号に基づく前記開閉部材の位置に対応した前記検出センサの前記検出値を記憶値として記憶する第２記憶手段と、前記開閉部材の位置に応じて設定された前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための閾値を有し、前記閾値と前記検出値とを比較しその比較結果に応じて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定する判定手段と、前記第１記憶手段の記憶内容と前記第２記憶手段の記憶内容とを比較しその比較結果に応じて前記閾値に対応された前記開閉部材の位置を補正する補正手段と、を備えたことをその要旨としている。
【００１３】
同構成によれば、第１記憶手段に記憶される基準値は、開閉部材の位置に対応した検出センサの検出値であるとともに、第２記憶手段に記憶される記憶値は、位置信号に基づく開閉部材の位置に対応した検出センサの検出値である。従って、第１記憶手段の記憶内容と第２記憶手段の記憶内容とを比較することにより、開閉部材がある任意の位置に配置されたときの、第１記憶手段に基準値として記憶された検出値に対応した開閉部材の位置と、第２記憶手段に記憶値として記憶された検出値に対応した位置信号に基づく開閉部材の位置との位置ずれ量を検出することが可能である。また、閾値は、開閉部材の位置に対応した値であることから、基準値と閾値とは対応している。従って、第１記憶手段の記憶内容と第２記憶手段の記憶内容とを比較した結果に応じて、閾値における開閉部材の位置を補正することにより、位置信号に基づく開閉部材の位置に対応した閾値を、実際の開閉部材の位置に応じた閾値とすることができる。その結果、実際の開閉部材の位置に対応した閾値を用いて、開閉部材の閉側端部に近接する異物の有無を判定することができ、機械的ながたつきによる開閉部材の位置ずれに起因した異物の検出精度の低下を抑制することができる。また、位置認識手段にて認識した開閉部材の位置と、実際の開閉部材の位置とのずれを検出するために、傾斜センサ等の特別なセンサを用いなくてもよいため、製造コストの増大が抑制される。尚、本発明において「比較」とは、２つの値を直接比較することに限らず、２つの値を加工して比較することも含む。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の開閉部材制御装置において、前記第１記憶手段は、前記基準値を、前記閉側端部と該閉側端部に対向する前記開口部の周縁部分との間に前記異物が存在しない状態で前記開閉部材を閉作動させたときに記憶することをその要旨としている。
【００１５】
同構成によれば、開閉部材を閉作動させたときの検出センサの検出値が、被開閉体ごとに異なっている場合であっても、各被開閉体に応じた検出値を基準値として第１記憶手段に記憶することができる。
【００１６】
請求項５に記載の発明は、請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の開閉部材制御装置において、前記補正手段は、前記全閉位置から前記全開位置までの範囲よりも小さい予め設定された検索範囲に亘って、前記第１記憶手段の記憶内容と前記第２記憶手段の記憶内容とを比較することをその要旨としている。
【００１７】
同構成によれば、第１記憶手段に記憶された全開位置から全閉位置まで開閉部材の全ての移動領域亘る基準値と、第２記憶手段に記憶された記憶値とを比較する場合に比べて、補正手段の負荷を小さくすることができる。
【００１８】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の開閉部材制御装置において、前記検索範囲は、前記全閉位置から前記全開位置までの範囲よりも小さく且つ前記駆動手段に存在する機械的な最大位置ずれ量以上となる範囲に設定されていることをその要旨としている。
【００１９】
同構成によれば、実際の開閉部材の位置に対し、位置信号に基づく開閉部材の位置が、駆動手段に存在する機械的ながたつきによる最大位置ずれ量分だけずれていた場合であっても、補正手段は、検索範囲に対応した第１記憶手段の記憶内容と第２記憶手段の記憶内容とを比較して、その最大位置ずれ量に応じて適切に補正を行うことができる。
【００２０】
請求項７に記載の発明は、被開閉体に設けられた開口部を開放する全開位置と前記開口部を閉鎖する全閉位置との間で開閉作動される開閉部材と、駆動モータの駆動力を前記開閉部材に伝達する駆動手段と、請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の開閉部材制御装置と、を備えた開閉装置とすることをその要旨としている。
【００２１】
同構成によれば、開閉装置において、実際の開閉部材の位置と位置信号に基づく開閉部材の位置との位置ずれに起因した異物の検出精度の低下を抑制することができる。
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の開閉装置において、前記被開閉体は車体であり、前記開閉部材は、前記車体の側方に設けられた前記開口部としての乗降口を開閉すべく前記車体の前後方向にスライド移動されるドアパネルであることをその要旨としている。
【００２２】
同構成によれば、車両の側方に設けられた乗降口を開閉すべくスライド移動されるドアパネルを供えた開閉装置において、実際のドアパネルの位置と位置信号に基づくドアパネルの位置との位置ずれに起因した異物の検出精度の低下を抑制することができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、機械的ながたつきによる開閉部材の位置ずれに起因した異物の検出精度の低下を抑制可能な開閉部材制御装置及び開閉装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１は、電動スライドドア装置（開閉装置）１を搭載した車両２を示す斜視図である。図１に示すように、車両２は、導電性金属材料よりなる車体３を備えるとともに、該車体３の左側側面には、四角形状をなす開口部としての乗降口４が形成されている。この乗降口４は、導電性金属材料により形成され該乗降口４に応じた四角形状をなすドアパネル５によって開閉される。また、図２に示すように、乗降口４の前方には、導電性を有する助手席側ドアパネル６が設けられるとともに、乗降口４を閉鎖した状態のドアパネル５と前記助手席側ドアパネル６との間には、導電性を有するセンターピラー７が車両２の上下方向に延びるように設けられている。
【００２５】
図１に示すように、前記ドアパネル５は、乗降口４を開閉するために作動機構１１を介して車体３に対して略前後方向に移動可能に取り付けられるとともに、該ドアパネル５には、ラッチ等のロック機構（図示略）が設けられている。このロック機構は、ドアパネル５が乗降口４を閉鎖した状態（即ちドアパネル５が全閉位置Ｐｃ（図２参照）に配置された状態）にある場合に、ドアパネル５を車体３に対して移動不能とすべく固定するためのものである。そして、ロック機構の近傍には、リミットスイッチ等にて構成されたハーフラッチ検出手段（図示略）が設けられるとともに、該ハーフラッチ検出手段は、当該ロック機構がハーフラッチ状態になると、ハーフラッチ検出信号を電動スライドドア装置１の制御回路装置７１（図４参照）に出力する。
【００２６】
前記作動機構１１は、車体３に設けられたアッパレール１２、ロアレール１３、センターレール１４、及びドアパネル５側に設けられたアッパアーム１５、ロアアーム１６、センターアーム１７から構成されている。
【００２７】
アッパレール１２及びロアレール１３は、車両２において乗降口４の上部及び下部にそれぞれ設けられ、車両２の前後方向に沿って延びている。センターレール１４は、車両２において乗降口４よりも後方となる部位の略中央部に設けられ、車両２の略前後方向に沿って延びている。これら各レール１２〜１４は、その後端から前端側に向かって車両２の前後方向に沿うように直線的に形成されるとともに、途中からその前端側が車室内側に向くように湾曲している。
【００２８】
前記各アーム１５〜１７は、ドアパネル５の車室内側の面における上部、下部及び中央部の所定位置にそれぞれ固定されている。そして、アッパアーム１５は前記アッパレール１２に対して、ロアアーム１６は前記ロアレール１３に対して、センターアーム１７は前記センターレール１４に対してそれぞれ連結されるとともに、各アーム１５〜１７は、各レール１２〜１４に案内されて車両２の前後方向に移動可能となっている。
【００２９】
また、前記ロアアーム１６は、駆動機構２１の駆動により前後方向に移動される。詳述すると、前記ロアレール１３よりも車室内側となる位置には、車両２の上下方向の軸回りに回転する、駆動機構２１の駆動プーリ２２及び従動プーリ２３が設けられている。そして、これら駆動プーリ２２及び従動プーリ２３には、無端ベルト２４が掛け渡されるとともに、該無端ベルト２４には、前記ロアアーム１６の先端部が固定されている。
【００３０】
また、図１及び図４に示すように、駆動プーリ２２には、駆動機構２１を構成するスライドアクチュエータ２５が接続されている。スライドアクチュエータ２５は、車室内側に配置されるとともに、スライドモータ２６と、該スライドモータ２６の回転を減速して前記駆動プーリ２２に伝達する減速機構（図示略）とを備えている。そして、スライドモータ２６が駆動されて駆動プーリ２２が回転すると、無端ベルト２４が従動回転して前記ロアアーム１６が前後方向に移動し、前記ドアパネル５が前後方向にスライド移動される。
【００３１】
また、スライドアクチュエータ２５内には、スライドモータ２６の回転を検出する位置検出装置２７が配設されている。位置検出装置２７は、例えば、スライドモータ２６の回転軸（図示略）若しくは前記減速機構を構成する減速ギヤ（図示略）と一体回転するように設けられた永久磁石と、該永久磁石に対向配置されたホールＩＣ（図示略）とから構成されるとともに、該ホールＩＣは、回転検出信号（位置信号）として、永久磁石の回転による該永久磁石の磁界の変化に応じたパルス信号を出力する。因みに、ドアパネル５はスライドモータ２６の駆動力によって作動されるため、回転検出信号は、ドアパネル５の位置及び移動量に応じた信号となる。そして、回転検出信号は、ドアパネル５が所定距離移動する毎に、Ｈ（高電位）レベルからＬ（低電位）レベルへ、若しくはＬレベルからＨレベルへその電位レベルが切り替わる。
【００３２】
前記ドアパネル５内には、前記駆動機構２１を構成するクローザアクチュエータ２８が配置されている。クローザアクチュエータ２８は、クローザモータ２９と、該クローザモータ２９の回転を減速する減速機構（図示略）とから構成されている。そして、クローザモータ２９が駆動されると、前記ロック機構によるロックが可能な位置までドアパネル５が移動される。
【００３３】
また、電動スライドドア装置１は、制御回路装置７１に電気的に接続された操作スイッチ３１を備えている。この操作スイッチ３１は、車両２の搭乗者等によって乗降口４を開放するように該操作スイッチ３１が操作されると、乗降口４を開放するようにドアパネル５をスライド移動させる旨の開信号を制御回路装置７１に出力する。一方、操作スイッチ３１は、搭乗者等によって乗降口４を閉鎖するように該操作スイッチ３１が操作されると、乗降口４を閉鎖するようにドアパネル５をスライド移動させる旨の閉信号を制御回路装置７１に出力する。この操作スイッチ３１は、車室内の所定箇所（ダッシュボード等）やドアパネル５の車室内側の面、イグニッションキーと共に携行される携帯品（図示略）等に設けられている。
【００３４】
また、電動スライドドア装置１は、ドアパネル５と乗降口４との間に存在する導電性の異物Ｘ１及び導電性を有さない異物Ｘ２（図２参照）を検出するための異物検出装置４１を備えるとともに、該異物検出装置４１は、センサ本体４２、ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３及び静電容量検出回路４４から構成されている。
【００３５】
図２に示すように、ケーブル状のセンサ本体４２は、ドアパネル５の閉作動時における進行方向前方側の端部、即ちドアパネル５の前端部５ａに沿って配置されている。センサ本体４２は、その長手方向の長さが、ドアパネル５の前端部５ａの上下方向の長さと略等しい長さに形成されるとともに、絶縁性を有する樹脂材料（ゴム、エラストマ等）にて形成された保持部材（図示略）の内部に収容され、該保持部材を介してドアパネル５の前端部に固定されている。
【００３６】
図３（ａ）に示すように、センサ本体４２の中心部に設けられた絶縁層５１は、絶縁性及び復元性を有する弾性変形可能な絶縁体（軟質の剛性樹脂材料やゴム等）により形成されるとともに、長尺状の略円筒状をなしている。この絶縁層５１の径方向中央部には、該絶縁層５１の長手方向に沿って延びる離間孔５１ａが形成されている。離間孔５１ａは、絶縁層５１の径方向に沿った断面において周方向に等角度間隔となる４箇所に径方向外側に向かって凹設された離間凹部５１ｂ〜５１ｅを絶縁層５１の径方向中央部で繋いだ形状をなすことにより、絶縁層５１の長手方向と直交する方向の断面形状が十字形状をなしている。そして、離間孔５１ａは、４つの離間凹部５１ｂ〜５１ｅがそれぞれ螺旋状となるように絶縁層５１の長手方向に沿って延びている。
【００３７】
また、絶縁層５１の内側には、該絶縁層５１にて保持される電極線５２ａ〜５２ｄが配置されている。各電極線５２ａ〜５２ｄは、導電性細線を撚り合わせて形成され可撓性を有する中心電極５３と、導電性及び弾性を有し中心電極５３の外周を被覆する円筒状の導電被覆層５４とから構成されている。そして、各電極線５２ａ〜５２ｄは、絶縁層５１の４つの離間凹部５１ｂ〜５１ｅ間に、それぞれ離間凹部５１ｂ〜５１ｅに沿った螺旋状をなすように配置されている。また、各電極線５２ａ〜５２ｄは、離間凹部５１ｂ〜５１ｅ間で、その周方向の半分強が絶縁層５１内に埋設されている。
【００３８】
図４に示すように、電極線５２ａ及び電極線５２ｃは、長手方向の一端（図４において右側の端部）で導通するとともに、電極線５２ｂ及び電極線５２ｄも、長手方向の一端（図４において右側の端部）で導通している。そして、電極線５２ｃと電極線５２ｄとは、長手方向の他端（図４において左側の端部）で抵抗５５を介して導通している。更に、電極線５２ｂの長手方向の他端（図４において左側の端部）は、グランドＧＮＤに接続される（車体３に接地される）とともに、電極線５２ａの長手方向の他端（図４において左側の端部）は、ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３に電気的に接続されている。そして、電極線５２ａには、制御回路装置７１及びＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３を介して電源が供給される。
【００３９】
図３（ａ）に示すように、前記絶縁層５１の外周には、導電性を有するセンサ電極５６が設けられている。センサ電極５６は、円筒状をなし、絶縁層５１の長手方向の一端から他端までを被覆している。また、センサ電極５６の外周は、円筒状の外皮５７にて被覆されている。外皮５７は、絶縁性を有する材料により形成され、弾性変形可能であるとともに、その長手方向の長さが絶縁層５１の長手方向の長さと等しく形成されている。
【００４０】
図４に示すように、前記ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３は、センサ本体４２と共に、ドアパネル５と乗降口４の周縁との間に存在する異物Ｘ１，Ｘ２（図２参照）に接触して該異物Ｘ１，Ｘ２を検出する感圧センサを構成している。このＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３は、グランドＧＮＤに接続されている。
【００４１】
ここで、センサ本体４２に押圧力が加えられてない通常の状態（図３（ａ）に示す状態）では、電極線５２ａに供給される電流は、電極線５２ａから電極線５２ｃ，５２ｄを介して電極線５２ｂへ流れる際、抵抗５５を介して流れる。一方、例えば矢印α方向からセンサ本体４２に押圧力が加えられると（図３（ｂ）に示す状態になると）、外皮５７、センサ電極５６及び絶縁層５１が弾性変形して、電極線５２ａ及び電極線５２ｃの何れか一方と、電極線５２ｂ及び電極線５２ｄの何れか一方とが接触して互いに導通し短絡される。すると、電極線５２ａから電極線５２ｃ，５２ｄを介して電極線５２ｂへ流れる電流は、抵抗５５を介さずに流れることになり、通常の状態における電極線５２ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値に対して、電極線５２ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値が変化する。ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３は、この時の電極線５２ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値の変化を検出し、電極線５２ａ及び電極線５２ｃの何れか一方と電極線５２ｂ及び電極線５２ｄの何れか一方とが接触して互いに短絡されたことに基づいて電圧値が変化したことを示す接触検出信号を制御回路装置７１に出力する。例えば、ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３は、通常の状態における電極線５２ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値に基づいて設定された閾値を持っており、検出した電極線５２ａとグランドＧＮＤとの間の電圧値が閾値を越えた場合に接触検出信号を出力する。尚、センサ本体４２に対する押圧力が取り除かれると、外皮５７、センサ電極５６及び絶縁層５１が復元し、電極線５２ａ〜電極線５２ｄも復元して非導通状態となる。
【００４２】
前記静電容量検出回路４４は、前記センサ電極５６と電気的に接続されており、センサ電極５６と共にドアパネル５と乗降口４の周縁との間に存在する導電性の異物Ｘ１を非接触で検出する静電容量型の近接センサを構成している。静電容量検出回路４４は、ドアパネル５内に配置されるとともに、制御回路装置７１に電気的に接続されている。そして、静電容量検出回路４４は、センサ電極５６と該センサ電極５６に近接する物体（大地、センターピラー７、助手席側ドアパネル、導電性の異物Ｘ１等）との間の静電容量を検出する。即ち、静電容量検出回路４４は、センサ本体４２のセンサ電極５６から入力される、センサ電極５６と物体との間の距離に応じた電気信号（検出信号）に基づいてセンサ電極５６における静電容量を検出する。そして、静電容量検出回路４４は、検出した当該静電容量（検出値）を制御回路装置７１に出力する。
【００４３】
本実施形態の電動スライドドア装置１は、制御回路装置７１にて制御される。この制御回路装置７１は、ＲＯＭ（Read only Memory）、ＲＡＭ（Random access Memory）等の記憶装置７１ａを備えたマイクロコンピュータとしての機能を有する。そして、制御回路装置７１は、例えばスライドモータ２６の近傍に配置され、車両２のバッテリ７２から駆動電源の供給を受けている。
【００４４】
制御回路装置７１は、前記ハーフラッチ検出手段、位置検出装置２７、操作スイッチ３１、ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３及び静電容量検出回路４４から入力される各種信号に基づいてスライドアクチュエータ２５及びクローザアクチュエータ２８を制御する。即ち、制御回路装置７１は、操作スイッチ３１から開信号が入力されるとドアパネル５を全開位置Ｐｏまで開作動させ、閉信号が入力されるとドアパネル５を全閉位置Ｐｃまで閉作動させるべくスライドモータ２６を制御する。また、制御回路装置７１は、ドアパネル５の閉作動時において、ハーフラッチ検出信号が入力されると、ロック機構によるロックが可能な位置までドアパネル５を移動させるべくクローザモータ２９を制御する。
【００４５】
また、制御回路装置７１は、操作スイッチ３１から閉信号が入力されると、ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３を駆動するとともに、ドアパネル５の閉作動中に、ＯＮ‐ＯＦＦ検出部４３から接触検出信号が入力されると、スライドモータ２６を反転させてドアパネル５を所定量だけ全開位置Ｐｏ側に向けてスライド移動させる。
【００４６】
また、制御回路装置７１はカウンタ回路（図示略）を備えており、該カウンタ回路は、回転検出信号の立上がり及び立下りをカウントする。本実施形態では、カウンタ回路は、ドアパネル５が開作動される際には、パルス数が加算されるように回転検出信号の立上がり及び立下りをカウントし、閉作動される際には、パルス数が減算されるように回転検出信号の立上がり及び立下りをカウントする。
【００４７】
また、図４及び図５に示すように、制御回路装置７１は、ドアパネル５の閉作動時に静電容量検出回路４４から入力される検出値を、回転検出信号に基づくドアパネル５の位置に対応させて記憶装置７１ａに記憶する。詳しくは、制御回路装置７１は、ドアパネル５の閉作動時に回転検出信号のパルス数が変化したことを検出すると、その時のパルス数に、その時に静電容量検出回路４４から入力された検出値を対応させて記憶値（図５中、実線にて図示）として記憶装置７１ａに記憶する。
【００４８】
また、制御回路装置７１は、電動スライドドア装置１が使用され始めるときに初期化作動を行う。この初期化作動は、ドアパネル５の前端部５ａと該前端部５ａに対向する乗降口４の周縁部分との間に異物Ｘ１，Ｘ２が存在しない状態で全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃまで実際にドアパネル５を閉作動させ、静電容量検出回路４４から出力される検出値を回転検出信号のパルス数に対応させて基準値として前記記憶装置７１ａに記憶するものである。詳しくは、制御回路装置７１は、初期化作動中に回転検出信号のパルス数が変化する度に、その時のパルス数と、その時に静電容量検出回路４４から入力された検出値とを対応させて基準値として記憶装置７１ａに記憶する。尚、基準値は、閉作動の開始箇所である全開位置Ｐｏから、閉作動の終了箇所である全閉位置Ｐｃまでの回転検出信号のパルス数を有するため、基準値における回転検出信号のパルス数は、実際のドアパネル５の位置を示す値である。従って、基準値は実際のドアパネル５の位置に応じた情報となる。
【００４９】
また、制御回路装置７１は、前記静電容量検出回路４４及びセンサ電極５６と共に近接センサを構成する異物近接判定回路７１ｂを備えている。異物近接判定回路７１ｂは、ドアパネル５の前端部５ａに近接する導電性の異物Ｘ１（図２参照）を検出するために、静電容量検出回路４４から入力される検出値と比較するための閾値Ｔｈを持っている。そして、異物近接判定回路７１ｂは、検出値と式位置Ｔｈとを比較して、検出値が閾値Ｔｈを超えた場合にドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１が存在すると判定し、前端部５ａに近接する異物Ｘ１が存在することを示す異物検出信号を出力する。制御回路装置７１は、ドアパネル５の閉作動中に異物近接判定回路７１ｂから異物検出信号が出力されると、スライドモータ２６を反転させてドアパネル５を所定量だけ全開位置Ｐｏ側に向けてスライド移動させる。
【００５０】
閾値Ｔｈ（図５中、破線にて図示）は、ドアパネル５の位置に応じて設定されるとともに、ドアパネル５の前端部５ａと該前端部５ａと対向する乗降口の周縁部分との間に異物Ｘ１が存在しない状態で静電容量検出回路４４にて検出される静電容量との差が一定となるように設定されている。例として基準値の波形を見ると、静電容量検出回路４４にて検出される静電容量は、全閉位置Ｐｃから、全閉位置Ｐｃよりも全開位置Ｐｏ側の所定位置までの範囲をドアパネル５が閉作動している場合には、ほぼ一定の値となることがわかる。そして、閉作動中のドアパネル５が前記所定位置を超えて以後は、静電容量検出回路４４にて検出される静電容量は、ドアパネル５が全閉位置Ｐｃに近づくに連れて基準値は二次関数的に大きくなることがわかる。従って、全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃよりも全開位置Ｐｏ側となる所定位置までの範囲については、閾値Ｔｈは、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１が存在しない場合に静電容量検出回路４４にて検出される静電容量よりも大きい一定の値に設定されている。そして、前記所定位置から全閉位置Ｐｃまでの範囲については、閾値Ｔｈは、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１が存在しない場合に静電容量検出回路４４にて検出される静電容量よりも大きい値で、全閉位置Ｐｃに近づくほど大きくなるように設定されている。
【００５１】
また、制御回路装置７１は、作動機構１１及び駆動機構２１に存在する機械的ながたつきに起因する、実際のドアパネル５の位置に対する、回転検出信号に基づくドアパネル５の位置の位置ずれ量ｄを検出するように構成されている。本実施形態では、この位置ずれ量ｄは、ドアパネル５が任意のある位置に配置されたときの、基準値における回転検出信号のパルス数から、記憶値における回転検出信号のパルス数を引いた差に該当する。
【００５２】
ここで、位置ずれ量ｄの検出について詳述する。制御回路装置７１は、記憶装置７１ａの記憶内容に基づいて、ドアパネル５が全閉位置Ｐｃから閉作動したところまでの記憶値の波形と、基準値の波形とを比較し、記憶値の波形が基準値の波形に一致するところを検索し、その検索結果に基づいて位置ずれ量ｄを算出する。記憶値の波形と基準値の波形とを比較は、予め設定された検索範囲Ｈ（図６（ａ）参照）に亘って、ドアパネル５が全閉位置Ｐｃから閉作動したところまでの記憶値の波形を１パルスずつずらしていき、ずらしたところでそれぞれドアパネル５が全閉位置Ｐｃから閉作動したところまでの記憶値の波形が基準値の波形に一致するか否かを判定することによって行われる。
【００５３】
検索範囲Ｈは、閉作動時において、最新の記憶値における回転検出信号のパルス数を基準として、全開位置Ｐｏ側に所定パルス数に亘って設定されるとともに、全閉位置Ｐｃ側に所定パルス数に亘って設定されるものである。本実施形態では、検索範囲Ｈは、作動機構１１及び駆動機構２１に存在する機械的ながたつきによって生じる最大位置ずれ量と等しく設定されている。最大位置ずれ量は、全閉位置Ｐｃ側に最大限ずれたときのドアパネル５の位置から、全開位置Ｐｏ側に最大限ずれたときのドアパネル５の位置までの距離であり、検索範囲Ｈは、当該距離に相当する回転検出信号のパルス数Ｎ（Ｎは正の整数）と等しい値となる。従って、初期化作動時におけるドアパネル５の全閉位置Ｐｃ側への最大位置ずれ量分のパルス数を「ｎ１（ｎ１は正の整数）」とし、初期化作動時におけるドアパネル５の全開位置Ｐｏ側への最大位置ずれ量分のパルス数を「ｎ２（ｎ２は正の整数）」とすると、検索範囲Ｈは、最新の記憶値における回転検出信号のパルス数を基準として、全開位置Ｐｏ側にｎ２パルス、全閉位置Ｐｃ側にｎ１パルスの範囲となる。
【００５４】
例えば、図５及び図６（ａ）に示すように、ドアパネル５の閉作動中にドアパネル５がドア位置Ｐ１（回転検出信号に基づくドア位置）に配置された場合、ドア位置Ｐ１における回転検出信号のパルス数を「Ｍ１（Ｍ１は正の整数）」とすると、制御回路装置７１は、まず、全開位置Ｐｏからドア位置Ｐ１までの記憶値の波形と、全開位置Ｐｏからパルス数（Ｍ１−ｎ１）に基づくドア位置までの基準値の波形とを比較して、両波形が一致するか否かを判定する。図６（ａ）には、比較した両波形が一致した状態を図示している。尚、「一致」とは、完全に一致することのほか、記憶値の波形が基準値の波形に基づいて予め設定した許容範囲内に入る（類似する）ことも意味する。そして、両波形が一致した場合には、位置ずれ量ｄは「−ｎ１」パルスであると考えられる。
【００５５】
次に、制御回路装置７１は、基準値の波形に対して記憶値の波形を全閉位置Ｐｃ側に１パルスずらし、全開位置Ｐｏからパルス数（Ｍ１−ｎ２−１）に基づくドア位置までの基準値の波形と、全開位置Ｐｏからドア位置Ｐ１までの記憶値の波形とを比較して、両波形が一致するか否かを判定する。このように、検索範囲Ｈに含まれるパルス数Ｎと同じ回数だけ、制御回路装置７１は、基準値の波形に対して記憶値の波形を全閉位置Ｐｃ側に１パルスずつずらし、記憶値の波形をずらす度に記憶値の波形が基準値の波形に一致するか否かを判定する。そして、比較した記憶値の波形と基準値の波形とが一致した場合には、記憶値の波形を、制御回路装置７１にて認識した回転検出信号の最新のパルス数（即ちＭ１）からずらした分のパルスの数が位置ずれ量ｄに該当すると考えられるので、制御回路装置７１は、最新のパルス数に対してずらした分のパルスの数を記憶装置７１ａに記憶しておき、記憶したパルスの数から位置ずれ量ｄを算出する。位置ずれ量ｄの算出には、例えば移動平均が用いられる。そして、制御回路装置７１は、算出した位置ずれ量ｄ分だけ、回転検出信号の最新のパルス数を補正する。この補正は、回転検出信号の最新のパルス数（即ちＭ１）に位置ずれ量ｄを加算することにより行われる。そして、制御回路装置７１は、補正した回転検出信号のパルス数に基づいてドアパネル５の位置を算出し、算出したドアパネル５の位置に対応した閾値Ｔｈと、パルス数Ｍ１（ドア位置Ｐ１）に対応した検出値とを比較して、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１の有無を判定する。
【００５６】
ドア位置Ｐ１付近では、検出値はほぼ一定の値となるため、記憶値の波形は、殆どの場合、検索範囲Ｈに亘って比較した基準値の波形と一致すると判定されると考えられる。そのため、算出された位置ずれ量ｄは、実際のドアパネル５の位置に対して、全閉位置Ｐｃ（若しくは全開位置Ｐｏ）側へ最大限ずれた最大位置ずれ量に類似した値となる。しかしながら、ドア位置Ｐ１付近に対応した閾値Ｔｈもほぼ一定の値であることから、回転検出信号のパルス数を位置ずれ量ｄ分だけ補正して、補正した回転検出信号のパルス数に基づいてドアパネル５の位置を算出し、算出したドアパネル５の位置に対応した閾値Ｔｈを用いた場合であっても、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１の検出精度は一定に保たれる。
【００５７】
次に、図５及び図６（ｂ）に示すように、ドアパネル５が例えばドア位置Ｐ２まで閉作動された場合においても、制御回路装置７１は、ドアパネル５がドア位置Ｐ１に配置されたときと同様に、認識した最新の回転検出信号のパルス数を基準として、全開位置Ｐｏ側にｎ２パルス、全閉位置Ｐｃ側にｎ１パルスとなる検索範囲Ｈに亘り、ドアパネル５が閉作動され始めてからドア位置Ｐ２に配置されるまでの記憶値の波形を１パルスずつずらして基準値の波形と比較し、一致するか否かの判定を行う。図６（ｂ）には、記憶値の波形が基準値の波形に一致した状態を図示している。そして、制御回路装置７１は、判定結果に基づいて位置ずれ量ｄを算出する。
【００５８】
ドアパネル５がドア位置Ｐ２まで閉作動されると、センターピラー７とセンサ電極５６
との近接による影響を受けて検出値が増大し始める。従って、ドアパネル５がドア位置Ｐ１付近を閉作動している場合に比べて、記憶値の波形が基準値の波形に一致する範囲が狭くなってくる。そのため、算出された位置ずれ量ｄと、実際のドアパネル５の位置に対する実際の位置ずれ量との差が小さくなってくる。
【００５９】
次に、図５及び図６（ｃ）に示すように、ドアパネル５が例えばドア位置Ｐ３まで移動された場合においても、制御回路装置７１は、ドアパネル５がドア位置Ｐ１に配置されたときと同様に、検索範囲Ｈに亘って、ドアパネル５が閉作動され始めてからドア位置Ｐ３に配置されるまでの記憶値の波形を１パルスずつずらして基準値の波形と比較し、一致するか否かの判定を行う。図６（ｃ）には、記憶値の波形が基準値の波形に一致した状態を図示している。そして、制御回路装置７１は、判定結果に基づいて、位置ずれ量ｄを算出する。
【００６０】
ドアパネル５がドア位置Ｐ３まで閉作動されると、センターピラー７とセンサ電極５６との近接による影響を受けて検出値が急激に増大し始める。従って、ドアパネル５がドア位置Ｐ２付近を閉作動している場合に比べて、記憶値の波形が基準値の波形に一致する範囲が更に狭くなり、算出された位置ずれ量ｄは、実際のドアパネル５の位置に対する実際位置ずれ量にほぼ一致するようになる。従って、算出された位置ずれ量ｄ分だけ、回転検出信号の最新のパルス数を補正することにより、実際のドアパネル５の位置を把握することができるため、実際のドアパネル５の位置に対応した閾値Ｔｈを用いて前端部５ａに近接する異物Ｘ１の検出を行うことができる。よって、ドアパネル５の前端部５ａと乗降口４の周縁部分とが近接することにより異物Ｘ１が挟み込まれやすい範囲において、より高精度に異物Ｘ１の検出を行うことができる。
【００６１】
制御回路装置７１は、上記した位置ずれ算出処理を、ドアパネル５の閉作動中に回転検出信号のパルス数が変化する度に行う。ここで、図７に示す位置ずれ算出処理のフローチャートを参照して、位置ずれ補正を実現するための手順を説明する。
【００６２】
ステップＳ１において、制御回路装置７１は、変数Ｐを「回転検出信号に基づく現在のドア位置−ｎ１」とするとともに、変数Ｓを閉作動開始からのドアパネル５の移動量とする。この変数Ｓは、ドアパネル５の閉作動が開始されてから減算されたパルスの数に該当する。
【００６３】
次に、ステップＳ２において、制御回路装置７１は、ドアパネル５の閉作動が開始されてから記憶された記憶値と基準値とを比較するための複数（本実施形態では３個）の変数Ａ，Ｂ，Ｃを算出する。Ａは、最新の記憶値から、Ｍａ個前のパルス数のときの記憶値を差し引いた値であり、Ｂは、最新の記憶値から、Ｍｂ個前のパルス数のときの記憶値を差し引いた値である。尚、Ｍａ及びＭｂは、全開位置Ｐｏにドアパネル５が配置されたときの回転検出信号のパルス数よりも小さい正の整数であり、例えばＭａ＝３、Ｍｂ＝５に設定される。また、Ｃは、最新の検出値から、最新の閉作動が開始されたときの記憶値を差し引いた値であって、閉作動が開始されてからの記憶値の変化量である（図５参照）。
【００６４】
次いで、ステップＳ３において、制御回路装置７１は、検索範囲Ｈ分のパルス数と同数（即ちＮ回）だけカウントするための変数Ｙを「０」としてステップＳ４に進む。ステップＳ４において、制御回路装置７１は、Ｙ＜Ｎの場合、即ちＮが０〜（Ｎ−１）の範囲の数である場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）には、検索範囲Ｈに含まれるパルス数と同数のＮ回だけ順に、ドアパネル５の閉作動が開始されてからの記憶値の波形を、基準値の波形に対してずらして同基準値の波形に一致するところを検索すべくステップＳ５に進む。
【００６５】
ステップＳ５において、制御回路装置７１は、前記Ａ，Ｂ，Ｃと比較するための基準値に基づく３つの変数ａ，ｂ，ｃを算出する。ａは、パルス数がＰのときの基準値から、パルス数が（Ｐ＋Ｍａ）のときの基準値を差し引いた値であり、ｂは、パルス数がＰのときの基準値から、パルス数が（Ｐ＋Ｍｂ）のときの基準値を差し引いた値である。そして、ｃは、パルス数がＰのときの基準値から、パルス数が（Ｐ＋Ｓ）のときの基準値を差し引いた値である。
【００６６】
次いで、ステップＳ６において、制御回路装置７１は、Ａとａとを比較すべく、（αａ１＜Ａ−ａ＜αａ２）を満たすか否かを判定する。これは、Ａとａとが一致するか否かを判定するための演算であり、（αａ１＜Ａ−ａ＜αａ２）が満たされる場合には、Ａとａとが一致するものとして、制御回路装置７１はステップＳ７に進む。一方、（αａ１＜Ａ−ａ＜αａ２）が満たされない場合には、Ａとａとは一致しないものとして、制御回路装置７１はステップＳ１０に進む。尚、αａ１及びαａ２は、αａ１＜αａ２を満たす整数であり、例えば、αａ１＝−２、αａ２＝２に設定される。
【００６７】
ステップＳ７において、制御回路装置７１は、Ｂとｂとを比較すべく、（αｂ１＜Ｂ−ｂ＜αｂ２）を満たすか否かを判定する。これは、Ｂとｂとが一致するか否かを判定するための演算であり、（αｂ１＜Ｂ−ｂ＜αｂ２）が満たされる場合には、Ｂとｂとが一致するものとして、制御回路装置７１はステップＳ８に進む。一方、（αｂ１＜Ｂ−ｂ＜αｂ２）が満たされない場合には、Ｂとｂとは一致しないものとして、制御回路装置７１はステップＳ１０に進む。尚、αｂ１及びαｂ２は、αｂ１＜αｂ２を満たす整数であり、例えば、αｂ１＝−２、αｂ２＝２に設定される。
【００６８】
ステップＳ８において、制御回路装置７１は、Ｃとｃとを比較すべく、（αｃ１＜Ｃ−ｃ＜αｃ２）を満たすか否かを判定する。これは、Ｃとｃとが一致するか否かを判定するための演算であり、（αｃ１＜Ｃ−ｃ＜αｃ２）が満たされる場合には、Ｃとｃとが一致するものとして、制御回路装置７１はステップＳ９に進む。一方、（αｃ１＜Ｃ−ｃ＜αｃ２）が満たされない場合には、Ｃとｃとは一致しないものとして、制御回路装置７１はステップＳ１０に進む。尚、αｃ１及びαｃ２は、αｃ１＜αｃ２を満たす整数であり、例えば、αｃ１＝−２、αｃ２＝２に設定される。
【００６９】
ステップＳ９において、制御回路装置７１は、Ｐ＿ＳＵＢ［Ｙ］＝Ｙとする。即ち、Ａとａ、Ｂとｂ、並びにＣとｃが全て一致したとき（即ち閉作動が開始されてからの記憶値の波形が基準値の波形に一致するところが見つかった場合）に、制御回路装置７１は、その時のＹの値を配列Ｐ＿ＳＵＢ［Ｙ］に格納する。そして、制御回路装置７１は、ステップＳ１１に進む。
【００７０】
ステップＳ１０において、制御回路装置７１は、配列Ｐ＿ＳＵＢ［Ｙ］に、直前に算出された位置ずれ量ｄに前記ｎ１を加算した値を格納する。即ち、Ａとａ、Ｂとｂ、並びにＣとｃの何れか１つでも一致しなかった場合（記憶値の波形が、対応させている基準値の波形の一部分に一致しない場合）には、配列Ｐ＿ＳＵＢ［Ｙ］に前回に算出した位置ずれ量ｄにｎ１を加算した値を格納してステップＳ１１に進む。
【００７１】
ステップＳ１１において、制御回路装置７１は、Ｐ＝（Ｐ＋１）、Ｎ＝（Ｎ＋１）として前記ステップＳ４に進む。
そして、前記ステップＳ４において、制御回路装置７１は、Ｙ＜Ｎでない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、即ち、検索範囲Ｈのパルス数Ｎと同数だけステップＳ５〜Ｓ１１を繰り返すことにより、閉作動が開始されてからの静電容量（検出値）の波形を１パルスずつずらしていき、検索範囲のパルス数分だけずれるところまで静電容量の波形と基準値の波形との比較が終了すると、ステップＳ１２に進む。
【００７２】
ステップＳ１２において、制御回路装置７１は、位置ずれ量ｄを算出して位置ずれ算出処理を終了する。本実施形態では、配列Ｐ＿ＳＵＢ［Ｙ］の移動平均を算出することにより、位置ずれ量ｄを算出している。そして、制御回路装置７１は、算出した位置ずれ量ｄを、回転検出信号のパルス数に加算することにより、最新の回転検出信号のパルス数を補正する。
【００７３】
図８は、制御回路装置７１が行う総括的な処理を示すフローチャートである。この処理は、車両２に搭載された電子キーシステムを構成する電子キーから発信されたドアパネル５の施錠・解錠を指示する信号を車両２の制御装置（図示略）が受信している場合等、ドアパネル５の開閉作動が行われる可能性のある場合に行われるものである。
【００７４】
制御回路装置７１は、ステップＳ２１において、この時点では初期化作動を行っていない場合もあるので、位置ずれ量ｄを「０」とする。次いで、ステップＳ２２において、制御回路装置７１は、ドアパネル５が閉作動していない場合（ステップＳ２２：ＮＯ）にはステップＳ２１に進み、ドアパネル５が閉作動している場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）には、ステップＳ２３に進む。
【００７５】
ステップＳ２３において、制御回路装置７１は、静電容量検出回路４４から出力された現在の静電容量の値（検出値）を認識して、ステップＳ２４に進む。そして、ステップＳ２４において、制御回路装置７１は、回転検出信号に基づく現在のドア位置、即ち回転検出信号の現在のパルス数を認識してステップＳ２５に進む。
【００７６】
ステップＳ２５において、制御回路装置７１は、記憶装置７１ａに全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃまで回転検出信号のパルス数に対応する検出値をそれぞれ記憶する初期化作動が終了している場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）にはステップＳ２６に進み、初期化作動が終了していない場合（ステップＳ２５：ＮＯ）には、初期化作動を行うべくステップＳ２７に進む。
【００７７】
ステップＳ２７において、制御回路装置７１は、ドアパネル５の位置が変化したか否か、即ち回転検出信号のパルス数が変化したか否かを判定する。そして、制御回路装置７１は、回転検出信号のパルス数が変化している場合（ステップＳ２７：ＹＥＳ）にはステップＳ２８に進み、その回転検出信号のパルス数（即ち前記ステップＳ２４にて認識した回転検出信号のパルス数）に対応させて静電容量検出回路４４から入力された検出値（即ち前記ステップＳ２３にて認識した検出値）を記憶装置７１ａに記憶してステップＳ２９に進む。
【００７８】
一方、回転検出信号のパルス数が変化していない場合（ステップＳ２７：ＮＯ）には、制御回路装置７１は、ステップＳ３０においてドアパネル５が停止しているか否か、即ち閉作動が完了しているか否かを判定し、ドアパネル５が停止していない場合（ステップＳ３０：ＮＯ）にはステップＳ２９に進む。そして、ドアパネル５が停止している場合には、制御回路装置７１は、閉作動が完了しているものとしてステップＳ３１において初期化作動を完了し、ステップＳ２９に進む。尚、ドアパネル５が停止しているか否かの判定は、例えば、スライドモータ２６に供給される電流の電流値に基づいて行われる。
【００７９】
ステップＳ２９において、制御回路装置７１は、異物近接判定回路７１ｂからドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１が存在することを示す異物検出信号が出力されないようにして前記ステップＳ２２に進む。
【００８０】
前記ステップＳ２６において、制御回路装置７１は、ドアパネル５の位置が変化したか否か、即ち回転検出信号のパルス数が変化したか否かを判定する。そして、制御回路装置７１は、回転検出信号のパルス数が変化している場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）にはステップＳ３２に進み、前述した位置ずれ算出処理を行ってステップＳ３３に進む。一方、回転検出信号のパルス数が変化していない場合（ステップＳ２６：ＮＯ）には、制御回路装置７１はステップＳ３３に進む。
【００８１】
ステップＳ３３において、制御回路装置７１は、異物近接判定回路７１ｂにおいて閾値ＴｈとステップＳ２３にて認識した検出値と閾値Ｔｈとを比較してステップＳ３４に進む。そして、ステップＳ３４において、ステップＳ３３における比較結果に基づき、制御回路装置７１は、検出値が閾値Ｔｈを越えていない場合（ステップＳ３４：ＮＯ）には前記ステップＳ２９に進み、検出値が閾値Ｔｈを超えている場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）には、ステップＳ３５において異物近接判定回路７１ｂから異物検出信号を出力して前記ステップＳ２２に進む。
【００８２】
上記したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）基準値は、初期化作動時にドアパネル５が全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃまで閉作動されたときの回転検出信号のパルス数と、静電容量検出回路４４にて検出される静電容量（即ちセンサ電極５６と該センサ電極５６に近接する物体との間の静電容量）との関係が明らかな情報であって、実際のドアパネル５の位置に応じた情報である。また、記憶値は、閉作動時における回転検出信号のパルス数と、静電容量検出回路４４にて検出される静電容量との関係を示す情報である。従って、記憶装置７１ａの記憶内容に基づく基準値の波形と記憶値の波形とを比較することにより、初期化作動時と進行中の閉作動とにおいて同じ位置にドアパネル５が配置されたときの回転検出信号のパルス数のずれ（即ち位置ずれ量ｄ）を検出することができる。よって、基準値の波形と記憶値の波形とを比較した結果に応じて、最新の回転検出信号のパルス数を補正することにより、補正した回転検出信号のパルス数に基づいて実際のドアパネル５の位置を把握することができる。即ち、作動機構１１及び駆動機構２１に存在する機械的ながたつきによって、回転検出信号に基づくドアパネル５の位置と、実際のドアパネル５の位置とにずれが生じている場合であっても、実際のドアパネル５の位置を把握することができる。そして、閾値Ｔｈは、ドアパネル５の位置に応じて設定されていることから、実際のドアパネル５の位置に対応した閾値Ｔｈを用いて、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１の有無を判定することができる。その結果、作動機構１１及び駆動機構２１に存在する機械的ながたつきによるドアパネル５の位置ずれに起因した異物Ｘ１の検出精度の低下を抑制することができる。また、制御回路装置７１は、初期化作動時に記憶装置７１ａに記憶した基準値と、進行中の閉作動において記憶装置７１ａに記憶した記憶値とを比較して算出された位置ずれ量ｄに応じて最新の回転検信号のパルス数を補正し、補正した回転検出信号のパルス数に基づいて実際のドアパネル５の位置を把握する。そのため、経時劣化によって機械的ながたつきの程度が大きくなった場合であっても、位置ずれ量ｄの検出を行うことができる。
【００８３】
（２）回転検出信号に基づくドアパネル５の位置と、実際のドアパネル５の位置との位置ずれ量ｄを検出するために、傾斜センサ等の特別なセンサを用いなくてもよいため、製造コストの増大が抑制される。
【００８４】
（３）位置ずれ算出処理に用いられる基準値は、ドアパネル５の前端部５ａと該前端部５ａと対向する乗降口４の周縁部分との間に異物Ｘ１，Ｘ２が存在しない状態で実際にドアパネル５を閉作動させて記憶装置７１ａに記憶される。従って、ドアパネル５の前端部５ａと該前端部５ａと対向する乗降口４の周縁部分との間に異物Ｘ１，Ｘ２が存在しない状態でドアパネル５を閉作動させた場合に静電容量検出回路４４にて検出される静電容量の値（即ち検出値）が車両２ごとに異なる場合であっても、各車両２に応じた基準値を記憶装置７１ａに記憶することができる。
【００８５】
（４）位置ずれ量ｄを算出するための基準値の波形と記憶値の波形との比較は、ドアパネル５の閉作動中に回転検出信号のパルス数が変化する度に、検索範囲Ｈに亘って１パルスずつ基準値の波形に対して記憶値の波形をずらして行われる。従って、全閉位置Ｐｃから全開位置Ｐｏまで１パルスずつ記憶値の波形をずらして基準値の波形と記憶値の波形とを比較する場合に比べて、制御回路装置７１の負荷を小さくすることができる。
【００８６】
（５）検索範囲Ｈは、作動機構１１及び駆動機構２１に存在する機械的ながたつきによって生じる最大位置ずれ量と等しく設定されている。従って、実際のドアパネル５の位置に対し、回転検出信号に基づく開閉部材の位置が、作動機構１１及び駆動機構２１に存在する機械的ながたつきによる最大位置ずれ量分だけずれていた場合であっても、制御回路装置７１は、その最大限の位置ずれ量ｄを検出することができ、回転検出信号に基づくドアパネル５の位置を最大限の位置ずれ量ｄに応じて適切に補正することができる。
【００８７】
（６）記憶値の波形と比較して位置ずれ量ｄを検出するための基準値は、ドアパネル５の前端部５ａと乗降口４の周縁部との間に異物Ｘ１，Ｘ２が存在しない状態で全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃまでドアパネル５が閉作動されたときの回転検出信号のパルス数と静電容量検出回路４４にて検出される静電容量（即ちセンサ電極５６と該センサ電極５６に近接する物体との間の静電容量）との関係が明らかなものであればよい。従って、基準値を記憶する初期化作動は、車両２の状態（傾斜等）がどのような状態であっても行うことができる。よって、初期化作動を行う際に、車両２を特定の状態（水平な状態等）とする必要が無いため、容易に初期化作動を行うことができる。
【００８８】
尚、本発明の実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、スライドモータ２６の駆動力によりドアパネル５をスライド移動させて車両２の左側側面に設けられた乗降口４を開閉する電動スライドドア装置１に本発明を具体化した。しかしながら、駆動モータの駆動力によりドアパネルを移動させて開口部を開閉する開閉装置であれば、上記実施形態のスライドドア装置１以外の開閉装置に本発明を適用してもよい。例えば、車両の後方に設けられた開口部を跳ね上げ式のバックドアにて開閉する開閉装置に本発明を具体化してもよい。
【００８９】
・上記実施形態では、検索範囲Ｈは、作動機構１１及び駆動機構２１に存在する機械的ながたつきによって生じる最大位置ずれ量と等しく設定されている。しかしながら、検索範囲Ｈの大きさはこれに限らない。検索範囲Ｈは、全閉位置Ｐｃから全開位置Ｐｏまでの範囲よりも小さく、且つ、ドアパネル５の最大位置ずれ量以上の範囲に設定されればよい。
【００９０】
・上記実施形態では、基準値は、ドアパネル５の前端部５ａと該前端部５ａと対向する乗降口４の周縁部分との間に異物Ｘ１，Ｘ２が存在しない状態で実際にドアパネル５を閉作動させて、静電容量検出回路４４にて検出した静電容量の値である。しかしながら、ドアパネル５の前端部５ａと該前端部５ａと対向する乗降口４の周縁部分との間に異物Ｘ１，Ｘ２が存在しない状態で実際にドアパネル５を閉作動させて静電容量検出回路４４にて静電容量を測定する実験を行い、その実験結果に基づいて設定された値を基準値として記憶装置７１ａに記憶させておいてもよい。この場合、初期化作動が不要となる。
【００９１】
・上記実施形態では、位置ずれ算出処理のステップＳ１０において、制御回路装置７１は、基準値の波形と記憶値の波形とが一致しない場合には、直前に算出した位置ずれ量ｄを配列Ｐ＿ＳＵＢ［Ｙ］に格納する。しかしながら、制御回路装置７１は、基準値の波形と記憶値の波形とが一致した場合のＹのみを配列Ｐ＿ＳＵＢ［Ｙ］に格納し、位置ずれ量ｄの算出の際には、配列Ｐ＿ＳＵＢ［Ｙ］の総和を格納されたデータの数で割るようにしてもよい。
【００９２】
・上記実施形態では、位置ずれ算出処理のステップＳ１２において、制御回路装置７１は、位置ずれ量ｄを算出するために配列Ｐ＿ＳＵＢ［Ｙ］の移動平均を求めている。しかしながら、位置ずれ量ｄを算出するための演算は、移動平均に限らず、二乗平均等であってもよい。
【００９３】
・上記実施形態では、位置ずれ算出処理のステップＳ２において、基準値の波形と記憶値の波形とを比較するために、制御回路装置７１は３つの変数Ａ〜Ｃを算出している。この変数は、４つ以上であってもよい。この場合、最新の記憶値から差し引く記憶値に対応するパルス数を、Ｍａ及びＭｂと異なる値にするとともに、ステップＳ２にて算出する変数ａ〜ｃを変数Ａ〜Ｃに応じて４つ以上とすればよい。
【００９４】
・上記実施形態では、制御回路装置７１は、位置ずれ量ｄに応じて最新の回転検出信号のパルス数を補正し、補正した回転検出信号のパルス数に基づいてドアパネル５の位置を算出している。しかしながら、制御回路装置７１は、位置ずれ量ｄに相当するドアパネル５の移動距離を算出し、算出した移動距離に応じて、最新の回転検出信号のパルス数に基づいて算出されたドアパネル５の位置を補正してもよい。
【００９５】
・上記実施形態では、制御回路装置７１は、位置ずれ量ｄに応じて最新の回転検出信号のパルス数を補正するように構成されている。しかしながら、制御回路装置７１は、位置ずれ量ｄに応じて基準値における回転検出信号のパルス数を補正するように構成されてもよい。この場合、制御回路装置７１は、基準値における検出値に対応された回転検出信号のパルス数を、位置ずれ量ｄ分だけずらすように補正する。このように補正すると、基準値は、全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃまでのドアパネル５の位置に対応した情報であるとともに、閾値Ｔｈも全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃまでのドアパネル５の位置に対応した情報であることから、基準値におけるドアパネル５の位置を位置ずれ量ｄ分だけずらすと、閾値Ｔｈに対応されたドアパネル５の位置が、位置ずれ量ｄに応じたドアパネル５の移動量分だけずれることになる。従って、基準値の波形と記憶値の波形とを比較して算出した位置ずれ量ｄに応じて、記憶装置７１ａに記憶された基準値におけるドアパネル５の位置（即ち初期化作動時に記憶された回転検出信号に基づくパルス数）を補正することにより、最新の回転検出信号のパルス数に基づくドアパネル５の位置に対応した閾値Ｔｈを、実際のドアパネル５の位置に応じたものとすることができる。その結果、実際のドアパネル５の位置に対応した閾値Ｔｈを用いて、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１の有無を判定することができる。その結果、機械的ながたつきによるドアパネル５の位置ずれに起因した異物Ｘ１の検出精度の低下を抑制することができる。また、上記実施形態の（２）と同様の作用効果を得ることができる。
【００９６】
また、制御回路装置７１は、位置ずれ量ｄに応じて閾値Ｔｈに対応されたドアパネル５の位置を補正するように構成されてもよい。この場合、制御回路装置７１は、閾値Ｔｈにおけるドアパネル５の位置を、位置ずれ量ｄに相当するドアパネル５の移動距離分だけずらすように補正する（図５中、二点鎖線参照）。そして、制御回路装置７１は、異物近接判定回路７１ｂにおいて、最新の回転検出信号のパルス数に基づいて算出したドアパネル５の位置に対応する閾値Ｔｈ（ドアパネル５の位置が補正された閾値）を用いて、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１の有無を判定する。閾値Ｔｈはドアパネル５の位置に対応した値であることから、基準値と閾値Ｔｈとは対応している。よって、基準値の波形と記憶値の波形とを比較した結果に応じて、基準値と対応する閾値Ｔｈにおけるドアパネル５の位置を補正することにより、最新の回転検出信号のパルス数に基づくドアパネル５の位置に対応した閾値Ｔｈは、実際のドアパネル５の位置に応じた閾値Ｔｈとなる。従って、実際のドアパネル５の位置に対応した閾値Ｔｈを用いて、ドアパネル５の前端部５ａに近接する異物Ｘ１の有無を判定することができる。その結果、機械的ながたつきによるドアパネル５の位置ずれに起因した異物Ｘ１の検出精度の低下を抑制することができる。た、上記実施形態の（２）と同様の作用効果を得ることができる。
【００９７】
・閾値Ｔｈは、基準値における全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃまでの回転検出信号のパルス数にそれぞれ対応するように設定されてもよい。
・上記実施形態では、センサ本体４２は、ドアパネル５の前端部５ａに沿って配置されているが、前端部５ａと対向する乗降口４の周縁部分に配置してもよい。
【００９８】
・上記実施形態では、位置検出装置２７にはホールＩＣが用いられているが、スライドモータ２６の回転に伴ってパルス信号を発生するセンサであれば、ホールＩＣ以外のセンサを位置検出装置として用いてもよい。
【００９９】
・上記実施形態では、ドアパネル５の前端部５ａに沿って配置されたセンサ本体４２と、静電容量検出回路４４とによって、ドアパネル５の前端部５ａに近接する物体との間の静電容量を検出し、その検出値を基準値及び記憶値として利用している。しかしながら、ドアパネル５の前端部５ａに近接する物体との間の静電容量以外に、ドアパネル５の前端部５ａに近接する物体との距離に応じた検出値を出力可能なセンサを、センサ本体４２及び静電容量検出回路４４に変えて電動スライドドア装置１に備えてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１００】
【図１】電動スライドドア装置を備えた車両の斜視図。
【図２】電動スライドドア装置を備えた車両の側面図。
【図３】（ａ）及び（ｂ）はセンサ本体の断面図。
【図４】電動スライドドア装置の電気的構成を示すブロック図。
【図５】回転検出信号に基づくドアパネルの位置と検出値との関係を示すグラフ。
【図６】（ａ）〜（ｃ）は位置ずれ算出処理を説明するための説明図。
【図７】位置ずれ算出処理を示すフローチャート。
【図８】制御回路装置が行う統括的な処理を示すフローチャート。
【符号の説明】
【０１０１】
１…開閉装置としての電動スライドドア装置、３…被開閉体としての車体、４…開口部としての乗降口、５…開閉部材としてのドアパネル、５ａ…閉側端部としての前端部、１１…駆動手段を構成する作動機構、２１…駆動手段を構成する駆動機構、２６…駆動モータとしてのスライドモータ、２７…信号出力手段としての位置検出装置、４２…検出センサを構成するセンサ本体、４４…検出センサを構成する静電容量検出回路、７１…位置認識手段及び補正手段としての制御回路装置、７１ａ…第１記憶手段及び第２記憶手段としての記憶装置、７１ｂ…判定手段としての異物近接判定回路、Ｈ…検索範囲、Ｐｃ…全閉位置、Ｐｏ…全開位置、Ｔｈ…閾値、Ｘ１…異物。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被開閉体に設けられた開閉部材を、前記被開閉体に設けられた開口部を開放する全開位置と前記開口部を閉鎖する全閉位置との間で、駆動手段を介して開閉作動させるための開閉部材制御装置であって、
前記開閉部材の閉側端部と該閉側端部に近接する物体との間の距離に応じた検出信号に基づく検出値を出力する検出センサと、
前記開閉部材の移動に応じた位置信号を出力する信号出力手段と、
前記位置信号に基づく前記開閉部材の位置を認識する位置認識手段と、
前記開閉部材の位置に対応した前記検出センサの前記検出値を基準値として記憶する第１記憶手段と、
前記第１記憶手段に前記基準値が記憶された状態で、前記位置信号に基づく前記開閉部材の位置に対応した前記検出センサの前記検出値を記憶値として記憶する第２記憶手段と、
前記開閉部材の位置に応じて設定された前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための閾値を有し、前記閾値と前記検出値とを比較しその比較結果に応じて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定する判定手段と、
前記第１記憶手段の記憶内容と前記第２記憶手段の記憶内容とを比較しその比較結果に応じて前記位置認識手段で認識した前記開閉部材の位置を補正する補正手段と、
を備えたことを特徴とする開閉部材制御装置。
【請求項２】
被開閉体に設けられた開閉部材を、前記被開閉体に設けられた開口部を開放する全開位置と前記開口部を閉鎖する全閉位置との間で、駆動手段を介して開閉作動させるための開閉部材制御装置であって、
前記開閉部材の閉側端部と該閉側端部に近接する物体との間の距離に応じた検出信号に基づく検出値を出力する検出センサと、
前記開閉部材の移動に応じた位置信号を出力する信号出力手段と、
前記位置信号に基づいて前記開閉部材の位置を認識する位置認識手段と、
前記開閉部材の位置に対応した前記検出センサの前記検出値を基準値として記憶する第１記憶手段と、
前記第１記憶手段に前記基準値が記憶された状態で、前記位置信号に基づく前記開閉部材の位置に対応した前記検出センサの前記検出値を記憶値として記憶する第２記憶手段と、
前記開閉部材の位置に応じて設定された前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための閾値を有し、前記閾値と前記検出値とを比較しその比較結果に応じて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定する判定手段と、
前記第１記憶手段の記憶内容と前記第２記憶手段の記憶内容とを比較しその比較結果に応じて、前記第１記憶手段で記憶した前記開閉部材の位置を補正する補正手段と、
を備えたことを特徴とする開閉部材制御装置。
【請求項３】
被開閉体に設けられた開閉部材を、前記被開閉体に設けられた開口部を開放する全開位置と前記開口部を閉鎖する全閉位置との間で、駆動手段を介して開閉作動させるための開閉部材制御装置であって、
前記開閉部材の閉側端部と該閉側端部に近接する物体との間の距離に応じた検出信号に基づく検出値を出力する検出センサと、
前記開閉部材の移動に応じた位置信号を出力する信号出力手段と、
前記位置信号に基づいて前記開閉部材の位置を認識する位置認識手段と、
前記開閉部材の位置に対応した前記検出センサの前記検出値を基準値として記憶する第１記憶手段と、
前記第１記憶手段に前記基準値が記憶された状態で、前記位置信号に基づく前記開閉部材の位置に対応した前記検出センサの前記検出値を記憶値として記憶する第２記憶手段と、
前記開閉部材の位置に応じて設定された前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための閾値を有し、前記閾値と前記検出値とを比較しその比較結果に応じて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定する判定手段と、
前記第１記憶手段の記憶内容と前記第２記憶手段の記憶内容とを比較しその比較結果に応じて前記閾値に対応された前記開閉部材の位置を補正する補正手段と、
を備えたことを特徴とする開閉部材制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の開閉部材制御装置において、
前記第１記憶手段は、前記基準値を、前記閉側端部と該閉側端部に対向する前記開口部の周縁部分との間に前記異物が存在しない状態で前記開閉部材を閉作動させたときに記憶することを特徴とする開閉部材制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の開閉部材制御装置において、
前記補正手段は、前記全閉位置から前記全開位置までの範囲よりも小さい予め設定された検索範囲に亘って、前記第１記憶手段の内容と前記第２記憶手段の内容とを比較することを特徴とする開閉部材制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の開閉部材制御装置において、
前記検索範囲は、前記全閉位置から前記全開位置までの範囲よりも小さく且つ前記駆動手段に存在する機械的な最大位置ずれ量以上となる範囲に設定されていることを特徴とする開閉部材制御装置。
【請求項７】
被開閉体に設けられた開口部を開放する全開位置と前記開口部を閉鎖する全閉位置との間で開閉作動される開閉部材と、
駆動モータの駆動力を前記開閉部材に伝達する駆動手段と、
請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の開閉部材制御装置と、
を備えたことを特徴とする開閉装置。
【請求項８】
請求項６に記載の開閉装置において、
前記被開閉体は車体であり、
前記開閉部材は、前記車体の側方に設けられた前記開口部としての乗降口を開閉すべく前記車体の前後方向にスライド移動されるドアパネルであることを特徴とする開閉装置。
【請求項１】
被開閉体に設けられた開閉部材を、前記被開閉体に設けられた開口部を開放する全開位置と前記開口部を閉鎖する全閉位置との間で、駆動手段を介して開閉作動させるための開閉部材制御装置であって、
前記開閉部材の閉側端部と該閉側端部に近接する物体との間の距離に応じた検出信号に基づく検出値を出力する検出センサと、
前記開閉部材の移動に応じた位置信号を出力する信号出力手段と、
前記位置信号に基づく前記開閉部材の位置を認識する位置認識手段と、
前記開閉部材の位置に対応した前記検出センサの前記検出値を基準値として記憶する第１記憶手段と、
前記第１記憶手段に前記基準値が記憶された状態で、前記位置信号に基づく前記開閉部材の位置に対応した前記検出センサの前記検出値を記憶値として記憶する第２記憶手段と、
前記開閉部材の位置に応じて設定された前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための閾値を有し、前記閾値と前記検出値とを比較しその比較結果に応じて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定する判定手段と、
前記第１記憶手段の記憶内容と前記第２記憶手段の記憶内容とを比較しその比較結果に応じて前記位置認識手段で認識した前記開閉部材の位置を補正する補正手段と、
を備えたことを特徴とする開閉部材制御装置。
【請求項２】
被開閉体に設けられた開閉部材を、前記被開閉体に設けられた開口部を開放する全開位置と前記開口部を閉鎖する全閉位置との間で、駆動手段を介して開閉作動させるための開閉部材制御装置であって、
前記開閉部材の閉側端部と該閉側端部に近接する物体との間の距離に応じた検出信号に基づく検出値を出力する検出センサと、
前記開閉部材の移動に応じた位置信号を出力する信号出力手段と、
前記位置信号に基づいて前記開閉部材の位置を認識する位置認識手段と、
前記開閉部材の位置に対応した前記検出センサの前記検出値を基準値として記憶する第１記憶手段と、
前記第１記憶手段に前記基準値が記憶された状態で、前記位置信号に基づく前記開閉部材の位置に対応した前記検出センサの前記検出値を記憶値として記憶する第２記憶手段と、
前記開閉部材の位置に応じて設定された前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための閾値を有し、前記閾値と前記検出値とを比較しその比較結果に応じて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定する判定手段と、
前記第１記憶手段の記憶内容と前記第２記憶手段の記憶内容とを比較しその比較結果に応じて、前記第１記憶手段で記憶した前記開閉部材の位置を補正する補正手段と、
を備えたことを特徴とする開閉部材制御装置。
【請求項３】
被開閉体に設けられた開閉部材を、前記被開閉体に設けられた開口部を開放する全開位置と前記開口部を閉鎖する全閉位置との間で、駆動手段を介して開閉作動させるための開閉部材制御装置であって、
前記開閉部材の閉側端部と該閉側端部に近接する物体との間の距離に応じた検出信号に基づく検出値を出力する検出センサと、
前記開閉部材の移動に応じた位置信号を出力する信号出力手段と、
前記位置信号に基づいて前記開閉部材の位置を認識する位置認識手段と、
前記開閉部材の位置に対応した前記検出センサの前記検出値を基準値として記憶する第１記憶手段と、
前記第１記憶手段に前記基準値が記憶された状態で、前記位置信号に基づく前記開閉部材の位置に対応した前記検出センサの前記検出値を記憶値として記憶する第２記憶手段と、
前記開閉部材の位置に応じて設定された前記閉側端部に近接する異物の有無を判定するための閾値を有し、前記閾値と前記検出値とを比較しその比較結果に応じて前記閉側端部に近接する前記異物の有無を判定する判定手段と、
前記第１記憶手段の記憶内容と前記第２記憶手段の記憶内容とを比較しその比較結果に応じて前記閾値に対応された前記開閉部材の位置を補正する補正手段と、
を備えたことを特徴とする開閉部材制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の開閉部材制御装置において、
前記第１記憶手段は、前記基準値を、前記閉側端部と該閉側端部に対向する前記開口部の周縁部分との間に前記異物が存在しない状態で前記開閉部材を閉作動させたときに記憶することを特徴とする開閉部材制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の開閉部材制御装置において、
前記補正手段は、前記全閉位置から前記全開位置までの範囲よりも小さい予め設定された検索範囲に亘って、前記第１記憶手段の内容と前記第２記憶手段の内容とを比較することを特徴とする開閉部材制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の開閉部材制御装置において、
前記検索範囲は、前記全閉位置から前記全開位置までの範囲よりも小さく且つ前記駆動手段に存在する機械的な最大位置ずれ量以上となる範囲に設定されていることを特徴とする開閉部材制御装置。
【請求項７】
被開閉体に設けられた開口部を開放する全開位置と前記開口部を閉鎖する全閉位置との間で開閉作動される開閉部材と、
駆動モータの駆動力を前記開閉部材に伝達する駆動手段と、
請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の開閉部材制御装置と、
を備えたことを特徴とする開閉装置。
【請求項８】
請求項６に記載の開閉装置において、
前記被開閉体は車体であり、
前記開閉部材は、前記車体の側方に設けられた前記開口部としての乗降口を開閉すべく前記車体の前後方向にスライド移動されるドアパネルであることを特徴とする開閉装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００９−１８５５４１（Ｐ２００９−１８５５４１Ａ）
【公開日】平成２１年８月２０日（２００９．８．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２７７３０（Ｐ２００８−２７７３０）
【出願日】平成２０年２月７日（２００８．２．７）
【出願人】（０００１０１３５２）アスモ株式会社 (1,622)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年８月２０日（２００９．８．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年２月７日（２００８．２．７）
【出願人】（０００１０１３５２）アスモ株式会社 (1,622)
【Ｆターム（参考）】
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