２足移動体の歩行ステップをテンキーによって制御する装置

【課題】２足移動体のステップをテンキー入力し、それに対応したステップ結果を確認できる装置を提供する。
【解決手段】構成要素はコンピュータのハードウェアとソフトウェアである。ソフトウェアは、テンキー入力順とステップを対応させるデータとテンキー入力受付機能、ステップ判定機能、ステップ結果出力機能のプログラムで構成する。２足移動体のステップにテンキーを順に押すことを割り当て、テンキー位置によって足の左右（回転時は両足）、歩幅、踏み出し方向、足の向き（回転時）を判定する。ステップ結果を足跡や床面パターン移動、または２足移動体を模した画像や視界変化の出力で行う。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
２足移動体の歩行ステップ制御に関し、特にコンピュータのテンキー入力によるものである。
【背景技術】
【０００２】
『産業ロボット用教示装置およびその入力方法』特開２００３−８０４８３（Ｐ２００３−８０４８３Ａ）として、テンキーとシフトの役割をするキーで数字と記号を入力する方法がある。
【特許文献１】特開２００３−８０４８３（Ｐ２００３−８０４８３Ａ）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
２足移動体の歩行ステップをテンキー入力し、それに対応したステップを確認できる装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
構成要素はコンピュータのハードウェアとソフトウェアである。ソフトウェアは、テンキー入力順とステップを対応させるデータとテンキー入力受付機能、ステップ判定機能、ステップ結果出力機能のプログラムで構成する。
【０００５】
テンキーは、横３×縦３＋１配列になっているものとする。２足移動体のステップにテンキー入力順を割り当てる。歩幅はテンキー位置の間隔によって表す。踏み出し方向は、横３×縦３の中央からの８方向で表す。足の向きを入力する際のシフト機能を横３×縦３＋１配列の＋１のキーに割り当てる。足の向きは回転角を横３×縦３の中央からの８方向で表す。
【０００６】
ステップ結果を足跡や床面パターン移動、または２足移動体を模した画像や視界変化の出力で行う。
【発明の効果】
【０００７】
２足移動体の歩行制御に際し、実際のステップに合わせた位置とシーケンスで入力できるので操作を覚えやすい。片手でも操作できるので、利用場所の制約が少ない。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
テンキー入力順とステップを対応させるデータ項目として、識別子、キー１、キー２、キー３、左右両足の別、歩幅、方向のパターンを登録し、ステップ対応データとする。ここでキーの後ろ数字は、キー入力順、歩幅は、短い、長い、短いの半分の別を表す。方向は左右両足の別が左右どちらか片方の場合、踏み出し方向とする。ただし、歩幅がなしの場合、片方の足の向きに方向を加算する。左右両足の別が両足の場合、両足の足の向きに方向を加算する。回転の方向は、シフト機能キー１回押下で右、２回押下で左とする。
【０００９】
足の向きによって、ステップ対応データの方向を更新して、キー位置と踏み出し方向を対応させる。
【００１０】
入力バッファーとして、今回入力、前回入力、前々回入力の３つを用意する。入力バッファーを初期化する。テンキー入力値を入力バッファーに保持する。入力の都度、キー１、キー２、キー３と比較し、すべてが合致したステップ対応データより、左右両足の別、歩幅、方向を得る。
【００１１】
初期位置とそこからの足跡を表示し、ステップ結果出力とする。
【産業上の利用可能性】
【００１２】
二足移動体玩具の歩行制御に利用できる。社交ダンス教習に応用できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】典型的なコンピュータのハードウェア構成。
【図２】テンキー配置例。
【図３】テンキー入力ストローク例。
【図４】ステップ対応データ構造。
【図５】ステップ対応データ内容（１／２）
【図６】ステップ対応データ内容（２／２）
【図７】プログラムフローチャート（１／３）
【図８】プログラムフローチャート（２／３）
【図９】プログラムフローチャート（３／３）
【図１０】発明を実施するための最良の形態での出力例。
【符号の説明】
【００１４】
１０プログラム、処理データ保持部、１１演算部、１２入力部、１３出力部、１４データ・プログラム保存部。
２０テンキー配置例、２１横３×縦３配列部分、２２＋１のキー部分、
２３横３×縦３配列の中央。
３０〜４１テンキー入力順の例。
４２ステップ対応データ構造、４３キー１、キー２、キー３の種類、４４左右両足の別の種類、４５歩幅の種類。
５０ステップ対応データ内容（１／２）、６０ステップ対応データ内容（２／２）。
７０、７１、７２、９２ページ外接続子、７３から９１識別子、
１００から１０７識別子、１０８から１１７識別子。
１２０発明を実施するための最良の形態での入出力例、１２１入力キー値、１２２入力バッファー状態、１２３ステップ結果出力領域（足跡）。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
２足移動体の歩行ステップをテンキー入力する装置であり、構成要素はコンピュータのハードウェアとソフトウェアである。ソフトウェアは、テンキー入力順とステップを対応させるデータとテンキー入力受付機能、ステップ判定機能のプログラムで構成する。テンキーは、横３×縦３＋１配列になっているものとする。２足移動体のステップにテンキー順を割り当てる。歩幅はテンキー位置の間隔によって表す。踏み出し方向は、横３×縦３の中央からの８方向で表す。足の向きを入力する際のシフト機能を横３×縦３＋１配列の＋１のキーに割り当てる。足の向きは回転角を横３×縦３の中央からの８方向で表す。
【請求項２】
請求項１にステップ結果出力機能プログラムを追加し、足跡や床面パターン移動、または２足移動体を模した画像や視界変化の出力によってステップ結果を確認できる装置。

【図１】