【課題】左右画像の位置ズレから距離を計測する装置において、ロバストかつ精度良く位置ズレを求めるとともに、処理の複雑な位相情報を用いる対応点探索を最小限にする。
【解決手段】ステレオカメラ３，４からの左右画像上のエッジをエッジ抽出部１１で抽出し、等距離にある等で類似した複数のエッジをエッジグルーピング部１２でグループ化してエッジ集合を定義した上、２つの画像の対応領域を対応領域設定部１３で設定する。その領域内で対応領域相関部１４が、エッジ配列情報を抽出して比較を行い、類似度を演算して、その類似度の高いペアに対してサブピクセル単位の高精度な対応位置を求め、その結果から、距離計算部１５が距離を演算する。したがって、左右画像のエッジ集合同士の位置ズレをエッジ配置の類似性とともに評価することで、ロバストかつ精度良く求めることができるとともに、対応点探索処理を行う箇所を最小限にすることができる。 （もっと読む）

【課題】リング状光源と光出射部との間に十分な距離を確保しつつ、非正反射領域の発生を防止する。
【解決手段】カメラ１の光軸１２に沿って光を照射する第１照明部２Ａの下方に設ける第２照明部２Ｂの光通過部を、下端部に向かうほど径が小さくなるすり鉢状に形成された中空体２３と短筒部２５とにより形成する。中空体２３の周囲には、ＬＥＤ２６によるリング状光源が配備され、短筒部２５は、拡散剤を含む樹脂によりドーム状部２４と一体に形成される。第１照明部２Ａからの照明光は、中空体２３から短筒部２５を通過してワークＷに照射されるが、短筒部２５の上端の開口端面に達したときに、その開口に対応する大きさになるように調整される。ＬＥＤ２６からの光は、ドーム状部２４の傾斜面で拡散して短筒部２３にまで伝搬され、その上端部からもワークＷに向かう光が照射される。 （もっと読む）

【課題】移動しつつ環境情報を作成する移動体において、移動中に生じる振動等の影響を受けずに、周囲の環境情報を正確に作成することを可能にすること。
【解決手段】移動体本体と、周囲に存在する物体の前記移動体本体からみた相対位置を示す計測値を取得するセンサと、前記移動体本体に作用する加速度を検出する加速度検出部とを備えた移動体において、センサの取得した計測値に基づいて、移動領域に存在する物体の形状や位置を示す環境情報を作成する際に、センサが計測を行ったときの移動体本体の目標加速度と、前記加速度検出部により検出された加速度との大きさとの差を算出し、算出した差に基づいてセンサにより得られた計測値の信頼性を決定するとともに、その決定された信頼性に基づいて前記計測値を修正し、修正後の計測値に基づいて環境情報を作成するようにした。 （もっと読む）

【目的】いわゆるスケッチ作業の省力化、高精度化、迅速化を図ることが可能となるだけでなく、画像に技術的所見を盛り込んだ活用度の高い記録が劣化することなく後世に伝達でき、構造物の長寿命化も図れ、維持管理を行う上で付加価値の高い基礎データも蓄積できる露出地層・露出岩盤のスケッチ図作成・記録支援システムを提供するものである。
【構成】撮影対象エリア内に、基準尺描画用部材を格子状に敷設して、格子状基準尺を形成し、格子状基準尺の少なくとも３つの交点につき、それぞれ３次元座標値を計測して同一平面上にある基準点とし、カメラの内部標定要素が既知のデジタルカメラを用い、基準点を写し込んで撮影対象エリアを撮影し、撮影した画像情報及び３つの基準点の３次元座標情報及びカメラの内部標定要素の値を用いて画像処理することにより撮影対象エリアの正射投影図を作成し、デジタル画像によるスケッチ図を形成した、ことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】最適な方法で３次元マップを生成できる画像処理装置、荷物搬送設備、及びそのプログラムを提供する。
【解決手段】荷物搬送設備１００の制御部７０は、カメラ１０を移動させて、二地点において撮像させた二枚の２次元画像に基づいて部分的な３次元マップを生成する３次元マップ生成手段を備える。制御部７０は、予め、ガイドレール９０上の各地点からカメラ１０に撮影させて、それらの画像から全体の３次元マップを生成して記憶させる。制御部７０は、記憶している全体の３次元マップに基づいて、任意の撮像対象地点を見通せる地点を導出し、その地点の近傍でカメラ１０に撮像対象地点が撮影できた３次元マップが生成できるまで撮像させ、その部分の３次元マップを生成し、撮影対象地点の３次元マップを取得する。 （もっと読む）

【課題】距離センサから得られる距離データを用いて、対象物体の三次元的な位置姿勢を認識する。
【解決手段】物体の位置及び姿勢を認識する物体認識装置であって、（１）モデル入力手段と、（２）シーン計測手段と、（３）対応点ペア作成手段と、（４）幾何学的一貫性を有する他の対応点ペアをグループＧｉに追加する処理を繰り返し、全ての対応点ペアを基準にグループを作成するグループ化手段と、（５）物体の位置姿勢を決定する一致度検証手段と、（６）位置姿勢を補正する処理を繰り返すことで高精度化し、最終的な位置姿勢を算出する高精度化手段を備える。 （もっと読む）

【課題】レジスト面からの反射光とレジスト裏面とパッド面との間の反射光とからレジストの厚さを求め、この厚さを基にパッド面からのはんだ高さを求める。
【解決手段】第１の光源ＯＳ１からの光を、ハーフミラーＭ２とレジスト１ａとの間の測定光路と、ハーフミラーＭ２とミラーＫ５ａ間の参照光路に送り、各光路からの戻り光をハーフミラーＭ２で合成して、対物レンズＫ５，ハーフミラーＭ１を介して、第３の受光手段Ｄ４へ送る。基礎測定部６は、光路形成部２ａを移動したときに第３の受光部で検出される干渉縞が２カ所で最大になるときの光路形成部の位置間の距離によりレジストの厚さを求める。測定部７は、基板のはんだ面からの散乱光を受けた受光手段Ｄ１，Ｄ２の出力、又は正反射光を受けた受光手段Ｄ３の出力による変位と、上記のレジストの厚さを基に、パッド面からのはんだ面の変位を求める。 （もっと読む）

【課題】測定機構（測定子）などに振動や機械的歪みが生じても、正確に被測定材の平面度を測定することができる平面度測定装置および測定方法を提供すること。
【解決手段】被測定材３の表面の変位を測定する第一の変位測定手段１１と、表面の平行度および／または表面のプロフィールが既知である標準プレート１５ａと、標準プレート１５ａの表面の変位を測定する第二の変位測定手段１２と、を備え、第一の変位測定手段１１と前記第二の変位測定手段１２は一体的に結合しており、第一の変位測定手段１１による被測定材３の表面の変位の測定と前記第二の変位測定手段１２による標準プレート１５ａの表面に変位の測定とは同時に行うことができるとともに、前記第一の変位測定手段１１の測定値に前記第二の変位測定手段の測定値１２を加算および／または減算し、該加算結果または該減算結果から被測定材３の平面度を算出する平面度演算手段をさらに備える。 （もっと読む）

本発明は、状況内の人間のような対象物を長時間に亘って追跡する方法を提供する。対象物の位置についての領域対応型モデルを生成する。各領域は、対象物が発見される可能性のある位置を表す離散領域に対応する。前記領域が前記領域内で異なる位置にある対象物の確率分布を規定するように、各領域は、前記領域内での対象物の位置をより正確に特定する１つ以上の位置を含む。前記対象物が移動すると各領域の確率分布を更新して、特定の領域内に前記対象物がある可能性を示すように、領域型粒子フィルタ法を前記領域内の対象物に適用する。
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【課題】成形品の形状評価を、演算処理装置の負担を軽減しながら正確かつ迅速に行うことができる技術を提供する。
【解決手段】成形品の表面形状を測定して多数のデータ点列よりなる形状データを得たうえ、各データ区間毎に隣接するデータ点間を結ぶ基底関数を定義する。次にデータ点の間引きを行ったうえで、拡大されたデータ区間毎に隣接するデータ点間を結ぶ基底関数を再定義し、再定義された基底関数と間引かれた各データ点との間の誤差を評価する。誤差が許容値を越えるデータ区間では間引かれたデータ点を復元するが、誤差が許容値以下のデータ区間ではさらにデータ点の間引きを行なうことを繰り返すことにより、基底関数及びデータ量を圧縮し、成形品の形状評価を行なう。 （もっと読む）

【課題】道路周辺の地物の位置を計測することを目的とする。
【解決手段】画像記憶部には道路周辺を撮影した画像が記憶されている。また、三次元点群モデル記憶部７０９には画像の撮影と同時に行われたレーザ計測により得られた３次元座標を示す点群が路面形状モデルとして記憶されている。モデル投影部１７２は点群を画像に投影し、画像表示部３４１は画像と点群とを重ね合わせて表示装置に表示する。画像点入力部３４２は計測対象の地物上の画素を計測画像点としてユーザに指定される。近傍抽出部１７１は計測画像点の近傍に位置し、計測対象の地物に重なっている点を点群から抽出する。地物位置算出部１７４は抽出された点が示す３次元座標を計測対象の地物の３次元座標として出力する。 （もっと読む）

【課題】 測定対象物の形状や大きさによって基準物が配置された回転テーブルの大きさや形状を変更せず、また回転テーブルの上で測定対象物の向き等の位置を変えることなく、測定対象物の外形全体の測定を可能にする装置を提供する。
【解決手段】 非接触式３次元形状測定手段によって、各領域の測定と同時に測定する、直方体で前記直方体の上面、前後の相対する面、及び左右の相対する面に１個、もしくは複数の球体を有する測定基準物を備えている。また、非接触式３次元形状測定手段により各領域の測定と同時に測定する、基板の上に直方体を固定し、前記直方体の前後、左右の面から間隙を設けた位置に球体が取り付けられた測定基準物を備えている。 （もっと読む）

【課題】 実際の干渉を伴うことなく干渉判定を行うことができ、部品点数および重量の増加を抑制し、干渉判定の制約を低減するのに好適な干渉判定装置を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪２０と、レーザ２８〜３０およびカメラ３２からなる物体センサとを備え、物体センサの測定結果に基づいて障害物の特徴点を検出し、グローバル座標系Ｐgにおいて、脚車輪型ロボット１００の姿勢並びに基体１０および脚すね部の形状により特定される脚すね部平面と、検出した特徴点との位置関係に基づいて、脚すね部に対して障害物が干渉するか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】複数のＺヘッドを切り換えながら、移動体の高さと傾斜を継続的に計測することにより、移動体を高精度で駆動する。
【解決手段】制御装置は、テーブルＷＴＢの±Ｘ端部に設置された反射面３９Ｙ₁，３９Ｙ₂上に位置する２つのＺヘッドＺｓＲ，ＺｓＬを用いて、テーブルＷＴＢの高さと傾斜を計測する。テーブルＷＴＢのＸＹ位置に従って、使用するＺヘッドをＺｓＲ，ＺｓＬからＺｓＲ’，ＺｓＬ（あるいはＺｓＲ，ＺｓＬ’）に切り換える。制御装置は、切り換えの際、座標つなぎ法を適用して、新たに使用するＺヘッドＺｓＲ’（あるいはＺｓＬ’）の初期値を設定する。これにより、テーブルのＸＹ位置に応じて使用するＺヘッドが逐次切り換えられるにもかかわらず、切り換えの前後でテーブルの高さと傾斜の計測結果が保存され、テーブルを高精度で駆動することが可能なる。 （もっと読む）

非接触測定装置および方法。測定される対象物体の画像を取り込むための少なくとも１つの撮像デバイスを備える、座標位置決め装置上に装着するためのプローブが提供される。第１の透視位置からプローブによって得られる対象物体の少なくとも１つの第１の画像および第２の透視位置からプローブによって得られる対象物体の少なくとも１つの第２の画像を解析して、測定される対象物体上の少なくとも１つのターゲット特徴を識別するように構成された画像解析装置も提供される。前記画像解析装置は、光学的パターンが投影される対象物体の、プローブによって得られる画像の解析結果を用いて、対象物体の表面に関する凹凸形状データを取得するようにさらに構成される。
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【課題】特殊な撮影手段を用いることなく、移動する撮影手段の位置及び姿勢を安定的に推定することができる光学マーカシステムを提供する。
【解決手段】 ＬＥＤマーカ２１〜２ｍは、予め定められた位置に取り付けられ、自身に対して一意的に割り付けられた固有の点滅パターンで点滅する。このとき、カメラ３０は、ＬＥＤマーカ２１〜２ｍの発光点及び特徴点を含む画像を撮影し、候補点検出部４０は、撮影された画像に含まれる発光点及び特徴点を候補点として検出し、発光状態検出部５０は、各候補点を追跡して点滅パターンを検出し、マーカ特定部６０は、点滅パターンからＬＥＤマーカ２１〜２ｍを特定し、カメラ位置姿勢推定部７０は、マーカ特定部６０により特定されたＬＥＤマーカ２１〜２ｍの３次元位置等からカメラ３０の位置及び姿勢を推定する。 （もっと読む）

デジタル画像を受信し、処理する処理手段（２）を統合したプランニング・コンソール（１）と、プランニング・コンソール（１）によって操作される位置決定ロボットアーム（３）と、プランニング・コンソール（１）が具備する処理手段（２）に電気的に接続でき、アームの遠部区画の受容機構に位置付けられ、取り外し可能に固定され、中央光学軸を含み、該中央光学軸に並べられた中央レーザー・モジュールを統合しており、前記中央レーザー・モジュールがレーザー測距器であるビデオ画像の取得手段と、アームの遠端部区画の受容機構に位置付けられ、取り外し可能に固定された器具と、視覚化すべき画像に固有のビデオ信号を受信するためにプランニング・コンソール（１）及び画像取得手段に電気的に接続された視覚化手段（６）を具備する。 （もっと読む）

【課題】カメラの取得画像に基づいて環境マップの生成や更新を行なう構成を実現する。
【解決手段】カメラの取得した画像に基づいてカメラの位置および姿勢を検出する自己位置検出処理と、カメラの取得画像からオブジェクトを検出する画像認識処理と、カメラの位置姿勢情報とオブジェクト情報と、オブジェクトに対応する少なくとも三次元形状データを含むオブジェクト情報を登録した辞書データを適用して環境マップの生成または更新処理とを実行する。本構成により、様々なオブジェクトの三次元データを反映した環境マップを１つのカメラによって取得した画像に基づいて効率的に生成することが可能となる。 （もっと読む）

本発明は、測定対象物の自由形状面の形状を測定するための装置であって、所定の移動経路に沿って移動可能な、点測定による光学式及び／又は干渉式の走査アームと、測定しようとする前記自由形状面に集束される測定光線とを有している形式のものに関する。この場合、前記走査アームは、前記測定光線が、測定しようとする自由形状面に、垂直に又は走査アームの導入角度内で当たるように、前記走査アームの走査ポイントに関連して少なくとも一平面内で回転せしめられるようになっている。
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媒体上にパターンを撮像するための方法を提供する。反復するサブ領域パターンの間隔が求められ、個々にアドレス指定可能なチャネル・アレイを有する撮像ヘッドは、媒体上に帯状画像片を形成するよう撮像ビームを誘導するよう動作させる。個々にアドレス指定可能なチャネルは反復する特徴パターンを撮像するよう制御され、反復する特徴パターンの間隔は反復するサブ領域パターンの間隔にほぼ等しくなるよう調節される。
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